KR20230061998A - 열화상/실화상 융합형 카메라를 적용한 화재 감지 시스템 - Google Patents

열화상/실화상 융합형 카메라를 적용한 화재 감지 시스템 Download PDF

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Abstract

본 발명에 따른 열화상/실화상 융합형 카메라를 적용한 화재 감지 시스템은 감시 영역의 서로 다른 센싱경로를 통하여 획득되는 열화상 데이터와 실화상 데이터를 하나의 CPU로 가공하여 열화상 로우 데이터(thermal raw data)와 실화상을 출력하는 열화상/실화상 융합형 카메라; 및 상기 열화상 데이터를 RGB 데이터로 변환하여 열화상을 획득하고, 상기 열화상을 가공하여 상기 실화상에 대한 오버레이(overlay) 영상으로 디스플레이하는 제어장치를 포함할 수 있다.

Description

열화상/실화상 융합형 카메라를 적용한 화재 감지 시스템{fire detection system using thermal and real image fusion camera}
본 발명은 화재 감지 시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는, 융합형 카메라를 통하여 획득되는 열화상과 실화상을 분석하여 화재 발생여부를 사전에 감지할 수 있는 화재 감지 시스템에 관한 것이다.
화재 발생 시 골든타임은 5분으로, 5분이 지나면 축적된 열에 의해 화재는 최고조에 이르게 된다. 이처럼 화재가 발생하면 5분이라는 짧은 시간 안에 대응해야 하므로 화재는 사후가 아닌 사전 대응이 무엇보다 중요하다.
기존의 화재감시 시스템은 불꽃감지 센서, 연기 센서와 같이 화재가 발생한 후 일어나는 상황을 감지하는 방식으로 골든타임 확보가 어려워 사후가 아닌 사전에 대응할 수 있는 기술이 필요하다.
한편, 적외선 검출방식의 열화상 카메라는 안개, 해무, 먼지 등과 같은 열악한 환경에서도 선명한 영상을 확보할 수 있어 군사용 보안, 감시, 전방관측, 반도체나 솔라셀 검사 등의 머신비젼, 의료기기, 소방용 등과 같이 다양한 분야에서 활용되고 있다.
하지만, 열화상만으로 표현된 영상은 실제의 영상이 무엇인지 사용자가 구분하기 어려울 뿐만 아니라, 열화상 카메라의 해상도가 높아지면 기하급수적으로 높아지는 제품의 가격문제로 아직 대중화되지 못하고 있는 실정이다.
즉, 열화상 카메라는 최저가 제품이 수백만원을 호가하고, 고가의 제품은 억대를 훌쩍 뛰어넘어 가격적인 부담 때문에 사용에 제한이 있을 수밖에 없다. 그럼에도 불구하고, 열화상 영상에 대한 높은 식별력을 가지면서 구매비용이 낮은 감시 시스템에 대한 니즈는 꾸준히 증가하고 있다.
이에 본 발명이 해결하고자 하는 기술적 과제는, 실화상 카메라와 해상도가 낮은 열화상 모듈을 하나로 융합한 카메라를 적용함으로써 제품의 사이즈를 줄일 수 있고, 열화상 영상의 해상도 문제를 실화상 영상으로 보완하여 영상 식별의 정확도를 높일 수 있으면서도 낮은 비용으로 구현할 수 있는 열화상/실화상 융합형 카메라를 적용한 화재 감지 시스템을 제공하는 것이다.
그리고 본 발명이 해결하고자 하는 다른 기술적 과제는, 감시 대상물의 실시간 온도 값을 측정하고 측정된 온도 값을 분석하여 발화점의 이상 징후를 미리 발견함으로써, 화재가 발생하기 전 사전에 위험요소에 대응할 수 있는 열화상/실화상 융합형 카메라를 적용한 화재 감지 시스템을 제공하는 것이다.
본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기 기술적 과제를 해결하기 위한 본 발명에 따른 열화상/실화상 융합형 카메라를 적용한 화재 감지 시스템은, 감시 영역의 서로 다른 센싱경로를 통하여 획득되는 열화상 데이터와 실화상 데이터를 하나의 CPU로 가공하여 열화상 로우 데이터(thermal raw data)와 실화상(video image)을 출력하는 열화상/실화상 융합형 카메라; 및 상기 열화상 데이터를 RGB 데이터로 변환하여 열화상을 획득하고, 상기 열화상을 가공하여 상기 실화상에 대한 오버레이(overlay) 영상으로 디스플레이하는 제어장치를 포함할 수 있다.
상기 열화상/실화상 융합형 카메라는, 상기 실화상은 H264 인코딩하여 전송하고, 상기 열화상 로우 데이터는 분할 인코딩을 통하여 열화상 프레임 데이터로 가공하여 전송할 수 있다.
상기 제어장치는, 실화상용 격자선 칼라 패턴과 열화상용 열발생 포인트를 포함하는 타겟보드를 촬영하여 보정용 실화상과 보정용 열화상을 획득하고, 상기 보정용 실화상과 상기 보정용 열화상의 특이점들의 전역좌표에 기초하여 영상 오버랩을 위한 교정 팩터를 추출할 수 있다.
본 발명에 따른 열화상/실화상 융합형 카메라를 적용한 화재 감지 시스템은, 열화상/실화상 융합한 카메라를 적용함으로써 제품의 사이즈를 줄일 수 있고, 열화상 영상의 해상도 문제를 실화상 영상으로 보완하여 영상 식별의 정확도를 높일 수 있으면서도 낮은 비용으로 구현할 수 있는 장점이 있다.
그리고 본 발명에 따른 열화상/실화상 융합형 카메라를 적용한 화재 감지 시스템은, 감시 대상물의 실시간 온도 값을 측정/분석하여 발화점의 이상 징후를 미리 발견함으로써, 화재가 발생하기 전 사전에 위험요소에 대응할 수 있는 장점이 있다.
도 1은 본 발명에 따른 열화상/실화상 융합형 카메라를 적용한 화재 감지 시스템(10)의 구성도를 간략히 도시한 것이다.
도 2는 본 발명에 따른 화재 감지 시스템(10)을 구성하는 열화상/실화상 융합형 카메라(100)의 기능과 개발의도를 설명하기 위한 개념도이다.
도 3은 본 발명에 따른 화재 감지 시스템(10)의 구성을 간략히 도시한 블락도이다.
도 4는 열화상 로우 데이터가 분할 인코딩되어 하나의 열화상 프레임 데이터로 가공되는 과정을 나타내는 개념도이다.
도 5는 본 발명에 따른 화재 감지 시스템(10)에서 수행되는 열화상 시각화 방법의 블락도이다.
도 6은 본 발명에 따른 화재 감지 시스템(10)에서 영상 오버랩의 정확성을 담보하기 위하여 영상합성을 위한 열화상과 실화상에 대한 영상 교정 방법을 나타내는 순서도이다.
도 7은 도 6에 도시된 영상 교정 방법에 따라 타겟보드(500)를 촬영하는 것을 나타내는 개념도이다.
도 8은 본 발명에 따른 화재 감지 시스템(10)에서 제어 장치(200)에서 실화상과 열화상을 복원할 때 발생할 수 있는 시간적 불일치를 최소화하기 위한 싱크 방법을 나타내는 개념도이다.
도 9는 본 발명에 따른 화재 감지 시스템(10)에서 수행하는 화재 예측 감시 방법의 순서도이다.
도 10은 도 9에 도시된 화재 예측 감시 방법의 수행 과정을 설명하기 위한 구성도이다.
본 발명과 본 발명의 동작상 또는 기능상의 이점 및 본 발명의 실시에 의하여 달성되는 목적을 충분히 이해하기 위해서는 본 발명의 바람직한 실시예를 예시하는 첨부 도면 및 첨부 도면에 기재된 내용을 참조하여야만 한다.
이하, 첨부한 도면들을 참조하여, 본 발명을 보다 상세하게 설명하고자 한다. 본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 형태를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 본문에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 개시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
각 도면을 설명하면서 유사한 참조부호를 유사한 구성요소에 대해 사용하였다. 첨부된 도면에 있어서, 구조물들의 치수는 본 발명의 명확성을 기하기 위하여 실제보다 확대 또는 축소하여 도시한 것일 수 있다.
제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
또한, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
도 1은 본 발명에 따른 열화상/실화상 융합형 카메라를 적용한 화재 감지 시스템(10)의 구성도를 간략히 도시한 것이다. 도 2는 본 발명에 따른 화재 감지 시스템(10)을 구성하는 열화상/실화상 융합형 카메라(100)의 기능과 개발의도를 설명하기 위한 개념도이다. 도 3은 본 발명에 따른 화재 감지 시스템(10)의 구성을 간략히 도시한 블락도이다.
상기 화재 감지 시스템(10)은 감시 영역 내의 감시 대상물이 온도 값을 실시간으로 측정/분석하여 발화점 가능성에 대한 이상 징후를 사전에 발견함으로써, 통상적으로 화재가 발생한 후의 상황을 감시하는 사후 관리 시스템의 단점을 개선할 수 있다.
상기 화재 감지 시스템(10)은 열화상/실화상 융합형 카메라(100)와 제어 장치(200)를 포함한다. 한편, 상기 화재 감지 시스템(10)의 구성요소들이 필수적인 것은 아니어서, 상기 화재 감지 시스템(10)은 그보다 많은 구성요소들을 갖거나 그보다 적은 구성요소들을 가질 수도 있다. 이는 상기 화재 감지 시스템(10)의 구성요소들에서도 마찬가지이다.
이하 상기 화재 감지 시스템(10) 및 각 구성요소들에 대해서 보다 상세히 살펴본다.
상기 열화상/실화상 융합형 카메라(100)는 하나의 케이스 내에 탑재되어 있는 서로 다른 열화상 데이터 센싱 모듈과 실화상 데이터 센싱 경로를 통하여 열화상 데이터와 실화상 데이터를 획득할 수 있다.
그리고 상기 열화상/실화상 융합형 카메라(100)는 상기 열화상 데이터와 상기 실화상 데이터를 가공하여 열화상 로우 데이터(thermal raw data)와 실화상(video image)을 출력할 수 있다.
도 2를 참조하면, 상기 열화상/실화상 융합형 카메라(100)는 열화상 카메라(300)와 실화상 카메라(400)의 기능을 하나의 카메라로 구현한 것을 알 수 있다. 그러므로 상기 화재 감지 시스템(10)은 제품의 사이즈를 줄일 수 있고, 열화상의 해상도 문제를 실화상으로 보완하여 영상 식별의 정확도를 높일 수 있으면서도 낮은 비용으로 구현할 수 있는 장점이 있다.
상기 제어 장치(200)는 상기 열화상/실화상 융합형 카메라(100)로부터 전송되는 열화상 데이터를 RGB 데이터로 변환하여 시각화된 열화상을 획득할 수 있다. 상기 제어 장치(200)는 상기 열화상을 가공하여 상기 실화상에 대한 오버레이(overlay) 영상으로 디스플레이할 수 있다. 본 명세서에는 이러한 영상을 융합영상이라 명명한다.
상기 제어 장치(200)는 실화상, 열화상 및 융합영상을 하나의 화면에 디스플레이할 수 있다. 그러면 관리자는 이러한 3종류의 영상 타입을 확인함으로써 보다 확실한 감시를 수행할 수 있다. 그리고 용도에 맞게 영상의 디스플레이 타입을 선택할 수 있어 사용의 편의성과 영상의 식별력이 향상될 수 있다.
도 3을 참조하면, 상기 열화상/실화상 융합형 카메라(100)는 실화상 모듈(101) 및 열화상 모듈(102)을 포함하며, 상기 제어 장치(200)는 데이터 변환부(210) 및 디스플레이부(220)를 포함한다.
참고로, 본 명세서에서는 상기 제어 장치(200)의 디스플레이부(220)에 대해서만 설명하고 있으나, 상기 제어 장치(200)는 PC나 서버 등과 같은 연산, 제어, 관리 기능을 수행할 수 있는 장치를 더 포함할 수 있다.
상기 실화상 모듈(101)은 렌즈(110)와 CMOS 센서(111)를 통하여 획득되는 실화상 데이터를 이미지 시그널 프로세서(112)가 가공하여 CPU(113)로 제공한다. 그러면, 상기 CPU(113)는 실화상 데이터를 가공한 실화상을 실화상 출력부(114)를 통해 제어 장치(200)로 출력한다.
상기 열화상 모듈(102)은 렌즈(120)와 LWIR 센서(121)를 통하여 획득되는 열화상 데이터를 상기 CPU(113)로 제공한다. 그러면, 상기 CPU(113)는 상기 열화상 데이터를 가공한 열화상 로우 데이터를 상기 제어 장치(200)로 출력한다.
상기 열화상/실화상 융합형 카메라(100)는 실화상 모듈(101)의 CPU(113)에 있는 필요 없는 기능을 삭제하고 남은 공간에 열화상 기능을 집어넣음으로써 1개의 CPU로 열화상과 실화상 데이터를 처리할 있어, 제품의 소형화 및 구입비용을 낮출 수 있는 장점을 가질 수 있다.
상기 데이터 변환부(210)는 상기 열화상 데이터를 RGB 데이터로 변환하여 출력할 수 있다. 그러면 상기 디스플레이부(220)는 이를 디스플레이할 수 있다. 앞서 살펴본 바와 같이, 상기 제어 장치(200)는 디스플레이부(220)를 통하여 실화상, 열화상 및 융합영상을 용도에 따라 다양한 디스플레이 구도로 디스플레이할 수 있다.
한편, 상기 열화상/실화상 융합형 카메라(100)는 상기 실화상은 H264 인코딩하여 전송하고, 상기 열화상 로우 데이터는 분할 인코딩을 통하여 열화상 프레임 데이터로 가공하여 전송할 수 있다. 이는 본 발명에서는 하나의 카메라로 실화상과 열화상 촬영이 동시에 이루어지므로 이에 대한 효율적인 전송을 위함이다.
도 4는 열화상 로우 데이터가 분할 인코딩되어 하나의 열화상 프레임 데이터로 가공되는 과정을 나타내는 개념도이다.
도 4를 참조하면, 복수의 열화상 로우 데이터 세그먼트들이 80X60 픽셀을 갖는 하나의 프레임으로 가공되는 것을 알 수 있다.
한편, 전송되는 열화상 프레임 데이터는 온도데이터가 HEX 값으로 입력되어 있는 것으로 사용자가 이를 쉽게 식별할 수 있는 기술이 요구된다. 이에 대해서는 도 5를 참조하여 살펴본다.
도 5는 본 발명에 따른 화재 감지 시스템(10)에서 수행되는 열화상 시각화 방법의 블락도이다.
도 5를 참조하면, 상기 열화상 시각화 방법은 온도 데이터가 획득되면, 온도에 대한 색상 데이터를 추출한 다음, 이에 대한 색상 매칭을 통하여 수행되는 것을 알 수 있다.
상기 열화상 시각화 방법에 따르면, 열화상 프레임 데이터를 컨버전 테이블(raw data to RGB)을 이용하여 RGB 데이터로 변환하며, 높은 온도에서는 핫 매핑(hot mapping)을, 낮은 온도에서는 쿨 매핑(cool mapping)으로 온도의 대비를 확인하기 위해서 7종 색상의 레인보우 매핑(rainbow mapping)을 사용하여 온도데이터에 색상을 매칭시킬 수 있다.
이를 통해 이종 오버레이 영상은 HD 실화상에 비하여 떨어지는 열화상의 픽셀 표현 문제를 해결할 수 있어, 저가격으로 고성능의 온도데이터 시각화 정보를 제공할 있다. 또한, 본 발명에서는 매핑되는 색상으로 표현되는 열화상 영역에 마우스 포인트를 가져다 놓으면 4,800pixel 모두에 대한 현재 온도 값을 텍스트로 표현하여 사용자가 보다 정확하게 온도 상태를 파악할 수 있도록 하는 편리함을 제공할 수 있다.
본 발명에 따른 화재 감지 시스템(10)에서는 열화상과 실화상이 서로 다른 센싱경로를 통하여 획득되므로, 이들 영상들에 대한 영상 영역의 통일, 스케일 비율의 통일 등 보정 또는 교정을 수행하여야만 영상 오버랩의 정확성이 담보될 수 있다. 이에 상기 화재 감지 시스템(10)은 도 6의 방법에 따라 영상보정을 수행할 수 있다.
도 6은 본 발명에 따른 화재 감지 시스템(10)에서 영상 오버랩의 정확성을 담보하기 위하여 영상합성을 위한 열화상과 실화상에 대한 영상 교정 방법을 나타내는 순서도이다. 도 7은 도 6에 도시된 영상 교정 방법에 따라 타겟보드(500)를 촬영하는 것을 나타내는 개념도이다. 이하, 필요한 도면들을 참조하여, 상기 영상 교정 방법에 대해 살펴본다.
먼저, 상기 타겟보드(500)에 대한 실화상과 열화상이 촬영된다(S100). 그러면, 제어 장치(200)는 상기 열화상과 실화상에 대해 복수개의 특이점을 추출하고(S110), 특이점들의 전역좌표를 추출한다(S120). 상기 타겟보드(500)는 실화상용 격자선 칼라 패턴과 열화상용 열발생 포인트를 포함한다.
상기 특이점들의 전역좌표가 추출되면, 상기 제어 장치(200)는 특이점들의 전역좌표에 대응하는 영상 이미지 좌표를 매칭하고(S130), 실화상과 열화상 이미지의 스케일 비율을 조정하고(S140), 영상 이미지가 일치하도록 회전 및 이동을 수행한 다음(S150), 합성된 이미지를 출력한다(S160).
즉, 상기 제어 장치(200)는 실화상용 격자선 칼라 패턴과 열화상용 열발생 포인트를 포함하는 타겟보드(500)를 촬영하여 실화상과 보정용 열화상을 획득하고, 상기 보정용 실화상과 상기 보정용 열화상의 특이점들의 전역좌표에 기초하여 영상 오버랩을 위한 교정 팩터를 추출할 수 있다. 도 6에 따른 영상 교정 방법에 따르면, 고해상도의 실화상에 저해상도의 열화상을 오버랩시킴으로써 열화상의 낮은 해상도와 식별력 문제를 보완할 수 있다.
도 8은 본 발명에 따른 화재 감지 시스템(10)에서 제어 장치(200)에서 실화상과 열화상을 복원할 때 발생할 수 있는 시간적 불일치를 최소화하기 위한 싱크 방법을 나타내는 개념도이다.
상기 싱크 방법에 따르면 실화상(video image) 출력 흐름의 타임스탬프를 지정하고, 열화상 로우 데이터(thermal raw data)의 타임스탬프와의 프레임 차이만큼의 지연율을 조정함으로써, 영상의 시간적 오차를 감소시킬 수 있다.
도 9는 본 발명에 따른 화재 감지 시스템(10)에서 수행하는 화재 예측 감시 방법의 순서도이다. 도 10은 도 9에 도시된 화재 예측 감시 방법의 수행 과정을 설명하기 위한 구성도이다. 이하, 필요한 도면들을 참조하여, 상기 화재 예측 감시 방법에 대해 살펴본다.
먼저, 제어 장치(200)를 통하여 이벤트 생성 온도가 설정된다(S200). 그런 다음, 열화상/실화상 융합형 카메라(100)를 통하여 획득되는 영상들에 대한 분석 결과, 설정 온도 범위를 초과하는 것이 감지된다(S210). 그러면, 상기 제어 장치(200)는 이벤트 경보를 발생하고(S220), 이벤트 정보를 생성하여(S230), 비상연락망으로 이벤트 정보를 관리자 단말기(600)로 전송한다.
상술한 방법에 따르면, 본 발명에 따른 화재 감지 시스템(10)은 화재를 사전에 예측하고 경보함과 동시에 관리자에게 화재 예측 정보를 알려줌으로써 이상 징후를 사전에 확인하고 그에 대한 조치를 할 수 있도록 하여 화재 발생을 방지할 수 있는 효과를 제공할 수 있다.
이상과 같이 본 발명은 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 본 발명은 상기의 실시예에 한정되는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이러한 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다.
그러므로 본 발명의 범위는 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 아니되며, 후술하는 특허청구범위뿐 아니라 이 특허청구범위와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다.
10: 화재 감지 시스템 100: 열화상/실화상 융합형 카메라
200: 제어장치 300: 열화상 카메라
400: 실화상 카메라 500: 타겟 보드
600: 관리자 단말기

Claims (3)

  1. 감시 영역의 서로 다른 센싱경로를 통하여 획득되는 열화상 데이터와 실화상 데이터를 하나의 CPU로 가공하여 열화상 로우 데이터(thermal raw data)와 실화상(video image)을 출력하는 열화상/실화상 융합형 카메라; 및
    상기 열화상 데이터를 RGB 데이터로 변환하여 열화상을 획득하고, 상기 열화상을 가공하여 상기 실화상에 대한 오버레이(overlay) 영상으로 디스플레이하는 제어장치를 포함하는, 열화상/실화상 융합형 카메라를 적용한 화재 감지 시스템.
  2. 제1항에 있어서, 상기 열화상/실화상 융합형 카메라는,
    상기 실화상은 H264 인코딩하여 전송하고,
    상기 열화상 로우 데이터는 분할 인코딩을 통하여 열화상 프레임 데이터로 가공하여 전송하는 것을 특징으로 하는, 열화상/실화상 융합형 카메라를 적용한 화재 감지 시스템.
  3. 제1항에 있어서, 상기 제어장치는,
    실화상용 격자선 칼라 패턴과 열화상용 열발생 포인트를 포함하는 타겟보드를 촬영하여 보정용 실화상과 보정용 열화상을 획득하고, 상기 보정용 실화상과 상기 보정용 열화상의 특이점들의 전역좌표에 기초하여 영상 오버랩을 위한 교정 팩터를 추출하는 것을 특징으로 하는, 열화상/실화상 융합형 카메라를 적용한 화재 감지 시스템.
KR1020210146809A 2021-10-29 2021-10-29 열화상/실화상 융합형 카메라를 적용한 화재 감지 시스템 KR20230061998A (ko)

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* Cited by examiner, † Cited by third party
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KR102631928B1 (ko) 2023-08-08 2024-01-31 주식회사 삼주전자 재난 및 안전사고시 구조자의 위치정보를 제공하는실시간 영상 복원 시스템

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