KR20230059421A - 로봇 교시 방법 및 장치 - Google Patents

Abstract

인터액티브 위저드를 이용한 로봇 교시 장치가 개시된다. 본 발명에 따른 로봇 교시 장치는 사용자 입력을 위한 입력부, 위저드 기반 교시 명령 및 직접 교시 명령을 표시하는 표시부, 로봇 및 로봇 제어장치 중 적어도 하나와 통신을 수행하는 통신부, 상기 위저드 기반 교시 명령 및 직접 교시 명령를 저장하는 교시 명령 저장부, 사용자에 의해 입력되는 직접 교시 명령을 생성하는 교시명령 생성부 및 상기 입력부, 표시부, 통신부, 교시명령 저장부 및 교시명령 생성부를 제어하는 제어부를 포함한다.

Description

로봇 교시 방법 및 장치{METHOD FOR TEACHING ROBOT AND APPARATUS FOR THE SAME}

본 발명은 로봇 교시 방법 및 장치에 관한 것으로, 상세하게는 인터액티브 위저드를 이용한 로봇 교시 방법 및 장치에 관한 것이다.

최근 제조산업뿐만 아니라 서비스, 식음료를 포함한 다양한 산업에서 로봇을 이용한 자동화의 요구가 커지고 있다. 이와 같은 상황에서 로봇 사용자는 하나의 지능화된 기기를 통해 다양한 작업을 수행할 수 있기를 원하고 있다. 따라서, 향후 개발되는 로봇은 다양한 범주의 작업과 새로운 작업을 수행할 수 있도록 용이하게 교시가 가능해야 한다. 또한 제조 자동화에 대한 수요가 급격히 늘어남에 따라 로봇 제조업체들의 수도 증가하고 있다. 이때 로봇에의 교시를 할 때 대부분 제조업체 고유의 교시 UI(user interface)가 설치된 터치패드 형태의 태블릿 장치를 이용해서 로봇에의 교시를 하게 되므로 해당 분야 전문가가 아닌 비전문가가 교시 작업을 하는 데 있어서의 작업에 대한 교시 편의성이 제한된다.

이와 같은 다양한 분양에서의 로봇 수요가 증가함에 따라 로봇을 효율적으로 활용하기 위해, 비전문가 사용자가 로봇에 명령을 전달하여 새로운 작업을 가르치기 위한 간단하고 직관적인 로봇 교시 기술 개발이 필요하다.

상기와 같은 과제를 해결하기 위한 본 발명의 목적은, 비전문가도 용이하게 로봇 교시를 할수 있도록 하기 위한 인터랙티브 위저드를 이용한 로봇 교시 방법을 제공하는 데 있다.

상기와 같은 과제를 해결하기 위한 본 발명의 다른 목적은, 비전문가도 용이하게 로봇 교시를 할수 있도록 하기 위한 인터랙티브 위저드를 이용한 로봇 교시 장치를 제공하는데 있다.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 교시 장치는 사용자 입력을 위한 입력부, 위저드 기반 교시명령 및 직접 교시명령을 표시하는 표시부, 로봇 및 로봇 제어장치 중 적어도 하나와 통신을 수행하는 통신부, 상기 위저드 기반 교시 명령 및 직접 교시 명령를 저장하는 교시 명령 저장부, 사용자에 의해 입력되는 직접 교시 명령을 생성하는 교시명령 생성부 및 상기 입력부, 표시부, 통신부, 교시명령 저장부 및 교시명령 생성부를 제어하는 제어부를 포함한다.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 교시 방법은 로봇 제어장치와 통신을 연결하는 단계, 교시 모드에 진입하는 단계, 위저드 기반 교시 또는 직접 교시를 선택하는 단계, 상기 선택된 위저드 기반 교시 또는 직접 교시를 수행하고 완료하는 단계, 완료된 위저드 기반 교시 또는 직접 교시에 대한 궤적생성을 수행하는 단계, 완료된 상기 위저드 기반 교시 또는 직접 교시에 대한 부분교시 명령을 생성하는 단계, 전체 단계 교시 완료를 판단하고 전체 단계 교시 완료로 판단되면 전체 단계 시뮬레이션을 수행하는 단계, 및 상기 전체 단계 교시에 대한 교시 명령어인 전체 교시 명령을 생성하고 저장하는 단계를 포함한다.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 다른 실시예에 따른 로봇 교시 방법은 로봇 제어장치와 통신을 연결하는 단계, 메뉴 선택을 수신하는 단계, 및 선택된 메뉴가 위저드 선택일 시, 작업 선택을 수신하는 단계 및 수신된 상기 작업 선택에 기초하여 위저드 기반 교시 또는 직접교시를 수행하는 단계를 포함하고, 상기 위저드 기반 교시는 사전 설정된 추천 교시이고, 상기 직접 교시는 상기 위저드 기반 교시에는 없는 사용자 생성 교시이다.

본 발명에 의하면, 직관적인 인터랙티브 위저드 및 직접 교시를 이용하여 비전문가도 용이하게 높은 정확도의 고난이도 로봇 교시를 할 수 있다.

도 1는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 교시 시스템을 나타내는 개념도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 교시 장치를 나타내는 블록도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 교시 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따른 로봇 교시 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 위저드 기반 교시 명령 생성 단계를 나타내는 개념도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 직접 교시 명령 생성 단계를 나타내는 개념도이다.

본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 몇몇 실시예들을 도면에 예시하고 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 권리범위는 실시예들로부터 관련되는 본 발명의 기술적 사상에 속하는 모든 변경, 변형, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.

제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 및/또는 이라는 용어는 복수의 관련된 기재된 항목들의 조합 또는 복수의 관련된 기재된 항목들 중의 어느 항목을 포함한다.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에만, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.

본 출원에서 사용한 용어는 단지 제시되는 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서 상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.

본 출원에서 사용된 "상기" 및 이와 유사한 지시어는 단수 및 복수 모두를 지시하는 것일 수 있다. 또한 본 개시에 따른 방법을 설명하는 단계의 순서를 명백하게 지정하는 기재가 없다면, 기재된 단계들은 목적하는 바를 수행하기 위한 순서로 행해질 수 있다. 기재된 단계들의 기재 순서에 따라 본 개시가 한정되는 것은 아니다.

기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 본 명세서에서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있으며, 이상적이거나 과도하게 축소된 형식적인 의미로 해석되지 않아야 할 것이며, 본 명세서에서 어떤 용어의 의미를 정의할 경우 해 용어는 그 정의된 대로 해석되어야 한다.

이하, 첨부한 도면들을 참조하여, 본 발명의 바람직한 실시예를 보다 상세하게 설명하고자 한다. 본 발명을 설명함에 있어 전체적인 이해를 용이하게 하기 위하여 도면상의 동일한 구성요소에 대해서는 동일한 참조부호를 사용하고 동일한 구성요소에 대해서 중복된 설명은 생략한다.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 교시 장치를 나타내는 블록도이다.

도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 교시 장치(100)는 도 1의 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 교시 시스템(10)의 로봇 교시 장치(100)로서 로봇(300)에 대한 교시 명령을 생성하기 위해 사용자에게 위저드 기반 교시명령 및/또는 직접 교시명령을 표시부(140)를 통해 표시하면 사용자로부터 교시 관련 지시를 입력부(110)를 통해 입력받아, 그에 기초하여 교시명령 생성부(130)에서 위저드 기반 교시 명령 및/또는 직접 교시 명령을 생성하고, 생성된 교시명령을 교시명령 저장부(160)에 저장한 후 제어부(120)의 제어에 의해 통신부(150)를 통해 로봇 및 로봇 제어장치와 위저드 기반 교시명령 및/또는 직접 교시명령을 송수신할 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 교시 장치(100)는 티칭 펜던트 형태일 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 교시 장치(100)의 입력부(110)는 사용자가 로봇(300)에 대한 교시 명령어를 입력하는 수단이다. 입력부(110)은 버튼류, 조이패드, 조이스틱, 음성 인식, 동작 인식 또는 후술할 표시부(140)에 구현되는 터치패드 등으로 입력받도록 구현될 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 교시 장치(100)의 표시부(140)는 디스플레이로서 위저드 기반 교시 명령을 표시하고, 직접 교시 명령 입력을 표시한다. 또한 후술할 단계별 궤적 생성의 시뮬레이션 결과를 표시하고, 전단계 시뮬레이션 결과를 표시한다. 또한 표시부(140)는 사용자에게 로봇 교시 장치(100)에 대한 튜토리얼 화면을 표시하고, 로봇 교시 장치(100), 로봇 제어장치(220), 로봇(300)에 대한 설정 화면을 표시한다. 이때 표시부(140)은 스피커 등의 소리 발생 장치를 포함하여 화면 표시와 더불어 소리를 통해 표시화면을 보조할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 교시 장치(100)의 교시명령 생성부(130)는 사용자가 입력부 및/또는 표시부의 터치패드를 통해 입력한 직접 교시 명령을 생성하는 모듈이다.

본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 교시 장치(100)의 교시명령 저장부(160)는 교시명령 생성부(130)을 통해 생성된 직접 교시 명령을 저장한다. 교시명령 저장부(160)는 위저드 기반 교시 명령을 저장할 수 있다. 또는 교시명령 저장부(160)은 후술할 도 4의 튜토리얼 및/또는 설정과 관련된 정보를 저장할 수 있다.

위저드 기반 교시 명령은 로봇이 사전에 저장된 특정 동작을 수행하는 명령어를 사용자가 용이하게 선택할 수 있도록 미리 교시명령 저장부(160)에 저장된 명령이다(추천 교시). 사용자는 표시부(140)에 표시되는 단계별 위저드 교시 명령을 자신이 원하는 바대로 선택할 수 있다. 일례로 도 5에 나타내어진 바와 같이 단계4(Step 4)에서 왼쪽 방향을 선택할 수 있고 표시부에는 이때 교시 대상 로봇이 어떻게 동작하는지에 대한 모습이 표시될 수 있다.

직접 교시 명령은 위저드 기반 교시 명령에 없는 교시 명령을 사용자가 직접 생성한 명령어를 의미한다. 사용자는 입력부 및/또는 표시부의 터치패드를 이용해서 자신이 원하는 로봇의 동작에 대한 명령어를 생성할 수 있다. 일례로 도 6에 나타내어진 바와 같이 로봇(300)이 일례로 문열기 작업을 할 때 위저드 기반 교시 명령으로는 할수 없는 문열기를 할 수 있도록 사용자는 자신이 원하는 동작을 단계별로 생성하고 이에 대한 생성 궤적에 정보를 표시부를 통해 확인할 수 있다. 즉, 사용자는 각 단계별 생성된 궤적에 대한 피드백을 받아 자신이 의도한 교시방법이 맞는지 확인하고 맞다면 이를 피드백하는 방식으로 최종적으로 승인할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 교시 장치(100)의 통신부(150)은 로봇 교시장치(100)와 로봇 제어장치(200)(또는 로봇(300))와 통신을 수행한다. 즉, 로봇 교시 장치(100)로부터의 로봇(300)에 대한 교시 명령이 통신부를 통해 로봇 제어장치(200)(또는 로봇(300))에 전달되고, 그로부터의 피드백 정보나 상태 정보가 로봇 교시 장치(100)에 전달된다.

본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 교시 장치(100)의 제어부(120)은 전술한 입력부(110), 교시명령 생성부(130), 표시부(140), 통신부(150), 교시명령 저정부(160)을 제어하여 로봇 교시 장치(100)가 원활히 작동되도록 한다.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 교시 방법을 나타내는 흐름도이다.

도 3을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 교시 방법은 도 2의 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 교시 장치(100)를 이용해 로봇 교시 명령을 생성하는 방법에 대한 것이다.

우선 로봇 교시 장치(100), 로봇 제어 장치(200), 로봇(300)간 유무선 통신이 연결된다(S310). 이후 로봇 교시 장치(100)의 표시부(140)에 표시되는 교시 모드 진입 단계 선택에 의해 교시 모드에 진입하면(S320) 위저드 기반 교시 방법이나 직접 교시 방법 중 하나가 선택된다(S330).

선택된 교시 방법에 의해서 교시 명령을 생성하여 교시를 수행하고(S340) 해당 단계에 대한 궤적을 생성하여 표시부(140)에 표시하고 로봇(300)이 실제로 해당 동작을 수행한다(S350). 사용자는 로봇 동작 및/또는 표시부에 표시된 생성된 궤적을 보고 해당 단계의 교시 완료에 대한 피드백을 로봇 제어 장치(100)의 입력부(110)를 통해 하면 로봇 제어 장치(100)는 피드백을 입력받는다.

교시 단계 중 직접교시가 필요한 단계에서 위저드 상에서 직접교시를 수행하고, 로봇(300)에 대해 직접 교시된 로봇 제어 정보(궤적)에 대한 피드백을 위저드 상에서 제공할 수 있다.

또한 직접교시된 궤적과 대응되면서, 직접교시의 결과와 연동하여 사용자가 직접교시를 통해 생성한 궤적에 대한 보안 및 피드백을 적용하여 사용자의 의도에 맞는 궤적이 선택되어 궤적을 완성하도록 추천 정보가 표시부(140)의 직관적인 인터페이스인 위저드를 통해 제공될 수 있다.

사용자로부터 단계별 생성된 교시에 대해 문제없음을 피드백받으면 해당 단계에 대한 부분 교시 명령을 생성한다(S360). 이와 같은 단계별 교시 명령 생성을 사용자가 원할 때까지 반복한다. 일례로 단계1은 위저드 기반 교시 명령 생성, 단계2는 직접 교시 명령 생성, 단계3 내지 5는 위저드 기반 교시 명령 생성 등과 같이 위저드 기반 교시 명령과 직접 교시 명령을 모두 이용하여 단계마다 다른 방법으로 교시 명령을 생성할 수 있다.

이와 같이 단계별 교시 명령 생성 과정을 모두 마치면 전단계 교시 완료 여부를 판단(S370)한다. 전단계 교시 완료가 되면 전단계에 대한 시뮬레이션을 수행한다(S380). 전단계 시뮬레이션은 표시부(140)에 표시되거나 또는 로봇(300)이 단계별 동작을 수행과정을 연속적으로 수행하는 방식으로 수행될 수 있다. 전단계 시뮬레이션에 대해 사용자가 이상없음을 피드백하게 되면 전체교시 명령을 생성하고 교시명령 저장부(160)에 전체교시 명령을 저장한다(S390).

도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따른 로봇 교시 방법을 나타내는 흐름도이다.

도 4를 참조하면, 본 발명의 다른 실시예에 따른 로봇 교시 방법은 도 2의 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 교시 장치(100) 및 도 3의 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 교시 방법을 이용한 로봇 교시 방법에 대한 것이다.

로봇 교시 장치(100), 로봇 제어 장치(200), 로봇(300)간 유무선 통신이 연결되면(S410), 사용자가 선택한 메뉴를 수신한다(S420). 선택된 메뉴가 단계별 튜토리얼이면 특정 단계나 전체 단계의 교시 방법에 대한 튜토리얼을 표시부(140)에 표시하고 선택된 바대로 해당 튜토리얼을 수행한다(S430).

선택된 메뉴가 교시라면 사용자가 선택한 수행하고자 하는 작업(아이콘화 등으로 표시 가능)을 확인하고(S440), 선택된 작업을 수행한다(S450). 사용자는 로봇(300)이 작업을 수행함에 있어 특정 교시가 필요한 상황이 되면(S460의 예) 교시모드로 진입한다(S490). 이후 도 3의 교시방법에 기초해서 교시 명령어를 생성한 후 교시를 수행한다(S495). 이후 다른 교시 수행이 필요한지 여부에 따라 교시 모드 재진입 여부가 결정된다.

더 이상 교시 수행이 필요없으면(S460의 아니오) 선택된 작업에 대한 수행 완료 여부를 판단하고(사용자에 의한 피드백 입력 등에 의해 결정) 완료시 선택 작업에 대한 수행을 완료한다(S470).

선택된 메뉴가 설정이라면 로봇 교시 장치(100), 로봇 제어 장치(200), 로봇(300)에 대한 설정 관련 수행을 사용자로부터 입력받은 대로 설정되도록 수행한다(S480).

한편, 직접 교시 수행중 중간에라도 위저드 호출이 가능하다. 중간에 위저드가 호출되면 직전 직접 교시 정보를 활용할 수 있고 직접 교시 중간에, 위저드를 통해 작업이 선택된 경우, 직전 직접교시 정보는 위저드 단계 중 적어도 하나의 단계에 결과가 반영되거나 새로운 작업이 생성 가능하다. 로봇(300)과 연동 시 로봇에 대한 직접 교시 정보를 수신할 수 있고 수신된 정보를 위저드에 반영할 수 있다. 복수의 단계별 교시 중 특정 단계에 교시 완료 판단을 사용자 입력, 로봇 이동 중지, 노크 등으로 판단할 수 있고 다음 교시 단계에 대한 위저드를 활성화 (하이라이팅)할 수 있고 직접 교시된 정보를 교시 창에 입력하도록 할 수 있다. 시뮬레이션시 현재 교시된 정보를 시뮬레이션 영역에 반영할 수 있고 전체 교시 단계 중 진행과정을 표시할 수 있고 다음 교시 단계에 대한 가이드를 수행할 수 있다.

작업 결과 반영시 작업결과 및 대상물 키워드를 포함한 위저드 안내 정보를 생성할 수 있다. 사용자 선택 정보는 작업결과, 대상물 키워드를 포함한 선택 정보를 포함할 수 있다.

이와 같이 본 발명의 실시예들에 따른 로봇 교시 장치와 로봇 교시 방법은 볼팅, 삽입 등 기초 작업 단위의 조립동작에 대한 범용적인 티칭(teaching)과 같은 고난도 작업을 쉽게 할 수 있도록, 복수의 단계로 정의되는 작업에 대한 단계별 위저드인 튜토리얼 및 시뮬레이션, 교시를 위한 교시단계별 위저드를 제공할 수 있다. 즉, 본 발명의 실시예들에 따른 로봇 교시 장치와 로봇 교시 방법은 직접교시와 연동하여 고난도 작업의 결과물을 제공하는 직관적인 인터페이스인 위저드를 제공해 줌에 따라, 비전문가인 사용자들도 고난도 작업을 단계별로 실행하여 쉽고 빠르게 로봇작업을 교시를 할 수 있기 때문에 편의성을 높일 수 있고, 사용자의 의도에 맞는 궤적을 완성하도록 추천 정보를 제공하기 때문에 높은 정확도의 결과물을 얻을 수 있다.

본 발명의 위저드 기반 명령어 생성은 로봇 자체의 설정이 아닌, 로봇이 동작을 수행함으로써 일어나는 결과에 대한 설정 위저드를 제공한다. 이 경우, 위저드에서 제공되는 안내정보를 작업의 결과와 연계하여 설정할 수 있다.

한편, 전술한 각 구성은 각각이 별도의 장치로 설명되었으나, 이는 설명의 편의와 이해의 증진을 위한 예시적 설명에 불과한 것으로서, 본 발명의 기술적 사상의 범주 내에서 다양한 형태로 구현될 수 있음은 물론이다. 예컨대, 제어부(120) 및 교시명령 생성부(130)은 하나의 모듈로 통합되어 구현되거나 또는 둘이나 그 이상의 장치로 분할하여 구현될 수 있다.

본 발명에 따른 방법들은 다양한 컴퓨터 수단을 통해 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록되는 프로그램 명령은 본 발명을 위해 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수 있다.

컴퓨터 판독 가능 매체의 예에는 롬(rom), 램(ram), 플래시 메모리(flash memory) 등과 같이 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러(compiler)에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터(interpreter) 등을 사용해서 컴퓨터에 의해 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다. 상술한 하드웨어 장치는 본 발명의 동작을 수행하기 위해 적어도 하나의 소프트웨어 모듈로 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.

컴퓨터 판독 가능 매체에 기록된 본 발명에 따른 실시예들은 컴퓨터 시스템에 적용될 수 있다. 상기 컴퓨터 시스템은 하나 이상의 프로세서, 메모리, 사용자 입력 장치, 사용자 출력 장치 및 저장수단을 포함하며, 이들 각각은 버스를 통해 통신한다. 또한 상기 컴퓨터 시스템은 네트워크에 연결된 네트워크 인터페이스를 포함할 수 있다. 상기 프로세서는 메모리 및/또는 저장 유닛에 저장된 처리 명령어를 실행하는 중앙 처리 유닛 또는 반도체 장치일 수 있다. 상기 메모리 및 상기 저장 유닛은 휘발성 저장 매체 또는 비 휘발성 저장 매체를 포함할 수 있다. 예컨대, 상기 메모리는 ROM 및 RAM을 포함할 수 있다. 따라서, 본 발명의 실시예들은 컴퓨터로 구현하는 방법 또는 상기 컴퓨터상에 저장된 컴퓨터 실행 가능 명령어를 가진 비(non)-일시적 컴퓨터 판독 가능 매체로서 구현 될 수 있다. 본 발명의 일 실시예에서, 프로세서에 의해 실행될 때, 컴퓨터 판독 가능 명령은 본 발명의 적어도 한 양태에 따른 방법을 수행 할 수 있다.

이상, 본 발명의 바람직한 실시예를 통해 본 발명의 구성에 대하여 상세히 설명하였다. 그러나 전술한 실시예는 예시에 불과한 것으로서, 본 발명의 권리범위를 제한하지 아니한다. 본 발명의 기술분야에 통상의 지식을 가진 자라면 본 명세서의 교시와 시사로부터 본 발명의 기술적 사상의 범주내의 다양한 변형과 변경이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명의 보호범위는 이하의 특허청구범위의 기재에 의하여 정하여짐이 마땅하다.

Claims (13)

1. 사용자 입력을 위한 입력부;
   위저드 기반 교시명령 및 직접 교시명령을 표시하는 표시부;
   로봇 및 로봇 제어장치 중 적어도 하나와 통신을 수행하는 통신부;
   상기 위저드 기반 교시 명령 및 직접 교시 명령를 저장하는 교시 명령 저장부;
   사용자에 의해 입력되는 직접 교시 명령을 생성하는 교시명령 생성부; 및
   상기 입력부, 표시부, 통신부, 교시명령 저장부 및 교시명령 생성부를 제어하는 제어부를 포함하는 로봇 교시 장치.
2. 제1항에 있어서,
   상기 위저드 기반 교시는 사전 설정된 추천 교시인 것인 로봇 교시 장치.
3. 제1항에 있어서,
   상기 직접 교시는 상기 위저드 기반 교시에는 없는 사용자 생성 교시인 것인 로봇 교시 장치.
4. 제1항에 있어서,
   상기 입력부는 상기 직접 교시 명령에 의해 생성된 단계별 궤적생성에 대한 피드백을 상기 사용자로부터 입력받는 것인 로봇 교시 장치.
5. 로봇 제어장치와 통신을 연결하는 단계;
   교시 모드에 진입하는 단계;
   위저드 기반 교시 또는 직접 교시를 선택하는 단계;
   상기 선택된 위저드 기반 교시 또는 직접 교시를 수행하고 완료하는 단계;
   완료된 위저드 기반 교시 또는 직접 교시에 대한 궤적생성을 수행하는 단계;
   완료된 상기 위저드 기반 교시 또는 직접 교시에 대한 부분교시 명령을 생성하는 단계;
   전체 단계 교시 완료를 판단하고 전체 단계 교시 완료로 판단되면 전체 단계 시뮬레이션을 수행하는 단계; 및
   상기 전체 단계 교시에 대한 교시 명령인 전체 교시 명령을 생성하고 저장하는 단계를 포함하는 로봇 교시 방법.
6. 제5항에 있어서,
   상기 궤적생성 수행 후 상기 생성된 궤적에 대한 피드백 요청을 사용자에게 송신하는 단계를 더 포함하는 것인 로봇 교시 방법.
7. 제6항에 있어서,
   상기 사용자로부터 상기 피드백 요청에 대한 피드백을 수신하는 단계를 더 포함하는 것인 로봇 교시 방법.
8. 제5항에 있어서,
   상기 위저드 기반 교시 또는 직접 교시를 선택하는 단계는
   사전 설정된 추천 교시인 위저드 기반 교시 또는 상기 위저드 기반 교시에는 없는 사용자 생성 교시인 직접 교시를 선택하는 단계인 것인 로봇 교시 방법.
9. 로봇 제어장치와 통신을 연결하는 단계;
   메뉴 선택을 수신하는 단계; 및
   선택된 메뉴가 위저드 선택일 시,
   작업 선택을 수신하는 단계; 및
   수신된 상기 작업 선택에 기초하여 위저드 기반 교시 또는 직접교시를 수행하는 단계를 포함하고,
   상기 위저드 기반 교시는 사전 설정된 추천 교시이고,
   상기 직접 교시는 상기 위저드 기반 교시에는 없는 사용자 생성 교시인 로봇 교시 방법.
10. 제9항에 있어서,
    추가 교시 수행이 필요한지 판단하는 단계; 및
    상기 추가 교시 수행이 필요하다고 판단되면 교시 모드로 진입하고 교시를 수행하는 단계를 더 포함하는 것인 로봇 교시 방법.
11. 제10항에 있어서,
    상기 추가 교시 수행이 필요하지 않다고 판단되면 상기 선택된 작업 수행을 완료하는 단계를 더 포함하는 것인 로봇 교시 방법.
12. 제9항에 있어서,
    상기 선택된 메뉴가 튜토리얼 선택일 시,
    로봇 교시 명령 생성을 위한 단계별 튜토리얼을 수행하는 단계를 더 포함하는 것인 로봇 교시 방법.
13. 제9항에 있어서,
    상기 선택된 메뉴가 설정 선택일 시,
    상기 로봇 제어장치 또는 상기 로봇 제어장치와 연결된 로봇에 대한 설정 변경 및 설정 등록 중 적어도 하나를 사용자로부터 입력받는 단계를 더 포함하는 것인 로봇 교시 방법.

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