WO2021192646A1 - プログラム作成方法、プログラム作成支援装置及びプログラマブルコントローラ - Google Patents

プログラム作成方法、プログラム作成支援装置及びプログラマブルコントローラ Download PDF

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WO2021192646A1
WO2021192646A1 PCT/JP2021/004044 JP2021004044W WO2021192646A1 WO 2021192646 A1 WO2021192646 A1 WO 2021192646A1 JP 2021004044 W JP2021004044 W JP 2021004044W WO 2021192646 A1 WO2021192646 A1 WO 2021192646A1
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program
input
screen
function
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PCT/JP2021/004044
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智久 増山
田中　陽一
Original Assignee
パナソニックＩｐマネジメント株式会社
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Definitions

  • This disclosure relates to a program creation method, a program creation support device, and a programmable controller.
  • a control system using a programmable controller executes desired control by a program (user program) executed by the controller.
  • a motion control system that controls a plurality of motors includes a plurality of motor drivers that drive a plurality of motors, and a controller that controls a plurality of motor drivers.
  • a worker who develops a control system creates a user program by using a program creation support device mainly composed of a controller having an editing function or a processing device such as a personal computer.
  • the user program is created using, for example, a ladder-type programming language.
  • the developer creates a chart (program diagram) according to the programming language with the program creation support device. For example, in the case of the above ladder method, the developer creates a ladder diagram with the program creation support device.
  • the program creation support device generates a user program to be executed by the controller based on the created program diagram.
  • FB function block
  • the FB is a program component that controls a combination of a plurality of functions.
  • the FB used for motion control is called a motion FB.
  • a variable name corresponding to each terminal of the motion FB selected by the user on the motion FB selection screen is automatically generated, and a setting value corresponding to each variable name is set on the motion FB parameter setting screen.
  • a programming device that allows a user to input data arbitrarily and creates a base of a motion program is disclosed. By automatically creating the base part of the program, the part created by the user is reduced, and the development period and development cost are reduced.
  • Patent Document 2 displays a list of a plurality of functions corresponding to a unit that generates a user program, displays a list of setting items of a device corresponding to the selected function, and is selected from the displayed items.
  • a program creation support device that displays an explanation regarding the setting of an item on a display is disclosed. This saves the trouble of referring to documents such as manuals.
  • An object of the present disclosure is to provide a program creation method, a program creation support device, and a programmable controller that enable simpler program development even for a developer who is unfamiliar with programming a control system.
  • the program creation method of one aspect of the present disclosure is a program creation method of displaying a program diagram on a display device to create a user program
  • the processing device is a program display screen for displaying the program diagram on the display device.
  • a tool screen that displays a tool including a program element for creating the program diagram and a function block that integrates a series of processes including a plurality of functions into one, and a function included in the function block.
  • a guidance display screen that is displayed in association with the description of the function is displayed.
  • the program creation support device of another aspect of the present disclosure is a program creation device that creates a user program to be executed by the programmable controller, and includes an input device that performs an input operation for creating the user program and an input device that performs an input operation.
  • a display device for displaying a program diagram of the user program and a processing device for displaying on the display device in response to an operation of the input device are provided, and the processing device displays the program diagram on the display device.
  • a tool screen for displaying a tool including a program display screen, a program element for creating the program diagram, a function block in which a series of processes including a plurality of functions are integrated into one, and the function block are included.
  • a guidance display screen that displays the function to be displayed in association with the description of the function is displayed.
  • the programmable controller of another aspect of the present disclosure is a programmable controller that displays a program diagram on a display device to create a user program, and has a program display screen for displaying the program diagram on the display device and a program display screen.
  • a tool screen that displays a tool including a program element for creating the program diagram and a function block that integrates a series of processes including a plurality of functions into one, a function included in the function block, and the function.
  • the guidance display screen which is displayed in association with the explanation of, is displayed.
  • Schematic configuration diagram of the control system and program creation support device An explanatory diagram showing a program creation screen displayed on a display device. Explanatory drawing which shows the program creation screen at the time of a box insertion. Explanatory diagram showing an input assistant screen. Explanatory diagram showing an input assistant screen. Explanatory drawing which shows the program creation screen at the time of inserting a function block. Explanatory drawing of the declaration screen. An explanatory diagram showing a state in which an instruction is expanded into a program. Explanatory drawing which shows operand input. An explanatory diagram showing a program creation screen when using the function block guidance. Explanatory drawing of function block guidance. Explanatory drawing of instruction selection. Explanatory drawing of operand input. Explanatory drawing of the automatic declaration screen.
  • An explanatory diagram showing a state in which an instruction is expanded into a program An explanatory diagram showing a program creation screen when using the toolbox. Explanatory drawing which shows box insertion. Explanatory drawing which shows operand input. An explanatory diagram showing a state in which an instruction is expanded into a program.
  • FIG. 1 is a schematic configuration diagram of the control system 10 and the program creation support device 20 of one embodiment.
  • the program creation support device (hereinafter, simply referred to as “support device”) 20 is executed by the programmable controller (PLC, Programmable Logical Controller) (hereinafter, simply referred to as “controller”) 11 of the control system 10. Support the development of user programs.
  • PLC Programmable Logical Controller
  • the user program executed by the controller 11 is created in a programming language.
  • Programming languages include LD (ladder diagram, ladder diagram), FBD (function block diagram, Function block diagram), ST (structured text, Structured Text), and the like.
  • the support device 20 supports the creation of a user program by using one or a combination of one or more of these programming languages.
  • the controller 11 includes a motion controller, PLC, and the like.
  • the control system 10 in which the motion controller is the controller 11 is called a motion control system.
  • the control system 10 is a motion control system and includes a controller 11, a display 12, a driver unit 13, and a plurality of motors 14.
  • FIG. 1 shows one driver unit 13 and one motor 14.
  • a plurality of driver units 13 and motors 14 according to the configuration of the control system are connected to the controller 11.
  • the driver unit 13 is an expansion unit connected to the controller 11.
  • an input / output unit that inputs / outputs a signal, a voltage, or the like can be connected to the controller 11.
  • the motor 14 is, for example, a servo motor.
  • the controller 11 drives the motor 14 via the driver unit 13 based on the stored user program.
  • the support device 20 includes a processing device 21, an input device 22, a display device 23, and a storage device 24.
  • the storage device 24 may be included in the processing device 21.
  • the input device 22 and the display device 23 may be integrally configured with the processing device 21.
  • the input device 22 is a keyboard, mouse, touch pad, etc., and is used for operations such as selection, input, and determination necessary for program creation.
  • the display device 23 displays various screens for a selection operation or a setting operation on the input device 22.
  • the storage device 24 stores an application program for creating a user program of the controller 11 and a library for creating a user program.
  • the library contains various data necessary for creating a user program.
  • Various data include information on expansion units and devices that can be used to build control systems, and libraries are program elements and function blocks (FB) used to create program diagrams (diagrams) such as ladder diagrams. Contains information about.
  • the FB is a program component having one or more input parameters or output parameters and performing control by one function or control by combining a plurality of functions.
  • the FB used for motion control is called a motion FB.
  • the processing device 21 executes the application program stored in the storage device 24 and creates a user program. Then, the processing device 21 displays the program creation screen on the display device 23 based on the operation of the input device 22 and various data stored in the library of the storage device 24.
  • FIG. 2 is an explanatory diagram showing a program creation screen 30 displayed on the display device 23.
  • the program creation screen 30 includes a device display screen 31, a program display screen 32, a tool display screen (toolbox) 33, and a variable display screen 34.
  • the device display screen 31 displays various devices used for constructing a control system.
  • Various devices include an expansion unit connected to the controller 11 and a device controlled via the expansion unit.
  • the device when constructing a motion control system as a control system, the device includes various motors such as servomotors and a motor driver for driving the motors.
  • the tool displayed on the tool display screen 33 includes a program element such as a relay, an FB including a plurality of functions and a series of operations, and the like.
  • the program display screen 32 displays a user program created by the user.
  • the program display screen 32 includes a first display area 32a for displaying a program list described by a programming language (for example, a ladder program) and a second display area 32b for displaying a program diagram created by a user.
  • the user creates a program diagram by arranging the program elements and the FB in the second display area 32b.
  • the support device 20 creates a user program of this program diagram.
  • the support device 20 of the present embodiment includes an input assistant mode, a guidance display mode, and a direct input mode.
  • Input assistant mode displays the input assistant screen that displays the description of the selected FB.
  • FB can be used without referring to a document or the like in which an explanation is described, and a program can be easily created.
  • Guidance display mode displays a list of FB functions and also displays a description of the functions in association with each other.
  • the function included in the FB and the explanation of the function can be easily grasped. Therefore, even a user who is unfamiliar with FB can easily grasp the function executed by the FB and can create a program more easily.
  • a block is placed on the program display screen, and the operand of the placed block can be directly input by the user.
  • a program diagram can be created in a short time by directly inputting the operand. Therefore, it is possible for a user who is familiar with creating a program diagram to create a program. As a result, many users who are more accustomed to programming can select this mode to create more efficient programs.
  • the description of the selected FB is displayed.
  • FIGS. 3 to 9 show an example of the procedure for arranging the FB in the input assistant mode.
  • FIG. 3 is an explanatory diagram showing a program creation screen when the box is inserted.
  • FIG. 4 is an explanatory diagram showing an input assistant screen.
  • FIG. 5 is an explanatory diagram showing an input assistant screen.
  • FIG. 6 is an explanatory diagram showing a program creation screen when the function block is inserted.
  • FIG. 7 is an explanatory diagram of the declaration screen.
  • FIG. 8 is an explanatory diagram showing a state in which the instruction is expanded into the program.
  • FIG. 9 is an explanatory diagram showing an operand input.
  • the pull-down menu 35 is displayed based on a predetermined operation, for example, an operation of a right button of a mouse or the like. Select "Insert Box" 35a from the pull-down menu 35. Then, the processing device 21 of FIG. 1 displays the input assistant screen 40 shown in FIG. 4 on the display device 23.
  • the input assistant screen 40 includes an area 41 indicating a category including parts used for program creation, a list display area 42 indicating the names and types of libraries and parts included in the selected category, and the like. It has an explanatory display area 43 for displaying the explanatory text of the selected component.
  • “function block”, “module call”, “keyword”, and “conversion operator” are shown as categories including parts.
  • the list display area 42 shown in FIG. 4 the name of the library including one or more parts is shown.
  • the parts included in the library can be displayed by clicking the expansion button 42a shown on the left side of the library name, as shown in FIG. Then, by selecting the name shown in the list display area 42, the description of the part having that name is displayed in the explanation display area 43.
  • the explanatory text of the FB “MC_Power” shown in the list display area 42 is shown in the explanatory display area 43.
  • the confirmation button 44 displayed on the input assistant screen 40 the selected FB is displayed in the second display area 32b of the program display screen 32 as shown in FIG.
  • the block 100 of "MC_Power" is arranged.
  • the declaration screen 50 shown in FIG. 7 is displayed by operating a predetermined operation, for example, the enter key while the block 100 of the program display screen 32 is displayed.
  • the declaration screen 50 is a screen for inputting and setting information such as the name or operand of the FB "MC_Power" which is the block 100.
  • the FB instruction is expanded into the program as shown in FIG. 8, that is, "MC_Power_0: MC_Power:” is displayed in the first display area 32a. Is displayed.
  • the operand 100a is manually input.
  • the operand can be set based on the explanation shown in FIG.
  • the explanation of the function included in the FB is displayed.
  • FIG. 10 to 15 show an example of the procedure for arranging the FB in the guidance display mode.
  • FIG. 10 is an explanatory diagram showing a program creation screen when using the function block guidance.
  • FIG. 11 is an explanatory diagram of the function block guidance.
  • FIG. 12 is an explanatory diagram of command selection.
  • FIG. 13 is an explanatory diagram of operand input.
  • FIG. 14 is an explanatory diagram of the automatic declaration screen.
  • FIG. 15 is an explanatory diagram showing a state in which the instruction is expanded into the program.
  • the pull-down menu 35 is displayed based on a predetermined operation, for example, an operation of a right button of a mouse or the like.
  • the guidance display mode is set by selecting "function block gun dance" 35b from the pull-down menu 35.
  • the processing device 21 of FIG. 1 displays the guidance display screen 60 shown in FIG. 11 on the display device 23.
  • the guidance display screen 60 has a list display area 61 for displaying a list of FBs.
  • the list display area 61 has a name display area 61a and an explanation display area 61b.
  • the name display area 61a displays the name of the FB and the name of the function included in the FB.
  • the explanation display area 61b displays a description of each function in association with the function. For example, the description of the function is displayed to the right of the name of the function of FB.
  • the function of the FB and the explanation corresponding to the function can be easily confirmed. Then, it is possible to easily confirm what kind of function the FB is composed of and what kind of function it is.
  • the guidance display screen 60 has a document display area 62.
  • the document display area 62 displays a description corresponding to the selected FB function.
  • the names of the functions included in the FB "single axis control" are listed in the name display area 61a, and the description of each function is displayed in association with each function in the explanation display area 61b. Further, in FIG. 12, a description of the selected function “MC_Power (servo ON)” is displayed in the document display area 62.
  • the guidance display screen 60 displays the operand input button 63.
  • the guidance display screen 60 expands the screen area to display the operand input unit 65, as shown in FIG.
  • the operand input button 63 is operated while the operand input unit 65 is displayed, the operand input unit 65 is closed, that is, the guidance display screen 60 in the state shown in FIG. 12 is displayed.
  • the operand input unit 65 has an input field 65a for inputting information in input items such as arguments used for the selected function. Information such as arguments for the function can be set by the operand input unit 65.
  • the support device 20 determines whether or not the information input in the input field 65a of the operand input unit 65 corresponds to the input item in the input field 65a. For example, when the input item is a numerical value such as a motor speed, the support device 20 determines whether or not the input argument is a numerical value within a settable range. When the input item is a character string that specifies the control axis, the support device 20 determines whether or not the input character string is correct.
  • the preset reference value or the like may be displayed inside or outside the input field 65a of the operand input unit 65. Information necessary for determining a settable numerical range, a reference value, or the like is stored in advance in, for example, the storage device 24 of FIG. When the support device 20 determines that appropriate information has been input, the support device 20 sets the information as valid. On the other hand, if the support device 20 determines that appropriate information has not been input, the support device 20 does not set the information.
  • the support device 20 notifies that the input information is not set.
  • the input field 65a of the operand input unit 65 is set to a color different from the usual case (for example, red), or the input field 65a is blinked.
  • the color of the characters input in the input field 65a may be different from the color at the time of input (for example, black at the time of input and red at the time of abnormality), or the characters in the input field 65a may be blinked.
  • a part where appropriate information is not input may be displayed on the guidance display screen 60 by a character string or the like.
  • a beep sound or the like may be emitted. As a result, it is possible to notify the user that there is an input error regarding the set information.
  • the guidance display screen 60 displays the OK button 64. By operating the OK button 64, the declaration screen 50 shown in FIG. 14 is displayed.
  • the declaration screen 50 is a screen for inputting and setting information such as the name or operand of the FB "MC_Power" which is the block 100.
  • the FB command reflects the information input in the operand input unit 65 shown in FIG. To the program.
  • the block In the direct input mode, the block is placed directly on the program display screen and the operand is directly input.
  • 16 to 19 show an example of the procedure for arranging the FB in the direct input mode.
  • the box 33a is dragged from the tool display screen 33 to the second display area 32b of the program display screen 32, and the box 101 is arranged as shown in FIG.
  • the predetermined areas 101a and 101b of the arranged box 101 are clicked, and the operands are directly input.
  • the block 100 of the FB is arranged in the second display area 32b.
  • the FB can be used in a short time without the trouble of displaying the guidance display screen 60 and the input assistant screen 40, which are troublesome for users who are familiar with FB. You can create the user program you used.
  • the support device 20 is an FB that integrates a program display screen 32 for displaying a program diagram, a program element for creating a program diagram, and a series of processes including a plurality of functions on the display device 23.
  • the tool display screen 33 which displays the tools including the above, is displayed.
  • the support device 20 has a guidance display mode. In the guidance display mode, the function included in the FB and the guidance display screen 60 that displays the explanation of the function in association with each other are displayed. In this guidance display mode, the function included in the FB and the explanation of the function are displayed. Can be easily grasped. Therefore, even a user who is unfamiliar with FB can easily grasp the function executed by the FB and can create a program more easily.
  • the support device 20 determines whether or not the information input in the input field 65a of the operand input unit 65 corresponds to the input item in the input field 65a. For example, when the input item is a numerical value such as a motor speed, the support device 20 determines whether or not the input argument is a numerical value within a settable range.
  • the preset reference value may be displayed inside or outside the input field 65a of the operand input unit 65. Information necessary for determining the settable numerical range, the reference value, and the like is stored in advance in the storage device 24 of FIG. 1, for example.
  • the support device 20 sets the information as valid.
  • the support device 20 determines that appropriate information has not been input, the support device 20 does not set the information. As a result, programming mistakes can be reduced, and the time required for program creation and debugging can be reduced.
  • the support device 20 has an input assistant mode.
  • the input assistant mode displays an input assistant screen that displays a description of the selected FB.
  • FB can be used without referring to a document or the like in which an explanation is described, and a program can be easily created.
  • a programmable controller having a program editing function may be used to edit the user program executed by the programmable controller.
  • the input device 22 and the display device 23 similar to those in the above embodiment are connected to the programmable controller.
  • the guidance display screen 60 and the like may be displayed using the display 12.
  • the storage device 24 shown in FIG. 1 may be connected to the programmable controller as a library used at the time of editing.
  • the input assistant mode, the guidance display mode, and the direct input mode are provided, but the support device may be provided with only the guidance display mode. Further, the support device may have a guidance display mode and a direct input mode.
  • the program creation method of the present embodiment is a program creation method of displaying a program diagram on the display device 23 to create a user program, and the processing device 21 displays the program diagram on the display device 23.
  • a tool screen that displays a tool including a program display screen 32 to be displayed, a program element for creating a program diagram, and a function block that integrates a series of processes including a plurality of functions into one, and is included in the function block.
  • a guidance display screen 60 that displays the function and the description of the function in association with each other is displayed.
  • the guidance display screen 60 displays a list of a plurality of function blocks, displays the expansion buttons 42a corresponding to each of the plurality of function blocks, and is operated on the expansion button 42a based on the operation of the expansion button 42a.
  • a plurality of functions included in the corresponding function block may be expanded and displayed, and explanations corresponding to each of the plurality of functions may be displayed in association with each other.
  • the operand input button 63 is displayed on the guidance display screen 60, and when the function is selected and the operand input button 63 is operated, the operand input unit 65 corresponding to the selected function is displayed on the guidance display screen 60. You may.
  • the input information is set if the information corresponds, and the information is input if the information does not correspond. It is not necessary to set the provided information.
  • the confirmation button 44 may be displayed on the guidance display screen 60, and the declaration screen 50 for inputting and setting the information of the function block may be displayed on the display device 23 based on the operation of the confirmation button 44.
  • the confirmation button 44 may be displayed on the declaration screen 50, and the function block may be displayed on the program display screen 32 based on the operation of the confirmation button 44.
  • the input assistant screen 40 includes a guidance display mode for displaying the guidance display screen 60 and an input assistant mode for displaying the input assistant screen 40 based on a box input operation for the program display screen 32.
  • the input assistant screen 40 has a plurality of function blocks.
  • a list display area 42 for displaying a list and an explanatory display area 43 for displaying a description of a function block selected from a plurality of function blocks displayed in the list display area 42 may be included.
  • the function block may be a motion function block that controls the motor 14 as a device.
  • the program creation support device 20 of the present embodiment is a program creation device 20 that creates a user program to be executed by the programmable controller 11, and is an input device 22 that performs an input operation for creating a user program and a user.
  • a display device 23 for displaying a program diagram of a program and a processing device 21 for displaying on the display device 23 in response to an operation of the input device 22 are provided, and the processing device 21 is a program for displaying the program diagram on the display device 23.
  • a tool screen that displays a display screen 32, a program element for creating a program diagram, a function block that integrates a series of processes including a plurality of functions into one, and a tool screen that includes the functions included in the function block.
  • the guidance display screen 60 which displays the function description in association with each other, are displayed.
  • the processing device 21 displays a list of a plurality of function blocks on the guidance display screen 60, displays an expansion button 42a corresponding to each of the plurality of function blocks, and is operated based on the operation of the expansion button 42a.
  • a plurality of functions included in the function block corresponding to the expansion button 42a may be expanded and displayed, and explanations corresponding to each of the plurality of functions may be associated and displayed.
  • the processing device 21 displays the operand input button 63 on the guidance display screen 60, and when the function is selected and the operand input button 63 is operated, the operand input unit 65 corresponding to the selected function is guided. It may be displayed on the display screen 60.
  • the processing device 21 determines whether or not the information input to the operand input unit 65 corresponds to the function block, and if the information corresponds, sets the input information and does not correspond to the information. In the case of, it is not necessary to set the entered information.
  • processing device 21 may display the confirmation button 44 on the guidance display screen 60, and display the declaration screen 50 on the display device 23 for inputting and setting the information of the function block based on the operation of the confirmation button 44.
  • processing device 21 may display the confirmation button 44 on the declaration screen 50 and display the function block on the program display screen 32 based on the operation of the confirmation button 44.
  • the input assistant screen 40 further includes a guidance display mode for displaying the guidance display screen 60 and an input assistant mode for displaying the input assistant screen 40 based on a box input operation for the program display screen 32.
  • the input assistant screen 40 has a plurality of function blocks.
  • the list display area 42 for displaying a list of the functions may be included, and the description display area 43 for displaying the description of the function block selected from the plurality of function blocks displayed in the list display area 42 may be included.
  • the function block may be a motion function block that controls the motor 14 as a device.
  • the programmable controller 11 of the present embodiment is a programmable controller 11 that displays a program diagram on the display device 23 to create a user program, and has a program display screen 32 for displaying the program diagram on the display device 23 and a program.
  • a tool screen that displays a tool that includes a program element for creating a diagram and a function block that integrates a series of processes including multiple functions into one, a function included in the function block, and a description of the above function.
  • the guidance display screen 60 which is displayed in association with the above, is displayed.
  • the technology of the present disclosure can provide a program creation method, a program creation support device, and a programmable controller that enable simpler program development.
  • Control system 11 Controller 12 Display 13 Driver unit 14 Motor 20 Program creation support device 21 Processing device 22 Input device 23 Display device 24 Storage device 30 Program creation screen 31 Device display screen 32 Program display screen 32a 1st display area 32b 2nd Display area 33 Tool display screen 33a Box 34 Variable display screen 35 Pull-down menu 40 Input assistant screen 41 Area 42 List display area 42a Expand button 43 Description display area 44 Confirm button 50 Declaration screen 51 OK button 60 Guidance display screen 61 List display area 61a Name display area 61b Description display area 62 Document display area 63 OPERA input button 64 OK button 65 OPERA input section 65a Input field 100 block 100a Program 101 box 101a Predetermined area 101b Predetermined area

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Abstract

プログラム作成支援装置は、表示装置に、プログラム図を表示するプログラム表示画面と、プログラム図を作成するためのプログラム要素と、複数の機能を含む一連の処理を１つに纏めたファンクションブロック（ＦＢ）とを含むツールを表示するツール表示画面と、を表示する。支援装置は、ガイダンス表示モードを備えている。ガイダンス表示モードでは、ＦＢに含まれる機能と、機能の説明文とを対応付けて表示するガイダンス表示画面と、を表示する。

Description

プログラム作成方法、プログラム作成支援装置及びプログラマブルコントローラ
　本開示は、プログラム作成方法、プログラム作成支援装置及びプログラマブルコントローラに関する。
　プログラマブルコントローラ（以下、単に「コントローラ」という）を用いた制御システムは、コントローラが実行するプログラム（ユーザプログラム）により、所望の制御を実施する。例えば、複数のモータを制御するモーションコントロールシステムは、それぞれ複数のモータを駆動する複数のモータドライバと、複数のモータドライバを制御するコントローラとを備えている。制御システムを開発する作業者は、編集機能を有するコントローラ又はパーソナルコンピュータ等の処理装置を主体とするプログラム作成支援装置を用いてユーザプログラムを作成する。ユーザプログラムは、例えばラダー方式のプログラミング言語を用いて作成される。開発者は、プログラム作成支援装置にて、プログラミング言語に応じた図表（プログラム図）を作成する。例えば上記のラダー方式の場合、開発者は、プログラム作成支援装置にてラダー図を作成する。プログラム作成支援装置は、作成されたプログラム図に基づいて、コントローラにて実施するユーザプログラムを生成する。
　ところで、システムを構成するデバイスによっては、複数の動作をそれぞれ設定する必要がある。例えば、上記したモーションコントロールシステムに用いるサーボモータの場合、一定速度で駆動する動作や加減速させる動作等、種々の動作が可能であり、始動から停止まで複数の動作を設定する必要がある。このため、多くの設定を必要とし、設定忘れ又は設定間違いなどのミスが生じ易い。このため、より簡易的にユーザプログラムの開発を可能とする装置が各種提案されている。
　例えば、ファンクションブロック（以下、「ＦＢ」という）を用いてユーザプログラムを開発する装置がある。ＦＢは、複数の機能を組み合わせた制御を行うプログラム部品である。モーションコントロールに用いられるＦＢはモーションＦＢと呼ばれる。例えば、特許文献１には、モーションＦＢ選択画面上でユーザにより選択されたモーションＦＢの各端子に対応する変数名を自動生成すると共に各変数名に対応する設定値をモーションＦＢパラメータ設定画面上でユーザに任意に入力させ、モーションプログラムのベースを作成するプログラミング装置が開示されている。プログラムのベース部分を自動的に作成することで、ユーザが作成する部分を少なくし、開発期間や開発コストを低減する。
　特許文献２には、ユーザプログラムを生成するユニットに対応する複数の機能の一覧を表示し、選択された機能に対応するデバイスの設定項目の一覧を表示し、表示された項目のうちの選択された項目の設定に関する説明をディスプレイに表示するプログラム作成支援装置が開示されている。これにより、マニュアル等の文書を参照する手間を省く。
　しかしながら、特許文献１に開示されているプログラミング装置では、モーションＦＢに不慣れな開発者の場合、どのモーションＦＢを選択すれば良いかがすぐには判らないため、選択するところで時間を要してしまい、簡易的なプログラム開発について改善の余地がある。特許文献２に開示されているプログラム作成支援装置は、ユニットの機能を選択し、選択した機能に対応するデバイスの設定項目のうちの選択した項目に対する説明を表示するものである。このため、ユニットの機能やデバイスの設定項目について不慣れな開発者にとっては選択するところで時間を要してしまい、やはり簡易的なプログラム開発について改善の余地がある。
特開２０１７－２２０１４２号公報 特開２０１７－１９９２２６号公報
　本開示の目的は、制御システムのプログラミングに不慣れな開発者であってもより簡易的なプログラム開発を可能としたプログラム作成方法、プログラム作成支援装置及びプログラマブルコントローラを提供することにある。
　本開示の一態様のプログラム作成方法は、表示装置にプログラム図を表示してユーザプログラムを作成するプログラム作成方法であって、処理装置は、前記表示装置に、前記プログラム図を表示するプログラム表示画面と、前記プログラム図を作成するためのプログラム要素と、複数の機能を含む一連の処理を１つに纏めたファンクションブロックとを含むツールを表示するツール画面と、前記ファンクションブロックに含まれる機能と、前記機能の説明文とを対応付けて表示するガイダンス表示画面と、を表示する。
　また、本開示の別の一態様のプログラム作成支援装置は、プログラマブルコントローラにて実行するユーザプログラムを作成するプログラム作成装置であって、前記ユーザプログラムの作成のための入力操作を行う入力装置と、前記ユーザプログラムのプログラム図を表示する表示装置と、前記入力装置の操作に応じて前記表示装置に表示する処理装置と、を備え、前記処理装置は、前記表示装置に、前記プログラム図を表示するプログラム表示画面と、前記プログラム図を作成するためのプログラム要素と、複数の機能を含む一連の処理を１つに纏めたファンクションブロックと、を含むツールを表示するツール画面と、前記ファンクションブロックに含まれる機能と、前記機能の説明文とを対応付けて表示するガイダンス表示画面と、を表示する。
　また、本開示の別の一態様のプログラマブルコントローラは、表示装置にプログラム図を表示してユーザプログラムを作成するプログラマブルコントローラであって、前記表示装置に、前記プログラム図を表示するプログラム表示画面と、前記プログラム図を作成するためのプログラム要素と、複数の機能を含む一連の処理を１つに纏めたファンクションブロックとを含むツールを表示するツール画面と、前記ファンクションブロックに含まれる機能と、前記機能の説明文とを対応付けて表示するガイダンス表示画面と、を表示する。
　上記本開示の態様によれば、より簡易的なプログラム開発を可能としたプログラム作成方法、プログラム作成支援装置及びプログラマブルコントローラを提供できる。
制御システムおよびプログラム作成支援装置の概略構成図。 表示装置に表示されるプログラム作成画面を示す説明図。 ボックス挿入時のプログラム作成画面を示す説明図。 入力アシスタント画面を示す説明図。 入力アシスタント画面を示す説明図。 ファンクションブロック挿入時のプログラム作成画面を示す説明図。 宣言画面の説明図。 命令をプログラムに展開した状態を示す説明図。 オペランド入力を示す説明図。 ファンクションブロックガイダンス利用時のプログラム作成画面を示す説明図。 ファンクションブロックガイダンスの説明図。 命令選択の説明図。 オペランド入力の説明図。 自動宣言画面の説明図。 命令をプログラムに展開した状態を示す説明図。 ツールボックス利用時のプログラム作成画面を示す説明図。 ボックス挿入を示す説明図。 オペランド入力を示す説明図。 命令をプログラムに展開した状態を示す説明図。
　以下、一実施形態を説明する。図１は、一実施形態の制御システム１０およびプログラム作成支援装置２０の概略構成図である。
　図１に示すように、プログラム作成支援装置（以下、単に「支援装置」という）２０は、制御システム１０のプログラマブルコントローラ（ＰＬＣ，Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ　Ｌｏｇｉｃ　Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）（以下、単に「コントローラ」という）１１にて実行するユーザプログラムの開発を支援する。
　コントローラ１１で実行するユーザプログラムは、プログラミング言語により作成される。プログラミング言語としては、ＬＤ（ラダー　ダイアグラム，ラダー図）、ＦＢＤ（ファンクション　ブロック　ダイアグラム，Ｆｕｎｃｔｉｏｎ　ｂｌｏｃｋ　ｄｉａｇｒａｍ）、ＳＴ（ストラクチャード　テキスト，Ｓｔｒｕｃｔｕｒｅｄ　Ｔｅｘｔ）、等がある。支援装置２０は、これらのプログラミング言語のうちの１つ又は複数の組み合わせにより、ユーザプログラムの作成を支援する。
　コントローラ１１としては、モーションコントローラ、ＰＬＣ、等がある。モーションコントローラをコントローラ１１とした制御システム１０は、モーションコントロールシステムと呼ばれる。
　制御システム１０は、モーションコントロールシステムであり、コントローラ１１、表示器１２、ドライバユニット１３、複数のモータ１４を備えている。図１には１つのドライバユニット１３及び１つのモータ１４を示している。制御システムの構成に応じた複数のドライバユニット１３及びモータ１４がコントローラ１１に接続される。ドライバユニット１３は、コントローラ１１に接続される拡張ユニットである。拡張ユニットとしては、ドライバユニット１３以外に、信号又は電圧等を入出力する入出力ユニットがコントローラ１１に接続可能である。モータ１４は、例えばサーボモータである。コントローラ１１は、記憶するユーザプログラムに基づいて、ドライバユニット１３を介してモータ１４を駆動する。
　支援装置２０は、処理装置２１、入力装置２２、表示装置２３、記憶装置２４を備えている。なお、記憶装置２４は、処理装置２１に含まれていてもよい。入力装置２２、表示装置２３は、処理装置２１と一体的に構成されていてもよい。
　入力装置２２は、キーボード、マウス、タッチパッド、等であり、プログラム作成に必要な選択、入力、決定、等の操作に用いられる。
　表示装置２３は、プログラム作成時に、入力装置２２で選択操作あるいは設定操作するための種々の画面が表示される。
　記憶装置２４は、コントローラ１１のユーザプログラム作成のためのアプリケーションプログラム、ユーザプログラム作成のためのライブラリを記憶する。ライブラリは、ユーザプログラムの作成に必要な各種のデータを含む。各種のデータは、制御システムの構築に利用可能な拡張ユニットやデバイス等の情報を含む、ライブラリは、ラダー図等のプログラム図（ダイアグラム）を作成するために用いられるプログラム要素とファンクションブロック（ＦＢ）の情報を含む。ＦＢは、１個以上の入力パラメータ又は出力パラメータを持ち、１つの機能による制御、又は複数の機能を組み合わせた制御を行うプログラム部品である。モーションコントロールに用いられるＦＢはモーションＦＢと呼ばれる。
　処理装置２１は、記憶装置２４に記憶されたアプリケーションプログラムを実行し、ユーザプログラムの作成を行う。そして、処理装置２１は、入力装置２２の操作と、記憶装置２４のライブラリに格納されている各種のデータに基づいて、表示装置２３にプログラム作成画面を表示する。
　図２は、表示装置２３に表示されるプログラム作成画面３０を示す説明図である。
　プログラム作成画面３０は、デバイス表示画面３１、プログラム表示画面３２、ツール表示画面（ツールボックス）３３、変数表示画面３４を含む。
　デバイス表示画面３１は、制御システムの構築に用いられる各種のデバイスを表示する。各種のデバイスは、コントローラ１１に接続される拡張ユニット、拡張ユニットを介して制御される機器、を含む。例えば、制御システムとしてモーションコントロールシステムを構築する場合、デバイスは、サーボモータ等の各種モータ、モータを駆動するモータドライバを含む。
　ツール表示画面３３には、プログラム図を作成するツールが表示される。ツール表示画面３３に表示されるツールは、リレー等のプログラム要素、複数の機能を含み一連の動作を纏めたＦＢ、等を含む。
　プログラム表示画面３２は、ユーザが作成するユーザプログラムを表示する。プログラム表示画面３２は、プログラム言語（例えば、ラダープログラム）によって記述されるプログラムリストを表示する第１表示領域３２ａと、ユーザが作成するプログラム図を表示する第２表示領域３２ｂとを含む。ユーザは、この第２表示領域３２ｂにて、プログラム要素、ＦＢを配置してプログラム図を作成する。支援装置２０は、このプログラム図のユーザプログラムを作成する。
　本実施形態の支援装置２０は、入力アシスタントモード、ガイダンス表示モード、直接入力モードを備えている。
　入力アシスタントモードは、選択したＦＢの説明文を表示する入力アシスタント画面を表示する。このモードにより、説明文を記載した文書等を参照することなく、ＦＢを利用でき、プログラム作成を簡易に行うことができる。
　ガイダンス表示モードは、ＦＢの機能を一覧表示するとともに、機能の説明文を関連付けて表示する。このモードにより、ＦＢに含まれる機能と、その機能の説明とを容易に把握できる。したがって、ＦＢに不慣れなユーザであっても、そのＦＢが実行する機能を容易に把握でき、より簡易的にプログラム作成を行うことができる。
　直接入力モードは、プログラム表示画面にブロックを配置するとともに、その配置したブロックのオペランドをユーザが直接入力可能としたものである。このモードでは、オペランドを直接入力することにより短時間でプログラム図を作成できる。このため、プログラム図の作成に精通したユーザによるプログラム作成を可能としている。これにより、よりプログラム作成になれている多くのユーザがこのモードを選択することで、より効率的なプログラム作成が可能になることを図っている。
　［入力アシスタントモード］
　次に、入力アシスタントモードについて説明する。
　入力アシスタントモードでは、選択したＦＢの説明文を表示する。
　図３から図９は、入力アシスタントモードによりＦＢを配置する手順の一例を示している。図３は、ボックス挿入時のプログラム作成画面を示す説明図である。図４は、入力アシスタント画面を示す説明図である。図５は、入力アシスタント画面を示す説明図である。図６は、ファンクションブロック挿入時のプログラム作成画面を示す説明図である。図７は、宣言画面の説明図である。図８は、命令をプログラムに展開した状態を示す説明図である。図９は、オペランド入力を示す説明図である。
　先ず、図３に示すように、所定の操作、例えばマウス等の右ボタンの操作に基づいてプルダウンメニュー３５を表示する。プルダウンメニュー３５の「ボックス挿入」３５ａを選択する。すると、図１の処理装置２１は、表示装置２３に図４に示す入力アシスタント画面４０を表示する。
　図４に示すように、入力アシスタント画面４０は、プログラム作成に用いる部品が含まれるカテゴリを示す領域４１と、選択されたカテゴリに含まれるライブラリや部品の名前及び型を示す一覧表示領域４２と、選択された部品の説明文を表示する説明表示領域４３とを有している。図４に示す領域４１には、部品が含まれるカテゴリとして、「ファンクションブロック」「モジュール呼び出し」「キーワード」「変換演算子」が示されている。また、図４に示す一覧表示領域４２には、１つ以上の部品を含むライブラリの名前が示されている。
　一覧表示領域４２に示されるライブラリが示されている場合、ライブラリの名前の左側に示す展開ボタン４２ａをクリックすることにより、図５に示すように、ライブラリに含まれる部品を表示させることができる。そして、一覧表示領域４２に示される名前を選択することにより、その名前の部品の説明文を説明表示領域４３に表示する。図５では、一覧表示領域４２に示されるＦＢ「ＭＣ＿Ｐｏｗｅｒ」の説明文を説明表示領域４３に示している。そして、入力アシスタント画面４０に表示される確定ボタン（以下、「ＯＫボタン」）４４をクリック操作することにより、図６に示すように、プログラム表示画面３２の第２表示領域３２ｂに、選択したＦＢ「ＭＣ＿Ｐｏｗｅｒ」のブロック１００を配置する。
　次に、プログラム表示画面３２のブロック１００を表示した状態で、所定の操作、例えばエンターキーを操作することにより、図７に示す宣言画面５０を表示する。
　宣言画面５０は、ブロック１００であるＦＢ「ＭＣ＿Ｐｏｗｅｒ」の名称又はオペランド等の情報を入力設定する画面である。この宣言画面５０において必要な情報を入力し、ＯＫボタン５１をクリック操作することにより、図８に示すように、ＦＢの命令をプログラムに展開する、つまり第１表示領域３２ａに「ＭＣ＿Ｐｏｗｅｒ＿０：　ＭＣ＿Ｐｏｗｅｒ：」を表示する。
　図９に示すように、オペランド１００ａを手動で入力する。このとき、図５に示す説明文に基づいてオペランドを設定することができる。
　このように、ＦＢを選択し、その選択したＦＢの説明文を表示することで、選択したＦＢ「ＭＣ＿Ｐｏｗｅｒ」に精通していないユーザであっても、このＦＢを用いたユーザプログラムを作成できる。
　［ガイダンス表示モード］
　次に、ガイダンス表示モードについて説明する。
　ガイダンス表示モードでは、ＦＢに含まれる機能の説明文を表示する。
　図１０から図１５は、ガイダンス表示モードによりＦＢを配置する手順の一例を示している。図１０は、ファンクションブロックガイダンス利用時のプログラム作成画面を示す説明図である。図１１は、ファンクションブロックガイダンスの説明図である。図１２は、命令選択の説明図である。図１３は、オペランド入力の説明図である。図１４は、自動宣言画面の説明図である。図１５は、命令をプログラムに展開した状態を示す説明図である。
　図１０に示すように、所定の操作、例えばマウス等の右ボタンの操作に基づいてプルダウンメニュー３５を表示する。そのプルダウンメニュー３５の「ファンクションブロックガンダンス」３５ｂを選択することによりガイダンス表示モードに設定する。
　すると、図１の処理装置２１は、表示装置２３に図１１に示すガイダンス表示画面６０を表示する。ガイダンス表示画面６０は、ＦＢを一覧表示する一覧表示領域６１を有している。一覧表示領域６１は、名前表示領域６１ａと説明表示領域６１ｂとを有している。
　図１２に示すように、名前表示領域６１ａは、ＦＢの名前、ＦＢに含まれる機能の名前を表示する。説明表示領域６１ｂは、各機能の説明文を、その機能に関連付けて表示する。例えば、ＦＢの機能の名前の右隣に、その機能の説明文を表示する。これにより、ＦＢの機能と、その機能に対応する説明文を容易に確認できる。そして、ＦＢがどのような機能により構成されているか、また、その機能がどの様なものかを容易に確認できる。
　また、ガイダンス表示画面６０は、ドキュメント表示領域６２を有している。ドキュメント表示領域６２は、選択したＦＢの機能に対応する説明文を表示する。
　図１２では、ＦＢ「単軸制御」含まれる機能の名前が名前表示領域６１ａに一覧表示されるとともに、各機能の説明文が説明表示領域６１ｂにおいて、各機能に対応付けられて表示される。また、図１２では、選択された機能「ＭＣ＿Ｐｏｗｅｒ（サーボＯＮ）」の説明文が、ドキュメント表示領域６２に表示される。
　また、ガイダンス表示画面６０は、オペランド入力ボタン６３を表示する。このオペランド入力ボタン６３が操作されると、ガイダンス表示画面６０は、図１３に示すように、画面領域を拡大してオペランド入力部６５を表示する。なお、オペランド入力部６５を表示した状態でオペランド入力ボタン６３が操作されると、オペランド入力部６５を閉じる、つまり図１２に示す状態のガイダンス表示画面６０となる。
　オペランド入力部６５は、選択している機能に用いられる引数等の入力項目に情報を入力する入力欄６５ａを有している。このオペランド入力部６５により、機能に対する引数等の情報を設定できる。
　支援装置２０は、オペランド入力部６５の入力欄６５ａに入力された情報がその入力欄６５ａの入力項目に対応しているか否かを判定する。例えば、入力項目がモータ速度等の数値の場合、支援装置２０は、入力された引数が設定可能な範囲の数値か否かを判定する。また、入力項目が制御軸を指定する文字列の場合、支援装置２０は、入力された文字列が正しいか否かを判定する。なお、予め設定された基準値等をオペランド入力部６５の入力欄６５ａの内部又は外部に表示するようにしてもよい。設定可能な数値範囲又は基準値等の判定に必要な情報は、例えば図１の記憶装置２４に予め記憶される。支援装置２０は、適切な情報が入力されていると判定した場合、その情報を有効として設定する。一方、支援装置２０は、適切な情報が入力されていないと判定した場合、その情報を設定しない。
　これにより、プログラミングの設定ミスを低減し、プログラム作成に要する時間やデバッグに要する時間を低減できる。
　支援装置２０は、入力された情報を設定しない旨を報知する。通知の方法としては、例えば、オペランド入力部６５の入力欄６５ａを通常の場合と異なる色（例えば赤色）としたり、入力欄６５ａを点滅させたりする。入力欄６５ａに入力された文字の色を入力時とは異なる色（例えば入力時を黒色、異常時を赤色）としたり、入力欄６５ａの文字を点滅させたりするようにしてもよい。適切な情報が入力されていない箇所を文字列等によってガイダンス表示画面６０に表示するようにしてもよい。通知として、ビープ音などを発するようにしてもよい。これにより、ユーザに対して、設定した情報について入力ミスがあることを知らせることができる。
　ガイダンス表示画面６０は、ＯＫボタン６４を表示する。ＯＫボタン６４の操作によって、図１４に示す宣言画面５０を表示する。
　宣言画面５０は、ブロック１００であるＦＢ「ＭＣ＿Ｐｏｗｅｒ」の名称又はオペランド等の情報を入力設定する画面である。この宣言画面５０において必要な情報を入力し、ＯＫボタン５１をクリック操作することにより、図１５に示すように、図３に示すオペランド入力部６５にて入力される情報を反映してＦＢの命令をプログラムに展開する。
　このように、ＦＢの機能の説明文を表示することで、選択したＦＢ「ＭＣ＿Ｐｏｗｅｒ」に精通していないユーザであっても、このＦＢを用いたユーザプログラムを作成できる。説明文を表示するガイダンス表示画面６０にてオペランド入力部６５を展開表示させることで、ＦＢの初心者であるユーザであっても、このＦＢを用いたユーザプログラムを作成できる。
　［直接入力モード］
　次に、直接入力モードについて説明する。
　直接入力モードは、プログラム表示画面にブロックを直接配置し、オペランドを直接入力する。
　図１６から図１９は、直接入力モードによりＦＢを配置する手順の一例を示している。
　図１６に示すように、ツール表示画面３３から、ボックス３３ａをプログラム表示画面３２の第２表示領域３２ｂにドラッグし、図１７に示すように、ボックス１０１を配置する。次に、図１８に示すように、配置したボックス１０１の所定領域１０１ａ，１０１ｂをクリックし、オペランドを直接入力する。これにより、図１９に示すように、ＦＢのブロック１００を第２表示領域３２ｂに配置する。
　このように、挿入したブロックに対してオペランド等の情報を直接設定することで、ＦＢに精通したユーザにとって煩わしいガイダンス表示画面６０や入力アシスタント画面４０を表示する手間がなく、短時間でＦＢを用いたユーザプログラムを作成できる。
　（効果）
　以上記述したように、本実施形態によれば、以下の効果を奏する。
　（１）支援装置２０は、表示装置２３に、プログラム図を表示するプログラム表示画面３２と、プログラム図を作成するためのプログラム要素と、複数の機能を含む一連の処理を１つに纏めたＦＢとを含むツールを表示するツール表示画面３３と、を表示する。また、支援装置２０は、ガイダンス表示モードを備えている。ガイダンス表示モードでは、ＦＢに含まれる機能と、機能の説明文とを対応付けて表示するガイダンス表示画面６０と、を表示する、このガイダンス表示モードにより、ＦＢに含まれる機能と、その機能の説明とを容易に把握できる。したがって、ＦＢに不慣れなユーザであっても、そのＦＢが実行する機能を容易に把握でき、より簡易的にプログラム作成を行うことができる。
　（２）支援装置２０は、オペランド入力部６５の入力欄６５ａに入力された情報がその入力欄６５ａの入力項目に対応しているか否かを判定する。例えば、入力項目がモータ速度等の数値の場合、支援装置２０は、入力された引数が設定可能な範囲の数値か否かを判定する。なお、予め設定された基準値をオペランド入力部６５の入力欄６５ａの内部又は外部に表示するようにしてもよい。設定可能な数値範囲や基準値等の判定に必要な情報は、例えば図１の記憶装置２４に予め記憶される。支援装置２０は、適切な情報が入力されていると判定した場合、その情報を有効として設定する。一方、支援装置２０は、適切な情報が入力されていないと判定した場合、その情報を設定しない。これにより、プログラミングの設定ミスを低減し、プログラム作成に要する時間やデバッグに要する時間を低減できる。
　（３）支援装置２０は、入力アシスタントモードを備えている。入力アシスタントモードは、選択したＦＢの説明文を表示する入力アシスタント画面を表示する。このモードにより、説明文を記載した文書等を参照することなく、ＦＢを利用でき、プログラム作成を簡易に行うことができる。
　（変更例）
　上記実施形態は、以下の態様で実施してもよい。上記実施形態および以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。
　・上記実施形態に対し、プログラムの編集機能を有するプログラマブルコントローラを用いて、そのプログラマブルコントローラが実行するユーザプログラムを編集するようにしてもよい。この場合、編集する段階において、プログラマブルコントローラに、上記実施形態と同様の入力装置２２と表示装置２３とが接続される。表示器１２を用いてガイダンス表示画面６０等を表示させるようにしてもよい。編集時に用いるライブラリとして図１に示す記憶装置２４がプログラマブルコントローラに接続されてもよい。
　・上記実施形態では、入力アシスタントモードとガイダンス表示モードと直接入力モードとを備えたが、ガイダンス表示モードのみを備えた支援装置としてもよい。また、ガイダンス表示モードと直接入力モードとを備えた支援装置としてもよい。
　（まとめ）
　以上のように、本実施形態のプログラム作成方法は、表示装置２３にプログラム図を表示してユーザプログラムを作成するプログラム作成方法であって、処理装置２１は、表示装置２３に、プログラム図を表示するプログラム表示画面３２と、プログラム図を作成するためのプログラム要素と、複数の機能を含む一連の処理を１つに纏めたファンクションブロックとを含むツールを表示するツール画面と、ファンクションブロックに含まれる機能と、機能の説明文とを対応付けて表示するガイダンス表示画面６０と、を表示する。
　これにより、より簡易的なプログラム開発を可能としたプログラム作成方法を提供できる。
　また、ガイダンス表示画面６０は、複数のファンクションブロックを一覧表示するとともに、複数のファンクションブロックのそれぞれに対応する展開ボタン４２ａを表示し、展開ボタン４２ａの操作に基づいて、操作された展開ボタン４２ａに対応するファンクションブロックに含まれる複数の機能を展開して表示し、複数の機能のそれぞれに対応する説明文を対応付けて表示してもよい。
　また、ガイダンス表示画面６０にオペランド入力ボタン６３を表示し、機能が選択されるとともにオペランド入力ボタン６３が操作されることにより、選択された機能に応じたオペランド入力部６５をガイダンス表示画面６０に表示してもよい。
　また、オペランド入力部６５に入力された情報がファンクションブロックに対応しているか否かを判定し、対応した情報の場合には入力された情報を設定し、対応していない情報の場合には入力された情報を設定しなくてもよい。
　また、ガイダンス表示画面６０に確定ボタン４４を表示し、確定ボタン４４の操作に基づいて、ファンクションブロックの情報を入力設定する宣言画面５０を表示装置２３に表示してもよい。
　また、宣言画面５０に確定ボタン４４を表示し、確定ボタン４４の操作に基づいて、ファンクションブロックをプログラム表示画面３２に表示してもよい。
　また、ガイダンス表示画面６０を表示するガイダンス表示モードと、プログラム表示画面３２に対するボックス入力操作に基づいて入力アシスタント画面４０を表示する入力アシスタントモードとを備え、入力アシスタント画面４０は、複数のファンクションブロックを一覧表示する一覧表示領域４２と、一覧表示領域４２に表示された複数のファンクションブロックから選択されたファンクションブロックの説明文を表示する説明表示領域４３とを含んでもよい。
　また、ファンクションブロックは、デバイスとしてモータ１４を制御するモーション用ファンクションブロックであってもよい。
　また、本実施形態のプログラム作成支援装置２０は、プログラマブルコントローラ１１にて実行するユーザプログラムを作成するプログラム作成装置２０であって、ユーザプログラムの作成のための入力操作を行う入力装置２２と、ユーザプログラムのプログラム図を表示する表示装置２３と、入力装置２２の操作に応じて表示装置２３に表示する処理装置２１と、を備え、処理装置２１は、表示装置２３に、プログラム図を表示するプログラム表示画面３２と、プログラム図を作成するためのプログラム要素と、複数の機能を含む一連の処理を１つに纏めたファンクションブロックと、を含むツールを表示するツール画面と、ファンクションブロックに含まれる機能と、機能の説明文とを対応付けて表示するガイダンス表示画面６０と、を表示する。
　これにより、より簡易的なプログラム開発を可能としたプログラム作成支援装置を提供できる。
　また、処理装置２１は、ガイダンス表示画面６０に、複数のファンクションブロックを一覧表示するとともに、複数のファンクションブロックのそれぞれに対応する展開ボタン４２ａを表示し、展開ボタン４２ａの操作に基づいて、操作された展開ボタン４２ａに対応するファンクションブロックに含まれる複数の機能を展開して表示し、複数の機能のそれぞれに対応する説明文を対応付けて表示してもよい。
　また、処理装置２１は、ガイダンス表示画面６０にオペランド入力ボタン６３を表示し、機能が選択されるとともにオペランド入力ボタン６３が操作されることにより、選択された機能に応じたオペランド入力部６５をガイダンス表示画面６０に表示してもよい。
　また、処理装置２１は、オペランド入力部６５に入力された情報がファンクションブロックに対応しているか否かを判定し、対応した情報の場合には入力された情報を設定し、対応していない情報の場合には入力された情報を設定しなくてもよい。
　また、処理装置２１は、ガイダンス表示画面６０に確定ボタン４４を表示し、確定ボタン４４の操作に基づいて、ファンクションブロックの情報を入力設定する宣言画面５０を表示装置２３に表示してもよい。
　また、処理装置２１は、宣言画面５０に確定ボタン４４を表示し、確定ボタン４４の操作に基づいて、ファンクションブロックを前記プログラム表示画面３２に表示してもよい。
　また、ガイダンス表示画面６０を表示するガイダンス表示モードと、プログラム表示画面３２に対するボックス入力操作に基づいて入力アシスタント画面４０を表示する入力アシスタントモードとをさらに備え、入力アシスタント画面４０は、複数のファンクションブロックを一覧表示する一覧表示領域４２と、一覧表示領域４２に表示された複数のファンクションブロックから選択されたファンクションブロックの説明文を表示する説明表示領域４３とを含んでもよい。
　また、ファンクションブロックは、デバイスとしてモータ１４を制御するモーション用ファンクションブロックであってもよい。
　また、本実施形態のプログラマブルコントローラ１１は、表示装置２３にプログラム図を表示してユーザプログラムを作成するプログラマブルコントローラ１１であって、表示装置２３に、プログラム図を表示するプログラム表示画面３２と、プログラム図を作成するためのプログラム要素と、複数の機能を含む一連の処理を１つに纏めたファンクションブロックとを含むツールを表示するツール画面と、ファンクションブロックに含まれる機能と、前記機能の説明文とを対応付けて表示するガイダンス表示画面６０と、を表示する。
　これにより、より簡易的なプログラム開発を可能としたプログラマブルコントローラを提供できる。
　本開示の技術は、より簡易的なプログラム開発を可能としたプログラム作成方法、プログラム作成支援装置及びプログラマブルコントローラを提供できる。
　１０　制御システム
　１１　コントローラ
　１２　表示器
　１３　ドライバユニット
　１４　モータ
　２０　プログラム作成支援装置
　２１　処理装置
　２２　入力装置
　２３　表示装置
　２４　記憶装置
　３０　プログラム作成画面
　３１　デバイス表示画面
　３２　プログラム表示画面
　３２ａ　第１表示領域
　３２ｂ　第２表示領域
　３３　ツール表示画面
　３３ａ　ボックス
　３４　変数表示画面
　３５　プルダウンメニュー
　４０　入力アシスタント画面
　４１　領域
　４２　一覧表示領域
　４２ａ　展開ボタン
　４３　説明表示領域
　４４　確定ボタン
　５０　宣言画面
　５１　ＯＫボタン
　６０　ガイダンス表示画面
　６１　一覧表示領域
　６１ａ　名前表示領域
　６１ｂ　説明表示領域
　６２　ドキュメント表示領域
　６３　オペランド入力ボタン
　６４　ＯＫボタン
　６５　オペランド入力部
　６５ａ　入力欄
　１００　ブロック
　１００ａ　オペランド
　１０１　ボックス
　１０１ａ　所定領域
　１０１ｂ　所定領域

Claims (17)

  1. 表示装置にプログラム図を表示してユーザプログラムを作成するプログラム作成方法であって、
    処理装置は、前記表示装置に、
    前記プログラム図を表示するプログラム表示画面と、
    前記プログラム図を作成するためのプログラム要素と、複数の機能を含む一連の処理を１つに纏めたファンクションブロックとを含むツールを表示するツール画面と、
    前記ファンクションブロックに含まれる機能と、前記機能の説明文とを対応付けて表示するガイダンス表示画面と、
    を表示する、
    プログラム作成方法。
  2. 前記ガイダンス表示画面は、複数の前記ファンクションブロックを一覧表示するとともに、複数の前記ファンクションブロックのそれぞれに対応する展開ボタンを表示し、
    前記展開ボタンの操作に基づいて、操作された前記展開ボタンに対応する前記ファンクションブロックに含まれる複数の機能を展開して表示し、複数の前記機能のそれぞれに対応する前記説明文を対応付けて表示する、
    請求項１に記載のプログラム作成方法。
  3. 前記ガイダンス表示画面にオペランド入力ボタンを表示し、
    前記機能が選択されるとともに前記オペランド入力ボタンが操作されることにより、選択された前記機能に応じたオペランド入力部を前記ガイダンス表示画面に表示する、
    請求項１又は請求項２に記載のプログラム作成方法。
  4. 前記オペランド入力部に入力された情報が前記ファンクションブロックに対応しているか否かを判定し、対応した情報の場合には前記入力された情報を設定し、対応していない情報の場合には入力された情報を設定しない、請求項３に記載のプログラム作成方法。
  5. 前記ガイダンス表示画面に確定ボタンを表示し、
    前記確定ボタンの操作に基づいて、前記ファンクションブロックの情報を入力設定する宣言画面を前記表示装置に表示する、
    請求項１から請求項４のいずれか一項に記載のプログラム作成方法。
  6. 前記宣言画面に確定ボタンを表示し、
    前記宣言画面に表示した前記確定ボタンの操作に基づいて、前記ファンクションブロックを前記プログラム表示画面に表示する、
    請求項５に記載のプログラム作成方法。
  7. 前記ガイダンス表示画面を表示するガイダンス表示モードと、前記プログラム表示画面に対するボックス入力操作に基づいて入力アシスタント画面を表示する入力アシスタントモードとを備え、
    前記入力アシスタント画面は、複数の前記ファンクションブロックを一覧表示する一覧表示領域と、前記一覧表示領域に表示された複数の前記ファンクションブロックから選択されたファンクションブロックの説明文を表示する説明表示領域とを含む、
    請求項１から請求項６のうちのいずれか一項に記載のプログラム作成方法。
  8. 前記ファンクションブロックは、デバイスとしてモータを制御するモーション用ファンクションブロックである、請求項１から請求項７のいずれか一項に記載のプログラム作成方法。
  9. プログラマブルコントローラにて実行するユーザプログラムを作成するプログラム作成支援装置であって、
    前記ユーザプログラムの作成のための入力操作を行う入力装置と、
    前記ユーザプログラムのプログラム図を表示する表示装置と、
    前記入力装置の操作に応じて前記表示装置に表示する処理装置と、
    を備え、
    前記処理装置は、
    前記表示装置に、
    前記プログラム図を表示するプログラム表示画面と、
    前記プログラム図を作成するためのプログラム要素と、複数の機能を含む一連の処理を１つに纏めたファンクションブロックとを含むツールを表示するツール画面と、
    前記ファンクションブロックに含まれる機能と、前記機能の説明文とを対応付けて表示するガイダンス表示画面と、
    を表示する、
    プログラム作成支援装置。
  10. 前記処理装置は、
    前記ガイダンス表示画面に、複数の前記ファンクションブロックを一覧表示するとともに、複数の前記ファンクションブロックのそれぞれに対応する展開ボタンを表示し、
    前記展開ボタンの操作に基づいて、操作された前記展開ボタンに対応する前記ファンクションブロックに含まれる複数の機能を展開して表示し、複数の前記機能のそれぞれに対応する前記説明文を対応付けて表示する、
    請求項９に記載のプログラム作成支援装置。
  11. 前記処理装置は、
    前記ガイダンス表示画面にオペランド入力ボタンを表示し、
    前記機能が選択されるとともに前記オペランド入力ボタンが操作されることにより、選択された前記機能に応じたオペランド入力部を前記ガイダンス表示画面に表示する、
    請求項９又は請求項１０に記載のプログラム作成支援装置。
  12. 前記処理装置は、前記オペランド入力部に入力された情報が前記ファンクションブロックに対応しているか否かを判定し、対応した情報の場合には前記入力された情報を設定し、対応していない情報の場合には入力された情報を設定しない、請求項１１に記載のプログラム作成支援装置。
  13. 前記処理装置は、
    前記ガイダンス表示画面に確定ボタンを表示し、
    前記確定ボタンの操作に基づいて、前記ファンクションブロックの情報を入力設定する宣言画面を前記表示装置に表示する、
    請求項９から請求項１２のいずれか一項に記載のプログラム作成支援装置。
  14. 前記処理装置は、
    前記宣言画面に確定ボタンを表示し、
    前記宣言画面に表示した前記確定ボタンの操作に基づいて、前記ファンクションブロックを前記プログラム表示画面に表示する、
    請求項１３に記載のプログラム作成支援装置。
  15. 前記ガイダンス表示画面を表示するガイダンス表示モードと、前記プログラム表示画面に対するボックス入力操作に基づいて入力アシスタント画面を表示する入力アシスタントモードとをさらに備え、
    前記入力アシスタント画面は、複数の前記ファンクションブロックを一覧表示する一覧表示領域と、前記一覧表示領域に表示された複数の前記ファンクションブロックから選択されたファンクションブロックの説明文を表示する説明表示領域とを含む、
    請求項９から請求項１４のうちのいずれか一項に記載のプログラム作成支援装置。
  16. 前記ファンクションブロックは、デバイスとしてモータを制御するモーション用ファンクションブロックである、請求項９から請求項１５のいずれか一項に記載のプログラム作成支援装置。
  17. 表示装置にプログラム図を表示してユーザプログラムを作成するプログラマブルコントローラであって、
    前記表示装置に、
    前記プログラム図を表示するプログラム表示画面と、
    前記プログラム図を作成するためのプログラム要素と、複数の機能を含む一連の処理を１つに纏めたファンクションブロックとを含むツールを表示するツール画面と、
    前記ファンクションブロックに含まれる機能と、前記機能の説明文とを対応付けて表示するガイダンス表示画面と、
    を表示する、
    プログラマブルコントローラ。
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