KR20230057577A - 근접센서를 구비한 장전제어드론 및 이의 운용 시스템 - Google Patents

근접센서를 구비한 장전제어드론 및 이의 운용 시스템 Download PDF

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KR20230057577A
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Abstract

본 발명의 다양한 실시예에 따르면, 근접센서를 구비한 드론 및 이의 운용 시스템을 적용함으로써 복수개의 근접센서를 이용하여 타겟을 향한 기폭의 정확성을 향상할 수 있다.
또한, 본 발명의 다양한 실시 예에 따르면, 근접센서를 구비한 드론 및 이의 운용 시스템을 적용함으로써 충격 감지 센서를 이용하여 타겟을 향한 기폭의 정확성을 향상할 수 있다.

Description

근접센서를 구비한 장전제어드론 및 이의 운용 시스템 {LOADING CONTROL DRONE WITH PROXIMITY SENSORS AND OPERATION SYSTEM OF THE SAME}
본 발명은 드론 및 이의 운용 시스템에 관한 것이다. 보다 상세하게는, 본 발명은 근접센서를 구비한 장전제어드론 및 이의 운용 시스템에 관한 것이다.
이 부분에 기술된 내용은 단순히 본 실시 예에 대한 배경 정보를 제공할 뿐 종래기술을 구성하는 것은 아니다.
드론(Drone, 무인비행체)은 조종사 없이 무선전파의 유도에 의해서 비행 및 조종이 가능한 비행기나 헬리콥터 모양의 무인항공기를 총칭하는 용어이다.
미래의 전장에는 드론의 역할이 더욱 중요해진다. 드론의 임무는 감시정찰, 운반, 공격 등 다양하게 사용될 수 있다.
고정익형이 아닌 멀티콥터형의 드론으로 기폭탄을 투하하는 투하형 드론 및 소총 조준사격 드론 등이 있다.
멀티콥터형 드론은 직접 목표물을 타격하는 용도로 사용하기에는 고정익형 드론보다 최대비행속도가 현저히 낮고, 목표물 상공에 근접하여 기폭탄을 투하하는 방식도 프로펠러의 소음으로 인하여 노출될 가능성이 높고, 기폭장치 투하 시 정확도도 부족하다는 문제점이 있다.
본 발명이 이루고자 하는 목적은, 복수개의 근접센서를 이용하여 타겟을 향한 기폭의 정확성을 향상할 수 있는 근접센서를 구비한 드론 및 이의 운용 시스템을 제공하는데 있다.
본 발명이 이루고자 하는 목적은, 충격 감지 센서를 이용하여 타겟을 향한 기폭의 정확성을 향상할 수 있는 근접센서를 구비한 드론 및 이의 운용 시스템을 제공하는데 있다.
본 발명의 명시되지 않은 또 다른 목적들은 하기의 상세한 설명 및 그 효과로부터 용이하게 추론할 수 있는 범위 내에서 추가적으로 고려될 수 있다.
상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시 예에 따른 근접센서를 구비한 드론은, 상기 드론의 비행 속도와 비행 고도를 제어하는 운용제어부, 상기 드론과 타겟 사이의 거리를 측정하고 상기 드론과 상기 타겟사이의 거리가 미리 정한 기준거리범위에 해당하는 경우 제1 기폭신호를 출력하는 센싱부 및 상기 출력된 제1 기폭신호에 대응하여 기폭하는 기폭부를 포함한다.
여기서, 상기 운용제어부는, 상기 드론이 미리 정한 고도에서 비행하고, 미리 정한 속도로 비행하는 경우 제1 지시신호를 출력하고, 상기 기폭부는, 상기 출력된 제1 지시신호와 상기 제1 기폭신호를 순차적으로 수신한 경우에 대응하여 기폭하는 것을 특징으로 한다.
여기서, 상기 운용제어부는, 상기 드론이 상기 타겟을 포착한 경우 상기 포착된 타겟의 정보를 무선통신을 통하여 송신하고, 무선 통신을 통하여 수신한 추적명령에 대응하여 상기 드론의 운용을 제어하며 제2 지시신호를 출력하고, 상기 기폭부는, 상기 제1 지시신호, 상기 제2 지시신호 및 상기 제1 기폭신호를 순차적으로 수신한 경우에 대응하여 기폭하는 것을 특징으로 한다.
여기서, 상기 운용제어부는, 상기 무선통신을 통하여 수신한 기폭명령에 대응하여 제3 지시신호를 출력하고, 상기 기폭부는, 상기 제1 지시신호, 상기 제2 지시신호, 상기 출력된 제3 지시신호 및 상기 제1 기폭신호를 순차적으로 수신한 경우에 대응하여 기폭하는 것을 특징으로 한다.
여기서, 상기 센싱부는, 복수개의 근접센서를 포함하고, 상기 복수개의 근접센서는, 미리 정한 기준 시간 간격으로 상기 타겟과의 거리를 측정하여 거리데이터를 각각 산출하고, 상기 센싱부는, 미리 생성된 필터를 이용하여 미리 정한 기준거리범위를 제외한 상기 거리데이터를 필터링하고, 상기 필터링된 거리데이터를 기반으로 제1 기폭신호를 생성하는 것을 특징으로 한다.
여기서, 상기 센싱부는, 상기 필터링된 거리데이터의 차가 미리 정한 기준수치 이상인 경우, 제1 기폭신호를 생성하지 않는 것을 특징으로 한다.
여기서, 상기 센싱부는, 상기 드론에 가해지는 충격량이 미리 정한 기준값 이상인 경우 제2 기폭신호를 출력하는 충돌 감지센서를 포함하고, 상기 기폭부는, 상기 출력된 제2 기폭신호에 대응하여 기폭하는 것을 특징으로 한다.
상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시 예에 따른 근접센서를 구비한 드론 운용 시스템은 상기 드론과 무선 통신을 수행하여 상기 드론의 운용을 제어하는 드론통제장치 및 상기 드론과 타겟 사이의 거리를 측정하고 상기 드론과 상기 타겟사이의 거리가 미리 정한 기준거리범위에 해당하는 경우 제1 기폭신호를 출력하고 상기 출력된 제1 기폭신호에 대응하여 기폭하는 드론을 포함한다.
여기서, 상기 드론은, 상기 드론이 미리 정한 고도에서 비행하고, 미리 정한 속도로 비행하는 경우 제1 지시신호를 출력하고, 상기 제1 지시신호 및 제1 기폭신호가 순차적으로 출력된 경우에 대응하여 기폭하는 것을 특징으로 한다.
여기서, 상기 드론은, 상기 드론이 상기 타겟을 포착한 경우 상기 포착된 타겟의 정보를 무선통신을 통하여 상기 드론통제장치로 송신하고, 상기 드론통제장치가 무선 통신을 통하여 송신한 추적명령에 대응하여 상기 드론의 운용을 제어하며 제2 지시신호를 출력하고, 상기 제1 지시신호, 상기 제2 지시신호 및 상기 제1 기폭신호가 순차적으로 출력된 경우에 대응하여 기폭하는 것을 특징으로 한다.
여기서, 상기 드론은, 상기 무선통신을 통하여 수신한 기폭명령에 대응하여 제3 지시신호를 출력하고, 상기 제1 지시신호, 상기 제2 지시신호, 상기 제3 지시신호 및 상기 제1 기폭신호가 순차적으로 출력된 경우에 대응하여 기폭하는 것을 특징으로 한다.
여기서, 상기 드론은, 미리 정한 기준 시간 간격으로 상기 타겟과의 거리를 측정하여 거리데이터를 각각 산출하고, 미리 생성된 필터를 이용하여 미리 정한 기준거리범위를 제외한 상기 거리데이터를 필터링하고, 상기 필터링된 거리데이터를 기반으로 제1 기폭신호를 생성하는 것을 특징으로 한다.
여기서, 상기 드론은, 상기 필터링된 거리데이터의 차가 미리 정한 기준수치 이상인 경우, 기폭신호를 생성하지 않는 것을 특징으로 한다.
이상에서 설명한 바와 같이 본 발명의 일 실시 예에 따르면, 근접센서를 구비한 드론 및 이의 운용 시스템을 적용함으로써 복수개의 근접센서를 이용하여 타겟을 향한 기폭의 정확성을 향상할 수 있다.
또한, 본 발명의 일 실시 예에 따르면, 근접센서를 구비한 드론 및 이의 운용 시스템을 적용함으로써 충격 감지 센서를 이용하여 타겟을 향한 기폭의 정확성을 향상할 수 있다.
여기에서 명시적으로 언급되지 않은 효과라 하더라도, 본 발명의 기술적 특징에 의해 기대되는 이하의 명세서에서 기재된 효과 및 그 잠정적인 효과는 본 발명의 명세서에 기재된 것과 같이 취급된다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 근접센서를 구비한 드론과 드론 통제 장치의 구성을 개략적으로 도시한 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 근접센서를 구비한 드론 운용 시스템의 구성을 개략적으로 도시한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 근접센서를 구비한 드론의 구성인 운용제어부, 센싱부 및 기폭부의 구성도를 도시한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 근접센서를 구비한 드론과 드론 통제 장치의 구성을 개략적으로 도시한 블록도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 근접센서를 구비한 드론의 구성인 운용제어부, 센싱부 및 기폭부를 점검하고 실험데이터를 획득하기 위한 구성도를 도시한 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 근접센서를 구비한 드론의 구성인 센싱부를 점검하고 실험데이터를 획득하기 위한 구성도를 도시한 도면이다.
도 7 및 도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 근접센서를 구비한 드론의 실험 데이터이다.
도 9 및 도 10은 본 발명의 일 실시 예에 따른 근접센서를 구비한 드론이 생성한 거리데이터 및 제1 기폭신호를 나타내는 도면이다.
도 11은 본 발명의 일 실시 예에 따른 근접센서를 구비한 드론에 의해 수행되는 근접센서를 구비한 드론의 운용 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 12은 본 발명의 일 실시 예에 따른 근접센서를 구비한 드론 운용 시스템에 의해 수행되는 근접센서를 구비한 드론 운용 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시 예를 상세히 설명한다. 본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시 예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 게시되는 실시 예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시 예들은 본 발명의 게시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.
다른 정의가 없다면, 본 명세서에서 사용되는 모든 용어(기술 및 과학적 용어를 포함)는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 공통적으로 이해될 수 있는 의미로 사용될 수 있을 것이다. 또 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 명백하게 특별히 정의되어 있지 않는 한 이상적으로 또는 과도하게 해석되지 않는다.
본 명세서에서 "제1", "제2" 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하기 위한 것으로, 이들 용어들에 의해 권리범위가 한정되어서는 아니 된다. 예를 들어, 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다.
본 명세서에서 각 단계들에 있어 식별부호(예를 들어, a, b, c 등)는 설명의 편의를 위하여 사용되는 것으로 식별부호는 각 단계들의 순서를 설명하는 것이 아니며, 각 단계들은 문맥상 명백하게 특정 순서를 기재하지 않는 이상 명기된 순서와 다르게 일어날 수 있다. 즉, 각 단계들은 명기된 순서와 동일하게 일어날 수도 있고 실질적으로 동시에 수행될 수도 있으며 반대의 순서대로 수행될 수도 있다.
본 명세서에서, "가진다", "가질 수 있다", "포함한다" 또는 "포함할 수 있다"등의 표현은 해당 특징(예: 수치, 기능, 동작, 또는 부품 등의 구성요소)의 존재를 가리키며, 추가적인 특징의 존재를 배제하지 않는다.
또한, 본 명세서에 기재된 '~부'라는 용어는 소프트웨어 또는 FPGA(field-programmable gate array) 또는 ASIC과 같은 하드웨어 구성요소를 의미하며, '~부'는 어떤 역할들을 수행한다. 그렇지만 '~부'는 소프트웨어 또는 하드웨어에 한정되는 의미는 아니다. '~부'는 어드레싱할 수 있는 저장 매체에 있도록 구성될 수도 있고 하나 또는 그 이상의 프로세서들을 재생시키도록 구성될 수도 있다. 따라서, 일 예로서 '~부'는 소프트웨어 구성요소들, 객체지향 소프트웨어 구성요소들, 클래스 구성요소들 및 태스크 구성요소들과 같은 구성요소들과, 프로세스들, 함수들, 속성들, 프로시저들, 서브루틴들, 프로그램 코드의 세그먼트들, 드라이버들, 펌웨어, 마이크로코드, 회로, 데이터 구조들 및 변수들을 포함한다. 구성요소들과 '~부'들 안에서 제공되는 기능은 더 작은 수의 구성요소들 및 '~부'들로 결합되거나 추가적인 구성요소들과 '~부'들로 더 분리될 수 있다.
이하에서 첨부한 도면을 참조하여 본 발명에 따른 근접센서를 구비한 드론 및 이의 운용 시스템의 다양한 실시 예에 대해 상세하게 설명한다.
근접센서(proximity sensor) 또는 근접각 센서는 물리적 접촉 없이 주변 물체의 존재를 감지할 수 있는 센서를 의미하는 것이 바람직하나 반드시 이에 한정되는 것은 아니다.
본 명세서에 기재된 실시 예들은 타격 임무를 수행하는 대형, 중형 및 소형 드론에 적용될 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 근접센서를 구비한 드론의 구성을 개략적으로 도시한 블록도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 근접센서를 구비한 드론 운용 시스템의 구성을 개략적으로 도시한 도면이다.
도 1을 참조하면, 근접센서를 구비한 드론(100)은 운용제어부(110), 센싱부(120) 및 기폭부(130)를 포함할 수 있다. 도 1에 도시된 모든 블록이 필수 구성요소는 아니며, 다른 실시 예에서 근접센서를 구비한 드론 운용 시스템(10)과 연결된 일부 블록이 추가, 변경 또는 삭제될 수 있다.
도 2를 참조하면, 근접센서를 구비한 드론 운용 시스템(10)은 근접센서를 구비한 드론(100) 및 드론통제장치(200)를 포함할 수 있다. 드론(100)은 드론통제장치(200)에 연결 또는 결합되어 있던 상태에서 드론통제장치(200)로부터 탈착 또는 이탈하여 타겟(300)을 향해 비행할 수 있다.
드론(Drone, 무인비행체)(100)은 조종사 없이 무선전파의 유도에 의해서 비행 및 조종이 가능한 비행기나 헬리콥터 모양의 무인항공기를 총칭하는 용어를 의미하는 것이 바람직하나 반드시 이에 한정되는 것은 아니고, 본 발명에 있어서 드론(100)은 고정익형 또는 고정익과 회전익의 하이브리드형 드론으로 형성되는 것이 바람직하다.
드론(100)에는 상승, 회전, 전후진 이동 등 다양한 동작을 수행할 수 있고, 카메라(미도시)가 설치되어 촬영이 가능하도록 구성될 수 있다. 카메라에는 전자광학 및 적외선 센서 등이 포함되어 드론(100)이 비행을 시작한 후 타겟(300)을 연속적으로 촬영할 수 있도록 구성될 수 있다.
운용제어부(110)는 드론(100)의 운용을 제어할 수 있다. 운용제어부(110)는 드론(100)의 비행 속도와 비행 고도를 제어할 수 있다. 운용제어부(110)는 드론(100)이 미리 정한 고도(예를 들어, 1,500미터 ~ 2,000미터)에서 비행하고, 미리 정한 속도(예를 들어, 80km/h ~ 100km/h)로 비행하는 경우 제1 지시신호를 기폭부(130)로 출력할 수 있다.
운용제어부(110)는 드론(100)이 타겟(300)을 포착한 경우 포착된 타겟(300)의 정보를 무선통신을 통하여 드론통제장치(200)로 송신하고, 무선통신을 통하여 드론통제장치(200)로부터 수신한 추적명령에 대응하여 드론(100)의 운용을 제어하며 제2 지시신호를 기폭부(130)로 출력할 수 있다. 사용자는 드론통제장치(200)를 통하여 드론(100)이 송신한 타겟의 정보(예를 들어, 드론(100)에 설치된 카메라로 촬영한 촬영물)를 확인하여 추적명령을 송신할 수 있다.
운용제어부(110)는 드론통제장치(200)와 무선통신을 통하여 수신한 기폭명령에 대응하여 제3 지시신호를 기폭부(130)로 출력할 수 있다. 사용자는 드론통제장치(200)를 통하여 드론(100)으로 기폭명령을 송신할 수 있다.
센싱부(120)는 드론(100)과 타겟(300) 사이의 거리를 측정하고 드론(100)과 타겟(300) 사이의 거리가 미리 정한 기준거리범위(예를 들어, 300센티미터 ~ 500센티미터)에 해당하는 경우 제1 기폭신호를 기폭부(130)로 출력할 수 있다. 센싱부(120)는 복수개의 근접센서를 포함할 수 있다. 센싱부(120)는 2개의 근접센서(121, 122)를 포함하는 것이 바람직하다. 센싱부(120)는 제1 근접센서(121), 제2 근접센서(122) 및 충돌감지센서(123)을 포함할 수 있다.
센싱부(120)에 포함된 복수개의 근접센서는 미리 정한 기준 시간 간격(예를 들어, 4ms)으로 타겟(300)과의 거리를 측정하여 거리데이터를 각각 산출할 수 있다.
센싱부(120)는 미리 생성된 필터를 이용하여 미리 정한 기준거리범위를 제외한 거리데이터를 필터링할 수 있다.
센싱부(120)는 필터링된 거리데이터의 차가 미리 정한 기준수치 이상인 경우, 제1 기폭신호를 생성하지 않을 수 있다. 보다 상세하게는, 제1 근접센서(121)에 의해 생성된 제1 거리데이터와 제2 근접센서(122)에 의해 생성된 제2 거리데이터의 차이가 미리 정한 기준수치(예를 들어, 3센티미터) 이상인 경우 제1 기폭신호를 생성하지 않을 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따르면, 근접센서를 구비한 드론(100)은 장전제어부(미도시)를 더 포함할 수 있다. 센싱부(120)는 장전제어부(미도시)로 제1 기폭신호를 송신하고, 장전제어부(미도시)는 수신한 제1 기폭신호를 기폭부(130)로 송신할 수 있다.
기폭부(130)는 출력된 제1 기폭신호에 대응하여 기폭할 수 있다. 본 발명의 일 실시 예에 따르면, 기폭부(130)는 출력된 제1 지시신호와 출력된 제1 기폭신호를 순차적으로 수신한 경우 기폭할 수 있다.
본 발명의 또 다른 실시 예에 따르면, 기폭부(130)는 출력된 제1 지시신호를 수신하고, 출력된 제2 지시신호를 수신하고, 출력된 제1 기폭신호를 수신한 경우 기폭할 수 있다. 즉, 제1 지시신호, 제2 지시신호 및 제1 기폭신호를 순차적으로 수신한 경우 기폭할 수 있다.
본 발명의 또 다른 실시 예에 따르면, 기폭부(130)는 출력된 제1 지시신호를 수신하고, 출력된 제2 지시신호를 수신하고, 출력된 제3 지시신호를 수신하고, 출력된 제1 기폭신호를 수신한 경우 기폭할 수 있다. 즉, 제1 지시신호, 제2 지시신호, 제3 지시신호 및 제1 기폭신호를 순차적으로 수신한 경우 기폭할 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따르면, 기폭부(130)는 신관(信管)일 수 있다. 신관은 탄환, 폭탄, 지뢰 따위의 작약을 점화하여 필요한 조건에 따라 폭발시키는 기폭 장치를 의미하는 것이 바람직하나 반드시 이에 한정되는 것은 아니다.
드론통제장치(200)는 드론(100)과 무선 통신을 수행하여 드론(100)의 운용을 제어할 수 있다. 드론통제장치(100)는 근접센서를 구비한 드론(100)이 비행하기 전 점검을 수행할 수 있다.
운용제어부(110), 센싱부(120), 및 기폭부(130)는 통신 버스에 의해 연결될 수 있다. 통신 버스는 프로세서, 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체를 포함하여 드론(100)의 다른 다양한 컴포넌트들을 상호 연결할 수 있다. 통신 버스는 프로세서, 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체를 포함하여 드론(100)의 다른 다양한 컴포넌트들을 상호 연결할 수 있다.
근접센서를 구비한 드론(100) 및 드론통제장치(200)에 포함된 구성요소들이 도 1 및 도 2에서는 분리되어 도시되어 있으나, 복수의 구성요소들은 상호 결합되어 적어도 하나의 모듈로 구현될 수 있다. 구성요소들은 장치 내부의 소프트웨어적인 모듈 또는 하드웨어적인 모듈을 연결하는 통신 경로에 연결되어 상호 간에 유기적으로 동작한다. 이러한 구성요소들은 하나 이상의 통신 버스 또는 신호선을 이용하여 통신한다.
근접센서를 구비한 드론(100) 및 드론통제장치(200)는 하드웨어, 펌웨어, 소프트웨어 또는 이들의 조합에 의해 로직회로 내에서 구현될 수 있고, 범용 또는 특정 목적 컴퓨터를 이용하여 구현될 수도 있다. 장치는 고정배선형(Hardwired) 기기, 필드 프로그램 가능한 게이트 어레이(Field Programmable Gate Array, FPGA), 주문형 반도체(Application Specific Integrated Circuit, ASIC) 등을 이용하여 구현될 수 있다. 또한, 장치는 하나 이상의 프로세서 및 컨트롤러를 포함한 시스템온칩(System on Chip, SoC)으로 구현될 수 있다.
근접센서를 구비한 드론(100) 및 드론통제장치(200)는 하드웨어적 요소가 마련된 컴퓨팅 디바이스에 소프트웨어, 하드웨어, 또는 이들의 조합하는 형태로 탑재될 수 있다. 컴퓨팅 디바이스는 각종 기기 또는 통신망과 통신을 수행하기 위한 통신 모뎀 등의 통신장치, 프로그램을 실행하기 위한 데이터를 저장하는 메모리, 프로그램을 실행하여 연산 및 명령하기 위한 마이크로프로세서 등을 전부 또는 일부 포함한 다양한 장치를 의미할 수 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 근접센서를 구비한 드론의 구성인 운용제어부, 센싱부 및 기폭부의 구성도를 도시한 도면이다.
도 3을 참조하면, 기폭부(130)는 부하저항(131)에 연결되어 동작할 수 있다.
부하저항(131)은 기폭부(130)로 출력되는 신호에 의해 기폭부(130)가 파손되는 것을 방지할 수 있다.
운용제어부(110)는 제1 지시신호, 제2 지시신호 및 제3 지시신호를 기폭부(130)로 출력할 수 있다. 제1 지시신호는 도 3에 도시된 제1 신호선을 통해 출력될 수 있다. 제2 지시신호는 도 3에 도시된 제2 신호선을 통해 출력될 수 있다. 제3 지시신호는 도 3에 도시된 제3 신호선을 통해 출력될 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따르면, 센싱부(120)은 충돌 감지센서(123)를 더 포함할 수 있다. 충돌 감지센서(123)는 드론(100)에 가해지는 충격의 양(예를 들어, 충돌 직전 드론(100)의 비행가속도)이 미리 정한 기준값 이상(예를 들어, 30m/s2)인 경우 제2 기폭신호를 출력할 수 있다. 기폭부(130)는 출력된 제1 지시신호를 수신하고, 출력된 제2 지시신호를 수신하고, 출력된 제3 지시신호를 수신하고, 출력된 제2 기폭신호를 수신한 경우 제1 기폭신호를 수신했는지 여부와 관계없이 기폭할 수 있다. 본 발명의 또 다른 일 실시 예에 따르면 기폭부(130)는 제1 지시신호, 제2 지시신호, 제3 지시신호 및 제1 기폭신호와 무관하게, 제2 기폭신호를 수신한 경우 기폭할 수 있다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 근접센서를 구비한 드론과 드론 통제 장치의 구성을 개략적으로 도시한 블록도이다.
본 발명의 일 실시 예에 따르면, 근접센서를 구비한 드론(100)은 비행 시작 전에 드론 통제 장치(100)와 유선 연결되어 점검을 수행할 수 있다.
드론 통제 장치(200)는 신호 점검장비(210)와 근접센서 점검장비(220)를 포함할 수 있다.
도 4를 참조하면, 신호 점검장비(210)와 근접센서 점검장비(220)는 드론 통제 장치(200) 내부에 위치한 것으로 도시되어 있으나, 본 발명은 이에 한정되는 것은 아니고, 근접센서를 구비한 드론(100)는 드론 통제 장치(200) 외부에 위치한 별도의 신호 점검장비(210)와 근접센서 점검장비(220)와 연결되어 점검을 수행할 수 있다.
신호 점검장비(210)와 근접센서 점검장비(220)에 대해서는 도 5 및 도 6에서 보다 상세하게 설명한다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 근접센서를 구비한 드론의 구성인 운용제어부, 센싱부 및 기폭부를 점검하고 실험데이터를 획득하기 위한 구성도를 도시한 도면이다.
본 발명의 일 실시 예에 따르면, 드론통제장치(200)는 신호 점검장비(210)와 신호 점검장비제어 PC(211)를 포함할 수 있다.
신호 점검장비(210)와 신호 점검장비제어 PC(211)는 USB 통신을 통해 통신을 수행할 수 있다. 신호 점검장비(210)와 신호 점검장비제어 PC(211)는 근접센서를 구비한 드론(100)이 비행하기 전 제1 신호, 제2 신호 및 제3 신호와 In/Out PIN을 초기화할 수 있다. 신호 점검장비(210)와 신호 점검장비제어 PC(211)는 근접센서를 구비한 드론(100)이 비행하기 전 I2C 통신 포트를 초기화 할 수 있다. 사용자는 신호 점검장비(210)와 신호 점검장비제어 PC(211)를 통하여 운용제어부(110)가 제1 지시신호를 출력하는 기준이 되는 미리 정한 고도(예를 들어, 1,500미터~2,000미터)와 미리 정한 속도(예를 들어, 80km/h~100km/h)를 결정할 수 있다. 사용자는 신호 점검장비(210)와 신호 점검장비제어 PC(211)를 통하여 센싱부(120)가 제1 기폭신호를 출력하는 기준이 되는 드론(100)과 타겟(300) 사이의 미리 정한 기준거리범위(예를 들어, 300센티미터 ~ 500센티미터)를 결정할 수 있다. 사용자는 신호 점검장비(210)와 신호 점검장비제어 PC(211)를 통하여 센싱부(120)에 포함된 복수개의 근접센서가 타겟(300)과의 거리를 측정하는 미리 정한 기준 시간 간격(예를 들어, 4ms)을 결정할 수 있다. 사용자는 신호 점검장비(210)와 신호 점검장비제어 PC(211)를 통하여 센싱부(120)가 제1 기폭신호를 생성하지 않을 조건인 필터링된 거리데이터의 차의 미리 정한 기준수치(예를 들어, 2센티미터)를 결정할 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따르면, 센싱부(110)에 포함되는 복수개의 근접센서는 복수개의 라이다(Lidar) 센서일 수 있다. 신호 점검장비(210)와 신호 점검장비제어 PC(211)는 근접센서를 구비한 드론(100)이 비행하기 전 제1 근접 센서(121)와 제2 근접 센서(122)의 Out PIN을 초기화 할 수 있다.
도 5의 구성도를 통하여 생성된 실험 데이터는 도 7 및 도 8에 도시된 형태일 수 있다.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 근접센서를 구비한 드론의 구성인 센싱부를 점검하고 실험데이터를 획득하기 위한 구성도를 도시한 도면이다.
센싱부(120)는 제1 근접센서(121) 및 제2 근접센서(122)를 포함할 수 있다. 본 발명의 일 실시 예에 따르면, 제1 근접센서(121) 및 제2 근접센서(122)는 라이다(Lidar)센서 일 수 있다. 제1 근접센서(121) 및 제2 근접센서(122)는 근접센서 점검장비(220) 및 근접센서 점검장비 제어PC(221)로 점검될 수 있다. 근접센서 점검장비(220)와 근접센서 점검장비 제어PC(221)는 USB 통신을 통하여 통신을 수행할 수 있다. 근접센서 점검장비(220)와 근접센서 점검장비 제어PC(221)는 근접센서를 구비한 드론(100)이 비행하기 전 제1 근접센서(121) 및 제2 근접센서(122)의 Out PIN을 초기화 할 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따르면, 근접센서 점검장비(220)은 라이다 센서 점검 보드일 수 있다. 근접센서 점검장비 제어PC(221)는 라이다 센서 점검 보드 제어 PC일 수 있다.
도 7 및 도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 근접센서를 구비한 드론의 실험 데이터이다.
도 7의 (a)는 타겟(300)과 드론(100)의 비행방향 사이의 각도가 90도로 유지되고, 타겟(300)과 드론(100) 사이의 거리가 250센티미터만큼 떨어져있는 지점에서 드론(100)이 1m/s의 속도로 타겟(300)을 향해 접근한 후에 타겟(300)과 드론(100) 사이의 거리가 50센티미터만큼 떨어져 있는 지점에서 정지하는 과정 동안 제1 근접센서(121) 및 제2 근접센서(122)가 측정한 타겟(300)과 드론(100)사이의 거리데이터를 나타내는 그래프이다.
도 7의 (a)를 통하여 제1 근접센서(121) 및 제2 근접센서(122)가 거의 동일한 거리데이터를 생성하는 것을 확인할 수 있다.
도 7의 (b)는 타겟(300)과 드론(100)의 비행방향 사이의 각도가 45도로 유지되고, 타겟(300)과 드론(100) 사이의 거리가 250센티미터만큼 떨어져있는 지점에서 드론(100)이 1m/s의 속도로 타겟(300)을 향해 접근한 후에 타겟(300)과 드론(100) 사이의 거리가 50센티미터만큼 떨어져 있는 지점에서 정지하는 과정 동안 제1 근접센서(121) 및 제2 근접센서(122)가 측정한 타겟(300)과 드론(100)사이의 거리데이터를 나타내는 그래프이다.
도 7의 (a)를 통하여 제1 근접센서(121) 및 제2 근접센서(122)가 생성한 거리데이터가 2 내지 3 센티미터 정도의 차이를 가지는 것을 확인할 수 있다.
도 8의 (a)는 타겟(300)과 드론(100)의 비행방향 사이의 각도가 90도로 유지되고, 드론(100)이 태양광에 노출되는 환경에서 80km/h의 속도로 타겟(300)을 향해 접근하는 과정 동안 제1 근접센서(121) 및 제2 근접센서(122)가 측정한 타겟(300)과 드론(100)사이의 거리데이터를 나타내는 그래프이다.
도 8의 (a)를 통하여 태양광에 의하여 제1 근접센서(121) 및 제2 근접센서(122)가 측정한 타겟(300)과 드론(100)사이의 거리데이터가 비정상적인 값을 수 차례 가지는 것을 확인할 수 있다.
도 8의 (b)는 타겟(300)과 드론(100)의 비행방향 사이의 각도가 90도로 유지되고, 드론(100)이 태양광에 노출되는 환경에서 100km/h의 속도로 타겟(300)을 향해 접근하는 과정 동안 제1 근접센서(121) 및 제2 근접센서(122)가 측정한 타겟(300)과 드론(100)사이의 거리데이터를 나타내는 그래프이다.
도 8의 (b)를 통하여 태양광에 의하여 제1 근접센서(121) 및 제2 근접센서(122)가 측정한 타겟(300)과 드론(100)사이의 거리데이터가 비정상적인 값을 수 차례 가지는 것을 확인할 수 있다.
도 9 및 도 10은 본 발명의 일 실시 예에 따른 근접센서를 구비한 드론이 생성한 거리데이터 및 제1 기폭신호를 나타내는 도면이다.
도 9의 (a)와 (b)는 제1 근접센서(121) 및 제2 근접센서(122)가 생성한 거리데이터를 나타내는 표이다. 도 9의 (a)와 (b)의 Index는 샘플링 수를 나타내고, 제1 거리데이터는 제1 근접센서(121)에 의하여 생성된 거리데이터를 나타내고, 제2 거리데이터는 제2 근접센서(122)에 의하여 생성된 거리데이터를 나타낸다.
센싱부(120)는 기폭의 정확성을 높이기 위하여 미리 생성된 필터를 이용하여 미리 정한 기준거리범위를 제외한 거리데이터를 필터링할 수 있다. 본 발명의 일 실시 예에 따라 미리 정한 기준거리범위가 450cm~500cm일 수 있다. 미리 정한 기준거리범위가 450cm~500cm인 경우, 도 8의 (a)와 (b)를 참조하면, 센싱부(120)는 도 9의 (a)의 Index 203의 제1 거리데이터를 제외한 모든 거리데이터를 필터링 할 수 있다.
도 9의 (a)와 (b)를 참조하면, 제1 근접센서(121) 및 제2 근접센서(122)가 태양광에 노출되어 비정상적인 거리데이터값을 생성하였으므로, 센싱부(120)는 제1 기폭신호를 출력하지 않고, 기폭부(130)는 기폭을 수행하지 않는다.
도 10의 (a)와 (b)는 제1 근접센서(121) 및 제2 근접센서(122)가 생성한 거리데이터를 나타내는 표이다. 도 10의 (a)와 (b)의 Index는 샘플링 수를 나타내고, 제1 거리데이터는 제1 근접센서(121)에 의하여 생성된 거리데이터를 나타내고, 제2 거리데이터는 제2 근접센서(122)에 의하여 생성된 거리데이터를 나타낸다.
센싱부(120)는 기폭의 정확성을 높이기 위하여 미리 생성된 필터를 이용하여 미리 정한 기준거리범위를 제외한 거리데이터를 필터링할 수 있다. 센싱부(120)는 필터링된 거리데이터의 차가 미리 정한 기준수치 이상인 경우, 제1 기폭신호를 생성하지 않을 수 있다. 보다 상세하게는, 제1 근접센서(121)에 의해 생성된 제1 거리데이터와 제2 근접센서(122)에 의해 생성된 제2 거리데이터의 차이가 미리 정한 기준수치(예를 들어, 1센티미터) 이상인 경우 제1 기폭신호를 생성하지 않을 수 있다.
도 10의 (a)를 참조하면, 센싱부(120)는 미리 정한 기준거리범위(410cm~415cm)을 벗어나는 값을 가지는 기준데이터를 필터링하고, 제1 근접센서(121)에 의해 생성된 제1 거리데이터와 제2 근접센서(122)에 의해 생성된 제2 거리데이터의 차이가 미리 정한 기준수치(2센티미터) 이상인 경우 제1 기폭신호를 생성하지 않을 수 있다. 따라서, Index 1278의 경우 제1 거리데이터와 제2 거리데이터가 미리 정한 기준거리범위를 만족하고, 제1 거리데이터와 제2 거리데이터의 차가 미리 정한 기준 수치를 만족하므로, 센싱부(120)는 제1 기폭신호를 생성할 수 있다. 센싱부(120)가 제1 기폭신호를 생성하는 경우 거리데이터 표 상의 Trig에 ON이라고 표시될 수 있다.
도 10의 (b)를 참조하면, 센싱부(120)는 미리 정한 기준거리범위(495cm~499cm)을 벗어나는 값을 가지는 기준데이터를 필터링하고, 제1 근접센서(121)에 의해 생성된 제1 거리데이터와 제2 근접센서(122)에 의해 생성된 제2 거리데이터의 차이가 미리 정한 기준수치(3센티미터) 이상인 경우 제1 기폭신호를 생성하지 않을 수 있다. 따라서, Index 3058의 경우 제1 거리데이터와 제2 거리데이터가 미리 정한 기준거리범위를 만족하고, 제1 거리데이터와 제2 거리데이터의 차가 미리 정한 기준 수치를 만족하므로, 센싱부(120)는 제1 기폭신호를 생성할 수 있다. 센싱부(120)가 제1 기폭신호를 생성하는 경우 거리데이터 표 상의 Trig에 ON이라고 표시될 수 있다.
본 발명의 또 다른 일 실시 예에 따르면, 센싱부(120)는 제1 근접센서(121)와 제2 근접센서(122)에 의해 생성되는 거리데이터가 일정 시간 이상 같은 값으로 유지되는 경우에 한해 제1 기폭신호를 생성할 수 있다. 예를 들어, 센싱부(120)는 Index 7731에서의 제1 거리데이터 및 제2 거리데이터가 Index 7734까지 연속적으로 같은 값을 가지는 경우에 한해 제1 기폭신호를 생성할 수 있다. 또 다른 예를 들어, 센싱부(120)는 제1 근접센서(121)와 제2 근접센서(122)에 의해 생성되는 제1 거리데이터와 제2 거리데이터가 미리 정한 기준 시간(예를 들어, 20ms)이상 유지되는 경우에 한해 제1 기폭신호를 생성할 수 있다.
도 11은 본 발명의 일 실시 예에 따른 근접센서를 구비한 드론에 의해 수행되는 근접센서를 구비한 드론의 운용 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
S101 단계에서, 근접센서를 구비한 드론(100)은 근접센서를 구비한 드론(100)이 미리 정한 고도에서 비행하고, 미리 정한 속도로 비행하는 경우 제1 지시신호를 출력할 수 있다.
S102 단계에서, 근접센서를 구비한 드론(100)은 기폭 대상인 타겟(300)을 포착할 수 있다.
S103 단계에서, 근접센서를 구비한 드론(100)은 무선통신을 통하여 타겟(300) 정보를 송신하고 타겟(300) 추적 명령을 수신할 수 있다.
S104 단계에서, 근접센서를 구비한 드론(100)은 타겟(300) 추적 명령에 대응하여 제2 지시신호 출력할 수 있다.
S105 단계에서, 근접센서를 구비한 드론(100)은 무선통신을 통하여 수신한 기폭명령에 대응하여 제3 지시신호 출력할 수 있다.
S106 단계에서, 근접센서를 구비한 드론(100)은 드론(100)과 타겟(300)사이의 거리가 미리 정한 기준거리범위에 해당하는 경우 제1 기폭신호를 출력할 수 있다.
S107 단계에서, 근접센서를 구비한 드론(100)은 1 지시신호, 제2 지시신호, 제3 지시신호 및 제1 기폭신호가 순차적으로 출력된 경우 기폭 수행할 수 있다.
도 12은 본 발명의 일 실시 예에 따른 근접센서를 구비한 드론 운용 시스템에 의해 수행되는 근접센서를 구비한 드론 운용 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
S201 단계에서, 드론통제장치(100)는 근접센서를 구비한 드론(100)이 비행하기 전 점검을 수행할 수 있다.
S202 단계에서, 근접센서를 구비한 드론(100)은 미리 정한 고도에서 비행하고, 미리 정한 속도로 비행하는 경우 제1 지시신호를 출력할 수 있다.
S203 단계에서, 근접센서를 구비한 드론(100)는 타겟을 포착할 수 있다.
S204 단계에서, 근접센서를 구비한 드론(100)은 드론통제장치(100)로 타겟의 정보를 송신할 수 있다.
S205 단계에서, 드론통제장치(100)는 근접센서를 구비한 드론(100)으로 타겟 추적 명령을 송신할 수 있다.
S206 단계에서, 근접센서를 구비한 드론(100)은 드론통제장치(100)가 송신한 타겟 추적 명령에 대응하여 제2 지시신호를 출력할 수 있다.
S207 단계에서, 드론통제장치(100)는 근접센서를 구비한 드론(100)으로 기폭 명령을 송신할 수 있다.
S208 단계에서, 근접센서를 구비한 드론(100)은 드론통제장치(100)가 송신한 기폭 명령에 대응하여 제3 지시신호를 출력할 수 있다.
S209 단계에서, 근접센서를 구비한 드론(100)은 근접센서가 생성한 거리데이터를 기반으로 제1 기폭신호를 생성할 수 있다.
S210 단계에서, 근접센서를 구비한 드론(100)은 생성된 제1 기폭신호에 대응하여 기폭을 수행할 수 있다.
도 11 및 도 12에서는 각각의 과정을 순차적으로 실행하는 것으로 기재하고 있으나 이는 예시적으로 설명한 것에 불과하고, 이 분야의 기술자라면 본 발명의 실시예의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 도 11 및 도 12에 기재된 순서를 변경하여 실행하거나 또는 하나 이상의 과정을 병렬적으로 실행하거나 다른 과정을 추가하는 것으로 다양하게 수정 및 변형하여 적용 가능할 것이다.
이상에서 설명한 본 발명의 실시 예를 구성하는 모든 구성요소들이 하나로 결합하거나 결합하여 동작하는 것으로 기재되어 있다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시 예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 또한, 그 모든 구성요소들이 각각 하나의 독립적인 하드웨어로 구현될 수 있지만, 각 구성요소들의 그 일부 또는 전부가 선택적으로 조합되어 하나 또는 복수개의 하드웨어에서 조합된 일부 또는 전부의 기능을 수행하는 프로그램 모듈을 갖는 컴퓨터 프로그램으로서 구현될 수도 있다. 또한, 이와 같은 컴퓨터 프로그램은 USB 메모리, CD 디스크, 플래쉬 메모리 등과 같은 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체(Computer Readable Media)에 저장되어 컴퓨터에 의하여 읽혀지고 실행됨으로써, 본 발명의 실시 예를 구현할 수 있다. 컴퓨터 프로그램의 기록 매체로서는 자기기록매체, 광 기록매체 등이 포함될 수 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 수정, 변경 및 치환이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시 예 및 첨부된 도면들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시 예 및 첨부된 도면에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구 범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
10: 근접센서를 구비한 드론 운용 시스템
100: 근접센서를 구비한 드론
110: 운용제어부
120: 센싱부
121: 제1 근접센서
122: 제2 근접센서
123: 충돌 감지 센서
130: 기폭부
131: 부하저항
200: 드론 통제 장치
210: 신호점검장비
220: 근접센서 점검장비

Claims (13)

  1. 근접센서를 구비한 드론에 있어서,
    상기 드론의 비행 속도와 비행 고도를 제어하는 운용제어부;
    상기 드론과 타겟 사이의 거리를 측정하고 상기 드론과 상기 타겟사이의 거리가 미리 정한 기준거리범위에 해당하는 경우 제1 기폭신호를 출력하는 센싱부; 및
    상기 출력된 제1 기폭신호에 대응하여 기폭하는 기폭부를 포함하는 근접센서를 구비한 드론.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 운용제어부는,
    상기 드론이 미리 정한 고도에서 비행하고, 미리 정한 속도로 비행하는 경우 제1 지시신호를 출력하고,
    상기 기폭부는,
    상기 출력된 제1 지시신호와 상기 제1 기폭신호를 순차적으로 수신한 경우에 대응하여 기폭하는 것을 특징으로 하는 근접센서를 구비한 드론.
  3. 제2 항에 있어서,
    상기 운용제어부는,
    상기 드론이 상기 타겟을 포착한 경우 상기 포착된 타겟의 정보를 무선통신을 통하여 송신하고, 무선 통신을 통하여 수신한 추적명령에 대응하여 상기 드론의 운용을 제어하며 제2 지시신호를 출력하고,
    상기 기폭부는,
    상기 제1 지시신호, 상기 제2 지시신호 및 상기 제1 기폭신호를 순차적으로 수신한 경우에 대응하여 기폭하는 것을 특징으로 하는 근접센서를 구비한 드론.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 운용제어부는,
    상기 무선통신을 통하여 수신한 기폭명령에 대응하여 제3 지시신호를 출력하고,
    상기 기폭부는,
    상기 제1 지시신호, 상기 제2 지시신호, 상기 출력된 제3 지시신호 및 상기 제1 기폭신호를 순차적으로 수신한 경우에 대응하여 기폭하는 것을 특징으로 하는 근접센서를 구비한 드론.
  5. 제2항에 있어서,
    상기 센싱부는,
    복수개의 근접센서를 포함하고,
    상기 복수개의 근접센서는,
    미리 정한 기준 시간 간격으로 상기 타겟과의 거리를 측정하여 거리데이터를 각각 산출하고,
    상기 센싱부는,
    미리 생성된 필터를 이용하여 미리 정한 기준거리범위를 제외한 상기 거리데이터를 필터링하고, 상기 필터링된 거리데이터를 기반으로 제1 기폭신호를 생성하는 것을 특징으로 하는 근접센서를 구비한 드론.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 센싱부는,
    상기 필터링된 거리데이터의 차가 미리 정한 기준수치 이상인 경우, 제1 기폭신호를 생성하지 않는 것을 특징으로 하는 근접센서를 구비한 드론.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 센싱부는,
    상기 드론에 가해지는 충격량이 미리 정한 기준값 이상인 경우 제2 기폭신호를 출력하는 충돌 감지센서를 포함하고,
    상기 기폭부는,
    상기 출력된 제2 기폭신호에 대응하여 기폭하는 것을 특징으로 하는 근접센서를 구비한 드론.
  8. 근접센서를 구비한 드론 운용 시스템에 있어서,
    상기 드론과 무선 통신을 수행하여 상기 드론의 운용을 제어하는 드론통제장치; 및
    상기 드론과 타겟 사이의 거리를 측정하고 상기 드론과 상기 타겟사이의 거리가 미리 정한 기준거리범위에 해당하는 경우 제1 기폭신호를 출력하고 상기 출력된 제1 기폭신호에 대응하여 기폭하는 드론을 포함하는 근접센서를 구비한 드론 운용 시스템.
  9. 제10항에 있어서,
    상기 드론은,
    상기 드론이 미리 정한 고도에서 비행하고, 미리 정한 속도로 비행하는 경우 제1 지시신호를 출력하고, 상기 제1 지시신호 및 제1 기폭신호가 순차적으로 출력된 경우에 대응하여 기폭하는 것을 특징으로 하는 근접센서를 구비한 드론 운용 시스템.
  10. 제9 항에 있어서,
    상기 드론은,
    상기 드론이 상기 타겟을 포착한 경우 상기 포착된 타겟의 정보를 무선통신을 통하여 상기 드론통제장치로 송신하고, 상기 드론통제장치가 무선 통신을 통하여 송신한 추적명령에 대응하여 상기 드론의 운용을 제어하며 제2 지시신호를 출력하고, 상기 제1 지시신호, 상기 제2 지시신호 및 상기 제1 기폭신호가 순차적으로 출력된 경우에 대응하여 기폭하는 것을 특징으로 하는 근접센서를 구비한 드론 운용 시스템.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 드론은,
    상기 무선통신을 통하여 수신한 기폭명령에 대응하여 제3 지시신호를 출력하고, 상기 제1 지시신호, 상기 제2 지시신호, 상기 제3 지시신호 및 상기 제1 기폭신호가 순차적으로 출력된 경우에 대응하여 기폭하는 것을 특징으로 하는 근접센서를 구비한 드론 운용 시스템.
  12. 제10항에 있어서,
    상기 드론은,
    미리 정한 기준 시간 간격으로 상기 타겟과의 거리를 측정하여 거리데이터를 각각 산출하고, 미리 생성된 필터를 이용하여 미리 정한 기준거리범위를 제외한 상기 거리데이터를 필터링하고, 상기 필터링된 거리데이터를 기반으로 제1 기폭신호를 생성하는 것을 특징으로 하는 근접센서를 구비한 드론 운용 시스템.
  13. 제12항에 있어서,
    상기 드론은,
    상기 필터링된 거리데이터의 차가 미리 정한 기준수치 이상인 경우, 기폭신호를 생성하지 않는 것을 특징으로 하는 근접센서를 구비한 드론 운용 시스템.
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