KR20230054842A - Single item separation system - Google Patents

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KR20230054842A
KR20230054842A KR1020237007972A KR20237007972A KR20230054842A KR 20230054842 A KR20230054842 A KR 20230054842A KR 1020237007972 A KR1020237007972 A KR 1020237007972A KR 20237007972 A KR20237007972 A KR 20237007972A KR 20230054842 A KR20230054842 A KR 20230054842A
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motor
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빙주 순
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상하이 보우 오토메이션 시스템 컴퍼니 리미티드
빙주 순
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Abstract

단일 물품 분리시스템은 차례대로 설치된 분산장치(18), 분리유닛(21), 배열장치(19), 분류(分流)장치(20)를 포함하고, 분리유닛(21)은 매트릭스로 배열된 복수의 분리기를 포함하고, 분리기는 구동시스템, 이송 벨트(6), 본체 지지대(1)를 포함하고, 본체 지지대(1)의 적어도 일측에는 구동시스템과 이송 벨트(6)가 설치되며; 구동시스템은 구동 롤러(2), 구동 모터(7), 모터베이스(12)와 복수의 피동 롤러(5)를 포함하고, 모터베이스(12)는 슬리브구조이고, 구동 모터(7)는 모터베이스(12)의 내부에 장착되고, 구동 모터(7)와 구동 롤러(2)는 동력을 전달하도록 연결되며; 구동 롤러(2)는 모터베이스(12)의 외측에 씌워 설치되고, 베어링(15)은 모터베이스(12)와 구동 롤러(2) 사이에 설치되며; 이송 벨트(6)는 차례대로 구동 롤러(2)와 피동 롤러(5)를 돌아간다. 상기 단일 물품 분리시스템은 소포 단일 물품의 분리 정밀도를 향상하고, 신속한 분류를 실현하고, 원가를 낮추고, 설비의 사용 수명을 연장한다.The single product separation system includes a dispersing device 18, a separation unit 21, a arranging device 19, and a classification device 20 installed in sequence, and the separation unit 21 includes a plurality of cells arranged in a matrix. The separator includes a driving system, a conveying belt 6, and a body support 1, and the driving system and the conveying belt 6 are installed on at least one side of the main body support 1; The driving system includes a driving roller 2, a driving motor 7, a motor base 12 and a plurality of driven rollers 5, the motor base 12 has a sleeve structure, and the driving motor 7 has a motor base. 12, the driving motor 7 and the driving roller 2 are connected to transmit power; The drive roller 2 is installed by covering the outside of the motor base 12, and the bearing 15 is installed between the motor base 12 and the drive roller 2; The conveying belt 6 turns around the driving roller 2 and the driven roller 5 in turn. The single-item separating system improves the separation precision of the parceled single-item, realizes rapid sorting, lowers the cost, and prolongs the service life of the equipment.

Description

단일 물품 분리시스템Single item separation system

본 발명은 전송 설비 분야에 관한 것으로, 상세하게, 단일 물품 분리시스템에 관한 것이다.The present invention relates to the field of transmission equipment and, in particular, to a single article separation system.

컨베이어 벨트는 물류, 어셈블리 라인 작업, 자동화 생산 등 비교적 많은 분야에 응용되고, 동력원에 의해 컨베이어 벨트를 구동하여 컨베이어 벨트에 있는 물품을 상이한 위치로 수송한다. 여기에서, 인터넷 쇼핑이 발전함에 따라, 택배 및 물류 업계의 업무량이 급증하여 날마다 대량의 소포를 처리해야 하고, 대량의 소포가 한데 쌓이면 조작에 불편하며, 종래기술의 방법은 인력으로 쌓인 소포를 소팅(sorting)하므로, 업무량이 비교적 많다. 따라서, 쌓인 소포를 분리시키는 데 사용하는 설비가 이에 부응하여 출시됨으로써, 기계로 인력을 대체해 분리를 진행하여 작업자들의 부담을 대폭 줄였다.BACKGROUND OF THE INVENTION Conveyor belts are applied in relatively many fields such as logistics, assembly line operation, automated production, etc., and transport articles on the conveyor belt to different locations by driving the conveyor belt by a power source. Here, with the development of Internet shopping, the workload of the courier and logistics industries has soared, and a large amount of parcels have to be processed every day. (sorting), so the workload is relatively large. Therefore, the equipment used to separate the stacked parcels was launched in response to this, and the separation was performed by replacing manpower with machines, greatly reducing the burden on workers.

출원번호가 201911168246.9인 종래기술의 발명 특허가 공개한 병렬 소포의 분리 장치 및 그 방법은 먼저 소포 사이의 거리를 분산시켜 늘리고, 다시, 이미지 식별 알고리즘을 응용해 인접 소포 사이의 위치 관계를 촬영 및 식별하여 소포에 대한 분리 및 단일 대열 이송을 맞춤형으로 진행하며, 여기에서, 이의 분리는 분리장치에 의해 실현되고, 분리장치는 매트릭스를 이루도록 배열된 분리 벨트 컨베이어를 통해 실현되고, 각각의 분리 벨트 컨베이어는 서보 모터에 의해 독립적으로 구동되고, 이미지 식별 알고리즘을 통해 소포를 대조 식별해 위치해있는 분리 벨트 컨베이어의 모터 회전 속도를 향상시키고, 뒤에 위치해 있는 소포가 위치한 분리 벨트 컨베이어의 모터 회전 속도는 느려지거나 회전이 정지되도록 하고, 다른 전송 속도를 통해 쌓인 소포를 분리해낸다.Apparatus and method for separating parallel parcels disclosed by a prior art invention patent with application number 201911168246.9 first disperses and increases the distance between parcels, and again, by applying an image identification algorithm, photographing and identifying the positional relationship between adjacent parcels to carry out the separation and single-row conveyance of the parcels, wherein the separation is realized by a separation device, and the separation device is realized through a separation belt conveyor arranged to form a matrix, each separation belt conveyor Independently driven by a servo motor, parcels are contrasted and identified through an image identification algorithm to increase the motor rotation speed of the separation belt conveyor located behind, and the rotation speed of the motor rotation speed of the separation belt conveyor located behind the parcel is slowed down or stopped. It is allowed to stop, and the accumulated parcels are separated through different transmission speeds.

상기 특허 출원 중의 분리 벨트 컨베이어는 매트릭스를 이루도록 배열된 24개의 소형 벨트 컨베이어를 포함해 구성되고, 각각의 소형 벨트 컨베이어는 한 대의 서보시스템에 의해 구동되고, 각각의 소형 벨트 컨베이어는 서보 감속기와 벨트 풀리에 의해 구동되는 이송 벨트를 포함하며; 양측의 벨트 풀리 사이에는 인장 벨트가 설치되고, 인장 벨트는 구동 롤러, 인장 크랭크축에 설치된 인장 롤러 및 인장 핸들과 스프링을 차례대로 연결한다.The separation belt conveyor in the patent application is composed of 24 small belt conveyors arranged in a matrix, each small belt conveyor is driven by one servo system, and each small belt conveyor has a servo reducer and a belt pulley. a conveying belt driven by; A tension belt is installed between the belt pulleys on both sides, and the tension belt sequentially connects a drive roller, a tension roller installed on a tension crankshaft, a tension handle, and a spring.

이런 유형의 분리 벨트 컨베이어는 벨트의 폭이 비교적 넓어, 부피가 비교적 작은 소포는 단일 물품 분리 실현이 어렵고, 다수 개의 소형 소포가 동일한 벨트 컨베이어에 나타나기 매우 쉽고; 서보 모터의 원가도 상대적으로 비교적 높고, 구조 배치가 치밀하지 못하다.In this type of separation belt conveyor, the width of the belt is relatively wide, and it is difficult to realize single-item separation for parcels with relatively small volumes, and it is very easy for multiple small parcels to appear on the same belt conveyor; The cost of the servo motor is also relatively high, and the structural arrangement is not precise.

본 발명은 상기 기술문제를 해결하기 위하여 창출된 것으로, 그 목적은, 단일 물품 분리의 정밀도를 향상시켜 소포를 정확하게 분리하는 단일 물품 분리시스템을 제공하는 데 있으며, 본 발명의 기술 목적은 아래의 기술방안을 통해 실현된다.The present invention was created to solve the above technical problem, and its object is to provide a single-item separation system that accurately separates parcels by improving the precision of single-item separation. realized through the

단일 물품 분리시스템은 차례대로 설치된 분산장치, 분리유닛, 배열장치를 포함하고, 분리유닛은 매트릭스 배열된 복수의 분리기를 포함하고, 분리기는 구동시스템, 이송 벨트, 본체 지지대를 포함하고, 본체 지지대의 적어도 일측에는 구동시스템과 이송 벨트가 설치되며; 구동시스템은 구동 롤러, 구동 모터, 모터베이스와 복수의 피동 롤러를 포함하고, 피동 롤러는 본체 지지대 상단의 일측에 수평으로 장착되고, 모터베이스는 슬리브구조이고, 모터베이스는 피동 롤러 하방의 본체 지지대 일측에 장착되고, 구동 모터는 모터베이스의 내부에 장착되고, 구동 모터와 구동 롤러는 동력을 전달하도록 연결되며; 구동 롤러는 모터베이스의 외측에 씌워 설치되고, 모터베이스의 외측에는 베어링이 설치되고, 베어링은 모터베이스와 구동 롤러 사이에 설치되며; 이송 벨트는 구동 롤러와 피동 롤러를 차례대로 돌아간다.The single-item separation system includes a dispersing device, a separation unit, and an array device installed in sequence, the separation unit includes a plurality of separators arranged in a matrix, the separator includes a drive system, a conveying belt, and a body support, A driving system and a conveying belt are installed on at least one side; The driving system includes a driving roller, a driving motor, a motor base and a plurality of driven rollers, the driven roller is mounted horizontally on one side of the top of the main body support, the motor base has a sleeve structure, and the motor base is the main body support below the driven roller. mounted on one side, the drive motor is mounted inside the motor base, and the drive motor and the drive roller are connected to transmit power; The drive roller is installed on the outside of the motor base, and a bearing is installed on the outside of the motor base, and the bearing is installed between the motor base and the drive roller; The conveying belt turns around the drive roller and the driven roller in turn.

더 나아가, 이송 벨트는 분류(分流)유닛의 이송방향을 따라 4줄×7열로 배치된다.Further, the conveying belts are arranged in 4 rows x 7 rows along the conveying direction of the classification unit.

더 나아가, 구동 롤러의 내부에는 감속기와 인장 커버가 더 설치되고, 구동 모터가 감속기와 인장 커버를 차례대로 연결하고, 감속기와 구동 롤러의 내측벽 사이는 인장 커버를 통해 연결된다.Furthermore, the reducer and the tension cover are further installed inside the drive roller, the drive motor sequentially connects the reducer and the tension cover, and the reducer and the inner wall of the drive roller are connected through the tension cover.

더 나아가, 이의 구조는 이송 벨트를 인장시키는 데 사용하는 이송 벨트 자동 인장장치를 더 포함하고, 이송 벨트 자동 인장장치는 이송 벨트 일측의 본체 지지대에 설치된다.Furthermore, its structure further includes an automatic conveying belt tensioning device used for tensioning the conveying belt, and the automatic conveying belt tensioning device is installed on the body support on one side of the conveying belt.

더 나아가, 이송 벨트 자동 인장장치는 인장 롤러, 인장 롤러축, 인장 단축(短軸), 인장 지브(jib), 스프링을 포함하고, 인장 롤러는 인장 롤러축에 이동하도록 장착되고, 인장 롤러축은 인장 단축 일단의 축심 일측에 연결해 고정되고, 인장 지브의 일단은 인장 단축의 다른 일단의 축심과 수직으로 연결하고, 스프링은 인장 지브의 다른 일단에 인장되도록 연결되고, 인장 단축은 본체 지지대에 이동하도록 장착된다.Further, the conveying belt automatic tensioning device includes a tension roller, a tension roller shaft, a tension shortening, a tension jib, and a spring, wherein the tension roller is mounted to move on the tension roller shaft, and the tension roller shaft is tensioned. It is connected to one side of the shaft center of one end of the short axis and fixed, one end of the tension jib is vertically connected to the shaft center of the other end of the short shaft of the tension shaft, the spring is connected to the other end of the tension jib for tension, and the short shaft of tension is mounted to move on the main body support. do.

더 나아가, 본체 지지대에는 인장 단축 장착베이스가 설치되고, 인장 단축은 인장 단축 장착베이스의 내부에 이동하도록 장착되고, 인장 단축은 인장 단축 장착베이스에 상대되게 회전할 수 있다.Furthermore, a short-tension mounting base is installed on the main body support, the short-tension rod is mounted to move inside the short-tension mounting base, and the short-tension rod can rotate relative to the short-tension mounting base.

더 나아가, 인장 롤러축과 인장 회전축 사이에는 인장 크랭크 연결 블록이 더 설치되고, 인장 크랭크 연결 블록은 인장 단축의 축심 일측에 연결해 고정되고, 인장 회전축은 인장 크랭크 연결 블록에 이동하도록 장착된다.Furthermore, a tension crank connection block is further installed between the tension roller shaft and the tension rotation shaft, the tension crank connection block is connected to and fixed to one side of the shaft center of the tension shaft, and the tension rotation shaft is mounted to move to the tension crank connection block.

더 나아가, 본체 지지대에는 스프링 고정축이 더 설치되고, 스프링의 일단은 인장 지브를 연결하고, 스프링의 다른 일단은 스프링 고정축을 연결한다.Furthermore, a spring fixing shaft is further installed on the main body support, one end of the spring connects the tension jib, and the other end of the spring connects the spring fixing shaft.

더 나아가, 상기 시스템은 분류장치를 더 포함하고, 분류장치는 배열장치의 후단에 설치된다.Furthermore, the system further includes a classification device, and the classification device is installed at the rear end of the sorting device.

더 나아가, 상기 구동 모터는 스텝 모터이다.Further, the drive motor is a stepper motor.

종래기술에 대비해, 본 발명은 아래의 유익한 효과를 이룬다.Compared to the prior art, the present invention achieves the following advantageous effects.

1. 모터를 모터베이스의 내부에 장착하고, 다시, 구동 롤러를 모터베이스의 슬리브 외측에 장착하여, 이송 벨트의 폭을 줄이고 단일 물품을 분리할 때의 분리 정밀도를 향상할 수 있으며, 부피가 비교적 작은 소포와 형상이 불규칙한 소포의 정확한 이송 및 소팅(sorting)에 적용할 수 있고, 이외에도, 구조가 더 치밀하고 합리해지도록 한다.1. The motor is mounted inside the motor base, and the driving roller is mounted outside the sleeve of the motor base, which can reduce the width of the conveying belt and improve the separation precision when separating single items, and the volume is relatively small. It can be applied to precise conveying and sorting of small parcels and irregularly shaped parcels, and besides, it makes the structure more compact and reasonable.

2. 모터베이스 외부 베어링의 설치는 구동 롤러가 모터베이스에 상대되게 회전할 때 더 안정되도록 보장한다.2. The installation of bearings outside the motor base ensures more stability when the drive roller rotates against the motor base.

3. 서보 모터를 스텝 모터로 변경시켜 생산 원가를 낮춘다.3. Change the servo motor to a stepper motor to lower the production cost.

4. 자동 인장장치의 설치는 이송 벨트의 자동 조절을 실현하고, 이송 벨트가 작동과정에서 항시 인장상태를 유지하도록 하고, 이송 벨트의 안정된 운행을 보장한다.4. The installation of the automatic tensioning device realizes automatic adjustment of the conveying belt, ensures that the conveying belt always maintains tension during operation, and ensures the stable running of the conveying belt.

5. 동력이 직접 스텝 모터에 의해 구동 롤러까지 전달되며, 동력 전달방식이 더 직접적이고 믿음직할 뿐만 아니라, 동력 전달의 마모가 비교적 적으며, 오버홀(overhaul) 및 디버그(debug) 작업을 단독으로 실시하기 쉬워, 유지보수가 더 편리하다.5. The power is directly transmitted to the driving roller by the stepper motor, the power transmission method is more direct and reliable, the wear of the power transmission is relatively small, and the overhaul and debug work is performed alone Easy to do, more convenient to maintain.

6. 복수의 피동 롤러 설치는 이송 벨트와 이송 벨트의 상단 소포 사이의 접촉 면적을 효과적으로 늘려 이송 효율을 향상한다.6. The installation of a plurality of driven rollers effectively increases the contact area between the conveying belt and the upper parcels of the conveying belt to improve the conveying efficiency.

7. 분류(分流)설비 중 동력 전달 로드의 자석 링과 동력 전달축 사이는 자기력을 통해 구동되고, 동력 전달축과 구동유닛 사이는 자기력을 통해 구동되고, 비(非)접촉식 동력전달방식을 통해 마찰 손실을 감소하고, 설비의 사용 수명을 연장하고, 설비의 안정적인 운행을 보장하고, 택배를 포함하여 소포 등에 대한 신속한 분류(分流)를 실현하고, 작업 효율을 향상한다.7. Between the magnet ring of the power transmission rod and the power transmission shaft in the separation equipment is driven by magnetic force, and between the power transmission shaft and the drive unit is driven by magnetic force, and a non-contact power transmission method is used. to reduce friction loss, extend the service life of equipment, ensure stable operation of equipment, realize rapid sorting of parcels, etc., including parcel delivery, and improve work efficiency.

도 1은 본 발명에 따른 분리기의 구조에 대한 설명도이고;
도 2는 본 발명에 따른 분리기의 정면도이고;
도 3은 본 발명에 따른 분리기의 배면도이고;
도 4는 본 발명에 따른 분리기의 좌측 투시도이고;
도 5는 본 발명에 따른 분리기 조립의 입체도이고;
도 6은 본 발명에 따른 단일 물품 분리시스템의 조감도이고;
도 7은 본 발명에 따른 분류(分流)유닛의 구조에 대한 설명도이고;
도 8은 본 발명에 따른 분류유닛의 단면도이고;
도 9는 본 발명에 따른 분류모듈의 조감도이고;
도 10은 본 발명에 따른 분류모듈의 정면도이다.1 is an explanatory diagram of the structure of a separator according to the present invention;
2 is a front view of a separator according to the present invention;
3 is a rear view of a separator according to the present invention;
4 is a left perspective view of a separator according to the present invention;
5 is an isometric view of a separator assembly according to the present invention;
6 is a bird's eye view of a single article separation system according to the present invention;
7 is an explanatory view of the structure of a classification unit according to the present invention;
8 is a cross-sectional view of a sorting unit according to the present invention;
9 is a bird's eye view of a classification module according to the present invention;
10 is a front view of a classification module according to the present invention.

이하, 구체적인 실시방식을 결합해 본 발명의 기술방안을 더 설명한다.Hereinafter, the technical solution of the present invention will be further described by combining specific implementation modes.

신형의 안정형 고정밀도 분리모듈에 있어서, 이의 구조는 차례대로 설치된 분산장치(18), 분리유닛(21), 배열장치(19), 분류(分流)장치(20)를 포함하고, 분리유닛(21)의 전단(前端)에는 분산장치(18)가 설치되고, 분산장치(18)는 분산형 벨트 컨베이어일 수 있고, 분리유닛(21)의 후단(後端)에는 배열장치(19)가 설치되고, 배열장치(19)는 사선 롤러기이고, 배열장치(19)의 후단에는 분류장치(20)가 설치되고, 전송방향은 도 6에 도시된 바와 같이, 분산장치(18)에서 분류장치(20)로 향한다. 분리유닛(21)은 복수의 분리기로 구성되고, 분리기는 구동시스템, 이송 벨트(6), 본체 지지대(1), 이송 벨트 자동 인장장치를 포함하며; 분리기는 매트릭스 배열되어, 이송 벨트의 배치가 4줄×7열의 매트릭스로 형성된다.In a new type of stable high-precision separation module, its structure includes a dispersing device 18, a separation unit 21, an array device 19, and a separation device 20 installed in sequence, and the separation unit 21 A dispersing device 18 is installed at the front end of ), the dispersing device 18 may be a distributive belt conveyor, and a dispersing device 19 is installed at the rear end of the separation unit 21, , The sorting device 19 is an oblique roller machine, the sorting device 20 is installed at the rear end of the sorting device 19, and the transfer direction is from the dispersing device 18 to the sorting device 20, as shown in FIG. ) to the The separation unit 21 is composed of a plurality of separators, the separator includes a driving system, a conveying belt 6, a body support 1, and an automatic conveying belt tensioning device; The separators are arranged in a matrix, so that the arrangement of conveying belts is formed in a matrix of 4 rows x 7 rows.

도 1 내지 도 4에 도시된 바와 같이, 구체적인 구동시스템은 복수의 피동 롤러(5), 구동 롤러(2), 스텝 모터(7), 모터베이스(12)를 포함한다.As shown in FIGS. 1 to 4 , the specific drive system includes a plurality of driven rollers 5 , a drive roller 2 , a step motor 7 , and a motor base 12 .

본체 지지대(1)는 직립 플레이트이고, 복수의 피동 롤러(5)는 본체 지지대(1) 상단의 일측에 수평으로 장착되고, 피동 롤러(5)는 수평으로 설치되어 자유롭게 회전할 수 있으며; 피동 롤러(5)의 하단에서 이송 벨트(6)는 복수의 피동 롤러(5) 및 하단의 구동 롤러(2)를 차례대로 돌아가고, 구동 롤러(2)의 회전을 통해 이송 벨트(6)를 움직여 피동 롤러(5)를 따라 이동시킬 수 있다. 스텝 모터(7)는 구동 롤러(2)의 내부에 장착되고, 본체 지지대(1)에는 모터베이스(12)를 장착하고, 모터베이스(12)는 슬리브식 모터베이스이고, 모터베이스(12)는 볼트를 통해 본체 지지대(1)에 고정되고, 스텝 모터(7)는 모터베이스(12)의 슬리브 내부에 고정되고, 스텝 모터(7)의 출력단은 차례대로 감속기(13), 인장 커버(14), 구동 롤러(2)를 연결하고, 감속기(13)와 구동 롤러(2)의 내측벽 사이는 인장 커버(14)를 통해 연결하고, 구동 롤러(2)는 모터베이스(12)의 외측에 씌워 설치되고, 모터베이스(12)의 외측면에는 베어링(15)이 더 설치되며, 본 실시예 중의 베어링(15)은 모두 깊은 홈 볼 베어링(deep groove ball bearing)이고, 베어링(15)은 모터베이스(12)와 구동 롤러(2) 사이에 설치되어 구동 롤러(2)가 회전할 때의 안정성을 보장하며, 이와 동시에, 스텝 모터(7)는 구동 롤러(2)의 내부에 장착되어 구동 롤러(2)의 길이를 줄일 수 있고, 구동 롤러(2)의 이송 벨트(6) 폭을 줄일 수도 있으며, 본 출원의 장착방식을 통해 벨트의 폭이 200mm를 초과하지 않도록 제어할 수 있다.The body support 1 is an upright plate, and a plurality of driven rollers 5 are mounted horizontally on one side of the upper end of the body support 1, and the driven rollers 5 are installed horizontally and can rotate freely; At the bottom of the driven roller 5, the conveying belt 6 rotates the plurality of driven rollers 5 and the driving roller 2 at the bottom in turn, and the conveying belt 6 moves through the rotation of the driving roller 2. It can be moved along the driven roller (5). The step motor 7 is mounted inside the driving roller 2, and the motor base 12 is mounted on the main body support 1, the motor base 12 is a sleeve type motor base, and the motor base 12 is It is fixed to the main body support 1 through bolts, the step motor 7 is fixed inside the sleeve of the motor base 12, and the output end of the step motor 7 is sequentially connected to the reducer 13 and the tensile cover 14 , the drive roller 2 is connected, the reducer 13 and the inner wall of the drive roller 2 are connected through the tension cover 14, and the drive roller 2 is covered on the outside of the motor base 12 installed, and a bearing 15 is further installed on the outer surface of the motor base 12, the bearings 15 in this embodiment are all deep groove ball bearings, and the bearing 15 is the motor base It is installed between (12) and the drive roller (2) to ensure stability when the drive roller (2) rotates, and at the same time, the step motor (7) is mounted inside the drive roller (2) to drive the roller ( The length of 2) can be reduced, the width of the conveying belt 6 of the drive roller 2 can be reduced, and the width of the belt can be controlled so that it does not exceed 200 mm through the mounting method of the present application.

이송 벨트(6) 운행의 안정성을 보장하기 위하여, 본체 지지대(1)에 이송 벨트 자동 인장장치를 설치하고, 이송 벨트 자동 인장장치는 인장 롤러(3), 인장 롤러축(4), 인장 단축(短軸)(8), 인장 크랭크 연결 블록(16), 인장 지브(jib)(9), 스프링(10), 스프링 고정축(11), 베어링(15), 인장 단축 장착베이스(17)를 포함하고, 인장 롤러(3)는 본체 지지대(1)의 일측에 설치되고, 인장 롤러(3)는 인장 롤러축(4)에 장착되고, 인장 롤러(3)는 인장 롤러축(4)에 상대되게 자유롭게 회전할 수 있고, 인장 롤러(3)와 구동 롤러(2)는 각각 이송 벨트(6)의 내측 및 외측 양측에 위치하고, 인장 단축 장착베이스(17)는 본체 지지대(1)의 다른 일측에 장착되고, 인장 단축(8)은 인장 단축 장착베이스(17)의 내부에 장착되고, 인장 단축(8)의 외측은 베어링(15)을 씌워 설치하고, 베어링(15)은 인장 단축 장착베이스(17)의 내부에 장착되고, 인장 단축(8)은 인장 단축 장착베이스(17)에 상대되게 자유롭게 회전할 수 있고, 인장 단축(8)의 일단은 인장 크랭크 연결 블록(16)을 장착해 고정하고, 인장 크랭크 연결 블록(16)은 인장 단축(8)의 축심 일측에 고정되고, 인장 롤러축(4)은 인장 크랭크 연결 블록(16)에 장착되고, 이 경우, 인장 롤러축(4)의 축심은 인장 단축(8)의 축심과 엇갈리며; 인장 단축(8)의 다른 일단의 축심 지점에 하나의 인장 지브(jib)(9)를 장착하고, 인장 지브(9)의 일단은 인장 단축(8)의 축심과 수직으로 연결하고, 인장 지브(9)의 다른 일단은 스프링(10)의 일단을 연결하고, 스프링(10)의 다른 일단은 스프링 고정축(11)에 걸리고, 스프링 고정축(11)은 본체 지지대(1)에 수직되도록 고정되고, 스프링(10)은 인장상태를 유지하고, 스프링(10)을 통해 인장 지브(9)를 팽팽하게 당겨 인장 롤러(3)가 항시 이송 벨트(6)에 밀착하도록 해 이송 벨트(6)를 자동으로 인장시키는 목적을 달성한다.In order to ensure the stability of the conveying belt (6), an automatic conveying belt tensioning device is installed on the main body support (1), and the conveying belt automatic tensioning device is composed of a tension roller (3), a tension roller shaft (4), and a shortened tension (短軸 (8), tension crank connection block (16), tension jib (9), spring (10), spring fixing shaft (11), bearing (15), including tension short mounting base (17) And, the tension roller 3 is installed on one side of the main body support 1, the tension roller 3 is mounted on the tension roller shaft 4, and the tension roller 3 is relative to the tension roller shaft 4 It can rotate freely, the tension roller 3 and the drive roller 2 are located on both the inner and outer sides of the conveying belt 6, respectively, and the tension short mounting base 17 is mounted on the other side of the main body support 1. The tensile short axis (8) is mounted inside the tensile short axis mounting base 17, and the outer side of the tensile short axis (8) is installed by covering the bearing 15, and the bearing 15 is installed on the tensile short axis mounting base 17 is mounted inside, the tension short axis 8 can rotate freely relative to the tension short axis mounting base 17, and one end of the tension short axis 8 is fixed by mounting the tension crank connecting block 16, and the tension short axis 8 is fixed. The crank connection block 16 is fixed to one side of the shaft center of the tension shaft 8, and the tension roller shaft 4 is mounted on the tension crank connection block 16, in this case, the shaft center of the tension roller shaft 4 is staggered with the axis of the short axis (8); One tensile jib (9) is mounted at the axial center point of the other end of the tensile short axis (8), one end of the tensile jib (9) is vertically connected to the axis of the tensile short axis (8), and the tensile jib ( The other end of 9) connects one end of the spring 10, the other end of the spring 10 is caught on the spring fixing shaft 11, and the spring fixing shaft 11 is fixed so as to be perpendicular to the main body support 1 , The spring (10) maintains tension, and the tension jib (9) is pulled taut through the spring (10) so that the tension roller (3) is always in close contact with the conveying belt (6), thereby automatically moving the conveying belt (6). to achieve the purpose of elongation.

사용할 경우, 도 5에 도시된 바와 같이, 본체 지지대(1)의 양측에 각각 이송 벨트(6) 및 대응되는 구동시스템을 장착할 수 있고, 각각의 이송 벨트(6)는 대응되는 구동시스템에 의해 구동되고, 각각의 이송 벨트(6)는 각각 대응되는 이송 벨트 자동 인장장치를 설치하고, 두 세트의 이송 벨트(6) 및 대응되는 구동시스템은 동일한 본체 지지대(1)에 장착되어 구조가 더 치밀해지므로, 공간 이용율을 대폭 향상시킨다. 마지막에 본 실시예 중 복수의 분리기를 매트릭스 배열하고, 분리유닛(21) 상방의 식별시스템을 통해 분리유닛(21)에서의 소포 위치를 판단하고, 상세하게, 식별시스템의 3D카메라를 통해 소포의 위치를 판단하고, 제어시스템을 통해 상이한 위치의 분리기의 운행을 제어하고, 각 이송 벨트의 속도차를 통해 소포의 분리를 실현하며; 종래기술에 비해, 스텝 모터(7)를 모터베이스(12)의 내부에 장착하고, 다시, 구동 롤러(2)를 모터베이스(12)의 슬리브 외측에 장착하여, 이송 벨트(6)의 폭을 좁혀 단일 물품을 분리할 경우의 분리 정밀도를 향상시킬 수 있고, 모터베이스(12)와 구동 롤러(2) 사이에 베어링(15)를 설치하여, 구동 롤러(2)가 회전할 때 더 안정되도록 한다.In case of use, as shown in FIG. 5, a conveying belt 6 and a corresponding driving system may be mounted on both sides of the body support 1, respectively, and each conveying belt 6 is driven by a corresponding driving system. driving, each conveying belt 6 is provided with a corresponding conveying belt automatic tensioning device, and the two sets of conveying belts 6 and the corresponding driving system are mounted on the same body support 1, so that the structure is more compact. Therefore, the space utilization rate is greatly improved. Finally, in this embodiment, a plurality of separators are arranged in a matrix, and the position of the parcel in the separation unit 21 is determined through the identification system above the separation unit 21, and in detail, the 3D camera of the identification system determines the location of the parcel. Determine the position, control the operation of the separators in different positions through the control system, and realize the separation of the parcels through the speed difference of each conveying belt; Compared to the prior art, the step motor 7 is mounted inside the motor base 12, and the drive roller 2 is mounted outside the sleeve of the motor base 12, so that the width of the conveying belt 6 is reduced. It is possible to improve the separation accuracy when separating a single item by narrowing it, and installing a bearing 15 between the motor base 12 and the drive roller 2 to make the drive roller 2 more stable when rotating. .

분류장치(20)는 병렬 설치된 복수의 분류모듈을 포함하고, 도 6에 도시된 바와 같이, 분류모듈은 작업대(35)와 분류기(分流機) 유닛을 포함하고, 본 실시예에서 6개의 분류기유닛은 일렬로 배열되어 작업대(35)에 장착되고, 분류기유닛 간에는 도 7 내지 도 10에 도시된 바와 같이, 등거리로 설치된다.The classification device 20 includes a plurality of classification modules installed in parallel, and as shown in FIG. 6, the classification module includes a work table 35 and a classification unit, and in this embodiment, six classification units are arranged in a line and mounted on the work table 35, and are installed equidistantly between the classifier units, as shown in FIGS. 7 to 10.

상세하게, 분류기유닛은 고정베이스(22), 진자축 연결베이스(23), 구동유닛, 동력 전달축 모듈을 포함하고, 고정베이스(22)는 볼트를 통해 작업대(35)에 장착해 고정되고, 진자축 연결베이스(23)는 고정베이스(22)의 상단 중부에 장착되고, 진자축 연결베이스(23)와 고정베이스(22) 사이에는 베어링이 장착되고, 진자축 연결베이스(23)는 고정베이스(22)에 상대되게 회전할 수 있으며; 동력 전달축 모듈은 진자축 연결베이스(23)의 중부에 장착되고, 동력 전달축 모듈과 진자축 연결베이스(23) 사이에도 베어링이 설치되고, 동력 전달축 모듈은 진자축 연결베이스(23)에 상대되게 회전할 수 있고, 구동유닛은 진자축 연결베이스(23)의 상단에 장착된다.In detail, the classifier unit includes a fixed base 22, a pendulum shaft connection base 23, a drive unit, and a power transmission shaft module, and the fixed base 22 is mounted and fixed to the worktable 35 through bolts, The pendulum shaft connecting base 23 is mounted in the middle of the top of the fixed base 22, a bearing is mounted between the pendulum shaft connecting base 23 and the fixed base 22, and the pendulum shaft connecting base 23 is the fixed base. can rotate relative to (22); The power transmission shaft module is mounted in the middle of the pendulum shaft connection base 23, a bearing is installed between the power transmission shaft module and the pendulum shaft connection base 23, and the power transmission shaft module is attached to the pendulum shaft connection base 23. It can rotate relative to each other, and the driving unit is mounted on the upper end of the pendulum shaft connection base 23.

상세하게, 구동유닛은 구동축(28), 자석 링(29), 구동휠(30), 피동휠(31)을 포함하고, 구동휠(30)은 각각 구동축(28)의 양단에 장착되고, 자석 링(29)은 2개의 구동휠(30) 사이의 구동축(28)에 장착되고, 자석 링(29)은 그 중 하나의 구동휠(30)에 가깝게 설치되고, 2개의 피동휠(31)은 각각 구동축(28)의 양측에 설치되고, 피동휠(31)은 구동축(28)에 의해 움직여져 회전하며, 본 실시예에서 구동축(28)에는 멀티 웨지 휠(multi wedge wheel)(43)이 더 설치되고, 피동휠(31)의 일단에도 멀티 웨지 휠(43)이 설치되고, 구동축의 멀티 웨지 휠(43)과 피동휠(31)의 멀티 웨지 휠(43) 사이는 멀티 웨지 벨트(multi wedge belt)를 통해 동력을 전달하도록 연결하며, 종래기술의 동기 벨트에 비해, 멀티 웨지 벨트는 동력 전달 파워가 비교적 크고, 진동이 작고, 운행이 더 안정적이다. 구동축(28)은 베어링을 통해 진자축 연결베이스(23)에 장착되고, 피동휠(31)도 진자축 연결베이스(23)에 장착되며; 구동유닛의 상단에는 커버 플레이트(27)가 더 설치되고, 커버 플레이트(27)는 진자축 연결베이스(23)에 장착되고, 커버 플레이트(27)에는 구동휠 오픈 포어(open pore)(33)와 피동휠 오픈 포어(34)가 설치되고, 구동휠 오픈 포어(33)와 피동휠 오픈 포어(34)는 각각 구동휠(30) 및 피동휠(31)과 상호 대응되고, 구동휠(30)의 상단면과 피동휠(31)의 상단면은 커버 플레이트(27)에 상대되게 돌출될 수 있고, 커버 플레이트(27)의 하단에는 방진 커버(38)가 더 설치되고, 도 5에 도시된 바와 같이, 방진 커버(38)는 2개의 구동휠(30) 사이의 구동축(28) 및 구동축(28)의 자석 링(29)을 커버할 수 있고, 방진 커버(38)는 2개의 직사각형 플레이트(40) 및 원호(圓弧) 홈(42)을 구비한 2개의 직사각형 플레이트(41)로 구성되고, 원호 홈(42)을 구비한 2개의 직사각형 플레이트(41)는 상대되도록 설치하고, 원호 홈(42)은 구동축(28)의 상단을 커버할 수 있지만 구동축(28)과 접촉하지 않고, 구동축(28) 및 구동축의 자석 링(29)을 최대한 보호한다.In detail, the drive unit includes a drive shaft 28, a magnet ring 29, a drive wheel 30, and a driven wheel 31, and the drive wheels 30 are mounted on both ends of the drive shaft 28, respectively, and magnets The ring 29 is mounted on the drive shaft 28 between the two drive wheels 30, the magnet ring 29 is installed close to one of the drive wheels 30, and the two driven wheels 31 are Each is installed on both sides of the driving shaft 28, and the driven wheel 31 is moved by the driving shaft 28 and rotates. In this embodiment, the driving shaft 28 has a multi wedge wheel 43 further. installed, a multi-wedge wheel 43 is installed on one end of the driven wheel 31, and between the multi-wedge wheel 43 of the driving shaft and the multi-wedge wheel 43 of the driven wheel 31, the multi-wedge belt belt), compared to the prior art synchronous belt, the multi-wedge belt has relatively large power transmission power, small vibration, and more stable operation. The drive shaft 28 is mounted on the pendulum shaft connecting base 23 via a bearing, and the driven wheel 31 is also mounted on the pendulum shaft connecting base 23; A cover plate 27 is further installed at the top of the drive unit, the cover plate 27 is mounted on the pendulum shaft connection base 23, and the cover plate 27 has a drive wheel open pore 33 and The driven wheel open pore 34 is installed, the drive wheel open pore 33 and the driven wheel open pore 34 correspond to each other with the drive wheel 30 and the driven wheel 31, respectively, and the drive wheel 30 The top surface and the top surface of the driven wheel 31 may protrude relative to the cover plate 27, and a dustproof cover 38 is further installed at the bottom of the cover plate 27, as shown in FIG. , The dustproof cover 38 can cover the drive shaft 28 between the two drive wheels 30 and the magnet ring 29 of the drive shaft 28, and the dustproof cover 38 covers the two rectangular plates 40 and two rectangular plates 41 having circular arc grooves 42, and the two rectangular plates 41 having circular arc grooves 42 are installed to face each other, and the circular arc grooves 42 may cover the upper end of the drive shaft 28, but not contact the drive shaft 28, and protect the drive shaft 28 and the magnet ring 29 of the drive shaft as much as possible.

상세하게, 동력 전달축 모듈은 동력 전달축(24)과 자기 디스크(25)를 포함하고, 동력 전달축(24)은 수직되도록 설치하고, 2개의 자기 디스크(25)는 각각 동력 전달축(24)의 상하 양단에 장착되고, 동력 전달축(24) 상단의 자기 디스크(25)는 구동축의 자석 링(29)의 하방에 위치하고, 자기 디스크(25)와 자석 링(29) 간에는 접촉하지 않는다.In detail, the power transmission shaft module includes a power transmission shaft 24 and a magnetic disk 25, the power transmission shaft 24 is installed to be vertical, and the two magnetic disks 25 are respectively power transmission shaft 24 ), and the magnetic disk 25 at the top of the power transmission shaft 24 is located below the magnet ring 29 of the drive shaft, and the magnetic disk 25 and the magnet ring 29 do not come into contact.

상세하게, 구동모듈은 동력 전달 로드(26), 제2 구동유닛, 자석 링(29)을 포함하고, 6개의 자석 링(29)은 수평으로 설치된 동력 전달 로드(26)에 장착되고, 동력 전달 로드(26)는 베어링을 통해 작업대(35)의 하방에 장착되고, 자석 링(29)의 장착 위치는 각 동력 전달축 모듈 하단의 자기 디스크(25) 하방에 대응되고, 자기 디스크(25)와 자석 링(29) 간에는 접촉하지 않고, 제2 구동유닛은 구동 모터이며, 제2 구동유닛과 동력 전달 로드(26) 간에는 동력을 전달하도록 연결되어, 기어를 통해 동력을 전달할 수 있고 동력 전달 벨트를 통해 동력을 전달할 수도 있으며, 제2 구동유닛을 통해 동력 전달 로드(26)를 구동하여 회전시키고, 더 나아가, 동력 전달 로드(26)의 자석 링(29)을 움직여 회전하도록 하고, 동력 전달 로드(26)의 자석 링(29)을 통해 동력 전달축 모듈을 구동하여 회전하도록 한다.In detail, the drive module includes a power transmission rod 26, a second drive unit, and a magnet ring 29, and the six magnet rings 29 are mounted on the power transmission rod 26 installed horizontally and transmit power. The rod 26 is mounted on the lower side of the work table 35 through a bearing, and the mounting position of the magnet ring 29 corresponds to the lower side of the magnetic disk 25 at the bottom of each power transmission shaft module, and the magnetic disk 25 and There is no contact between the magnet rings 29, the second drive unit is a drive motor, and is connected to transmit power between the second drive unit and the power transmission rod 26, so that power can be transmitted through a gear and a power transmission belt. Power may be transmitted through, and the power transmission rod 26 is driven and rotated through the second drive unit, and furthermore, the magnet ring 29 of the power transmission rod 26 is moved to rotate, and the power transmission rod ( 26) to drive the power transmission shaft module through the magnet ring 29 to rotate.

작업대(35)의 하단에는 분류기유닛의 이송 각도를 변경시킬 수 있도록 제1 구동유닛(39)이 더 설치되고, 제1 구동유닛(39)은 스텝 모터를 선정해 사용하며; 진자축 연결베이스(23)의 양측에는 각각 2개의 진자축 연결 홀(32)을 설치하고, 제1 구동유닛(39)의 출력축은 관절 베어링(36)을 통해 그 중 하나의 분류기유닛의 하나의 진자축 연결 홀(32)과 힌지 연결하고, 분류기유닛 사이는 회전 커넥팅 로드(37)를 통해 연결하며; 본 실시예는 작업대(35) 일단의 첫 번째 분류기유닛을 선택해 제1 구동유닛(39)과 연결시키고, 관절 베어링(36)의 일단은 첫 번째 분류기유닛의 하나의 진자축 연결 홀(32)에 연결되고, 첫 번째 분류기유닛의 다른 일측의 진자축 연결 홀(32)은 회전 커넥팅 로드(37)를 통해 동일 측에 위치한 두 번째 분류기유닛의 진자축 연결 홀(32) 지점을 연결하고, 두 번째 분류기유닛의 다른 일측의 진자축 연결 홀(32)도 회전 커넥팅 로드(37)를 통해 동일측에 위치한 세 번째 분류기유닛의 진자축 연결 홀(32) 지점을 연결하고, 세 번째 분류기유닛의 다른 일측의 진자축 연결 홀(32)은 회전 커넥팅 로드(37)를 통해 동일 측에 위치한 네 번째 분류기유닛의 진자축 연결 홀(32)을 연결하고, 네 번째 분류기유닛의 다른 일측의 진자축 연결 홀(32)은 회전 커넥팅 로드(37)를 통해 동일 측에 위치한 다섯 번째 분류기유닛의 진자축 연결 홀(32)을 연결하고, 다섯 번째 분류기유닛의 다른 일측의 진자축 연결 홀(32)은 회전 커넥팅 로드(37)를 통해 동일 측에 위치한 여섯 번째 분류기유닛의 진자축 연결 홀(32)을 연결하고, 회전 커넥팅 로드(37)와 진자축 연결 홀(32) 간에는 힌지 연결한다. 제1 구동유닛(39)을 통해 첫 번째 분류기유닛의 진자축 연결베이스(23)를 구동하여 편향이 발생되도록 하고, 첫 번째 분류기유닛은 회전 커넥팅 로드(37)를 통해 나머지 다섯 개의 분류기유닛을 차례대로 움직여 동기 편향을 이루도록 하고, 편향되는 방향, 각도, 시간은 모두 동일하다.A first drive unit 39 is further installed at the bottom of the worktable 35 to change the transfer angle of the classifier unit, and the first drive unit 39 selects and uses a stepper motor; Two pendulum shaft connection holes 32 are installed on both sides of the pendulum shaft connection base 23, respectively, and the output shaft of the first drive unit 39 passes through the joint bearing 36 to one of the classifier units. The pendulum shaft connection hole 32 is hingedly connected, and the classifier unit is connected through the rotation connecting rod 37; In this embodiment, the first classifier unit of one end of the worktable 35 is selected and connected to the first driving unit 39, and one end of the joint bearing 36 is connected to one pendulum shaft connection hole 32 of the first classifier unit. The pendulum shaft connection hole 32 on the other side of the first classifier unit is connected to the pendulum shaft connection hole 32 of the second classifier unit located on the same side through the rotating connecting rod 37, and the second The pendulum shaft connection hole 32 on the other side of the classifier unit is also connected to the pendulum shaft connection hole 32 of the third classifier unit located on the same side through the rotating connecting rod 37, and the other side of the third classifier unit. The pendulum shaft connection hole 32 of connects the pendulum shaft connection hole 32 of the fourth sorter unit located on the same side through the rotating connecting rod 37, and the pendulum shaft connection hole 32 on the other side of the fourth classifier unit ( 32) connects the pendulum shaft connection hole 32 of the fifth classifier unit located on the same side through the rotation connecting rod 37, and the pendulum shaft connection hole 32 on the other side of the fifth classifier unit connects the rotation connecting rod The pendulum shaft connection hole 32 of the sixth sorter unit located on the same side is connected through (37), and a hinge connection is made between the rotation connecting rod 37 and the pendulum shaft connection hole 32. The pendulum shaft connection base 23 of the first classifier unit is driven through the first drive unit 39 to generate deflection, and the first classifier unit sequentially drives the remaining five classifier units through the rotating connecting rod 37. The direction, angle, and time of the deflection are all the same.

작동할 경우, 제2 구동유닛이 동력 전달 로드(26)를 움직여 회전하도록 하고, 동력 전달 로드(26)의 자석 링(29)은 동력 전달 로드(26)의 작용하에 회전이 발생하며, 자석 링(29)은 회전하여 동력 전달축 모듈 하단의 자기 디스크(25)를 구동해 회전하도록 하고, 더 나아가, 동력 전달축 모듈 상단의 자기 디스크(25)를 구동해 회전하도록 하며, 동력 전달축 모듈 상단의 자기 디스크(25)는 구동축(28)의 자석 링(29)을 구동해 회전하도록 하고, 더 나아가, 구동축(28)의 구동휠(9)을 움직여 회전하도록 하며, 구동축(28)은 멀티 웨지 벨트를 통해 피동휠(31)을 구동해 회전하도록 하고, 구동휠(9)과 피동휠(31)이 회전해 분류기유닛의 소포 또는 택배를 이송한다. 제1 구동유닛(39)은 분류기유닛을 구동해 동기 편향을 실현하고 신속하게 분류하는 목적을 실현한다.When operating, the second drive unit moves the power transmission rod 26 to rotate, and the magnet ring 29 of the power transmission rod 26 rotates under the action of the power transmission rod 26, and the magnet ring (29) rotates to drive the magnetic disk 25 at the bottom of the power transmission shaft module to rotate, and furthermore, to drive the magnetic disk 25 at the top of the power transmission shaft module to rotate, and to rotate at the top of the power transmission shaft module The magnetic disk 25 drives the magnet ring 29 of the drive shaft 28 to rotate, and furthermore, moves the drive wheel 9 of the drive shaft 28 to rotate, and the drive shaft 28 is a multi-wedge The driven wheel 31 is driven through a belt to rotate, and the driving wheel 9 and the driven wheel 31 rotate to transport parcels or parcels of the sorter unit. The first drive unit 39 drives the classifier unit to achieve the purpose of synchronous deflection and rapid classification.

본 출원은 스텝 모터를 구동 모터로 사용하는 데, 서보 모터에 비해, 스텝 모터는 원가가 낮지만, 반응이 느리고 토크가 부족하며, 따라서, 원가를 낮추기 위하여, 본 출원은 파라미터 자동 식별기술을 이용해 스텝 모터의 전기 저항, 인덕턴스(inductance), 모멘트 계수, 자속 등 파라미터를 산출하고, 활막(synovial membrane) 관측기와 PLL추정기를 통해 모터 회전자 위치 및 속도를 확인하고, FOC 제어를 통해 스텝 모터의 출력 주파수, 출력 전압 크기 및 각도를 조정해 제어하고, 모터 제어의 원가를 줄이고, 스텝 모터의 성능을 향상하며; FOC+PWM 변복조의 제어를 통해 스텝 모터의 고속 응답을 실현한다. 활막 관측기를 통해 모터 회전자의 위치 및 속도를 확인하며, 예를 들어, 출원번호가 201811045137.3인 발명 특허는 대응형 활막 관측기를 기반으로 한 모터 회전자 위치 및 회전 속도 검측방법을 공개하였고; 출원번호가 201510828298.X인 발명 특허가 공개한 위치센서가 없는 BRDC 모터의 제어시스템은 회로 역기전력법(line back EMF method)으로 FOC알고리즘 중 역기전력 EMF 간접 측량 방식을 대체하여, FOC 알고리즘 계산과정을 효과적으로 간소화 하고 제어시스템의 응답 속도와 제어 정밀도를 향상시켰다. 이와 동시에, FOC 알고리즘에 퍼지 PI(Fuzzy PI)를 도입해 종래기술의 PI 조절을 대체하여 FOC제어 알고리즘의 동적 응답을 더 효과적으로 개선되도록 함으로써, 비교적 낮은 전류로 최적의 토크를 발생시키고 각각의 PWM 주기에서 모터 전류를 제어하여, 전류를 근본적으로 제한하고, 더 나아가, 응답 부하의 동적 변화를 실현해 모터 동적 성능을 개선하는 목적을 달성하며, 이에 관한 내용은 본 문장에서 상세하게 기재하지 않는다.The present application uses a step motor as a driving motor. Compared to a servo motor, the step motor has a low cost, but a slow response and lack of torque. Therefore, in order to lower the cost, the present application uses parameter automatic identification technology. Calculate parameters such as electric resistance, inductance, moment coefficient, and magnetic flux of the step motor, check the position and speed of the motor rotor through a synovial membrane observer and PLL estimator, and output the step motor through FOC control Control by adjusting the frequency, output voltage magnitude and angle, reduce the motor control cost and improve the performance of the stepper motor; FOC+PWM modulation/demodulation control realizes high-speed response of stepper motors. The position and speed of the motor rotor are checked through the synovial film observer. For example, the invention patent with application number 201811045137.3 discloses a motor rotor position and rotation speed detection method based on a corresponding synovial film observer; The control system of a BRDC motor without a position sensor disclosed by an invention patent with application number 201510828298.X replaces the indirect measurement of back EMF in the FOC algorithm with the line back EMF method, effectively completing the FOC algorithm calculation process. It simplifies and improves the response speed and control precision of the control system. At the same time, by introducing fuzzy PI into the FOC algorithm to replace the conventional PI control to more effectively improve the dynamic response of the FOC control algorithm, optimal torque is generated with a relatively low current and each PWM cycle The purpose of controlling the motor current is to fundamentally limit the current, and furthermore, realize the dynamic change of the response load to improve the dynamic performance of the motor, which is not described in detail in this article.

작동할 경우:If it works:

복수의 소포는 분산장치(18)가 이송 각도차를 통해 확산되면 분리유닛(21)으로 이송되어, 쌓인 소포 간에 간극이 나타나게 되고, 분리유닛(21)은 식별시스템을 통해 분리유닛(21)에서의 구체적인 소포 위치를 판단하고, 제어시스템은 분리유닛(21)에서 상이한 위치의 이송 벨트(6) 운행을 제어하고, 각 이송 벨트(6)의 이송 속도가 달라지고, 속도가 다름에 따라 소포가 배열장치(19)에 잇따라 도달하고, 분산장치(18)와 배열장치(19)는 각각 출원번호 201911168246.9의 특허 출원 중의 분산형 벨트 컨베이어 및 사선 롤러기와 같이 배열장치(19)를 경유해 일렬로 배열되고, 그 다음, 분류장치(20)에 도달하고, 분류장치(20)는 소포를 상이한 방향으로 보낸다.A plurality of parcels are transferred to the separation unit 21 when the dispersing device 18 spreads through the transfer angle difference, and a gap appears between the stacked parcels, and the separation unit 21 is separated from the separation unit 21 through the identification system. Determine the specific parcel position of , the control system controls the operation of the conveying belts 6 at different positions in the separation unit 21, the conveying speed of each conveying belt 6 is different, and the parcels are moved according to the different speeds. It arrives at the array device 19 one after another, and the dispersing device 18 and the array device 19 are arranged in a row via the array device 19, such as a distributed belt conveyor and an oblique roller machine pending patent application number 201911168246.9, respectively. and then reach the sorting device 20, where the sorting device 20 directs the parcels in different directions.

본 실시예는 본 발명에 대한 진일보한 해석일 뿐이고 본 발명을 한정하지 않으며, 본 기술분야의 기술자들은 본 명세서를 검토한 후, 수요에 따라 본 실시예에 대해 진보성이 없는 수정을 진행할 수 있으며, 하자만, 본 발명의 특허청구범위 내에 포함되기만 하면 모두 특허법의 보호를 받는다.This embodiment is only an advanced interpretation of the present invention and does not limit the present invention, and those skilled in the art can make non-inventive modifications to this embodiment according to needs after reviewing the present specification, However, as long as they are included within the scope of the claims of the present invention, they are all protected by the Patent Act.

1: 본체 지지대
2: 구동 롤러
3: 인장 롤러
4: 인장 롤러축
5: 피동 롤러
6: 이송 벨트
7: 스텝 모터
8: 인장 단축(短軸)
9: 인장 지브(jib)
10: 스프링
11: 스프링 고정축
12: 모터베이스
13: 감속기
14: 인장 커버
15: 베어링
16: 인장 크랭크 연결 블록
17: 인장 단축 장착베이스
18: 분산장치
19: 배열장치
20: 분류(分流)장치
21: 분리유닛
22: 고정베이스
23: 진자축 연결베이스
24: 동력 전달축
25: 자기 디스크
26: 동력 전달 로드
27: 커버 플레이트
28: 구동축
29: 자석 링
30: 구동휠
31: 피동휠
32: 진자축 연결 홀
33: 구동휠 오픈 포어(open pore)
34: 피동휠 오픈 포어
35: 작업대
36: 관절 베어링
37: 회전 커넥팅 로드
38: 방진 커버
39: 제1 구동유닛
40: 직사각형 플레이트
41: 직사각형 플레이트
42: 원호(圓弧) 홈
43: 멀티 웨지 휠(multi wedge wheel)1: body support
2: drive roller
3: tension roller
4: tension roller shaft
5: driven roller
6: conveying belt
7: step motor
8: Tensile Shortening
9: tension jib
10: spring
11: spring fixed axis
12: motor base
13: reducer
14: tensile cover
15: bearing
16: tension crank connection block
17: tension short mounting base
18: disperser
19: arrangement device
20: classification device
21: separation unit
22: fixed base
23: pendulum shaft connection base
24: power transmission shaft
25: magnetic disk
26: power transmission rod
27: cover plate
28: drive shaft
29: magnet ring
30: drive wheel
31: driven wheel
32: pendulum shaft connection hole
33: drive wheel open pore
34: driven wheel open pore
35: work table
36: joint bearing
37: rotating connecting rod
38: dust cover
39: first drive unit
40: rectangular plate
41: rectangular plate
42: arc groove
43: multi wedge wheel

Claims (10)

단일 물품 분리시스템에 있어서,
차례대로 설치된 분산장치, 분리유닛, 배열장치를 포함하고, 상기 분리유닛은 매트릭스 배열된 복수의 분리기를 포함하고, 상기 분리기는 구동시스템, 이송 벨트, 본체 지지대를 포함하고, 상기 본체 지지대의 적어도 일측에는 구동시스템과 이송 벨트가 설치되며; 상기 구동시스템은 구동 롤러, 구동 모터, 모터베이스와 복수의 피동 롤러를 포함하고, 상기 피동 롤러는 본체 지지대 상단의 일측에 수평으로 장착되고, 상기 모터베이스는 슬리브구조이고, 상기 모터베이스는 피동 롤러 하방의 본체 지지대 일측에 장착되고, 상기 구동 모터는 상기 모터베이스의 내부에 장착되고, 상기 구동 모터와 상기 구동 롤러는 동력을 전달하도록 연결되며; 상기 구동 롤러는 상기 모터베이스의 외측에 씌워 설치되고, 상기 모터베이스의 외측에는 베어링이 설치되고, 상기 베어링은 상기 모터베이스와 상기 구동 롤러 사이에 설치되며; 상기 이송 벨트는 상기 구동 롤러와 상기 피동 롤러를 차례대로 돌아가는 것을 특징으로 하는 단일 물품 분리시스템.In the single article separation system,
It includes a dispersing device, a separation unit, and an arrangement device installed in sequence, wherein the separation unit includes a plurality of separators arranged in a matrix, the separator includes a driving system, a conveying belt, and a main body support, and at least one side of the main body support A driving system and a conveying belt are installed; The driving system includes a driving roller, a driving motor, a motor base and a plurality of driven rollers, the driven roller is mounted horizontally on one side of an upper end of the main body support, the motor base has a sleeve structure, and the motor base has a driven roller It is mounted on one side of the lower body support, the drive motor is mounted inside the motor base, and the drive motor and the drive roller are connected to transmit power; The drive roller is installed to cover the outside of the motor base, and a bearing is installed on the outside of the motor base, and the bearing is installed between the motor base and the drive roller; The single article separation system, characterized in that the conveying belt sequentially rotates the drive roller and the driven roller. 제1항에 있어서,
상기 이송 벨트는 분류(分流)유닛의 이송방향을 따라 4줄×7열로 배치되는 것을 특징으로 하는 단일 물품 분리시스템.According to claim 1,
The conveying belt is a single article separation system, characterized in that arranged in 4 rows × 7 rows along the conveying direction of the sorting unit. 제1항에 있어서,
상기 구동 롤러의 내부에는 감속기와 인장 커버가 더 설치되고, 상기 구동 모터가 감속기와 인장 커버를 차례대로 연결하고, 상기 감속기와 상기 구동 롤러의 내측벽 사이는 상기 인장 커버를 통해 연결되는 것을 특징으로 하는 단일 물품 분리시스템.According to claim 1,
A reducer and a tension cover are further installed inside the drive roller, the drive motor sequentially connects the reducer and the tension cover, and the reducer and the inner wall of the drive roller are connected through the tension cover. A single item separation system that does. 제1항에 있어서,
이의 구조는 이송 벨트를 인장시키는 데 사용하는 이송 벨트 자동 인장장치를 더 포함하고, 상기 이송 벨트 자동 인장장치는 이송 벨트 일측의 본체 지지대에 설치되는 것을 특징으로 하는 단일 물품 분리시스템.According to claim 1,
The structure further includes an automatic conveying belt tensioning device used for tensioning the conveying belt, and the automatic conveying belt tensioning device is installed on a body support on one side of the conveying belt. 제4항에 있어서,
상기 이송 벨트 자동 인장장치는 인장 롤러, 인장 롤러축, 인장 단축(短軸), 인장 지브(jib), 스프링을 포함하고, 상기 인장 롤러는 상기 인장 롤러축에 이동하도록 장착되고, 상기 인장 롤러축은 상기 인장 단축 일단의 축심 일측에 연결해 고정되고, 상기 인장 지브의 일단은 상기 인장 단축의 다른 일단의 축심과 수직으로 연결하고, 상기 스프링은 상기 인장 지브의 다른 일단에 인장되도록 연결되고, 상기 인장 단축은 본체 지지대에 이동하도록 장착되는 것을 특징으로 하는 단일 물품 분리시스템.According to claim 4,
The conveying belt automatic tensioning device includes a tension roller, a tension roller shaft, a tension shaft, a tension jib, and a spring, wherein the tension roller is mounted to move on the tension roller shaft, and the tension roller shaft is One end of the tension jib is connected to and fixed to one side of the shaft center of one end of the tension shaft, one end of the tension jib is vertically connected to the shaft center of the other end of the tension shaft, and the spring is connected to the other end of the tension jib to be tensioned, and the tension shaft is connected to the other end of the tension jib. A single item separation system, characterized in that mounted to move to the body support. 제5항에 있어서,
상기 본체 지지대에는 인장 단축 장착베이스가 설치되고, 상기 인장 단축은 상기 인장 단축 장착베이스의 내부에 이동하도록 장착되고, 상기 인장 단축은 상기 인장 단축 장착베이스에 상대되게 회전할 수 있는 것을 특징으로 하는 단일 물품 분리시스템.According to claim 5,
A short-tension mounting base is installed on the main body support, the short-tension short is mounted to move inside the short-tension mounting base, and the short-tension is rotatable relative to the short-tension mounting base. Goods Separation System. 제5항에 있어서,
상기 인장 롤러축과 인장 회전축 사이에는 인장 크랭크 연결 블록이 더 설치되고, 상기 인장 크랭크 연결 블록은 상기 인장 단축의 축심 일측에 연결해 고정되고, 상기 인장 회전축은 상기 인장 크랭크 연결 블록에 이동하도록 장착되는 것을 특징으로 하는 단일 물품 분리시스템.According to claim 5,
A tension crank connection block is further installed between the tension roller shaft and the tension rotation shaft, the tension crank connection block is connected to and fixed to one side of the shaft center of the tension shaft, and the tension rotation shaft is mounted to move to the tension crank connection block. Characterized by a single article separation system. 제5항에 있어서,
상기 본체 지지대에는 스프링 고정축이 더 설치되고, 상기 스프링의 일단은 인장 지브를 연결하고, 상기 스프링의 다른 일단은 스프링 고정축을 연결하는 것을 특징으로 하는 단일 물품 분리시스템.According to claim 5,
A spring fixing shaft is further installed on the main body support, one end of the spring connects the tension jib, and the other end of the spring connects the spring fixing shaft. 제1항에 있어서,
해당 시스템은 분류장치를 더 포함하고, 상기 분류장치는 배열장치의 후단에 설치되는 것을 특징으로 하는 단일 물품 분리시스템.According to claim 1,
The system further comprises a sorting device, and the sorting device is installed at the rear end of the sorting device. 제1항 내지 제9항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 구동 모터는 스텝 모터인 것을 특징으로 하는 단일 물품 분리시스템.According to any one of claims 1 to 9,
The single article separation system, characterized in that the drive motor is a stepper motor.
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