KR20230052328A - 자율주행 차량의 주변 차량 위치 표시 장치 및 방법 - Google Patents

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Abstract

주행중인 자율주행 차량 주변의 차량 위치를 좌표계 기준으로 중첩 표시되지 않도록 하는 자율주행 차량의 주변 차량 위치 표시 장치 및 방법을 제시한다. 제시된 장치는 자율주행 차량에 설치된 다수의 센서로부터의 주변 차량 위치 데이터를 수신하는 수신부; 상기 주변 차량 위치 데이터를 자율주행 차량 좌표계에 적용할 수 있는 데이터로 변환하고, 변환된 데이터를 기반으로 좌표계에 따른 중첩 영역을 설정하는 전처리부; 상기 설정한 중첩 영역 및 상기 변환된 데이터를 기반으로 중첩 제거를 수행하는 중첩 처리부; 및 상기 중첩 처리부에서 중첩 제거된 데이터를 화면표시하는 표시부;를 포함한다.

Description

자율주행 차량의 주변 차량 위치 표시 장치 및 방법{Apparatus and method for indicating the location of a nearby vehicle in an autonomous vehicle}
본 발명은 자율주행 차량의 주변 차량 위치 표시 장치 및 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 주행중인 자율주행 차량 주변의 차량 위치를 화면표시하도록 하는 장치 및 방법에 관한 것이다.
오늘날의 자동차 산업은 차량 주행에 운전자의 개입을 최소화하는 자율주행을 구현하기 위한 방향으로 나아가고 있다.
자율주행 차량이란 주행시 외부정보 감지 및 처리기능을 통해 주변의 환경을 인식하여 주행 경로를 자체적으로 결정하고, 자체 동력을 이용하여 독립적으로 주행하는 차량을 말한다.
자율주행 차량은 운전자가 조향휠, 가속페달 또는 브레이크 등을 조작하지 않아도, 주행 경로 상에 존재하는 장애물과의 충돌을 방지하고 도로의 형상에 따라 차속과 주행 방향을 조절하면서 스스로 목적지까지 주행할 수 있다. 예를 들어, 직선 도로에서는 가속을 수행하고, 곡선 도로에서는 도로의 곡률에 대응하여 주행 방향을 변경하면서 감속을 수행할 수 있다.
자율주행 차량의 안정적인 주행을 보장하기 위해서는 차량에 장착된 각 센서를 통해 주행 환경을 정확하게 계측해야 하고, 차량의 주행 상태를 지속적으로 모니터링하고 계측된 주행 환경에 맞추어 주행을 제어해야 한다.
이러한 자율주행 차량에 주변 차량 상태를 인지하는 센서(예컨대, 라이다(LiDAR) 센서)를 2개 이상 설치한 경우, 자율 주행 차량 좌표계 기준으로 주변 차량의 위치를 화면에 표시할 때 주변 차량 위치가 중첩 표시되는 경우가 발생한다. 다시 말해서, 센서 또는 차량의 문제가 발생하면 전처리부에서 처리하지 못한 데이터를 화면에 그대로 노출하게 되어 주변 차량 위치가 중첩 표시되기도 한다. 이러한 경우에는 관제나 승객과 같이 데이터를 시각화하여 보는 사람들에게 혼란을 줄 수 있다.
선행기술 1 : 대한민국 공개특허 제10-2019-0104478호(라이다 시스템과 이를 이용한 자율 주행 시스템) 선행기술 2 : 대한민국 공개특허 제10-2020-0139407호(라이다 센서의 신뢰성에 따른 차량 제어 장치 및 방법) 선행기술 3 : 대한민국 공개특허 제10-2021-0095757호(복수의 센서들을 이용하여 자율 주행을 수행하는 차량 및 그의 동작 방법)
본 발명은 상기한 종래의 문제점을 해결하기 위해 제안된 것으로, 주행중인 자율주행 차량 주변의 차량 위치를 좌표계 기준으로 중첩 표시되지 않도록 하는 자율주행 차량의 주변 차량 위치 표시 장치 및 방법을 제공함에 그 목적이 있다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 바람직한 실시양태에 따른 자율주행 차량의 주변 차량 위치 표시 장치는, 자율주행 차량에 설치된 다수의 센서로부터의 주변 차량 위치 데이터를 수신하는 수신부; 상기 주변 차량 위치 데이터를 자율주행 차량 좌표계에 적용할 수 있는 데이터로 변환하고, 변환된 데이터를 기반으로 좌표계에 따른 중첩 영역을 설정하는 전처리부; 상기 설정한 중첩 영역 및 상기 변환된 데이터를 기반으로 중첩 제거를 수행하는 중첩 처리부; 및 상기 중첩 처리부에서 중첩 제거된 데이터를 화면표시하는 표시부;를 포함한다.
상기 중첩 처리부는, 상기 설정한 중첩 영역 및 상기 변환된 데이터를 바탕으로 중첩 여부를 계산하고, 최소한의 데이터 제거로 최대한의 중첩이 제거되도록 처리할 수 있다.
상기 중첩 처리부는, 상기 설정한 중첩 영역에서의 중첩이 없을 때까지 중첩 제거를 반복할 수 있다.
본 발명의 바람직한 실시양태는, 상기 전처리부에서 상기 중첩 처리부에게로 입력된 데이터의 오류를 판단하고 그에 상응하는 판단신호를 출력하는 오류 판단부; 및 상기 오류 판단부로부터의 판단 신호를 근거로 알림 메시지를 생성하여 상기 표시부상에 디스플레이시키는 알림 메시지 생성부;를 추가로 포함할 수 있다.
상기 판단신호는 데이터 오류 종류를 포함하고, 상기 데이터 오류 종류는 센서 오류, 특정 차량 문제, 및 자차 문제 중에서 하나 이상일 수 있다.
상기 오류 판단부는, 특정 영역에 겹치는 데이터가 상기 중첩 처리부에 연속적으로 들어오게 되면 센서 오류인 것으로 판단할 수 있다.
상기 알림 메시지 생성부는, 상기 오류 판단부에서 센서 오류인 것으로 판단하면 센서 오류임을 알리는 알림 메시지를 생성할 수 있다.
상기 오류 판단부는, 특정 차량의 겹치는 데이터가 상기 중첩 처리부에 연속적으로 들어오게 되면 상기 특정 차량의 문제인 것으로 판단할 수 있다.
상기 알림 메시지 생성부는, 상기 오류 판단부에서 특정 차량의 문제인 것으로 판단하면 특정 차량의 문제임을 알리는 알림 메시지를 생성할 수 있다.
상기 오류 판단부는, 자차 주변의 모든 차량에 대해 겹치는 데이터가 상기 중첩 처리부에 연속적으로 들어오면 자차의 문제인 것으로 판단할 수 있다.
상기 알림 메시지 생성부는, 상기 오류 판단부에서 자차의 문제인 것으로 판단하면 자차의 문제임을 알리는 알림 메시지를 생성할 수 있다.
상기 자율주행 차량에 설치된 다수의 센서는, 다수의 라이다 센서를 포함할 수 있다.
한편, 본 발명의 바람직한 실시양태에 따른 자율주행 차량의 주변 차량 위치 표시 방법은, 자율주행 차량의 주변 차량 위치 표시 장치에서 수행되는 방법으로서, 상기 자율주행 차량에 설치된 다수의 센서로부터의 주변 차량 위치 데이터를 수신하는 단계; 상기 주변 차량 위치 데이터를 자율주행 차량 좌표계에 적용할 수 있는 데이터로 변환하고, 변환된 데이터를 기반으로 좌표계에 따른 중첩 영역을 설정하는 단계; 상기 설정한 중첩 영역 및 상기 변환된 데이터를 기반으로 중첩 제거를 수행하는 단계; 및 상기 중첩 제거된 데이터를 화면표시하는 단계;를 포함한다.
이러한 구성의 본 발명에 따르면, 주행중인 자율주행 차량의 좌표계 기준으로 주변 차량의 위치를 중첩없이 표시할 수 있으므로, 관제나 승객에게 향상된 시각화 정보를 제공할 수 있다.
또한, 자율주행 차량의 주변 장애물 정보를 화면에 표시하기 위한 전처리를 수행하더라도 미처 처리하지 못한 문제를 화면에 그대로 노출할 수 있는데, 본 발명에 따르면 전처리부에서 처리하지 못한 센서 오류나 차량의 문제 가능성을 판단하여 화면에 표시함으로써, 사용자가 조치할 수 있도록 도움을 줄 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 자율주행 차량의 주변 차량 위치 표시 장치의 블록구성도이다.
도 2는 도 1에 도시된 표시부에 디스플레이되는 화면예이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 자율주행 차량의 주변 차량 위치 표시 방법을 설명하기 위한 플로우차트이다.
본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시 예들을 도면에 예시하고 상세하게 설명하고자 한다.
그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
이하, 첨부한 도면들을 참조하여, 본 발명의 바람직한 실시예를 보다 상세하게 설명하고자 한다. 본 발명을 설명함에 있어 전체적인 이해를 용이하게 하기 위하여 도면상의 동일한 구성요소에 대해서는 동일한 참조부호를 사용하고 동일한 구성요소에 대해서 중복된 설명은 생략한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 자율주행 차량의 주변 차량 위치 표시 장치의 블록구성도이고, 도 2는 도 1에 도시된 표시부에 디스플레이되는 화면예이다.
본 발명의 실시예에 따른 자율주행 차량의 주변 차량 위치 표시 장치는 주변 차량 상태를 인지하는 센서(예컨대, 라이다(LiDAR) 센서)가 2개 이상 설치된 자율주행 차량에 장착되는 것으로 한다.
본 발명의 실시예에 따른 자율주행 차량의 주변 차량 위치 표시 장치는, 수신부(10), 전처리부(12), 중첩 처리부(14), 표시부(16), 오류 판단부(18), 및 알림 메시지 생성부(20)를 포함할 수 있다.
수신부(10)는 주행중인 자차(즉, 자율주행 차량)에 설치된 다수의 센서(예컨대, 라이다(LiDAR) 센서)로부터의 주변 차량 상태 데이터를 수신하되, 특히 주변 차량 상태 데이터중에서 위치 정보를 수신할 수 있다.
전처리부(12)는 수신부(10)에서 수신한 주변 차량 상태 데이터 중 위치 정보를 자율주행 차량 좌표계에 적용할 수 있는 데이터 A로 변환하고, 변환된 데이터 A를 기반으로 좌표계에 따른 중첩 영역을 설정할 수 있다.
여기서, 전처리부(12)는 예를 들어 승용 차량(예컨대, 소나타)의 폭(대략 1.8 m)과 길이(대략 4.57 m)를 이용하여 좌표계에 따른 중첩 영역을 설정할 수 있다.
즉, 전처리부(12)는 수신부(10)에서 수신한 주변 차량 위치 데이터를 표시부(16)에 표시하기 위한 데이터로 변환하고, 변환된 데이터를 근거로 중첩 영역(예컨대, 중첩되는 차량의 영역 등)을 설정할 수 있다.
물론, 필요에 따라, 전처리부(12)는 중첩 영역 설정 이전에 수신부(10)에 수신된 주변 차량 상태 데이터에 대한 노이즈 제거 등을 수행할 수 있다.
중첩 처리부(14)는 전처리부(12)에서 설정한 중첩 영역 및 전처리부(12)에서 변환한 데이터 A를 바탕으로 실질적인 중첩 여부를 계산한다. 즉, 중첩 처리부(14)는 설정한 차량의 영역과 변환한 데이터를 바탕으로 표시부(16)에 표시할 때 겹침(중첩) 여부를 판단한다.
그리고, 중첩 처리부(14)는 최소한의 데이터 제거로 최대한의 중첩이 제거 될 수 있도록 처리한다. 예를 들어, 중첩 처리부(14)는 겹치는 차량이 발생하면 위치 데이터의 오류로 판단하여, 제거시 겹치는 차량의 수를 최소화할 수 있는 차량을 먼저 제거한다.
여기서, 중첩 처리부(14)는 설정한 중첩 영역에서의 중첩이 없을 때까지 중첩 제거를 반복한다.
또한, 중첩 처리부(14)는 겹치는 차량이 발생할 경우 겹치는 위치에 대한 이력을 관리할 수 있다.
표시부(16)는 중첩 처리부(14)에서 처리된(즉, 중첩 제거된) 데이터를 화면표시한다.
예를 들어, 도 2의 좌측에서와 같이 중첩 영역(즉, 빨간색 원으로 표시한 부분)이 설정된다면 중첩 처리부(14)는 해당 중첩 영역에서의 중첩이 없을 때까지 중첩 제거를 수행하고, 중첩 처리부(14)에서의 중첩 제거가 완료되면 도 2의 우측에서와 같은 화면이 표시부(16)상에 디스플레이될 수 있다. 이에 의해, 관제 또는 승객은 중첩없는 화면을 볼 수 있게 된다.
오류 판단부(18)는 전처리부(12)에서 중첩 처리부(14)에게로 입력된 데이터의 오류를 판단하고 그에 상응하는 판단신호를 출력할 수 있다. 여기서, 판단신호는 데이터 오류 종류를 포함할 수 있다. 예를 들어, 데이터 오류 종류로는 센서 오류, 특정 차량 문제, 자차(즉, 자율주행 차량) 문제 등이 있을 수 있다.
예를 들어, 오류 판단부(18)는 특정 영역(예컨대, 자율주행 차량의 좌/우)에 겹치는 데이터가 중첩 처리부(14)에 연속적으로 들어오게 되면 주변 차량을 감지하는 센서(즉, 자차의 센서) 오류일 가능성이 높으므로 센서 오류인 것으로 판단할 수 있다. 이 경우, 오류 판단부(18)는 그에 상응하는 판단 신호(즉, 센서 오류임을 의미하는 신호)를 알림 메시지 생성부(20)에게로 전송한다.
한편, 오류 판단부(18)는 특정 차량의 겹치는 데이터가 중첩 처리부(14)에 연속적으로 들어오게 되면 해당 특정 차량(즉, 특정의 주변 차량)의 주행에 문제가 발생했을 가능성이 높으므로 해당 특정 차량의 문제인 것으로 판단할 수 있다. 이 경우, 오류 판단부(18)는 그에 상응하는 판단 신호(즉, 특정 차량 문제임을 의미하는 신호)를 알림 메시지 생성부(20)에게로 전송한다.
한편, 오류 판단부(18)는 자차(즉, 자율주행 차량) 주변의 모든 차량에 대해 겹치는 데이터가 중첩 처리부(14)에 연속적으로 들어오면 자차인 자율주행 차량에 문제가 발생했을 가능성이 높으므로 자차(즉, 자율주행 차량)의 문제인 것으로 판단할 수 있다. 이 경우, 오류 판단부(18)는 그에 상응하는 판단 신호(즉, 자차(자율주행 차량) 문제임을 의미하는 신호)를 알림 메시지 생성부(20)에게로 전송한다.
상기에서는 오류 판단부(18)가 센서 오류, 특정 차량 문제, 자차(즉, 자율주행 차량) 문제 등과 같은 데이터 오류 종류를 포함하는 판단신호를 출력하는 것으로 설명하였으나, 데이터의 오류 판단 결과 오류가 없을 경우에는 데이터 오류가 없음을 알리는 판단신호를 출력할 수 있음은 당연하다. 만약, 데이터 오류가 없음을 알리는 판단신호가 알림 메시지 생성부(20)에게로 전송되는 경우에는 알림 메시지 생성부(20)는 알림 메시지 생성 동작을 하지 않게 된다.
알림 메시지 생성부(20)는 오류 판단부(18)로부터의 판단 신호를 근거로 알림 메시지를 생성하여 표시부(16)상에 디스플레이시킨다.
예를 들어, 알림 메시지 생성부(20)는 센서 오류임을 알리는 알림 메시지를 생성할 수 있는데, 이 경우 표시부(16)는 센서 오류임을 알리는 알림 메시지를 표시한다.
다른 예로, 알림 메시지 생성부(20)는 자차(즉, 자율주행 차량) 주변의 특정 차량의 문제임을 알리는 알림 메시지를 생성할 수 있는데, 이 경우 표시부(16)는 특정 차량(즉, 주변 차량)의 문제임을 알리는 알림 메시지를 표시한다.
또다른 예로, 알림 메시지 생성부(20)는 자차(즉, 자율주행 차량)의 문제임을 알리는 알림 메시지를 생성할 수 있는데, 이 경우 표시부(16)는 자차(즉, 자율주행 차량)의 문제임을 알리는 알림 메시지를 표시한다.
다시 말해서, 주변 차량의 위치를 화면에 표시할 때, 센서 또는 차량에 문제가 발생하면 전처리부(12)에서 제대로 처리하지 못한 데이터를 화면에 그대로 노출할 수 있는데, 이러한 문제를 해결하기 위해 오류 판단부(18)는 데이터를 화면에 표시하는 영역에서 데이터의 오류 유무를 판단하여 오류 내용이 화면에 표시되도록 할 수 있다.
상술한 도 1에서는 중첩 처리부(14)와 오류 판단부(18)를 각각 별개의 구성요소로 하여 상호 독립되게 표시하였으나, 필요에 따라서는 오류 판단부(18)가 중첩 처립부(14)에 포함되는 것으로 하여도 무방하다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 자율주행 차량의 주변 차량 위치 표시 방법을 설명하기 위한 플로우차트이다.
먼저, 수신부(10)는 주행중인 자율주행 차량에 설치된 다수의 센서(예컨대, 라이다(LiDAR) 센서)로부터의 주변 차량 상태 데이터를 수신한다(S10). 이 경우, 수신부(10)는 주변 차량 상태 데이터중에서 위치 정보를 수신한다. 수신부(10)에 수신되는 주변 차량 상태 데이터는 전처리부(12)에게로 전송된다.
전처리부(12)는 수신부(10)에서 수신한 주변 차량 상태 데이터 중 위치 정보를 자율주행 차량 좌표계에 적용할 수 있는 데이터 A로 변환하고, 변환된 데이터 A를 기반으로 좌표계에 따른 중첩 영역을 설정한다(S20). 여기서, 전처리부(12)는 예를 들어 승용 차량(예컨대, 소나타)의 폭(대략 1.8 m)과 길이(대략 4.57 m)를 이용하여 좌표계에 따른 중첩 영역을 설정할 수 있다.
이어, 중첩 처리부(14)는 전처리부(12)에서 설정한 중첩 영역 및 전처리부(12)에서 변환한 데이터 A를 바탕으로 실질적인 중첩 여부를 계산한다. 즉, 중첩 처리부(14)는 설정한 차량의 영역과 변환한 데이터를 바탕으로 표시부(16)에 표시할 때 겹침(중첩) 여부를 판단한다.
그리고, 중첩 처리부(14)는 최소한의 데이터 제거로 최대한의 중첩이 제거 될 수 있도록 처리한다. 예를 들어, 중첩 처리부(14)는 겹치는 차량이 발생하면 위치 데이터의 오류로 판단하여, 제거시 겹치는 차량의 수를 최소화할 수 있는 차량을 먼저 제거한다. 여기서, 중첩 처리부(14)는 설정한 중첩 영역에서의 중첩이 없을 때까지 중첩 제거를 반복한다(S30).
이와 같이 중첩 처리부(14)에서 중첩 제거된 데이터가 표시부(16)에 표시된다(S40). 예를 들어, 도 2의 우측에서와 같이 중첩 제거된 화면이 표시부(16)상에 디스플레이될 수 있다. 이에 의해, 관제 또는 승객은 중첩없는 화면을 볼 수 있게 된다.
한편, 오류 판단부(18)는 전처리부(12)에서 중첩 처리부(14)에게로 입력되는 데이터를 기반으로 데이터 오류 종류를 판단한다(S50). 예를 들어, 오류 판단부(18)는 특정 영역(예컨대, 자율주행 차량의 좌/우)에 겹치는 데이터가 중첩 처리부(14)에 연속적으로 들어오는지, 자차 주변의 특정 차량의 겹치는 데이터가 중첩 처리부(14)에 연속적으로 들어오는지, 자차 주변의 모든 차량에 대해 겹치는 데이터가 중첩 처리부(14)에 연속적으로 들어오는지 등을 판단할 수 있다.
그에 따라, 오류 판단부(18)는 특정 영역(예컨대, 자율주행 차량의 좌/우)에 겹치는 데이터가 중첩 처리부(14)에 연속적으로 들어오게 되면 주변 차량을 감지하는 센서 오류일 가능성이 높으므로 센서 오류인 것으로 판단할 수 있다.
한편, 오류 판단부(18)는 특정 차량의 겹치는 데이터가 중첩 처리부(14)에 연속적으로 들어오게 되면 해당 특정 차량(즉, 주변 차량)의 주행에 문제가 발생했을 가능성이 높으므로 해당 특정 차량의 문제인 것으로 판단할 수 있다.
한편, 오류 판단부(18)는 모든 차량에 대해 겹치는 데이터가 중첩 처리부(14)에 연속적으로 들어오면 자차인 자율주행 차량에 문제가 발생했을 가능성이 높으므로 자차(즉, 자율주행 차량)의 문제인 것으로 판단할 수 있다.
이에 의해, 특정 영역(예컨대, 자율주행 차량의 좌/우)에 겹치는 데이터가 중첩 처리부(14)에 연속적으로 들어온 것으로 판단된 경우에는, 알림 메시지 생성부(20)는 오류 판단부(18)로부터의 판단 신호에 근거하여 센서 오류임을 알리는 알림 메시지를 생성하여 표시부(16)를 통해 표시한다(S60).
한편, 특정 차량의 겹치는 데이터가 중첩 처리부(14)에 연속적으로 들어온 것으로 판단된 경우에는, 알림 메시지 생성부(20)는 오류 판단부(18)로부터의 판단 신호에 근거하여 특정 차량(즉, 주변 차량)의 문제임을 알리는 알림 메시지를 생성하여 표시부(16)를 통해 표시한다(S60).
다른 예로, 모든 차량(즉, 자차 주변의 모든 차량)에 대해 겹치는 데이터가 중첩 처리부(14)에 연속적으로 들어온 것으로 판단된 경우에는, 알림 메시지 생성부(20)는 오류 판단부(18)로부터의 판단 신호에 근거하여 자차(자율주행 차량) 문제임을 의미하는 알림 메시지를 생성하여 표시부(16)를 통해 표시한다(S60).
상술한 바와 같은 본 발명의 실시예에 따르면, 주행중인 자차(즉, 자율주행 차량) 주변의 차량의 위치를 좌표계 기준으로 중첩표시되지 않게 화면표시할 수 있다.
또한, 연속적으로 데이터의 상태 관리를 통하여 센서의 오류, 특정 차량(즉, 주변 차량)의 문제 발생, 자차(즉, 자율주행 차량)의 문제 발생 등을 판단하여 화면에 표시할 수 있다.
또한, 상술한 본 발명의 자율주행 차량의 주변 차량 위치 표시 방법은, 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록 장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체의 예로는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피디스크, 광데이터 저장장치 등이 있다. 또한, 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어, 분산방식으로 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드가 저장되고 실행될 수 있다. 그리고, 상기 방법을 구현하기 위한 기능적인(function) 프로그램, 코드 및 코드 세그먼트들은 본 발명이 속하는 기술분야의 프로그래머들에 의해 용이하게 추론될 수 있다.
이상에서와 같이 도면과 명세서에서 최적의 실시예가 개시되었다. 여기서 특정한 용어들이 사용되었으나, 이는 단지 본 발명을 설명하기 위한 목적에서 사용된 것이지 의미 한정이나 청구범위에 기재된 본 발명의 범위를 제한하기 위하여 사용된 것은 아니다. 그러므로, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 첨부된 청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다.
10 : 수신부 12 : 전처리부
14 : 중첩 처리부 16 : 표시부
18 : 오류 판단부 20 : 알림 메시지 생성부

Claims (13)

  1. 자율주행 차량에 설치된 다수의 센서로부터의 주변 차량 위치 데이터를 수신하는 수신부;
    상기 주변 차량 위치 데이터를 자율주행 차량 좌표계에 적용할 수 있는 데이터로 변환하고, 변환된 데이터를 기반으로 좌표계에 따른 중첩 영역을 설정하는 전처리부;
    상기 설정한 중첩 영역 및 상기 변환된 데이터를 기반으로 중첩 제거를 수행하는 중첩 처리부; 및
    상기 중첩 처리부에서 중첩 제거된 데이터를 화면표시하는 표시부;를 포함하는,
    자율주행 차량의 주변 차량 위치 표시 장치.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 중첩 처리부는,
    상기 설정한 중첩 영역 및 상기 변환된 데이터를 바탕으로 중첩 여부를 계산하고, 최소한의 데이터 제거로 최대한의 중첩이 제거되도록 처리하는,
    자율주행 차량의 주변 차량 위치 표시 장치.
  3. 제 2항에 있어서,
    상기 중첩 처리부는,
    상기 설정한 중첩 영역에서의 중첩이 없을 때까지 중첩 제거를 반복하는,
    자율주행 차량의 주변 차량 위치 표시 장치.
  4. 제 1항에 있어서,
    상기 전처리부에서 상기 중첩 처리부에게로 입력된 데이터의 오류를 판단하고 그에 상응하는 판단신호를 출력하는 오류 판단부; 및
    상기 오류 판단부로부터의 판단 신호를 근거로 알림 메시지를 생성하여 상기 표시부상에 디스플레이시키는 알림 메시지 생성부;를 추가로 포함하는,
    자율주행 차량의 주변 차량 위치 표시 장치.
  5. 제 4항에 있어서,
    상기 판단신호는 데이터 오류 종류를 포함하고,
    상기 데이터 오류 종류는 센서 오류, 특정 차량 문제, 및 자차 문제 중에서 하나 이상인,
    자율주행 차량의 주변 차량 위치 표시 장치.
  6. 제 4항에 있어서,
    상기 오류 판단부는,
    특정 영역에 겹치는 데이터가 상기 중첩 처리부에 연속적으로 들어오게 되면 센서 오류인 것으로 판단하는,
    자율주행 차량의 주변 차량 위치 표시 장치.
  7. 제 6항에 있어서,
    상기 알림 메시지 생성부는,
    상기 오류 판단부에서 센서 오류인 것으로 판단하면 센서 오류임을 알리는 알림 메시지를 생성하는,
    자율주행 차량의 주변 차량 위치 표시 장치.
  8. 제 4항에 있어서,
    상기 오류 판단부는,
    특정 차량의 겹치는 데이터가 상기 중첩 처리부에 연속적으로 들어오게 되면 상기 특정 차량의 문제인 것으로 판단하는,
    자율주행 차량의 주변 차량 위치 표시 장치.
  9. 제 8항에 있어서,
    상기 알림 메시지 생성부는,
    상기 오류 판단부에서 특정 차량의 문제인 것으로 판단하면 특정 차량의 문제임을 알리는 알림 메시지를 생성하는,
    자율주행 차량의 주변 차량 위치 표시 장치.
  10. 제 4항에 있어서,
    상기 오류 판단부는,
    자차 주변의 모든 차량에 대해 겹치는 데이터가 상기 중첩 처리부에 연속적으로 들어오면 자차의 문제인 것으로 판단하는,
    자율주행 차량의 주변 차량 위치 표시 장치.
  11. 제 10항에 있어서,
    상기 알림 메시지 생성부는,
    상기 오류 판단부에서 자차의 문제인 것으로 판단하면 자차의 문제임을 알리는 알림 메시지를 생성하는,
    자율주행 차량의 주변 차량 위치 표시 장치.
  12. 제 1항에 있어서,
    상기 자율주행 차량에 설치된 다수의 센서는,
    다수의 라이다 센서를 포함하는,
    자율주행 차량의 주변 차량 위치 표시 장치.
  13. 자율주행 차량의 주변 차량 위치 표시 장치에서 수행되는 방법으로서,
    상기 자율주행 차량에 설치된 다수의 센서로부터의 주변 차량 위치 데이터를 수신하는 단계;
    상기 주변 차량 위치 데이터를 자율주행 차량 좌표계에 적용할 수 있는 데이터로 변환하고, 변환된 데이터를 기반으로 좌표계에 따른 중첩 영역을 설정하는 단계;
    상기 설정한 중첩 영역 및 상기 변환된 데이터를 기반으로 중첩 제거를 수행하는 단계; 및
    상기 중첩 제거된 데이터를 화면표시하는 단계;를 포함하는,
    자율주행 차량의 주변 차량 위치 표시 방법.
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