KR20230022343A - 자동 긴급 제동 시스템 및 그 제어방법 - Google Patents

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Abstract

일실시예에 따른 자동 긴급 제동 시스템은 자차량의 전방 영상 데이터를 획득하는 전방 카메라와, 자차량의 전방에 위치한 전방 차량에 대한 레이더 정보를 검출하는 레이더 센서 및 획득된 전방 영상 데이터 및 검출된 레이더 정보를 근거로 전방 차량 정보를 인식하고, 인식된 전방 차량 정보를 저장하고, 노면 경사가 급격히 변하는 노면 전환이 발생하면, 저장된 전방 차랑 정보를 근거로 자차량을 감속시키기 위한 감속 명령을 생성하고, 생성된 감속 명령을 출력하는 제어부를 포함한다.

Description

자동 긴급 제동 시스템 및 그 제어방법{AUTONOMOUS EMERGENCY BRAKING SYSTEM AND CONTROL METHOD THEREOF}
개시된 발명은 전방 카메라와 레이더 센서를 이용하여 자동으로 긴급 제동을 수행하는 자동 긴급 제동 시스템 및 그 제어방법에 관한 것이다.
일반적으로, 자동 긴급 제동 시스템(Autonomous Emergency Braking System; AEBS)은 차량에 장착된 전방 카메라와 레이더 센서를 통해 전방을 모니터링하고, 선행차량과의 거리 및 주행속도를 측정하여 충돌 위험시 소음이나 조명 등으로 운전자에게 경고를 주는 것은 물론 스스로 브레이크를 비상 작동시켜서 추돌 사고를 방지하거나 추돌 시에도 피해를 최소화하는 장치이다.
그러나 기존의 AEBS는 전방 상황을 감시 중 자차량의 충돌 위험 가능성이 있게 되는 범위 안에 전방 차량이 진입할 때 비로소 전방 차량의 존재를 인식할 수 있다.
따라서, 자차량이 오르막 경사 노면이나 내리막 경사 노면에서 주행 중 평지 노면으로 급히 진입할 경우 갑자기 나타난 전방 차량에 대해 정상적인 대처가 어려워 전방 차량과 추돌할 우려가 있을 수 있다.
공개특허공보 제10-2019-0048209호(2019.05.09. 공개)
개시된 발명의 일 측면은 노면의 경사가 급격히 변하는 구간에서 전방 차량과의 추돌을 방지할 수 있는 자동 긴급 제동 시스템 및 그 제어방법을 제공하고자 한다.
개시된 발명의 일 측면은 자차량의 전방 영상 데이터를 획득하는 전방 카메라; 상기 자차량의 전방에 위치한 전방 차량에 대한 레이더 정보를 검출하는 레이더 센서; 및 상기 획득된 전방 영상 데이터 및 상기 검출된 레이더 정보를 근거로 전방 차량 정보를 인식하고, 상기 인식된 전방 차량 정보를 저장하고, 노면 경사가 급격히 변하는 노면 전환이 발생하면, 상기 저장된 전방 차랑 정보를 근거로 상기 자차량을 감속시키기 위한 감속 명령을 생성하고, 상기 생성된 감속 명령을 출력하는 제어부를 포함하는 자동 긴급 제동 시스템이 제공될 수 있다.
상기 전방 차량 정보는 상기 전방 차량의 유무 및 상기 전방 차량과의 거리를 포함할 수 있다.
상기 제어부는 노면의 경사도 변화가 미리 설정된 값보다 높으면, 노면 경사가 급격히 변하는 노면 전환이 발생한 것으로 판단할 수 있다.
상기 제어부는 상기 자동 긴급 제동 시스템과 통신 가능하게 연결된 다른 시스템으로부터 노면의 경사정보를 수신하고, 상기 수신된 노면 경사정보를 근거로 노면 경사가 급격히 변하는 노면 전환이 발생한 것으로 판단할 수 있다.
상기 제어부는 노면이 경사노면에서 평지노면으로 전환되거나, 평지노면에서 경사노면으로 전환되거나, 저 경사노면에서 고 경사노면으로 전환되거나, 혹은 고 경사노면에서 저 경사노면으로 전환되는 것 중 어느 하나를 만족하면, 노면 경사가 급격히 변하는 노면 전환이 발생한 것으로 판단할 수 있다.
상기 제어부는 저장된 전방 차랑 정보를 근거로 상기 자차량과 상기 전방 차량 사이의 추돌위험을 판단하고, 상기 판단결과에 따라 상기 자차량을 감속시키기 위한 감속 명령을 생성할 수 있다.
상기 제어부는 상기 판단된 추돌위험이 높을수록 상기 자차량의 목표 감속도가 증가하도록 상기 감속 명령을 생성할 수 있다.
개시된 발명의 다른 측면은 전방 카메라를 통해 자차량의 전방 영상 데이터를 획득하고, 레이더 센서를 통해 상기 자차량의 전방에 위치한 전방 차량에 대한 레이더 정보를 검출하고, 상기 획득된 전방 영상 데이터 및 상기 검출된 레이더 정보를 근거로 전방 차량 정보를 인식하고, 상기 인식된 전방 차량 정보를 저장하고, 노면 경사가 급격히 변하는 노면 전환이 발생하면, 상기 저장된 전방 차랑 정보를 근거로 상기 자차량을 감속시키기 위한 감속 명령을 생성하고, 상기 생성된 감속 명령을 출력하는 자동 긴급 제동 시스템의 제어방법이 제공될 수 있다.
상기 전방 차량 정보를 인식하는 것에서, 상기 획득된 전방 영상 데이터 및 상기 검출된 레이더 정보를 근거로 상기 전방 차량의 유무 및 상기 전방 차량과의 거리를 인식하고, 상기 인식된 전방 차량 유무 및 상기 인식된 전방 차량과의 거리를 포함하는 상기 전방 차량 정보를 생성할 수 있다.
상기 감속 명령을 생성하는 것에서, 상기 노면의 경사도 변화가 미리 설정된 값보다 높으면, 노면 경사가 급격히 변하는 노면 전환이 발생한 것으로 판단할 수 있다.
상기 감속 명령을 생성하는 것에서, 상기 자동 긴급 제동 시스템과 통신 가능하게 연결된 다른 시스템으로부터 노면의 경사정보를 수신하고, 상기 수신된 노면 경사정보를 근거로 노면 경사가 급격히 변하는 노면 전환이 발생한 것으로 판단할 수 있다.
상기 감속 명령을 생성하는 것에서, 상기 노면이 경사노면에서 평지노면으로 전환되거나, 평지노면에서 경사노면으로 전환되거나, 저 경사노면에서 고 경사노면으로 전환되거나, 혹은 고 경사노면에서 저 경사노면으로 전환되는 것 중 어느 하나를 만족하면, 노면 경사가 급격히 변하는 노면 전환이 발생한 것으로 판단할 수 있다.
상기 감속 명령을 생성하는 것에서, 상기 저장된 전방 차랑 정보를 근거로 상기 자차량과 상기 전방 차량 사이의 추돌위험을 판단하고, 상기 판단결과에 따라 상기 자차량을 감속시키기 위한 감속 명령을 생성할 수 있다.
상기 감속 명령을 생성하는 것에서, 상기 판단된 추돌위험이 높을수록 상기 자차량의 목표 감속도가 증가하도록 상기 감속 명령을 생성할 수 있다.
개시된 발명의 일 측면에 따르면, 노면의 경사가 급격히 변하는 구간에서 전방 차량과의 추돌을 방지할 수 있다.
도 1은 일실시예에 따른 자동 긴급 제동 시스템이 적용된 제동 시스템의 구성을 도시한다.
도 2는 일실시예에 따른 자동 긴급 제동 시스템의 제어블록을 도시한다.
도 3은 일실시예에 따른 자동 긴급 제동 시스템의 제어방법을 도시한다.
도 4는 일실시예에 따른 자동 긴급 제동 시스템에서 오르막길에서 평지로 노면 전환되는 것을 도시한다.
도 5는 일실시예에 따른 자동 긴급 제동 시스템에서 내리막길에서 평지로 노면 전환되는 것을 도시한다.
도 6은 일실시예에 따른 자동 긴급 제동 시스템에서 평지에서 오르막길로 노면 전환되거나 평지에서 내리막길로 노면 전환되는 것을 도시한다.
명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성요소를 지칭한다. 본 명세서가 실시예들의 모든 요소들을 설명하는 것은 아니며, 개시된 발명이 속하는 기술분야에서 일반적인 내용 또는 실시예들 간에 중복되는 내용은 생략한다. 명세서에서 사용되는 ‘부, 모듈, 부재, 블록’이라는 용어는 소프트웨어 또는 하드웨어로 구현될 수 있으며, 실시예들에 따라 복수의 ‘부, 모듈, 부재, 블록’이 하나의 구성요소로 구현되거나, 하나의 ‘부, 모듈, 부재, 블록’이 복수의 구성요소들을 포함하는 것도 가능하다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 “연결”되어 있다고 할 때, 이는 직접적으로 연결되어 있는 경우뿐 아니라, 간접적으로 연결되어 있는 경우를 포함하고, 간접적인 연결은 무선 통신망을 통해 연결되는 것을 포함한다.
또한, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 “포함”한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
명세서 전체에서, 어떤 부재가 다른 부재 “상에”위치하고 있다고 할 때, 이는 어떤 부재가 다른 부재에 접해 있는 경우뿐 아니라 두 부재 사이에 또 다른 부재가 존재하는 경우도 포함한다.
제1, 제2 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하기 위해 사용되는 것으로, 구성요소가 전술된 용어들에 의해 제한되는 것은 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 예외가 있지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
각 단계들에 있어 식별부호는 설명의 편의를 위하여 사용되는 것으로 식별부호는 각 단계들의 순서를 설명하는 것이 아니며, 각 단계들은 문맥상 명백하게 특정 순서를 기재하지 않는 이상 명기된 순서와 다르게 실시될 수 있다.
도 1은 일실시예에 따른 자동 긴급 제동 시스템이 적용된 제동 시스템의 구성을 도시한다.
도 1을 참조하면, 제동 시스템은 차량용 통신 네트워크(NT)에 의해 통신 가능하게 연결된 자동 긴급 제동 시스템(AEBS)과 전자식 브레이크 시스템(ESC 시스템)을 포함할 수 있다.
자동 긴급 제동 시스템(AEBS)의 제어부(10)인 AEBS ECU(10)는 전자식 브레이크 시스템의 제어부(10)인 ESC ECU(20)과 차량용 통신 네트워크(NT)를 통해 서로 통신 가능하게 연결되어 있다.
차량용 통신 네트워크(NT)는 이더넷(Ethernet), 모스트(Media Oriented Systems Transport; MOST), 플렉스레이(Flexray), 캔(Controller Area Network; CAN), 린(Local Interconnect Network; LIN) 등을 포함할 수 있다.
AEBS ECU(10)에는 전방 카메라(11)와 레이더 센서(12)가 전기적으로 연결될 수 있다. 전방 카메라(11)와 레이더 센서(12)는 각각의 센싱정보를 AEBS ECU(10)에 전달할 수 있다.
전방 카메라(11)는 차량 전방의 영상을 촬영하여 전방 영상 데이터를 AEBS ECU(10)로 전달할 수 있다.
레이더 센서(12)는 차량 전방에 위치한 장애물의 위치 데이터와 속도 데이터 등의 레이더 정보를 검출하여 AEBS ECU(10)로 전달할 수 있다.
ESC ECU(20)에는 휠 속도센서(21)와 경사 센서(22)가 전기적으로 연결된다. 휠 속도 센서(21)와 경사 센서(22)는 각각의 센싱정보를 ESC ECU(20)에 전달한다.
휠 속도센서(21)는 각 휠의 속도를 검출할 수 있다.
경사 센서(22)는 차량의 경사도를 검출할 수 있다.
ESC ECU(20)에는 제동 액추에이터(23)가 전기적으로 연결된다.
제동 액추에이터(23)는 ESC ECU(20)의 제어에 의해 액압을 발생시켜 각 차륜에 마련된 휠 브레이크에 제공함으로써 바퀴에 제동력을 발생시킨다.
AEBS ECU(10)는 ESC ECU(20)로부터 각종 센싱정보를 제공받을 수 있다.
AEBS ECU(10)는 ESC ECU(20)에 차량의 긴급 제동을 위한 제동 명령을 전달할 수 있다.
차량의 긴급 제동은 AEBS ECU(10)가 ESC ECU(20)에 제동 명령을 전달함으로써 ESC ECU(20)가 그 제동 명령에 따라 제동 액추에이터(23)를 구동하는 것에 의해 수행된다.
도 2는 일실시예에 따른 자동 긴급 제동 시스템의 제어블록을 도시한다.
도 2를 참조하면, AEBS ECU(10)는 프로세서(10a)와 메모리(10b)를 포함할 수 있다.
메모리(10b)는 프로세서(10a)의 처리 또는 제어를 위한 프로그램과, 자동 긴급 제동 시스템의 작동을 위한 각종 데이터를 저장할 수 있다.
메모리(10b)는 S램(S-RAM), D램(D-RAM) 등의 휘발성 메모리뿐만 아니라 플래시 메모리, 롬(Read Only Memory, ROM), 이피롬(Erasable Programmable Read Only Memory: EPROM) 등의 비휘발성 메모리를 포함할 수 있다.
AEBS ECU(10)는 전방 카메라(11)에 의해 촬영된 전방 영상과, 레이더 센서(12)로부터 출력된 레이더 센서 정보를 이용하여 전방 차량과의 상대 거리, 상대 속도 및 상대 가속도를 인식한다.
AEBS ECU(10)는 ESC ECU(20)로부터 휠 속도정보를 수신하고, 수신된 휠 속도정보를 이용하여 자차량의 속도와 가속도를 인식한다.
AEBS ECU(10)는 전방 차량과의 상대 거리, 상대 속도 및 상대 가속도, 자차량의 속도와 가속도를 이용하여 자차량과 전방 차량 사이의 충돌 시간(TTC; Time To Collision)를 산출하고, 이 충돌 시간을 근거로 자차량의 제동을 위한 목표 감속도를 산출하고, 이 목표 감속도를 기반으로 감속 명령을 생성하여 ESC ECU(20)로 전달한다.
ESC ECU(20)는 AEBS ECU(10)로부터 제공된 감속 명령에 따라 제동 액추에이터(23)에 구동 명령을 출력함으로써 제동 액추에이터(23)를 구동시켜 자차량을 목표 감속도로 감속시킨다.
AEBS ECU(10)는 ESC ECU(20)로부터 경사정보를 수신하고, 수신된 경사정보에 따라 자차량이 주행 중인 노면이 오르막 또는 내리막 등의 경사노면인지 평지노면인지를 인식한다. AEBS ECU(10)는 노면의 경사정보를 ESC ECU(20)가 아닌 노면 경사를 인식하고 있거나 측정할 수 있는 다른 장치로부터 제공받을 수도 있다(일예로, 네비게이션 장치, 경사로밀림방지장치 등).
AEBS ECU(10)는 경사정보 변화로부터 경사노면에서 평지노면으로, 평지노면에서 경사노면으로, 저 경사노면에서 고 경사노면으로, 고 경사노면에서 저 경사노면으로 등의 급격한 노면 전환이 발생하는지를 판단할 수 있다.
상술한 바와 같이, 기존의 자동 긴급 제동 시스템은 전방 카메라와 레이더 센서를 이용하여 전방 상황을 감시 중 자차량의 충돌 위험 가능성이 있게 되는 범위 안에 전방 차량이 진입할 때 비로소 전방 차량의 존재를 인식할 수 있기 때문에 자차량이 오르막 경사 노면이나 내리막 경사 노면에서 주행 중 평지 노면으로 급히 진입할 경우 갑자기 나타난 전방 차량에 대해 정상적인 대처가 어려워 전방 차량과 추돌할 우려가 있을 수 있다.
하지만, 일실시예에 따른 자동 긴급 제동 시스템은 주행 중 전방 차량의 유무 및 전방 차량과의 거리를 포함하는 전방 차량 정보를 저장한 후 노면의 경사가 급격히 변하는 구간에서 저장된 전방 차량 정보를 근거로 하여 감속 명령을 전자식 브레이크 시스템에 전달함으로써 노면 경사가 급격히 변하는 구간에서도 전방 차량과의 추돌을 방지할 수 있다.
도 3은 일실시예에 따른 자동 긴급 제동 시스템의 제어방법을 도시한다.
도 3을 참조하면, 일실시예에 따른 자동 긴급 제동 시스템의 제어방법은 자차량이 주행할 때 전방 영상과 레이더 정보를 검출하고(100), 전방 영상과 레이더 정보를 이용하여 전방 차량의 유무 및 전방 차량과의 거리를 포함하는 전방 차량 정보를 인식하고(102), 인식된 전방 차량 정보를 저장시키고(104), 노면의 경사가 급격히 변하는 급격한 노면 전환이 발생하는지를 판단하고(106), 급격한 노면 전환이 발생하면, 저장된 전방 차량 정보를 이용하여 저장된 전방 차량과 추돌위험이 있는지를 판단하고(108), 저장된 전방 차량과 추돌위험이 있으면, 자차량을 감속시키기 위한 감속 명령을 생성하고(110), 생성된 감속 명령을 전자식 브레이크 시스템에 전달시켜 자차량을 감속시키는 것(112)을 포함할 수 있다.
제어부(10)는 자차량이 주행할 때 전방 카메라(11)를 통해 전방 영상을, 레이더 센서(12)를 통해 레이더 정보를 검출한다.
제어부(10)는 전방 영상과 레이더 정보를 이용하여 전방 차량이 존재하는지 존재하지 않는지를 판단하고 전방 차량이 존재한다면 전방 차량과의 거리를 인식한다. 이를 통해 제어부(10)는 전방 차량의 유무 및 전방 차량과의 거리를 포함하는 전방 차량 정보를 인식하고, 인식된 전방 차량 정보를 메모리(10b)에 저장시킨다.
제어부(10)는 전자식 브레이크 시스템(혹은 다른 시스템)으로부터 노면 경사정보를 수신하고, 수신된 노면 경사정보 변화로부터 경사노면에서 평지노면으로, 평지노면에서 경사노면으로, 저 경사노면에서 고 경사노면으로, 고 경사노면에서 저 경사노면으로 등의 급격한 노면 전환이 발생하는지를 판단한다.
제어부(10)는 급격한 노면 전환이 발생하면, 메모리(20b)에 저장된 전방 차량 정보를 근거로 하여 자차량과 저장된 전방 차량 사이의 추돌위험이 있는지를 판단한다. 제어부(10)는 전방 차랑 정보에 전방 차량이 존재하는 것으로 저장되어 있고, 전방 차량과의 거리가 미리 설정된 거리 이내이면 전방 차량과의 추돌위험이 있는 것으로 판단할 수 있다. 제어부(10)는 전방 차량과의 거리가 가까울수록 추돌위험이 높은 것으로 판단할 수 있다.
제어부(10)는 메모리(20b)에 저장된 전방 차량과 추돌위험이 있으면, 자차량을 전방 차량과의 거리에 대응하는 목표 감속도로 감속시키기 위한 감속 명령을 생성한다. 제어부(10)는 생성된 감속 명령을 전자식 브레이크 시스템에 출력함으로써 전자식 브레이크 시스템으로 하여금 제동 액추에이터(13)를 작동시켜 자차량을 목표 감속도로 감속시키게 한다.
도 4는 일실시예에 따른 자동 긴급 제동 시스템에서 오르막길에서 평지로 노면 전환되는 것을 도시하고, 도 5는 일실시예에 따른 자동 긴급 제동 시스템에서 내리막길에서 평지로 노면 전환되는 것을 도시한다.
도 4에는 자차량(200)이 오르막길에서 평지로 진입시 자차량(200)을 자동으로 감속시켜 전방 차량(300)과의 추돌을 방지하는 것이 나타나 있고, 도 5에는 자차량(200)이 내리막길에서 평지로 진입시 자차량(200)을 자동으로 감속시켜 전방 차량(300)과의 추돌을 방지하는 것이 나타나 있다.
도 4 및 도 5를 참조하면, 자차량(200)이 오르막길/내리막길 주행할 때 제어부(10)는 전방 카메라(11)와 레이더 센서(12)를 이용하여 전방 차량(300)을 감시한다.
제어부(10)는 경사노면 주행구간(Ta-Tb)에서 전방 차량(300)의 유무 및 전방 차량(300)과의 거리를 포함하는 전방 차량 정보를 인식하고, 인식된 전방 차량 정보를 메모리(10b)에 저장한다.
제어부(10)는 노면 전환구간(Tb-Tc)에서 노면의 경사도가 급격히 낮아지면, 주행노면이 경사노면에서 평지노면으로 전환되는 것으로 판단한다.
제어부(10)는 주행노면이 경사노면에서 평지노면으로 전환되면, 메모리(10b)에 저장된 전방 차량 정보를 근거로 전방 차량(300)과의 추돌 위험이 있는지를 판단한다.
제어부(10)는 전방 차량(300)과 추돌 위험이 있으면, 감속 구간(Tc-Td)에서 자차량(200)을 감속시키기 위한 감속 명령을 전자식 브레이크 시스템에 출력하여 자차량(200)을 감속시킨다.
노면 전환구간에서 자차량(200)이 경사 노면(오르막길/내리막길)에서 평지노면으로 진입하는 순간 자차량(200)의 전방 카메라(11)와 레이더 센서(12)는 하늘 혹은 지면 방향으로 지향되기 때문에 먼저 평지 노면으로 진입한 전방 차량(300)을 감지할 수 없다. 즉, 자차량(200)의 감시 범위에서 전방 차량(300)이 갑자기 사라진다. 자차량(200)이 평지노면에 안착하면 전방 카메라(11)와 레이더 센서(12)가 전방 차량(300)의 위치한 방향으로 지향되면서 전방 차량(300)이 갑자기 나타나게 된다. 이럴 경우, 전방 카메라(11)와 레이더 센서(12)가 갑자기 나타난 전방 차량(300)을 인식하고 충돌 시간(TTC)를 산출하며 충돌 위험을 계산한 후 감속 명령을 출력하기까지 시간이 상대적으로 오래 걸리기 때문에 자차량(200)이 전방 차량(300)과 충돌할 우려가 있다.
따라서, 일실시예에 따른 자동 긴급 제동 시스템은 자차량(200)이 경사 노면을 주행할 때 경사 노면을 주행 중인 전방 차량(300)의 유무 및 거리를 포함하는 전방 차량 정보를 미리 저장한 후 자차량(200)이 경사 노면에서 평지 노면 진입 시 사전에 저장된 전방 차량 정보를 통해 전방 차량(300)과의 추돌 위험을 판단할 수 있어 해당 상황 시 전자식 브레이크 시스템에 감속 명령 요청을 앞당길 수 있다. 이로 인해, 경사 노면에서 평지노면으로 진입 시 자동 긴급 제동 시스템의 미작동을 방지할 수 있어 차량의 충돌 위험도를 낮출 수 있고, 운전자를 위험으로부터 보호할 수 있다.
도 6은 일실시예에 따른 자동 긴급 제동 시스템에서 평지에서 오르막길로 노면 전환되거나 평지에서 내리막길로 노면 전환되는 것을 도시한다.
도 6에는 자차량(200)이 평지에서 오르막길 또는 내리막길로 진입시 자차량(200)을 자동으로 감속시켜 전방 차량(300)과의 추돌을 방지하는 것이 나타나 있다.
일실시예에 따른 자동 긴급 제동 시스템은 평지에서 오르막길 또는 내리막길로 진입하는 경우에도 동일한 방식으로 적용할 수 있다. 또한, 일실시예에 따른 자동 긴급 제동 시스템은 저 경사노면에서 고 경사노면으로 진입하거나 고 경사노면에서 저 경사노면으로 진입하는 경우에도 동일한 방식으로 적용할 수 있다.
10 : AEBS ECU 11 : 전방 카메라
12 : 레이더 센서 20 : ESC ECU
21 : 휠 속도 센서 22 : 경사 센서
23 : 제동 액추에이터

Claims (14)

  1. 자차량의 전방 영상 데이터를 획득하는 전방 카메라;
    상기 자차량의 전방에 위치한 전방 차량에 대한 레이더 정보를 검출하는 레이더 센서; 및
    상기 획득된 전방 영상 데이터 및 상기 검출된 레이더 정보를 근거로 전방 차량 정보를 인식하고, 상기 인식된 전방 차량 정보를 저장하고, 노면 경사가 급격히 변하는 노면 전환이 발생하면, 상기 저장된 전방 차랑 정보를 근거로 상기 자차량을 감속시키기 위한 감속 명령을 생성하고, 상기 생성된 감속 명령을 출력하는 제어부를 포함하는 자동 긴급 제동 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 전방 차량 정보는 상기 전방 차량의 유무 및 상기 전방 차량과의 거리를 포함하는 자동 긴급 제동 시스템.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는 노면의 경사도 변화가 미리 설정된 값보다 높으면, 노면 경사가 급격히 변하는 노면 전환이 발생한 것으로 판단하는 자동 긴급 제동 시스템.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 자동 긴급 제동 시스템과 통신 가능하게 연결된 다른 시스템으로부터 노면의 경사정보를 수신하고, 상기 수신된 노면 경사정보를 근거로 노면 경사가 급격히 변하는 노면 전환이 발생한 것으로 판단하는 자동 긴급 제동 시스템.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 제어부는 노면이 경사노면에서 평지노면으로 전환되거나, 평지노면에서 경사노면으로 전환되거나, 저 경사노면에서 고 경사노면으로 전환되거나, 혹은 고 경사노면에서 저 경사노면으로 전환되는 것 중 어느 하나를 만족하면, 노면 경사가 급격히 변하는 노면 전환이 발생한 것으로 판단하는 자동 긴급 제동 시스템.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는 저장된 전방 차랑 정보를 근거로 상기 자차량과 상기 전방 차량 사이의 추돌위험을 판단하고, 상기 판단결과에 따라 상기 자차량을 감속시키기 위한 감속 명령을 생성하는 자동 긴급 제동 시스템.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 판단된 추돌위험이 높을수록 상기 자차량의 목표 감속도가 증가하도록 상기 감속 명령을 생성하는 자동 긴급 제동 시스템.
  8. 전방 카메라를 통해 자차량의 전방 영상 데이터를 획득하고,
    레이더 센서를 통해 상기 자차량의 전방에 위치한 전방 차량에 대한 레이더 정보를 검출하고,
    상기 획득된 전방 영상 데이터 및 상기 검출된 레이더 정보를 근거로 전방 차량 정보를 인식하고,
    상기 인식된 전방 차량 정보를 저장하고,
    노면 경사가 급격히 변하는 노면 전환이 발생하면, 상기 저장된 전방 차랑 정보를 근거로 상기 자차량을 감속시키기 위한 감속 명령을 생성하고,
    상기 생성된 감속 명령을 출력하는 자동 긴급 제동 시스템의 제어방법.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 전방 차량 정보를 인식하는 것에서, 상기 획득된 전방 영상 데이터 및 상기 검출된 레이더 정보를 근거로 상기 전방 차량의 유무 및 상기 전방 차량과의 거리를 인식하고, 상기 인식된 전방 차량 유무 및 상기 인식된 전방 차량과의 거리를 포함하는 상기 전방 차량 정보를 생성하는 자동 긴급 제동 시스템의 제어방법.
  10. 제8항에 있어서,
    상기 감속 명령을 생성하는 것에서, 상기 노면의 경사도 변화가 미리 설정된 값보다 높으면, 노면 경사가 급격히 변하는 노면 전환이 발생한 것으로 판단하는 자동 긴급 제동 시스템의 제어방법.
  11. 제8항에 있어서,
    상기 감속 명령을 생성하는 것에서, 상기 자동 긴급 제동 시스템과 통신 가능하게 연결된 다른 시스템으로부터 노면의 경사정보를 수신하고, 상기 수신된 노면 경사정보를 근거로 노면 경사가 급격히 변하는 노면 전환이 발생한 것으로 판단하는 자동 긴급 제동 시스템의 제어방법.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 감속 명령을 생성하는 것에서, 상기 노면이 경사노면에서 평지노면으로 전환되거나, 평지노면에서 경사노면으로 전환되거나, 저 경사노면에서 고 경사노면으로 전환되거나, 혹은 고 경사노면에서 저 경사노면으로 전환되는 것 중 어느 하나를 만족하면, 노면 경사가 급격히 변하는 노면 전환이 발생한 것으로 판단하는 자동 긴급 제동 시스템의 제어방법.
  13. 제8항에 있어서,
    상기 감속 명령을 생성하는 것에서, 상기 저장된 전방 차랑 정보를 근거로 상기 자차량과 상기 전방 차량 사이의 추돌위험을 판단하고, 상기 판단결과에 따라 상기 자차량을 감속시키기 위한 감속 명령을 생성하는 자동 긴급 제동 시스템의 제어방법.
  14. 제13항에 있어서,
    상기 감속 명령을 생성하는 것에서, 상기 판단된 추돌위험이 높을수록 상기 자차량의 목표 감속도가 증가하도록 상기 감속 명령을 생성하는 자동 긴급 제동 시스템의 제어방법.
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