KR20230012443A

KR20230012443A - 이동 장치

Info

Publication number: KR20230012443A
Application number: KR1020220087493A
Authority: KR
Inventors: 김경남; 김병곤
Original assignee: 주식회사 엔도로보틱스
Priority date: 2021-07-15
Filing date: 2022-07-15
Publication date: 2023-01-26
Also published as: EP4371518A1; CN117915851A; WO2023287247A1

Abstract

이동 장치가 제공된다. 본 발명의 일 측면에 따른 이동 장치는 고정 부재; 상기 고정 부재에 일측이 결합되는 제 1 텐던; 상기 고정 부재에 대하여 이동할 수 있는 제 1 이동 부재; 상기 제 1 이동 부재에 일측이 결합되고 상기 제 1 텐던이 관통되도록 형성되는 제 1 쉬스; 상기 제 1 텐던의 타측 및 상기 제 1 쉬스의 타측 중 어느 하나를 고정하기 위한 제 1 홀더; 및 상기 제 1 텐던의 타측 및 상기 제 1 쉬스의 타측 중 다른 어느 하나를 이동시키기 위한 제 1 구동부를 포함하여, 상기 제 1 텐던과 상기 제 1 쉬스의 상대적인 이동에 따라, 상기 제 1 이동 부재가 상기 고정 부재에 대하여 상대적으로 이동 가능하게 형성될 수 있다.

Description

이동 장치{Apparatus for moving a member}

본 발명은 이동 장치에 관한 것으로, 보다 구체적으로는 텐던 및 쉬스를 이용하여 소정의 부재를 이동시킬 수 있는 이동 장치에 관한 것이다.

수술용 로봇을 원격으로 조종하거나 내시경을 조종하기 위한 조종 인터페이스의 일 방법으로서 링크 구조에 액추에이터를 직접 부착하는 방법이 있다.

그러나, 이와 같은 방법은 액추에이터 자체의 무게가 매우 무거운 단점이 있다. 이를 보완하기 위하여 액추에이터는 외부에 고정하고, 유연한 케이블을 통하여 힘을 전달하는 케이블 구동방법이 개발되어 왔다.

케이블 구동 방법의 일예로서, 텐던-쉬스를 이용하는 기술이 개발되어 왔다. 텐던과 쉬스는 가늘고 긴 형상으로 이루어지며, 좁은 통로를 통과하여 동력을 전달해야 시스템에 설치되어 사용되어 왔다. 특히, 텐던은 가늘고 긴 유연한 부재이다. 텐던은 압축시 좌굴이 일어나기 쉬우므로 일단부가 당겨지는 인장에 의하여 힘을 전달하도록 구성되었다.

종래에는 상기와 같은 텐던의 특성을 고려하여 회전 링크의 외주면에 텐던의 일단부를 고정한 후 타단부를 액츄에이터 등으로 당김으로써, 회전 링크를 소정의 축을 중심으로 회전 운동시키는 텐던-쉬스 구동 장치가 개발되어 왔다.

그러나, 이와 같은 종래의 텐던-쉬스 구동 장치는 일 부재를 회전축을 중심으로 회전 운동만 시킬 수 있을 뿐, 일 부재를 선형 운동을 시킬 수 없었다. 이에 따라, 일 부재를 선형으로 운동시킬 수 있는 텐던-쉬스를 이용한 이동 장치의 개발이 요구되어 왔다.

본 발명은 상기와 같은 점을 감안하여 안출한 것으로, 본 발명의 목적은 일 부재를 다른 부재에 대하여 상대적으로 이동시킬 수 있는 이동 장치를 제공하는 것이다.

본 발명의 다른 목적은 일 부재를 다른 부재의 내부 공간에 수용하여 외부로부터 보호할 수 있는 이동 장치를 제공하는 것이다.

본 발명의 다른 목적은 일 부재를 다른 부재에 대하여 상대적으로 선형 이동시킬 수 있는 이동 장치를 제공하는 것이다.

본 발명의 다른 목적은 일 부재를 다른 부재에 대하여 소정의 축을 중심으로 상대적으로 회전시킬 수 있는 이동 장치를 제공하는 것이다.

본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

본 발명의 일 측면에 따르면, 고정 부재; 상기 고정 부재에 일측이 결합되는 제 1 텐던; 상기 고정 부재에 대하여 이동할 수 있는 제 1 이동 부재; 상기 제 1 이동 부재에 일측이 결합되고 상기 제 1 텐던이 관통되도록 형성되는 제 1 쉬스; 상기 제 1 텐던의 타측 및 상기 제 1 쉬스의 타측 중 어느 하나를 고정하기 위한 제 1 홀더; 및 상기 제 1 텐던의 타측 및 상기 제 1 쉬스의 타측 중 다른 어느 하나를 이동시키기 위한 제 1 구동부를 포함하여, 상기 제 1 텐던과 상기 제 1 쉬스의 상대적인 이동에 따라, 상기 제 1 이동 부재가 상기 고정 부재에 대하여 상대적으로 이동 가능하게 형성되는, 이동 장치가 제공된다.

이때, 상기 제 1 이동 부재에 일측이 결합되는 제 2 텐던; 상기 고정 부재에 일측이 결합되는 제 2 쉬스; 상기 제 2 텐던의 타측 및 상기 제 2 쉬스의 타측 중 어느 하나를 고정하기 위한 제 2 홀더; 및 상기 제 2 텐던의 타측 및 상기 제 2 쉬스의 타측 중 다른 어느 하나를 이동시키기 위한 제 2 구동부를 포함하여, 상기 제 2 텐던과 상기 제 2 쉬스의 상대적인 이동에 따라, 상기 제 1 이동 부재가 상기 고정 부재에 대하여 상대적으로 이동 가능하게 형성될 수 있다.

이때, 상기 제 1 홀더는 상기 제 1 쉬스의 타측을 고정하도록 형성되고, 상기 제 1 구동부는 상기 제 1 텐던의 타측을 이동시킬 수 있도록 형성될 수 있다.

이때, 상기 고정 부재와 상기 제 1 이동 부재 사이의 상대적인 이동은 상기 제 1 구동부가 상기 제 1 텐던의 타측을 당기면, 상기 제 1 텐던의 일측이 상기 제 1 쉬스의 일측으로 인입되고 상기 제 1 텐던의 타측이 상기 제 1 쉬스의 타측으로부터 인출됨에 따라 발생하도록 형성될 수 있다.

이때, 상기 제 1 홀더는 상기 제 1 텐던의 타측을 고정하도록 형성되고, 상기 제 1 구동부는 상기 제 1 쉬스의 타측을 이동시킬 수 있도록 형성될 수 있다.

이때, 상기 제 1 텐던의 일측부는 일측이 상기 고정 부재에 결합되고 타측이 제 1 방향을 따라 연장되는 제 1 부분 및 상기 제 1 부분으로부터 제 2 방향을 따라 연장되는 제 2 부분을 포함하고, 상기 제 1 텐던과 상기 제 1 쉬스의 상대적인 이동에 따라, 상기 제 1 이동 부재가 상기 고정 부재에 대하여 상기 제 1 방향과 나란한 방향으로 상대적으로 이동 가능하게 형성될 수 있다.

이때, 상기 제 1 쉬스의 일측부는 단부가 상기 제 1 방향과 나란한 방향을 향하도록 소정의 곡률을 가지며 굽어지게 배치될 수 있다.

이때, 상기 고정 부재 및 상기 제 1 이동 부재는 각각 원통 형상을 가지되, 동심축상에 배열되고, 상기 제 1 방향은 상기 고정 부재의 둘레 방향이고, 상기 제 2 방향은 상기 고정 부재의 길이 방향과 나란한 방향이고, 상기 제 1 텐던과 상기 제 1 쉬스의 상대적인 이동에 따라 상기 제 1 이동 부재가 상기 고정 부재에 대하여 상기 동심축을 중심으로 상대적으로 회전 가능하게 형성될 수 있다.

이때, 상기 고정 부재에 일측이 결합되는 제 2 텐던; 상기 제 1 이동 부재에 일측이 결합되고 상기 제 2 텐던이 관통되도록 형성되는 제 2 쉬스; 상기 제 2 텐던의 타측 및 상기 제 2 쉬스의 타측 중 어느 하나를 고정하기 위한 제 2 홀더; 및 상기 제 2 텐던의 타측 및 상기 제 2 쉬스의 타측 중 다른 어느 하나를 이동시키기 위한 제 2 구동부를 더 포함하되, 상기 제 2 텐던의 일측부는 일측이 상기 고정 부재에 결합되고 타측이 상기 제 1 방향에 대향하는 제 3 방향을 따라 연장되는 제 1 부분 및 상기 제 1 부분으로부터 상기 제 2 방향을 따라 연장되는 제 2 부분을 포함하여, 상기 제 2 텐던과 상기 제 2 쉬스 사이의 상대적인 이동에 따라 상기 제 1 이동 부재가 상기 고정 부재에 대하여 상기 동심축을 중심으로 상대적으로 회전 가능하게 형성될 수 있다.

이때, 상기 제 1 이동 부재에 일측이 결합되는 제 3 텐던; 상기 고정 부재에 상기 제 1 방향과 나란한 방향으로 상기 고정 부재에 대하여 상대적으로 회전 가능하게 결합되는 제 2 이동 부재; 상기 제 2 이동 부재에 일측이 결합되는 제 3 쉬스; 상기 제 3 텐던의 타측 및 상기 제 3 쉬스의 타측 중 어느 하나를 고정하기 위한 제 3 홀더; 상기 제 3 텐던의 타측 및 상기 제 3 쉬스의 타측 중 다른 어느 하나를 이동시키기 위한 제 3 구동부를 더 포함하여, 상기 제 1 텐던과 상기 제 1 쉬스 사이의 상대적인 이동에 따라 상기 제 1 이동 부재 및 상기 제 2 이동 부재가 상기 고정 부재에 대하여 상기 동심축을 중심으로 상대적으로 회전 가능하게 형성되고, 상기 제 3 텐던과 상기 제 3 쉬스 사이의 상대적인 이동에 따라 상기 제 1 이동 부재가 상기 고정 부재 및 상기 제 2 이동 부재에 대하여 상기 제 2 방향으로 상대적으로 이동 가능하게 형성될 수 있다.

이때, 상기 제 1 쉬스의 일측부는 상기 제 1 이동 부재가 상기 제 2 방향으로 이동함에 따라 상기 제 1 이동 부재의 외측 방향으로 굽어지게 형성되는 제 1 부분 및 상기 제 1 이동 부재에 결합되는 제 2 부분을 포함할 수 있다.

이때, 상기 제 2 이동 부재에는 상기 제 1 이동 부재가 소정 위치에 도달하였을 때, 상기 제 1 이동 부재와 상기 제 2 이동 부재 사이의 상대적인 운동을 제한하는 걸림부가 구비될 수 있다.

이때, 상기 제 2 이동 부재는 상기 고정 부재에 회전 가능하게 결합되는 몸체부 및 상기 몸체부의 일측에 구비되되 내부에 상기 제 1 이동 부재를 수용하는 수용부를 포함하고, 상기 수용부에는 상기 제 1 이동 부재가 전후방으로 이동할 수 있도록 안내하는 가이드홀이 형성될 수 있다.

이때, 상기 제 1 구동부는 액츄에이터 또는 손으로 조작 가능한 작동 부재를 포함할 수 있다.

이때, 상기 제 1 구동부는 상기 제 1 텐던의 타측 및 상기 제 1 쉬스의 타측 중 다른 하나를 가이드하기 위한 가이드 부재를 포함할 수 있다.

본 발명의 다른 측면에 따르면, 고정 부재; 상기 고정 부재에 일측이 결합되는 제 1 텐던; 상기 고정 부재에 대하여 이동할 수 있는 제 1 이동 부재; 상기 제 1 이동 부재에 일측이 결합되고 상기 제 1 텐던이 관통되도록 형성되는 제 1 쉬스; 상기 제 1 이동 부재에 일측이 결합되는 제 2 텐던; 상기 고정 부재에 일측이 결합되고 상기 제 2 텐던이 관통되도록 형성되는 제 2 쉬스를 포함하여, 상기 제 1 이동 부재가 상기 고정 부재에 결합되는 상기 제 1 텐던의 일측과 상기 고정 부재에 결합되는 상기 제 2 쉬스의 일측 사이에서 상기 고정 부재에 대하여 상대적으로 이동 가능하게 형성되는, 이동 장치가 제공된다.

이때, 상기 제 1 텐던과 상기 제 2 텐던은 상기 제 1 이동 부재와 상기 고정 부재 사이의 상대적인 이동 방향을 따라 서로 나란하게 배치될 수 있다.

이때, 상기 고정 부재에 결합되는 상기 제 1 텐던의 일측은 상기 제 1 이동 부재의 이동 방향으로 볼 때, 상기 제 1 이동 부재의 전방에 위치되고, 상기 고정 부재에 결합되는 상기 제 2 쉬스의 일측은 상기 제 1 이동 부재의 이동 방향으로 볼 때, 상기 제 1 이동 부재의 후방에 위치될 수 있다.

이때, 상기 고정 부재는 내시경 장치의 선단부에 위치 고정될 수 있다.

이때, 상기 제 1 이동 부재에는 내시경 장치용 수술 부재가 결합될 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 이동 장치는 고정 부재에 결합되는 텐던과 제 1 이동 부재에 결합되되 상기 텐던이 관통하는 쉬스 사이의 상대적인 이동을 발생시킴으로써, 고정 부재와 제 1 이동 부재 사이의 상대적인 이동을 발생시킬 수 있다.

또한, 본 발명의 실시예에 따른 이동 장치는 고정 부재 또는 제 2 이동 부재에 형성되는 가이드홀 내측에 제 1 이동 부재가 수용되고, 제 1 이동 부재가 가이드홀 내측에서 연장 방향을 따라 상대 이동하므로, 제 1 이동 부재가 외부로부터 보호될 수 있다.

또한, 본 발명의 실시예에 따른 이동 장치는 고정 부재 또는 제 2 이동 부재에 결합되는 텐던이 제 1 이동 부재에 결합되는 쉬스를 관통하도록 배치되고, 구동부가 텐던을 후방으로 당기거나 쉬스를 전방으로 밀어낼 수 있으므로, 제 1 이동 부재를 고정 부재 또는 제 2 이동 부재에 대하여 상대적으로 전방으로 이동시킬 수 있다.

또한, 본 발명의 실시예에 따른 이동 장치는 제 1 이동 부재에 결합되는 텐던이 고정 부재 또는 제 2 이동 부재에 결합되는 쉬스를 관통하도록 배치되고, 구동부가 텐던을 후방으로 당길 수 있으므로, 제 1 이동 부재를 고정 부재 또는 제 2 이동 부재에 대하여 상대적으로 후방으로 이동시킬 수 있다.

또한, 본 발명의 실시예에 따른 이동 장치는 텐던의 일측이 일단이 고정 부재에 결합되고 고정 부재의 둘레 방향으로 연장되는 제 1 부분 및 제 1 부분으로부터 연장되어 고정 부재의 길이 방향으로 연장되는 제 2 부분을 포함하고, 고정 부재에 회전 가능하게 결합되는 제 1 이동 부재의 일측에 상기 텐던이 관통하는 쉬스가 결합되고, 텐던을 당길 수 있는 구동부를 포함하여, 고정 부재와 제 1 이동 부재 사이의 상대적인 회전을 발생시킬 수 있다.

또한, 본 발명의 실시예에 따른 이동 장치는 고정 부재에 대하여 상대 회전 가능하게 결합되는 제 2 이동 ‘부재에 제 1 이동 ‘부재가 상대 이동 가능하게 결합되고, 제 1 텐던과 제 3 텐던이 각각 고정 부재와 제 1 이동 ‘부재에 결합되고, 제 1 쉬스와 제 3 쉬스가 각각 제 1 이동 ‘부재와 제 2 이동 ‘부재에 결합되어, 제 1 이동 ‘부재와 고정 부재의 상대적인 회전과 상대적인 선형 이동을 모두 발생시킬 수 있다.

본 발명의 효과가 상술한 효과들로 한정되는 것은 아니며, 언급되지 아니한 효과들은 본 명세서 및 첨부된 도면으로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확히 이해될 수 있을 것이다.

도 1은 본 발명의 제 1 실시예에 따른 이동 장치를 개략적으로 도시한 도면이다.
도 2는 도 1에 도시된 이동 장치의 일부를 나타낸 사시도이다.
도 3은 도 1에 도시된 이동 장치의 고정 부재의 사시도이다.
도 4 및 도 5는 도 1에 도시된 이동 장치의 제 1 이동 부재를 서로 다른 각도에서 바라본 사시도이다.
도 6 및 도 7은 도 1에 도시된 이동 장치의 작동 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 8 및 도 9는 도 1에 도시된 고정 부재와 제 1 이동 부재의 변형예를 도시한 도면이다.
도 10 내지 도 12는 본 발명의 제 2 실시예에 따른 이동 장치를 개략적으로 도시한 도면으로서, 이의 작동 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 13 내지 도 15는 도 10에 도시된 홀더 및 구동부의 변형예를 도시한 도면이다.
도 16 내지 도 18은 본 발명의 제 3 실시예에 따른 이동 장치를 개략적으로 도시한 도면으로서, 이의 작동 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 19 내지 도 22는 도 16에 도시된 홀더 및 구동부의 변형예를 도시한 도면이다.
도 23 내지 도 26은 본 발명의 제 4 실시예에 따른 이동 장치를 개략적으로 도시한 도면으로서, 이의 작동 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 27 및 도 28은 본 발명의 제 5 실시예에 따른 이동 장치를 개략적으로 도시한 도면이다.
도 29는 도 27에 도시된 이동 장치의 분해 사시도이다.
도 30 내지 도 32는 도 27에 도시된 이동 장치의 제 1 이동 부재가 고정 부재 및 제 2 이동 부재에 대하여 상대 이동하는 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 33 내지 도 35는 도 27에 도시된 이동 장치의 제 1 이동 부재 및 제 2 이동 부재가 고정 부재에 대하여 상대 이동하는 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 36은 도 27에 도시된 제 1 이동 부재가 작동하는 방식의 일 예를 설명하기 위한 도면이다.
도 37은 도 27에 도시된 고정 부재, 제 1 이동 부재 및 제 2 이동 부재의 단면도이다.

이하, 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 도면에서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 동일 또는 유사한 구성요소에 대해서는 동일한 참조부호를 붙였다.

본 명세서 및 청구범위에 사용된 단어와 용어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정 해석되지 않고, 자신의 발명을 최선의 방법으로 설명하기 위해 발명자가 용어와 개념을 정의할 수 있는 원칙에 따라 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야 한다.

본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성 요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 설명하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성 요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.

어떤 구성 요소가 다른 구성 요소의 "전방", "후방", "상부" 또는 "하부"에 있다는 것은 특별한 사정이 없는 한 다른 구성 요소와 바로 접하여 "전방", "후방", "상부" 또는 "하부"에 배치되는 것뿐만 아니라 그 중간에 또 다른 구성 요소가 배치되는 경우도 포함한다. 또한, 어떤 구성 요소가 다른 구성 요소와 "연결"되어 있다는 것은 특별한 사정이 없는 한 서로 직접 연결되는 것뿐만 아니라 간접적으로 서로 연결되는 경우도 포함한다.

본 발명의 일 실시예에 따른 이동 장치는 관형 부재의 일측에 구비되는 고정 부재와 제 1 이동 부재의 상대적인 이동을 발생시키기 위한 장치로서, 가요성과 소정의 인장 강성을 가지는 얇은 선형 부재인 텐던과 상기 텐던이 관통하되 가요성과 소정의 압축 강성을 가지는 관형 부재인 쉬스 사이의 상대적인 이동을 발생시켜, 상기 텐던 또는 상기 쉬스의 일측이 결합되는 제 1 이동 부재와 고정 부재 사이의 상대적인 이동을 발생시키는 이동 장치에 관한 것이다.

이때, 관형 부재는 길이 방향으로 연장 형성되고 일 방향으로 휘어질 수 있는 가요성과 유연성을 갖는 부재를 의미할 수 있으며, 고정 부재 및 제 1 이동 부재는 상기 관형 부재의 일측에 설치되어 소정의 기능을 수행하는 장치의 일 부분을 의미할 수 있다.

본 실시예에서 텐던이 쉬스로 인입된다는 것은 텐던의 일단부 또는 일부분이 쉬스의 일단부에 구비된 개구 내측으로 들어가게 되는 것을 의미하고, 텐던이 쉬스로부터 인출된다는 것은 쉬스 내부에 수용된 텐던의 일단부 또는 일부분이 쉬스의 일단부에 구비된 개구로부터 나오게 되는 것을 의미하고, 구동부가 텐던 또는 쉬스를 릴리즈한다는 것은 구동부가 텐던과 쉬스 사이의 상대적인 이동이 원활하게 이동할 수 있도록 텐던 또는 쉬스의 구속을 다소 해제하는 것을 의미한다.

예를 들어, 관형 부재는 내시경으로 이루어질 수 있으며, 고정 부재 및 제 1 이동 부재는 내시경의 단부에 구비되어 소정의 기능, 예를 들어 내시경을 이용한 수술이나 시술을 수행하기 위한 엔드 이펙터의 일 부분으로 구성될 수 있으나, 관형 부재, 고정 부재 및 제 1 이동 부재가 이에 한정되는 것은 아니다.

도 1은 본 발명의 제 1 실시예에 따른 이동 장치를 개략적으로 도시한 도면이다. 도 2는 도 1에 도시된 이동 장치의 일부를 나타낸 사시도이다. 도 3은 도 1에 도시된 이동 장치의 고정 부재의 사시도이다. 도 4 및 도 5는 도 1에 도시된 이동 장치의 제 1 이동 부재를 서로 다른 각도에서 바라본 사시도이다.

이하 도 1 내지 도 9를 설명함에 있어, 도 1의 좌측 방향을 전방이라 하고, 우측 방향을 후방으로 규정하여 설명한다. 한편, 도 2 및 도 3에서, 고정 부재에 의하여 투시되는 구성들은 점선으로 표시되었다.

도 1을 참조하면, 본 발명의 제 1 실시예에 따른 이동 장치(1)는 고정 부재(10), 제 1 텐던(20), 제 2 쉬스(23), 제 1 이동 부재(30), 제 1 쉬스(40), 제 2 텐던(43), 제 1 및 제 2 홀더(70,76), 제 1 및 제 2 구동부(80,86)를 포함할 수 있다.

도 2 및 도 3을 참조하면, 고정 부재(10)는 직육면체 형상을 가지는 몸체(12)로 이루어질 수 있고, 몸체(12)의 일측 및 타측, 예를 들어 전방과 후방에는 각각 개구(13a,13b)가 형성될 수 있다.

이때, 고정 부재(10)의 몸체(12)의 형상은 고정 부재(10)가 결합되는 관형 부재의 형상에 맞추어 곡면을 포함하도록 굴곡지게 형성되는 등 본 발명의 기술사상을 해치지 않는 범위 내에서 다양하게 변형 또는 수정될 수 있다.

몸체(12)의 내부에는 소정의 방향을 따라 연장 형성되고 제 1 이동 부재(30)가 수용되는 가이드홀(13)이 형성된다. 제 1 이동 부재(30)는 가이드홀(13) 내부에서 가이드홀(13)의 연장방향을 따라 고정 부재(10)에 대하여 상대적으로 이동 가능하게 결합된다.

이때, 본 실시예에서 가이드홀(13)은 몸체(12)의 길이 방향을 따라 직선 방향으로 형성되나, 다른 실시예에서 가이드홀(13)의 연장 방향은 곡선을 따라 형성될 수도 있다. 예를 들어, 제 1 이동 부재(30)가 수행하는 기능 또는 제 1 이동 부재(30)의 일측에 설치되는 소정의 부재가 수행하는 기능에 적합하도록, 가이드홀(13)은 일구간이 휘어지게 형성될 수 있을 것이다.

또한, 본 실시예에서는 제 1 이동 부재(30)가 외부로부터 보호될 수 있도록 고정 부재(10) 내부에 수용되나, 다른 실시예에서 가이드홀(13)은 고정 부재(10)의 외측부에 형성되는 가이드홈으로 변형되어, 제 1 이동 부재(30)는 고정 부재(10)의 외측에서 가이드홈의 연장 방향을 따라 상대적으로 이동 가능하게 형성될 수 있다.

고정 부재(10)의 일측, 예를 들어 전방 단부에는 유연한 소재로 이루어지되 가늘고 긴 형상을 가지는 제 1 텐던(20)이 결합된다. 이를 위해, 고정 부재(10)의 전방 단부에는 제 1 텐던(20)의 일측(21)이 고정되는 제 1 텐던 고정부(14)가 형성된다. 제 1 텐던 고정부(14)는 제 1 텐던(20)이 끼움 결합되는 결합홀로 이루어질 수 있다. 제 1 텐던(20)은 후방을 향하여 연장되도록 배치된다.

고정 부재(10)의 타측, 예를 들어 후방 단부에는 내부에 텐던을 수용할 수 있는 중공 형상을 가지는 제 2 쉬스(23)가 결합된다. 이를 위해, 고정 부재(10)의 후방 단부에는 제 2 쉬스(23)의 일측(24)이 결합되는 제 2 쉬스 고정부(16)가 형성된다. 제 2 쉬스 고정부(16)는 제 2 쉬스(23)가 끼움 결합되는 결합홀로 이루어질 수 있다.

이때, 제 1 텐던(20) 및 제 2 쉬스(23)가 결합될 수 있다면, 제 1 텐던 고정부(14) 및 제 2 쉬스 고정부(16)는 그 구조가 특별히 한정되지 않는다. 예를 들어, 제 1 텐던(20)은 별도의 고정부없이 고정 부재(10)에 용접 또는 접착제 등에 의하여 고정될 수도 있다.

도 2, 도 4 및 도 5를 참조하면, 제 1 이동 부재(30)는 가이드홀(13)에 배치되는 몸체(32)로 이루어질 수 있다. 제 1 이동 부재(30)에는 내부에 텐던을 수용할 수 있는 중공 형상을 가지는 제 1 쉬스(40) 및 유연한 소재로 이루어지되 가늘고 긴 형상을 가지는 제 2 텐던(43)이 결합된다.

이를 위해, 제 1 이동 부재(30)에는 제 1 쉬스(40)의 일측(41)이 결합되는 제 1 쉬스 고정부(34) 및 제 2 텐던(43)의 일측(44)이 결합되는 제 2 텐던 고정부(35)가 형성된다. 이때, 앞서 제 1 텐던 고정부(14) 및 제 2 쉬스 고정부(16)와 관련하여 설명한 바와 같이, 제 1 쉬스 고정부(34) 및 제 2 텐던 고정부(35)는 제 1 쉬스(40) 및 제 2 텐던(43)이 고정될 수 있다면, 그 구조가 특별히 한정되는 것은 아니다.

제 1 쉬스(40)는 고정 부재(10)에 결합되는 제 1 텐던(20)이 관통하되 후방을 향하여 연장되고, 제 2 텐던(43)은 고정 부재(10)에 결합되는 제 2 쉬스(23)를 관통하여 후방으로 연장된다.

한편, 제 1 이동 부재(30)가 가이드홀(13)의 연장 방향을 따라 이동할 때 연장 방향에 수직한 방향으로 진동하거나 회전하지 않도록, 제 1 이동 부재(30)의 길이 방향 단면은 가이드홀(13)의 단면에 대응하는 형상을 가질 수 있다.

이때, 제 1 이동 부재(30)의 진동이나 회전을 방지하고 제 1 이동 부재(30)의 이동을 가이드할 수 있도록, 제 1 이동 부재(30)와 고정 부재(10)의 가이드홀(13) 내벽에는 가이드 돌기(미도시) 및 가이드홈(미도시)이 구비될 수 있다.

한편, 제 1 이동 부재(30)는 제 1 텐던(20)의 일측(21)이 결합되는 제 1 텐던 고정부(14)와 제 2 쉬스(23)의 일측(24)이 결합되는 제 2 쉬스 고정부(16) 사이에서 고정 부재(10)에 대하여 상대적으로 이동 가능하도록 형성될 수 있다.

즉, 제 1 텐던 고정부(14)와 제 2 쉬스 고정부(16)는 제 1 이동 부재(30)의 이동 구간을 결정하는 기준이 될 수 있다. 이에 따라, 제 1 텐던 고정부(14)와 제 2 쉬스 고정부(16) 사이의 상대적인 위치를 조정하여, 제 1 이동 부재(30)이 이동 구간의 길이 및 경로를 설정할 수 있다.

한편, 제 1 이동 부재(30)가 제 1 텐던 고정부(14)와 제 2 쉬스 고정부(16) 사이(또는, 가이드홀(13))를 벗어나 고정 부재(10)의 외측으로 빠져나오지 못하도록, 고정 부재(10)에는 제 1 이동 부재(30)의 상대 이동 구간을 제한할 수 있는 걸림부가 구비될 수 있다. 예를 들어, 제 1 이동 부재(30)의 길이 방향 단면은 개구(13a,13b)보다 크게 형성되어, 개구(13a,13b)의 테두리부가 상기 걸림부의 기능을 수행할 수 있다.

이때, 도 2를 다시 참조하면, 제 1 텐던(20)이 후방으로 당겨짐에 따라 고정 부재(10)가 제 1 텐던(20)과 함께 후방으로 이동되면, 고정 부재(10)와 제 1 이동 부재(30) 사이에 상대적인 이동이 발생할 수 있다.

또는, 제 2 텐던(43)이 후방으로 당겨짐에 따라 제 1 이동 부재(30)가 제 2 텐던(43)에 걸리는 장력에 의하여 후방으로 이동되면, 제 1 이동 부재(30)와 고정 부재(10) 사이에 상대적인 이동이 발생할 수 있다.

이때,상대적인 이동이 원활하게 발생하기 위하여, 고정 부재(10)와 제 1 이동 부재(30) 사이의 상대적인 이동 방향과 고정 부재(10) 및 제 1 이동 부재(30)에 인가되는 힘의 방향(즉, 텐던의 장력) 사이의 각도는 되도록 작은 것이 바람직하다.

이를 위해, 제 1 텐던(20)과 제 2 텐던(43)은 가이드홀(13)의 연장 방향을 따라 서로 나란하게 배치될 수 있다. 또한, 제 2 쉬스(23)와 제 1 쉬스(40)는 후방을 향하여 연장되되 서로 나란하게 배치될 수 있다.

다시 도 1을 참조하면, 제 1 텐던(20)의 타측(22)은 제 1 구동부(80)와 결합되어 제 1 구동부(80)에 의하여 일측, 예를 들어 도 1을 기준으로 후방으로 당겨질 수 있다. 이에 따라, 제 1 텐던(20)의 타측(22)은 제 1 쉬스(40)의 타측(42)으로부터 인출될 수 있다.

제 2 텐던(43)의 타측(45)은 제 2 구동부(86)와 결합되어 제 2 구동부(86)에 의하여 일측, 예를 들어 도 1을 기준으로 후방으로 당겨질 수 있다. 이에 따라, 제 2 텐던(43)의 타측(45)은 제 2 쉬스(23)의 타측(25)으로부터 인출될 수 있다.

이때, 제 1 및 제 2 구동부(80,86)는 제 1 및 제 2 텐던(20,43)을 당길 수 있는 다양한 구성으로 이루어질 수 있다. 예를 들어, 제 1 및 제 2 구동부(80,86)는 액츄에이터 또는 손으로 조작 가능한 작동 부재로 이루어질 수 있다.

즉, 제 1 및 제 2 구동부(80,86)는 각각 제 1 및 제 2 텐던(20,43)이 감겨진 풀리를 회전시키는 모터로 이루어질 수 있다. 또는, 제 1 및 제 2 구동부(80,86)는 제 1 및 제 2 텐던(20,43)이 각각 결합되고 리니어 액츄에이터에 의하여 이동되는 작동 부재로 이루어질 수도 있을 것이다.

제 2 쉬스(23)의 타측(25)은 제 2 홀더(76)에 의하여 고정된다. 제 2 홀더(76)는 제 2 텐던(43)이 제 2 구동부(86)에 의하여 당겨지더라도, 제 2 쉬스(23)의 타측(25)이 마찰력에 의하여 제 2 텐던(43)과 함께 후방으로 이동되지 않도록 고정하는 기능을 수행한다. 이에 의해, 제 2 쉬스(23)와 제 2 텐던(43) 사이의 상대 이동이 발생할 수 있다.

이와 유사하게, 제 1 쉬스(40)의 타측(42)은 제 1 홀더(70)에 의하여 고정된다. 제 1 홀더(70)는 제 1 텐던(20)이 제 1 구동부(80)에 의하여 당겨지더라도, 제 1 쉬스(40)의 타측(42)이 마찰력에 의하여 제 1 텐던(20)과 함께 후방으로 이동되지 않도록 고정하는 기능을 수행한다. 이에 의해, 제 1 쉬스(40)와 제 1 텐던(20) 사이의 상대 이동이 발생할 수 있다.

이때, 제 1 및 제 2 홀더(70,76)는 각각 제 1 및 제 2 쉬스(23,40)가 끼움 결합되는 고정용 프레임으로 이루어질 수 있으나, 제 1 및 제 2 홀더(70,76)와 제 1 및 제 2 텐던(20,43) 사이의 상대 운동을 발생시킬 수 있다면 특별히 한정되지 않는다.

이하에서, 본 발명의 제 1 실시예에 따른 이동 장치의 고정 부재와 제 1 이동 부재 사이에 발생하는 상대적인 이동을 보다 상세히 설명한다.

도 6 및 도 7은 도 1에 도시된 이동 장치의 작동 과정을 설명하기 위한 도면이다.

도 6 및 도 7에서 고정 부재는 내부가 보이도록 단면이 도시되었으며, 도 8 및 도 9에서 고정 부재에 의하여 투시되는 구성들은 점선으로 표시되었다.

도 6의 (a)를 참조하면, 제 1 이동 부재(30)는 가이드홀(13)의 전방 단부측에 위치된다. 이때, 고정 부재(10)에 대한 제 1 이동 부재(30)의 상대적인 위치를 제 1 위치라 한다. 제 2 구동부(86)가 제 2 텐던(43)의 타측(45)을 후방으로 당기면, 제 2 텐던(43)의 타측(45)은 제 2 쉬스(23)의 타측(25)에서 인출되고, 제 2 텐던(43)의 일측(44)은 제 2 쉬스(23)의 일측(24)으로 인입되어, 제 2 텐던(43)과 제 2 쉬스(23) 사이의 상대 이동이 발생한다.

도 6의 (b) 및 도 6의 (c)를 참조하면, 제 2 텐던(43)에 장력이 걸리게 됨에 따라 제 1 이동 부재(30)에 후방으로 힘이 인가되고, 제 1 이동 부재(30)는 고정 부재(10)에 대하여 상대적으로 후방으로 이동하게 된다.

이때, 제 1 구동부(80)는 제 1 텐던(20)의 타측(22)을 릴리즈하여, 제 1 텐던(20)에 소정의 자유도를 부여한다. 이에 의해, 제 1 텐던(20)의 타측(22)이 제 1 쉬스(40) 내부로 다소 인입되는 등 제 1 텐던(20)과 제 1 쉬스(40) 사이에 상대적인 이동이 발생할 수 있게되어, 제 1 이동 부재(30)는 제 1 텐던(20)이나 제 1 쉬스(40)에 의하여 저항을 받지 않고 후방으로 원활하게 이동할 수 있다.

이때, 제 1 이동 부재(30)는 가이드홀(13)의 후방 단부측에 위치할 때까지 고정 부재(10)와 상대적으로 이동할 수 있다. 이때, 고정 부재(10)에 대한 제 1 이동 부재(30)의 상대적인 위치를 제 2 위치라 한다.

도 7의 (a)를 참조하면, 제 1 이동 부재(30)는 제 2 위치에 위치할 수 있다. 제 1 구동부(80)가 제 1 텐던(20)의 타측(22)을 후방으로 당기면, 제 1 텐던(20)의 타측(22)은 제 1 쉬스(40)의 타측(42)에서 인출되고, 제 1 텐던(20)의 일측(21)은 제 1 쉬스(40)의 일측(41)으로 인입되어, 제 1 텐던(20)과 제 1 쉬스(40) 사이의 상대 이동이 발생한다.

도 7의 (b) 및 도 7의 (c)를 참조하면, 제 1 텐던(20)에 장력이 걸리게 됨에 따라 고정 부재(10)에 후방으로 힘이 인가되고, 고정 부재(10)는 제 1 이동 부재(30)에 대하여 상대적으로 후방으로 이동하게 된다.

이때, 제 2 구동부(86)는 제 2 텐던(43)의 타측(45)을 릴리즈하여, 제 2 텐던(43)에 소정의 자유도를 부여한다. 이에 의해, 제 2 텐던(43)의 타측(45)이 제 2 쉬스(23) 내부로 다소 인입되는 등 제 2 텐던(43)과 제 2 쉬스(23) 사이에 상대적인 이동이 발생할 수 있게되어, 고정 부재(10)가 제 2 텐던(43)이나 제 2 쉬스(23)에 의하여 저항을 받지 않고 후방으로 원활하게 이동할 수 있다.

한편, 전술한 상대적인 이동을 제 1 이동 부재(30)를 기준으로 설명하면, 제 1 이동 부재(30)는 고정 부재(10)에 대하여 상대적으로 전방으로 이동하게 된다. 이와 같이, 본 실시예에 따르면 제 1 이동 부재(30)와 고정 부재(10) 사이의 상대적인 선형 운동을 가이드홀(13)의 연장 방향을 따라 발생시킬 수 있다.

이하에서, 본 발명의 제 1 실시예에 따른 이동 장치의 고정 부재와 제 1 이동 부재의 변형예에 대해서 설명하도록 한다. 도 8 및 도 9는 도 1에 도시된 고정 부재와 제 1 이동 부재의 변형예를 도시한 도면이다.

도 8을 참조하면, 본 실시예의 변형예에 따르면, 고정 부재(10)의 외측부에는 내시경 장치의 선단부(2)가 결합할 수 있는 내시경 고정부(18)가 형성될 수 있다. 이에 의해, 고정 부재(10)는 내시경 장치의 선단부(2)에 위치 고정될 수 있다.

한편, 제 1 이동 부재(30)의 전방측에는 내시경 장치용 수술 부재(3)가 결합될 수 있다. 예를 들어, 내시경 장치용 수술 부재(3)는 수술용 집게 또는 수술용 나이프로 이루어질 수 있다.

이때, 고정 부재(10)의 전방측 개구(13b)는 내시경 장치용 수술 부재(3)가 관통하여 통과할 수 있는 크기로 형성될 수 있다.

이에 따라, 제 1 이동 부재(30)가 제 2 위치에 위치된 상태에서 내시경 장치용 수술 부재(3)는 고정 부재(10)의 가이드홀(13) 내부에 위치되어 외부로부터 보호될 수 있다. 또한, 고정 부재(10) 및 제 1 이동 부재(30)가 목표한 위치에 도달하면, 제 1 이동 부재(30)가 제 1 위치에 위치되도록 상대 이동이 발생하여, 내시경 장치용 수술 부재(3)가 고정 부재(10)의 외측으로 돌출되어 소정의 기능을 수행할 수 있다.

또한, 내시경 장치용 수술 부재(3)가 고정 부재(10)의 내부에 수용되어 있으므로, 고정 부재(10) 및 제 1 이동 부재(30)가 목표한 위치로 이동하는 과정에서, 내시경 장치용 수술 부재(3)에 의하여 발생할 수 있는 인체 내부 조직의 손상을 방지할 수 있다.

도 9를 참조하면, 본 실시예의 또 다른 변형예에 따르면, 고정 부재(10a)의 측부에는 가이드홀과 연결되는 측부 개방홀(18a)이 형성된다. 이때, 측부 개방홀(18a)은 제 1 이동 부재(30a)와 고정 부재(10a) 사이의 상대적인 이동 거리에 대응하여, 가이드홀의 연장 방향으로 충분한 갈이만큼 형성될 수 있다.

제 1 이동 부재(30a)의 몸체(32a)의 측부에는 고정 부재(10a)의 측부 개방홀(18a)을 관통하여 외측으로 돌출되는 내시경 고정부(38a)가 형성된다. 내시경 고정부(38a)에는 내시경 장치의 선단부(2)가 결합된다. 이에 따라, 제 1 이동 부재(30a)는 내시경 장치의 선단부(2)에 위치 고정될 수 있다.

제 1 이동 부재(30)의 몸체(32a) 전방측에는 내시경 장치용 수술 부재(3)가 결합된다. 이에 따라, 내시경 장치용 수술 부재(3)와 내시경 장치의 선단부(2)는 제 1 이동 부재(30a)와 일체로 이동될 수 있다.

이에 따라, 내시경 장치의 선단부(2)와 내시경 장치용 수술 부재(3)는 서로에 대하여 상대적으로 이동하지 않을 수 있다. 또한, 제 1 이동 부재(30a)가 제 2 위치에 위치되어 내시경 장치용 수술 부재(3)가 고정 부재(10a)에 의하여 외부로부터 보호될 수 있으며, 제 1 이동 부재(30a)가 제 1 위치에 위치되어 내시경 장치용 수술 부재(3)가 고정 부재(10a)의 외측으로 노출될 수 있다.

이하에서, 본 발명의 제 2 실시예에 따른 이동 장치에 대하여 설명하도록 한다.

도 10 내지 도 12는 본 발명의 제 2 실시예에 따른 이동 장치를 개략적으로 도시한 도면으로서, 이의 작동 과정을 설명하기 위한 도면이다. 도 13 내지 도 15는 도 10에 도시된 홀더 및 구동부의 변형예를 도시한 도면이다.

이하 도 10 내지 도 15를 설명함에 있어, 도 10의 좌측 방향을 전방이라 규정하고, 우측 방향을 후방으로 규정하여 설명한다. 한편, 도 10 내지 도 13에서, 고정 부재는 내부가 보이도록 단면이 도시되었다.

도 10을 참조하면, 본 발명의 제 2 실시예에 따른 이동 장치(101)는 고정 부재(110), 제 1 텐던(120), 제 2 쉬스(123), 제 1 이동 부재(130), 제 1 쉬스(140), 제 2 텐던(143), 제 1 및 제 2 홀더(170,176), 제 1 및 제 2 구동부(180,186)를 포함할 수 있다.

이때, 제 2 실시예에 따른 이동 장치(101)에서, 고정 부재(110), 제 1 텐던(120), 제 1 이동 부재(130), 제 2 텐던(143), 제 1 및 제 2 홀더(170,176), 제 1 및 제 2 구동부(180,186)는 본 발명의 제 1 실시예와 동일한 구성으로 이루어질 수 있는 바, 그에 대한 상세한 설명을 생략하도록 한다.

즉, 제 1 이동 부재(130)는 고정 부재(110)의 가이드홀(113)에 상대 이동 가능하게 결합되어 가이드홀(113)을 따라 제 1 및 제 2 위치 사이를 이동할 수 있고, 제 1 이동 부재(130)에는 제 2 텐던(143)의 일측(144)이 결합되고, 고정 부재(110)의 전방 단부에는 제 1 텐던(120)의 일측(121)이 결합되는 제 1 텐던 고정부(114)가 형성된다. 제 1 텐던(120)의 타측(122)은 제 1 구동부(180)에 의하여 당겨질 수 있도록 제 1 구동부(180)에 결합되고, 제 2 텐던(143)의 타측(145)은 제 2 구동부(186)에 의하여 당겨질 수 있도록 제 2 구동부(186)에 결합된다. 제 1 홀더(170)에는 후술하는 제 1 쉬스(140)의 타측(142)이 고정 결합되어, 제 1 텐던(120)이 제 1 구동부(180)에 의하여 당겨지면 제 1 텐던(120)의 타측(122)이 제 1 쉬스(140)에서 인출되고, 제 1 텐던(120)과 제 1 쉬스(140) 사이의 상대 이동이 발생된다. 제 2 홀더(186)에는 후술하는 제 2 쉬스(123)의 타측(125)이 고정 결합되어, 제 2 텐던(143)이 제 2 구동부(186)에 의하여 당겨지면 제 2 텐던(143)의 타측(145)이 제 2 쉬스(123)에서 인출되고, 제 2 텐던(143)과 제 2 쉬스(123) 사이의 상대 이동이 발생된다.

이하에서, 제 2 쉬스(123) 및 제 1 쉬스(140)와 본 실시예에 따른 이동 장치(101)의 작동 과정에 대하여 보다 상세히 설명하도록 한다.

도 10 내지 도 12를 참조하면, 제 1 이동 부재(130)에는 제 1 쉬스(140)의 일측(141)이 결합되고, 고정 부재(110)의 후방 단부에는 제 2 쉬스(123)의 일측(124)이 결합된다. 이때, 제 1 이동 부재(130)가 제 2 위치에 위치한 상태에서, 제 1 쉬스(140)는 굴곡지게 배치될 수 있다.

보다 구체적으로, 제 1 쉬스(140)는 제 1 이동 부재(130)가 제 2 위치에 위치한 상태에서 외측으로 굴곡지게 휘어지는 굴곡부(140a)를 포함할 수 있다. 한편, 도 10에서는 굴곡부(140a)가 제 1 쉬스(140)의 일 구간에 집중적으로 형성되도록 도시되었으나, 굴곡부(140a)는 제 1 쉬스(140)의 복수의 구간에 다소 작은 크기를 가지며 분산적으로 형성될 수도 있다.

도 10 및 도 11을 참조하면, 제 1 이동 부재(130)가 제 2 위치에 위치한 상태에서 제 1 구동부(180)가 제 1 텐던(120)의 타측(122)을 당기면, 제 1 텐던(120)의 타측(122)이 제 1 쉬스(140)의 타측(142)에서 인출되고, 제 1 텐던(120)의 일측(121)이 제 1 쉬스(140)의 일측(141)으로 인입되어, 제 1 텐던(120)과 제 1 쉬스(140) 사이의 상대 이동이 발생한다.

제 1 쉬스(140)로부터 제 1 텐던(120)의 타측(122)이 인출되면 제 1 텐던(120)과 제 1 쉬스(140) 사이에 상호작용력이 발생하여 제 1 텐던(120)은 후방으로 제 1 쉬스(140)를 가압하게 되고 이 힘(압축력)은 굴곡부(140a)에 집중적으로 인가된다.

이때, 제 1 쉬스(140)에 인가된 압축력 및 제 1 홀더(170)의 지지력에 의하여, 제 1 쉬스(140)의 굴곡부(140a)에는 전방으로 반발력이 작용하게 되고, 굴곡부(140a)는 반발력에 의하여 곡률이 감소하며 펴지게 된다.

이에 따라, 제 1 쉬스(140)의 일측(141)은 제 1 이동 부재(130)를 전방으로 밀어내고, 제 1 이동 부재(130)는 고정 부재(110)에 대하여 전방으로 상대적으로 선형 이동한다.

한편, 제 2 구동부(186)는 제 2 텐던(143)의 타측(145)을 릴리즈하여, 제 2 텐던(143)에 소정의 자유도를 부여한다. 이에 의해, 제 2 텐던(143)의 타측(145)이 제 2 쉬스(123) 내부로 다소 인입되는 등 제 2 텐던(143)과 제 2 쉬스(123) 사이에 상대적인 이동이 발생할 수 있게 되어, 제 1 이동 부재(130)는 제 2 텐던(143)에 의하여 저항을 받지 않고 전방으로 원활하게 이동할 수 있다.

도 12를 참조하면, 제 1 쉬스(140)의 굴곡부(140a)가 펴짐에 따라 제 1 쉬스(140)와 제 2 쉬스(123)가 나란하게 배치되면, 제 1 이동 부재(130)가 제 1 위치에 위치할 수 있다. 이때, 제 1 이동 부재(130)가 제 1 위치로 보다 신속하게 이동하거나 완전하게 이동하기 위해서는, 제 1 이동 부재(130)가 제 1 위치에 위치한 상태에서도 제 1 쉬스(140)가 제 1 이동 부재(130)에 전방으로 지속적으로 반발력을 인가할 수 있도록 구성됨이 바람직하다.

달리 말하면, 제 1 이동 부재(130)가 제 1 위치에 위치한 상태에서도 제 1 쉬스(140)가 다소 굴곡지게 배치되어 제 1 쉬스(140)의 굴곡부(140a)가 잔존하도록 구성됨이 바람직하다.

한편, 제 2 구동부(186)가 제 2 텐던(143)의 타측(145)을 당기고 제 1 구동부(180)가 제 1 텐던(120)의 타측(122)을 릴리즈하면, 제 2 텐던(143)과 제 2 쉬스(123) 사이의 상대 이동이 발생하고, 제 2 텐던(143)에 걸리는 장력에 의하여 제 1 이동 부재(130)가 고정 부재(110)에 대하여 상대적으로 후방으로 이동된다.

그와 동시에, 제 1 텐던(120)의 타측(122)은 제 1 쉬스(140) 내부로 다소 인입되고, 제 1 이동 부재(130)가 후방으로 이동됨에 따라 제 1 쉬스(140)의 소정 구간에는 굴곡부(140a)가 다시 형성된다.

이와 같이, 본 실시예에 의하면, 제 1 쉬스(140)에 인가된 압축력 및 반발력을 이용하여 제 1 이동 부재(130)와 고정 부재(110) 사이의 상대적인 선형 이동을 발생시킬 수 있다.

이하에서 본 발명의 제 2 실시예에 따른 이동 장치의 제 1 및 제 2 구동부의 변형예에 대하여 설명하도록 한다.

도 13을 참조하면, 본 실시예의 변형예에 따른 이동 장치의 제 1 및 제 2 홀더(170a,176a)와 제 1 및 제 2 구동부(180a,186a)는 일체로 형성될 수 있다. 보다 구체적으로 제 1 및 제 2 홀더(170a,176a)와 제 1 및 제 2 구동부(180a,186a)는 일측, 예를 들어 도 13을 기준으로 상측에 위치하는 제 1 몸체부(182a) 및 제 1 몸체부(182a)의 하측에 위치하는 제 2 몸체부(188a)로 이루어질 수 있다.

제 1 몸체부(182a)의 내부에는 제 1 텐던(120)의 연장 방향으로 형성되되 일측이 개방된 제 1 가이드홈(183a)이 형성되고, 제 1 가이드홈(183a)의 내측에는 제 1 작동 부재(181a)가 연장 방향으로 이동 가능하게 결합된다. 제 1 작동 부재(181a)에는 제 1 텐던(120)의 타측(122)이 고정 결합된다. 제 1 몸체부(182a)의 전방측에는 제 1 쉬스(140)의 타측(142)이 고정되는 제 1 홀더부(170a)가 형성된다.

제 2 몸체부(188a)의 내부에는 제 2 텐던(143)의 연장 방향으로 형성되되 일측이 개방된 제 2 가이드홈(189a)이 형성되고, 제 2 가이드홈(189a)의 내측에는 제 2 작동 부재(187a)가 연장 방향으로 이동 가능하게 결합된다. 제 2 작동 부재(187a)에는 제 2 텐던(143)의 타측(145)이 고정 결합된다. 제 2 몸체부(188a)의 전방측에는 제 2 쉬스(123)의 타측(125)이 고정되는 제 2 홀더부(176a)가 형성된다.

이에 따라, 사용자는 제 1 작동 부재(181a) 및 제 2 작동 부재(187a) 중 어느 하나를 후방으로 이동시키고, 다른 어느 하나를 릴리즈함으로써, 제 1 이동 부재와 고정 부재의 상대적인 이동을 발생시킬 수 있다.

예를 들어, 제 1 작동 부재(181a)를 후방으로 이동시켜 제 1 텐던(120)을 후방으로 당기고, 제 2 작동 부재(187a)의 구속을 해제하여 제 2 텐던(143)을 릴리즈 함으로써, 제 1 이동 부재를 고정 부재에 대하여 상대적으로 전방으로 이동시킬 수 있다.

도 14를 참조하면, 본 실시예의 또 다른 변형예에 따른 이동 장치의 제 1 및 제 2 구동부(180a,186a)는 제 1 액츄에이터(190a) 및 제 2 액츄에이터(193a)를 더 포함할 수 있다. 이때, 제 1 및 제 2 구동부(180a,186a)는 제 1 및 제 2 액츄에이터(190a,193a) 외의 구성은 앞서 살핀 변형예와 동일한 구성으로 이루어질 수 있는 바, 그에 대한 설명은 생략하도록 한다.

제 1 액츄에이터(190a)는 제 1 작동 부재(181a)에 결합되는 제 1 결합 부재(191a) 및 제 1 결합 부재(191a)를 전후방으로 이동시키는 동력을 발생시키기 위한 제 1 동력발생장치(192a)로 이루어질 수 있다.

제 1 액츄에이터(190a)와 유사하게, 제 2 액츄에이터(193a)는 제 2 작동 부재(187a)에 결합되는 제 2 결합 부재(194a) 및 제 2 결합 부재(194a)를 전후방으로 이동시키는 동력을 발생시키기 위한 제 2 동력발생장치(195a)로 이루어질 수 있다.

본 변형예에 따르면, 사용자는 제 1 및 제 2 액츄에이터(190a,193a)의 작동을 제어함으로써, 제 1 작동 부재(181a) 및 제 2 작동 부재(187a) 중 어느 하나를 후방으로 이동시키고, 다른 어느 하나를 릴리즈할 수 있으므로, 제 1 이동 부재와 고정 부재의 상대적인 이동을 발생시킬 수 있다.

도 15를 참조하면, 본 실시예의 또 다른 변형예에 따른 제 1 및 제 2 홀더(170b,176b)와 제 1 및 제 2 구동부(180b,186b)는 일체로 형성될 수 있다. 보다 구체적으로, 제 1 및 제 2 홀더(170b,176b)와 제 1 및 제 2 구동부(180b,186b)는 제 1 및 제 2 텐던(120,143)의 길이 방향으로 연장 형성되는 몸체부(182b)로 이루어질 수 있다.

몸체부(182b)의 내측에는 일측이 개방되되 연장 방향을 따라 형성되는 가이드홈(185b)이 형성된다. 이때, 가이드홈(185b)은 내부로 제 1 및 제 2 텐던(120,143)이 나란하게 지나갈 수 있도록, 제 1 및 제 2 텐던(120,143)의 배열 방향으로 충분한 폭을 갖도록 형성된다.

몸체부(182b)의 전방에는 제 1 및 제 2 쉬스(123,140)이 각각 결합되는 제 1 및 제 2 홀더(170b,176b)가 형성된다.

가이드홈(185b)의 내벽에는 가이드홈(185b)의 연장 방향으로 형성되되, 연장 방향에 수직한 방향으로 소정 거리만큼 서로 이격 배치되는 한 쌍의 제 1 및 제 2 가이드 돌기(183b,189b)가 형성된다.

제 1 가이드 돌기(183b)에는 제 1 가이드 돌기(183b)에 대응하는 홈이 형성된 제 1 작동 부재(181b)가 제 1 가이드 돌기(183b)의 연장 방향을 따라 이동 가능하게 결합된다.

제 2 가이드 돌기(189b)에는 제 2 가이드 돌기(189b)에 대응하는 가이드 홈이 형성된 제 2 작동 부재(187b)가 제 2 가이드 돌기(189b)의 연장 방향을 따라 이동 가능하게 결합된다. 제 1 작동 부재(181b)에는 제 1 텐던(120)의 타측(122)이 고정 결합되고, 제 2 작동 부재(187b)에는 제 2 텐던(143)의 타측(145)이 고정 결합된다.

이때, 제 1 작동 부재(181b)에는 각각 가이드홈(185b)의 연장 방향과 나란한 방향으로 랙 기어 형상을 가지는 제 1 기어 부재(184b)가 형성되고, 제 2 작동 부재(187b)에도 나란한 방향으로 랙 기어 형상을 가지는 제 2 기어 부재(190b)가 형성된다. 이때, 제 1 기어 부재(184b)와 제 2 기어 부재(190b)는 서로 마주보도록 배치된다.

제 1 작동 부재(181b)와 제 2 작동 부재(187b) 사이에는 제 1 기어 부재(184b) 및 제 2 기어 부재(190b)와 동시에 외접하는 제 3 기어 부재(191b)가 배치된다. 제 3 기어 부재(191b)의 일측에는 제 3 기어 부재(191b)를 일 방향으로 회전시키기 위한 외력이 인가될 수 있는 조작 부재(192b)가 구비된다.

사용자가 조작 부재(192b)에 외력을 인가하여 제 3 기어 부재(191b)를 일 방향으로 회전시키면, 제 1 및 제 2 작동 부재(181b,187b) 중 어느 하나는 후방으로 이동하고 다른 하나는 전방으로 이동하게 되고, 제 1 및 제 2 텐던(120,143) 중 어느 하나는 후방으로 당겨지고 다른 어느 하나는 전방으로 릴리즈된다.

이에 따라, 본 변형예에 의하면 사용자는 조작 부재(191b)만을 조작함으로써 편리하게 제 1 이동 부재와 고정 부재 사이의 상대적인 운동을 발생시킬 수 있다.

물론 조작 부재(192b)에는 액츄에이터로부터 동력을 전달받을 수 있는 동력전달부재가 구비되어, 사용자는 엑츄에이터를 제어함으로써 제 1 이동 부재와 고정 부재의 상대적인 이동을 발생시킬 수도 있을 것이다.

이하에서 본 발명의 제 3 실시예에 따른 이동 장치에 대하여 설명하도록 한다.

도 16 내지 도 18은 본 발명의 제 3 실시예에 따른 이동 장치를 개략적으로 도시한 도면으로서, 이의 작동 과정을 설명하기 위한 도면이다. 도 19 내지 도 22는 도 16에 도시된 홀더 및 구동부의 변형예를 도시한 도면이다.

이하 도 16 내지 도 22를 설명함에 있어, 도 16의 좌측 방향을 전방이라 규정하고, 우측 방향을 후방으로 규정하여 설명한다. 한편, 도 16 내지 도 18에서 고정 부재는 내부가 보이도록 단면이 도시되었다.

도 16을 참조하면, 본 발명의 제 3 실시예에 따른 이동 장치(201)는 고정 부재(210), 제 1 텐던(220), 제 2 쉬스(223), 제 1 이동 부재(230), 제 1 쉬스(240), 제 2 텐던(243), 제 1 및 제 2 홀더(270,276), 제 1 및 제 2 구동부(280,286)을 포함할 수 있다.

이때, 제 3 실시예에 따른 이동 장치(201)에서, 고정 부재(210), 제 1 텐던(220), 제 2 쉬스(223), 제 1 이동 부재(230), 제 1 쉬스(240), 제 2 텐던(243), 제 2 홀더(276) 및 제 2 구동부(286)은 본 발명의 제 1 실시예와 동일한 구성으로 이루어질 수 있는 바, 그에 대한 상세한 설명을 생략하도록 한다.

즉, 제 1 이동 부재(230)는 고정 부재(210)의 가이드홀(213)에 상대 이동 가능하게 결합되어 가이드홀(213)을 따라 제 1 및 제 2 위치 사이를 이동할 수 있고, 제 1 이동 부재(230)에는 제 2 텐던(243)의 일측(244)이 결합되고, 고정 부재(210)의 전방 단부에는 제 1 텐던(220)의 일측(221)이 결합되는 제 1 텐던 고정부(214)가 형성된다. 제 2 텐던(243)의 타측(245)은 제 2 구동부(286)에 의하여 당겨질 수 있도록 제 2 구동부(286)에 결합된다. 제 2 홀더(286)에는 후술하는 제 2 쉬스(223)의 타측(225)이 고정 결합되어, 제 2 텐던(243)이 제 2 구동부(286)에 의하여 당겨지면 제 2 텐던(243)의 타측(245)이 제 2 쉬스(223)에서 인출되고, 제 2 텐던(243)과 제 2 쉬스(223) 사이의 상대 이동이 발생된다.

이하에서, 제 1 홀더(270) 및 제 1 작동부(280)와 본 실시예에 따른 이동 장치(201)의 작동 과정에 대하여 보다 상세히 설명하도록 한다.

본 실시예에서, 제 1 홀더(270)는 제 1 텐던(220)의 타측(222)을 고정하고, 제 1 구동부(280)는 제 1 쉬스(240)의 타측(242)에 인접하게 결합되어 제 1 쉬스(240)를 이동시키도록 구비된다. 이를 위해, 제 1 홀더(270)는 상대적으로 후방에 위치되고, 제 1 구동부(280)는 상대적으로 전방에 위치된다.

이에 따라, 제 1 구동부(280)가 제 1 쉬스(240)를 전방으로 이동시키면, 제 1 홀더(270)에 의하여 고정되는 제 1 텐던(220)의 타측(222)은 제 1 쉬스(240)의 타측(242)에서 인출되고, 제 1 텐던(220)의 일측(221)은 제 1 쉬스(240)의 일측(241)으로 인입된다.

도 16을 다시 참조하면, 제 1 이동 부재(230)가 제 2 위치에 위치한 상태에서 제 1 구동부(280)가 제 1 쉬스(240)를 전방으로 이동시키면, 제 1 쉬스(240)의 일측(241)이 전방으로 이동된다.

이때, 제 1 쉬스(240)는 소정의 압축 강성을 가지므로, 제 1 쉬스(140)는 제 1 구동부(280)에 의하여 전방으로 이동됨에 따라 제 1 이동 부재(230)에 전방으로 힘을 인가할 수 있다. 한편, 제 2 구동부(286)는 제 2 텐던(243)을 릴리즈하여 소정의 자유도를 부여한다.

도 17 및 도 18을 참조하면, 제 1 쉬스(240)에 의하여 전방으로 힘을 인가받은 제 1 이동 부재(230)는 가이드홀(213)을 따라 고정 부재(210)에 대하여 상대적으로 전방으로 이동하게 된다. 이때, 제 1 이동 부재(230)가 이동함에 따라 소정의 자유도를 가지는 제 2 텐던(243)은 타측(245)이 제 2 쉬스(223) 내부로 인입된다.

이와 같이, 본 실시예에 따르면, 제 1 구동부(280)가 제 1 이동 부재(230)에 고정되는 제 1 쉬스(240)를 직접 전방으로 이동시킴으로써, 제 1 이동 부재(230)를 고정 부재(210)에 대하여 상대적으로 전방으로 이동시킬 수 있다.

한편, 제 2 구동부(286)가 제 2 텐던(243)의 타측(245)을 후방으로 당기면, 제 2 텐던(243)의 타측(245)이 제 2 쉬스(223)의 타측(225)으로부터 인출되고, 제 2 텐던(243)의 일측(244)이 제 2 쉬스(223)의 일측(224)으로 인입된다. 그와 동시에, 제 1 구동부(280)가 제 1 쉬스(240)의 타측(242)을 릴리즈하여 제 1 쉬스(240)와 제 1 텐던(220) 사이의 상대 운동이 발생할 수 있도록 소정의 자유도를 부여한다. 이에 따라, 제 1 이동 부재(230)는 고정 부재(210)에 대하여 상대적으로 후방으로 이동할 수 있다.

이와 같이, 본 실시예에 따른 이동 장치(201)에 의하면, 제 1 구동부(280)가 제 1 이동 부재(230)에 고정되는 제 1 쉬스(240)를 직접 이동시킴으로써, 제 1 쉬스(240)의 강성을 이용하여 제 1 이동 부재(230)와 고정 부재(210) 사이의 상대적인 이동을 발생시킬 수 있다.

한편, 본 실시예에서 제 1 홀더(270), 제 2 홀더(276), 제 1 구동부(280), 제 2 구동부(286) 및 제 2 쉬스(223)의 길이(L1)와 제 1 쉬스(240)의 길이(L2)의 차이는 특별히 한정되지 않는다.

이하에서, 본 발명의 제 3 실시예의 변형예에 대하여 설명하도록 한다.

도 19를 참조하면, 본 실시예의 변형예에 따른 이동 장치의 제 1 및 제 2 홀더(270a,276a)와 제 1 및 제 2 구동부(280a,286a)는 일체로 형성될 수 있다. 보다 구체적으로 제 1 및 제 2 홀더(270a,276a)와 제 1 및 제 2 구동부(280a,286a)는 일측, 예를 들어 도 19을 기준으로 상측에 위치하는 제 1 몸체부(282a) 및 제 1 몸체부(282a)의 하측에 위치하는 제 2 몸체부(288a)로 이루어질 수 있다.

제 1 몸체부(282a)의 내부에는 제 1 텐던(220)의 연장 방향으로 형성되되 일측이 개방된 제 1 가이드홈(283a)이 형성되고, 제 1 가이드홈(283a)의 내측에는 제 1 작동 부재(281a)가 연장 방향으로 이동 가능하게 결합된다. 제 1 작동 부재(281a)에는 제 1 쉬스(240)의 타측(242)이 고정 결합된다. 제 1 몸체부(182a)의 후방측에는 제 1 텐던(220)의 타측(222)이 고정되는 제 1 홀더부(270a)가 형성된다.

제 2 몸체부(288a)의 내부에는 제 2 텐던(243)의 연장 방향으로 형성되되 일측이 개방된 제 2 가이드홈(289a)이 형성되고, 제 2 가이드홈(289a)의 내측에는 제 2 작동 부재(287a)가 연장 방향으로 이동 가능하게 결합된다. 제 2 작동 부재(287a)에는 제 2 텐던(243)의 타측(245)이 고정 결합된다. 제 2 몸체부(288a)의 전방측에는 제 2 쉬스(223)의 타측(225)이 고정되는 제 2 홀더부(276a)가 형성된다.

이에 따라, 사용자는 제 1 작동 부재(281a)를 전방 또는 후방으로 이동시키고, 제 2 작동 부재(187a)를 릴리즈하거나 제 1 작동 부재(281a)의 이동 방향과 나란한 방향으로 이동시킴으로써, 제 1 이동 부재와 고정 부재의 상대적인 이동을 발생시킬 수 있다.

예를 들어, 제 1 작동 부재(281a)를 전방으로 이동시켜 제 1 쉬스(240)을 전방으로 이동시키고, 제 2 작동 부재(287a)의 구속을 해제하여 제 2 텐던(143)을 릴리즈 시키거나 제 2 작동 부재(287a)를 전방으로 이동시킴으로써, 제 1 이동 부재를 고정 부재에 대하여 상대적으로 전방으로 이동시킬 수 있다.

도 20을 참조하면, 본 실시예의 또 다른 변형예에서, 제 1 및 제 2 홀더(270a,276a), 제 1 및 제 2 구동부(280a,286a)와 전술한 제 1 및 제 2 작동 부재는 일체로 형성될 수 있다.

보다 구체적으로 제 1 및 제 2 홀더(270b,276b)와 제 1 및 제 2 구동부(280b,286b)는 제 1 및 제 2 텐던(220,243)의 길이 방향으로 연장 형성되는 몸체부(282b)로 이루어질 수 있다.

몸체부(282b)의 내측에는 일측이 개방되되 연장 방향을 따라 형성되는 가이드홈(283b)이 형성된다. 이때, 가이드홈(283b)은 내부로 제 1 및 제 2 텐던(220,243)이 나란하게 지나갈 수 있도록, 제 1 및 제 2 텐던(220,243)의 배열 방향으로 충분한 폭을 갖도록 형성된다.

몸체부(282b)의 후방측에는 제 1 텐던(220)의 타측(222)이 고정 결합되는 제 1 홀더(270b)가 형성되고, 몸체부(282b)의 전방측에는 제 2 쉬스(223)의 타측(225)이 고정 결합되는 제 2 홀더(276b)가 형성된다.

가이드홈(283b)의 내측에는 가이드홈(283b)의 연장 방향을 따라 이동 가능하도록 작동 부재(281b)가 결합된다. 이때, 작동 부재(281b)에는 제 1 쉬스(240)의 타측(242)과 제 2 텐던(243)의 타측(245)이 고정 결합된다.

이에 따라, 본 변형예에 의하면, 사용자는 하나의 작동 부재(281b)만을 조작함으로써 용이하게 제 1 이동 부재와 고정 부재 사이의 상대적인 이동을 발생시킬 수 있다. 예를 들어, 사용자는 작동 부재(281b)를 전방으로 이동시키면 제 1 쉬스(240)는 제 1 이동 부재를 전방으로 밀어내 이동시키고, 제 2 텐던(243)은 전방으로 릴리즈된다.

도 21을 참조하면, 본 실시예의 또 다른 변형예에서, 제 1 및 제 2 구동부(280c,286c)는 제 1 액츄에이터(284c,285c) 및 제 2 액츄에이터(290c,291c)를 더 포함할 수 있다.

이때, 본 변형예의 제 1 및 제 2 작동 부재(281c,287c), 제 1 및 제 2 몸체부(282c,288c), 제 1 및 제 2 가이드홈(283c,289c), 제 1 및 제 2 홀더(270c,276c)는 앞서 도 19와 함께 설명한 변형예의 제 1 및 제 2 작동 부재(281a,287a)(도 19 참조), 제 1 및 제 2 몸체부(282a,288a)(도 19 참조), 제 1 및 제 2 가이드홈(283a,289a)(도 19 참조)과 동일한 구성으로 이루어질 수 있는 바, 그에 대한 설명은 생략하도록 한다.

본 변형예에서, 제 1 액츄에이터(284c,285c)는 제 1 작동 부재(281c)에 결합되는 제 1 결합 부재(284c) 및 제 1 결합 부재(284c)를 전후방으로 이동시키는 동력을 발생시키기 위한 제 1 동력발생장치(285c)로 이루어질 수 있다.

제 1 액츄에이터(284c,285c)와 유사하게, 제 2 액츄에이터(290c,291c)는 제 2 작동 부재(287c)에 결합되는 제 2 결합 부재(290c) 및 제 2 결합 부재(290c)를 전후방으로 이동시키는 동력을 발생시키기 위한 제 2 동력발생장치(291c)로 이루어질 수 있다.

본 변형예에 따르면, 사용자는 제 1 및 제 2 액츄에이터(284c,285c,290c,291c)의 작동을 제어함으로써, 제 1 작동 부재(281c)를 이동시키고, 제 2 작동 부재(187a)를 릴리즈하거나, 제 1 작동 부재(281c)와 나란한 방향으로 이동시킬 수 있으므로, 제 1 이동 부재와 고정 부재의 상대적인 이동을 발생시킬 수 있다.

도 22를 참조하면, 본 실시예의 또 다른 변형예에서, 제 1 및 제 2 홀더(270d,276d)와 제 1 및 제 2 구동부(280d,286d)는 일체로 형성될 수 있다. 이때, 본 변형예의 제 1 및 제 2 액츄에이터(284d,285d,290d,291d)는 앞서 도 21과 함께 설명한 변형예의 제 1 및 제 2 액츄에이터(284c,285c,290c,291c)(도 21 참조)와 동일한 구성으로 이루어질 수 있는 바, 그에 대한 설명은 생략하도록 한다.

본 변형예에서, 제 1 구동부(280d)는 제 1 텐던(220)의 길이 방향을 따라 형성되는 제 1 몸체부(282d)로 이루어진다. 제 1 몸체부(282d)의 일측, 도 22를 기준으로 상측에는 제 1 텐던(220)의 연장 방향으로 형성되는 제 1 가이드 경로(283d)가 위치된다.

제 1 몸체부(282d)의 상측부에는 제 1 작동 부재(281d)가 제 1 가이드 경로(283d)를 따라 이동 가능하게 결합된다. 이를 위해, 제 1 몸체부(282d)와 제 1 작동 부재(281d)에는 각각 제 1 가이드 경로(283d) 방향으로 가이드 돌기와 가이드 홈이 형성될 수 있다. 제 1 작동 부재(281d)에는 제 1 쉬스(240)의 타측(242)이 고정 결합된다.

한편, 제 2 구동부(286d)는 제 2 텐던(243)의 길이 방향을 따라 형성되는 제 2 몸체부(288d)로 이루어진다. 제 2 몸체부(288d)의 일측, 도 22를 기준으로 상측에는 제 2 텐던(243)의 연장 방향으로 형성되는 제 2 가이드 경로(289d)가 위치된다.

제 2 몸체부(288d)의 상측부에는 제 2 작동 부재(287d)가 제 2 가이드 경로(289d)를 따라 이동 가능하게 결합된다. 이를 위해, 제 2 몸체부(288d)와 제 2 작동 부재(287d)에는 각각 제 2 가이드 경로(289d) 방향으로 가이드 돌기와 가이드 홈이 형성될 수 있다. 제 2 작동 부재(287d)에는 제 2 텐던(243)의 타측(245)이 고정 결합된다.

제 1 몸체부(282d)의 후방측에는 제 1 텐던(220)의 타측(222)이 고정 결합되는 제 1 홀더(270d)가 형성되고, 제 2 몸체부(288d)의 전방측에는 제 2 쉬스(223)의 타측(225)이 고정 결합되는 제 2 홀더(276d)가 형성된다.

본 변형예에 따르면, 사용자는 제 1 및 제 2 액츄에이터(284d,285d,290d,291d)의 작동을 제어함으로써, 제 1 작동 부재(281d)를 이동시키고, 제 2 작동 부재(187d)를 릴리즈하거나 제 1 작동 부재(281d)와 나란한 방향으로 이동시킬 수 있으므로, 제 1 이동 부재와 고정 부재의 상대적인 이동을 발생시킬 수 있다.

이하에서 본 발명의 제 4 실시예에 따른 이동 장치를 설명하도록 한다.

도 23 내지 도 26은 본 발명의 제 4 실시예에 따른 이동 장치를 개략적으로 도시한 도면으로서, 이의 작동 과정을 설명하기 위한 도면이다.

이하 도 23 내지 도 26을 설명함에 있어, 도 23의 상측 방향을 전방이라 규정하고, 하측 방향을 후방으로 규정하고, 도 24를 기준으로 시계 방향 및 반시계 방향을 규정하여 설명한다. 한편, 도 24 및 도 26에서 고정 부재, 제 1 이동 부재, 제 1 및 제 2 텐던, 제 1 및 제 2 쉬스 외의 구성은 생략되었다.

도 23을 참조하면, 본 발명의 제 3 실시예에 따른 이동 장치(301)는 고정 부재(310), 제 1 및 제 2 텐던(320,323), 제 1 이동 부재(330), 제 1 및 제 2 쉬스(340,343), 제 1 및 제 2 홀더(370,376), 제 1 및 제 2 구동부(380,386)을 포함할 수 있다.

본 실시예에서 고정 부재(310)의 몸체부(312)는 중심에 결합홀(313)이 형성된 원통 형상의 부재로 이루어질 수 있다. 결합홀(313)에는 관형 부재의 일부분, 예를 들어 내시경 장치의 선단부(미도시)가 고정 결합될 수 있다.

고정 부재(310)의 외주면에는 외측 방향으로 돌출되어 후술하는 제 1 텐던(320)의 일측(321)과 제 2 텐던(323)의 일측(324)이 고정 결합되는 텐던 고정부(314)가 형성된다.

고정 부재(310)의 외측부에는 제 1 이동 부재(330)의 몸체부(332)가 서로 상대적으로 회전 가능하게 결합된다. 이때, 제 1 이동 부재(330)의 몸체부(332)는 원통 형상의 부재로 이루어져, 고정 부재(310)와 중심축(C)을 중심으로 동축 배열될 수 있다.

제 1 이동 부재(330)의 몸체부(332)의 일측부, 예를 들어 도 23을 기준으로 하측부에는 외측 방향으로 돌출되어 후술하는 제 1 쉬스(340)의 일측(341)과 제 2 쉬스(343)의 일측(344)이 결합되는 쉬스 고정부(334)가 형성된다.

한편, 제 1 이동 부재(330)의 몸체부(332)에는 고정 부재(310)의 텐던 고정부(314)가 관통하는 텐던 고정부 가이드홀(335)이 형성된다. 이때, 텐던 고정부 가이드홀(335)은 몸체부(332)의 둘레 방향을 따라 형성된다.

이에 따라, 제 1 이동 부재(330)와 고정 부재(310)가 중심축(C)을 중심으로 상대 회전하더라도, 텐던 고정부(314)가 텐던 고정부 가이드홀(335)을 따라 가이드되므로, 제 1 이동 부재(330)는 텐던 고정부(314)에 의하여 간섭되지 않고 상대 회전할 수 있다.

이때, 텐던 고정부 가이드홀(335)은 일단부가 후술하는 제 1 쉬스(340)의 제 1 부분(341a)이 배치되는 제 1 쉬스 가이드홀(336)과 연결된다. 제 1 쉬스(340)가 배치될 수 있도록, 제 1 쉬스 가이드홀(336)의 일단부, 예를 들어 도 23을 기준으로 하단부는 쉬스 고정부(334)와 인접하게 위치된다.

이때, 제 1 쉬스 가이드홀(336)은 소정의 곡률을 가지며 굽어지는 경로를 따라 형성될 수 있다. 보다 구체적으로, 제 1 쉬스 가이드홀(336)과 텐던 고정부 가이드홀(335)이 연결되는 부분은 몸체부(332)의 둘레 방향을 따라 형성되고, 제 1 쉬스 가이드홀(336)의 하단부는 몸체부(332)의 길이방향을 따라 형성되고, 그 사이에 위치되는 부분은 소정의 곡률을 가지며 굽어지게 형성될 수 있다.

텐던 고정부 가이드홀(335)의 타단부는 후술하는 제 2 쉬스(343)의 제 1 부분(344a)이 배치되는 제 2 쉬스 가이드홀(337)과 연결된다. 제 2 쉬스(343)가 배치될 수 있도록, 제 2 쉬스 가이드홀(337)의 일단부, 예를 들어 도 23을 기준으로 하단부는 쉬스 고정부(334)와 인접하게 위치된다.

이때, 제 2 쉬스 가이드홀(337)은 소정의 곡률을 가지며 굽어지는 경로를 따라 형성될 수 있다. 본 실시예에서, 제 2 쉬스 가이드홀(337)과 텐던 고정부 가이드홀(335)이 연결되는 부분은 몸체부(332)의 둘레 방향을 따라 형성되고, 제 2 쉬스 가이드홀(337)의 하단부는 몸체부(332)의 길이방향을 따라 형성되고, 그 사이에 위치되는 부분은 소정의 곡률을 가지며 굽어지게 형성될 수 있다.

쉬스 고정부(334)에는 제 1 및 제 2 쉬스(340.343)의 일측(341,344)이 고정 결합된다. 본 실시예에서, 제 1 쉬스(340)의 일측(341)은 제 1 쉬스 가이드홀(336) 내측에 배치되어 소정의 곡률을 가지며 굽어지는 제 1 부분(341a) 및 제 1 부분(341a)의 일단부로부터 제 1 이동 부재(330)의 길이 방향으로 연장 형성되는 제 2 부분(341b)을 포함할 수 있다. 제 2 쉬스(343)의 일측(344)은 제 2 쉬스 가이드홀(337) 내측에 배치되어 소정의 곡률을 가지며 굽어지는 제 1 부분(344a) 및 제 1 부분(344a)의 일단부로부터 제 1 이동 부재(330)의 길이 방향으로 연장 형성되는 제 2 부분(344b)을 포함할 수 있다.

이에 따라, 제 1 및 제 2 쉬스(340,343)의 일측(341,344)은 내부를 관통하는 제 1 및 제 2 텐던(320,323)이 굽어짐에 따라 발생할 수 있는 마찰력과 저항력을 최소화하며, 제 1 및 제 2 텐던(320,323)을 제 1 이동 부재(330)의 둘레 방향으로 가이드할 수 있다.

한편, 제 1 및 제 2 쉬스(340,343)의 타측(342,345)은 각각 제 1 및 제 2 홀더(370,376)에 고정 결합된다. 이때, 제 1 및 제 2 홀더(370,376)는 일체로 형성될 수 있다.

제 1 텐던(320)은 적어도 일부가 제 1 쉬스(340)의 내부에 배치되도록 제 1 쉬스(340)를 관통한다. 제 1 텐던(320)의 일측(321)은 고정 부재(310)의 텐던 고정부(314)에 결합된다.

본 실시예에서, 제 1 텐던(320)의 일측(321)은 일단이 텐던 고정부(314)에 고정 결합되고 제 1 이동 부재(330)의 둘레 방향을 따라 연장되는 제 1 부분(321a) 및 제 1 부분(321a)으로부터 연장되되 제 1 쉬스(340)의 제 1 부분(341a) 내측에 배치되어 소정의 곡률을 가지며 굽어지는 제 2 부분을 포함할 수 있다. 제 1 텐던(320)의 타측(322)은 제 1 구동부(380)에 의하여 당겨지거나 릴리즈될 수 있도록 제 1 구동부(380)에 결합된다.

한편, 제 2 텐던(323)의 일측(324)은 일단이 텐던 고정부(314)에 고정 결합되고 제 1 이동 부재(330)의 둘레 방향을 따라 연장되는 제 1 부분(324a) 및 제 1 부분(324a)으로부터 연장되되 제 2 쉬스(343)의 제 1 부분(344a) 내측에 배치되어 소정의 곡률을 가지며 굽어지는 제 2 부분을 포함할 수 있다. 제 2 텐던(323)의 타측(325)은 제 2 구동부(386)에 의하여 당겨지거나 릴리즈될 수 있도록 제 2 구동부(386)에 결합된다.

이하에서 본 발명의 제 4 실시예에 따른 이동 장치의 제 1 이동 부재와 고정 부재가 제 1 및 제 2 구동부에 의하여 상대적인 회전을 수행하는 과정을 설명하도록 한다.

도 23 내지 도 26를 참조하면, 제 1 구동부(380)가 제 1 텐던(320)의 타측(322)을 당기면, 제 1 텐던(320)에 장력이 인가되고, 제 1 텐던(320)의 타측(322)은 제 1 쉬스(340)의 타측(342)에서 인출되고, 제 1 텐던(320)의 일측(321)은 제 1 쉬스(340)의 일측(341)으로 인입되는 상대 이동이 발생한다. 제 1 텐던(320)의 타측(322)이 당겨짐에 따라, 제 1 텐던(320)의 일측(321)은 텐던 고정부(314)를 반시계 방향으로 당기게 된다.

이와 동시에, 제 1 쉬스(340)는 제 1 텐던(320)과의 상대 이동에 의하여 제 1 텐던(320) 사이에서 상호작용력이 발생한다. 또한, 소정의 압축 강성을 가지는 제 1 쉬스(340)는 타측(342)이 제 1 홀더(370)에 의하여 지지되므로, 반발력이 발생하게 된다.

발생된 반발력은 제 1 쉬스(340)의 일측(341)에 고정된 쉬스 고정부(334)를 통하여 제 1 이동 부재(330)에 힘을 인가한다. 이때, 제 1 텐던(320)의 일측(321)이 둘레 방향을 따라 굽어지며 배치되고, 제 1 쉬스(340)의 일측(341)도 단부가 둘레 방향과 나란한 방향을 향하도록 굽어지며 배치되므로, 발생된 반발력은 제 1 이동 부재(330)를 고정 부재(310)에 대하여 시계방향으로 상대 회전시킨다.

이에 따라, 본 실시예에 따른 이동 장치(301)는 제 1 구동부(380)가 제 1 텐던(320)의 타측(322)을 당김으로써, 제 1 이동 부재(330)를 고정 부재(310)에 대하여 시계방향으로 상대 회전시킬 수 있다.

그와 동시에, 제 2 쉬스(343)와 제 2 텐던(323) 사이의 상대 이동이 외력에 의하여 원활하게 발생되어 제 2 텐던(323)의 타측(325)이 제 2 쉬스(343)의 타측(345)으로 다소 인입될 수 있도록, 제 2 구동부(386)는 제 2 텐던(323)의 타측(325)을 릴리즈한다.

이에 따라, 제 2 텐던(323) 및 제 2 쉬스(343)에 의한 저항력이 최소화될 수 있으므로, 제 1 이동 부재(330)가 제 1 텐던(320) 및 제 1 쉬스(340) 사이의 상대 이동에 의하여 고정 부재(310)에 대하여 용이하게 회전할 수 있다.

한편, 제 2 구동부(386)가 제 2 텐던(323)의 타측(325)를 당기고 제 1 구동부(380)가 제 1 텐던(320)의 타측(322)를 릴리즈하면, 전술한 작동 과정과 유사한 작동 과정에 의하여, 제 1 이동 부재(330)가 고정 부재(310)에 대하여 반시계 방향으로 상대 회전될 수 있다.

이와 같이, 본 실시예에 따른 이동 장치(301)는 제 1 및 제 2 구동부(380,386) 중 어느 하나가 제 1 및 제 2 텐던(320,323) 중 어느 하나를 당기고, 제 1 및 제 2 구동부(380,386) 중 다른 어느 하나가 제 1 및 제 2 텐던(320,323) 중 다른 어느 하나를 릴리즈 함으로써, 제 1 이동 부재(330)를 고정 부재(310)에 대하여 시계방향 또는 반시계방향으로 상대 회전시킬 수 있다.

이하에서 본 발명의 제 5 실시예에 따른 이동 장치를 설명하도록 한다.

도 27 및 도 28은 본 발명의 제 5 실시예에 따른 이동 장치를 개략적으로 도시한 도면이다. 도 29는 도 27에 도시된 이동 장치의 분해 사시도이다. 이하 도 27 내지 도 37을 설명함에 있어 도 27의 상측 방향을 전방이라 규정하고, 하측 방향을 후방으로 규정하고, 상측에서 바라보았을 때를 기준으로 시계 방향과 반시계 방향을 규정하여 설명한다. 한편, 도 28, 도 30 내지 도 36에서 제 2 이동 부재는 점선으로 표시되었으며, 제 2 이동 부재에 의하여 투시되는 구성들은 실선으로 표시되었다.

도 27 내지 도 29를 참조하면, 본 발명의 제 5 실시예에 따른 이동 장치(401)는 고정 부재(410), 제 1 및 제 2 텐던(420,423), 제 1 이동 부재(430), 제 1 및 제 2 쉬스(440,443), 제 3 텐던(446), 제 2 이동 부재(450) 및 제 3 쉬스(460)를 포함할 수 있다.

고정 부재(410)는 중심에 결합홀(413)이 형성되는 원통 형상의 부재인 몸체부(412)로 이루어질 수 있다. 몸체부(412)의 결합홀(413)에는 관형 부재, 예를 들어 내시경 장치의 선단부(2)가 고정 결합될 수 있다. 고정 부재(410)의 외주면에는 외측으로 돌출 형성되어 제 1 및 제 2 텐던(420,423)의 일측(421,424)이 고정 결합되는 제 1 및 제 2 텐던 고정부(414)가 형성된다.

보다 구체적으로, 제 1 텐던(420)의 일측(421)은 일단이 제 1 및 제 2 텐던 고정부(414)의 일측에 결합되고 고정 부재(410)의 둘레 방향으로 연장 형성되는 제 1 부분(421a) 및 제 1 부분(421a)으로부터 고정 부재(410)의 몸체부(412)의 길이 방향으로 연장 형성되는 제 2 부분(421b)을 포함할 수 있다.

이때, 제 1 텐던(420)의 제 1 부분(421a)과 제 2 부분(421b)이 연결되는 부분은 소정의 곡률을 가지며 굴곡지게 배치된다. 이에 따라, 후술하는 제 1 구동부(280)에 의하여 제 1 텐던(420)이 당겨짐에 따라 걸리는 장력이 고정 부재(410)의 둘레 방향으로 인가되는 힘으로 원활하게 전환될 수 있다.

이와 유사하게, 제 1 텐던(423)의 일측(424)은 일단이 제 1 및 제 2 텐던 고정부(414)의 일측에 결합되고 고정 부재(410)의 둘레 방향으로 연장 형성되는 제 1 부분(424a) 및 제 1 부분(424a)으로부터 고정 부재(410)의 몸체부(412)의 길이 방향으로 연장 형성되는 제 2 부분(424b)을 포함할 수 있다.

이때, 제 1 텐던(423)의 제 1 부분(424a)과 제 2 부분(424b)이 연결되는 부분은 소정의 곡률을 가지며 굴곡지게 배치된다. 이에 따라, 후술하는 제 2 구동부(286)에 의하여 제 2 텐던(423)이 당겨짐에 따라 걸리는 장력이 고정 부재(410)의 둘레 방향으로 인가되는 힘으로 원활하게 전환될 수 있다.

제 2 이동 부재(450)는 원통 형상으로 형성되되 중앙 부분에 결합홀(453)이 형성되는 몸체부(452) 및 몸체부(452)의 외측부에 형성되는 수용부(454)로 이루어질 수 있다. 수용부(454)는 몸체부(452)의 길이 방향(또는, 전후방)을 따라 연장 형성될 수 있다. 수용부(454)에는 후술하는 제 1 이동 부재(430)가 상대적으로 이동 가능하게 결합되는 제 1 가이드홀(455)이 형성된다.

고정 부재(410)의 몸체부(412)와 제 2 이동 부재(450)의 몸체부(452)는 중심축(C)을 중심으로 동축 배열될 수 있다. 이때, 제 2 이동 부재(450)의 몸체부(452)의 결합홀(453)에는 고정 부재(410)가 중심축(C)을 중심으로 상대 회전 가능하되 중심축(C) 방향으로는 상대 이동이 불가능하게 결합된다.

한편, 수용부(454)의 제 1 가이드홀(455)은 몸체부(452)의 길이 방향을 따라 연장 형성된다. 이때, 제 1 가이드홀(455)의 일단부, 예를 들어 도 27을 기준으로 후단부에는 후술하는 제 3 쉬스(460)의 일측(461)이 고정 결합되는 제 3 쉬스 고정부(458)가 형성된다. 제 3 쉬스 고정부(458)는 제 3 쉬스(460)가 끼움 결합되는 고정홀로 이루어질 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니며, 제 3 쉬스(460)의 상대 이동이 제한되도록 고정될 수 있는 다양한 구성으로 이루어질 수 있다.

제 1 가이드홀(455)의 타단부, 예를 들어 도 27을 기준으로 전단부는 전방으로 갈수록 길이 방향에 수직한 단면의 면적이 증가하여 고정 부재(410)의 외주부를 둘레 방향으로 감싸는 제 2 가이드홀(456)이 형성될 수 있다.

이때, 제 1 가이드홀(455)과 제 2 가이드홀(456)이 연결되는 부분은 둘레 방향 일측면과 타측면이 서로 멀어지는 방향으로 경사지되, 다소 라운드지게 형성될 수 있다.

고정 부재(410)의 외주부를 감싸는 제 2 가이드홀(456)의 내측에는 제 1 텐던(420)의 제 1 부분(421a), 제 2 텐던(423)의 제 1 부분(424a), 제 1 및 제 2 텐던 고정부(414)가 배치된다. 제 1 가이드홀(455)과 제 2 가이드홀(456)이 연결되는 부분에는 제 1 텐던(420)의 제 2 부분(421b)과 제 2 텐던(423)의 제 2 부분(424b)이 배치된다.

이와 같이, 제 1 및 제 2 텐던(420,423)의 일측(421,424)은 제 1 및 제 2 가이드홀(455,456)에 의하여 가이드됨으로써, 부드럽게 굴곡진 형상을 유지하며 배치될 수 있다.

제 1 및 제 2 가이드홀(455,456)에는 제 1 이동 부재(430)가 수용부(454)의 연장 방향으로 상대적으로 이동 가능하게 결합된다. 그러나, 제 1 이동 부재(430)는 제 2 이동 부재(450)에 대하여 중심축(C)을 중심으로 상대 회전이 제한되도록 결합된다.

제 1 이동 부재(430)는 소정 길이를 가지는 몸체부(432)로 이루어질 수 있다. 제 1 이동 부재의 일측부에는 제 1 쉬스(440)의 일측(441)이 결합되는 제 1 쉬스 고정부(434) 및 제 2 쉬스(443)의 일측(444)이 결합되는 제 2 쉬스 고정부(435)가 형성된다. 제 1 이동 부재(430)의 일측부에는 내시경 장치용 수술 부재(3)가 구비될 수 있다.

보다 구체적으로, 제 1 쉬스 고정부(434)의 일측, 도 27을 기준으로 상측에는 소정의 자유도를 가지며 굽어질 수 있는 제 1 쉬스(440)의 제 1 부분(441a)이 위치된다. 제 1 쉬스 고정부(434)에는 제 1 부분(441a)으로부터 연장되는 제 2 부분(441b)이 결합된다. 제 1 쉬스(440)의 제 1 부분(441a)은 제 1 쉬스 고정부(434)에 의하여 구속되지 않으며 소정의 가변성을 가지므로, 제 1 이동 부재(430)의 외측 방향으로 굽어질 수 있다.

이와 유사하게, 제 2 쉬스 고정부(435)의 일측, 도 27을 기준으로 상측에는 소정의 자유도를 가지며 굽어질 수 있는 제 2 쉬스(443)의 제 1 부분(444a)이 위치된다. 제 2 쉬스 고정부(435)에는 제 1 부분(444a)으로부터 연장되는 제 2 부분(444b)이 결합된다. 제 2 쉬스(443)의 제 1 부분(444a)은 제 2 쉬스 고정부(435)에 의하여 구속되지 않으며 소정의 가변성을 가지므로, 제 1 이동 부재(430)의 외측 방향으로 굽어질 수 있다.

제 1 및 제 2 쉬스(440,443)의 제 1 부분(441a,444a)이 수행하는 기능에 대해서는 제 1 이동 부재(430)와 제 2 이동 부재(450)의 상대 이동과 관련하여 후술하도록 한다.

제 1 이동 부재(430)의 타측부, 예를 들어 도 27을 기준으로 후방부에는 제 3 텐던(446)의 일측(447)이 고정 결합된다. 제 3 텐던(446)의 적어도 일부는 제 3 쉬스(460)를 관통하며, 제 3 텐던(446)의 일측(447)은 제 3 쉬스(460)의 일측(461)으로부터 인출될 수 있다.

제 1 텐던(420)의 적어도 일부는 제 1 쉬스(440)를 관통하며, 제 1 텐던(420)의 일측(421)은 제 1 쉬스(440)의 일측(441)으로부터 인출될 수 있다. 제 2 텐던(423)의 적어도 일부는 제 2 쉬스(443)를 관통하며, 제 2 텐던(423)의 일측(424)은 제 2 쉬스(443)의 일측(444)으로부터 인출될 수 있다.

즉, 제 1 이동 부재(430)의 전방에는 제 1 및 제 2 텐던(420,423)의 일측(421,424)이 고정 결합되는 제 1 및 제 2 텐던 고정부(414)가 위치되고, 제 1 이동 부재(430)의 후방에는 제 3 쉬스(460)의 일측(461)이 고정 결합되는 제 3 쉬스 결합부(458)가 위치된다.

한편, 제 1, 제 2 및 제 3 쉬스(440,443,460)의 타측(442,445,448)은 각각 제 1, 제 2 및 제 3 홀더(470,476,478)에 고정 결합되고, 제 1, 제 2 및 제 3 텐던(420,423,446)의 타측(422,425,448)은 각각 제 1, 제 2 및 제 3 구동부(480,486,488)에 결합된다.

제 1, 제 2 및 제 3 구동부(480,486,488)가 제 1, 제 2 및 제 3 텐던(420,423,446)의 타측(422,425,448)을 당기면, 제 1, 제 2 및 제 3 쉬스(440,443,460)의 타측(442,445,448)은 각각 제 1, 제 2 및 제 3 홀더(470,476,478)에 의하여 고정되어 있으므로, 제 1, 제 2, 제 3 텐던(420,423,446)의 타측(422,425,448)이 제 1, 제 2 및 제 3 쉬스(440,443,460)의 타측(442,445,448)으로부터 인출되어, 제 1, 제 2 및 제 3 텐던(420,423,446)과 제 1, 제 2 및 제 3 쉬스(440,443,460) 사이에 상대 이동이 발생할 수 있다.

이하에서 본 발명의 제 5 실시예에 따른 이동 장치의 고정 부재, 제 1 이동 부재 및 제 2 이동 부재가 제 1 내지 제 3 홀더 및 제 1 내지 제 3 구동부에 의하여 상대적으로 이동하는 과정을 설명하도록 한다.

도 30 내지 도 32는 도 27에 도시된 이동 장치의 제 1 이동 부재가 고정 부재 및 제 2 이동 부재에 대하여 상대 이동하는 과정을 설명하기 위한 도면이다. 도 33 내지 도 35는 도 27에 도시된 이동 장치의 제 1 이동 부재 및 제 2 이동 부재가 고정 부재에 대하여 상대 이동하는 과정을 설명하기 위한 도면이다. 도 36은 도 27에 도시된 제 1 이동 부재가 작동하는 방식의 일 예를 설명하기 위한 도면이다. 도 37은 도 27에 도시된 고정 부재, 제 1 이동 부재 및 제 2 이동 부재의 단면도이다.

도 30 내지 도 32를 참조하면, 본 실시예에서 제 1 이동 부재(430)는 고정 부재(410) 및 제 2 이동 부재(450)에 대하여 전후방으로 상대 이동할 수 있다. 이때, 제 1 이동 부재(430)의 상대 이동은 제 1 및 제 2 텐던(420,423)과 제 1 및 제 2 쉬스(440,443) 사이의 상대적인 이동과 제 3 텐던(446)과 제 3 쉬스(460) 사이의 상대적인 이동에 의하여 발생한다.

본 발명의 일 실시예에 따른 제 1 이동 부재(430)의 선형적인 상대 이동은 앞서 설명한 제 1 내지 제 3 실시예에 따른 이동 장치(1,101,201)(도 1, 도 10, 도 16 참조) 중 어느 하나와 동일한 과정으로 이루어질 수 있다.

보다 구체적으로, 본 실시예에서 제 1 이동 부재(430)의 선형적인 상대 이동은 제 2 실시예에 따른 이동 장치(101)(도 10 참조)와 동일한 과정으로 이루어질 수 있다. 즉, 고정 부재(410) 및 제 2 이동 부재(450)는 제 2 실시예의 고정 부재(110)(도 10 참조)와 동일한 기능을 수행하고, 제 1 이동 부재(430)는 제 2 실시예의 제 1 이동 부재(130)(도 10 참조)와 동일한 기능을 수행하고, 제 1 및 제 2 텐던(420,423)은 제 2 실시예의 제 1 텐던(120)(도 10 참조)와 동일한 기능을 수행하고, 제 1 및 제 2 쉬스(440,443)는 제 2 실시예의 제 1 쉬스(140)(도 10 참조)와 동일한 기능을 수행하고, 제 3 텐던(446)은 제 2 실시예의 제 2 텐던(143)(도 10 참조)과 동일한 기능을 수행하고, 제 3 쉬스(460)는 제 2 실시예의 제 2 쉬스(123)(도 10 참조)와 동일한 기능을 수행하고, 제 1 및 제 2 홀더(470,476)은 제 2 실시예의 제 1 홀더(170)(도 10 참조)과 동일한 기능을 수행하고, 제 3 홀더(478)은 제 2 실시예의 제 2 홀더(176)(도 10 참조)와 동일한 기능을 수행하고, 제 1 및 제 2 구동부(480,486)는 제 2 실시예의 제 1 구동부(180)(도 10 참조)와 동일한 기능을 수행하고, 제 3 구동부(488)는 제 2 실시예의 제 2 구동부(186)(도 10 참조)와 동일한 기능을 수행하도록 구성될 수 있다.

도 30을 참조하면, 제 1 및 제 2 구동부(480,486)가 각각 제 1 및 제 2 텐던(420,423)의 타측(422,425)을 당기면, 제 1 및 제 2 홀더(470,476)에 고정 결합된 제 1 및 제 2 쉬스(440,443)의 타측(442,445)으로부터 제 1 및 제 2 텐던(420,423)의 타측(422,425)이 인출되며, 제 1 및 제 2 텐던(420,423)과 제 1 및 제 2 쉬스(440,443) 사이에 상대적인 이동이 발생한다.

한편, 제 3 구동부(488)는 제 3 텐던(446)의 타측(448)을 릴리즈하여 제 3 텐던(446)과 제 3 쉬스(460) 사이에 상대적인 이동이 일어날 수 있도록 소정의 자유도를 부여한다.

이때, 제 1 이동 부재(430)가 제 1 가이드홀(455)의 후방부에 위치된 경우에는 제 1 및 제 2 쉬스(440,443)의 제 1 부분(441a,444a)은 제 1 가이드홀(455)의 연장 방향 또는 고정 부재(410)의 길이 방향과 나란하게 배치된다. 이하에서, 제 1 이동 부재(430)의 상기 위치를 제 2 위치라 한다.

도 31을 참조하면, 제 1 및 제 2 텐던(420,423)의 타측(421,424)이 제 1 및 제 2 구동부(480,486)에 의하여 후방으로 당겨지게 되면, 앞서 제 2 실시예에서 설명한 바와 같이, 제 1 및 제 2 쉬스(440,443)는 소정의 압축 강성을 가지고 제 1 및 제 2 홀더(470,476)에 의하여 지지되므로, 제 1 이동 부재(430)를 전방으로 밀어내는 반발력을 발생시킨다.

이와 같이, 본 실시예에 의하면 제 1 이동 부재(430)는 제 1 및 제 2 텐던(420,423)과 제 1 및 제 2 쉬스(440,443)의 상대적인 이동에 의하여 고정 부재(410) 및 제 2 이동 부재(450)에 대하여 전방으로 선형적인 상대 이동을 수행할 수 있다.

이때, 제 3 구동부(488)는 제 3 텐던(446)의 타측(448)을 릴리즈하므로, 제 3 텐던(446)의 타측(448)은 제 3 쉬스(460)의 내측으로 인입될 수 있다. 이에 따라, 제 1 이동 부재(430)는 제 3 텐던(446)에 의한 저항력을 적게 받으며 전방으로 이동할 수 있다.

도 32를 참조하면, 제 1 이동 부재(430)가 제 1 가이드홀(455)의 전방측에 다다르면, 제 1 이동 부재(430)가 제 2 이동 부재(450)의 수용부(454) 외측으로 빠져나오지 못하도록, 제 1 이동 부재(430)와 제 2 이동 부재(450) 사이의 상대적인 이동이 제한될 수 있다. 상기 작용은 제 2 이동 부재(450)에 구비되는 걸림부에 의하여 이루어질 수 있다. 걸림부는 도 37과 함께 후술하도록 한다.

한편, 제 1 이동 부재(430)가 제 1 가이드홀(455)의 전방으로 이동함에 따라, 제 1 및 제 2 쉬스(440,443)의 제 1 부분(441a,444a)이 제 2 가이드홀(456)의 내측으로 진입하게 되면, 제 1 및 제 2 쉬스(440,443)의 제 1 부분(441a,444a)은 제 1 이동 부재(430)의 외측으로 굴곡지게 굽어진다.

이때, 제 1 부분(441a,444a)은 각각 제 2 가이드홀(456)의 둘레 방향 양측부에 위치되는 내측면을 따라 소정의 곡률을 가지며 굽어지게 배치될 수 있다. 이에 따라, 제 1 및 제 2 쉬스(440,443)의 제 1 부분(441a,444a)은 제 1 및 제 2 텐던(420,423) 사이에서 발생하는 마찰력과 저항력을 최소화하며, 고정 부재(410)의 둘레 방향으로 연장되는 제 1 및 제 2 텐던(420,423)을 가이드할 수 있다.

도 33 내지 도 35를 참조하면, 본 실시예에서 제 1 이동 부재(430) 및 제 2 이동 부재(450)는 고정 부재(410)에 대하여 중심축(C)을 중심으로 시계 방향 또는 반시계 방향으로 상대 회전할 수 있다. 이때, 제 1 이동 부재(430) 및 제 2 이동 부재(450)의 상대 회전은 제 1 텐던(420)과 제 1 쉬스(440) 사이의 상대적인 이동과 제 2 텐던(423)과 제 2 쉬스(443) 사이의 상대적인 이동에 의하여 발생한다.

본 실시예에서, 제 1 이동 부재(430) 및 제 2 이동 부재(450)의 상대 회전은 앞서 설명한 제 4 실시예에 따른 이동 장치(301)(도 23 참조)와 동일한 과정으로 이루어질 수 있다.

보다 구체적으로, 고정 부재(410)는 제 4 실시예의 고정 부재(310)(도 23 참조)와 동일한 기능을 수행하고, 제 1 이동 부재(430) 및 제 2 이동 부재(450)는 제 4 실시예의 제 1 이동 부재(430)(도 23 참조)와 동일한 기능을 수행하고, 제 2 가이드홀(456)은 제 4 실시예의 텐던 고정부 가이드홀(335)(도 23 참조)과 동일한 기능을 수행하고, 제 1 및 제 2 텐던 고정부(414)는 제 4 실시예의 텐던 고정부(314)와 동일한 기능을 수행하고, 제 1 및 제 2 텐던(420,423)은 제 4 실시예의 제 1 및 제 2 텐던(320,323)(도 23 참조)과 동일한 기능을 수행하고, 제 1 및 제 2 쉬스(440,443)는 제 4 실시예의 제 1 및 제 2 쉬스(340,343)(도 23 참조)와 동일한 기능을 수행하고, 제 1 및 제 2 홀더(470,476)는 제 4 실시예의 제 1 및 제 2 홀더(370,376)와 동일한 기능을 수행하고, 제 1 및 제 2 구동부(480,486)는 제 4 실시예의 제 1 및 제 2 구동부(380,386)와 동일한 기능을 수행하도록 구성될 수 있다.

도 33 내지 도 35를 참조하면, 제 1 구동부(480)가 제 1 텐던(420)의 타측(422)을 당기면, 제 1 텐던(420)에 장력이 인가되고, 제 1 텐던(420)의 타측(422)이 제 1 쉬스(440)의 타측(442)에서 인출되는 상대 이동이 발생된다. 제 1 텐던(420)의 타측(422)이 당겨짐에 따라, 제 1 텐던(420)의 일측(421)은 텐던 고정부(414)를 반시계 방향으로 당기게 된다.

이와 동시에, 제 1 쉬스(440)는 제 1 텐던(420)과의 상대 이동에 의하여 제 1 텐던(420) 사이에서 상호작용력이 발생한다. 또한, 소정의 압축 강성을 가지는 제 1 쉬스(440)는 타측(442)이 제 1 홀더(470)에 의하여 지지되므로, 전방으로 반발력을 발생시킨다.

발생된 반발력은 제 1 쉬스(440)의 일측(441)에 고정된 제 1 및 제 2 쉬스 고정부(434,435)를 통하여 제 1 이동 부재(430)에 힘을 인가한다. 이때, 제 1 텐던(420)의 제 1 부분(421a)이 둘레 방향을 따라 굽어지며 배치되고, 제 1 쉬스(440)의 제 1 부분(441a)도 단부가 둘레 방향과 나란한 방향을 향하도록 굽어지며 배치되므로, 발생된 반발력은 제 1 이동 부재(430) 및 제 2 이동 부재(450)를 고정 부재(410)에 대하여 시계방향으로 상대 회전시킨다.

이에 따라, 본 실시예에 따른 이동 장치(401)는 제 1 구동부(480)가 제 1 텐던(420)의 타측(422)을 당김으로써, 제 1 이동 부재(430) 및 제 2 이동 부재(450)를 고정 부재(410)에 대하여 시계방향으로 상대 회전시킬 수 있다.

그와 동시에, 제 2 쉬스(443)와 제 2 텐던(423) 사이의 상대 이동이 외력에 의하여 원활하게 발생되도록, 제 2 구동부(486)는 제 2 텐던(423)의 타측(425)을 릴리즈한다.

이에 따라, 제 2 텐던(423) 및 제 2 쉬스(443)에 의한 저항력이 최소화될 수 있으므로, 제 1 이동 부재(330) 및 제 2 이동 부재(450)는 제 1 텐던(420) 및 제 1 쉬스(440) 사이의 상대 이동에 의해 고정 부재(410)에 대하여 용이하게 회전할 수 있다.

한편, 제 2 구동부(486)가 제 2 텐던(423)의 타측(425)를 당기고 제 1 구동부(480)가 제 1 텐던(420)의 타측(422)를 릴리즈하면, 전술한 작동 과정과 유사한 작동 과정에 의하여, 제 1 이동 부재(430) 및 제 2 이동 부재(450)가 고정 부재(410)에 대하여 반시계 방향으로 상대 회전될 수 있다.

이와 같이, 본 실시예에 따른 이동 장치(401)는 제 1 및 제 2 구동부(480,486) 중 어느 하나가 제 1 및 제 2 텐던(420,423) 중 어느 하나를 당기고, 제 1 및 제 2 구동부(480,486) 중 다른 어느 하나가 제 1 및 제 2 텐던(420,423) 중 다른 어느 하나를 릴리즈 함으로써, 제 1 이동 부재(430) 및 제 2 이동 부재(450)를 고정 부재(410)에 대하여 시계방향 또는 반시계방향으로 상대 회전시킬 수 있다.

앞서 설명한 바와 같이, 본 실시예에 의하면 제 1 내지 제 3 텐던(420,423,446)과 제 1 내지 제 3 쉬스(440,443,460)의 상대적인 이동을 이용하여, 제 1 이동 부재(430)를 고정 부재(410)에 대하여 선형적으로 상대 이동시키거나 상대 회전시킬 수 있다.

한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 장치를 사용하는 사용자는 제 1 이동 부재 및 제 2 이동 부재가 고정 부재에 대하여 상대 회전하는 과정에서, 제 1 이동 부재와 제 2 이동 부재의 상대적인 위치를 고정시킬 수 있다.

도 36을 참조하면, 본 실시예에서 상기의 작동은 제 3 구동부(488)를 제어함으로써 이루어질 수 있다. 보다 구체적으로, 사용자는 제 1 이동 부재(430)의 후단부와 제 1 가이드홀(455)의 후단부 사이의 거리(L3)가 일정하게 유지되도록, 제 3 구동부(488)가 제 3 텐던(446)의 타측(448)을 후방으로 당기거나 위치 고정시키거나 릴리즈하여, 제 1 이동 부재(430)와 제 2 이동 부재(450) 사이의 상대적인 위치를 고정시킬 수 있다.

도 37을 참조하면, 제 1 및 제 2 가이드홀(445,446)의 전방 단부에는 내측 방향으로 돌출되는 걸림부(459)가 형성될 수 있다. 제 1 및 제 2 가이드홀(445,446) 내에서 전방으로 이동하는 제 1 이동 부재(430)는 걸림부(459)에 의하여 걸림으로써, 전방 이동이 제한된다.

이와 같이, 걸림부(459)가 제 1 이동 부재(430)의 전방 이동을 제한하여 제 2 이동 부재(450)의 수용부(454) 외측으로 빠져나오는 것을 방지함으로써, 제 1 이동 부재(430)는 수용부(454) 내측에 수용되어 외부로부터 보호될 수 있다.

또한, 걸림부(459)는 제 1 이동 부재(430)가 제 2 이동 부재(450)에 대하여 상대적으로 전방으로 선형 이동하는 거리를 제한하는 기능을 수행할 수 있다. 즉, 제 1 이동 부재(430)의 선형 이동 거리는 수용부(454)에 형성되는 제 3 쉬스 고정부(458)와 걸림부(459) 사이의 구간으로 제한된다.

본 실시예에서 걸림부(459)는 제 1 및 제 2 가이드홀(455,456)의 전방 단부에 위치되나, 걸림부(459)는 제 1 및 제 2 가이드홀(455,456)의 중간 부분에 위치되어 제 1 이동 부재(430)의 선형 이동 거리가 다소 짧아지도록 제한할 수도 있을 것이다.

본 명세서 전반에 걸쳐 설명한 고정 부재와 제 1 이동 부재 또는 제 2 이동 부재의 상대적인 기능 또는 상대적인 운동은 본 발명의 기술사상을 해치지 않는 범위 내에서 다양하게 변형 또는 수정될 수 있다.

예를 들어, 본 발명의 제 2 실시예와 관련하여 도 10에서 부재번호 110은 고정 부재로서 제 1 텐던(120) 및 제 2 쉬스(123)가 결합되고 부재번호 130은 제 1 이동 부재로서 제 2 텐던(143) 및 굴곡부(140a)가 형성된 제 1 쉬스(140)가 결합되어, 제 1 텐던(120)이 제 1 구동부(180)에 의하여 후방으로 당겨지면 제 1 쉬스(140)의 압축력 및 반발력에 의하여 제 1 이동 부재(130)가 고정 부재(110)에 대하여 상대적으로 전방으로 이동하도록 설명되었으나, 다른 실시예에서는 도 10에서 부재번호 110이 제 1 이동 부재로서 기능하고, 부재번호 130이 고정 부재로서 기능하여, 제 2 구동부(186)가 제 2 텐던(143)을 후방으로 당기면, 제 2 쉬스(123)의 압축력 및 반발력에 의하여 부재번호 110이 부재번호 130에 대하여 상대적으로 전방으로 이동하도록 구성될 수도 있을 것이다. 이때, 제 2 쉬스(123)에는 반발력 및 압축력을 발생시킬 수 있도록 소정의 굴곡부가 형성됨이 바람직할 것이다.

이상에서 본 발명의 일 실시예에 대하여 설명하였으나, 본 발명의 사상은 본 명세서에 제시되는 실시 예에 제한되지 아니하며, 본 발명의 사상을 이해하는 당업자는 동일한 사상의 범위 내에서, 구성요소의 부가, 변경, 삭제, 추가 등에 의해서 다른 실시 예를 용이하게 제안할 수 있을 것이나, 이 또한 본 발명의 사상범위 내에 든다고 할 것이다.

1 101 201 301 401: 이동 장치
10 110 210 310 410: 고정 부재
20 120 220 320 420: 제 1 텐던
23 123 223 343 443: 제 2 쉬스
30 130 230 330 430: 제 1 이동 부재
40 140 240 340 440: 제 1 쉬스
43 143 243 323 423: 제 2 텐던
446: 제 3 텐던
450: 제 2 이동 부재
460: 제 3 쉬스

Claims

고정 부재;
상기 고정 부재에 일측이 결합되는 제 1 텐던;
상기 고정 부재에 대하여 이동할 수 있는 제 1 이동 부재;
상기 제 1 이동 부재에 일측이 결합되고 상기 제 1 텐던이 관통되도록 형성되는 제 1 쉬스;
상기 제 1 텐던의 타측 및 상기 제 1 쉬스의 타측 중 어느 하나를 고정하기 위한 제 1 홀더; 및
상기 제 1 텐던의 타측 및 상기 제 1 쉬스의 타측 중 다른 어느 하나를 이동시키기 위한 제 1 구동부를 포함하여,
상기 제 1 텐던과 상기 제 1 쉬스의 상대적인 이동에 따라, 상기 제 1 이동 부재가 상기 고정 부재에 대하여 상대적으로 이동 가능하게 형성되는, 이동 장치.
제 1항에 있어서,
상기 제 1 이동 부재에 일측이 결합되는 제 2 텐던;
상기 고정 부재에 일측이 결합되는 제 2 쉬스;
상기 제 2 텐던의 타측 및 상기 제 2 쉬스의 타측 중 어느 하나를 고정하기 위한 제 2 홀더; 및
상기 제 2 텐던의 타측 및 상기 제 2 쉬스의 타측 중 다른 어느 하나를 이동시키기 위한 제 2 구동부를 포함하여,
상기 제 2 텐던과 상기 제 2 쉬스의 상대적인 이동에 따라, 상기 제 1 이동 부재가 상기 고정 부재에 대하여 상대적으로 이동 가능하게 형성되는, 이동 장치.
제 1항에 있어서,
상기 제 1 홀더는 상기 제 1 쉬스의 타측을 고정하도록 형성되고,
상기 제 1 구동부는 상기 제 1 텐던의 타측을 이동시킬 수 있도록 형성되는, 이동 장치.
제 3항에 있어서,
상기 고정 부재와 상기 제 1 이동 부재 사이의 상대적인 이동은 상기 제 1 구동부가 상기 제 1 텐던의 타측을 당기면, 상기 제 1 텐던의 일측이 상기 제 1 쉬스의 일측으로 인입되고 상기 제 1 텐던의 타측이 상기 제 1 쉬스의 타측으로부터 인출됨에 따라 발생하도록 형성되는, 이동 장치.
제 1항에 있어서,
상기 제 1 홀더는 상기 제 1 텐던의 타측을 고정하도록 형성되고,
상기 제 1 구동부는 상기 제 1 쉬스의 타측을 이동시킬 수 있도록 형성되는, 이동 장치.
제 1항에 있어서,
상기 제 1 텐던의 일측부는 일측이 상기 고정 부재에 결합되고 타측이 제 1 방향을 따라 연장되는 제 1 부분 및 상기 제 1 부분으로부터 제 2 방향을 따라 연장되는 제 2 부분을 포함하고,
상기 제 1 텐던과 상기 제 1 쉬스의 상대적인 이동에 따라, 상기 제 1 이동 부재가 상기 고정 부재에 대하여 상기 제 1 방향과 나란한 방향으로 상대적으로 이동 가능하게 형성되는, 이동 장치.
제 6항에 있어서,
상기 제 1 쉬스의 일측부는 단부가 상기 제 1 방향과 나란한 방향을 향하도록 소정의 곡률을 가지며 굽어지게 배치되는, 이동 장치.
제 6항에 있어서,
상기 고정 부재는 원통 형상을 가지고,
상기 제 1 방향은 상기 고정 부재의 둘레 방향이고,
상기 제 2 방향은 상기 고정 부재의 길이 방향과 나란한 방향이고,
상기 제 1 텐던과 상기 제 1 쉬스의 상대적인 이동에 따라 상기 제 1 이동 부재가 상기 고정 부재에 대하여 상대적으로 회전 가능하게 형성되는, 이동 장치.
제 8항에 있어서,
상기 고정 부재에 일측이 결합되는 제 2 텐던;
상기 제 1 이동 부재에 일측이 결합되고 상기 제 2 텐던이 관통되도록 형성되는 제 2 쉬스;
상기 제 2 텐던의 타측 및 상기 제 2 쉬스의 타측 중 어느 하나를 고정하기 위한 제 2 홀더; 및
상기 제 2 텐던의 타측 및 상기 제 2 쉬스의 타측 중 다른 어느 하나를 이동시키기 위한 제 2 구동부를 더 포함하되,
상기 제 2 텐던의 일측부는 일측이 상기 고정 부재에 결합되고 타측이 상기 제 1 방향에 대향하는 제 3 방향을 따라 연장되는 제 1 부분 및 상기 제 1 부분으로부터 상기 제 2 방향을 따라 연장되는 제 2 부분을 포함하여,
상기 제 2 텐던과 상기 제 2 쉬스 사이의 상대적인 이동에 따라 상기 제 1 이동 부재가 상기 고정 부재에 대하여 상대적으로 회전 가능하게 형성되는, 이동 장치.
제 8항에 있어서,
상기 제 1 이동 부재에 일측이 결합되는 제 3 텐던;
상기 고정 부재에 상기 제 1 방향과 나란한 방향으로 상기 고정 부재에 대하여 상대적으로 회전 가능하게 결합되는 제 2 이동 부재;
상기 제 2 이동 부재에 일측이 결합되는 제 3 쉬스;
상기 제 3 텐던의 타측 및 상기 제 3 쉬스의 타측 중 어느 하나를 고정하기 위한 제 3 홀더;
상기 제 3 텐던의 타측 및 상기 제 3 쉬스의 타측 중 다른 어느 하나를 이동시키기 위한 제 3 구동부를 더 포함하여,
상기 제 1 텐던과 상기 제 1 쉬스 사이의 상대적인 이동에 따라 상기 제 1 이동 부재 및 상기 제 2 이동 부재가 상기 고정 부재에 대하여 상대적으로 회전 가능하게 형성되고,
상기 제 3 텐던과 상기 제 3 쉬스 사이의 상대적인 이동에 따라 상기 제 1 이동 부재가 상기 고정 부재 및 상기 제 2 이동 부재에 대하여 상기 제 2 방향으로 상대적으로 이동 가능하게 형성되는, 이동 장치.
제 10항에 있어서,
상기 제 1 쉬스의 일측부는 상기 제 1 이동 부재가 상기 제 2 방향으로 이동함에 따라 상기 제 1 이동 부재의 외측 방향으로 굽어지게 형성되는 제 1 부분 및 상기 제 1 이동 부재에 결합되는 제 2 부분을 포함하는, 이동 장치.
제 10항에 있어서,
상기 제 2 이동 부재에는 상기 제 1 이동 부재가 소정 위치에 도달하였을 때, 상기 제 1 이동 부재와 상기 제 2 이동 부재 사이의 상대적인 운동을 제한하는 걸림부가 구비되는, 이동 장치.
제 10항에 있어서,
상기 제 2 이동 부재는 상기 고정 부재에 회전 가능하게 결합되는 몸체부 및 상기 몸체부의 일측에 구비되되 내부에 상기 제 1 이동 부재를 수용하는 수용부를 포함하고,
상기 수용부에는 상기 제 1 이동 부재가 상기 제 2 방향으로 이동할 수 있도록 안내하는 가이드홀이 형성되는, 이동 장치.
제 1항에 있어서,
상기 제 1 구동부는 액츄에이터 또는 손으로 조작 가능한 작동 부재를 포함하는, 이동 장치.
제 1항에 있어서,
상기 제 1 구동부는 상기 제 1 텐던의 타측 및 상기 제 1 쉬스의 타측 중 다른 하나를 가이드하기 위한 가이드 부재를 포함하는, 이동 장치.
고정 부재;
상기 고정 부재에 일측이 결합되는 제 1 텐던;
상기 고정 부재에 대하여 이동할 수 있는 제 1 이동 부재;
상기 제 1 이동 부재에 일측이 결합되고 상기 제 1 텐던이 관통되도록 형성되는 제 1 쉬스;
상기 제 1 이동 부재에 일측이 결합되는 제 2 텐던;
상기 고정 부재에 일측이 결합되고 상기 제 2 텐던이 관통되도록 형성되는 제 2 쉬스를 포함하여,
상기 제 1 이동 부재가 상기 고정 부재에 결합되는 상기 제 1 텐던의 일측과 상기 고정 부재에 결합되는 상기 제 2 쉬스의 일측 사이에서 상기 고정 부재에 대하여 상대적으로 이동 가능하게 형성되는, 이동 장치.
제 1항 및 제 16항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 제 1 텐던과 상기 제 2 텐던은 상기 제 1 이동 부재와 상기 고정 부재 사이의 상대적인 이동 방향을 따라 서로 나란하게 배치되는, 이동 장치.
제 1항 및 제 16항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 고정 부재에 결합되는 상기 제 1 텐던의 일측은 상기 제 1 이동 부재의 이동 방향으로 볼 때, 상기 제 1 이동 부재의 전방에 위치되고,
상기 고정 부재에 결합되는 상기 제 2 쉬스의 일측은 상기 제 1 이동 부재의 이동 방향으로 볼 때, 상기 제 1 이동 부재의 후방에 위치되는, 이동 장치.
제 1항 및 제 16항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 고정 부재는 내시경 장치의 선단부에 위치 고정되는, 이동 장치.
제 1항 및 제 16항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 제 1 이동 부재에는 내시경 장치용 수술 부재가 결합되는, 이동 장치.