KR20230002591A - 변속 메커니즘 - Google Patents

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KR20230002591A
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planetary gear
teeth
eccentric shaft
inner ring
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KR1020227038988A
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팬 정푸
첸 유하오
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닝보 에이치에스-파워 드라이브 테크놀로지 코. 엘티디
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Abstract

본 발명에서는 외륜, 내륜, 편심축, 제1 플랜지 본체, 회전축 및 유성 기어 장치를 포함하는 변속 메커니즘을 개시한다. 상기 내륜은 상기 외륜에 제공되며 상기 외륜과 체결된다. 상기 편심축은 중심축을 중심으로 회전할 수 있으며, 상기 편심축의 주변에는 편심부, 편심축 외측 톱니 및 제1 지지부, 및 상기 내륜이 상기 편심부의 주위에 배치된다. 상기 제1 플랜지 본체와 상기 내륜은 나란히 배치되며, 상기 제1 플랜지 본체는 상기 제1 지지부 주위에 배치된다. 상기 회전축에는 회전축 외측 톱니가 있다. 상기 유성 기어 장치는 상기 제1 플랜지 본체에 의해 지지되며, 상기 유성 기어 장치의 주변에는 제1 열의 유성 톱니와 맞물리는 상기 회전축 외측 톱니 및 제2 열의 유성 톱니와 맞물리는 상기 편심축 외측 톱니가 구비된다. 상기 변속 메커니즘은 넓은 범위의 속도 비율을 제공하고 생산 비용을 줄일 수 있다.

Description

변속 메커니즘
본 출원은 변속 메커니즘에 관한 것으로, 보다 상세하게는 내부 맞물림 변속 메커니즘에 관한 것이다.
종래의 내부 맞물림 변속 메커니즘에서는 회전축이 편심축에 배치됨으로써, 회전축의 외측 톱니와 편심축의 내측 톱니가 맞물림으로써 회전축이 직접 편심축을 구동하여 회전하게 된다. 이러한 구동방식은 구조가 단순하지만 편심축에 내측 톱니(internal teeth)가 배열되어 있어 가공에 불편함이 있다. 특히, 작은 크기의 변속 메커니즘의 경우, 편심축 내 중공(hollow cavity) 구조의 공간이 작기 때문에 편심축의 내측 톱니 가공이 어렵다.
본 출원은 변속 메커니즘에 관한 것으로, 보다 상세하게는 내부 맞물림 변속 메커니즘에 관한 것이다.
본 출원의 실시예는 전술한 문제를 적어도 일부 해결할 수 있다. 예를 들어, 본 출원은 변속 메커니즘을 제공한다. 변속 메커니즘은 외륜, 내륜, 편심축, 제1 플랜지, 회전축 및 적어도 하나의 유성 기어 장치를 포함한다. 상기 내륜은 상기 외륜에 배치되어 상기 외륜과 결합할 수 있다. 편심축은 중심축을 중심으로 회전할 수 있다. 편심축의 주변에는 편심부가 제공되며, 편심축 외측 톱니와 제1 지지부 및 내륜이 편심부 주위에 배치됨으로써, 편심축의 회전이 내륜을 편심으로 회전하도록 구동 시키거나, 내륜의 편심 회전이 편심축을 회전하도록 구동 시킬 수 있다. 제1 플랜지와 내륜은 나란히 배치되고, 제1 플랜지는 제1 지지부 주위에 배치된다. 회전축에는 회전축 외측 톱니가 있다. 적어도 하나의 유성 기어 장치는 제1 플랜지에 의해 지지된다. 적어도 하나의 유성 기어 장치의 주변에는 제1 열의 유성 톱니 및 제2 열의 유성 톱니가 제공된다. 제1 열의 유성 톱니는 회전축 외측 톱니와 결합하고, 제2 열의 유성 톱니는 편심축 외측 톱니와 맞물린다.
상술한 변속 메커니즘에 따르면, 변속 메커니즘은, 회전축을 통해 동력이 입력되면, 편심축의 회전이 내륜을 편심 회전하도록 구동하고, 제1 플랜지 또는 외륜을 통해 동력을 출력할 수 있도록 구성되거나, 변속 메커니즘이 제1 플랜지 또는 외륜을 통해 동력이 입력될 때, 내륜의 편심 회전은 편심축이 회전하도록 구동하고 회전축을 통해 동력을 출력할 수 있도록 구성된다.
상술한 변속 메커니즘에 따르면, 제1 플랜지는 적어도 하나의 지지 구멍을 포함한다. 적어도 하나의 유성 기어 장치는 적어도 하나의 지지 구멍을 통해 제1 플랜지 상에 회전 가능하게 지지될 수 있다.
상술한 변속 메커니즘에 따르면, 편심축의 주변에는 제2 지지부가 제공된다. 내륜에는 적어도 2개의 내륜 관통-구멍이 제공된다. 변속 메커니즘은 제2 플랜지 및 적어도 2개의 연결 및 전달 구성요소를 더 포함한다. 제1 플랜지와 제2 플랜지는 각각 내륜의 반대편에 배치되고, 제2 플랜지는 제2 지지부의 주위에 배치된다. 적어도 2개의 연결 및 전달 구성요소는 각각 내륜에 있는 적어도 2개의 내륜 관통-구멍 중 대응하는 어느 하나를 관통하고, 내륜의 반대편에서 제1 플랜지 및 제2 플랜지를 서로 연결시킨다. 편심축의 편심부는 제1 플랜지와 제2 플랜지 사이에 배치된다.
상술한 변속 메커니즘에 따르면, 적어도 하나의 유성 기어 장치는 각각 유성 기어 지지부, 제1 유성 기어 및 제2 유성 기어를 더 포함한다. 제1 유성 기어는 유성 기어 지지부를 통해 제2 유성 기어와 연결된다. 제1 유성 기어 및 제2 유성 기어 상에 각각 제1 열의 유성 톱니 및 제2 열의 유성 톱니가 배치된다.
상술한 변속 메커니즘에 따르면, 상기 지지 구멍의 양측에는 상기 제1 열의 유성 톱니 및 제2 열의 유성 톱니가 배치된다.
상술한 변속 메커니즘에 따르면, 제1 플랜지는 적어도 하나의 유성 기어 수용부를 포함한다. 적어도 하나의 유성 기어 수용부는 적어도 하나의 지지 구멍 중 대응하는 하나의 주위에 배치되어 제2 유성 기어를 수용한다.
상술한 변속 메커니즘에 따르면, 제1 유성 기어 및 제2 유성 기어는 유성 기어 지지부의 양단에 배치된다.
상술한 변속 메커니즘에 따르면, 제1 플랜지의 동일 측에 제1 열의 유성 톱니 및 제2 열의 유성 톱니가 배치되고, 제2 열의 유성 톱니는 제1 열의 유성 톱니보다 제1 플랜지에 더 가깝게 배치된다. 제1 플랜지는 제1 플랜지를 관통하는 편심축 수용부를 포함한다. 편심축은 편심축 수용부를 통과하여 제1 열의 유성 톱니 및 제2 열의 유성 톱니처럼 편심축 외측 톱니가 제1 플랜지의 동일 측에 배치된다.
본 출원의 다른 특징, 장점 및 실시예는 이어지는 구체적인 실시예, 도면 및 청구항들을 고려하여 상세히 설명되거나 명백해질 수 있다. 또한, 요약본 및 하기 구체적인 실시예들은 모두 예시적인 것으로, 추가적인 설명을 제공하기 위한 것이지, 본 출원의 보호범위를 제한하기 위한 것이 아님을 이해해야 한다. 다만, 구체적인 실시예 및 구체적인 예시들은 본 출원의 바람직한 실시예만을 나타낸다. 통상의 기술자에게 있어서, 본 출원의 정신 및 범위 내의 다양한 변형 및 수정은 구체적인 실시예의 방법에 의해 명백해질 것이다.
본 출원의 변속 메커니즘은 적어도 하나의 유성 기어 장치를 통해 회전축과 편심축 사이에 동력을 전달하고, 적어도 하나의 유성 기어 장치, 회전축 및 편심축에는 외측 톱니가 구비되어, 넓은 범위의 속도비를 제공하는 반면 생산비용을 감소시켜준다.
본 출원의 이들 및 다른 특징 및 장점은 첨부된 도면을 참조하여 하기 상세한 설명을 읽음으로써 더 잘 이해될 수 있다. 첨부된 모든 도면에서 동일한 참조 번호는 도면에서 동일한 부분을 나타낸다.
도 1a는 본 출원에 따른 변속 메커니즘의 일 실시예를 오른쪽에서 왼쪽으로 보는 사시도이다.
도 1b는 도 1a에 나타낸 변속 메커니즘을 왼쪽에서 오른쪽으로 보는 사시도이다.
도 1c는 도 1a에 도시된 변속 메커니즘의 단면도이다.
도 2a는 도 1c에 도시된 변속 메커니즘의 회전축을 오른쪽에서 왼쪽으로 보는 사시도이다.
도 2b는 도 2a에 도시된 회전축의 축방향 단면도이다.
도 3a는 도 1c에 도시된 변속 메커니즘의 편심축을 오른쪽에서 왼쪽으로 보는 사시도이다.
도 3b는 도 3a에 도시된 편심축의 축방향 단면도이다.
도 4a는 도 1c에 도시된 변속 메커니즘의 유성 기어 장치를 오른쪽에서 왼쪽으로 보는 분해도이다.
도 4b는 도 1c에 도시된 변속 메커니즘의 유성 기어 장치의 축방향 단면도이다.
도 5a는 도 1c에 도시된 변속 메커니즘의 제1 플랜지를 왼쪽에서 오른쪽으로 보는 사시도이다.
도 5b는 도 5a에 도시된 제1 플랜지를 오른쪽에서 왼쪽으로 보는 사시도이다.
도 5c는 도 5a에 도시된 제1 플랜지의 축방향 단면도이다.
도 6a는 도 1c에 도시된 변속 메커니즘의 제2 플랜지를 오른쪽에서 왼쪽으로 보는 사시도이다.
도 6b는 도 6a에 도시된 제2 플랜지를 왼쪽에서 오른쪽으로 보는 사시도이다.
도 6c는 도 6a에 도시된 제2 플랜지의 축방향 단면도이다.
도 7a는 도 1c에 도시된 변속 메커니즘의 연결 및 전달 구성요소의 사시도이다.
도 7b는 도 7a에 도시된 연결 및 전달 구성요소의 축방향 단면도이다.
도 8a는 도 1c에 도시된 변속 메커니즘의 보조 전달 구성요소의 사시도이다.
도 8b는 도 8a에 도시된 보조 전달 구성요소의 축방향 단면도이다.
도 9는 도 1c에 도시된 변속 메커니즘의 제1 내륜 및 제2 내륜의 사시도이다.
도 10a는 도 1c에 도시된 변속 메커니즘의 외륜의 사시도이다.
도 10b는 도 10a에 도시된 외륜의 축방향 단면도이다.
도 11a는 도 1c에 도시된 변속 메커니즘을 오른쪽에서 왼쪽으로 보는 측면도이다.
도 11b는 도 1c에 도시된 전달 메커니즘의 도 11a의 A-A선에 의한 단면도이다.
도 12에는 본 출원에 따른 변속 메커니즘의 또 다른 실시예의 축방향 단면도가 도시되어 있다.
본 출원의 특정 실시예들은 이 설명의 일부를 구성하는 첨부 도면을 참조하여 후술한다. "왼쪽/좌측"과 "오른쪽/우측" 그리고 "외측"과 "내측"과 같은 용어들은 본 출원에서 다양한 예시적인 구조적 구성요소 및 요소들을 설명하기 위해 사용되지만, 본 명세서에서 사용되는 용어들은 용이한 설명을 위해 첨부된 도면에 도시되는 바와 같은 예시를 기반으로 결정된다는 것을 이해해야 한다. 본 출원에 개시된 실시예들은 서로 다른 방향으로 배열될 수 있으므로, 방향을 나타내는 용어들은 예시적인 것일 뿐, 한정되는 것으로 간주되어서는 안 된다. 이어지는 첨부 도면에서는 동일한 구성요소에 동일한 참조 부호가 사용된다.
본 출원의 변속 메커니즘(100)에서는 회전축(112), 외륜(102) 및 서로 연결된 제1 플랜지(104) 및 제2 플랜지(106)가 상대적인 움직임으로 이동할 수 있어 변속 메커니즘(100)을 통해 동력이 출력되고, 변속 메커니즘(100)은 감속 또는 가속을 할 수 있다. 회전축(112)이 동력 입력 구성요소(즉, 구동 구성요소에 연결됨)으로 작용하고, 변속 메커니즘(100)이 감속해야 할 경우, 외륜(102)은 고정될 수 있으며, 제1 플랜지(104) 및/또는 제2 플랜지(106)는 출력 구성요소(즉, 피구동 구성요소에 연결됨)로 기능한다. 혹은, 제1 플랜지(104) 및 제2 플랜지(106)는 고정되고, 외륜(102)이 출력 구성요소로서 기능할 수도 있다. 외륜(102)이 동력 입력 구성요소로서 기능하고, 변속 메커니즘(100)이 가속할 필요가 있는 경우, 제1 플랜지(104) 및 제2 플랜지(106)는 고정될 수 있고, 회전축(112)이 동력 출력 구성요소로서 기능한다. 제1 플랜지(104) 및/또는 제2 플랜지(106)가 동력 입력 구성요소로서 기능하고, 변속 메커니즘(100)이 가속할 필요가 있는 경우, 외륜(102)을 고정될 수 있고, 회전축(112)이 동력 출력 구성요소로서 기능한다. 용이한 설명을 위해, 회전축(112)이 동력 입력 구성요소로서 기능하고, 외륜(102)이 고정되고, 제2 플랜지(106)가 동력 출력 구성요소로서 기능하는 예는 후술할 것이다.
도 1a는 본 출원에 따른 변속 메커니즘(100)의 일 실시 형태를 오른쪽에서 왼쪽으로 보는 사시도를 나타낸 것이다. 도 1b는 도 1a에 나타낸 변속 메커니즘(100)을 왼쪽에서 오른쪽으로 본 사시도를 나타낸 것이다. 도 1c는 도 1a에 도시된 변속 메커니즘의 단면도로서, 변속 메커니즘(100)의 더 많은 구성요소를 나타낸다. 도 1a-1c에 도시된 바와 같이, 변속 메커니즘(100)은 외륜(102), 제1 플랜지(104), 제2 플랜지(106), 제1 내륜(131), 제2 내륜(132), 연결 및 전달 구성요소(110), 보조 전달 구성요소(120), 편심축(108), 유성 기어 장치(151, 152, 153) 및 회전축(112)을 포함한다. 제1 내륜(131), 제2 내륜(132), 제1 플랜지(104) 및 제2 플랜지(106)는 나란히 배치되며, 외륜(102)에 의해 운반 또는 지지된다. 제1 플랜지(104) 및 제2 플랜지(106)는 각각 제1 내륜(131) 및 제2 내륜(132)의 양측에 배치되어 연결 및 전달 구성요소(110)를 통해 견고하게 연결된다. 연결 및 전달 구성요소(110)는 제1 내륜(131)과 제2 내륜(132)을 제1 플랜지(104)와 제2 플랜지(106)사이에 고정시키기 위해 제1 플랜지(104), 제1 내륜(131), 제2 내륜(132), 제2 플랜지(106)를 통과한다. 보조 전달 구성요소(120)는 제1 내륜(131), 제2 내륜(132), 제2 플랜지(106)를 통과한다. 유성 기어 장치(151, 152, 153)는 제1 플랜지(104) 상에 배치된다. 편심축(108)은 제1 플랜지(104), 제2 플랜지(106), 제1 내륜(131), 제2 내륜(132)을 관통하여 유성 기어 장치(151, 152, 153)와 맞물릴 수 있다. 회전축(112)은 편심축(108)의 우측에 배치되며, 유성 기어 장치(151, 152, 153)와도 맞물린다.
변속 메커니즘(100)이 작동 중일 때, 그 동력 전달 관계는 대략 다음과 같이 설명된다.
회전축(112)은 유성 기어 장치(151, 152, 153)와 맞물려 유성 기어 장치(151, 152, 153)를 회전시킨다. 유성 기어 장치(151, 152, 153)는 편심축(108)과 맞물려 편심축(108)을 회전시킨다. 편심축(108)은 제1 내륜(131) 및 제2 내륜(132)을 회전시킨다. 연결 및 전달 구성요소(110) 및 보조 전달 구성요소(120)는 제1 내륜(131) 및 제2 내륜(132)의 동작을 제1 플랜지(104) 및 제2 플랜지(106)로 전달하여 제1 플랜지(104) 및 제2 플랜지(106)를 회전시킨다. 제1 플랜지(104) 및 제2 플랜지(106)는 속도 변화 및 토크를 출력하기 위해 피구동 구성요소(도시하지 않음)에 연결된다.
이하, 도 2a-11b를 참조하여 변속 메커니즘(100) 내의 각 구성요소의 구체적인 구조에 대해 상세히 설명한다.
도 2a는 도 1c에 도시된 변속 메커니즘의 회전축을 오른쪽에서 왼쪽으로 보는 사시도이다. 도 2b는 도 2a에 도시된 회전축(112)의 축방향 단면도로서 회전축(112)의 구체적인 구조를 나타낸다. 도 2a-2b에 도시된 바와 같이, 회전축(112)은 실질적으로 원통형이며 중심축 X를 가진다. 회전축(112)의 좌측 단부의 둘레면에는 유성 기어 장치(151, 152, 153)(도 4a-4b 참조)의 제1 열의 유성 톱니(411)와 맞물리는 회전축 외측 톱니(202)가 있다. 회전축(112)에는 내부 수용부(208)와 체결구 수용부(212)가 내부에 있다. 내부 수용부(208)는 회전축(112)의 우측에서 내측으로 연장되어 형성되며 구동 구성요소(예를 들어 모터의 회전축)의 출력 구성요소를 수용하기 위해 사용된다. 또한 내부 수용부(208)는 중심축 X를 갖는다. 내부 수용부(208)에는 구동 구성요소의 출력단이 회전축(112)에 대해 중심축 X를 중심으로 회전하는 것을 방지하기 위해 키 슬롯(210)이 한 쪽에 구비되어 있다. 회전축(112) 내부에는 체결구를 수용하기 위한 체결구 수용부(212)가 더 구비된다. 체결구 수용부(212)는 중심축 X에 수직으로 배치된다. 구동 구성요소의 출력단이 내부 수용부(208)에 삽입된 후, 체결구는 체결구 수용부(212)에 삽입되어 구동 구성요소의 출력단에 맞닿아 구동 구성요소의 출력단이 회전축(112)에 대해 중심축 X를 따라 이동하는 것을 방지할 수 있다.
도 3a는 도 1c에 도시된 변속 메커니즘의 편심축을 오른쪽에서 왼쪽으로 보는 사시도이다. 도 3b는 도 3a에 도시된 편심축(108)의 축방향 단면도로서 편심축(108)의 구체적인 구조를 나타낸다. 편심축(108)은 도 3a-3b에 도시된 바와 같이, 실질적으로 원통형이며 중심축 Y를 갖는 편심축 본체(318)를 포함한다. 편심축(108)에는 편심축 본체(318)의 반경 방향을 따라 외측으로 연장되어 형성된 편심축 결합부(310)가 구비되어 있다. 편심축 결합부(310)의 외주면에는 유성 기어 장치(151, 152, 153)(도 4b 참조)의 제2 열의 유성 톱니(431)에 결합하기 위한 편심축 외측 톱니(301)가 구비되어 있다. 편심축(108)에는 편심축 결합부(310)의 좌측에 배치되는 제1 편심부(311) 및 제2 편심부(312)가 더 구비된다. 제1 편심부(311)와 제2 편심부(312)는 중심축(Y)을 기준으로 편심되고 대칭적으로 배치되어 동일한 편심률을 갖는다. 제1 편심부(311) 및 제2 편심부(312)는 모두 편심축(108)의 중심축 Y에 대해 편심되게 배치되는 원형 링이다. 제1 편심부(311)의 외주면과 제2 편심부(312)의 외주면은 동일한 직경을 가진다. 보다 상세하게는, 제1 편심부(311) 및 제2 편심부(312)는 각각 제1 내륜 중심축(N1) 및 제2 내륜 중심축(N2)을 갖는다. 제1 내륜 중심축(N1) 및 제2 내륜 중심축(N2)은 편심축(108)의 중심축(Y)과의 거리(e)를 갖는다. 거리(e)는 0보다 크다. 상기 제1 내륜 중심축(N1)과 제2 내륜 중심축(N2)은 상기 중심축(Y)을 기준으로 대칭적으로 배열된다. 즉, 제1 편심부(311)와 제2 편심부(312)는 축방향 위상차가 180°이다. 편심축(108)이 중심축 Y를 중심으로 회전하면, 제1 편심부(311)의 제1 내륜 중심축(N1)과 제2 편심부(312)의 제2 내륜 중심축(N2)이 모두 중심축 Y를 중심으로 회전한다.
편심축 본체(318)의 우측 단부는 중심축(Y)을 따라 제1 편심부(311)를 넘어 연장되어 제1 플랜지 베어링(1104)의 내벽에 맞닿는 제1 지지부(321)를 형성한다(도 11b 참조). 편심축 결합부(310)는 제1 지지부(321)를 넘어 반경 방향으로 연장되므로, 제1 플랜지 베어링(1104)이 축방향으로 좌측으로 이동하는 것을 제한할 수 있다. 편심축 본체(318)의 좌측 단부는 중심축(Y)을 따라 제2 편심부(312)를 넘어 연장되어 제2 플랜지 베어링(1106)의 내벽에 맞닿는 제2 지지부(322)를 형성한다(도 11b 참조). 제2 편심부(312)는 제2 지지부(322)를 넘어 반경 방향으로 연장되므로, 제2 플랜지 베어링(1106)이 축방향으로 우측으로 이동하는 것을 제한할 수 있다.
도 1a-1c를 참조하면, 유성 기어 장치(151), 유성 기어 장치(152) 및 유성 기어 장치(153)은 동일한 구조이며, 제1 플랜지(104) 상에 고르게 배치되어 있다. 보다 간략한 설명을 위해, 도 4a-4b를 참조하여 유성 기어 장치(151)를 하기 구조 설명의 예로 든다.
도 4a는 도 1c에 도시된 변속 메커니즘의 유성 기어 장치를 오른쪽에서 왼쪽으로 보는 분해도이다. 도 4b는 도 1c에 도시된 변속 메커니즘의 유성 기어 장치의 축방향 단면도로서 유성 기어 장치(151)의 구체적인 구조를 나타낸다. 도 4a-4b에 도시된 바와 같이, 유성 기어 장치(151)는 제1 유성 기어(401), 유성 기어 지지부(421) 및 제2 유성 기어(402)를 포함한다. 제1 유성 기어(401), 유성 기어 지지부(421) 및 제2 유성 기어(402)는 중심축 Z를 가진다. 제1 유성 기어(401)에는 회전축 외측 톱니(202)와 맞물리는 제1 열의 유성 톱니(411)가 구비된다. 제2 유성 기어(402)는 편심축 외측 톱니(301)와 맞물리는 제2 열의 유성 톱니(431)를 구비한다. 유성 기어 지지부(421)는 유성 기어 베어링(1133)의 배치에 사용된다(도 11b 참조). 본 출원의 실시예에 따르면, 제2 유성 기어(402)와 유성 기어 지지부 (421)는 일체로 형성되어 있다. 유성 기어 지지부(421)의 우측 단부에는 제1 유성 기어(401)와 연결하기 위한 대략 직사각형 모양의 연결부(444)가 형성되어 있다. 제1 유성 기어(401)는 연결 및 수신부(445)를 구비하는데, 연결 및 수신부(445)는 제1 유성 기어(401)와 제2 유성 기어(402)가 서로 연결될 수 있도록 연결부(444)를 수용하기 위해 사용되며, 제2 유성 기어(402)를 관통함으로써 제1 유성 기어(401)와 제2 유성 기어(402)가 중심축 Z를 중심으로 함께 회전하도록 한다.
본 실시예에서 제1 유성 기어(401)는 유성 기어 지지부(421)와 일체로 형성되고 제2 유성 기어(402)와 연결되어 있지만, 제1 유성 기어(401)와 제2 유성 기어(402)는 어떠한 방식으로든 서로 연결될 수 있으며, 이는 본 출원의 보호 범위에 속하는 것이 통상의 기술자에게 이해될 수 있다.
도 5a는 도 1c에 도시된 변속 메커니즘(100)의 제1 플랜지(104)를 오른쪽에서 왼쪽으로 보는 사시도이다. 도 5b는 도 5a에 도시된 제1 플랜지(104)를 왼쪽에서 오른쪽으로 보는 사시도이다. 도 5c는 도 5a에 도시된 제1 플랜지(104)의 축방향 단면도이다. 구체적으로, 제1 플랜지(104)는 제1 플랜지 본체(512)와 제1 플랜지 돌출부(514)를 포함한다. 제1 플랜지 본체(512)는 대략 고리 모양이며 중심축(E)을 갖는다. 제1 플랜지 돌출부(514)는 제1 플랜지 본체(512)의 우측에 배치되며, 제1 플랜지 본체(512)로부터 방사상으로 연장되어 형성된다. 제1 플랜지 본체(512) 및 제1 플랜지 돌출부(514)가 형성하는 단차부(516)는 제1 외륜 베어링 어셈블리(114, 도 11b 참조)에서 볼을 받고, 제1 외륜 베어링 어셈블리(114)가 축방향으로 우측으로 이동하는 것을 제한한다.
제1 플랜지(104)에는 편심축(108)을 수용하기 위해 제1 플랜지(104)를 가로로 관통하는 편심축 수용부(508)가 구비되어 있다. 구체적으로, 편심축 수용부(508)의 좌측 부분의 크기는 편심축 수용부(508)의 우측 부분의 크기보다 크므로, 편심축 수용부(508)의 좌측 부분이 편심축(108)에 편심축 외측 톱니(301)를 수용할 수 있고, 편심축 수용부(508)의 우측 부분은 편심축(108)의 제1 지지부(321)와 제1 지지부(321)에 피복된 제1 플랜지 베어링(1104)을 수용할 수 있다(도 11b 참조). 보다 상세하게는, 편심축 수용부(508)의 우측부에는 제1 플랜지 베어링(1104)의 외벽과 접촉하기 위한 내벽(528)이 형성되어 있다.
제1 플랜지(104)에는 제1 플랜지(104)를 가로로 관통하는 3개의 지지 구멍(504)이 더 구비된다. 3개의 지지 구멍(504)은 제1 플랜지(104)의 둘레 방향으로 고르게 배치된다. 제1 플랜지(104)에는 3개의 유성 기어 수용부(506)가 더 구비된다. 3개의 유성 기어 수용부(506) 3개의 지지 구멍(504) 주위에 각각 하나씩 대응하여 배치된다. 유성 기어 수용부(506)의 우측 부분은 유성 기어 지지부(421)와 유성 기어 지지부(421)에 피복된 유성 기어 베어링(1133)을 수용할 수 있으며, 유성 기어 수용부(506)는 제2 유성 기어(402)를 수용하기 위해 사용된다. 유성 기어 장치(151, 152, 153)와 편심축(108)이 제 위치에 배치되면, 제2 유성 기어(402) 상의 제2 열의 유성 톱니(431)는 편심축(108) 상의 편심축 외측 톱니(301)와 맞물릴 수 있다.
제1 플랜지(104)는 제1 플랜지(104)를 가로로 관통하는 9개의 연결 및 전달 구성요소 장착 구멍(510)들을 더 구비한다. 각 3개의 연결 및 전달 구성요소 장착 구멍(510)들은 2개의 유성 기어 수용부(506) 사이에 고르게 배치된다. 9개의 연결 및 전달 구성요소 장착 구멍(510)들은 모두 연결 및 전달 구성요소(110, 도 11b 참조)를 수용하기 위해 사용되는 카운터보어드(counterbored hole) 구멍이다.
도 6a는 도 1c에 도시된 변속 메커니즘(100)의 제2 플랜지(106)를 오른쪽에서 왼쪽으로 보는 사시도이다. 도 6b는 도 6a에 도시된 제2 플랜지(106)를 왼쪽에서 오른쪽으로 보는 사시도이다. 도 6c는 도 6a에 도시된 제2 플랜지(106)의 축방향 단면도이다. 구체적으로, 제2 플랜지(106)는 제2 플랜지 본체(604)와 제2 플랜지 돌출부(606)를 포함한다. 제2 플랜지 본체(604)는 대략 고리 모양이며 중심축 (F)을 갖는다. 제2 플랜지 돌출부(606)는 제2 플랜지 본체(604)의 좌측부에 배치되며, 제2 플랜지 본체(604)로부터 방사상으로 연장되어 형성된다. 제2 플랜지 본체(604) 및 제2 플랜지 돌출부(606)가 형성하는 단차부(608)는 제2 외륜 베어링 어셈블리(116, 도 11b 참조)의 볼을 받고, 제2 외륜 베어링 어셈블리(116)가 축방향으로 좌측으로 이동하는 것을 제한한다.
제2 플랜지(106)에는 제2 플랜지 본체(604)를 가로로 관통하여 제2 지지부(322)를 수용하는 내부 수용 구멍(cavity)(641)이 구비되어 있다. 내부 수용 구멍(641)의 내벽에는 방사상으로 연장된 홈(653)이 구비되어 있다. 홈(653)의 우측 내벽(651)은 제2 플랜지 베어링(1106)(도 11b 참조)을 수용하고, 홈(653)은 제2 플랜지 베어링(1106)이 축방향으로 좌측으로 이동하는 것을 제한하는 스톱 시트(1108)(도 11b 참조)를 장착하기 위해 사용된다.
제2 플랜지(106)는 제2 플랜지(106)의 원주 방향으로 고르게 배치되어 있는, 각각 9개의 연결 및 전달 구성요소(110)를 수용하기 위해 사용되는 9개의 연결 및 전달 구성요소 장착부(631) 및 3개의 보조 전달 구성요소 120(그림 1c 참조)를 수용하기 위해 사용되는 3개의 보조 전달 구성요소 장착부(632)를 더 구비하고 있다. 9개의 연결 및 전달 구성요소 장착부(631) 각각에는 제2 플랜지(106)가 연결 및 전달 구성요소(110)에 연결될 수 있도록 연결 및 이송 구성요소(110) 일단의 나사산에 맞는 나사산이 구비되어 있다. 도 1a 및 도 11a에 나타난 바와 같이, 본 실시형태의 변속 메커니즘(100)은 9개의 연결 및 전달 구성요소(110)들을 구비하고 있다. 연결 및 전달 구성요소(110)들은 각각 동일한 구조를 가지며, 제1 플랜지(104)와 제2 플랜지(106)를 연결하여 동력을 제1 내륜(131) 및 제2 내륜(132)으로부터 제1 플랜지(104) 및 제2 플랜지(106)로 전달하기 위해 사용된다.
도 7a는 도 1c에 도시된 변속 메커니즘(100)의 연결 및 전달 구성요소(110)의 사시도이다. 도 7b는 도 7a에 도시된 연결 및 전달 구성요소(110)의 축방향 단면도이다. 도 7a-7b에 도시된 바와 같이, 연결 및 전달 구성요소(110)는 핀(pin)(725), 슬리브(sleeve)(727) 및 체결구(722)를 포함한다. 본 실시예에서 체결구(722)는 너트이다. 핀(725)은 대략 원통형으로, 그 직경이 중간 부분에서 크고, 양단에서 작다. 슬리브(727)는 더 큰 직경의, 핀(725)의 중간 부분에 피복된다. 핀(725) 및 슬리브(727)의 중간부는 제1 내륜(131) 및 제2 내륜(132)(도 9 참조)의 내륜 관통-구멍(921)에 수용되어 동력을 제1 내륜(131) 및 제2 내륜(132)로부터 제1 플랜지(104) 및 제2 플랜지(106)로 전달한다. 슬리브(727)는 핀(725)이 마모되지 않도록 보호하는 데 사용된다. 더 작은 직경의 핀(725)의 양 끝에는 나사산이 구비된다. 핀(725)의 좌측 단부의 나사산은 핀(725)이 제2 플랜지(106)에 연결되도록 연결 및 이송 구성요소 장착부(631)의 나사산에 끼워질 수 있다. 핀(725)의 우측 단부의 나사산은 핀(725)이 제1 플랜지(104)에 연결될 수 있도록 체결구(722)의 나사산에 끼워질 수 있다.
도 1a 및 도 11a에 나타난 바와 같이, 본 실시 형태에 따른 변속 메커니즘(100)에는 3개의 보조 전달 구성요소(120)들이 구비되어 있다. 각 보조 전달 구성요소(120)들은 동일한 구조를 가지며, 동력을 제1 내륜(131) 및 제2 내륜(132)로부터 제2 플랜지(106)로 전달하는데 사용된다. 제1 플랜지(104)와 제2 플랜지(106)가 서로 연결되어 있으므로, 보조 전달 구성요소(120)는 제1 내륜(131 및 제2 내륜(132)에서 제1 플랜지(104) 및 제2 플랜지(106)로 동력을 전달할 수 있다.
도 8a는 도 1c에 도시된 변속 메커니즘(100)의 보조 전달 구성요소(120)의 사시도이다. 도 8b는 도 8a에 도시된 보조 전달 구성요소(120)의 축방향 단면도이다. 도 8a-8b에 도시된 바와 같이, 보조 전달 구성요소(120)는 핀(825)과 슬리브(828)를 포함한다. 상기 핀(825)은 대략 원통형으로, 직경이 우측에서 크고 좌측에서 작게 형성된다. 핀(825)의 좌측 부분은 제2 플랜지(106)에 끼워지도록 제2 플랜지(106)상의 보조 전달 구성요소 장착부(632)에 수용된다. 슬리브(828)는 더 큰 직경의 핀(825)의 우측 부분에 피복된다. 핀(825) 및 슬리브(828)의 우측 부분은 제1 내륜(131) 및 제2 내륜(132)(도 9 참조)의 내륜 관통-구멍(921)에 수용되어 동력을 제1 내륜(131) 및 제2 내륜(132)로부터 제2 플랜지(106)로 전달한다. 슬리브(828)는 핀(825)이 마모되지 않도록 보호하는 데 사용된다.
도 1c 및 도 11b에 나타난 바와 같이, 본 실시 형태에 따른 변속 메커니즘(100)에는 제1 내륜(131) 및 제2 내륜(132)이 구비되어 있다. 본 실시 예에서 제1 내륜(131)과 제2 내륜(132)은 동일한 구조를 가지며, 동력을 편심축(108)에서 연결 및 전달 구성요소(110) 및 보조 전달 구성요소(120)로 전달하는데 사용된다.
도 9는 도 1c에 도시된 변속 메커니즘(100)의 제1 내륜(131) 및 제2 내륜(132)의 사시도이다. 도 9에 도시된 바와 같이, 제1 내륜(131) 및 제2 내륜(132)은 대략 고리 모양이며 일정한 두께를 가진다. 제1 내륜(131) 및 제2 내륜(132)은 각각 중심축 (N1, N2)을 가진다. 제1 내륜(131) 및 제2 내륜(132)에는 제1 내륜(131) 및 제2 내륜(132)을 방사상으로 관통하는 수용부(904)가 더 구비된다. 수용부(904)의 벽(906)의 직경은 내륜 베어링(117, 1118) (도 11b 참조)의 외경과 대략 동일하므로, 편심부(311, 312) 주위에 배치된 내륜 베어링(117, 1118)에 제1 내륜(131) 및 제2 내륜(132)이 피복될 수 있다. 편심축(108)이 회전할 때 편심축(108)의 편심부(311, 312)는 내륜 베어링(1117, 1118)을 통해 제1 내륜(131) 및 제2 내륜(132)의 편심 회전을 구동할 수 있다. 즉, 편심축(108)이 회전할 때 편심축(108)은 편심축(108)의 중심축(Y)을 중심으로 제1 내륜(131) 및 제2 내륜(132)의 중심축(N1, N2)을 회전시킬 수 있다(즉, 제1 내륜(131) 및 제2 내륜(132)은 편심축(108)의 중심축(Y)을 중심으로 한 원형 경로를 따라 회전할 수 있다). 제1 내륜(131) 및 제2 내륜(132)의 주변에는 내륜 외측 톱니(911)가 구비되어 있다. 내륜 외측 톱니(911)는 외륜(102)의 외륜 내측 톱니(1002)와 맞물리도록 구성된다(도 10a, 10b 참조). 보다 상세하게는, 제1 내륜(131), 제2 내륜(132)이 움직일 때, 적어도 일부의 내륜 외측 톱니(911)는 외륜(102)의 외륜 내측 톱니(1002)와 맞물릴 수 있다. 내륜 외측 톱니(911)와 외륜 내측 톱니(1002)의 개수는 차이가 있다. 상기 외륜 내측 톱니(1002)의 개수는 상기 내륜 외측 톱니(911)의 개수(즉, 상기 개수의 차이는 0보다 큰 정수)보다 크다. 외륜(102) 내에서 편심 회전하기 위해 제1 내륜(131) 및 제2 내륜(132)이 편심축(108)에 의해 구동될 때, 내륜 외측 톱니(911)와 외륜 내측 톱니(1002)가 맞물림으로써 제1 내륜(131) 및 제2 내륜(132)이 회전(즉, 자기 축들에서 회전)한다. 이렇게 편심축(108)은 제1 내륜(131) 및 제2 내륜(132)이 외륜(102) 내에서 원형 경로를 따라 자기 축들(their own axes)을 중심으로 회전하도록 한다.
제1 내륜(131) 및 제2 내륜(132)은, 중심축 (N1, N2) 주위에 원주 방향으로 고르게 배치되고 연결 및 전달 구성요소(110) 및 보조 전달 구성요소(120)를 수용하기 위해 사용되는 12개의 내륜 관통 구멍(921)들을 더 포함한다. 연결 및 전달 구성요소(110)의 슬리브(727)의 외경은 보조 전달 구성요소(120)의 슬리브(828)의 외경과 크기가 동일하므로, 12개의 내륜 관통 구멍(921)들의 크기도 동일하다. 내륜 관통 구멍(921)과 슬리브(727)의 주변의 벽과 슬리브(828)의 벽 사이에 구비된 틈은, 제1 내륜(131)과 제2 내륜(132)이 편심 회전할 때, 제1 플랜지(104)와 제2 플랜지(106)가 연결 및 전달 구성요소(110) 및 보조 전달 구성요소(120)를 통해 함께 회전할 수 있게 구동될 수 있도록 구성되어 있다.
도 10a는 도 1c에 도시된 변속 메커니즘(100)의 외륜(102)의 사시도이다. 도 10b는 도 10a에 도시된 외륜(102)의 축방향 단면도이다. 도 10a 및 도 10b에 나타난 바와 같이, 외륜(102)은 대략 고리 모양으로 외륜 중심축(O)을 가진다. 외륜(102)은 수용부(1012)를 가지며, 상기 수용부(1012)는 외륜(102)을 관통한다. 수용부(1012)의 벽 중간부에는 제1 내륜(131)과 제2 내륜(132)의 내륜 외측 톱니(911)와 맞물릴 수 있는 외륜 내측 톱니(1002)가 구비되어 있다.
외륜(102)은 외륜 내측 톱니(1002)의 좌우에 각각 배치되는 제1 지지부(1004) 및 제2 지지부(1006)를 더 구비한다. 제1 지지부(1004)는 제1 외륜 베어링 어셈블리(114)를 지지하는데 사용되고, 제2 지지부(1006)는 제2 외륜 베어링 어셈블리(116)를 지지하는데 사용된다(도 11b 참조).
도 11a는 도 1c에 도시된 변속 메커니즘(100)의 오른쪽에서 왼쪽으로 본 측면도이다. 도 11b는 도 1c에 나타낸 변속 메커니즘을 도 11a의 A-A선을 따라 본 단면도로서, 변속 메커니즘(100)에서 구성요소의 상대적인 위치의 관계와 장착 관계를 나타낸 것이다. 회전축(112), 편심축(108), 제1 플랜지(104) 및 제2 플랜지(106)는 외륜(102)과 동축으로 배치된다. 편심축(108)의 제1 편심부(311)에는 제1 내륜 베어링(1117)이 구비되어 있다. 편심축(108)의 제2 편심부(312)에는 제2 내륜 베어링(1118)이 구비되어 있다. 구체적으로, 제1 내륜 베어링(117)의 내벽은 제1 편심부(311)의 외주면과 접촉하고, 제1 내륜 베어링(117)의 외벽은 제1 내륜(131)의 수용부(904)의 벽(906)과 접촉하여 제1 내륜(131)이 제1 편심부(311)에 피복된다. 편심축(108)이 중심축(O)을 중심으로 회전하면, 제1 내륜(131)은 중심축(O)을 중심으로 원형 경로를 따라 회전할 수 있고, 그러므로 제1 내륜(131)의 제1 내륜 중심축(N1)이 중심축(O)을 중심으로 회전(즉, 옮김)할 수 있다. 제2 내륜 베어링(1118)의 내벽은 제2 편심부(312)의 외주면과 접촉하고, 제2 내륜 베어링(1118)의 외벽은 제2 내륜(132)의 수용부(904)의 벽(906)과 접촉하여 제2 내륜(132)이 제2 편심부(312)에 피복된다. 편심축(108)이 중심축(O)을 중심으로 회전하면, 제2 내륜(132)은 중심축(O)을 중심으로 원형의 경로를 따라 회전한다, 즉, 제2 내륜(132)의 제2 내륜 중심축(N2)은 중심축(O)을 중심으로 회전한다.
제1 내륜(131) 및 제2 내륜(132)은 동일한 구조로 이루어져 있고, 제1 내륜(131) 및 제2 내륜(132)은 중심축(O)에 대해 대칭 및 편심 배열되어 있으며, 편심축(108)이 제1 내륜(131) 및 제2 내륜(132)을 구동하여 회전시킬 때, 제1 내륜(131) 및 제2 내륜(132)은 항상 180°의 위상차를 가지므로, 제1 내륜(131) 및 제2 내륜(132)이 움직임 중에 전체적으로 동적 균형을 유지할 수 있다.
또한, 제1 내륜(131) 및 제2 내륜(132)은 모두 외륜(102)과 맞물린다. 구체적으로, 편심축(108)이 제1 내륜(131) 및 제2 내륜(132)을 원형 경로를 따라 회전하도록 구동할 때, 내륜 외측 톱니(911)와 외륜 내측 톱니(1002)의 톱니 수 차이가 있고, 외륜(102)은 고정되어 있으므로, 제1 내륜(131) 및 제2 내륜(132)은 그들 각각의 중심축들(즉, 제1 내륜 중심축(N1) 및 제2 내륜 중심축(N2))을 중심으로 회전할 수 있다. 즉, 제1 내륜(131) 및 제2 내륜(132)은 원형 경로(즉, 편심 회전)를 따라 그들 각각의 중심축으로 회전한다.
제1 플랜지(104) 및 제2 플랜지(106)는 각각 제1 내륜(131) 및 제2 내륜(132)의 양측에 배치되고, 제1 플랜지(104) 및 제2 플랜지(106)는 연결 및 전달 구성요소(110)를 통해 서로 연결된다. 제1 내륜(131) 및 제2 내륜(132)은 연결 미 전달 구성요소(110)를 통해 제1 플랜지(104) 및 제2 플랜지(106)를 구동하여 회전시킨다. 제1 플랜지(104)는 내륜(131)의 우측에 배치되고, 제2 플랜지(106)는 내륜(132)의 좌측에 배치된다.
구체적으로, 제1 플랜지(104)는 제1 플랜지 베어링(1104)을 통해 편심축(108)에 피복되고, 제1 외륜 베어링 어셈블리(114)를 통해 외륜(102)에 배치된다. 제1 플랜지 베어링(1104)의 내벽은 제1 지지부(321)와 접촉하고, 제1 플랜지 베어링(1104)의 외벽은 제1 플랜지(104)의 편심축 수용부(508)의 내벽(528)과 접촉한다. 제1 외륜 베어링 어셈블리(114) 내의 볼은 제1 플랜지(104)의 단차부(516)와 맞닿고, 제1 외륜 베어링 어셈블리(114)의 외벽은 외륜(102)의 제1 지지부(1004)와 접촉한다.
마찬가지로, 제2 플랜지(106)는 제2 플랜지 베어링(1106)을 통해 편심축(108에 피복되고, 제2 외륜 베어링 어셈블리(1116)를 통해 외륜(102)에 배치된다. 제2 플랜지 베어링(1106)의 내벽은 제2 지지부(322)와 접촉하고, 제2 플랜지 베어링(1106)의 외벽은 제2 플랜지 본체(604)의 내벽(651)과 접촉한다. 제2 외륜 베어링 어셈블리(116)내의 볼은 제2 플랜지(106)의 단차부(608)와 맞닿고, 제2 외륜 베어링 어셈블리(1116)의 외벽은 외륜(102)의 제2지지부(1006)와 접촉하여 제2 외륜 베어링 어셈블리(1116)를 통해 제2 플랜지(106)가 제2 외륜(102)에 장착된다.
따라서, 제1 플랜지(104) 및 제2 플랜지(106)는 모두 외륜(102)에 대해 중심축(O)을 중심으로 회전할 수 있다.
제1 플랜지(104)와 제2 플랜지(106)는 연결 및 전달 구성요소(110)에서 핀(725)과 체결구(722)를 통해 서로 연결되고, 제1 내륜(131)과 제2 내륜(132)은 연결 및 전달 구성요소(110)를 통해, 제1 플랜지(104)와 제2 플랜지(106)가 중심축(O)을 중심으로 회전하도록 구동한다. 구체적으로, 핀(725)의 좌측 단부의 나사산은 제2 플랜지(106)의 연결 및 전달 구성요소 장착부(631)의 나사산에 끼워져 핀(725)이 제2 플랜지(106)에 연결된다. 핀(725)의 우측 단부는 제1 플랜지(104)의 좌측에서 제1 플랜지(104)의 연결 및 전달 구성요소 장착 구멍(510)을 통과한 후, 체결구(722)는 제1 플랜지(104)의 우측의 핀(725)의 우측 단부에 피복된다. 체결구(722)의 나사산은 핀(725)의 우측 단부의 나사산에 끼워져 제1 플랜지(104)와 제2 플랜지(106)가 서로 연결된다.
유성 기어 장치(151, 152, 153) 각각은 제1 플랜지(104)상에서 지지된다. 구체적으로, 유성 기어 베어링(1133)은 유성 기어 장치(151, 152, 153) 각각의 유성 기어 지지부(421)에 피복되어 좌측에서 제1 플랜지(104)의 지지 구멍(504)을 통과한 후 제1 플랜지(104)의 우측 밖으로 연장된다. 유성 기어 지지부(421)의 좌측 단부는 제2 유성 기어(402)에 연결되고, 유성 기어 지지부(421)의 우측 단부는 제1 유성 기어(401)에 연결됨으로써, 3개의 유성 기어 장치(151, 152, 153)가 제1 플랜지(104)에 회전 가능하게 지지된다. 3개의 유성 기어 장치(151, 152, 153)의 제2 유성 기어(402) 상의 제2 열의 유성 톱니(431)는 편심축(108)의 편심축 외측 톱니(301)와 맞물려 3개의 유성 기어 장치(151, 152, 153)가 편심축(108)을 회전하도록 구동할 수 있다.
회전축(112)은 제1 플랜지(104)의 우측에 배치되며, 3개의 유성 기어 장치(151, 152, 153) 사이에 배치된다. 회전축(112)의 우측 단부는 회전축(112)의 회전이 가능하도록 구동 구성요소(도시하지 않음)와 연결되도록 구성된다. 회전축(112)의 좌측 단부의 회전축 외측 톱니(202)는 유성 기어 장치(151, 152, 153)의 제1 열의 유성 톱니(411)에 맞물려 회전축(112)이 3개의 유성 기어 장치(151, 152, 153)가 회전하도록 구동할 수 있다.
또한, 제1 내륜(131) 및 제2 내륜(132)은 보조 전달 구성요소(120)를 통해 제2 플랜지(106)가 중심축(O)을 중심으로 회전하도록 구동할 수도 있다. 구체적으로, 보조 전달 구성요소(120)의 핀(825)의 좌측 부분은 제2 플랜지(106)의 보조 전달 구성요소 장착부(632)에 수용되고, 핀(825)의 우측 부분과 슬리브(828)는 제1 내륜(131) 및 제2 내륜(132)의 내륜 관통-구멍(921)에 수용되어, 제1 내륜(131) 및 제2 내륜(132)이 회전할 때 보조 전달 구성요소(120)를 통해 제2 플랜지(106)가 회전 구동될 수 있도록 한다.
외륜(102)이 고정(즉, 외륜(102)이 이동, 회전하지 않음)되고, 제1 플랜지(104) 및/또는 제2 플랜지(106)가 출력 구성요소, 회전축(112)이 입력 구성요소로 작용하는 것을 예로 들어, 변속 메커니즘(100)의 작동 시 토크/동력의 전달 과정이 아래에 상세히 설명될 것이다.
구동 구성요소(예컨대, 모터, 도시되지 않음)는 회전축(112)을 중심축(O)을 중심으로 회전할 수 있도록 구동한다. 회전축(112)의 회전축 외측 톱니(202)는 3개의 유성 기어 장치(151, 152, 153)의 제1 열의 유성 톱니(411)와 맞물려 3개의 유성 기어 장치(151, 152, 153)가 각각의 중심 축을 중심으로 회전할 수 있다(즉, 자축(their own axes)으로 회전한다). 3개의 유성 기어 장치(151, 152, 153)의 제2 열의 유성 톱니(431)가 편심축(108)의 편심축 외측 톱니(301)와 맞물리기 때문에, 3개의 유성 기어 장치(151, 152, 153)의 회전에 의해 편심축(108)이 중심축(O)을 중심으로 회전하도록 구동된다. 편심축(108)은 제1 편심부(311) 및 제2 편심부(312)를 통해, 제1 내륜(131) 및 제2 내륜(132)이 원형 경로를 따라 회전하도록 구동한다(즉, 제1 내륜 중심축(N1) 및 제2 내륜 중심축(N2)은 중심축(O)을 중심으로 회전한다). 제1 내륜(131) 및 제2 내륜(132)의 내륜 외측 톱니(911)는 외륜(102)의 외륜 내측 톱니(1002)와 맞물려 제1 내륜(131) 및 제2 내륜(132)이 자축으로 회전하도록 한다(즉, 제1 내륜(131) 및 제2 내륜(132)은 각각의 중심축(N1, N2)을 중심으로 회전한다.). 이렇게 제1 내륜(131), 제2 내륜(132)은 원형 경로를 따라 회전하는 동안 자축으로 회전할 수 있다.
제1 내륜(131) 및 제2 내륜(132)이 원형 경로를 따라 회전하면서 자축으로 회전할 때, 제1 내륜(131) 및 제2 내륜(132)의 내륜 관통-구멍(921)에 끼워지는 연결 및 전달 구성요소(110)(핀(725)과 슬리브(727) 포함)와 보조 전달 구성요소(120)에 의해. 연결 및 전달 구성요소(110) 및 보조 전달 구성요소(120)는 자축을 중심으로 하는 제1 내륜(131)과 제2 내륜(132)의 회전을 제1 플랜지(104) 및 제2 플랜지(106)로 전달하여 제1 플랜지(104) 및 제2 플랜지(106)가 중심축(O)을 중심으로 회전하게 된다. 제1 플랜지(104) 및/또는 제2 플랜지(106)는 피구동 장치(도시하지 않음)에 연결될 수 있다. 따라서, 구동 메커니즘의 토크는 변속 메커니즘(100)을 통해 피구동 장치로 출력될 수 있다.
외륜(102)이 고정(즉, 외륜(102)이 이동, 회전하지 않음)되고, 제1 플랜지(104) 및/또는 제2 플랜지(106)가 출력 구성요소, 회전축(112)이 입력 구성요소로 작용하면, 3개의 유성 기어 장치(151, 152, 153)는 지지 구멍(504)들을 통해 제1 플랜지(104)상에서 회전 가능하게 지지되기 때문에, 제1 플랜지(104)의 회전 또한 3개의 유성 기어 장치(151, 152, 153)를 원형 경로를 따라 회전하도록 구동한다는 것을 유의해야 한다(즉, 3개의 유성 기어 장치(151, 152, 153)는 중심축(O)을 중심으로 회전할 수 있다). 그러나, 3개의 유성 기어 장치(151, 152, 153)가 원형 경로를 따라 회전한다고 해서 3개의 유성 기어 장치(151, 152, 153)의 제2 열의 유성 톱니(431)가 편심축(108)을 회전하도록 구동하는 것을 방해하지 않는다.
제1 플랜지(104) 및 제2 플랜지(106)는 제1 외륜 베어링 어셈블리(114) 및 제2 외륜 베어링 어셈블리(116)를 통해 외륜(102)에 장착되므로, 제1 플랜지(104) 및 제2 플랜지(106)는 중심축(O)을 중심으로만 회전할 수 있음에 유의해야 한다. 따라서, 동력이 제1 내륜(131) 및 제2 내륜(132)으로부터 제1 플랜지(104) 및 제2 플랜지(106)로 전달되면, 제1 내륜(131) 및 제2 내륜(132)의 자축 회전만이 제1 플랜지(104) 및 제2 플랜지(106)로 전달되고, 제1 내륜(131) 및 제2 내륜(132)의 원형 경로를 따르는 회전은 제1 플랜지(104) 및 제2 플랜지(106)에 전달될 수 없다.
본 실시예에서, 제1 열의 유성 톱니(411)와 회전축 외측 톱니(202)가 톱니 수에서 제1의 차이를 갖는 경우, 제2 열의 유성 톱니(431)와 편심축의 외측 톱니(301)는 톱니 수에서 제2의 차이를 가지고, 내륜 외측 톱니(911)와 외륜 내측 톱니(1002)는 톱니 수에서 제3의 차이를 가져서, 변속 메커니즘(100)은 3단계 변속을 달성할 수 있다. 구체적으로, 3단계 변속은 1단 변속, 2단 변속 및 3단 변속을 포함한다. 제1단 변속은 회전축(112)의 회전축 외측 톱니(202)와 유성 기어 장치(151, 152, 153)의 제1 열의 유성 톱니(411)에 의해 i1의 속도비로 달성된다. 제2단 변속은 유성 기어 장치(151, 152, 153)의 제2 열의 유성 톱니(431)와 편심축(108)의 편심축 외측 톱니(301)에 의해 i2의 속도비로 달성된다. 제3단 변속은 제1 내륜(131) 및 제2 내륜(132)에서 제1 플랜지(104) 및 제2 플랜지(106)로의 동력 전달에 의해 i3의 속도비로 달성된다. 구체적으로, 회전축(112)의 회전축 외측 톱니(202)의 톱니 수는 Za이고, 유성 기어 장치(151, 152, 153)의 제1 열의 유성 톱니(411)의 톱니 수는 Zb1이며, 유성 기어 장치(151, 152, 153)의 제2 열의 유성 톱니(431)의 톱니 수는 Zb2이고, 편심축(108)의 편심축 외측 톱니(301)의 톱니 수는 Zc이고, 제1 내륜(131) 및 제2 내륜(132)의 내륜 외측 톱니(911)의 톱니 수는 Zd이며, 외륜(102)의 외륜 내측 톱니(1002)의 톱니 수는 Ze이다. 1단 속도비 i1은 다음을 만족한다.
Figure pct00001
2단 속도비 i2는 다음을 만족한다.
Figure pct00002
3단 속도비 i3는 다음을 만족한다.
Figure pct00003
따라서, 총 속도비 I는 다음을 만족한다.
Figure pct00004
본 출원에 기재된 바와 같이, 본 출원의 변속 메커니즘(100)은, (1) 변속 메커니즘(100)이 감속해야 할 때, 외륜(102)이 고정되고, 회전축(112)이 동력 입력 구성요소, 제1 플랜지(104) 및/또는 제2 플랜지(106)는 동력 출력 구성요소로서 작용하거나; (2) 변속기 메커니즘(100)이 감속해야 할 때, 제1 플랜지(104) 및 제2 플랜지(106)가 고정되고, 회전축(112)이 동력 입력 구성요소, 외륜(102)이 동력 출력 구성요소로서 작용하거나; (3) 변속기 메커니즘(100)이 가속해야 할 때, 외륜(102)이 고정되고, 제1 플랜지(104) 및/또는 제2 플랜지(106)가 동력 입력 구성요소, 회전축(112)이 동력 출력 구성요소로서 작용하거나; (4) 변속 메커니즘(100)이 가속해야 할 경우, 제1 플랜지(104) 및 제2 플랜지(106)가 고정되고, 외륜(102)은 동력 입력 구성요소, 회전축(112)은 동력 출력 구성요소로서 작용하는 등 4개의 변속 모드를 가진다. 제1 변속 모드에서의 속도비의 단계들과 총 속도비는 전술한 바와 같다. 마찬가지로, 다른 세 변속 모드에서의 속도비 단계들과 총 속도비도 계산될 수 있다.
구체적으로,
상기 제2 변속 모드(즉, 변속기 메커니즘(100)이 감속해야 할 때, 제1 플랜지(104) 및 제2 플랜지(106)가 고정되고, 회전축(112)이 동력 입력 구성요소, 외륜(102)이 동력 출력 구성요소으로서 작용하는 경우)에서, 1단 속도비 k1 및 2단 속도비 k2는 제1 변속 모드에서의 1단 속도비 i1 및 2단 속도비 i2와 동일하다. 그러나, 제2 변속 모드에서는, 제1 플랜지(104)와 제2 플랜지(106)가 고정되어 있기 때문에, 제2 변속 모드의 유성 기어 장치(151, 152, 153)가 원형 경로를 따라 회전하지 않으므로, 제2 변속 모드의 3단 속도비 k3는 다음을 만족한다.
Figure pct00005
따라서, 변속 메커니즘(100)의 총 속도비 K는 다음을 만족한다.
K = k1
Figure pct00006
k2
Figure pct00007
k3 =
Figure pct00008
상기 제3 변속 모드(즉, 변속기 메커니즘(100)이 가속해야 할 때, 외륜(102)이 고정되고, 제1 플랜지(104) 및/또는 제2 플랜지(106)가 동력 입력 구성요소, 회전축(112)이 동력 출력 구성요소로서 작용하는 경우)는, 제1 변속 모드에서의 변속 순서를 기준으로, 변속 순서가 역순임을 통상의 기술자로서는 용이하게 이해가 될 것이므로, 변속 순서에 대해 자세히 설명하지 않겠다. 3단계 변속도 달성될 수 있으며, 총 변속 비율(m)은 다음을 만족한다.
Figure pct00009
마찬가지로, 상기 제4 변속 모드(즉, 변속 메커니즘(100)이 가속해야 할 경우, 제1 플랜지(104) 및 제2 플랜지(106)가 고정되고, 외륜(102)은 동력 입력 구성요소, 회전축(112)은 동력 출력 구성요소으로서 작용하는 경우)는, 제2 변속모드의 변속 순서를 기준으로 변속 순서가 역순임을 통상의 기술자로서는 용이하게 이해가 될 것이므로, 변속 순서에 대해 자세히 설명하지 않겠다. 3단계 변속도 달성될 수 있으며, 총 변속 비율(n)은 다음을 만족한다.
Figure pct00010
총 속도비를 양수로 계산할 때 출력 구성요소의 회전 방향은 입력 구성요소의 회전 방향과 동일하다는 점에 유의해야 한다. 총 속도비를 음수로 계산할 경우 출력 구성요소의 회전 방향이 입력 구성요소의 회전 방향과 반대 방향임이 나타난다.
기존의 변속 메커니즘의 경우, 회전축의 일단은 편심축에 배치될 필요가 있다. 상기 회전축에는 회전축 외측 톱니가 구비되고, 상기 편심축에는 편심축 내측 톱니가 구비되어, 상기 회전축이 상기 편심축과 맞물려 상기 편심축이 회전하도록 구동할 수 있다. 이와 같은 배치에서, 편심축에 회전축을 수용하기 위한 수용 구멍과 보다 넓은 공간이 필요한 편심축 내측 톱니를 구비해야 하므로, 변속기 메커니즘의 전체적인 크기가 커지게 된다. 또한, 외측 톱니보다 내측 톱니 가공이 더 어렵기 때문에 가공 효율이 낮다. 예를 들어, 직경 40 mm의 구성요소의 경우, 외측 톱니가 가공되는 경우에는 3-15분 정도만 걸리지만, 내측 톱니가 가공되는 경우에는 최소 1시간 이상 걸린다.
기존의 변속 메커니즘과 비교하여, 본 출원의 변속 메커니즘(100)은 적어도 다음과 같은 유익한 효과를 갖는다.
첫째, 본 출원의 변속 메커니즘(100)은 짧은 가공 시간을 필요로 하며, 제조 비용이 저렴하다. 구체적으로, 본 출원의 변속 메커니즘(100)은 제1 플랜지(104)에 유성 기어 장치(151, 152, 153)를 구비함으로써 회전축(112)과 편심축(108) 사이에서 변속을 달성한다. 보다 상세하게는, 본 출원의 변속 메커니즘(100)에서, 회전축(112), 유성 기어 장치(151, 152, 153) 및 편심축(108)은 모두 외측 톱니를 구비하고, 외측 톱니의 맞물림에 의해 변속이 이루어진다. 외측 톱니가 가공성이 좋고, 필요한 가공 시간이 짧기 때문에, 본 출원의 변속 메커니즘(100)은 가공 시간이 짧고, 제조 비용도 저렴하다.
둘째, 본 출원의 변속 메커니즘(100)은 더 큰 변속 비율을 달성할 수 있다. 구체적으로, 본 출원의 변속 메커니즘(100)에서, 유성 기어 장치(151, 152, 153)는, 변속 메커니즘(100)이 3단계 변속을 달성하도록, 제1 열의 유성 톱니(411)와 제2 열의 유성 톱니(431)를 구비한다. 제1 변속 모드를 예로 들면, Za = 14, Zb1 = 58, Zb2 = 15, Zc = 42, Zd = 125 및 Ze = 126일 때, 본 출원의 변속 메커니즘(100)은 총 변속 비율 I = - 1460을 달성할 수 있다. 그러나, 기존의 변속 메커니즘은 일반적으로 200 미만의 변속 비율을 가진다.
상기 실시예는 3개의 유성 기어 장치(151, 152, 153)를 포함하지만, 유성 기어 자치의 개수가 3개로 한정되는 것은 아니며, 적어도 1개의 유성 기어 장치라도 본 출원의 보호 범위에 포함될 수 있음을 본 발명의 기술분야에 속하는 통상의 기술자로서는 이해할 수 있을 것이다.
내륜의 개수가 본 출원의 실시예에서 보는 바와 같이 2개로 제한되지 않으며, 복수의 내륜이 고속 편심 회전 시 전체적으로 동적 균형을 유지할 수 있도록 구성되어 있는 것도 본 발명의 기술분야에 속하는 통상의 기술자로서는 이해할 수 있을 것이다.
본 실시 형태에서는 9개의 연결 및 전달 구성요소(110)가 구비되어 있고, 이에 따라 제1 플랜지(104) 및 제2 플랜지(106)에는 각각 9개의 연결 및 전달 구성요소 장착 구멍(510)과 9개의 연결 및 전달 구성요소 장착 구멍(631)이 구비되어 있지만, 상기 변속 메커니즘(100)은 적어도 2개의 연결 및 전달 구성요소(110)를 구비하고, 제1 플랜지(104) 및 제2 플랜지(106)는 각각 대응하는 수의 연결 및 전달 구성요소 장착 구멍(510)과 연결 및 전달 구성요소 장착 구멍(631)을 구비한다는 점을 본 발명의 기술분야에 속하는 통상의 기술자로서는 이해할 수 있을 것이다.
본 실시예에서는 연결 및 전달 구성요소 장착 구멍(510)이 카운터보어드 구멍(counterbored hole)이고 연결 및 전달 구성요소 장착 구멍(631)이 블라인드 홀(blind hole)이지만, 연결 및 전달 구성요소(110)에 장착될 수 있는 것이라면, 관통-구멍이거나 다른 형태일 수 있음을 본 발명의 기술분야에 속하는 통상의 기술자로서는 이해할 수 있을 것이다.
본 실시 형태에서 연결 및 전달 구성요소(110)는 핀(725), 슬리브(727) 및 체결구(722)를 포함하지만, 제1 내륜(131), 제2 내륜(132) 및 제2 플랜지(106)에 장착하는 데에만 필요하다는 것을 본 발명의 기술분야에 속하는 통상의 기술자로서는 이해할 수 있을 것이다.
본 실시 형태에서는 보조 전달 구성요소(120)를 구비하고 있지만, 다른 실시 형태에서는 보조 전달 구성요소(120)를 구비하지 않을 수 있다는 것도 본 발명의 기술분야에 속하는 통상의 기술자로서는 이해할 수 있을 것이다.
본 실시예에서는 회전축(112)이 제1 플랜지(104)의 우측에 배치되고 유성 기어 장치(151, 152, 153)와 맞물리지만, 다른 실시예에서는 동력 입력 구성요소가 변속 메커니즘(100)의 좌측에 배치되는 경우 회전축(112)의 좌측 부분이 동력 입력 구성요소에 연결되도록 하고, 우측 부분의 회전축 외측 톱니(202)가 유성 기어 장치(151, 152, 153)와 맞물릴 수 있도록, 회전축(112)이 편심축(108)의 내부 수용 구멍을 관통할 수도 있음을 본 발명의 기술분야에 속하는 통상의 기술자로서는 이해할 수 있을 것이다.
도 12에는 본 출원에 따른 변속 메커니즘의 또 다른 실시예의 축방향 단면도가 도시되어 있다. 도 12에 나타낸 변속 메커니즘(1200)은 도 1a-11b에 나타낸 변속 메커니즘(100)과 실질적으로 동일하다. 간략한 설명을 위해, 동일한 부분에 대해서는 상세히 설명하지 않는다. 변속기 기구(100)의 경우, 유성 기어 장치(151, 152, 153)에서 제1 유성 기어(401) 및 제2 유성 기어(402)는 유성 기어 지지부(421)의 양단에 배치되고(즉, 제1 유성 기어(401) 및 제2 유성 기어(402)는 제1 플랜지(104)의 양쪽에 배치된다). 이에 따라, 편심축 결합부(310)와 편심축(108) 상의 제1 지지부(321)는 제1 편심부(311)의 우측에 순차적으로 배치된다. 반면, 도 12에 도시된 변속 메커니즘(1200)에서는, 유성 기어 장치(1251, 1252, 1253)에서 제1 유성 기어(1241) 및 제2 유성 기어(1242)가 유성 기어 지지부(1243)의 우측에 배치된다(즉, 제1 유성 기어(1241)와 제2 유성 기어(1242)가 제1 플랜지(104)의 동일 측면에 배치된다). 제1 유성 기어(1241), 제2 유성 기어(1242)는 함께 회전할 수 있으며, 유성 기어 지지부(1243)를 통해 제1 플랜지(104)상에 지지된다. 제2 유성 기어(402)는 제1 유성 기어(401)보다 제1 플랜지(104)에 더 가깝게 배치된다. 제1 유성 기어(1241) 상의 제1 열의 유성 톱니(1211)는 회전축 외측 톱니(202)와 맞물릴 수 있다. 또한, 이에 따라, 편심축(108)상의 제1 지지부(1232) 및 편심축 결합부(1231)는 제1 편심부(311)의 우측에 순차적으로 배치된다. 제1 지지부(1232)는 제1 플랜지 베어링 어셈블리(1104)에 피복되어 편심축(108)이 제1 플랜지(104)에 배치된다. 편심축 결합부(1231)의 편심축 외측 톱니(1261)는 제2 유성 기어(1242)의 제2 열의 유성 톱니(1212)와 맞물릴 수 있다.
또한, 상기 변속 메커니즘(100)에서 제1 플랜지(104)는 제1 플랜지(104)를 가로로 관통하는 편심축 수용부(508)를 구비하고 있지만, 편심축 수용부(508)는 제1 플랜지(104)를 관통하지 않고 제1 지지부(321) 및 제1 지지부(321)에 피복되는 제1 플랜지 베어링(1104)을 수용하기 위한 깊숙한 곳을 구비할 수 있음에 유의해야 한다. 반면, 변속 메커니즘(1200)의 구성에 있어서, 제1 플랜지(104)는 제1 플랜지(104)를 가로로 관통하는 편심축 수용부가 반드시 구비되고, 이와 같이 제1 플랜지(104)의 오른쪽(즉, 바깥쪽)에 편심축(108)의 편심축 결합부(1231)가 배치될 수 있어, 편심축 결합부(1231)상의 편심축 외측 톱니(1261)가 제2 열의 유성 톱니(1212)와 맞물린다.
도 12에 나타낸 실시예는 상기 변속 메커니즘(100)과 유사한 기술적 효과를 달성할 수 있으며, 여기서 상세히 설명하지 않을 것이다.
본 출원의 일부 특징만이 도시되고 설명되어도, 통상의 기술자는 다양한 개선 및 변경을 할 수 있을 것이다. 따라서, 첨부된 청구항들은 본 출원의 실질적인 사상 및 범위에 속하는 개선사항 및 변경사항들을 모두 포함하고자 한다는 것을 이해하여야 한다.
100: 변속 메커니즘
102: 외륜
104: 제1 플랜지
106: 제2 플랜지
108: 편심축
110: 연결 및 전달 구성요소
120: 보조 전달 구성요소
112: 회전축
131, 132: 내륜
151, 152, 153: 유성 기어 장치

Claims (9)

  1. 변속 메커니즘(100)으로서,
    외륜(102);
    상기 외륜(102)에 배치되어 상기 외륜(102)과 결합할 수 있는 내륜(131, 332);
    편심축(108);
    제1 플랜지(104);
    회전축 외측 톱니(202)를 구비한 회전축(112); 및
    적어도 하나의 유성 기어 장치(151) (planetary gearing device)를 포함하며,
    상기 편심축(108)은, 중심축(O)을 중심으로 회전이 가능하고, 상기 편심축(108) 주위에 편심부(311, 312)가 제공되며, 편심축 외측 톱니(301)와 제1 지지부(321), 및 상기 내륜(131, 332)이 상기 편심부(311, 312) 주위에 배치됨으로써, 상기 편심축(108)의 회전이 상기 내륜(131, 332)을 편심으로 회전하도록 구동 시키거나, 상기 내륜(131, 332)의 편심 회전이 상기 편심축(108)을 회전하도록 구동시키고,
    상기 제1 플랜지(104)는 상기 내륜(131, 332)과 나란히 배치되고, 상기 제1 플랜지(104)는 상기 제1 지지부(321) 주위에 배치되며,
    상기 적어도 하나의 유성 기어 장치(151)는 상기 제1 플랜지(104)에 의해 지지되고, 상기 적어도 하나의 유성 기어 장치(151) 각각의 주변에 제1 열의 유성 톱니(411) 및 제2 열의 유성 톱니(431)를 구비하고, 상기 제1 열의 유성 톱니(411)는 상기 회전축 외측 톱니(202)와 맞물리고, 상기 제2 열의 유성 톱니(431)는 상기 편심축 외측 톱니(301)와 맞물리는 변속 메커니즘(100).
  2. 제1항에 있어서,
    상기 회전축(112)을 통해 동력이 입력되면, 상기 편심축(108)의 회전이 상기 내륜(131, 332)을 편심 회전하도록 구동 시킬 수 있고, 상기 제1 플랜지(104) 또는 상기 외륜(102)을 통해 동력을 출력할 수 있도록 구성되거나,
    상기 제1 플랜지(104) 또는 상기 외륜(102)을 통해 동력이 입력될 때, 상기 내륜(131, 332)의 편심 회전은 상기 편심축(108)을 회전하도록 구동 시킬 수 있고, 상기 회전축(112)을 통해 동력을 출력할 수 있도록 구성되는 변속 메커니즘(100).
  3. 제1항에 있어서,
    상기 제1 플랜지(104)는 적어도 하나의 지지 구멍(504)을 포함하고, 상기 적어도 하나의 유성 기어 장치(151)는 상기 적어도 하나의 지지 구멍(504)을 통해 상기 제1 플랜지(104) 상에 회전 가능하게 지지될 수 있는 변속 메커니즘(100).
  4. 제3항에 있어서,
    상기 편심축(108)의 주변에는 제2 지지부(322)가 제공되고,
    상기 내륜(131, 332)에는 적어도 두 개의 내륜 관통-구멍(921)이 제공되며,
    제2 플랜지(106); 및
    적어도 2개의 연결 및 전달 구성요소(110)를 더 포함하고,
    상기 제1 플랜지(104)와 상기 제2 플랜지(106)는 각각 상기 내륜(131, 332)의 반대편에 배치되고, 상기 제2 플랜지(106)는 상기 제2 지지부(322) 주위에 배치되며,
    상기 적어도 2개의 연결 및 전달 구성요소(110)는 각각 상기 내륜(131, 332)에서 상기 적어도 2개의 내륜 관통 구멍(921)중 어느 하나에 각각 대응하여 관통함로써, 상기 내륜(131, 332)의 반대편에서 상기 제1 플랜지(104) 및 상기 제2 플랜지(106)를 서로 연결시키며,
    상기 편심축(108)의 편심부(311, 312)는 상기 제1 플랜지(104)와 상기 제2 플랜지(106) 사이에 배치되는 변속 메커니즘(100).
  5. 제4항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 유성 기어 장치(151) 각각은 유성 기어 지지부(421), 제1 유성 기어(401) 및 제2 유성 기어(402)를 더 포함하고,
    상기 제1 유성 기어(401)는 유성 기어 지지부(421)를 통해 제2 유성 기어(402)에 연결되며,
    상기 제1 유성 기어(401) 및 제2 유성 기어(402)에는 각각 제1 열의 유성 톱니(411) 및 제2 열의 유성 톱니(431)가 배치되는 변속 메커니즘(100).
  6. 제5항에 있어서,
    상기 제1 열의 유성 톱니(411) 및 제2 열의 유성 톱니(431)가 상기 지지 구멍(504)의 양측에 배치되는 변속 메커니즘(100)
  7. 제6항에 있어서,
    상기 제1 플랜지(104)는 적어도 하나의 유성 기어 수용부(506)를 포함하고, 상기 적어도 하나의 유성 기어 수용부(506)는 상기 적어도 하나의 지지 구멍(504) 중 대응하는 하나의 주위에 배치되어 상기 제2 유성 기어(402)를 수용하는 변속 메커니즘(100).
  8. 제7항에 있어서,
    상기 제1 유성 기어(401) 및 상기 제2 유성 기어(402)는 상기 유성 기어 지지부(421)의 양단에 배치되는 변속 메커니즘(100).
  9. 제5항에 있어서,
    상기 제1 열의 유성 톱니 및 상기 제2 열의 유성 톱니는 상기 제1 플랜지(104)의 동일 측에 배치되고, 상기 제2 열의 유성 톱니는 제1 열의 유성 톱니보다 상기 제1 플랜지(104)에 더 가깝고,
    상기 제1 플랜지(104)는 상기 제1 플랜지(104)를 관통하는 편심축 수용부를 포함하며,
    상기 편심축(108)은 상기 편심축 수용부를 통과하여 상기 편심축 외측 톱니가 상기 제1 열의 유성 톱니와 상기 제2 열의 유성 톱니처럼 상기 제1 플랜지(104)의 동일 측에 배치되는 변속 메커니즘(100).
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