KR20230002380A - 이동가능한 카메라를 포함하는 내시경 장치 - Google Patents

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KR20230002380A
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아미르 고브린
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메디거스 엘티디.
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Abstract

삽입 튜브, 원위 팁, 및 상기 원위 팁 또는 상기 삽입 튜브 상의 또는 그 내의 초기 위치에 위치된 적어도 하나의 카메라를 포함하는 내시경 장치(endoscopic device)가 개시된다. 상기 내시경 장치는, 상기 내시경 장치의 근위 단부로부터 동작되는 기계적 구성체를 포함하고, 상기 기계적 구성체는, (a) 상기 초기 위치로부터 상기 원위 팁 또는 상기 삽입 튜브 상의, 또는 그 내의 또는 그로부터 이격된 하나 이상의 상이한 위치로 상기 적어도 하나의 카메라를 이동시키는 것; 그리고 (b) 상기 적어도 하나의 카메라의 시선 방향을 변경하는 것 중 적어도 하나를 수행하도록 구성된다.

Description

이동가능한 카메라를 포함하는 내시경 장치
본 발명은 내시경 장치의 분야에 관한 것이다. 구체적으로, 본 발명은 내시경 장치 상에 제공되는 시각화 수단에 관한 것이다.
내시경 장치는 핸들(제어 섹션), 삽입 튜브(삽입 샤프트), 전형적으로 원위 면 상의 시각화 및 조명 수단, 및 시각화 수단에 의해 캡처된 이미지를 디스플레이 장치로 전송하기 위한 수단을 포함하는 장치이다. 삽입 샤프트는 강성, 가요성 또는 양자의 조합일 수 있다. 이는 또한 관절 섹션(articulation section)을 포함할 수 있다.
의료 시술에 사용되는 내시경 장치는 특히 내시경 또는 복강경으로서 공지되어 있다. 이들은 내부 장기를 검사하기 위해 구강(mouth)과 같은 신체 내의 자연 개구부(natural opening)를 통해 또는 작은 절단을 통해 환자의 신체 내로 삽입된다. 내시경은 삽입 샤프트 상에 장착되거나 삽입 샤프트를 통해 하나 이상의 작업 채널을 통해 수술 위치로 도입되는 추가적인 장치에 의해 비정상 조직, 예컨대 종양 또는 용종의 제거와 같은 수술 절차를 수행하기 위해 사용된다. 내시경 장치, 예를 들어 보어스코프(boresocoes)가 산업 용도로 사용된다. 본원에서, 용어 "내시경"은 의료 및 산업 모두의 모든 유형의 내시경 장치를 지칭하는데 사용된다.
많은 상이한 유형의 가시화 수단, 예를 들어 CCD 또는 CMOS 스틸 또는 비디오 카메라, 광학 릴레이 시스템, 광 섬유, "스틱 상의 칩" 등은 삽입 튜브의 원위 단부로부터 근위 단부로 근위방향으로 이미지를 전달하기 위한 내시경 검사의 기술 분야에 공지되어 있다. 대부분의 현대의 내시경 장치가 비디오 카메라를 포함하기 때문에 (청구범위를 포함하는) 본원에서 용어 "카메라"는 이들 시스템 중 임의의 것을 나타내기 위해 사용된다.
본 발명자에 공지된 모든 내시경 장치는 내시경의 원위 팁 또는 삽입 샤프트 중 어느 하나에 고정되게 부착되는 하나 이상의 카메라를 포함한다. 이들 카메라는 내시경의 의도된 용도에 따라 사전결정된 시선 방향 및 시야를 갖는다. 특정 상황에서, 이러한 시야 또는 시선 방향은 의도된 작업을 수행하는데 부적절하고, 다른 상황에서 시야가 부분적으로 또는 완전히 차단되는데, 예를 들어 작동되는 조직이 카메라의 렌즈와 수술 도구 사이에 나올 때의 의료 시술 중에 부분적으로 또는 완전히 차단된다. 이러한 상황에서, 외과의는 "블라인드(blind)" 절차를 수행하거나 또는 내시경 장치를 더 나은 뷰를 얻기 위한 시도에서 재배치해야 한다. 따라서, 내시경을 회전하거나 재배치할 필요 없이 전체 내시경 시술 전반에 걸쳐 다양한 시야로부터 이미지를 얻을 수 있고 연속적인 내시경 관찰을 유지할 수 있는 내시경 장치를 갖는 것이 유리할 것이다.
따라서, 본 발명의 목적은 내시경 시술 동안 다수의 시선 방향 및 대응하는 시야로부터 이미지를 제공할 수 있는 내시경 장치를 제공하는 것이다.
본 발명의 다른 목적은 전체 내시경 절차에 걸쳐 연속적인 내시경 관찰을 유지할 수 있는 내시경 장치를 제공하는 것이다.
본 발명의 추가적인 목적 및 이점은 설명이 진행됨에 따라 나타날 것이다.
제1 관점에서, 본 발명은 삽입 튜브, 원위 팁, 및 상기 원위 팁 또는 상기 삽입 튜브 상의 또는 그 내의 초기 위치에 위치된 적어도 하나의 카메라를 포함하는 내시경 장치이다. 상기 내시경 장치는, 상기 내시경 장치의 근위 단부로부터 동작되며,
(a) 상기 초기 위치로부터 상기 원위 팁 또는 상기 삽입 튜브 상의, 또는 그 내의 또는 그로부터 이격된 하나 이상의 상이한 위치로 상기 적어도 하나의 카메라를 이동시키는 것; 그리고
(b) 상기 적어도 하나의 카메라의 시선 방향을 변경하는 것
중 적어도 하나를 수행하도록 구성되는 기계적 구성체를 포함하는 것을 특징으로 한다.
내시경 장치의 실시예는, 상기 내시경 장치의 원위 팁 또는 삽입 튜브에 고정되게 부착된 하나 이상의 카메라를 포함하는 제1 카메라 세트와, 상기 내시경 장치의 원위 팁 또는 삽입 튜브로부터 외측방향으로 가역적으로 연장되도록 구성된 적어도 하나의 로드 상에 각각 장착되는 하나 이상의 카메라를 포함하는 제2 카메라 세트를 포함한다. 상기 제1 카메라 세트는 상기 내시경 장치의 내부로부터 외측을 보는 시선 방향을 제공하고, 상기 제2 카메라 세트는 상기 내시경 장치를 향해 내측을 보는 시선 방향을 제공한다.
제1 및 제2 카메라 세트를 포함하는 내시경 장치의 실시예에서, 상기 적어도 하나의 로드는 상기 내시경 장치에 고정되게 부착되는 카메라에 의해 획득되지 않을 수 있는 시야를 제공하기 위해 상기 내시경 장치의 표면에 대해 임의의 방향으로 가역적으로 연장되도록 구성될 수 있다.
상기 내시경 장치의 실시예에서, 적어도 하나의 카메라는, 상기 내시경 장치를 회전 또는 이동시키지 않고서 다양한 각도를 제공하기 위해 상기 카메라가 패닝(panning), 틸팅(tilting), 또는 회전(rotating)될 수 있도록 장착된다.
제1 및 제2 카메라 세트를 포함하는 내시경 장치의 실시예에서, 상기 제1 카메라 세트는 상기 원위 팁의 원위 면에 고정되게 부착된 하나의 전방을 향하는 카메라(one front facing camera)를 포함하고, 상기 제2 카메라 세트는 베이스에 인접한 제1 위치로부터 상기 베이스로부터 이격되고 제2 위치로부터 상기 제1 위치로 다시 근위방향으로 후퇴되는 상기 제2 위치로 연장될 수 있는 적어도 하나의 로드에 부착된 카메라 마운트 상에 장착된 하나의 후방을 향하는 카메라(one backward facing camera)를 포함한다. 상기 베이스는,
a) 전용 내시경의 일체형 부분인 특수하게 구성된 원위 팁으로서, 상기 원위 팁은 상기 적어도 하나의 로드가 원위방향 및 근위방향으로 슬라이딩될 수 있는 적어도 하나의 보어를 포함하는, 상기 특수하게 구성된 원위 팁; 및
b) 내시경의 원위 팁 위에서 슬라이딩되어 부착되는 칼라로서, 상기 칼라는 상기 적어도 하나의 로드가 원위방향 및 근위방향으로 슬라이딩될 수 있는 적어도 하나의 보어를 포함하는, 상기 칼라
중 하나일 수 있다.
상기 내시경 장치의 이러한 실시예는, (i) 앤빌 및 스테이플 카트리지로 구성된 스테이플링 장치를 포함하고, 상기 앤빌은 개방 구성을 획득하도록 상기 제1 위치로부터 상기 제2 위치로 원위방향으로 연장될 수 있거나 또는 폐쇄 구성을 획득하기 위해 상기 제2 위치로부터 상기 제1 위치로 근위방향으로 후퇴될 수 있는 2개의 로드 상에 장착되고, 상기 스테이플 카트리지는, 상기 스테이플 카트리지의 근위 섹션으로 근위방향으로 슬라이딩하도록 구성된 원위 섹션을 포함하는 것; (ii) 상기 베이스로부터 가역적으로 연장되도록 구성된 적어도 하나의 조직 그립퍼를 포함하는 적어도 하나의 조직 그립핑 장치(tissue gripping device)를 포함하는 것; 및 (iii) 조직을 통해 절단하도록 구성된 적어도 하나의 절단 장치를 포함하는 것 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
스테이플링 장치를 포함하는 상기 내시경 장치의 실시예에서, 상기 앤빌은 상기 폐쇄 구성에 있을 때 직선 구성(straight configuration)을 갖고, 상기 개방 구성에 있을 때 활형상 구성(bowed configuration)을 갖는 2개의 로드에 부착된다.
제2 관점에서, 본 발명은 내시경 폐쇄 절차를 수행하는 방법으로서, 상기 방법은,
a) 전방을 향하는 카메라, 후방을 향하는 카메라, 앤빌 및 스테이플 카트리지로 구성된 스테이플링 장치를 포함하는 내시경 장치를 삽입하고, 상기 앤빌은 개방 구성을 획득하도록 상기 제1 위치로부터 상기 제2 위치로 원위방향으로 연장될 수 있거나 또는 폐쇄 구성을 획득하기 위해 상기 제2 위치로부터 상기 제1 위치로 근위방향으로 후퇴될 수 있는 2개의 로드 상에 장착되고, 상기 스테이플 카트리지는, 상기 스테이플 카트리지의 근위 섹션으로 근위방향으로 슬라이딩하도록 구성된 원위 섹션과, 환자의 신체 내로의 적어도 하나의 조직 그립핑 장치를 포함하고, 상기 전방을 향하는 카메라를 사용하여 환자의 조직에서 폐쇄될 구멍의 위치까지 상기 삽입 튜브를 안내하는 단계;
b) 상기 전방을 향하는 카메라를 사용하여 폐쇄될 구멍 위에서 평행하게 상기 내시경 장치의 원위 팁을 위치시키는 단계;
c) 상기 스테이플링 장치의 앤빌 및 상기 카메라 마운트가 원위방향으로 이동하게 하는 와이어를 작동시키는 단계;
d) 상기 적어도 하나의 조직 그립퍼를 작동시켜 상기 구멍 주위의 조직을 연장하여 견고하게 파지하는 단계;
e) 상기 스테이플 카트리지의 근위 섹션에 저장된 스테이플이 상기 스테이플 카트리지의 원위 섹션으로부터 배출되는 슬롯 위에 폐쇄될 구멍을 둘러싸는 모든 조직이 있을 때까지 상기 조직 그립퍼 및 부착된 조직을 상향으로 그리고 근위방향으로 끌어당기는 단계;
f) 상기 후방을 향하는 카메라를 사용하여 상기 조직이 상기 스테이플 카트리지에 대해 정확하게 위치되는 것을 보장하는 단계;
g) 상기 앤빌을 상기 스테이플 카트리지를 향해 후퇴시킴으로써 상기 앤빌과 상기 스테이플 카트리지 사이의 구멍을 둘러싸는 상기 조직을 가압하는 단계;
h) 상기 스테이플 카트리지를 향해 상기 앤빌을 계속 후퇴시킴으로써, 상기 스테이플 카트리지로부터 상기 조직을 통해 스테이플의 어레이를 배출시키는 단계;
i) 상기 앤빌을 원위방향으로 이동시켜 스테이플링된 조직을 방출하고, 상기 후방을 향하는 카메라를 사용하여 스테이플링 절차가 적절하게 실행되었음을 검사 및 검증하는 단계; 및
j) 상기 내시경 장치를 환자의 신체로부터 인출하는 단계
를 포함하는, 내시경 폐쇄 절차를 수행하는 방법이다.
제3 관점에서, 본 발명은 종양(growth)을 제거하기 위한 위장전층절제술(endoscopic full thickness resection: FTR) 절차를 수행하는 방법으로서,
a) 전방을 향하는 카메라, 후방을 향하는 카메라, 앤빌 및 스테이플 카트리지로 구성된 스테이플링 장치를 포함하는 내시경 장치를 삽입하고, 상기 앤빌은 개방 구성을 획득하도록 원위방향으로 연장될 수 있거나 또는 폐쇄 구성을 획득하기 위해 근위방향으로 후퇴될 수 있는 2개의 로드 상에 장착되고, 상기 스테이플 카트리지는, 상기 카트리지의 근위 섹션으로 근위방향으로 슬라이딩하도록 구성된 원위 섹션, 적어도 하나의 조직 그립핑 장치, 및 환자의 신체 내로의 절단 장치를 포함하고, 상기 전방을 향하는 카메라를 사용하여 환자의 조직에서 폐쇄될 구멍의 위치까지 상기 삽입 튜브를 안내하는 단계;
b) 상기 전방을 향하는 카메라를 사용하여 상기 종양 위에 평행하게 상기 내시경 장치를 위치시키는 단계;
c) 상기 앤빌 및 상기 카메라 마운트가 원위방향으로 이동하게 하는 와이어를 작동시키는 단계;
d) 상기 전방을 향하는 카메라 및 상기 후방을 향하는 카메라를 모두 사용하여 상기 내시경 장치의 위치를 조정하여, 상기 종양이 상기 내시경의 원위 팁 아래 및 그 전방에 정확하게 위치되게 하는 단계;
e) 상기 조직 그립퍼를 작동시켜 상기 종양을 견고하게 파지하는 단계;
f) 상기 그립퍼를 후퇴시킴으로써, 상기 스테이플 카트리지의 상기 근위 섹션 내의 스테이플이 상기 스테이플 카트리지의 상기 원위 섹션으로부터 배출되는 반대 슬롯에 상기 종양을 둘러싸는 조직의 일부가 위치될 때까지 상기 스테이플 카트리지 위의 전체 종양을 끌어당기는 단계;
g) 상기 후방을 향하는 카메라를 사용하여 상기 종양이 정확한 위치에 있는 것을 보장하는 단계;
h) 상기 앤빌을 상기 스테이플 카트리지를 향해 후퇴시킴으로써 상기 앤빌과 상기 스테이플 카트리지 사이의 상기 종양을 둘러싸는 조직을 가압하는 단계;
i) 상기 스테이플 카트리지를 향해 상기 앤빌을 계속 후퇴시킴으로써, 상기 스테이플 카트리지로부터 상기 종양을 둘러싸는 조직을 통해 적어도 하나의 스테이플을 배출시키는 단계;
j) 상기 절단 장치를 작동시켜 스테이플 라인 아래의 종양을 둘러싸는 조직을 절단하는 단계;
k) 상기 앤빌을 원위방향으로 이동시켜 상기 그립퍼에 연결된 종양을 유지하면서 스테이플링된 조직을 해제시키는 단계; 및
i) 환자의 신체로부터 내시경 장치와 함께 상기 종양을 인출하는 단계
를 포함하는, 위장전층절제술 절차를 수행하는 방법이다.
본 발명의 제3 관점의 실시예는 단계 i 와 단계 j 사이에 도입된 추가적인 단계를 포함한다. 상기 추가적인 단계는, 상기 스테이플을 발사한 후에 상기 앤빌을 근위방향으로 이동시킴으로써 상기 후방을 향하는 카메라를 사용하여 상기 스테이플링된 조직의 상세한 검사를 수행하고, 이어서 상기 조직을 절단하기 전에 상기 앤빌을 근위방향으로 이동시키는 단계를 포함한다.
본 발명의 상기 및 다른 특성들 및 이점들은 첨부된 도면들을 참조하여, 그 실시예들의 다음의 예시적이고 비-제한적인 설명을 통해 추가로 이해될 것이다.
도 1은 본 발명에 따른 시각화 수단을 포함하는 내시경의 정면도를 개략적으로 도시한다.
도 2a 및 도 2b는 개방 구성에서의 도 1의 내시경의 원위 단부의 개략적인 사시도이다.
도 3은 개방 구성에서의 도 1의 내시경 장치의 측면도를 개략적으로 도시한다.
도 4는 개방 구성에서의 도 1의 내시경 장치의 저면도를 개략적으로 도시한다.
도 5는 시스(sheath)에 의해 둘러싸인 개방 구성에서의 도 1의 내시경 장치의 추가적인 실시예를 개략적으로 도시한다.
도 6a는 도 1의 내시경을 이용한 내시경 폐쇄 공정을 설명하는 흐름도이다.
도 6b는 도 1의 내시경을 이용한 전체 두께 절제 공정을 설명하는 흐름도이다
도 7은 형상 기억 재료로 제조된 로드 상에 장착된 앤빌의 사시도를 개략적으로 도시한다.
도 8a 내지 도 8f는 볼 조인트의 볼 상에 장착된 카메라 및 조명 소스를 포함하는 내시경 장치의 원위 팁의 상이한 도면을 개략적으로 도시한다.
도 9a 내지 도 9c는 카메라 및 조명 소스가 장착된 회전가능한 칼라를 포함하는 내시경 장치의 원위 팁의 상이한 도면을 개략적으로 도시한다.
도 10a 내지 도 12c는 카메라 마운트 상에 장착된 카메라를 포함하는 내시경 장치의 원위 팁의 실시예들의 상이한 도면들을 개략적으로 도시하며, 그 위치는 원위 팁 내의 소켓 내의 초기 위치로부터 원위 팁으로부터의 거리에 의해 분리된 위치로 이동될 수 있다.
본 발명은 가요성 장치를 위한 삽입 튜브 또는 강성 장치를 위한 삽입 샤프트(이후, 본원에서 "삽입 튜브"라는 용어는 두 경우 모두 사용될 것임), 원위 팁, 및 원위 팁 또는 삽입 튜브 상의 또는 그 내의 초기 위치에 위치된 적어도 하나의 카메라를 포함하는 내시경 장치이다. 내시경 장치는 또한 내시경 장치의 근위 단부로부터 동작화되는 기계적 구성체를 포함한다. 기계적 구성체는, (a) 초기 위치로부터 삽입 튜브의 원위 단부 상의, 또는 그 내의 또는 그로부터 이격된 하나 이상의 상이한 위치로 카메라를 이동시키는 것; 그리고 (b) 상기 카메라의 시선 방향, 즉 상기 카메라의 광축이 삽입 튜브의 종방향 대칭축에 의해 정의되는 원위 방향에 대해 지향되는 방향을 변경하는 것 중 적어도 하나를 수행하도록 구성된다.
본 발명은 많은 상이한 방식으로 구현될 수 있다. 도 8a 내지 도 12c는 이러한 방식들 중 일부를 개략적으로 도시한다. 도 1 내지 도 7은 도 11a 내지 도 12b에 도시된 실시예를 보다 상세히 개략적으로 도시한다.
도 8a 내지 도 8f는 내시경 장치의 원위 팁(10)의 상이한 도면을 개략적으로 도시한다. 이러한 실시예에서, 기계적 구성체는 카메라(12) 및 조명 소스(14), 예를 들어 LED 또는 광섬유의 원위 단부가 장착되는 볼(18)을 포함하는 볼 조인트이다. 또한, 작업 채널(16)의 원위 단부를 도면에서 볼 수 있다. 볼(18)은 케이블 또는 소형 전기 모터 및 기어 시스템을 동작시킴으로써 내시경 장치의 조작자에 의해 회전될 수 있고, 그에 의해 이들 도면에 도시된 바와 같이 카메라의 시선 방향을 변경한다.
도 9a 내지 도 9c는 카메라(12) 및 조명원(14)이 장착된 회전가능한 칼라(22)를 포함하는 내시경 장치의 원위 팁(10)의 상이한 도면을 개략적으로 도시한다. 원위 팁의 원위 면 상의 제2 카메라(20) 및 조명 소스(14)를 도면에서 볼 수 있다. 카메라(20)는 고정된 전방 시선 방향을 가질 수 있거나, 그 시선 방향은 기계적 구성체에 의해 변경될 수 있다. 내시경 장치의 조작자는 칼라에 연결된 케이블을 회전시킴으로써 또는 소형 전기 모터 및 기어 시스템을 동작시킴으로써 이중 화살표(24)에 의해 표시된 방향으로 칼라(22)를 이동시킬 수 있고, 그에 의해 도면에서 볼 수 있는 바와 같이 카메라의 시선 방향을 변경한다.
도 10a 내지 도 12c는 카메라(12) 및 카메라 마운트(26) 상에 장착된 조명 소스들(14)을 포함하는 내시경 장치의 원위 팁(10)의 실시예의 상이한 도면을 개략적으로 도시하며, 그 위치는 원위 팁 내의 소켓(30) 내의 초기 위치로부터 원위 팁으로부터의 거리에 의해 분리된 위치로 이동될 수 있다. 이들 모든 도면에서, 제2 카메라(20), 조명 소스(14), 및 작업 채널(16)을 또한 원위 팁 상에서 볼 수 있다.
도 10a는 소켓(30) 외부의 카메라 마운트(26)를 원위 팁(10)의 전방 위치로 푸시하기 위해 아래에서 상세하게 설명되는 메커니즘에 의해 동작된 로드(28)에 의해 지지되는 카메라 마운트(26)를 도시한다. 이러한 실시예에서, 카메라(14)는 카메라 마운트(26)의 전방 측에 장착되어 전방 시선 방향을 제공한다. 도 10b는 도 10a의 실시예를 도시하며, 로드(28)가 카메라 마운트(26)를 소켓(30) 내로 원위방향으로 끌어당겨진다.
도 11a 내지 도 11c는 카메라(12)가 카메라 마운트(26)의 하부에 장착되는 것을 제외하고는 도 10a 및 도 10b에 도시된 것과 본질적으로 동일한 실시예를 개략적으로 도시한다(도 11b 참조). 이러한 실시예에서, 카메라(12, 20)의 시야는 원위 팁의 전방에서 서로 중첩된다. 이는 원위 팁의 전방에 위치된 물체가 상이한 방향으로부터 이미징될 수 있게 한다.
도 12a 내지 도 12c에서, 로드(32)는 이전의 도면에서 로드(28)와 같이 직선형이 아니다. 로드(32)는 형상 기억 재료로 제조될 수 있거나 또는 관절 섹션을 포함할 수 있다. 이는 카메라(12)가 원위 팁으로부터 이격되게 하고, 또한 내시경 장치의 삽입 튜브의 종축에 비해 오프-축인 시선 방향을 가질 수 있게 한다.
본 명세서에 기술된 본 발명의 실시예는 단지 예시를 위한 것이다. 본 발명을 구현하는 많은 다른 방식이 가능하다. 예를 들어, 내시경 장치는 내시경의 원위 팁 또는 삽입 튜브에 고정되게 부착된 적어도 하나의 카메라, 및 내시경에 고정되게 부착된 카메라에 의해 획득되지 않을 수 있는 시야를 제공하기 위해 내시경 장치의 표면에 대해 임의의 방향으로 가역적으로 연장되도록 구성된 하나 이상의 로드에 의해 내시경의 원위 팁 또는 삽입 튜브에 부착된 적어도 하나의 카메라를 포함할 수 있다. 다른 예에서, 카메라 중 하나 이상, 예를 들어, 반드시 그런 것은 아니지만, 연장가능한 로드 또는 로드들에 의해 내시경에 부착된 카메라 중 하나 또는 원위 팁 상의 고정 카메라는 다양한 방향을 제공하기 위해 카메라가 패닝(panning), 틸팅(tilting), 또는 회전(rotating)될 수 있는 방식으로 장착될 수 있다. 다른 예에서, 본원에 설명된 구성요소의 상이한 치환들이 이용될 수 있고, 예를 들어 도 10a 내지 도 12c의 이동가능한 카메라(12) 또는 고정된 제2 카메라(20)는 도 8a 내지 도 8f에서와 같이 볼 조인트 상에 장착된 카메라로 대체될 수 있다.
본 발명의 실시예는 내시경 장치의 원위 팁 또는 삽입 튜브에 고정되게 부착되는 하나 이상의 카메라를 포함하는 제1 카메라 세트 및 내시경 장치의 원위 팁 또는 삽입 튜브로부터 외측으로 가역적으로 연장되도록 구성된 하나 이상의 로드 상에 각각 장착되는 제2 카메라 세트를 포함하는 내시경 장치이며, 상기 제1 카메라 세트는 내시경 장치의 내부로부터 외측을 보는 시야를 제공하고, 제2 카메라 세트는 내시경 장치를 향해 내측을 보는 시야를 제공한다.
도 1은 본 발명에 따른 시각화 수단을 포함하는 내시경(100)의 실시예의 정면도를 개략적으로 도시한다. 도 1은 내시경(100)의 원위면의 중심에서 전방을 향하는 카메라(101)의 위치, 및 이러한 실시예에서 광 링(104)인 조명 소스를 도시한다. 다른 실시예에서, 조명 소스는 당업계에 공지된 임의의 다른 유형, 예를 들어 LED 또는 광 섬유일 수 있다. 내시경은 또한 도면을 단순화하기 위해 원위 팁 상에 도시되지 않은 세척 또는 취입을 위한 채널 및 작업 채널과 같은 다른 종래의 구성요소를 포함할 수 있다. 카메라 마운트(102)는 원위 팁의 상부에 위치된다. 카메라 마운트(102)는 후방을 향하는 카메라(도 2b에 도시됨) 및 조명 소스(미도시)를 포함한다. 원위 팁(100)의 바닥측에는 스테이플러 앤빌(103)이 도시되어 있다.
도 2a 및 도 2b는 개방 구성에서의 내시경(100)의 원위 단부의 개략적인 사시도이다. 도 2a 및 도 2b는, 도면에 도시되지 않은 조명 소스와 함께 카메라 마운트(102) 상에 장착되는 후방을 향하는 제2 카메라(도 2b에서의 209)이다. 이러한 실시예에서, 카메라 마운트(102)는 베이스(202)에 인접한 제1 위치로부터 베이스(202)로부터 이격되고 제2 위치로부터 다시 제1 위치로 근위방향으로 후퇴되는 제2 위치로 원위로 연장될 수 있는 2개의 로드(203)에 부착된다.
본 발명의 일 실시예에서, 베이스(202)는 전용 내시경의 일체형 부분인 특수하게 구성된 원위 팁이다. 이러한 실시예에서, 원위 팁은 로드(203)가 원위방향으로 그리고 근위방향으로 슬라이딩될 수 있는 2개의 보어를 포함한다. 본 발명의 또 다른 실시예에서, 베이스(202)는 표준 내시경의 원위 팁에 슬라이딩되어 부착되는 칼라(collar)이다. 이러한 실시예에서, 칼라는 로드(203)가 원위방향으로 그리고 근위방향으로 슬라이딩될 수 있는 2개의 보어를 포함한다. 이러한 추가적인 실시예에서, 탄성중합체 시스(elastomeric sheath)(도 7 참조)는, 후술되는 바와 같이, 로드 및 전기 와이어를 카메라 마운트(102) 상의 카메라 및 조명 수단에 이동시키기 위한 동작 와이어 및 내시경의 삽입 튜브의 외부에 위치된 신호 와이어를 커버하는데 사용된다.
연장가능한 카메라 로드(203)는 카메라 마운트(102)를 베이스(202)로부터 원위방향으로 멀어지게 그리고 근위방향으로 이동하도록 구성된다. 카메라 로드(203)의 운동은 로드(202)의 근위 단부에 부착되는 케이블, 로드 또는 다른 기계적 수단(미도시)에 의해 제어된다. 간략함을 위해, 로드를 측방향으로 이동시키기 위한 당업계에 공지된 임의의 구성체는 이후에 와이어로 지칭된다. 와이어는 와이어가 원위방향으로 푸시될 때 카메라 로드(203)가 원위방향으로 이동하게 하기에 충분히 강직하다. 베이스(202)가 내시경의 일체형 부분인 실시예에서, 와이어는 내시경의 삽입 튜브 내의 채널을 통과하여, 와이어의 근위 단부가 카메라 로드(203)를 연장 및 후퇴하도록 구성되는 메커니즘에 부착된다. 베이스(202)가 내시경에 추가되는 실시예에서, 와이어는 시스에 의해 내시경의 삽입 샤프트에 대해 유지되는 튜브(217a, 217b)를 통과하여 내시경의 근위 단부에 위치된 전용 제어 박스로 통과한다.
앤빌(103) 및 스테이플 카트리지(205)로 구성된 스테이플링 장치는 베이스(202) 상에 위치된다. 카트리지(205) 및 앤빌(103)의 설계는 본 특허출원의 출원인의 WO 2007/141776호에서 전술되어 있다. 앤빌(103)은 개방 구성(도 2a에 도시됨)을 획득하기 위해 원위방향으로 연장될 수 있거나 또는 폐쇄 구성(도 1에 도시됨)을 획득하기 위해 근위방향으로 후퇴될 수 있는 연장가능한 로드(207) 상에 장착된다. 로드(207)의 운동은 로드(2032)에 대해 본원에 설명된 것과 유사한 기계적, 공압 또는 유압 장치에 의해 제어된다. 베이스(202)가 내시경의 일체형 부분인 실시예에서, 로드(207)의 이동을 제어하는 와이어는 내시경의 삽입 튜브 내의 채널을 통해 핸들로 통과하며, 여기서 와이어의 근위 단부는 로드(207)를 연장하고 수축하도록 구성된 메커니즘에 부착된다. 베이스(202)가 내시경에 추가되는 실시예에서, 와이어는 추가적인 시스에 의해 둘러싸인 튜브(220a, 220b)를 통과한다. 앤빌(103)이 후퇴될 때, 즉 로드(207)가 근위방향으로 이동될 때, 베이스(202)에 고정되게 부착된 정렬 핀(215)은 앤빌(103) 내의 정렬 개구(214)로 진입하여 앤빌이 카트리지(205)와 완벽하게 정렬되게 한다. 다른 실시예에서, 앤빌 및 카트리지의 정렬을 획득 및 검증하기 위해 정렬 핀(215) 및 개구(214) 대신에 초음파 또는 광학 센서 시스템과 같은 구성체가 사용될 수 있다.
스테이플러의 이러한 설계에서, 스테이플러 카트리지(205)는 의료용 스테이플에서 통상적으로 알려진 바와 같이 스테이플을 능동적으로 토출하기 위한 캠의 구성체를 포함하지 않는다. 본 스테이플링 장치에서, 앤빌(103)이 전술한 바와 같이 근위방향으로 후퇴될 때, 앤빌(103)의 면은 앤빌과 카트리지(300) 사이에 있는 조직의 일부와 결합하고, 카트리지(300)의 원위면에 대해 조직의 일부를 가압하고, 그 결과 앤빌(103)의 계속된 후퇴는 카트리지(205)의 원위 섹션이 근위 섹션으로 근위방향으로 슬라이딩하게 한다. 스테이플 푸셔 또는 스테이플은 근위 섹션 내부에서 이동하지 않고, 스테이플의 레그는 카트리지(205)의 원위 단부에서 슬롯(208)을 통해 카트리지(205)의 원위 섹션을 빠져나오고 앤빌(103)의 면 상의 매칭 함몰부(210)와 결합되지 않도록 수동적으로 강제된다. 앤빌(103)의 연장가능한 로드(207)에 부착된 와이어를 계속해서 끌어당기는 것은 스테이플의 레그가 함몰부(210)에서 컬링을 시작할 때까지 스테이플의 레그의 점점 더 많은 길이가 슬롯(208) 및 조직의 층을 통해 빠져나가게 한다. 스테이플이 카트리지(205)를 완전히 빠져나갈 때까지 그 공정이 계속되고, 레그는 완전히 컬링되며 조직 층을 함께 스테이플링하는 공정이 완료된다.
적어도 하나의 조직 그립퍼(204)를 포함하는 조직 그립핑 장치는 베이스(202)로부터 가역적으로 연장되도록 구성된다. 도 2a 및 도 2b에 도시된 실시예에서, 그립퍼(204)는 강성 와이어로 제조되고, 그 원위 단부는 코르크따개 형상으로 굴곡된다. 그립핑 수단의 다른 실시예는 예를 들어 포셉 또는 당업계에 공지된 임의의 유사한 파지 도구를 포함할 수 있다. 그립퍼(204)의 근위 단부는 와이어(216)에 연결되고, 와이어(216)는 내시경 또는 전용 제어 박스 내의 메커니즘에 연결되어 그립퍼(204)의 종방향 및 회전 운동을 제어한다. 베이스(202)가 내시경의 일체형 부분인 실시예에서, 와이어(216)는 내시경의 삽입 튜브 내의 채널을 통과하고, 베이스(202)가 내시경 상에 추가되는 실시예에서, 와이어(216)는 튜브(218)를 통해 내시경(100)의 근위 단부로 통과한다.
도 2a 및 도 2b에 도시된 개방 구성에서, 2개의 점선들 사이의 갭으로서 도시된 작동 공간(206)은 로드(207)들 사이의 공간에 그리고 카트리지(205)와 앤빌(1034) 사이에 존재한다. 이는 구멍 폐쇄 또는 용종 제거와 같은 의료 시술이 발생할 수 있는 작동 공간(206)에 있다. 와이어(216)가 원위방향으로 연장되고 회전될 때, 그립퍼(204)는 내시경(100)의 원위 면의 전방에 위치된 조직(미도시)을 관통 및 파지하기 위해 나선형 운동으로 전진된다. 조직 상의 견고한 파지가 달성되면, 그립퍼(204)는 후퇴되어, 조직을 작동 공간(206) 내로 상방 및 후방으로 끌어당긴다.
후방을 향하는 카메라(209)는 전방을 향하는 카메라(101)를 통해 획득가능하지 않은 시야뿐만 아니라, 전방을 향하는 카메라(101)의 시야가 작동 공간(206) 내에 위치된 조직에 의해 완전히 차단될 때, 예컨대 구멍을 둘러싸는 조직이 단부를 함께 스테이플링하고 구멍을 폐쇄하기 위해 그립퍼(204)에 의해 끌어당겨질 때 작동 공간(206)에서 수행된 절차의 연속적인 관찰을 허용한다.
도 3 및 도 4는 각각 그 개방 구성에서의 내시경(100)의 측면도 및 저면도를 도시한다. 도 3에서, 그립퍼(204)는 작동 공간(2086)을 통해 연장되는 것으로 도시되어 있다. 도 4는 후방을 향하는 카메라(209)와 작동 공간(2086) 사이의 명확한 시선을 도시한다. 본원에서 단지 하나의 그립퍼가 도시되어 있지만, 하나 이상의 그립퍼를 갖는 ECD의 실시예는 조직을 잡고 작동 공간(206) 내로 흡인하기 위해 제공될 수 있다는 것이 주목된다.
도 5는 내시경(100)의 추가적인 실시예를 개략적으로 도시한다. 튜브(217a, 217b, 218, 220a, 220b)는 시스(810)의 근위 단부에 도시되어 있다. 그립퍼(204)를 제어하는데 사용되는 와이어(216)(도 5에 미도시)는 튜브(218)를 통과한다. 유사하게, 와이어는 로드(203)의 종방향 운동을 제어하는 튜브(220a, 220b)를 통과한다. 로드(203)의 종방향 운동을 제어하는 와이어는 튜브(217a, 217b)를 통과한다.
도 6a는 본원에서 전술된 내시경 폐쇄 장치(endoscopic closure device: ECD)의 실시예를 사용하는 내시경 폐쇄 공정을 설명하는 흐름도이다. 제1 단계(501)에서, 내시경(100)은 환자의 신체 내로 삽입되고 전방을 향하는 카메라(101)는 폐쇄되어야 하는 조직 내의 구멍의 위치로 삽입 튜브를 안내하기 위해 사용되고, 단계(502)에서, 폐쇄되어야 하는 구멍 위에 그리고 그에 평행하게 원위 팁을 위치시키기 위해 사용된다. 단계(503)에서, 조작자는 앤빌(103) 및 카메라 마운트(102)가 원위방향으로 이동하게 하는 와이어를 작동시켜, 작동 공간(206)을 생성한다. 단계(504)에서, 조작자는 그립퍼(204)가 작동 공간(206)을 통해 연장되고 관심 조직을 파지하기 위해 회전하게 하는 와이어(216)를 작동시킨다. 그립퍼(204)가 구멍 주위의 조직을 견고하게 파지하면, 단계(505)에서, 그립퍼(204) 및 부착된 조직은 작동 공간을 통해 상향으로 그리고 근위방향으로 끌어당겨지고, 폐쇄되어야 하는 구멍의 전체가 카트리지(2056)의 원위 단부에 있는 슬롯(208) 위에 있을 때까지 작동 공간을 통해 관심 조직을 끌어당긴다. 단계(506)에서, 후방을 향하는 카메라(209)는 조직이 스테이플 카트리지에 대해 정확한 위치에 있는 것을 보장하는데 사용된다. 단계(507)에서, 앤빌은 카트리지를 향해 후퇴되어, 앤빌과 카트리지 사이의 조직을 가압한다. 단계(508)에서, 스테이플의 어레이는 전술한 바와 같이 조직을 통해 카트리지로부터 배출된다. 단계(509)에서, 앤빌은 원위방향으로 이동되고, 후방을 향하는 카메라(209)가 스테이플링 절차가 적절하게 실행되었음을 검사하고 검증하기 위해 후방을 향하는 카메라(209)가 사용된 후에 작동 공간으로부터 스테이플링된 조직을 해제한다. 마지막으로, 단계(510)에서, 내시경(100)은 환자의 신체로부터 인출된다.
도 6a의 단계들의 순서는 단지 예시를 위해 주어진다. 단계들의 다른 순서들이 가능하며, 예를 들어 단계(502, 503)은 상호교환되어 후방을 향하는 카메라가 구멍에 대해 ECD를 위치시키는 것을 돕는데 사용될 수 있다.
다른 실시예에 따르면, 내시경(100)은 조직을 통해 절단하도록 구성된 절단 장치, 예를 들어 블레이드 또는 가열된 와이어를 포함하며, 그에 의해 조직 폐쇄를 수행하는 것에 더하여, 조직, 예를 들어 용종과 같은 제거를 가능하게 한다. 상이한 실시예에서, 절단 장치는 앤빌의 근위 면 상에, 카트리지의 원위 면 상에 장착되거나, 또는 내시경의 작동 채널을 통과하는 별도의 도구로서 구현된다.
도 6b는 용종 또는 종양과 같은 종양을 제거하기 위해 위장전층절제술(endoscopic full thickness resection: FTR) 절차를 수행하기 위한 내시경(100)의 사용을 설명하는 흐름도이다. 이러한 도면에서, 내시경 장치(100)는 전층절제술 장치(full thickness resection device)로 알려져 있다. 제1 단계(511)에서, 내시경(100)은 환자의 신체 내로 삽입되고, 전방을 향하는 카메라(101)의 도움으로 제거되어야 하는 종양의 위치로 안내되고, 단계(512)에서 종양 위에 그리고 그에 평행하게 위치된다. 단계(513)에서, 조작자는 앤빌 및 카메라 마운트가 원위방향으로 이동하게 하는 와이어를 작동시켜 작동 공간(206)을 생성한다. 단계(514)에서, 내시경의 위치는, 종양이 작동 공간 아래에 있도록 전방을 향하는 카메라 및 후방을 향하는 카메라 둘 모두를 사용하여 조정된다. 단계(515)에서, 조작자는 그립퍼(204)가 작동 공간(206)을 통해 연장되고 종양을 파지하기 위해 회전하게 하는 와이어를 작동시킨다. 그립퍼(204)가 종양을 견고하게 파지한 후, 단계(516)에서, 그립퍼는 전체 종양이 스테이플 카트리지 위에 있고 종양 아래의 조직의 일부는 카트리지(205)의 원위 단부에서 슬롯(208)에 대향하여 위치될 때까지 작동 공간을 통해 종양을 끌어당기는 작동 공간을 통해 후퇴된다. 그 절차의 시점에서, 전방을 향하는 카메라(101)의 시야가 종양에 의해 차단되어, 다음 단계(517)에서 후방을 향하는 카메라(209)는 종양이 정확한 위치에 있다는 것을 보장하기 위해 사용된다. 단계(518)에서, 앤빌은 카트리지를 향해 후퇴되어, 앤빌과 카트리지 사이의 종양 아래의 조직을 가압한다. 단계(519)에서, 적어도 하나의 스테이플이 종양 아래의 조직을 통해 카트리지로부터 배출된다. 단계(520)에서, 절단 장치가 조작자에 의해 작동되고, 종양 아래의 조직이 스테이플 라인 위에서 절단된다. 다음 단계(521)에서, 앤빌은 원위방향으로 이동되고, 작동 공간으로부터 스테이플링된 조직을 방출하고 그립퍼에 연결된 종양을 남긴다. 다음 및 최종 단계(522)에서, 종양은 내시경(100)과 함께 환자의 신체로부터 인출된다.
추가적인 단계가 단계(519)와 단계(520) 사이에 도입될 수 있다. 이러한 추가적인 단계는 스테이플을 발사한 후에 앤빌을 원위방향으로 이동시킴으로써 후방을 향하는 카메라(209)를 사용하여 스테이플링된 조직의 상세한 검사를 수행하고, 이어서 조직을 절단하기 전에 앤빌을 근위방향으로 이동시키는 단계를 포함한다.
도 6b에 도시된 단계들의 순서는 단지 예시를 위해 제시된다. 단계들의 다른 순서들이 가능하며, 예를 들어, 단계(512, 513)은 상호교환되어 후방을 향하는 카메라가 종양에 대해 내시경을 위치시키는 것을 돕는데 사용될 수 있다.
본원에 전술된 내시경(100)의 실시예에서, 도 6a 및 도 6b에 설명된 바와 같은 절차를 수행하기 위해, 종양과 조직이 끌어당겨질 수 있는 연장가능한 앤빌 로드(207)들 사이에 고정된 거리가 존재한다. 이러한 거리는 내시경(100)의 삽입 샤프트의 최대 직경에 의해 결정되며, 결국 삽입 샤프트가 시술이 수행될 부위에 도달하도록 이동해야 하는 루멘의 최소 내경에 의해 결정된다. 따라서, 일부 경우에, 로드(207)들 사이의 개구보다 큰 직경을 갖는 종양 또는 구멍은 로드(207)들 사이의 작동 공간 내로 완전히 당겨질 수 없기 때문에 성공적으로 작동될 수 없다.
도 7은 로드(401)들 사이의 제한된 거리의 문제점에 대한 해결책을 제공하도록 구성된 로드(401)에 의해 베이스(202)에 부착된 앤빌(103)의 사시도이다. 전술한 로드(207)의 경우에서와 같이, 로드(401)의 근위 단부는 내시경의 핸들 또는 전용 박스에 원위방향 및 근위방향으로 앤빌의 이동을 제어하는 와이어의 원위 단부에 연결된다. 이들 와이어는 추가적인 실시예에서 내시경(100)의 삽입 튜브의 내부 또는 튜브(220a, 220b)를 통해 튜브를 통과한다. 와이어가 근위방향으로 당겨질 때, 로드(401)는 직선형 구성으로 튜브 내부에 한정된 제1 위치에 있다. 로드(401)들이 원위방향으로 푸시되어 튜브들을 빠져나감에 따라, 로드(401)들의 사전-성형된 메모리 특성은 로드(401)들이 베이스(202)의 전방으로 완전히 연장될 때, 도 1에 도시된 형상을 갖는 제2 위치에 도달할 때까지 외측으로 구부러지게 한다.
관심 조직 및 연장 로드(401) 위에 ECD(100)를 위치시킨 후에, 조직은 그립퍼(204)에 의해 파지되어 작동 공간(206)으로 끌어당겨진다. 조직이 파지되어 작동 공간 내로 끌어당겨진 후에, 로드(401)들은 근위방향으로 후퇴되어, 로드(401)들을 튜브(220a, 220b) 내로 끌어당긴다. 로드(401)들이 튜브들에 진입할 때, 로드들은 직선화되고 로드(401)들에 의해 둘러싸인 조직은, 전술한 바와 같이, 조직이 스테이플링을 위해 카트리지(205)와 앤빌(103) 사이에서 최종적으로 가압될 때까지 로드(401)들 사이에서 압착된다.
본 발명의 실시예들이 예시로서 설명되었지만, 본 발명은 청구 범위를 넘지 않으면서 많은 변형들, 수정들, 및 적응들로 수행될 수 있다는 것이 이해될 것이다.

Claims (13)

  1. 삽입 튜브, 원위 팁, 및 상기 원위 팁 또는 상기 삽입 튜브 상의 또는 그 내의 초기 위치에 위치된 적어도 하나의 카메라를 포함하는 내시경 장치(endoscopic device)에 있어서,
    상기 내시경 장치는, 상기 내시경 장치의 근위 단부로부터 동작되는 기계적 구성체를 포함하고,
    상기 기계적 구성체는,
    (a) 상기 초기 위치로부터 상기 원위 팁 또는 상기 삽입 튜브 상의, 또는 그 내의 또는 그로부터 이격된 하나 이상의 상이한 위치로 상기 적어도 하나의 카메라를 이동시키는 것; 그리고
    (b) 상기 적어도 하나의 카메라의 시선 방향을 변경하는 것
    중 적어도 하나를 수행하도록 구성되는,
    내시경 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 내시경 장치의 원위 팁 또는 삽입 튜브에 고정되게 부착된 하나 이상의 카메라를 포함하는 제1 카메라 세트와, 상기 내시경 장치의 원위 팁 또는 삽입 튜브로부터 외측방향으로 가역적으로 연장되도록 구성된 적어도 하나의 로드 상에 각각 장착되는 하나 이상의 카메라를 포함하는 제2 카메라 세트를 포함하며,
    상기 제1 카메라 세트는 상기 내시경 장치의 내부로부터 외측을 보는 시선 방향을 제공하고, 상기 제2 카메라 세트는 상기 내시경 장치를 향해 내측을 보는 시선 방향을 제공하는,
    내시경 장치.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 로드는 상기 내시경에 고정되게 부착되는 카메라에 의해 획득되지 않을 수 있는 시야를 제공하기 위해 상기 내시경의 표면에 대해 임의의 방향으로 가역적으로 연장되도록 구성되는,
    내시경 장치.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 카메라는, 상기 내시경 장치를 회전 또는 이동시키지 않고서 다양한 각도를 제공하기 위해 상기 카메라가 패닝(panning), 틸팅(tilting), 또는 회전(rotating)될 수 있도록 장착되는,
    내시경 장치.
  5. 제2항에 있어서,
    상기 제1 카메라 세트는 상기 원위 팁의 원위 면에 고정되게 부착된 하나의 전방을 향하는 카메라(one front facing camera)를 포함하고, 상기 제2 카메라 세트는 베이스에 인접한 제1 위치로부터 상기 베이스로부터 이격되고 제2 위치로부터 상기 제1 위치로 다시 근위방향으로 후퇴되는 상기 제2 위치로 연장될 수 있는 적어도 하나의 로드에 부착된 카메라 마운트 상에 장착된 하나의 후방을 향하는 카메라(one backward facing camera)를 포함하는,
    내시경 장치.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 베이스는,
    a) 전용 내시경의 일체형 부분인 특수하게 구성된 원위 팁으로서, 상기 원위 팁은 상기 적어도 하나의 로드가 원위방향 및 근위방향으로 슬라이딩될 수 있는 적어도 하나의 보어를 포함하는, 상기 특수하게 구성된 원위 팁; 및
    b) 내시경의 원위 팁 위에서 슬라이딩되어 부착되는 칼라로서, 상기 칼라는 상기 적어도 하나의 로드가 원위방향 및 근위방향으로 슬라이딩될 수 있는 적어도 하나의 보어를 포함하는, 상기 칼라
    중 하나인,
    내시경 장치.
  7. 제5항에 있어서,
    앤빌 및 스테이플 카트리지로 구성된 스테이플링 장치를 포함하고,
    상기 앤빌은 개방 구성을 획득하도록 상기 제1 위치로부터 상기 제2 위치로 원위방향으로 연장될 수 있거나 또는 폐쇄 구성을 획득하기 위해 상기 제2 위치로부터 상기 제1 위치로 근위방향으로 후퇴될 수 있는 2개의 로드 상에 장착되고,
    상기 스테이플 카트리지는, 상기 스테이플 카트리지의 근위 섹션으로 근위방향으로 슬라이딩하도록 구성된 원위 섹션을 포함하는,
    내시경 장치.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 베이스로부터 가역적으로 연장되도록 구성된 적어도 하나의 조직 그립퍼를 포함하는 적어도 하나의 조직 그립핑 장치(tissue gripping device)를 포함하는,
    내시경 장치.
  9. 제8항에 있어서,
    조직을 통해 절단하도록 구성된 적어도 하나의 절단 장치를 포함하는,
    내시경 장치.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 앤빌은 상기 폐쇄 구성에 있을 때 직선 구성(straight configuration)을 갖고, 상기 개방 구성에 있을 때 활형상 구성(bowed configuration)을 갖는 2개의 로드에 부착되는,
    내시경 장치.
  11. 내시경 폐쇄 절차를 수행하기 위해 제8항의 내시경 장치를 사용하는 방법에 있어서,
    a) 제8항의 내시경 장치를 환자의 신체 내로 삽입하고, 전방을 향하는 카메라를 사용하여 환자의 조직에서 폐쇄되어야 하는 구멍의 위치로 상기 삽입 튜브를 안내하는 단계;
    b) 상기 전방을 향하는 카메라를 사용하여 상기 내시경 장치의 원위 팁을 폐쇄되어야 하는 상기 구멍 위로 평행하게 위치시키는 단계;
    c) 상기 스테이플링 장치의 앤빌 및 상기 카메라 마운트가 원위방향으로 이동하게 하는 와이어를 작동시키는 단계;
    d) 상기 적어도 하나의 조직 그립퍼를 작동시켜 상기 구멍 주위의 조직을 연장하여 견고하게 파지하는 단계;
    e) 상기 스테이플 카트리지의 근위 섹션에 저장된 스테이플이 상기 스테이플 카트리지의 원위 섹션으로부터 배출되는 슬롯 위에 폐쇄될 구멍을 둘러싸는 모든 조직이 있을 때까지 상기 조직 그립퍼 및 부착된 조직을 상향으로 그리고 근위방향으로 끌어당기는 단계;
    f) 상기 후방을 향하는 카메라를 사용하여 상기 조직이 상기 스테이플 카트리지에 대해 정확하게 위치되는 것을 보장하는 단계;
    g) 상기 앤빌을 상기 스테이플 카트리지를 향해 후퇴시킴으로써 상기 앤빌과 상기 스테이플 카트리지 사이의 구멍을 둘러싸는 상기 조직을 가압하는 단계;
    h) 상기 스테이플 카트리지를 향해 상기 앤빌을 계속 후퇴시킴으로써, 상기 스테이플 카트리지로부터 상기 조직을 통해 스테이플의 어레이를 배출시키는 단계;
    i) 상기 앤빌을 원위방향으로 이동시켜 스테이플링된 조직을 방출하고, 상기 후방을 향하는 카메라를 사용하여 스테이플링 절차가 적절하게 실행되었음을 검사 및 검증하는 단계; 및
    j) 상기 내시경을 환자의 신체로부터 인출하는 단계
    를 포함하는,
    내시경 장치의 사용 방법.
  12. 종양(growth)을 제거하기 위한 위장전층절제술(endoscopic full thickness resection: FTR) 절차를 수행하기 위해 제9항 또는 제10항의 내시경 장치를 사용하는 방법에 있어서,
    a) 제9항 또는 제10항의 내시경을 환자의 신체에 삽입하고, 상기 전방을 향하는 카메라를 사용하여 제거되어야 하는 종양 위치로 상기 내시경을 안내하는 단계;
    b) 상기 전방을 향하는 카메라를 사용하여 상기 종양 위에 평행하게 상기 내시경을 위치시키는 단계;
    c) 상기 앤빌 및 상기 카메라 마운트가 원위방향으로 이동하게 하는 와이어를 작동시키는 단계;
    d) 상기 전방을 향하는 카메라 및 후방을 향하는 카메라를 모두 사용하여 상기 내시경의 위치를 조정하여, 상기 종양이 상기 내시경의 원위 팁 아래 및 그 전방에 정확하게 위치되게 하는 단계;
    e) 상기 조직 그립퍼를 작동시켜 상기 종양을 견고하게 파지하는 단계;
    f) 상기 그립퍼를 후퇴시킴으로써, 상기 스테이플 카트리지의 상기 근위 섹션 내의 스테이플이 상기 스테이플 카트리지의 상기 원위 섹션으로부터 배출되는 반대 슬롯에 상기 종양을 둘러싸는 조직의 일부가 위치될 때까지 상기 스테이플 카트리지 위의 전체 종양을 끌어당기는 단계;
    g) 상기 후방을 향하는 카메라를 사용하여 상기 종양이 정확한 위치에 있는 것을 보장하는 단계;
    h) 상기 앤빌을 상기 스테이플 카트리지를 향해 후퇴시킴으로써 상기 앤빌과 상기 스테이플 카트리지 사이의 상기 종양을 둘러싸는 조직을 가압하는 단계;
    i) 상기 스테이플 카트리지를 향해 상기 앤빌을 계속 후퇴시킴으로써, 상기 스테이플 카트리지로부터 상기 종양을 둘러싸는 조직을 통해 적어도 하나의 스테이플을 배출시키는 단계;
    j) 상기 절단 장치를 작동시켜 스테이플 라인 아래의 종양을 둘러싸는 조직을 절단하는 단계;
    k) 상기 앤빌을 원위방향으로 이동시켜 상기 그립퍼에 연결된 종양을 유지하면서 스테이플링된 조직을 해제시키는 단계; 및
    i) 환자의 신체로부터 내시경과 함께 상기 종양을 인출하는 단계
    를 포함하는,
    내시경 장치의 사용 방법.
  13. 제12항에 있어서,
    단계 i 와 단계 j 사이에 도입된 추가적인 단계를 포함하고,
    상기 추가적인 단계는, 상기 스테이플을 발사한 후에 상기 앤빌을 근위방향으로 이동시킴으로써 상기 후방을 향하는 카메라를 사용하여 상기 스테이플링된 조직의 상세한 검사를 수행하고, 이어서 상기 조직을 절단하기 전에 상기 앤빌을 근위방향으로 이동시키는 단계를 포함하는,
    내시경 장치의 사용 방법.
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