KR20230000675A - 드론 타입 항공 모빌리티 및 그 제어 방법 - Google Patents

드론 타입 항공 모빌리티 및 그 제어 방법 Download PDF

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Abstract

본체와 복수의 로터 및 상기 본체와 상기 복수의 로터를 각각 연결하는 복수의 로터 암을 갖는 드론 타입 항공 모빌리티로서, 상기 로터 암에 각각 구비되며 가스 주입에 의해 상기 로터 암의 하부로 전개되는 복수의 에어 플랩; 및 상기 모빌리티의 요 레이트 및 상기 로터의 상태 정보를 기반으로 상기 로터의 이상 여부를 판단하고 상기 로터의 이상 여부 판단 결과에 따라 상기 에어 플랩의 전개 여부를 결정하는 컨트롤러를 포함하는 드론 타입 항공 모빌리티가 개시된다.

Description

드론 타입 항공 모빌리티 및 그 제어 방법{DRONE-TYPE AIR MOBILITY AND CONTROLLING METHOD THEREFOR}
본 발명은 드론 타입 항공 모빌리티 및 그 제어 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 로터 고장 등에 의한 모빌리티 기체의 과도한 회전 발생 시 회전 속도를 감속시키고 비상 착륙 시 기체에 가해지는 충격을 최소화할 수 있는 드론 타입 항공 모빌리티 및 그 제어 방법에 관한 것이다.
최근 들어 좁은 공간에서 이 착륙이 가능하고 비행 자유도가 매우 높은 수직 이착륙기(Vertical Take-Off and Landing, VTOL)가 미래 도심용 항공 모빌리티(Unban Air Mobility, UAM) 로 적극적으로 검토되고 있다. 특히, 전기 자동차 기술의 활발한 연구 개발로 인한 전동화 기술의 발전에 따라 쿼드 콥터 등 멀티 로터 드론 방식의 수직 이착륙기에 대한 관심이 높아지고 있다.
멀티 로터 드론 다수의 로터의 회전 속도와 방향을 제어하여 전진 및 후진, 횡진 운동을 발생시킬 수 있다. 이러한 드론의 경우, 로터를 구동 시키는 모터의 고장이나 제어 오류 등으로 인해 하나의 로터의 회전에 이상이 발생하는 경우, 로터에 의해 기체로 제공되는 회전력의 비대칭에 의해 기체가 의도하지 않게 수평 방향으로 강한 회전을 하게 된다. 즉, 로터의 이상이 발생하는 경우, 드론에 강한 요 모멘트가 발생하고 드론의 기체는 제어할 수 없는 상태로 요 레이트를 발생시키면서 회전하게 된다.
이 때, 이상이 발생하지 않은 로터에서 발생하는 양력으로 인해 드론이 급격하게 추락하지는 않지만, 나머지 정상적인 로터를 제어하여 비상 착륙을 하더라도 요 모멘트로 인해 일 방향으로 강하게 회전하고 있는 상태이므로 지면 착륙 시 강한 충격이 회전하는 반대 방향으로 발생하게 된다.
특히, 탑승자가 존재하는 드론 타입 항공 모빌리티의 경우, 강한 요 모멘트에 의한 회전은 탑승하고 있는 운전자가 모빌리티를 제어하기 불가능한 상태로 만들 수 있으며, 제어가 가능하여 비상 착륙을 시도하더라도 지면 착륙 시 발생하는 충격 에너지가 탑승자에게 전달되어 탑승객에 대한 심각한 상해를 발생시킬 수 있다.
상기 배경기술로서 설명된 사항들은 본 발명의 배경에 대한 이해 증진을 위한 것일 뿐, 이 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 이미 알려진 종래기술에 해당함을 인정하는 것으로 받아들여져서는 안 될 것이다.
KR 10-2019-0092752 A KR 10-2019-0063756 A
이에 본 발명은, 로터 고장 등에 의한 모빌리티 기체의 과도한 회전 발생 시 회전 속도를 감속시키고 비상 착륙 시 기체에 가해지는 충격을 최소화할 수 있는 드론 타입 항공 모빌리티 및 그 제어 방법을 제공하는 것을 해결하고자 하는 기술적 과제로 한다.
상기 기술적 과제를 해결하기 위한 수단으로서 본 발명은,
본체와 복수의 로터 및 상기 본체와 상기 복수의 로터를 각각 연결하는 복수의 로터 암을 갖는 드론 타입 항공 모빌리티에 있어서,
상기 로터 암에 각각 구비되며 가스 주입에 의해 상기 로터 암의 하부로 전개되는 복수의 에어 플랩; 및
상기 모빌리티의 요 레이트 및 상기 로터의 상태 정보를 기반으로 상기 로터의 이상 여부를 판단하고 상기 로터의 이상 여부 판단 결과에 따라 상기 에어 플랩의 전개 여부를 결정하는 컨트롤러;
를 포함하는 드론 타입 항공 모빌리티를 제공한다.
본 발명의 일 실시형태에서, 상기 에어 플랩은, 상기 컨트롤러의 제어에 의해 가스를 토출하는 인플레이터 및 상기 인플레이터에서 토출되는 가스에 의해 상기 로터 암의 하부로 전개되는 쿠션을 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시형태에서, 상기 에어 플랩은, 상기 쿠션의 내부에 설치되며 상기 쿠션의 전개 시 하부로 슬라이딩 되어 사전 설정된 위치에 고정되는 플랩 프레임을 포함하며, 상기 플랩 프레임이 슬라이딩 되어 고정되는 상기 로터 암의 하단부 보다 더 낮은 위치일 수 있다.
본 발명의 일 실시형태에서, 상기 에어 플랩은, 상기 플랩 프레임의 양단에 각각 고정 배치되는 기둥부 및 상기 로터 암 내부의 상부 영역에 고정되고 상기 기둥부가 경통 구조로 삽입되는 가이드 구조물을 더 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시형태에서, 상기 쿠션은, 전개 시 상기 로터 암의 하부로 연장되어 수직 방향의 평면을 형성하는 제1 영역 및 상기 제1 영역의 일단부에서 모빌리티의 본체 방향으로 연장되어 수평 방향의 평면을 형성하는 제2 영역을 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시형태에서, 상기 복수의 로터 암에 설치된 각각의 에어 플랩의 쿠션 중 일부는, 전개 이후 상기 모빌리티의 회전이 발생하는 경우, 상기 제1 영역의 양면 중 상기 제2 영역이 연장되지 않은 면에 상기 모빌리티의 회전에 의한 압력이 인가되고, 상기 제2 영역은 상기 본체에 의해 지지될 수 있다.
본 발명의 일 실시형태에서, 상기 복수의 로터 암에 설치된 각각의 에어 플랩의 쿠션 중 일부는, 전개 이후 상기 모빌리티의 회전이 발생하는 경우, 상기 제1 영역과 상기 제2 영역이 서로 연결되는 면에 상기 모빌리티의 회전에 의한 압력이 인가되고, 상기 모빌리티의 회전 방향의 후방으로 꺾일 수 있다.
본 발명의 일 실시형태에서, 상기 컨트롤러는, 상기 항공 모빌리티의 조향 지령과, 상기 모빌리티의 요 레이트 및 상기 로터의 상태 정보를 기반으로 상기 에어 플랩의 동작 여부를 판단할 수 있다.
본 발명의 일 실시형태에서, 상기 컨트롤러는, 상기 항공 모빌리티의 조향 지령이 0이고, 상기 모빌리티의 요 레이트가 사전 설정된 기준값 보다 크고, 상기 복수의 로터 중 적어도 일부의 속도가 사전 설정된 기준값 보다 작거나 상기 복수의 로터에 이상 발생 신호를 타 제어기로부터 수신하는 경우 상기 에어 플랩을 전개시킬 수 있다.
본 발명의 일 실시형태에서, 상기 컨트롤러는, 상기 에어 플랩을 전개시키는 것으로 결정한 이후, 전개 시 상기 항공 모빌리티의 회전 방향을 따라 상기 제2 영역보다 상기 제1 영역이 앞서 배치되는 쿠션을 먼저 전개하고, 상기 항공 모빌리티의 회전 속도가 감속이 더 필요한 경우, 전개 시 상기 회전 방향을 따라 상기 제1 영역보다 상기 제2 영역이 앞서 배치되는 쿠션을 추후 전개할 수 있다.
상기 기술적 과제를 해결하기 위한 다른 수단으로서 본 발명은,
전술한 드론 타입 항공 모빌리티의 제어 방법에 있어서,
상기 컨트롤러에서, 상기 에어 플랩의 전개 여부를 결정하는 단계;
상기 컨트롤러에서, 상기 에어 플랩을 전개시키는 것으로 판단한 경우, 상기 항공 모빌리티의 회전 방향에 기반하여 상기 복수의 에어 플랩의 일부를 먼저 전개하는 단계;
상기 항공 모빌리티의 회전 속도의 추가 감속이 필요한 것으로 판단한 경우, 나머지 에어 플랩을 추가 전개하는 단계;
를 포함하는 드론 타입 항공 모빌리티 제어 방법을 제공한다,
본 발명의 일 실시형태에서, 상기 에어 플랩은 공기 주입에 의해 전개되는 쿠션을 포함하며, 상기 쿠션은, 전개 시 상기 로터 암의 하부로 연장되어 수직 방향의 평면을 형성하는 제1 영역 및 상기 제1 영역의 일단부에서 모빌리티의 본체 방향으로 연장되어 수평 방향의 평면을 형성하는 제2 영역을 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시형태에서, 상기 먼저 전개하는 단계는, 상기 컨트롤러에서, 전개 시 상기 항공 모빌리티의 회전 방향을 따라 상기 제2 영역보다 상기 제1 영역이 앞서 배치되는 쿠션을 전개하는 단계일 수 있다.
본 발명의 일 실시형태에서, 상기 추가 전개하는 단계는, 상기 컨트롤러에서, 전개 시 상기 회전 방향을 따라 상기 제1 영역보다 상기 제2 영역이 앞서 배치되는 쿠션을 전개하는 단계일 수 있다.
본 발명의 일 실시형태에서, 상기 에어 플랩의 전개 여부를 결정하는 단계는, 상기 컨트롤러에서, 상기 항공 모빌리티의 조향 지령이 0이고 상기 항공 모빌리티의 요 레이트가 사전 설정된 기준값 보다 큰 경우, 상기 복수의 로터 중 적어도 일부의 속도가 사전 설정된 기준값 보다 작거나 상기 복수의 로터에 이상 발생 신호를 타 제어기로부터 수신하면 상기 에어 플랩을 전개시키는 것으로 결정일 수 있다.
상기 드론 타입 항공 모빌리티 및 그 제어 방법에 따르면, 로터 고장 등에 의한 모빌리티 기체의 과도한 회전 발생 시 에어 플랩에 의한 공기 저항을 발생시켜 모빌리티 기체의 회전 속도를 감속시킴으로써, 모빌리티의 비상 착륙 시 기체에 가해지는 충격을 감소시킬 수 있다.
특히, 상기 드론 타입 항공 모빌리티 및 그 제어 방법에 따르면, 에어 플랩의 일부가 모빌리티 본체의 하부에 배치되게 함으로써 착륙 시 기체 하부와 지면과의 충돌에 의한 충격을 더욱 효과적으로 완화시킬 수 있다.
본 발명에서 얻을 수 있는 효과는 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시형태에 따른 드론 타입 항공 모빌리티의 외형을 도시한 사시도이다.
도 2 및 도 3은 본 발명의 일 실시형태에 따른 드론 타입 항공 모빌리티 내에 에어 플랩이 설치된 위치를 설명하기 위한 도면이다.
도 4 및 도 5는 본 발명의 일 실시형태에 따른 본 발명의 일 실시형태에 따른 드론 타입 항공 모빌리티에 설치된 에어 플랩의 전개 전 및 전개 후 구조를 각각 간략하게 도시한 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시형태에 따른 드론 타입 항공 모빌리티에 설치된 에어 플랩이 전개된 상태를 간략하게 도시한 도면이다.
도 7은 본 발명의 일 실시형태에 따른 드론 타입 항공 모빌리티에 구비된 에어 플랩의 쿠션을 도시한 사시도이다.
도 8은 도 7에 도시된 것과 같은 에어 플랩의 쿠션이 전개된 상태의 드론 타입 항공 모빌리티를 하부에서 바라본 사시도이다.
도 9는 도 8에 도시된 것과 같이 에어 플랩의 쿠션이 전개된 상태에서 모빌리티의 요 방향 회전이 발생하는 경우 에어 플랩의 쿠션의 형상의 변형된 형상을 도시한 도면이다.
도 10은 본 발명의 일 실시형태에 따른 드론 타입 항공 모빌리티의 컨트롤러를 간략하게 도시한 블록 구성도이다.
도 11은 본 발명의 일 실시형태에 따른 드론 타입 항공 모빌리티의 제어 방법을 도시한 흐름도이다.
이하, 첨부의 도면을 참조하여 다양한 실시형태에 따른 드론 타입 항공 모빌리티 및 그 제어 방법을 더욱 상세하게 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시형태에 따른 드론 타입 항공 모빌리티의 외형을 도시한 사시도이고, 도 2 및 도 3은 본 발명의 일 실시형태에 따른 드론 타입 항공 모빌리티 내에 에어 플랩이 설치된 위치를 설명하기 위한 도면이다.
도 1 내지 도 3을 참조하면, 본 발명의 일 실시형태에 따른 드론 타입 항공 모빌리티(10)는, 본체(11)와 복수의 로터(12)와 복수의 로터 암(13)을 포함할 수 있다. 또한, 본 발명의 일 실시형태에 따른 드론 타입 항공 모빌리티(10)는 로터 암(13)에 각각 구비되며 가스 주입에 의해 하부로 전개되는 복수의 에어 플랩(100) 및 에어 플랩(100)의 전개 여부를 결정하는 컨트롤러를 포함할 수 있다.
본체(11)는 드론 타입 항공 모빌리티의 탑승자들이 탑승할 수 있는 공간을 가질 수 있다.
로터(12)는 회전에 의해 모빌리티 기체의 양력을 발생시키는 요소로 로터 암(13)에 의해 본체와 연결될 수 있다. 복수의 로터(12) 각각은 로터 암(13)의 단부에 설치될 수 있으며, 로터 암(13)의 단부에는 로터(12)에 회전력을 제공하는 모터(121)도 함께 설치될 수 있다.
전술한 바와 같이, 드론에 설치된 로터는 그 회전 방향을 서로 다르게 설정하고 해당 회전 방향 별 회전 속도를 적절하게 조정함으로써 특정 방향으로의 이동이나 회전, 상승 하강이 결정될 수 있다. 만약, 모터의 고장이나 제어 오류 등으로 인해 일부의 로터의 회전에 이상이 발생하는 경우, 로터에 의해 기체로 제공되는 회전력의 비대칭에 의해 기체에 강한 요 모멘트가 발생하고 기체는 의도하지 않게 요 방향의 강한 회전을 하게 된다.
이 경우, 이상이 발생하지 않은 로터에서 발생하는 양력으로 인해 드론이 급격하게 추락하지는 않지만, 나머지 정상적인 로터를 제어하여 비상 착륙을 하더라도 요 모멘트로 인해 일 방향으로 강하게 회전하고 있는 상태이므로 지면 착륙 시 강한 충격이 회전하는 반대 방향으로 발생하게 된다.
특히, 탑승자가 존재하는 드론 타입 항공 모빌리티의 경우, 강한 요 모멘트에 의한 회전은 탑승하고 있는 운전자가 모빌리티를 제어하기 불가능한 상태로 만들 수 있으며, 제어가 가능하여 비상 착륙을 시도하더라도 지면 착륙 시 발생하는 충격 에너지가 탑승자에게 전달되어 탑승객에 대한 심각한 상해를 발생시킬 수 있다.
본 발명의 여러 실시형태는, 이러한 일부 로터의 이상에 의해 드론 타입 항공 모빌리티의 기체에 요 방향의 회전이 발생하는 경우, 기체의 회전을 억제하고 최대한 안전한 비상 착륙이 가능하도록 제어할 수 있게 하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 여러 실시형태에 따른 드론 타입 항공 모빌리티(10)는 일부 로터의 이상 발생에 의한 기체의 회전을 감소시키고 착륙 시 충격을 완화시킬 수 있도록 모빌리티(10)의 본체(11)와 로터(12) 사이의 로터 암(13)에 가스 주입에 의해 기체의 하부로 전개되는 에어 플랩(100)을 구비하는 것을 특징으로 한다.
모빌리티(10)의 동작이 정상적으로 이루어지는 상태에서, 에어 플랩(100)은 로터 암(13)의 내부에 폴딩된 상태로 수납될 수 있으며, 모빌리티(10)에 일정 레벨 이상의 회전이 발생한 경우 가스 주입에 의해 로터 암(13)의 하부로 전개되어 공기 저항을 통해 모빌리티(10)의 회전을 감소시키며 내부에 주입된 가스를 통해 착륙 시 충격을 완화시킬 수 있다.
도 4 및 도 5는 본 발명의 일 실시형태에 따른 본 발명의 일 실시형태에 따른 드론 타입 항공 모빌리티에 설치된 에어 플랩의 전개 전 및 전개 후 구조를 각각 간략하게 도시한 도면이다. 또한, 도 6은 본 발명의 일 실시형태에 따른 드론 타입 항공 모빌리티에 설치된 에어 플랩이 전개된 상태를 간략하게 도시한 도면이다.
도 4 내지 도 6에 도시된 바와 같이 에어 플랩은 로터 암(13) 내에 설치되어 에어 플랩의 전개 조건이 충족되는 경우 컨트롤러의 제어에 의해 가스를 토출하는 인플레이터(101)와 인플레이터(101)에 토출되는 가스에 의해 전개되어 로터 암(13)의 외부로 노출되는 세일 백(sail-bag) 형태의 쿠션(102)를 포함할 수 있다.
에어 플랩의 쿠션(102)은 전개 이전 로터 암(13)의 내부에 폴딩된 형태로 수납될 수 있다.
로터 암(13) 내부의 상부 구조물에 인플레이터(101)가 부착되고 인플레이터(101)의 가스 토출구에서 토출되는 가스가 쿠션(102) 내부에 주입 가능하도록 인플레이터(101)가 설치될 수 있다. 쿠션(102)은 인플레이터(101)가 설치된 일단이 로터 암(13) 내부에 고정될 수 있다.
추가적으로, 에어 플랩(100)은, 쿠션(102)의 내부에 설치되며 쿠션(102)의 전개 시 쿠션이 전개되는 방향(하부)으로 슬라이딩 되어 사전 설정된 위치에 고정되는 플랩 프레임(103)을 포함할 수 있다. 쿠션(102)의 전개 시 플랩 프레임(103)이 고정되는 위치는 로터 암(13)의 하단부 보다 더 낮은 위치가 될 수 있다.
더하여, 에어 플랩(100)은, 플랩 프레임(103)의 양단에는 각각 고정 배치된 기둥부(104)와 로터 암(13)의 내부 상부 영역에 고정되고 기둥부(104)가 경통 구조로 삽입되는 가이드 구조물(105)을 더 포함할 수 있다. 기둥부(104)는 가이드 구조물(105)의 내부를 상하로 슬라이딩 될 수 있으며, 특히, 쿠션(102)의 전개 이후 사전 설정된 위치까지 하부로 슬라이딩될 수 있다. 기둥부(104)와 가이드 구조물(105) 사이에는 쿠션(102) 전개 시 기둥부(104)를 사전 설정된 위치까지만 슬라이딩 되게 할 수 있는 걸림 구조(미도시)가 형성될 수 있다.
플랩 프레임(103)에 의해 쿠션(102)이 전개된 이후 로터 암(13) 하부의 특정 위치까지는 쿠션(102)의 움직임이 제한되며, 플랩 프레임(103)의 하부에 해당하는 쿠션(102)의 영역은 항공 모빌리티(10)의 움직임이나 외부의 바람 등에 가동될 수 있다.
한편, 에어 플랩이 설치된 로터 암(13)의 하부는 쿠션(102)이 전개되는 경우 개방되어 전개된 쿠션(102)이 노출될 수 있도록 사전에 적절한 구조적 처리가 이루어질 수 있다.
도 7은 본 발명의 일 실시형태에 따른 드론 타입 항공 모빌리티에 구비된 에어 플랩의 쿠션을 도시한 사시도이고, 도 8은 도 7에 도시된 것과 같은 에어 플랩의 쿠션이 전개된 상태의 드론 타입 항공 모빌리티를 하부에서 바라본 사시도이다.
도 7 및 도 8에 도시된 것과 같이, 본 발명의 일 실시형태에 따른 드론 타입 항공 모빌리티에 구비된 에어 플랩의 쿠션은, 로터 암(13)의 하부로 연장되어 수직 방향의 평면을 형성하는 제1 영역(111)과 제1 영역(111)의 일단부에서 모빌리티(10)의 본체(11) 방향으로 연장되어 수평 방향의 평면을 형성하는 제2 영역(121)을 포함하는 L자 구조를 가질 수 있다.
쿠션(102)의 제1 영역(111)은 모빌리티(10) 기체의 수직 방향으로 배치되는 영역으로 모빌리티(10)에 요(yaw) 방향의 회전이 발생하는 경우 공기 저항에 의한 압력이 인가되는 영역일 수 있다.
쿠션(102)의 제2 영역(121)은 모빌리티(10) 기체의 수평 방향으로 배치되는 영역으로 모빌리티(10)가 착륙하는 경우 지면과 기체 사이의 충격을 완충하는 영역일 수 있다. 바람직하게, 쿠션(102)의 제2 영역(121)은 모빌리티 본체(11)의 충격 완화를 위해 본체(11)의 하부에 인접하여 배치될 수 있다.
도 9는 도 8에 도시된 것과 같이 에어 플랩의 쿠션이 전개된 상태에서 모빌리티의 요 방향 회전이 발생하는 경우 에어 플랩의 쿠션의 형상의 변형된 형상을 도시한 도면이다.
도 9에 도시한 바와 같이, 모빌리티의 일부 로터에 이상이 발생하여 정상 동작하지 못하여 모빌리티 기체가 요 방향으로 회전하는 경우(도 9의 예에서는 모빌리티 기체의 상부에서 기체를 바라볼 때 시계 반대 방향으로 회전하는 경우), 모빌리티에 구비된 컨트롤러는 에어 플랩의 작동 여부를 판단하고 사전 설정된 작동 조건이 만족하면 에어 플랩을 작동시켜 쿠션을 로터 암(13)의 하부로 전개시킬 수 있다.
회전 방향을 따라 제2 영역(121)보다 제1 영역(111)이 앞서 배치되는 쿠션(C1, C3)은, 제1 영역(111)의 양면 중 제2 영역(121)이 연장되지 않은 면에 기체 회전에 의한 압력을 받게 된다. 이 경우, 제2 영역(121)은 본체(11)의 하부에서 본체(11)와 나란하게 인접 배치되므로 제2 영역(121)의 본체(11)에 의해 지지되면서 해당 쿠션(C1, C3)은 공기 압력에 의한 변형 없이 제1 영역(111)의 거의 전면에 지속적인 압력 인가가 가능하게 된다. 이러한, 공기 압력에 의한 저항으로 인해 기체의 요 방향 회전이 감속될 수 있다.
회전 방향을 따라 제1 영역(111)보다 제2 영역(121)이 앞서 배치되는 쿠션(C2, C4)은, 제1 영역(111)의 양면 중 제1 영역(111)과 제2 영역(121)이 서로 연결되는 면에 기체 회전에 의한 압력을 받게 된다. 이 경우, 제2 영역(121)은 회전 방향을 따라 후방으로 밀리면서 본체(11)에 의해 지지될 수 없으므로, 해당 쿠션(C2, C4)은 회전 방향의 후방으로 꺾이게 된다. 이 경우, L자 구조로 연결된 중 제1 영역(111)과 제2 영역(121) 사이의 공간에 기체 회전에 의한 공기 압력이 인가되면서 제1 영역(111)과 제2 영역(121) 사이의 공간에 에어 포켓이 형성될 수 있다. 이 에어 포켓으로 인해 기체의 요 방향 회전은 추가적으로 감속될 수 있다.
본 발명의 일 실시형태에서는, 컨트롤러는 에어 플랩의 작동이 요구되는 경우, 회전 방향을 따라 제2 영역(121)보다 제1 영역(111)이 앞서 배치되는 쿠션(C1, C3)을 우선 전개하고, 추가적인 감속이 더 필요하다고 판단되는 경우 회전 방향을 따라 제1 영역(111)보다 제2 영역(121)이 앞서 배치되는 쿠션(C2, C4)을 추가로 전개하는 방식의 제어를 수행할 수 있다.
도 10은 본 발명의 일 실시형태에 따른 드론 타입 항공 모빌리티의 컨트롤러를 간략하게 도시한 블록 구성도이다.
도 10을 참조하면, 컨트롤러(200)는 모빌리티(10)에 설치된 여러 센서로부터 모빌리티(10)의 거동 또는 모빌리티(10)의 거동에 관여하는 요소들의 작동 상태에 관련된 정보들을 입력 받고 그에 따라 로터(12)의 이상 상태를 판단하고 에어 플랩의 전개 여부를 결정할 수 있다.
예를 들어, 컨트롤러(200)는 모빌리티(10) 기체의 각 방향의 속도, 가속도, 로터 회전 속도, 로터 고장 신호, 조향 신호 등을 입력 받고, 입력 받은 신호에 포함된 정보들을 기반으로 로터 이상 여부를 판단하는 로터 이상 판단부(210)와, 로터 이상 판단부(210)에서 로터에 이상이 발생한 것으로 판단한 경우, 에어 플랩(100)을 구동하여 에어 플랩(100)의 쿠션(102)을 전개시키는 에어 플랩 전개 구동부(220)를 포함할 수 있다.
기체의 각 방향의 속도 및 가속도는 관성 센서 또는 자이로 센서 등과 같은 공지의 가속도 센서를 통해 검출될 수 있다. 로터의 회전 속도는 로터에 회전력을 제공하는 모터에 설치된 홀센서 또는 레졸버 등에 의해 검출될 수 있다. 로터 고장 신호는 로터에 회전력을 제공하는 모터를 제어하는 모터 제어기가 사전 설정된 고장 판단 제어 로직을 적용하여 모터 회전에 이상이 발생한 경우 생성할 수 있다. 조향 신호는 모빌리티의 거동 방향을 제어하기 위한 운전자의 입력에 의해 발생하는 신호로서 모빌리티 기체를 요 방향으로 조정하기 위해 운전자가 스티어링 휠과 같은 조향 조정 수단을 조작하는 경우 조향 조정 수단에서 생성하는 조향 지령에 해당하는 신호이다. 조향 지령은 조향각의 크기로 나타날 수 있다.
모빌리티 기체의 각 방향 속도 및 가속도 정보를 포함하는 신호, 로터의 회전 속도를 포함하는 신호, 로터 고장 신호 및 조향 신호 등이 갖는 기술적 의미는 당 기술분야의 기술자에 의해 쉽게 이해될 수 있고 구현 가능한 것이다.
본 발명의 일 실시형태에서, 컨트롤러(200)의 로터 이상 판단부(210)는 모빌리티 기체의 속도 및 가속도 신호, 로터 회전 속도 신호, 로터 고장 신호 및 조향 신호 등을 기반으로 로터에 이상이 발생하였는지 여부를 판단하고, 에어 플랩 전개 구동부(220)는 로터에 이상이 발생한 것으로 판단된 경우 에어 플랩을 작동시켜 쿠션을 전개시키도록 제어할 수 있다.
컨트롤러(200)의 제어에 의해 이루어지는 모빌리티의 동작에 대해서는 이하에서 이루어지는 본 발명의 일 실시형태에 따른 드론 타입 항공 모빌리티의 제어 방법에 대한 설명을 통해 더욱 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 11은 본 발명의 일 실시형태에 따른 드론 타입 항공 모빌리티의 제어 방법을 도시한 흐름도이다.
도 11을 참조하면, 본 발명의 일 실시형태에 따른 드론 타입 항공 모빌리티의 제어 방법은, 컨트롤러(200)가 모빌리티에 설치된 각종 센서와 타 제어기로부터 모빌리티의 거동 및 주요 구성요소에 대한 정보를 포함하는 신호들을 입력 받고, 그 중 조향 신호에 포함된 조향 지령이 0인지 판단하는 단계(S11)로부터 시작될 수 있다.
단계(S11)에서 조향 지령이 0인지 판단하는 것은 항공 모빌리티의 운전자에 의해 조향 조정 수단의 조작이 이루어지지 않은 상태를 판단하기 위한 것이다. 조향 조정 수단에 의한 운전자의 입력이 존재하지 않는 경우에 모빌리티의 요 방향 회전이 일정 레벨 이상 발생하는 경우, 로터 이상이 발생했을 확률이 매우 높기 때문에 우선 단계(S11)에서 조향 지령이 0인지 판단할 수 있다.
이어, 컨트롤러(200)는 모빌리티의 요 레이트가 사전 설정된 기준값(A) 보다 큰지 판단할 수 있다(S12).
단계(S12)에서 적용되는 기준값(A)은 조향 지령이 0인 상태에서 정상적인 상태의 모빌리티에 허용될 수 있는 적정 요레이트에 해당하는 것으로, 실험적인 방법에 의해 사전에 설정될 수 있는 값이다.
단계(S11)에서 조향 지령이 0인 것으로 판단되고 단계(S12)에서 모빌리티의 요 레이트가 사전 설정된 기준값(A) 보다 큰 것으로 판단된 경우, 컨트롤러(200)는 로터 이상을 판단할 수 있다(S13).
단계(S13)에서, 컨트롤러(200)는 각 로터의 회전 속도를 사전 설정된 기준값(B)와 비교하고 기준값(B) 보다 작은 회전 속도를 갖는 로터에 이상이 발생한 것으로 판단할 수 있으며, 그에 따라 에어 플랩의 작동을 개시하도록 할 수 있다. 여기서 기준값(B)는 항공 모빌리티의 거동을 위해 로터의 회전을 제어하는 모든 케이스에서 로터에 요구되는 최소 회전 속도에 해당할 수 있는 것으로, 실험적인 방법에 의해 사전에 결정될 수 있다.
다른 예로, 단계(S13)에서, 컨트롤러(200)는 로터에 회전력을 제공하는 모터를 제어하는 모터 제어기 등으로부터 제공되는 로터 이상 신호에 로터 이상 발생 정보가 포함된 경우 해당 로터에 이상이 발생한 것으로 판단할 수 있으며, 그에 따라 에어 플랩의 작동을 개시하도록 할 수 있다.
이어, 단계(S13)에서 에어 플랩의 작동을 개시하는 것으로 판단한 경우 우선 복수의 에어 플랩 중 일부를 1차적으로 작동시킬 수 있다(S14).
이러한 1차, 2차에 나누어 에어 플랩을 작동시키는 것은, 전술한 것과 같이 에어 플랩에 포함된 쿠션의 형상 및 쿠션 전개 이후 쿠션의 배치 구조에 기인한 것이다.
단계(S14)에서, 컨트롤러(200)는, 쿠션(102)의 전개 시 회전 방향을 따라 쿠션(102)의 제2 영역(121)보다 제1 영역(111)이 앞서도록 로터 암(13)에 설치된 쿠션(도 8 및 도 9의 예에서 C1, C3)이 먼저 전개될 수 있다.
단계(S14)에서 전개된 쿠션(C1, C3)은, 제1 영역(111)의 양면 중 제2 영역(121)이 연장되지 않은 면에 기체 회전에 의한 압력을 받게 되는 쿠션이다. 또한, 쿠션(C1, C3)의 제2 영역(121)은 본체(11)의 하부에서 본체(11)와 나란하게 인접 배치되므로 제2 영역(121)이 본체(11)에 의해 지지될 수 있다. 따라서, 단계(S14)에서 전개된 쿠션(C1, C3)은 공기 압력에 의한 변형 없이 제1 영역(111)이 기체에 수직 방향으로 유지되면서 제1 영역(111)의 거의 전면에 지속적인 압력 인가가 가능하게 된다. 이러한, 공기 압력에 의한 저항으로 인해 기체의 요 방향 회전이 감속될 수 있다.
이어, 컨트롤러(200)는 모빌리티 기체의 요 레이트를 사전 설정된 기준값(C)와 비교하고(S15), 모빌리티의 요 레이트가 기준값(C)보다 큰 경우 원하는 수준의 요 방향 회전 속도 감속이 이루어지지 않은 것으로 판단하고 나머지 쿠션(C2, C4)를 전개시킬 수 있다(S16).
단계(S16)에서 전개되는 쿠션(C2, C4)은 전개되었을 때 회전 방향을 따라 제1 영역(111)보다 제2 영역(121)이 앞서도록 배치되는 쿠션이다.
쿠션(C2, C4)이 전개되었을 때, 쿠션(C2, C4)은 제1 영역(111)의 양면 중 제1 영역(111)과 제2 영역(121)이 서로 연결되는 면에 기체 회전에 의한 압력을 받게 된다. 이 경우, 제2 영역(121)의 회전 방향을 따라 후방으로 밀리면서 본체(11)에 의해 지지될 수 없으므로, 해당 쿠션(C2, C4)의 회전 방향의 후방으로 꺾이게 된다. 이 경우, L자 구조로 연결된 중 제1 영역(111)과 제2 영역(121) 사이의 공간에 기체 회전에 의한 공기 압력이 인가되면서 제1 영역(111)과 제2 영역(121) 사이의 공간에 에어 포켓이 형성될 수 있다. 이 에어 포켓으로 인해 기체의 요 방향 회전은 추가적으로 감속될 수 있다.
(제안서 상에는 로터의 회전 방향과 연계하여 어떠한 쿠션(에어 플랩)을 전개할 것인지에 대한 예가 설명되고 있으나, 이러한 설명은 로터의 회전 방향과 에어 플랩의 형상과의 매칭이 변경되는 경우에는 적용될 수 없는 것으로 판단됩니다. 즉, 제안서 10페이지에 나타난 것과 같이, 시계방향(CW) 회전 로터의 로터 암에 2, 4의 쿠션이 배치되고 반시계방향(CCW) 회전 로터의 로터 암에 1, 3의 쿠션이 배치되는 경우에만 제안서 10페이지의 플로우 차트가 유효한 것으로 판단됩니다. 당소에서는 에어 플랩을 1, 2차로 나누어 전개하는 특징을 더욱 일반적인 표현으로 넓게 기재될 수 있도록 하기 위해, 기체 자체의 회전 방향과 에어 플랩(쿠션)의 제1 영역과 제2 영역의 위치 관계를 기반으로 우선 전개되는 쿠션과 나중 전개되는 쿠션이 구분될 수 있도록 명세서 전반에 기재하였습니다. 내용 검토 후 괘념치 마시고 의견주시기 바랍니다.)
이상에서 설명한 바와 같이, 본 발명의 여러 실시형태에 따른 드론 타입 항공 모빌리티 및 그 제어 방법은, 로터 고장 등에 의한 모빌리티 기체의 과도한 회전 발생 시 에어 플랩에 의한 공기 저항을 발생시켜 모빌리티 기체의 회전 속도를 감속시킴으로써, 모빌리티의 비상 착륙 시 기체에 가해지는 충격을 감소시킬 수 있다.
특히, 본 발명의 여러 실시형태에 따른 드론 타입 항공 모빌리티 및 그 제어 방법은, 에어 플랩의 일부가 모빌리티 본체의 하부에 배치되게 함으로써 착륙 시 기체 하부와 지면과의 충돌에 의한 충격을 더욱 효과적으로 완화시킬 수 있다.
이상에서 본 발명의 특정한 실시형태에 관련하여 도시하고 설명하였지만, 청구범위의 한도 내에서, 본 발명이 다양하게 개량 및 변화될 수 있다는 것은 당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어서 자명할 것이다.
10: 드론 타입 항공 모빌리티
11: 본체 12: 로터
13: 로터 암 100: 에어 플랩
101: 인플레이터 102: 쿠션
103: 플랩 프레임 104: 기둥부
105: 가이드 구조물 111: 쿠션의 제1 영역
121: 쿠션의 제2 영역 200: 컨트롤러
210: 로터 이상 판단부 220: 에어 플랩 전개 구동부

Claims (15)

  1. 본체와 복수의 로터 및 상기 본체와 상기 복수의 로터를 각각 연결하는 복수의 로터 암을 갖는 드론 타입 항공 모빌리티에 있어서,
    상기 로터 암에 각각 구비되며 가스 주입에 의해 상기 로터 암의 하부로 전개되는 복수의 에어 플랩; 및
    상기 모빌리티의 요 레이트 및 상기 로터의 상태 정보를 기반으로 상기 로터의 이상 여부를 판단하고 상기 로터의 이상 여부 판단 결과에 따라 상기 에어 플랩의 전개 여부를 결정하는 컨트롤러;
    를 포함하는 드론 타입 항공 모빌리티.
  2. 청구항 1에 있어서, 상기 에어 플랩은,
    상기 컨트롤러의 제어에 의해 가스를 토출하는 인플레이터 및 상기 인플레이터에서 토출되는 가스에 의해 상기 로터 암의 하부로 전개되는 쿠션을 포함하는 것을 특징으로 하는 드론 타입 항공 모빌리티.
  3. 청구항 2에 있어서, 상기 에어 플랩은,
    상기 쿠션)의 내부에 설치되며 상기 쿠션의 전개 시 하부로 슬라이딩 되어 사전 설정된 위치에 고정되는 플랩 프레임을 포함하며, 상기 플랩 프레임이 슬라이딩 되어 고정되는 상기 로터 암의 하단부 보다 더 낮은 위치인 것을 특징으로 하는 드론 타입 항공 모빌리티.
  4. 청구항 3에 있어서, 상기 에어 플랩은,
    상기 플랩 프레임의 양단에 각각 고정 배치되는 기둥부 및 상기 로터 암 내부의 상부 영역에 고정되고 상기 기둥부가 경통 구조로 삽입되는 가이드 구조물을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 드론 타입 항공 모빌리티.
  5. 청구항 2에 있어서, 상기 쿠션은,
    전개 시 상기 로터 암의 하부로 연장되어 수직 방향의 평면을 형성하는 제1 영역 및 상기 제1 영역의 일단부에서 모빌리티의 본체 방향으로 연장되어 수평 방향의 평면을 형성하는 제2 영역을 포함하는 것을 특징으로 하는 드론 타입 항공 모빌리티.
  6. 청구항 5에 있어서,
    상기 복수의 로터 암에 설치된 각각의 에어 플랩의 쿠션 중 일부는,
    전개 이후 상기 모빌리티의 회전이 발생하는 경우, 상기 제1 영역의 양면 중 상기 제2 영역이 연장되지 않은 면에 상기 모빌리티의 회전에 의한 압력이 인가되고, 상기 제2 영역은 상기 본체에 의해 지지되는 것을 특징으로 하는 드론 타입 항공 모빌리티.
  7. 청구항 5에 있어서,
    상기 복수의 로터 암에 설치된 각각의 에어 플랩의 쿠션 중 일부는,
    전개 이후 상기 모빌리티의 회전이 발생하는 경우, 상기 제1 영역과 상기 제2 영역이 서로 연결되는 면에 상기 모빌리티의 회전에 의한 압력이 인가되고, 상기 모빌리티의 회전 방향의 후방으로 꺾이는 것을 특징으로 하는 드론 타입 항공 모빌리티.
  8. 청구항 1에 있어서, 상기 컨트롤러는,
    상기 항공 모빌리티의 조향 지령과, 상기 모빌리티의 요 레이트 및 상기 로터의 상태 정보를 기반으로 상기 에어 플랩의 동작 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 드론 타입 항공 모빌리티.
  9. 청구항 8에 있어서, 상기 컨트롤러는,
    상기 항공 모빌리티의 조향 지령이 0이고, 상기 모빌리티의 요 레이트가 사전 설정된 기준값 보다 크고, 상기 복수의 로터 중 적어도 일부의 속도가 사전 설정된 기준값 보다 작거나 상기 복수의 로터에 이상 발생 신호를 타 제어기로부터 수신하는 경우 상기 에어 플랩을 전개시키는 것을 특징으로 하는 드론 타입 항공 모빌리티.
  10. 청구항 5에 있어서, 상기 컨트롤러는,
    상기 에어 플랩을 전개시키는 것으로 결정한 이후,
    전개 시 상기 항공 모빌리티의 회전 방향을 따라 상기 제2 영역보다 상기 제1 영역이 앞서 배치되는 쿠션을 먼저 전개하고,
    상기 항공 모빌리티의 회전 속도가 감속이 더 필요한 경우, 전개 시 상기 회전 방향을 따라 상기 제1 영역보다 상기 제2 영역이 앞서 배치되는 쿠션을 추후 전개하는 것을 특징으로 하는 드론 타입 항공 모빌리티.
  11. 청구항 1의 드론 타입 항공 모빌리티의 제어 방법에 있어서,
    상기 컨트롤러에서, 상기 에어 플랩의 전개 여부를 결정하는 단계;
    상기 컨트롤러에서, 상기 에어 플랩을 전개시키는 것으로 판단한 경우, 상기 항공 모빌리티의 회전 방향에 기반하여 상기 복수의 에어 플랩의 일부를 먼저 전개하는 단계;
    상기 항공 모빌리티의 회전 속도의 추가 감속이 필요한 것으로 판단한 경우, 나머지 에어 플랩을 추가 전개하는 단계;
    를 포함하는 드론 타입 항공 모빌리티 제어 방법,
  12. 청구항 11에 있어서,
    상기 에어 플랩은 공기 주입에 의해 전개되는 쿠션을 포함하며,
    상기 쿠션은, 전개 시 상기 로터 암의 하부로 연장되어 수직 방향의 평면을 형성하는 제1 영역 및 상기 제1 영역의 일단부에서 모빌리티의 본체 방향으로 연장되어 수평 방향의 평면을 형성하는 제2 영역을 포함하는 것을 특징으로 하는 드론 타입 항공 모빌리티의 제어 방법.
  13. 청구항 12에 있어서, 상기 먼저 전개하는 단계는,
    상기 컨트롤러에서, 전개 시 상기 항공 모빌리티의 회전 방향을 따라 상기 제2 영역보다 상기 제1 영역이 앞서 배치되는 쿠션을 전개하는 단계인 것을 특징으로 하는 드론 타입 항공 모빌리티의 제어 방법.
  14. 청구항 12에 있어서, 상기 추가 전개하는 단계는,
    상기 컨트롤러에서, 전개 시 상기 회전 방향을 따라 상기 제1 영역보다 상기 제2 영역이 앞서 배치되는 쿠션을 전개하는 단계인 것을 특징으로 하는 드론 타입 항공 모빌리티의 제어 방법.
  15. 청구항 11에 있어서, 상기 에어 플랩의 전개 여부를 결정하는 단계는,
    상기 컨트롤러에서, 상기 항공 모빌리티의 조향 지령이 0이고 상기 항공 모빌리티의 요 레이트가 사전 설정된 기준값 보다 큰 경우, 상기 복수의 로터 중 적어도 일부의 속도가 사전 설정된 기준값 보다 작거나 상기 복수의 로터에 이상 발생 신호를 타 제어기로부터 수신하면 상기 에어 플랩을 전개시키는 것으로 결정하는 것을 특징으로 하는 항공 모빌리티의 제어 방법.
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