JP2023514309A - 分散飛行制御システムで最適化を使用する推力割当 - Google Patents
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Abstract
Description
Claims (18)
- 航空機であって、
複数の飛行制御装置であって、
前記航空機内の複数のモータに関する推力値を生成し、前記複数の飛行制御装置の中の各前記飛行制御装置は、単一解を有する最適化問題を使用して前記複数のモータの中の前記モータごとに前記推力値を生成し、
前記複数の飛行制御装置の中の前記飛行制御装置ごとに、生成された前記推力値の1つを前記複数のモータの中の対応する前記モータに渡すように構成された複数の飛行制御装置を備え、その飛行制御装置に関して生成された他の前記推力値は、その飛行制御装置で終了し、
前記複数のモータは、渡された前記推力値を実現するように構成される航空機。 - 請求項1に記載の航空機であって、前記推力値を生成することは、最大推力ベクトルを使用して実現可能であるように前記推力値を制約することを含み、どのモータ故障も前記最大推力ベクトルに反映される航空機。
- 請求項1に記載の航空機であって、
前記推力値を生成することは、最大推力ベクトルを使用して実現可能であるように前記推力値を制約することを含み、どの前記モータ故障も前記最大推力ベクトルに反映され、
実現可能であるように前記推力値を制約することは、ゼロ以上であるように前記推力値を制約することをさらに含む航空機。 - 請求項1に記載の航空機であって、前記推力値を生成することは、前記推力値のいずれかが前記最大推力ベクトルの中の対応する最大推力値により能動的に制約されているか否かを追跡することによることを含む、能動的な1組の技法を使用することを含み、どの前記モータ故障も前記最大推力ベクトルに反映される航空機。
- 請求項1に記載の航空機であって、前記推力値を生成することは、前記推力値のいずれかが前記最大推力ベクトルの中の対応する最大推力値により能動的に制約されているか否かを追跡することによることを含む、前記能動的な1組の技法を使用することを含み、
どの前記モータ故障も前記最大推力ベクトルに反映され、
第1組の所望の力およびモーメントを得るために生成された第1組の推力値は、次の第2組の所望の力およびモーメントを得るための推力値を生成するときに初期の1組の推力値として使用される航空機。 - 請求項1に記載の航空機であって、
前記最適化問題の一部分は、前記最適化問題に対する前記単一解が存在することを確実にすることに関連付けられており、
前記単一解が存在することを確実にすることに関連付けられている前記最適化問題の前記一部分は、1つまたは複数の所望の力および/またはモーメントに関連付けられている零空間の上に前記推力値を投影することに関連付けられている行列を含み、その結果、前記推力値を生成することは、前記単一解が存在することを確実にすることに関連付けられている前記最適化問題の前記一部分と無関係である航空機。 - 方法であって、
航空機内の複数のモータに関する推力値を生成し、複数の飛行制御装置の中の各前記飛行制御装置は、単一解を有する最適化問題を使用して前記複数のモータの中の前記モータごとに前記推力値を生成し、
前記複数の飛行制御装置の中の前記飛行制御装置ごとに、生成された前記推力値の1つを前記複数のモータの中の対応するモータに渡し、その飛行制御装置に関して生成された他の前記推力値は、その飛行制御装置で終了し、
渡された前記推力値を前記複数のモータを使用して実現すること
を備える方法。 - 請求項7に記載の方法であって、前記推力値を生成することは、最大推力ベクトルを使用して実現可能であるように前記推力値を制約することを含み、全てのモータ故障が前記最大推力ベクトルに反映される方法。
- 請求項7に記載の方法であって、
前記推力値を生成することは、前記最大推力ベクトルを使用して実現可能であるように前記推力値を制約することを含み、全ての前記モータ故障が前記最大推力ベクトルに反映され、
実現可能であるように前記推力値を制約することは、ゼロ以上であるように前記推力値を制約することを含む方法。 - 請求項7に記載の方法であって、前記推力値を生成することは、前記推力値のいずれかが前記最大推力ベクトルの中の対応する最大推力値により能動的に制約されているか否かを追跡することを含む、能動的な1組の技法を使用することを含み、どの前記モータ故障も前記最大推力ベクトルに反映される方法。
- 請求項7に記載の方法であって、前記推力値を生成することは、前記推力値のいずれかが前記最大推力ベクトルの中の対応する最大推力値により能動的に制約されているか否かを追跡することを含む、前記能動的な1組の技法を使用することを含み、
どの前記モータ故障も前記最大推力ベクトルに反映され、
第1組の所望の力およびモーメントを得るために生成された第1組の推力値は、次の第2組の所望の力およびモーメントを得るための推力値を生成するときに初期の1組の推力値として使用される方法。 - 請求項7に記載の方法であって、
前記最適化問題の一部分は、前記最適化問題に対する前記単一解が存在することを確実にすることに関連付けられており、
前記単一解が存在することを確実にすることに関連付けられている前記最適化問題の前記一部分は、1つまたは複数の所望の力および/またはモーメントに関連付けられている零空間の上に前記推力値を投影することに関連付けられている行列を含み、その結果、前記推力値を生成することは、前記単一解が存在することを確実にすることに関連付けられている前記最適化問題の前記一部分と無関係である方法。 - コンピュータプログラム製品であって、非一時的コンピュータ可読記憶媒体の中に具体化され、
航空機内の複数のモータに関する推力値を生成するためのコンピュータ命令と、複数の飛行制御装置の中の各前記飛行制御装置は、単一解を有する最適化問題を使用して前記複数のモータの中の前記モータごとに前記推力値を生成し、
前記複数の飛行制御装置の中の前記飛行制御装置ごとに、生成された前記推力値の1つを前記複数のモータの中の対応するモータに渡すためのコンピュータ命令と、その飛行制御装置に関して生成された他の前記推力値は、その飛行制御装置で終了し、
渡された前記推力値を前記複数のモータを使用して実現するコンピュータ命令と
を備えるコンピュータプログラム製品。 - 請求項13に記載のコンピュータプログラム製品であって、前記推力値を生成するための前記コンピュータ命令は、最大推力ベクトルを使用して実現可能であるように前記推力値を制約するためのコンピュータ命令を含み、どのモータ故障も前記最大推力ベクトルに反映されるコンピュータプログラム製品。
- 請求項13に記載のコンピュータプログラム製品であって、
前記推力値を生成するための前記コンピュータ命令は、最大推力ベクトルを使用して実現可能であるように前記推力値を制約するためのコンピュータ命令を含み、どの前記モータ故障も前記最大推力ベクトルに反映され、
実現可能であるように前記推力値を制約するための前記コンピュータ命令は、ゼロ以上であるように前記推力値を制約するためのコンピュータ命令をさらに含むコンピュータプログラム製品。 - 請求項13に記載のコンピュータプログラム製品であって、前記推力値を生成するためのコンピュータ命令は、前記推力値のいずれかが前記最大推力ベクトルの中の対応する最大推力値により能動的に制約されているか否かを追跡することによることを含む、能動的な1組の技法を使用するためのコンピュータ命令を含み、どの前記モータ故障も前記最大推力ベクトルに反映されるコンピュータプログラム製品。
- 請求項13に記載のコンピュータプログラム製品であって、前記推力値を生成するためのコンピュータ命令は、前記推力値のいずれかが前記最大推力ベクトルの中の対応する最大推力値により能動的に制約されているか否かを追跡することによることを含む、前記能動的な1組の技法を使用するためのコンピュータ命令を含み、
どの前記モータ故障も前記最大推力ベクトルに反映され、
第1組の所望の力およびモーメントを得るために生成された第1組の推力値は、次の第2組の所望の力およびモーメントを得るための前記推力値を生成するときに初期の1組の推力値として使用されるコンピュータプログラム製品。 - 請求項13に記載のコンピュータプログラム製品であって、
前記最適化問題の一部分は、前記最適化問題に対する前記単一解が存在することを確実にすることに関連付けられており、
前記単一解が存在することを確実にすることに関連付けられている前記最適化問題の前記一部分は、1つまたは複数の所望の力および/またはモーメントに関連付けられている零空間の上に前記推力値を投影することに関連付けられている行列を含み、その結果、前記推力値を生成することは、前記単一解が存在することを確実にすることに関連付けられている前記最適化問題の前記一部分と無関係であるコンピュータプログラム製品。
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