KR20220161705A - 자율주행로봇의 층간 이동 제어 시스템 및 제어 방법 - Google Patents
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Abstract
본 발명은 자율주행로봇과 무선통신하고, 자율주행로봇으로부터 수신한 출발층 정보 및 목표층 정보를 포함한 승강기 호출신호를 LTE 무선 통신망을 통해 무선통신으로 승강기제어모듈로 송신하는 중앙서버; 승강로 또는 승강기에 설치되어 승강기가 현재 위치한 현재층을 감지하여 현재층 정보를 승강기제어모듈로 실시간으로 전송하는 층감지모듈; 승강기에 설치되어 승강기의 컨트롤보드의 층 버튼 및 승강기 도어의 열림 버튼과 전기적으로 연결되어 층 선택과 도어 개방을 제어하는 승강기제어모듈; 및 출발층 정보 및 목표층 정보를 포함하는 승강기 호출신호를 중앙서버로 무선 송신하고, 장애물을 감지하는 센서부가 설치되어 장애물을 회피하면서 자율주행로봇의 맵저장부에 저장되어 있는 주행환경지도에 설정된 좌표로 스스로 주행하는 자율주행로봇을 포함하는 자율주행로봇의 층간 이동 제어 시스템 및 제어 방법을 제공한다.
Description
본 발명은 자율주행로봇의 제어 시스템 및 제어 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 승강기를 통해 자율주행로봇의 층간 이동이 자율적으로 이루어지고, CRT 감시반을 이용하지 않기 때문에 승강기 제조회사에 관계없이 범용적으로 설치하여 운용될 수 있는 자율주행로봇의 층간 이동 제어 시스템 및 제어 방법에 관한 것이다.
일반적으로 로봇은 부여된 능력에 의해 주어진 일을 자동으로 처리하거나 작동하는 기계로, 로봇의 응용분야는 산업용, 의료용, 해저용, 우주용 등은 물론이고 일상생활에서도 사용되고 있다.
AGV(Autonomous Guided Vehicle)는 로봇의 자율주행기술로, 로봇이 계획된 경로를 따라움직이고, 서버에서 로봇의 움직임을 실시간으로 모니터링하며, 로봇이 장애물과 충돌하거나 경로가 겹치지 않도록 사전에 계획 및 관리할 수 있다.
이와 같이, 최근 자율주행기술이나 센서를 이용한 자동제어기술, 무선통신기술 등의 발전으로 인하여 센서를 이용하여 장애물 등 주위환경을 파악하고 효율적으로 상황에 대처하며 주행할 수 있는 자율주행로봇이 개발되었고, 이러한 자율주행로봇은 병원, 도서관, 쇼핑몰, 카페, 음식점, 호텔, 공공기관, 사무실, 연구소, 공장, 물류센터 등에서 이미 사용되고 있다.
특히, 병원 등 의료기관에서는 검사 및 진단을 위한 혈액, 소변 등의 검체나 의약품, 수술도구, 의료기구, 위생용품, 간호용품, 환자용품 등의 물품을 특정위치로 운반하여 전달하는 서비스를 제공하기 위한 자율주행로봇이 사용되고 있다.
이러한 자율주행로봇에 적용되는 기본적인 기술로서, 맵핑, 로컬리제이션, 경로계획, 장애물 회피, 센싱 및 구동제어 등의 기술들이 있다.
맵핑은 자율주행로봇이 자율주행을 하면서 주변 지도를 작성하기 위한 기술 또는 이미 제작된 지도를 반입하여 관리하기 위한 기술을 포함한다. 예컨대 자율주행로봇이 미지의 환경을 돌아다니면서 로봇에 장착된 센서로 외부의 도움없이 주변환경에 대한 지도를 작성하거나 주변환경과 기 저장된 지도를 매칭하여 현재 위치를 추정하기 위한 SLAM(Simultaneous Localization And Mapping)이나 CML(Concurrent Mapping and Localization)과 같은 기술이 적용될 수 있다.
로컬리제이션은 자율주행로봇이 주변환경을 인식하고 자신의 위치를 추정하기 위한 기술로, 예컨대 GPS 좌표나 IMU(Inertial Measurement Unit)의 센싱값, 및 SLAM 등의 기술이 적용될 수 있다.
경로계획은 자율주행로봇의 자율주행을 위한 경로를 설정하는 기술로, 예컨대 RRT(Rapidly-exploring Random Tree) 경로를 찾기 위한 여러 알고리즘 등이 활용될 수 있다.
장애물 회피는 자율주행로봇이 경로계획에 따라 설정된 경로로 자율주행하는 도중에 계획되지 않은 사물이나 사람 등 장애물을 회피하기 위한 기술이다.
센싱은 초음파 센서, 라이더(lidar), IMU, GPS 모듈, 카메라 등과 같이 자율주행로봇에 장착된 다양한 센서들을 이용하여 맵핑, 로컬리제이션, 경로계획, 장애물 회피 등을 위해 요구되는 정보를 획득하여 제공하는 기술이다.
구동제어는 경로계획에 따르거나, 장애물 회피, 물품 전달을 위해 자율주행로봇에 설치된 바퀴나 다리, 암 등을 제어하여 자율주행로봇을 이동시키거나 움직이는 기술이다.
이와 관련된 종래기술로 특허문헌 1에는 모바일 로봇이 건물의 각 층에 설치된 인간-로봇 인터페이스 장치(100)와 무선통신하고, 모바일 로봇의 요청시 인간-로봇 인터페이스 장치가 업EV버튼과 다운EV버튼의 조작으로 엘리베이터를 호출하고, 엘리베이터에 승차한 모바일 로봇이 자신이 측정한 고도값으로 목적층을 인식해 하차함으로써 엘리베이터를 이용한 건물의 층간 이동이 수행되고, 특히 외부에서 제공되는 외부 지령이나 엘리베이터의 기능과 연계되지 않고 자체적인 제어만으로 건물의 층간 이동이 이루어지는 시스템이 공개되어 있다.
그러나, 상술한 종래기술은 빌딩의 각 층마다 별도의 제어장치를 다수 설치해야 하므로 작업이 번거롭고 비용이 많이 소요되며, 엘리베이터를 감시하고 제어하는 CRT 감시반과 통신해고 연동 제어되므로 시스템의 설치 및 정상 운용을 위해서는 반드시 승강기 제조회사별로 사전에 협의가 필요하고, 승강기 제조회사마다 상이한 규격에 맞춰야 하는 문제가 있다.
본 발명은 상술한 문제들을 모두 해결하기 위하여 안출된 것으로, 승강기를 통한 자율주행로봇의 층간 이동이 가능해지고, 층간 이동시 장애물을 회피하고 이용자와 소통하면서 자율주행로봇의 대기와 탑승 및 하차가 자율적으로 안정되게 이루어지고 이용자에 불편을 주지 않고 장애물과 충돌 사고가 방지되며, CRT 감시반을 이용하지 않기 때문에 승강기 제조회사에 관계없이 범용적으로 쉽게 설치하여 운용될 수 있으며, 자율주행로봇과 승강기 내외의 통신이 원활히 이루어질 수 있고, 층감지모듈이 승강기 현재층을 감지하여 승강기제어모듈로 실시간으로 전송하므로 자율주행로봇이 목표층에 정확히 이동할 수 있으며, 승강기에 설치된 승강기제어모듈이 중앙서버, 층감지모듈, 자율주행로봇과 통신하면서 층 선택과 도어 개방을 제어하여 효율적인 층간 이동이 이루어질 수 있는 자율주행로봇의 층간 이동 제어 시스템 및 제어 방법의 제공에 그 목적이 있다.
본 발명은 자율주행로봇과 무선통신하고, 자율주행로봇으로부터 수신한 출발층 정보 및 목표층 정보를 포함한 승강기 호출신호를 LTE 무선 통신망을 통해 무선통신으로 승강기제어모듈로 송신하는 중앙서버; 승강로 또는 승강기에 설치되어 승강기가 현재 위치한 현재층을 감지하여 현재층 정보를 승강기제어모듈로 실시간으로 전송하는 층감지모듈; 승강기에 설치되어 승강기의 컨트롤보드에 구비된 층 버튼 및 승강기 도어의 열림 버튼과 전기적으로 연결되어 층 선택과 승강기 도어 개방을 제어하되, 중앙서버로부터 출발층 정보와 목표층 정보를 LTE 무선 통신망을 통해 무선통신으로 수신한 후, 컨트롤보드의 층 버튼을 제어하여 출발층 또는 목표층을 눌러주고, 층감지모듈로부터 현재층 정보를 실시간으로 수신하여 목표층 도착시 승강기에 탑승한 자율주행로봇으로 목표층에 도착했다는 도착신호를 무선 송신하는 승강기제어모듈; 및 출발층 정보 및 목표층 정보를 포함하는 승강기 호출신호를 중앙서버로 무선 송신하고, 장애물을 감지하는 센서부가 설치되어 장애물을 회피하면서 자율주행로봇의 맵저장부에 저장되어 있는 주행환경지도에 설정된 좌표로 스스로 주행하는 자율주행로봇을 포함하는 자율주행로봇의 층간 이동 제어 시스템을 제공한다.
또한, 본 발명은 (a) 자율주행로봇이 자율주행로봇의 맵저장부에 저장되어 있는 주행환경지도에 설정된 승강기 도어앞 대기지점 좌표로 이동하여 대기한 후 출발층 정보와 목표층 정보를 포함하는 승강기 호출신호를 중앙서버로 무선통신으로 송신하는 단계; (b) 중앙서버는 출발층 정보와 목표층 정보를 포함하는 승강기 호출신호를 승강기에 설치된 승강기제어모듈로 LTE 무선 통신망을 통해 무선통신으로 송신하는 단계; (c) 승강기제어모듈은 승강기제어모듈과 전기적으로 연결된 승강기의 컨트롤보드의 층 버튼을 제어하여 출발층을 눌러주는 단계; (d) 승강기가 출발층에 도착하면 자율주행로봇은 장애물을 감지하는 센서부에서 승강기 도어가 열리는지 확인하고, 승강기 도어가 개방되면 주행환경지도에 설정된 승강기 내부의 탑승지점 좌표로 이동하여 탑승하는 단계; (e) 승강기제어모듈은 승강기제어모듈과 전기적으로 연결된 승강기의 컨트롤보드의 층 버튼을 제어하여 목표층을 눌러주는 단계; (f) 승강기제어모듈은 승강로 또는 승강기에 설치된 층감지모듈로부터 승강기가 현재 위치한 현재층을 감지한 현재층 정보를 실시간으로 수신하고, 승강기가 목표층에 도착하면 승강기에 탑승한 자율주행로봇으로 목표층에 도착했다는 도착신호를 무선 송신하는 단계; 및 (g) 자율주행로봇은 센서부에서 승강기 도어가 열리는지 확인하고, 승강기 도어가 개방되면 승강기에서 하차하여 주행환경지도에 설정된 목표지점 좌표를 향해 주행하는 단계를 포함하는 자율주행로봇의 층간 이동 제어 방법을 제공한다.
본 발명에 의하면, 승강기를 통한 자율주행로봇의 층간 이동이 가능해지고, 층간 이동시 장애물을 회피하고 이용자와 소통하면서 자율주행로봇의 대기와 탑승 및 하차가 자율적으로 안정되게 이루어지고 이용자에 불편을 주지 않고 장애물과 충돌 사고가 방지되며, CRT 감시반을 이용하지 않기 때문에 승강기 제조회사에 관계없이 범용적으로 쉽게 설치하여 운용될 수 있으며, 자율주행로봇과 승강기 내외의 통신이 원활히 이루어질 수 있고, 층감지모듈이 승강기 현재층을 감지하여 승강기제어모듈로 실시간으로 전송하므로 자율주행로봇이 목표층에 정확히 이동할 수 있으며, 승강기에 설치된 승강기제어모듈이 중앙서버, 층감지모듈, 자율주행로봇과 통신하면서 층 선택과 도어 개방을 제어하여 효율적인 층간 이동이 이루어질 수 있는 효과가 있다.
도 1a 및 도 1b는 본 발명의 실시예에 따른 자율주행로봇의 층간 이동 제어 시스템의 블록도이다.
도 2 및 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 자율주행로봇의 층간 이동 제어 시스템의 개략도이다.
도 4은 본 발명에 따른 자율주행로봇의 층간 이동 제어 방법의 플로우차트이다.
도 5는 본 발명에 따른 자율주행로봇의 승강기 도어앞 대기시 일례를 도시한 도면이다.
도 6은 본 발명에 따른 자율주행로봇의 승강기 내부 탑승시 일례를 도시한 도면이다.
도 2 및 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 자율주행로봇의 층간 이동 제어 시스템의 개략도이다.
도 4은 본 발명에 따른 자율주행로봇의 층간 이동 제어 방법의 플로우차트이다.
도 5는 본 발명에 따른 자율주행로봇의 승강기 도어앞 대기시 일례를 도시한 도면이다.
도 6은 본 발명에 따른 자율주행로봇의 승강기 내부 탑승시 일례를 도시한 도면이다.
이하에서, 도면을 참조하여 본 발명에 따른 자율주행로봇의 층간 이동 제어 시스템 및 제어 방법을 실시하기 위한 구체적인 내용에 대하여 실시예를 중심으로 상세하게 설명하도록 하겠다.
먼저, 본 발명에 따른 자율주행로봇의 층간 이동 제어 시스템은 승강기(승강기 카)를 통한 자율주행로봇의 실내 층간 이동이 가능하고, 층간 이동시 장애물을 스스로 회피하고 이용자와 소통하면서 자율주행로봇의 대기와 탑승 및 하차가 자율적으로 제어되는 것으로, 도 1a를 참고하면 중앙서버(100), 층감지모듈(300), 승강기제어모듈(400) 및 자율주행로봇(500)을 포함하여 이루어진다.
상기 중앙서버(100)는 무선통신부(110)를 통해 자율주행로봇(500)과 무선통신하고, 승강기 호출부(120)는 자율주행로봇(500)으로부터 수신한 출발층 정보 및 목표층 정보를 포함한 승강기 호출신호를 승강기제어모듈(400)로 LTE 무선 통신망을 통해 무선통신으로 송신한다.
다만, 승강기(EV)가 이동하는 수직통로인 승강로(P)는 콘크리트 등으로 밀폐된 공간이어서 외부와 전파가 잘 통하지 않아 LTE 무선 통신망을 통한 무선통신이 원활하지 않을 수 있으므로, 도 1b와 같이 승강로(P) 내부 또는 승강기(EV)에 이동통신사가 설치한 무선통신 중계기(200)가 더 구비될 수 있다. 상기 무선통신 중계기(200)는 이동통신사가 제공하는 것으로, 외부의 중앙서버(100)와 승강기(EV)에 설치된 승강기제어모듈(400) 사이의 LTE 무선 통신망을 통한 무선통신을 중계한다.
상기 층감지모듈(300)은 승강로(P) 또는 승강기(EV)에 설치되어 승강로(P) 내부에서 승강하는 승강기(EV)가 현재 위치한 현재층을 감지하여 현재층 정보를 승강기제어모듈(400)로 실시간으로 전송한다.
일실시예로 도 2를 참고하면 상기 층감지모듈(300)은 승강기(EV)가 승강로(P)을 따라 상승 또는 하강하면서 승강기(EV)에 설치된 광센서나 자기센서 등의 위치센서(310)가 승강로(P)의 각 층마다 설치된 차폐판(320)을 감지하면서 감지횟수를 1씩 증가시키거나 1씩 감소시켜 현재층을 감지할 수 있다.
다른 실시예로 도 3을 참고하면 상기 층감지모듈(300)은 승강로(P)의 상단부에 설치된 레이저센서 등의 거리측정센서(330)가 하측의 승강기(EV)와의 거리를 측정한 후, 기저장된 각 층과의 거리정보와 대비하여 현재층을 감지할 수 있다. 이때 거리측정센서(330)는 UWB(Ultra Wide Band) 방식으로 승강기제어모듈(400)과 무선통신하는 것이 바람직하다. UWB는 최대 전송 거리가 1km로 커버리지가 넓어서 전송거리가 크게 확대됨에 비하여 소비전력이 낮으므로 수직통로인 승강로(P)에 적합한 통신 방식이다.
상기 승강기제어모듈(400)은 승강기(EV)의 외측 상부에 승강기 내부와 연통되게 설치되어 승강기(EV)와 함께 승강하고, 승강기(EV) 내부에 설치된 컨트롤보드(C)에 구비된 층 버튼과 승강기 도어의 열림 버튼과 전기적으로 연결되어 층 선택과 승강기 도어의 개방을 제어할 수 있다.
이를 위하여, 승강기제어모듈(400)은 LTE 무선 통신부(410)와, 근거리 무선 통신부(420) 및 승강기 제어부(440)를 포함하고, UWB 무선 통신부(430)를 더 포함할 수 있다.
상기 LTE 무선 통신부(410)는 슬롯에 유심(USIM) 카드가 삽입되고, 중앙서버(100)로부터 출발층 정보와 목표층 정보를 이동통신사의 LTE 무선 통신망을 통해 무선통신으로 수신한다. 유심(USIM) 카드는 무선통신 회선 가입자의 식별정보를 담고 있고, 이동통신사에게 데이터 사용에 따른 요금을 선불 또는 후불로 지불하며, 이동통신사로부터 인증을 받은 후 이동통신사의 LTE 무선 통신망에 접속되어 무선통신으로 데이터를 송수신할 수 있다.
상기 근거리 무선 통신부(420)는 블루투스, 와이파이 등의 근거리 무선통신 수단으로서 층감지모듈(300) 또는 자율주행로봇(500)과 통신한다. 예컨대, 자율주행로봇(500)이 승강기(EV)에 탑승하면 근거리 무선 통신부(420)는 층감지모듈(300)로부터 현재층 정보를 실시간 무선으로 수신하여 승강기(EV)가 목표층 도착시 승강기(EV)에 탑승한 자율주행로봇(500)에게 목표층에 도착했다는 도착신호를 무선 송신하여 자율주행로봇(500)이 목표층에 하차할 수 있도록 한다. 또한, 이러한 과정에서 자율주행로봇(500)이 승강기(EV) 탑승 또는 하차를 완료하면 자율주행로봇(500)은 승강기제어모듈(400)의 근거리 무선 통신부(420)로 탑승완료신호 또는 하차완료신호를 무선 송신한다.
상기 UWB 무선 통신부(430)는 층감지모듈(300)이 거리측정센서(330)인 경우 거리측정센서(330)와 UWB 방식으로 통신하여 현재층 정보를 실시간으로 수신한다.
상기 승강기 제어부(440)는 승강기(EV) 내부에 설치된 컨트롤보드(C)에 구비된 층 버튼 및 승강기 도어의 열림 버튼을 제어하여 출발층 또는 목표층에 불이 들어오도록 선택하여 승강기(EV)가 출발층 또는 목표층에 정지하여 자율주행로봇(500)이 승강기(EV)에 탑승하거나 하차할 수 있도록 한다. 이를 위하여 상기 승강기 제어부(430)와 컨트롤보드(C)에 구비된 각각의 층 버튼과 승강기 도어의 열림 버튼은 신호선에 의해 개별적으로 연결되어 층 선택과 승강기 도어의 열림 선택이 이루어진다.
또한, 상기 승강기 제어부(440)는 근거리 무선 통신부(420)가 자율주행로봇(500)으로부터 탑승완료신호 또는 하차완료신호를 무선 수신할 때까지 승강기 도어의 열림버튼에 불이 들어오도록 승강기(EV)의 컨트롤보드(C)의 열림 버튼을 제어함으로써 자율주행로봇(500)이 승강기 도어의 간섭을 받지 않고 안정적으로 탑승하거나 하차할 수 있다.
상기 자율주행로봇(500)은 센서부(550)가 설치되어 스스로 장애물을 회피하면서 실내의 목표지점까지 주행하여 물품을 수신자에게 안전하게 전달하는 것으로, 예컨대 병원 등에서 센서부(550)를 이용하여 장애물을 회피하면서 진료실, 응급실, 채혈실, 주사실, 수술실 등의 목표지점까지 스스로 주행하면서 검사 및 진단을 위한 혈액, 소변 등의 검체나 의약품, 수술도구, 의료기구, 위생용품, 간호용품, 환자용품 등의 물품을 운반하여 사용자에게 안전하게 전달할 수 있다.
이를 위하여, 상기 자율주행로봇(500)은 본체부(510), 주행부(520), 통신부(530), 맵저장부(540), 센서부(550) 및 제어부(560)를 포함하여 이루어질 수 있다.
일례를 들어 설명하면, 상기 본체부(510)는 대략 둥근 원통형으로 형성될 수 있고, 내부에는 물품이 수납되는 수납부(미도시)가 형성되며, 내부 또는 외부에 조명이 설치되어 외부에서 눈에 잘 띄고, 하부의 주행부(520)에 대하여 본체부(510)만 360도 회전이 가능하도록 구비되어 쉽게 방향전환을 할 수 있다.
상기 주행부(520)는 본체부(510)의 하부에 형성되고, 모터 등 구동수단(미도시)에 의해 바퀴를 구동하여 실내 주행이 이루어질 수 있다.
상기 통신부(530)는 블루투스, wifi 등 근거리 무선통신을 통해 중앙서버(100) 또는 승강기제어모듈(400)과 통신한다.
이때, 상기 통신부(530)는 LTE 무선 통신 기능이 포함될 수 있는 바, 일례로 슬롯에 유심(USIM) 카드가 삽입되고 출발층 정보 및 목표층 정보를 포함하는 승강기 호출신호를 중앙서버(100)로 이통통신사의 LTE 무선 통신망을 통해 무선통신으로 송신할 수 있다. 유심(USIM) 카드는 무선통신 회선 가입자의 식별정보를 담고 있고, 이동통신사에게 데이터 사용에 따른 요금을 선불 또는 후불로 지불하며, 이동통신사로부터 인증을 받은 후 이동통신사의 LTE 무선 통신망에 접속되어 무선통신으로 데이터를 송수신할 수 있다.
상기 맵저장부(540)는 건물 내 주행환경지도가 저장되어 있고, 주행환경지도에 승강기 도어앞 대기지점, 승강기 내부 탑승지점, 실내 목표지점 등의 좌표가 설정되어 있다.
상기 센서부(550)는 본체부(510)의 전방 또는 후방에 레이저, 초음파 등을 이용하여 장애물을 감지하도록 설치한 센서로, 센서부(550)를 이용하여 사람이나 물건 등의 장애물을 회피하면서 자율주행로봇(500)의 맵저장부(540)에 저장되어 있는 주행환경지도에 설정된 좌표로 스스로 주행할 수 있다.
즉, 상기 센서부(550)는 자율주행로봇(500)이 경로계획에 따라 설정된 경로로 자율주행하는 도중에 계획하지 않은 사물이나 사람 등의 장애물을 감지하여 제어부(560)로 전송하고, 제어부(560)는 장애물 회피 등을 위해 필요한 제어를 하여 적시적소에 물품을 오염없이 안전하게 운반하여 전달할 수 있다. 이와 같은 자율주행로봇(500)의 센서부(550)를 이용한 제어는 이미 공지되어 널리 적용되고 있으므로 여기서 자세한 설명은 생략하도록 한다.
상기 제어부(560)는 센서부(550)에 감지된 장애물을 회피하면서 맵저장부(540)의 주행환경지도에 설정된 좌표로 이동하거나 복귀하도록 구동수단을 제어한다. 일례로 자율주행로봇(500)이 같은 층에서 이동할 경우 SLAM이 적용될 수 있다. SLAM은 자율주행로봇이 주행하는 실내 환경에서 천장 영상 혹은 벽면 영상으로부터 추출한 특징점 정보와, 이러한 정보가 사전에 저장되어 있는 지도정보를 이용하여 자율주행로봇이 자신의 현재 위치를 파악하고, 목표지점까지의 거리를 측정하여 이동하는 기술이다.
더불어, 자율주행로봇(500)은 본체부(510)에 설치되고 지문인증, 안면인증, 홍체인증 및 지정맥에서 선택된 단수 또는 복수 개의 기능을 포함하는 생체정보인식수단에 의해 사용자의 생체정보를 인식하는 생체정보인식부(570)와, 본체부(510)에 설치되고 사용자가 물품을 발신 또는 수신시 사용자의 식별정보가 저장된 RFID 카드가 인식범위 내로 접근하면 통신이 이루어져 사용자의 식별정보를 리딩하는 RFID 인식부(580)를 더 포함할 수 있다.
자율주행로봇(500)의 수납부에 물품을 넣어 발신시 또는 수신시 생체정보인증부(570)가 발신인과 수신인의 생체정보를 인식하여 통신부(530)를 통해 중앙서버(100)로 전송한다. 중앙서버(100)는 해당 물품에 대한 이용권한이 있는 사용자들의 생체정보가 저장된 데이터베이스(130)와, 발신인 또는 수신인의 생체정보와 데이터베이스에 저장된 생체정보를 비교하여 일치 여부를 판단하는 보안 인증절차를 수행하여 수납부 도어 개방에 대한 승인 또는 거절의 인증결과를 도출하는 사용자 인증부(140)와, 물품의 발신 또는 수신에 관한 이력정보가 저장되는 이력정보 저장부(150)를 포함할 수 있다. 자율주행로봇(500)의 통신부(530)가 중앙서버(100)로부터 승인의 인증결과를 수신하면 제어부(560)는 수납부 도어의 잠금장치(미도시)의 잠금을 해제하여 수납부 도어의 개방이 가능하도록 하고, 중앙서버(100)로부터 거절의 인증결과를 수신하면 제어부(560)는 수납부 도어의 잠금장치의 잠금을 유지하여 수납부 도어를 개방할 수 없도록 제어할 수 있다. 이와 같이, 생체정보 인식을 통해 사용자를 인증하고 인증결과에 따라 수납부 도어가 연동 제어되어 물품에 대한 이용권한이 있는 자만이 물품을 인입 또는 인출할 수 있어 물품의 분실을 방지하고 향정신성 의약품 등에 대한 보안을 유지할 수 있다.
또한, 자율주행로봇(500)은 수납부에 물품을 넣어 발신시 또는 수신시 발신인 또는 수신인의 RFID 카드를 인식하고 사용자의 식별정보를 리딩 판독하면 통신부(530)를 통해 중앙서버(100)로 전송하고, 중앙서버(100)의 사용자 인증부(140)가 사용자를 인증하여 이용권한이 있는 자로 판단되어 통신부(530)가 승인의 인증결과를 수신한 경우 제어부(560)는 수납부 도어의 잠금장치의 잠금을 해제하여 수납부 도어의 개방이 가능하도록 하고, 중앙서버(100)의 사용자 인증부(140)가 이용권한이 없는 자로 판단하여 통신부(530)가 거절의 인증결과를 수신한 경우 제어부(560)는 수납부 도어의 잠금장치의 잠금을 유지하여 수납부 도어를 개방할 수 없도록 하며, 이로써 RFID 카드 인식을 통해 사용자를 보안 인증하고 인증결과에 따라 수납부 도어가 연동되어 개폐 제어되어, 패스워드의 노출 위험이 없고, 물품에 대한 이용권한이 있는 자만이 물품을 인입 또는 인출할 수 있어 물품의 분실을 방지하며, 향정신성 의약품 등에 대한 보안을 유지할 수 있게 된다.
한편, 종래에는 물품의 추적관리를 위한 발송대장, 수령대장에 발송인과 수신인이 수기 또는 PC에 입력해야 하는 불편함이 있었으나, 중앙서버(100)의 이력정보 저장부(150)는 생체정보를 인식하거나 RFID 카드 인식시 자율주행로봇(500)에 의해 운반되는 특정 물품에 대한 발신 및 수신에 관한 이력정보가 저장되어 관리되므로 이력관리가 자동으로 편리하게 이루어질 수 있다. 예컨대, 그 이력은 발신일시, 수신일시, 발신인, 수신인 등일 수 있다.
이하에서, 도면을 참고하여 본 발명에 따른 자율주행로봇의 층간 이동 제어 방법에 대하여 실시예를 중심으로 상세히 설명한다.
먼저, 도 4를 참고하면 입력수단을 통해 자율주행로봇(500)에 출발층 정보와 목표층 정보 및 목표지점 좌표를 입력하는 단계(S00)를 수행할 수 있다. 다만, 상술한 정보와 좌표들이 이미 정해져 있는 경우라면 S00 단계는 생략할 수도 있다.
그리고, 자율주행로봇(500)이 자율주행로봇(500)의 맵저장부(540)에 저장되어 있는 주행환경지도에 설정된 승강기 도어앞 대기지점(S1) 좌표로 이동하여 대기한 후 출발층 정보와 목표층 정보를 포함하는 승강기 호출신호를 중앙서버(100)로 무선통신으로 송신하는 단계(S10)를 수행한다. 이때, 대기지점(S1)은 인식을 위한 별도의 표식을 이용하지 않고, 맵저장부(540)에 저장된 주행환경지도 상의 좌표로 설정된다.
도 5를 참고하면 상기 S10 단계는, 먼저 출발층 정보와 목표층 정보가 입력된 자율주행로봇(500)이 자율주행로봇(500)의 맵저장부(540)에 저장되어 있는 주행환경지도에 설정된 승강기 도어앞 대기지점(S1) 좌표를 향해 이동한 후, 자율주행로봇(500)이 센서부(550)를 통해 대기지점(S1) 좌표에 장애물이 있는 지 여부를 감지하고, 도 5의 (a)와 같이 대기지점(S1) 좌표에 장애물이 없는 경우 대기지점(S1) 좌표로 이동하여 대기한 후 출발층 정보와 목표층 정보를 포함하는 승강기 호출신호를 중앙서버(100)로 무선통신으로 송신한다.
센서부(550)가 대기지점(S1) 좌표에서 장애물을 감지하는 경우 제어부(560)는 장애물에 대해 위치 이동을 요구하는 음성안내를 외부로 출력한다.
자율주행로봇(500)이 음성안내 출력후 센서부(550)에서 대기지점(S1) 좌표에 장애물이 감지하지 않은 경우 도 5의 (a)와 같이 자율주행로봇(500)은 대기지점(S1) 좌표에 도착하여 대기한 후 출발층 정보와 목표층 정보를 포함하는 승강기 호출신호를 중앙서버(100)로 무선통신으로 송신한다.
또한, 자율주행로봇(500)이 음성안내 출력후 센서부(550)에서 대기지점(S1) 좌표에 장애물이 계속 감지되는 경우 도 5의 (b)와 같이 자율주행로봇(500)은 승강기 도어 앞에 비어있는 대기지점(S1)의 인접지점으로 이동하여 대기한 후 출발층 정보와 목표층 정보를 포함하는 승강기 호출신호를 중앙서버(100)로 무선통신으로 송신한다.
하지만, 자율주행로봇(500)이 음성안내 출력후 센서부자율주행로봇이 센서부(550)에서 승강기 도어앞에 장애물로 인해 대기할 빈 공간이 없는 것으로 감지되는 경우 도 5의 (c)와 같이 자율주행로봇(500)은 승강기 탑승을 포기하고 중앙서버(100)로 승강기 호출신호를 송신하지 않고 대기지점(S1) 좌표에 장애물이 없어지면 대기지점(S1) 좌표로 이동하여 중앙서버(100)로 승강기 호출신호를 무선 송신하게 된다.
다음에, 중앙서버(100)는 출발층 정보와 목표층 정보를 포함하는 승강기 호출신호를 승강기(EV)에 설치된 승강기제어모듈(400)로 LTE 무선 통신망을 통해 무선통신으로 송신하는 단계(S20)를 수행하고, 이때 경우에 따라 무선통신 중계기(200)가 통신을 중계할 수도 있다.
그리고, 승강기제어모듈(400)은 승강기제어모듈(400)과 전기적으로 연결된 승강기(EV)의 컨트롤보드(C)의 층 버튼을 제어하여 출발층에 불이 들어오도록 선택하여 눌러주는 단계(S30)를 수행한다.
상기 S30 단계는 승강기제어모듈(400)이 중앙서버(100)로부터 승강기 호출신호를 무선 수신한 후, 출발층 정보와 목표층 정보로부터 자율주행로봇(500)의 승강 방향을 판단하되, 자율주행로봇(500)의 승강 방향과 승강기(EV)의 승강 방향이 동일하고, 승강기(EV)의 현재층이 출발층을 향해 승강되고 있는 경우 승강기제어모듈(400)은 승강기(EV)의 컨트롤보드(C)의 층 버튼을 제어하여 출발층에 불이 들어오도록 선택하여 눌러준다.
그러나, 자율주행로봇(500)의 승강 방향과 승강기(EV)의 승강 방향이 반대이거나, 양자의 승강 방향이 동일하더라도 승강기(EV)의 현재층이 출발층으로부터 멀어지고 있는 경우 승강기제어모듈(400)은 잠시 대기한 후 자율주행로봇(500)의 승강 방향과 승강기(EV)의 승강 방향이 동일하고 승강기(EV)의 현재층이 출발층을 향해 승강되고 있는 경우에 승강기(EV)의 컨트롤보드(C)의 층 버튼을 제어하여 출발층을 눌러주게 된다.
다음에, 승강기(EV)가 출발층에 도착하면 자율주행로봇(500)은 장애물을 감지하는 센서부(550)에서 승강기 도어가 열리는지 확인하고, 승강기 도어가 개방되면 주행환경지도에 설정된 승강기(EV) 내부의 탑승지점(S2) 좌표로 이동하여 탑승하는 단계(S40)를 수행한다.
상기 S40 단계는, 자율주행로봇(500)이 승강기(EV)에 탑승 완료하면 승강기제어모듈(400)로 탑승완료신호를 무선 송신하고, 승강기제어모듈(400)은 자율주행로봇(500)으로부터 탑승완료신호를 무선 수신할 때까지 승강기 도어의 열림버튼을 누르도록 승강기(EV)의 컨트롤보드(C)의 열림 버튼을 제어함으로써 자율주행로봇(500)이 승강기 도어의 간섭을 받지 않고 안정적으로 탑승할 수 있다.
또한, 도 6을 참고하면 상기 S40 단계는, 도 6의 (a)와 같이 승강기(EV)가 출발층에 도착하면 자율주행로봇(500)이 센서부(550)를 통해 승강기 도어가 열렸는지 확인한 후, 도 6의 (b)와 같이 승강기 도어가 개방되면 도 6의 (c)와 같이 자율주행로봇(500)이 센서부(550)를 통하여 승강기(EV) 내부의 탑승지점(S2) 좌표에 장애물이 존재하는 지를 감지하기 시작하며, 도 6의 (d)와 같이 탑승지점(S2)에 장애물이 감지되는 경우 장애물에 대해 위치 이동을 요구하는 음성안내를 외부로 하고, 자율주행로봇(500)이 음성안내 출력후 센서부(550)에서 탑승지점(S2) 좌표에 장애물이 감지되지 않는 경우 도 6의 (c)와 같이 자율주행로봇(500)은 탑승지점(S2) 좌표로 이동하여 탑승한 후 승강기제어모듈(400)로 탑승완료신호를 무선 송신하여 승강기 도어가 닫히게 되고 승강기(EV)는 자율주행로봇(500)을 태우고 목표층으로 출발하게 된다.
또한, 자율주행로봇(500)이 음성안내 출력후에도 도 6의 (d)와 같이 센서부(550)에서 탑승지점(S2) 좌표에 장애물이 계속 감지되는 경우 자율주행로봇(500)은 승강기(EV) 내부에 비어있는 탑승지점(S2)의 인접지점으로 이동하여 탑승한 후 승강기제어모듈(400)로 탑승완료신호를 무선 송신하여 승강기 도어가 닫히게 되고 승강기(EV)는 자율주행로봇(500)을 태우고 목표층으로 출발하게 된다.
하지만, 도 6의 (e)와 같이 자율주행로봇(500)이 센서부(550)에서 승강기(EV) 내부에 장애물로 인해 탑승할 빈 공간이 없는 것으로 감지되는 경우 자율주행로봇(500)은 승강기(EV)에 탑승을 포기하고 승강기제어모듈(400)로 탑승포기신호를 무선 송신하여 승강기 도어가 닫히게 되고 승강기는 자율주행로봇(500)을 제외하고 출발하게 되며, 이후 자율주행로봇(500)은 승강기 호출신호를 중앙서버(100)로 무선으로 재송신하게 된다.
더불어, S40 단계에서 승강기제어모듈(400)은 중앙서버(100)를 통해 무선 수신한 출발층 정보와 목표층 정보로부터 자율주행로봇(500)의 승강 방향을 판단하되, 자율주행로봇(500)의 승강 방향과 승강기(EV)의 승강 방향이 동일한 경우 승강기 도어 개방시 탑승허가신호를 자율주행로봇(500)으로 무선 송신하여 자율주행로봇(500)이 탑승할 수 있도록 안내한다.
그러나, 자율주행로봇(500)의 승강 방향과 승강기(EV)의 승강 방향이 반대인 경우 승강기 도어 개방시 탑승금지신호를 자율주행로봇(500)으로 무선 송신하여 자율주행로봇(500)이 탑승하지 않도록 안내하고, 나중에 양자의 승강 방향이 동일하여 출발층에 재도착시 탑승허가신호를 자율주행로봇(500)으로 무선 송신하게 된다.
상기 S40 단계에서 자율주행로봇(500)이 승강기(EV) 내부에 탑승하면, 승강기제어모듈(400)은 승강기제어모듈(400)과 전기적으로 연결된 승강기(EV)의 컨트롤보드(C)의 층 버튼을 제어하여 목표층을 눌러주는 단계(S50)를 수행한다.
그리고, 승강기제어모듈(400)은 승강로(P) 또는 승강기(EV)에 설치된 층감지모듈(200)로부터 승강기(EV)가 현재 위치한 현재층을 감지한 현재층 정보를 실시간으로 수신하고, 승강기(EV)가 목표층에 도착하면 승강기(EV)에 탑승한 자율주행로봇(500)으로 목표층에 도착했다는 도착신호를 무선 송신하는 단계(S60)를 수행한다.
다음에, 자율주행로봇(500)은 센서부(550)를 통해 승강기 도어가 열리는지 확인하고, 승강기 도어가 개방되면 승강기(EV)에서 하차하여 경로계획에 따라 설정된 경로를 통해 주행환경지도에 설정된 목표지점 좌표를 향해 주행하는 단계(S70)를 수행하게 된다.
상기 S70 단계는 자율주행로봇(500)이 승강기(EV)에서 하차 완료하면 승강기제어모듈(400)로 하차완료신호를 무선 송신하고, 승강기제어모듈(400)은 자율주행로봇(500)으로부터 하차완료신호를 무선 수신할 때까지 승강기 도어의 열림버튼을 누르도록 승강기(EV)의 컨트롤보드(C)의 열림 버튼을 제어함으로써 자율주행로봇(500)이 승강기 도어의 간섭을 받지 않고 안정적으로 하차할 수 있다.
이후, 자율주행로봇(500)이 승강기(EV)에서 하차한 후 자율주행하여 목표지점의 좌표에 도착하면, 이미 상술한 바와 같이 수신자가 생체정보나 RFID 카드를 인식시켜 중앙서버(100)로부터 승인의 인증결과를 무선 수신한 후 수납부 도어의 잠금을 해제하여 물품을 인출하는 단계(S80)을 수행할 수 있다. 상기 S80 단계의 수행 후 자율주행로봇(100)은 위에 서술한 과정들을 거쳐 층간 이동과 자율주행을 하여 출발층의 출발지점 좌표로 복귀하게 된다.
한편, 자율주행로봇(500)이 승강기(EV)에 탑승하거나 하차하여 탑승완료신호 또는 하차완료신호를 승강기제어모듈(400)로 무선 송신하면 승강기제어모듈(400)은 LTE 무선 통신망을 통해 탑승완료신호 또는 하차완료신호를 중앙서버(100)로 무선 송신하고, 중앙서버(100)는 자율주행로봇(500) 내부에 수납된 물품의 발신자와 수신자의 전자기기로 문자 등을 전송하여 자율주행로봇(500)의 물품 운반 상태를 수시로 점검 및 확인할 수도 있다.
결국, 자율주행로봇의 층간 이동 제어 시스템 및 제어 방법은 승강기를 통한 자율주행로봇의 층간 이동이 가능해지고, 층간 이동시 장애물을 회피하고 이용자와 소통하면서 자율주행로봇의 대기와 탑승 및 하차가 자율적으로 안정되게 이루어지고 이용자에 불편을 주지 않고 장애물과 충돌 사고가 방지되며, CRT 감시반을 이용하지 않기 때문에 승강기 제조회사에 관계없이 범용적으로 쉽게 설치하여 운용될 수 있으며, 자율주행로봇과 승강기 내외의 통신이 원활히 이루어질 수 있고, 층감지모듈이 승강기 현재층을 감지하여 승강기제어모듈로 실시간으로 전송하므로 자율주행로봇이 목표층에 정확히 이동할 수 있으며, 승강기에 설치된 승강기제어모듈이 중앙서버, 층감지모듈, 자율주행로봇과 통신하면서 층 선택과 도어 개방을 제어하여 효율적인 층간 이동이 이루어질 수 있는 것이다.
본 발명에서 상기 실시 형태는 하나의 예시로서 본 발명이 여기에 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 청구범위에 기재된 기술적 사상과 실질적으로 동일한 구성을 갖고 동일한 작용효과를 이루는 것은 어떠한 것이라도 본 발명의 기술적 범위에 포함된다.
100. 중앙서버 110. 무선통신부
120. 승강기 호출부 130. 데이터베이스
140. 사용자 인증부 150. 이력정보 저장부
200. 무선통신 중계기 300. 층감지모듈
310. 위치센서 320. 차폐판
330. 거리측정센서 400. 승강기제어모듈
410. LTE 무선 통신부 420. 근거리 무선 통신부
430. UWB 무선 통신부 440. 승강기 제어부
500. 자율주행로봇 510. 본체부
520. 주행부 530. 통신부
540. 맵저장부 550. 센서부
560. 제어부 570. 생체정보인식부
580. RFID 인식부 EV. 승강기
C. 컨트롤보드 P. 승강로
S1. 대기지점 S2. 탑승지점
B. 장애물
120. 승강기 호출부 130. 데이터베이스
140. 사용자 인증부 150. 이력정보 저장부
200. 무선통신 중계기 300. 층감지모듈
310. 위치센서 320. 차폐판
330. 거리측정센서 400. 승강기제어모듈
410. LTE 무선 통신부 420. 근거리 무선 통신부
430. UWB 무선 통신부 440. 승강기 제어부
500. 자율주행로봇 510. 본체부
520. 주행부 530. 통신부
540. 맵저장부 550. 센서부
560. 제어부 570. 생체정보인식부
580. RFID 인식부 EV. 승강기
C. 컨트롤보드 P. 승강로
S1. 대기지점 S2. 탑승지점
B. 장애물
Claims (8)
- 자율주행로봇과 무선통신하고, 자율주행로봇으로부터 수신한 출발층 정보 및 목표층 정보를 포함한 승강기 호출신호를 LTE 무선 통신망을 통해 무선통신으로 승강기제어모듈로 송신하는 중앙서버;
승강로 또는 승강기에 설치되어 승강기가 현재 위치한 현재층을 감지하여 현재층 정보를 승강기제어모듈로 실시간으로 전송하는 층감지모듈;
승강기에 설치되어 승강기의 컨트롤보드에 구비된 층 버튼 및 승강기 도어의 열림 버튼과 전기적으로 연결되어 층 선택과 승강기 도어 개방을 제어하되, 중앙서버로부터 출발층 정보와 목표층 정보를 LTE 무선 통신망을 통해 무선통신으로 수신한 후, 컨트롤보드의 층 버튼을 제어하여 출발층 또는 목표층을 눌러주고, 층감지모듈로부터 현재층 정보를 실시간으로 수신하여 목표층 도착시 승강기에 탑승한 자율주행로봇으로 목표층에 도착했다는 도착신호를 무선 송신하는 승강기제어모듈; 및
출발층 정보 및 목표층 정보를 포함하는 승강기 호출신호를 중앙서버로 무선 송신하고, 장애물을 감지하는 센서부가 설치되어 장애물을 회피하면서 자율주행로봇의 맵저장부에 저장되어 있는 주행환경지도에 설정된 좌표로 스스로 주행하는 자율주행로봇을 포함하는 자율주행로봇의 층간 이동 제어 시스템.
- 제 1항에 있어서,
상기 층감지모듈은, 승강기가 상승 또는 하강하면서 승강기에 설치된 위치센서가 승강로의 각 층마다 설치된 차폐판을 감지하면서 감지횟수를 1씩 증가시키거나 1씩 감소시켜 현재층을 감지하거나,
승강로의 상단부에 설치된 거리측정센서가 하측의 승강기와의 거리를 측정한 후 기저장된 각 층과의 거리정보와 대비하여 현재층을 감지하는 것을 특징으로 하는 자율주행로봇의 층간 이동 제어 시스템.
- 제 1항에 있어서,
자율주행로봇은 승강기 탑승 또는 하차를 완료하면 승강기제어모듈로 탑승완료신호 또는 하차완료신호를 무선 송신하고, 승강기제어모듈은 자율주행로봇으로부터 탑승완료신호 또는 하차완료신호를 무선 수신할 때까지 승강기 도어의 열림버튼을 누르도록 승강기의 컨트롤보드의 열림 버튼을 제어하는 것을 특징으로 하는 자율주행로봇의 층간 이동 제어 시스템.
- 제 1항에 있어서,
자율주행로봇이 맵저장부에 저장되어 있는 주행환경지도에 설정된 승강기 도어앞 대기지점 좌표를 향해 이동한 후, 자율주행로봇이 센서부에서 대기지점 좌표에 장애물을 감지하는 경우 장애물에 대해 위치 이동을 요구하는 음성안내를 외부로 출력하고, 자율주행로봇이 음성안내 출력후 센서부에서 대기지점 좌표에 장애물이 감지되지 않는 경우 자율주행로봇은 대기지점 좌표로 이동하여 대기한 후 출발층 정보와 목표층 정보를 포함하는 승강기 호출신호를 중앙서버로 무선 송신하거나, 자율주행로봇이 음성안내 출력후 센서부에서 대기지점 좌표에 장애물이 계속 감지되는 경우 자율주행로봇은 비어있는 승강기 도어앞 인접지점으로 이동하여 대기한 후 출발층 정보와 목표층 정보를 포함하는 승강기 호출신호를 중앙서버로 무선 송신하거나, 자율주행로봇이 센서부에서 승강기 도어앞에 장애물로 인해 대기할 빈 공간이 없는 것으로 감지되는 경우 자율주행로봇은 탑승을 포기하고 중앙서버로 승강기 호출신호를 송신하지 않으며,
승강기가 출발층에 도착하면 자율주행로봇이 센서부에서 승강기 도어가 열리는지 확인하여, 승강기 도어가 개방되면 자율주행로봇이 센서부에서 탑승지점 좌표에 장애물을 감지하는 경우 장애물에 대해 위치 이동을 요구하는 음성안내를 외부로 출력하며, 자율주행로봇이 음성안내 출력후 센서부에서 탑승지점 좌표에 장애물이 감지되지 않는 경우 자율주행로봇은 탑승지점 좌표로 이동하여 탑승한 후 승강기제어모듈로 탑승완료신호를 무선 송신하거나, 자율주행로봇이 음성안내 출력후 센서부에서 탑승지점 좌표에 장애물이 계속 감지되는 경우 자율주행로봇은 비어 있는 승강기 내부 인접지점으로 이동하여 탑승한 후 승강기제어모듈로 탑승완료신호를 무선 송신하거나, 자율주행로봇이 센서부에서 승강기 내부에 장애물로 인해 탑승할 빈 공간이 없는 것으로 감지되는 경우 자율주행로봇은 탑승을 포기하고 승강기제어모듈로 탑승포기신호를 무선 송신하는 것을 특징으로 하는 자율주행로봇의 층간 이동 제어 시스템.
- (a) 자율주행로봇이 자율주행로봇의 맵저장부에 저장되어 있는 주행환경지도에 설정된 승강기 도어앞 대기지점 좌표로 이동하여 대기한 후 출발층 정보와 목표층 정보를 포함하는 승강기 호출신호를 중앙서버로 무선통신으로 송신하는 단계;
(b) 중앙서버는 출발층 정보와 목표층 정보를 포함하는 승강기 호출신호를 승강기에 설치된 승강기제어모듈로 LTE 무선 통신망을 통해 무선통신으로 송신하는 단계;
(c) 승강기제어모듈은 승강기제어모듈과 전기적으로 연결된 승강기의 컨트롤보드의 층 버튼을 제어하여 출발층을 눌러주는 단계;
(d) 승강기가 출발층에 도착하면 자율주행로봇은 장애물을 감지하는 센서부에서 승강기 도어가 열리는지 확인하고, 승강기 도어가 개방되면 주행환경지도에 설정된 승강기 내부의 탑승지점 좌표로 이동하여 탑승하는 단계;
(e) 승강기제어모듈은 승강기제어모듈과 전기적으로 연결된 승강기의 컨트롤보드의 층 버튼을 제어하여 목표층을 눌러주는 단계;
(f) 승강기제어모듈은 승강로 또는 승강기에 설치된 층감지모듈로부터 승강기가 현재 위치한 현재층을 감지한 현재층 정보를 실시간으로 수신하고, 승강기가 목표층에 도착하면 승강기에 탑승한 자율주행로봇으로 목표층에 도착했다는 도착신호를 무선 송신하는 단계; 및
(g) 자율주행로봇은 센서부에서 승강기 도어가 열리는지 확인하고, 승강기 도어가 개방되면 승강기에서 하차하여 주행환경지도에 설정된 목표지점 좌표를 향해 주행하는 단계를 포함하는 자율주행로봇의 층간 이동 제어 방법.
- 제 5항에 있어서,
(d) 단계는, 자율주행로봇이 승강기에 탑승 완료하면 승강기제어모듈로 탑승완료신호를 무선 송신하고, 승강기제어모듈은 자율주행로봇으로부터 탑승완료신호를 무선 수신할 때까지 승강기 도어의 열림버튼을 누르도록 승강기의 컨트롤보드의 열림 버튼을 제어하고,
(g) 단계는, 자율주행로봇이 승강기에서 하차 완료하면 승강기제어모듈로 하차완료신호를 무선 송신하고, 승강기제어모듈은 자율주행로봇으로부터 하차완료신호를 무선 수신할 때까지 승강기 도어의 열림버튼을 누르도록 승강기의 컨트롤보드의 열림 버튼을 제어하는 것을 특징으로 하는 자율주행로봇의 층간 이동 제어 방법.
- 제 5항에 있어서,
(a) 단계는, 출발층 정보와 목표층 정보가 입력된 자율주행로봇이 자율주행로봇의 맵저장부에 저장되어 있는 주행환경지도에 설정된 승강기 도어앞 대기지점 좌표를 향해 이동하는 단계;
자율주행로봇이 센서부에서 대기지점 좌표에 장애물을 감지하는 경우 장애물에 대해 위치 이동을 요구하는 음성안내를 외부로 출력하는 단계; 및
자율주행로봇이 음성안내 출력후 센서부에서 대기지점 좌표에 장애물이 감지되지 않는 경우 자율주행로봇은 대기지점 좌표로 이동하여 대기한 후 출발층 정보와 목표층 정보를 포함하는 승강기 호출신호를 중앙서버로 무선통신으로 송신하거나, 자율주행로봇이 음성안내 출력후 센서부에서 대기지점 좌표에 장애물이 계속 감지되는 경우 자율주행로봇은 비어있는 승강기 도어앞 인접지점으로 이동하여 대기한 후 출발층 정보와 목표층 정보를 포함하는 승강기 호출신호를 중앙서버로 무선통신으로 송신하거나, 자율주행로봇이 센서부에서 승강기 도어앞에 장애물로 인해 대기할 빈 공간이 없는 것으로 감지되는 경우 자율주행로봇은 탑승을 포기하고 중앙서버로 승강기 호출신호를 송신하지 않는 단계를 포함하고,
(d) 단계는, 승강기가 출발층에 도착하면 자율주행로봇이 센서부에서 승강기 도어가 열리는지 확인하는 단계;
승강기 도어가 개방되면 자율주행로봇이 센서부에서 탑승지점 좌표에 장애물을 감지하는 경우 장애물에 대해 위치 이동을 요구하는 음성안내를 외부로 출력하는 단계; 및
자율주행로봇이 음성안내 출력후 센서부에서 탑승지점 좌표에 장애물이 감지되지 않는 경우 자율주행로봇은 탑승지점 좌표로 이동하여 탑승한 후 승강기제어모듈로 탑승완료신호를 무선 송신하거나, 자율주행로봇이 음성안내 출력후 센서부에서 탑승지점 좌표에 장애물이 계속 감지되는 경우 자율주행로봇은 비어 있는 승강기 내부 인접지점으로 이동하여 탑승한 후 승강기제어모듈로 탑승완료신호를 무선 송신하거나, 자율주행로봇이 센서부에서 승강기 내부에 장애물로 인해 탑승할 빈 공간이 없는 것으로 감지되는 경우 자율주행로봇은 탑승을 포기하고 승강기제어모듈로 탑승포기신호를 무선 송신하는 단계를 포함하는 자율주행로봇의 층간 이동 제어 방법.
- 제 5항에 있어서,
(c) 단계에서 승강기제어모듈이 승강기 호출신호를 무선 수신한 후, 출발층 정보와 목표층 정보로부터 자율주행로봇의 승강 방향을 판단하되,
(c1) 자율주행로봇의 승강 방향과 승강기의 승강 방향이 동일하고, 승강기의 현재층이 출발층을 향해 승강되고 있는 경우 승강기제어모듈은 승강기의 컨트롤보드의 층 버튼을 제어하여 출발층을 눌러주고,
(c2) 자율주행로봇의 승강 방향과 승강기의 승강 방향이 반대이거나 동일하더라도 승강기의 현재층이 출발층으로부터 멀어지고 있는 경우 승강기제어모듈은 대기하였다가 (c1)의 조건이 충족되면 승강기의 컨트롤보드의 층 버튼을 제어하여 출발층을 눌러주며,
(d) 단계에서 승강기제어모듈은 출발층 정보와 목표층 정보로부터 자율주행로봇의 승강 방향을 판단하되,
자율주행로봇의 승강 방향과 승강기의 승강 방향이 동일한 경우 승강기 도어 개방시 탑승허가신호를 자율주행로봇으로 무선 송신하고,
자율주행로봇의 승강 방향과 승강기의 승강 방향이 반대인 경우 승강기 도어 개방시 탑승금지신호를 자율주행로봇으로 무선 송신하는 것을 특징으로 하는 자율주행로봇의 층간 이동 제어 방법.
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| KR1020210069752A KR102484732B1 (ko) | 2021-05-31 | 2021-05-31 | 자율주행로봇의 층간 이동 제어 시스템 및 제어 방법 |
Applications Claiming Priority (1)
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| KR1020210069752A KR102484732B1 (ko) | 2021-05-31 | 2021-05-31 | 자율주행로봇의 층간 이동 제어 시스템 및 제어 방법 |
Publications (2)
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ID=84441286
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| KR1020210069752A KR102484732B1 (ko) | 2021-05-31 | 2021-05-31 | 자율주행로봇의 층간 이동 제어 시스템 및 제어 방법 |
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| KR102636608B1 (ko) | 2023-01-31 | 2024-02-14 | 주식회사 파이엇 | 층간 이동 자율 주행 로봇 운용 시스템 |
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2021
- 2021-05-31 KR KR1020210069752A patent/KR102484732B1/ko active IP Right Grant
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| KR102484732B1 (ko) | 2023-01-04 |
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