KR20220157829A - 패트롤링 로봇을 제어하기 위한 방법, 시스템 및 비일시성의 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체 - Google Patents

패트롤링 로봇을 제어하기 위한 방법, 시스템 및 비일시성의 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체 Download PDF

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Abstract

본 발명의 일 태양에 따르면, 패트롤링(patrolling) 로봇을 제어하기 위한 방법으로서, 패트롤링 로봇에 결합되는 지지대에 관한 무게 정보 및 상기 지지대에 관한 이미지 정보 중 적어도 하나와 패트롤링 장소에서의 상기 패트롤링 로봇의 위치에 관한 정보를 상기 패트롤링 로봇에 관한 제1 상황 정보로서 획득하는 단계, 및 상기 제1 상황 정보에 기초하여 상기 패트롤링 로봇의 임무 및 이동 경로를 결정하는 단계를 포함하는 방법이 제공된다.

Description

패트롤링 로봇을 제어하기 위한 방법, 시스템 및 비일시성의 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체{METHOD, SYSTEM, AND NON-TRANSITORY COMPUTER-READABLE RECORDING MEDIUM FOR CONTROLLING A PATROLLING ROBOT}
본 발명은 패트롤링 로봇을 제어하기 위한 방법, 시스템 및 비일시성의 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체에 관한 것이다.
서빙이란 식당 등의 장소에서 고객에게 음료나 음식 등의 객체를 제공하는 것을 의미하며, 근래에 들어 로봇 등이 개발되어 웨이터나 웨이트리스 대신에 또는 이들을 도와서 서빙에 이용되고 있다. 이러한 로봇은 대개 음식 주문을 받거나 주문에 따른 서빙을 수행하는 기능을 갖고, 테이블 위치 정보 등을 이용하여 자율 주행을 하기도 한다. 이와 같은 로봇은 이동 수단(장애물의 회피를 위한 센서를 포함함), 메뉴 출력 또는 주문 입력을 위한 디스플레이 수단 등을 포함하여 구성될 수 있다. 또한, 로봇은 음식이나 음식 용기의 배치나 운반을 위한 수단을 포함할 수 있다.
이에 관한 종래 기술의 일 예로서, 한국 등록특허공보 제10-1083700호에 개시된 기술을 예로 들 수 있는데, 이에 따르면, 식당 내에서 주문을 받고 주문된 음식물이 놓인 트레이를 이송하는 음식점 서빙을 위한 로봇 시스템으로서, 동기 구동되는 한 쌍의 다관절 로봇암과, 상기 다관절 로봇암의 하단에 회동 가능하도록 결합되며 상기 트레이를 고정하는 트레이 파지부를 포함하는 상단부; 메인 바퀴와 하나 이상의 보조 바퀴를 포함하는 로봇 이동부가 하부에 마련된 하단부; 상기 하단부에 고정되고 상기 상단부가 회전 가능하게 연결된 중간부; 및 상기 한 쌍의 다관절 로봇암, 상기 트레이 파지부 및 상기 로봇 이동부의 작동을 제어하는 제어부를 포함하되, 상기 트레이 파지부는 상기 다관절 로봇암의 단부에 회동 가능하게 결합된 핸드; 상기 핸드에 상하 이동 가능하도록 구비된 고정부; 상기 트레이의 하부에 위치하며 상기 고정부에 결합된 그리퍼; 상기 트레이의 상부에 위치하며 상기 그리퍼와 대향하게 상기 고정부에 결합된 스토퍼; 상기 다관절 로봇암의 단부가 하방향으로 구동됨과 동시에 상기 트레이에 스토퍼가 눌려 상방향으로 이동하는 고정부로 눌려지는 스위치; 상기 고정부가 상방향으로 이동시에 수축되는 스프링; 및 상기 그리퍼의 각도를 감지하는 그리퍼 각도 감지부를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 시스템이 소개된 바 있다.
한편, 위와 같은 종래의 서빙 로봇을 비롯하여 지금까지 소개된 서빙 로봇은 기본적으로 식당 등의 서빙 장소에서 음식 주문을 받거나 그 주문에 따른 서빙을 하는 임무를 수행하도록 개발되어 왔는데, 이러한 서빙 로봇은 칵테일 파티, 콘퍼런스(conference) 등의 행사에서와 같이 주문받은 음식을 서빙하는 임무보다는 행사 장소를 돌아다니면서 준비된 서빙 객체(예를 들면, 음식, 음료 등)를 참석자들에게 나누어 주거나, 나누어 준 서빙 객체를 회수하는 임무(즉, 버싱(bussing))를 수행하기에는 적합하지 않은 면이 있었다.
이에 본 발명자(들)는, 행사 장소를 돌아다니면서 준비된 서빙 객체를 참석자들에게 나누어 주거나, 나누어 준 서빙 객체를 회수하는 임무를 수행하는 패트롤링 로봇을 제어하기 위한 기술을 제안하는 바이다.
한국 등록특허공보 제10-1083700호 (2011. 11. 16)
본 발명은 전술한 종래 기술의 문제점을 모두 해결하는 것을 그 목적으로 한다.
또한, 본 발명은, 패트롤링 로봇에 결합되는 지지대에 관한 무게 정보 및 해당 지지대에 관한 이미지 정보 중 적어도 하나와 패트롤링 장소에서의 해당 패트롤링 로봇의 위치에 관한 정보를 해당 패트롤링 로봇에 관한 제1 상황 정보로서 획득하고, 위의 제1 상황 정보에 기초하여 해당 패트롤링 로봇의 임무 및 이동 경로를 결정하는 것을 다른 목적으로 한다.
또한, 본 발명은, 패트롤링 장소에서의 서빙 객체에 관한 공간별 수요를 참조하여 패트롤링 로봇의 임무 및 이동 경로를 결정하는 것을 또 다른 목적으로 한다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 대표적인 구성은 다음과 같다.
본 발명의 일 태양에 따르면, 패트롤링(patrolling) 로봇을 제어하기 위한 방법으로서, 패트롤링 로봇에 결합되는 지지대에 관한 무게 정보 및 상기 지지대에 관한 이미지 정보 중 적어도 하나와 패트롤링 장소에서의 상기 패트롤링 로봇의 위치에 관한 정보를 상기 패트롤링 로봇에 관한 제1 상황 정보로서 획득하는 단계, 및 상기 제1 상황 정보에 기초하여 상기 패트롤링 로봇의 임무 및 이동 경로를 결정하는 단계를 포함하는 방법이 제공된다.
본 발명의 다른 태양에 따르면, 패트롤링(patrolling) 로봇을 제어하기 위한 시스템으로서, 패트롤링 로봇에 결합되는 지지대에 관한 무게 정보 및 상기 지지대에 관한 이미지 정보 중 적어도 하나와 패트롤링 장소에서의 상기 패트롤링 로봇의 위치에 관한 정보를 상기 패트롤링 로봇에 관한 제1 상황 정보로서 획득하는 상황 정보 관리부, 및 상기 제1 상황 정보에 기초하여 상기 패트롤링 로봇의 임무 및 이동 경로를 결정하는 임무 및 이동 관리부를 포함하는 시스템이 제공된다.
이 외에도, 본 발명을 구현하기 위한 다른 방법, 다른 시스템 및 상기 방법을 실행하기 위한 컴퓨터 프로그램을 기록한 비일시성의 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체가 더 제공된다.
본 발명에 의하면, 패트롤링 로봇에 결합되는 지지대에 관한 무게 정보 및 해당 지지대에 관한 이미지 정보 중 적어도 하나와 패트롤링 장소에서의 해당 패트롤링 로봇의 위치에 관한 정보를 해당 패트롤링 로봇에 관한 제1 상황 정보로서 획득하고, 위의 제1 상황 정보에 기초하여 해당 패트롤링 로봇의 임무 및 이동 경로를 결정할 수 있게 된다.
또한, 본 발명에 의하면, 패트롤링 장소에서의 서빙 객체에 관한 공간별 수요를 참조하여 패트롤링 로봇의 임무 및 이동 경로를 결정할 수 있게 된다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따라 패트롤링 로봇을 제어하기 위한 전체 시스템의 개략적인 구성을 나타내는 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 제어 시스템의 내부 구성을 상세하게 도시하는 도면이다.
도 3 및 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 패트롤링 로봇의 구조를 예시적으로 나타내는 도면이다.
도 5 및 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따라 패트롤링 로봇의 임무 및 이동 경로를 결정하는 과정을 예시적으로 나타내는 도면이다.
후술하는 본 발명에 대한 상세한 설명은, 본 발명이 실시될 수 있는 특정 실시예를 예시로서 도시하는 첨부 도면을 참조한다. 이러한 실시예는 당업자가 본 발명을 실시할 수 있기에 충분하도록 상세히 설명된다. 본 발명의 다양한 실시예는 서로 다르지만 상호 배타적일 필요는 없음이 이해되어야 한다. 예를 들어, 본 명세서에 기재되어 있는 특정 형상, 구조 및 특성은 본 발명의 정신과 범위를 벗어나지 않으면서 일 실시예로부터 다른 실시예로 변경되어 구현될 수 있다. 또한, 각각의 실시예 내의 개별 구성요소의 위치 또는 배치도 본 발명의 정신과 범위를 벗어나지 않으면서 변경될 수 있음이 이해되어야 한다. 따라서, 후술하는 상세한 설명은 한정적인 의미로서 행하여지는 것이 아니며, 본 발명의 범위는 특허청구범위의 청구항들이 청구하는 범위 및 그와 균등한 모든 범위를 포괄하는 것으로 받아들여져야 한다. 도면에서 유사한 참조부호는 여러 측면에 걸쳐서 동일하거나 유사한 구성요소를 나타낸다.
이하에서는, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명을 용이하게 실시할 수 있도록 하기 위하여, 본 발명의 여러 바람직한 실시예에 관하여 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하기로 한다.
전체 시스템의 구성
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따라 패트롤링 로봇을 제어하기 위한 전체 시스템의 개략적인 구성을 나타내는 도면이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 전체 시스템은 통신망(100), 로봇 제어 시스템(200) 및 패트롤링 로봇(300)을 포함할 수 있다.
먼저, 본 발명의 일 실시예에 따른 통신망(100)은 유선 통신이나 무선 통신과 같은 통신 양태를 가리지 않고 구성될 수 있으며, 근거리 통신망(LAN; Local Area Network), 도시권 통신망(MAN; Metropolitan Area Network), 광역 통신망(WAN; Wide Area Network) 등의 다양한 통신망으로 구성될 수 있다. 바람직하게는, 본 명세서에서 말하는 통신망(100)은 공지의 인터넷 또는 월드 와이드 웹(WWW; World Wide Web)일 수 있다. 그러나, 통신망(100)은, 굳이 이에 국한될 필요 없이 공지의 유무선 데이터 통신망, 공지의 전화망 또는 공지의 유무선 텔레비전 통신망을 그 적어도 일부에 있어서 포함할 수도 있다.
예를 들면, 통신망(100)은 무선 데이터 통신망으로서, 와이파이(WiFi) 통신, 와이파이 다이렉트(WiFi-Direct) 통신, 롱텀 에볼루션(LTE; Long Term Evolution) 통신, 5G 통신, 블루투스 통신(저전력 블루투스(BLE; Bluetooth Low Energy) 통신 포함), 적외선 통신, 초음파 통신 등과 같은 종래의 통신 방법을 적어도 그 일부분에 있어서 구현하는 것일 수 있다. 다른 예를 들면, 통신망(100)은 광 통신망으로서, 라이파이(LiFi; Light Fidelity) 등과 같은 종래의 통신 방법을 적어도 그 일부분에 있어서 구현하는 것일 수 있다.
다음으로, 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 제어 시스템(200)은 패트롤링 로봇에 결합되는 지지대에 관한 무게 정보 및 해당 지지대에 관한 이미지 정보 중 적어도 하나와 패트롤링 장소에서의 해당 패트롤링 로봇의 위치에 관한 정보를 해당 패트롤링 로봇에 관한 제1 상황 정보로서 획득하고, 위의 제1 상황 정보에 기초하여 해당 패트롤링 로봇의 임무 및 이동 경로를 결정하는 기능을 수행할 수 있다.
본 발명에 따른 로봇 제어 시스템(200)의 구성과 기능에 관하여는 이하의 상세한 설명을 통하여 자세하게 알아보기로 한다.
다음으로, 본 발명의 일 실시예에 따른 패트롤링 로봇(300)은 통신망(100)을 통해 로봇 제어 시스템(200)과 통신할 수 있고, 사용자(예를 들면, 종업원, 고객 등)에 의한 조작 없이도 소정의 기능이나 부여된 작업(예를 들면, 음식 서빙, 용기 회수 등)을 자율적으로 수행할 수 있는 기기로서, 적어도 하나의 서빙 객체를 지지하도록 구성되는 지지대를 포함할 수 있다. 또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 패트롤링 로봇(300)은 서빙 객체(예를 들어, 음식 트레이)의 로딩 및 언로딩을 위한 모듈(예를 들어, 그랩, 로봇 팔 모듈 등), 주변 영상을 획득하기 위한 영상 모듈(예를 들면, 가시광선 카메라, 적외선 카메라 등), 장애물 정보를 획득하기 위한 스캐너 모듈(예를 들면, 라이다(LIDAR) 센서 등), 주변 음성을 획득하기 위한 음성 획득 모듈(예를 들어, 마이크 등), 영상 및 음성을 제공하기 위한 디스플레이 및 스피커 모듈, 및 패트롤링 로봇(300)의 이동을 위한 구동 모듈(예를 들면, 모터 등) 중 적어도 하나의 모듈을 포함할 수 있다.
예를 들어, 이러한 패트롤링 로봇(300)은 안내 로봇, 서빙 로봇, 운반 로봇, 청소 로봇, 의료 로봇, 엔터테인먼트 로봇, 펫 로봇 및 무인 비행 로봇 중 적어도 하나와 유사한 특성이나 기능을 가지는 로봇일 수 있다. 한편, 본 명세서에서 서빙 객체를 지지한다는 것은, 음식이나 음료와 같은 서빙 객체를 담는 용기, 그 용기를 놓을 수 있는 수단(예를 들면, 트레이 등) 등을 지지하는 것을 포함하는 의미로 해석되어야 한다.
한편, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 패트롤링 로봇(300)에는 본 발명에 따라 패트롤링 로봇(300)을 제어하기 위한 애플리케이션(미도시됨)이 포함될 수 있다. 이와 같은 애플리케이션은 로봇 제어 시스템(200) 또는 외부의 애플리케이션 배포 서버(미도시됨)로부터 다운로드된 것일 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따르면, 이러한 애플리케이션의 성격은 후술할 바와 같은 로봇 제어 시스템(200)의 상황 정보 관리부(210), 임무 및 이동 관리부(220), 통신부(230) 및 제어부(240)와 전반적으로 유사할 수 있다. 여기서, 애플리케이션은 그 적어도 일부가 필요에 따라 그것과 실질적으로 동일하거나 균등한 기능을 수행할 수 있는 하드웨어 장치나 펌웨어 장치로 치환될 수도 있다.
도 3 및 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 패트롤링 로봇(300)의 구조를 예시적으로 나타내는 도면이다.
도 3을 참조하면, 패트롤링 로봇(300)은 본체(310), 구동부(320) 및 프로세서(330)를 포함하여 구성될 수 있다.
먼저, 본 발명의 일 실시예에 따른 본체(310)에는 적어도 하나의 서빙 객체를 지지하도록 구성되는 지지대(340a, 340b 및 340c)가 결합될 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따르면, 이러한 지지대(340a, 340b 및 340c)는 세척, 교체 등을 위하여 착탈 가능하게 결합된 것일 수 있다. 또한, 각각의 지지대(340a, 340b 및 340c)에는 그 각각의 지지대(340a, 340b 및 340c)에 의하여 지지되는 무게를 감지하기 위한 무게 센서(미도시됨)가 포함될 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따르면, 무게 센서는 하나 이상의 변형률계(strain gauge)(예를 들면, 3개의 변형률계, 4개의 변형률계 등)를 사용하여 구현될 수 있다. 그리고, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 이러한 무게 센서는 프로세서(330)에 결합된 것일 수 있다.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 본체(310)에는, 무게 센서 대신에 또는 그에 더하여, 각각의 지지대(340a, 340b 및 340c) 위의 공간 영역을 바라보도록 구성되는 촬영 모듈(미도시됨)이 포함될 수 있다. 한편, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 각각의 지지대(340a, 340b 및 340c) 위의 공간 영역을 바라보도록 구성되는 촬영 모듈이 반드시 본체(310)에 포함되어야 하는 것은 아니고, 적어도 일부의 촬영 모듈은 패트롤링 장소의 구조물에 설치된 것일 수도 있다.
한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 본체(310)에는 운송 대상 객체 또는 회수 대상 객체(본 명세서에서, 운송 대상 객체 또는 회수 대상 객체는 서빙 객체로 통칭될 수 있음)를 적재하기 위한 적어도 하나의 적재 공간이 포함될 수 있다. 그리고, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 이러한 적재 공간에는 지지대(340a, 340b 및 340c)가 포함될 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따른 운송 대상 객체 및 회수 대상 객체는 이동될 수 있는 모든 유형물을 총칭하는 개념으로, 예를 들어 사물, 동물, 사람 등을 포함하는 개념일 수 있다. 예를 들어, 운송 대상 객체는 음식물이고, 회수 대상 객체는 해당 음식물이 담긴 용기일 수 있다.
도 4를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 패트롤링 로봇(300)은 운송 대상 객체의 제공(즉, 서빙(serving)) 및 회수 대상 객체의 수거(즉, 버싱(bussing))를 위한 제1 공간(410) 및 제2 공간(420)을 포함할 수 있다. 또한, 패트롤링 로봇(300)은 착탈식 기둥을 통해 제공되는 확장 공간인 제3 공간(430)을 더 포함할 수 있고, 필요에 따라 확장 공간을 더 추가함으로써 더 많은 적재 공간을 구비할 수 있다. 또한, 패트롤링 로봇(300)은 운송 대상 객체 또는 회수 대상 객체 전용의 트레이(440)를 더 포함할 수도 있다. 예를 들어, 트레이(440)는 위에서 볼 때에 그 상면에 복수 개의 원형 홈이 형성된 구성을 가질 수 있다. 각각의 원형 홈은 음료가 담긴 컵의 하부가 안착되어 쉽게 어느 정도 고정되도록 형성되어 있을 수 있다. 이러한 원형 홈의 크기는 다양할 수 있다. 또한, 패트롤링 로봇(300)의 제1 공간(410)의 하부에는 패트롤링 로봇(300)의 측면을 통하여 꺼내어질 수 있는 제4 공간(450)이 더 포함될 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따른 제4 공간(450)은 그 내부에 빈 공간이 형성되어 있고, 측면은 막혀 있으며, 윗면은 열려 있고 아랫면은 닫혀 있는, 바구니와 유사한 형태를 가질 수 있다. 다만, 본 발명의 일 실시예에 따른 패트롤링 로봇(300)의 적재 공간이 위의 열거된 내용에 한정되어 구현되는 것은 아니고, 본 발명의 목적을 달성할 수 있는 범위 내에서 다른 형태의 적재 공간 등으로 다양하게 구현될 수 있다.
다음으로, 다시 도 3을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 구동부(320)는, 본체(310)를 다른 지점으로 이동시키기 위한 모듈로 구성될 수 있다. 예를 들면, 구동부(320)는, 본체(310)를 다른 지점으로 이동시키기 위한 모듈로서, 전기식, 기계식, 또는 유압식으로 구동되는 바퀴, 프로펠러 등에 관한 모듈 등을 포함할 수 있다.
다음으로, 본 발명의 일 실시예에 따른 프로세서(330)는 구동부(320)와 전기적으로 연결되어 구동부(320)를 제어하는 기능을 수행할 수 있으며(외부 시스템과의 통신을 위한 통신 모듈을 더 포함할 수도 있음), 예를 들어 프로그램 내에 포함된 코드 또는 명령으로 표현된 기능을 수행하기 위해 물리적으로 구조화된 회로를 갖는, 하드웨어에 내장된 데이터 처리 장치를 의미할 수 있다. 예를 들어, 이와 같이 하드웨어에 내장된 데이터 처리 장치는, 마이크로프로세서(microprocessor), 중앙처리장치(central processing unit), 프로세서 코어(processor core), 멀티프로세서(multiprocessor), ASIC(application-specific integrated circuit), FPGA(field programmable gate array) 등의 처리 장치를 포함할 수 있다.
또한, 프로세서(330)는 본 발명에 따른 로봇 제어 시스템(200)의 상황 정보 관리부(210)와 임무 및 이동 관리부(220) 중 적어도 하나의 기능을 수행할 수 있고(예를 들어, 해당 기능이 모듈화되어 프로세서(330)에 포함될 수 있음), 상황 정보 관리부(210)와 임무 및 이동 관리부(220) 중 적어도 하나의 기능을 수행하는 외부 시스템(미도시됨)과의 통신을 통해 구동부(320)를 제어하는 기능을 수행할 수도 있다.
구체적으로, 프로세서(330)는 패트롤링 로봇(300)에 결합되는 지지대에 관한 무게 정보 및 해당 지지대에 관한 이미지 정보 중 적어도 하나와 패트롤링 장소에서의 해당 패트롤링 로봇(300)의 위치에 관한 정보를 해당 패트롤링 로봇(300)에 관한 제1 상황 정보로서 획득하고, 위의 제1 상황 정보에 기초하여 해당 패트롤링 로봇(300)의 임무 및 이동 경로를 결정하는 기능을 수행할 수 있다.
한편, 본 명세서에서는, 본 발명에 따른 패트롤링 장소가 연회장이나 콘퍼런스 룸인 실시예에 대하여 주로 설명되지만, 패트롤링 장소는 반드시 여기에만 한정되는 것은 아니며, 본 발명의 목적을 달성할 수 있는 범위 내에서 얼마든지 변경될 수도 있음을 밝혀 둔다. 예를 들면, 본 발명은 일반적인 식당에서 돌아다니는 로봇에 대해서도 적용될 수 있다.
로봇 제어 시스템의 구성
이하에서는, 본 발명의 구현을 위하여 중요한 기능을 수행하는 로봇 제어 시스템(200)의 내부 구성과 각 구성요소의 기능에 대하여 살펴보기로 한다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 제어 시스템(200)의 내부 구성을 상세하게 도시하는 도면이다.
도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 제어 시스템(200)은, 상황 정보 관리부(210), 임무 및 이동 관리부(220), 통신부(230) 및 제어부(240)를 포함하여 구성될 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따르면, 상황 정보 관리부(210), 임무 및 이동 관리부(220), 통신부(230) 및 제어부(240)는 그 중 적어도 일부가 외부의 시스템(미도시됨)과 통신하는 프로그램 모듈일 수 있다. 이러한 프로그램 모듈은 운영 시스템, 응용 프로그램 모듈 또는 기타 프로그램 모듈의 형태로 로봇 제어 시스템(200)에 포함될 수 있고, 물리적으로는 여러 가지 공지의 기억 장치에 저장될 수 있다. 또한, 이러한 프로그램 모듈은 로봇 제어 시스템(200)과 통신 가능한 원격 기억 장치에 저장될 수도 있다. 한편, 이러한 프로그램 모듈은 본 발명에 따라 후술할 특정 업무를 수행하거나 특정 추상 데이터 유형을 실행하는 루틴, 서브루틴, 프로그램, 오브젝트, 컴포넌트, 데이터 구조 등을 포괄하지만, 이에 제한되지는 않는다.
한편, 로봇 제어 시스템(200)에 관하여 위와 같이 설명되었으나, 이러한 설명은 예시적인 것이고, 로봇 제어 시스템(200)의 구성요소 또는 기능 중 적어도 일부가 필요에 따라 패트롤링 로봇(300) 또는 외부 시스템(미도시됨) 내에서 실현되거나 패트롤링 로봇(300) 또는 외부 시스템(미도시됨) 내에 포함될 수도 있음은 당업자에게 자명하다. 또한, 경우에 따라서는, 로봇 제어 시스템(200)의 모든 기능과 구성 요소가 패트롤링 로봇(300) 내에서 전부 실현되거나 패트롤링 로봇(300) 내에 전부 포함될 수도 있다.
먼저, 본 발명의 일 실시예에 따른 상황 정보 관리부(210)는 패트롤링 로봇(300)에 결합되는 지지대에 관한 무게 정보 및 해당 지지대에 관한 이미지 정보 중 적어도 하나와 패트롤링 장소에서의 해당 패트롤링 로봇(300)의 위치에 관한 정보를 해당 패트롤링 로봇(300)에 관한 제1 상황 정보로서 획득하는 기능을 수행할 수 있다.
구체적으로, 본 발명의 일 실시예에 따른 상황 정보 관리부(210)는, 지지대에 포함되는 무게 센서로부터 그 무게 센서에 의하여 감지되는 무게 또는 그 무게의 변화를 지지대에 관한 무게 정보로서 획득할 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따르면, 이러한 무게 정보는 패트롤링 로봇(300)에 결합되는 적어도 하나의 지지대 각각에 관하여 획득될 수 있다.
계속하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 상황 정보 관리부(210)는, 지지대 위의 공간 영역을 바라보도록 구성되는 촬영 모듈로부터 그 촬영 모듈에 의하여 촬영되는 이미지 또는 그 이미지의 변화를 지지대에 관한 이미지 정보로서 획득할 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따르면, 이러한 이미지 정보는 패트롤링 로봇(300)에 결합되는 적어도 하나의 지지대 각각에 관하여 획득될 수 있다.
계속하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 상황 정보 관리부(210)는, 패트롤링 장소에서의 패트롤링 로봇(300)의 위치에 관한 정보를 획득할 수 있다. 이를 위하여, 패트롤링 로봇(300)은 비콘(Beacon), RFID 등을 기반으로 하는 위치 측정 모듈을 구비할 수 있으나, 위치를 측정하기 위한 방식에 제한이 있는 것은 아니다. 예를 들면, 본 발명의 일 실시예에 따른 상황 정보 관리부(210)는, 패트롤링 로봇(300)에 구비된 위치 측정 모듈을 사용하는 대신에 또는 그에 더하여, 패트롤링 장소에 설치된 카메라(예를 들면, 천장에 설치된 카메라 등)에 의하여 획득되는 영상을 분석함으로써 패트롤링 로봇(300)의 위치에 관한 정보를 획득할 수도 있다.
그리고, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 이러한 패트롤링 로봇(300)의 위치에 관한 정보는 서빙 또는 버싱 서비스를 제공받는 참석자들이 모인 장소에서의 위치뿐만 아니라, 서빙을 위하여 패트롤링 로봇(300)이 서빙 객체를 (재)공급받기 위한 장소(예를 들면, 주방 등)에서의 위치와 버싱을 위하여 패트롤링 로봇(300)이 서빙 객체를 반납하기 위한 장소(예를 들면, 세척실 등)에서의 위치에 관한 정보를 포함할 수 있다. 즉, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 패트롤링 장소는 패트롤링 로봇(300)이 돌아다닐 수 있는 모든 장소를 포함하는 개념으로 이해되어야 한다. 본 발명의 일 실시예에 따르면, 이러한 패트롤링 로봇(300)의 위치에 관한 정보는 패트롤링 장소에 관한 소정의 맵에서의 패트롤링 로봇(300)의 좌표에 관한 정보를 의미할 수 있지만, 이에 제한되는 것은 아니다.
한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 상황 정보 관리부(210)는, 지지대에 관한 무게 정보 및 지지대에 관한 이미지 정보 중 적어도 하나에 기초하여 지지대에 놓이거나 지지대로부터 치워지는 적어도 하나의 서빙 객체를 인식하는 기능을 수행할 수 있다. 그리고, 본 발명의 일 실시예에 따른 상황 정보 관리부(210)는, 위와 같이 서빙 객체가 인식되면 그 인식의 결과를 패트롤링 로봇(300)에 관한 제1 상황 정보로서 획득할 수 있다.
구체적으로, 본 발명의 일 실시예에 따른 상황 정보 관리부(210)는, 지지대에 관한 무게 정보 및 지지대에 관한 이미지 정보 중 적어도 하나에 기초하여 지지대에 서빙 객체가 놓이거나 지지대로부터 서빙 객체가 치워지는지 여부를 판단할 수 있다. 나아가, 본 발명의 일 실시예에 따른 상황 정보 관리부(210)는, 지지대에 관한 무게 정보 및 지지대에 관한 이미지 정보 중 적어도 하나에 기초하여 지지대에 놓이거나 지지대로부터 치워지는 서빙 객체가 무엇인지를 구체적으로 인식할 수도 있다.
여기서, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 서빙 객체가 지지대에 놓이거나 지지대로부터 치워진다는 것은, 서빙 객체가 지지대에 직접 놓이거나 지지대로부터 직접 치워지는 경우를 포함할 뿐만 아니라, 지지대 위에 배치된 구조체에 놓이거나 그 구조체로부터 치워지는 경우까지 포함하는 의미로 이해되어야 한다. 예를 들어, 도 3을 참조하면, 서빙 객체가 지지대(340c) 위에 배치된 구조체(350)에 놓이거나 그 구조체(350)로부터 치워지는 경우도 서빙 객체가 지지대(340c)에 놓이거나 지지대(340c)로부터 치워진다고 표현될 수 있다. 마찬가지로, 도 4를 참조하면, 음료 및 음식이 지지대 위에 배치된 구조체(440 및 450)에 놓이거나 그 구조체(440 및 450)로부터 치워지는 경우도 음료 및 음식이 지지대에 놓이거나 지지대로부터 치워진다고 표현될 수 있다.
예를 들면, 본 발명의 일 실시예에 따른 상황 정보 관리부(210)는, 지지대에 포함되는 무게 센서에 의하여 감지되는 무게의 변화 및 지지대 위의 공간 영역을 바라보도록 구성되는 촬영 모듈에 의하여 촬영되는 이미지의 변화 중 적어도 하나에 기초하여 서빙 객체가 지지대에 놓이거나 지지대로부터 치워지는지 여부를 판단할 수 있다.
다른 예를 들면, 본 발명의 일 실시예에 따른 상황 정보 관리부(210)는, 패트롤링 장소에서 제공될 수 있는 서빙 객체의 무게에 관한 데이터베이스를 참조하여 지지대에 관한 무게 정보를 처리함으로써, 지지대에 놓이거나 지지대로부터 치워지는 서빙 객체를 구체적으로 인식할 수 있다.
또 다른 예를 들면, 본 발명의 일 실시예에 따른 상황 정보 관리부(210)는, 서빙 객체에 관한 머신 러닝 기반의 객체 인식 모델을 이용하여 지지대에 관한 이미지 정보를 처리함으로써, 지지대에 놓이거나 지지대로부터 치워지는 서빙 객체를 구체적으로 인식할 수 있다. 여기서, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 위의 객체 인식 모델은 R-CNN(Region-based Convolutional Neural Networks), YOLO(You Only Look Once), SSD(Single Shot Detector) 등의 알고리즘을 이용하여 구현될 수 있으나 반드시 이에 한정되는 것은 아니며, 본 발명의 목적을 달성할 수 있는 범위 내에서 다양하게 변경될 수 있다.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 상황 정보 관리부(210)는 패트롤링 장소 내의 공간별 참석자 수 및 패트롤링 장소에서의 패트롤링 기록 중 적어도 하나를 패트롤링 장소에 관한 제2 상황 정보로서 획득할 수 있다.
구체적으로, 본 발명의 일 실시예에 따른 상황 정보 관리부(210)는 패트롤링 장소에서 참석자들이 모여 있는 상태에 기초하여 패트롤링 장소의 적어도 일부를 다른 공간과 구별되는 공간으로서 특정할 수 있고, 그 특정된 공간에 포함되는 참석자 수를 추정함으로써 해당 공간의 참석자 수를 패트롤링 장소에 관한 제2 상황 정보로서 획득할 수 있다.
보다 구체적으로, 본 발명의 일 실시예에 따른 상황 정보 관리부(210)는 패트롤링 로봇(300) 및/또는 패트롤링 장소에 포함되거나 설치될 수 있는 영상 모듈(예를 들면, 가시광선 카메라, 적외선 카메라 등), 스캐너 모듈(예를 들면, 라이다(LIDAR) 센서 등) 및 음성 획득 모듈(예를 들어, 마이크 등) 중 적어도 하나의 모듈을 이용하여 로봇의 주변 및/또는 패트롤링 장소의 적어도 일부의 공간에 참석자들이 모여 있는 정도를 추정할 수 있고, 이를 바탕으로 패트롤링 장소 내의 공간별 참석자 수를 획득할 수 있다.
예를 들면, 도 5를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 상황 정보 관리부(210)는 패트롤링 장소에서 참석자들이 모여 있는 상태에 기초하여 패트롤링 장소의 일부 공간을 제1 공간(510), 제2 공간(520) 및 제3 공간(530)으로 특정하고, 해당 공간(510, 520 및 530)에 각각 포함되는 참석자 수를 추정함으로써, 패트롤링 장소 내의 공간별(510, 520 및 530) 참석자 수(즉, 6명, 4명 및 2명)를 획득할 수 있다.
한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 패트롤링 장소 내의 공간별 참석자 수를 획득하는 방식은 위에서 설명된 것에 한정되지 않으며, 참석자 수를 획득하기 위하여 특정되는 공간의 크기나 형태도 본 발명의 목적을 달성할 수 있는 범위 내에서 다양하게 변경될 수 있는 것으로 이해되어야 한다. 예를 들면, 본 발명의 일 실시예에 따른 상황 정보 관리부(210)는, 패트롤링 장소에 테이블이 배치된 경우에는 각 테이블(또는 그 주변)을 하나의 고정된 공간으로서 특정할 수 있고, 도 5에 도시된 바와 같이 패트롤링 장소가 참석자들이 자유롭게 이동할 수 있는 형태로 구성되어 있는 경우에는 참석자들이 모여 있는 상태에 기초하여 공간을 동적으로 특정할 수도 있다.
계속하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 상황 정보 관리부(210)는 패트롤링 장소에서의 패트롤링 기록을 패트롤링 장소에 관한 제2 상황 정보로서 획득할 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따른 상황 정보 관리부(210)는 상술한 패트롤링 로봇(300)에 관한 제1 상황 정보에 기초하여 이러한 패트롤링 기록을 획득할 수 있으며, 여기에는 서빙 객체에 관한 서빙 기록(예를 들면, 패트롤링 로봇(300)이 서빙을 위하여 방문한 공간의 위치, 방문 시간, 방문 시에 사용한 시간, 서빙한 서빙 객체의 양, 서빙 시간, 마지막 방문으로부터 경과한 시간, 마지막 서빙으로부터 경과한 시간, 서빙 객체가 소진된 공간의 위치 등) 및 서빙 객체에 관한 버싱 기록(예를 들면, 패트롤링 로봇(300)이 버싱을 위하여 방문한 공간의 위치, 방문 시간, 방문 시에 사용한 시간, 버싱한 서빙 객체의 양, 버싱 시간, 마지막 방문으로부터 경과한 시간, 마지막 버싱으로부터 경과한 시간, 회수할 서빙 객체가 가득 찬 공간의 위치 등) 중 적어도 하나가 포함될 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따른 상황 정보 관리부(210)는 이러한 패트롤링 기록을 패트롤링 장소 내의 공간별로 획득할 수 있고, 서빙 객체가 구체적으로 인식되는 경우에는 서빙 객체별로 획득할 수도 있다.
나아가, 본 발명의 일 실시예에 따른 상황 정보 관리부(210)는 위와 같이 획득되는 패트롤링 장소에 관한 제2 상황 정보에 기초하여 패트롤링 장소에서의 서빙 객체에 관한 공간별 수요를 추정할 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따르면, 이러한 서빙 객체에 관한 공간별 수요에는 서빙 객체의 서빙에 대한 공간별 수요 및 서빙 객체의 버싱에 대한 공간별 수요 중 적어도 하나가 포함될 수 있다.
구체적으로, 본 발명의 일 실시예에 따른 상황 정보 관리부(210)는 특정 공간에서 서빙 또는 버싱된 서빙 객체의 양과 해당 공간의 참석자 수의 비율, 특정 공간에 대한 서빙 또는 버싱을 위한 패트롤링 로봇(300)의 마지막 방문으로부터 경과한 시간, 그 마지막 방문에서 사용한 시간(해당 공간의 참석자 수가 함께 고려될 수 있음), 특정 공간에 대한 패트롤링 로봇(300)의 마지막 서빙 또는 버싱으로부터 경과한 시간, 패트롤링 로봇(300)이 서빙하는 서빙 객체가 소진된 공간의 위치 및 패트롤링 로봇(300)이 회수(즉, 버싱)할 서빙 객체가 가득 찬 공간의 위치 중 적어도 하나에 기초하여 특정 공간에서의 서빙에 대한 수요 및 버싱에 대한 수요 중 적어도 하나를 추정할 수 있다.
예를 들면, 본 발명의 일 실시예에 따른 상황 정보 관리부(210)는 특정 공간에서 서빙(또는 버싱)된 서빙 객체의 양을 해당 공간의 참석자 수로 나눈 값이 작을수록, 해당 공간에 대한 서빙(또는 버싱)을 위한 패트롤링 로봇(300)의 마지막 방문으로부터 경과한 시간이 길수록, 그 마지막 방문에서 패트롤링 로봇(300)이 사용한 시간이 짧을수록(또는 해당 공간의 참석자 수에 비하여 사용한 시간이 짧을수록), 또는 해당 공간에 대한 패트롤링 로봇(300)의 마지막 서빙(또는 버싱)으로부터 경과한 시간이 길수록, 해당 공간에서의 서빙(또는 버싱)에 대한 수요를 더 높게 추정할 수 있다.
다른 예를 들면, 본 발명의 일 실시예에 따른 상황 정보 관리부(210)는 패트롤링 로봇(300)이 서빙하는 서빙 객체가 소진된 공간에서의 서빙에 대한 수요를 높게 추정할 수 있고, 패트롤링 로봇(300)이 회수(즉, 버싱)할 서빙 객체가 가득 찬 공간에서의 버싱에 대한 수요를 높게 추정할 수 있다.
다만, 본 발명의 일 실시예에 따라 서빙 객체에 관한 공간별 수요를 추정하기 위하여 고려될 수 있는 요소 및 서빙 객체에 관한 공간별 수요를 추정하는 방식은 위에서 설명된 것에 한정되지 않으며, 본 발명의 목적을 달성할 수 있는 범위 내에서 다양하게 변경될 수 있다.
한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 상황 정보 관리부(210)는 패트롤링 로봇(300)에 관한 제1 상황 정보, 패트롤링 장소에 관한 제2 상황 정보 및 서빙 객체에 관한 공간별 수요 중 적어도 하나가 패트롤링 장소 내의 복수의 패트롤링 로봇(300) 사이에서 공유되도록 하는 기능을 수행할 수 있다.
구체적으로, 본 발명의 일 실시예에 따른 상황 정보 관리부(210)는 패트롤링 장소 내에서 운용되는 복수의 패트롤링 로봇(300) 사이에서 위와 같은 제1 상황 정보, 제2 상황 정보 및 서빙 객체에 관한 공간별 수요 중 적어도 하나가 공유되도록 함으로써, 후술할 바와 같이 특정 패트롤링 로봇(300)의 임무, 이동 경로 및 이동 속도 중 적어도 하나를 결정함에 있어서 다른 패트롤링 로봇(300)으로부터 획득될 수 있는 제1 상황 정보, 제2 상황 정보 및/또는 제2 상황 정보에 기초하여 추정되는 서빙 객체에 관한 공간별 수요가 고려되도록 할 수 있다. 즉, 본 발명의 일 실시예에 따른 상황 정보 관리부(210)는 상황에 따라 변할 수 있는 패트롤링 장소에서의 서빙 객체에 관한 공간별 수요를 복수의 패트롤링 로봇(300)을 이용하여 동적으로 추정하고, 이러한 공간별 수요가 그 복수의 패트롤링 로봇(300) 사이에서 공유되도록 할 수 있다.
다음으로, 본 발명의 일 실시예에 따른 임무 및 이동 관리부(220)는 패트롤링 로봇(300)에 관한 제1 상황 정보에 기초하여 패트롤링 로봇(300)의 임무 및 이동 경로를 결정하는 기능을 수행할 수 있다.
구체적으로, 본 발명의 일 실시예에 따른 임무 및 이동 관리부(220)는 상술한 패트롤링 로봇(300)에 관한 제1 상황 정보에 기초하여 서빙 및 버싱 중 적어도 하나를 패트롤링 로봇(300)의 임무로서 결정할 수 있다. 보다 구체적으로, 본 발명의 일 실시예에 따른 임무 및 이동 관리부(220)는 패트롤링 로봇(300)에 결합되는 지지대에 서빙 객체가 놓이거나 해당 지지대로부터 서빙 객체가 치워지는지 여부 및/또는 그 서빙 객체의 인식의 결과에 기초하여 위와 같은 패트롤링 로봇(300)의 임무를 결정할 수 있다. 그리고, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 이러한 임무는 서빙을 위해 주방에서 출발, 계속하여 서빙, 서빙을 위해 주방으로 복귀, 서빙에서 버싱으로 전환, 계속하여 버싱, 버싱을 위해 세척실로 복귀, 버싱을 위해 세척실에서 출발, 버싱에서 서빙으로 전환 등과 같이 보다 구체적으로 결정될 수도 있다.
계속하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 임무 및 이동 관리부(220)는 상술한 패트롤링 로봇(300)에 관한 제1 상황 정보에 기초하여 패트롤링 로봇(300)의 이동 경로를 결정할 수 있다. 또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 임무 및 이동 관리부(220)는 패트롤링 장소에 관한 제2 상황 정보에 기초하여 추정되는 패트롤링 장소에서의 서빙 객체에 관한 공간별 수요를 참조하여 패트롤링 로봇(300)의 임무 및 이동 경로를 결정할 수도 있다.
구체적으로, 본 발명의 일 실시예에 따른 임무 및 이동 관리부(220)는 패트롤링 로봇(300)이 서빙 객체에 관한 공간별 수요가 더 높은 공간을 우선적으로 방문하도록 패트롤링 로봇(300)의 이동 경로를 결정할 수 있다. 또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 임무 및 이동 관리부(220)는 서빙을 하는 패트롤링 로봇(300)과 버싱을 하는 패트롤링 로봇(300)의 수가 소정의 비율로 유지되도록 패트롤링 로봇(300)의 임무를 결정할 수도 있다. 여기서, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 이러한 비율은 패트롤링 상황에 따라 동적으로 결정될 수 있다.
예를 들면, 본 발명의 일 실시예에 따른 임무 및 이동 관리부(220)는 패트롤링 초기나 패트롤링 장소에 참석자가 늘어나는 경우와 같이 서빙에 대한 수요가 높거나 서빙에 대한 수요가 증가하는 상황에서는 서빙을 하는 패트롤링 로봇(300)이 버싱을 하는 패트롤링 로봇(300)보다 많게 유지되도록 할 수 있고, 그 반대의 상황에서는 서빙을 하는 패트롤링 로봇(300)이 버싱을 하는 패트롤링 로봇(300)보다 적게 유지되도록 할 수 있다.
한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 임무 및 이동 관리부(220)는 패트롤링 로봇(300)에 관한 제1 상황 정보, 패트롤링 장소에 관한 제2 상황 정보 및 서빙 객체에 관한 공간별 수요 중 적어도 하나에 기초하여 패트롤링 로봇(300)의 이동 속도를 결정할 수 있다.
예를 들면, 본 발명의 일 실시예에 따른 상황 정보 관리부(210)는 패트롤링 로봇(300)에 결합되는 지지대에 서빙 객체가 놓이거나 해당 지지대로부터 서빙 객체가 치워지는지 여부에 관한 정보를 패트롤링 로봇(300)에 관한 제1 상황 정보로서 획득할 수 있다. 그리고, 패트롤링 로봇(300)이 이동하는 도중에 위와 같이 서빙 객체가 놓이거나 치워졌다면, 본 발명의 일 실시예에 따른 임무 및 이동 관리부(220)는 패트롤링 로봇(300)의 이동 속도가 느려지도록 결정할 수 있다. 또한, 해당 지지대에 서빙 객체가 놓이지 않거나 해당 지지대로부터 서빙 객체가 치워지지 않는 상황이 소정 시간 이상 지속되면, 본 발명의 일 실시예에 따른 임무 및 이동 관리부(220)는 패트롤링 로봇(300)의 이동 속도가 빨라지도록 결정할 수 있다.
다른 예를 들면, 본 발명의 일 실시예에 따른 상황 정보 관리부(210)는 패트롤링 장소 내의 공간별 참석자 수를 패트롤링 장소에 관한 제2 상황 정보로서 획득하고, 이러한 제2 상황 정보에 기초하여 패트롤링 장소에서의 서빙 객체에 관한 공간별 수요를 추정할 수 있다. 그리고, 본 발명의 일 실시예에 따른 임무 및 이동 관리부(220)는 특정 공간의 참석자 수가 많을수록 또는 해당 공간에서의 서빙 객체에 관한 수요가 높을수록 해당 공간에서의 패트롤링 로봇(300)의 이동 속도가 느려지도록 결정할 수 있다. 반대로, 본 발명의 일 실시예에 따른 임무 및 이동 관리부(220)는 특정 공간의 참석자 수가 적을수록 또는 해당 공간에서의 서빙 객체에 관한 수요가 낮을수록 해당 공간에서의 패트롤링 로봇(300)의 이동 속도가 빨라지도록 결정할 수 있다.
도 5 및 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따라 패트롤링 로봇의 임무 및 이동 경로를 결정하는 과정을 예시적으로 나타내는 도면이다.
예를 들면, 도 5를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 상황 정보 관리부(210)는 패트롤링 로봇(300)에 결합되는 지지대에 관한 무게 정보 및 해당 지지대에 관한 이미지 정보 중 적어도 하나와 패트롤링 로봇(300)의 위치에 관한 정보를 패트롤링 로봇(300)에 관한 제1 상황 정보로서 획득할 수 있다. 그리고, 본 발명의 일 실시예에 따른 임무 및 이동 관리부(220)는 해당 지지대에 놓인 서빙 객체가 소진될 때까지 패트롤링 로봇(300)의 임무를 서빙으로 결정하거나, 해당 지지대에 회수할 서빙 객체가 가득 찰 때까지 패트롤링 로봇(300)의 임무를 버싱으로 결정할 수 있다. 그리고, 본 발명의 일 실시예에 따른 임무 및 이동 관리부(220)는 패트롤링 로봇(300)이 기설정된 이동 경로를 따라 이동하는 것으로 패트롤링 로봇(300)의 이동 경로(501)를 결정하거나, 패트롤링 장소 내의 공간별(510, 520 및 530)로 참석자들이 모여 있는 상태에 기초하여 적절한 이동 경로(501)를 동적으로 결정할 수 있다.
다른 예를 들면, 도 6을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 상황 정보 관리부(210)는 패트롤링 장소 내의 공간별(510, 520 및 530) 참석자 수 및 패트롤링 장소에서의 패트롤링 기록 중 적어도 하나를 패트롤링 장소에 관한 제2 상황 정보로서 획득할 수 있다. 그리고, 본 발명의 일 실시예에 따른 임무 및 이동 관리부(220)는 제2 상황 정보에 기초하여 추정되는 패트롤링 장소에서의 서빙 객체에 관한 공간별(510, 520 및 530) 수요를 참조하여, 서빙 객체에 관한 공간별(510, 520 및 530) 수요가 더 높은 공간을 우선적으로 방문하도록 패트롤링 로봇(300)의 이동 경로(601)를 결정할 수 있다.
다음으로, 본 발명의 일 실시예에 따른 통신부(230)는 상황 정보 관리부(210)와 임무 및 이동 관리부(220)로부터의/로의 데이터 송수신이 가능하도록 하는 기능을 수행할 수 있다.
마지막으로, 본 발명의 일 실시예에 따른 제어부(240)는 상황 정보 관리부(210), 임무 및 이동 관리부(220) 및 통신부(230) 간의 데이터의 흐름을 제어하는 기능을 수행할 수 있다. 즉, 본 발명의 일 실시예에 따른 제어부(240)는 로봇 제어 시스템(200)의 외부로부터의/로의 데이터 흐름 또는 로봇 제어 시스템(200)의 각 구성요소 간의 데이터 흐름을 제어함으로써, 상황 정보 관리부(210), 임무 및 이동 관리부(220) 및 통신부(230)에서 각각 고유 기능을 수행하도록 제어할 수 있다.
이상 설명된 본 발명에 따른 실시예는 다양한 컴퓨터 구성요소를 통하여 실행될 수 있는 프로그램 명령어의 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체에 기록될 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체는 프로그램 명령어, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체에 기록되는 프로그램 명령어는 본 발명을 위하여 특별히 설계되고 구성된 것이거나 컴퓨터 소프트웨어 분야의 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수 있다. 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체의 예에는, 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체, CD-ROM 및 DVD와 같은 광기록 매체, 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical medium), 및 ROM, RAM, 플래시 메모리 등과 같은, 프로그램 명령어를 저장하고 실행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 프로그램 명령어의 예에는, 컴파일러에 의하여 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용하여 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드도 포함된다. 하드웨어 장치는 본 발명에 따른 처리를 수행하기 위하여 하나 이상의 소프트웨어 모듈로 변경될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.
이상에서 본 발명이 구체적인 구성요소 등과 같은 특정 사항과 한정된 실시예 및 도면에 의하여 설명되었으나, 이는 본 발명의 보다 전반적인 이해를 돕기 위하여 제공된 것일 뿐, 본 발명이 상기 실시예에 한정되는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상적인 지식을 가진 자라면 이러한 기재로부터 다양한 수정과 변경을 꾀할 수 있다.
따라서, 본 발명의 사상은 상기 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 아니 되며, 후술하는 특허청구범위뿐만 아니라 이 특허청구범위와 균등한 또는 이로부터 등가적으로 변경된 모든 범위는 본 발명의 사상의 범주에 속한다고 할 것이다.
100: 통신망
200: 로봇 제어 시스템
210: 상황 정보 관리부
220: 임무 및 이동 관리부
230: 통신부
240: 제어부
300: 패트롤링 로봇

Claims (15)

  1. 패트롤링(patrolling) 로봇을 제어하기 위한 방법으로서,
    패트롤링 로봇에 결합되는 지지대에 관한 무게 정보 및 상기 지지대에 관한 이미지 정보 중 적어도 하나와 패트롤링 장소에서의 상기 패트롤링 로봇의 위치에 관한 정보를 상기 패트롤링 로봇에 관한 제1 상황 정보로서 획득하는 단계, 및
    상기 제1 상황 정보에 기초하여 상기 패트롤링 로봇의 임무 및 이동 경로를 결정하는 단계를 포함하는
    방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 획득 단계에서, 상기 지지대에 관한 무게 정보 및 상기 지지대에 관한 이미지 정보 중 적어도 하나에 기초하여 상기 지지대에 놓이거나 상기 지지대로부터 치워지는 적어도 하나의 서빙 객체를 인식하고, 상기 인식의 결과를 상기 제1 상황 정보로서 더 획득하는
    방법.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 획득 단계에서, 상기 패트롤링 장소 내의 공간별 참석자 수 및 상기 패트롤링 장소에서의 패트롤링 기록 중 적어도 하나를 상기 패트롤링 장소에 관한 제2 상황 정보로서 획득하고, 상기 제2 상황 정보에 기초하여 상기 패트롤링 장소에서의 서빙 객체에 관한 공간별 수요를 추정하며,
    상기 결정 단계에서, 상기 서빙 객체에 관한 공간별 수요를 참조하여 상기 패트롤링 로봇의 임무 및 이동 경로를 결정하는
    방법.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 서빙 객체에 관한 공간별 수요에는 상기 서빙 객체의 서빙에 대한 공간별 수요 및 상기 서빙 객체의 버싱(bussing)에 대한 공간별 수요 중 적어도 하나가 포함되는
    방법.
  5. 제3항에 있어서,
    상기 제1 상황 정보, 상기 제2 상황 정보 및 상기 서빙 객체에 관한 공간별 수요 중 적어도 하나가 상기 패트롤링 장소 내의 복수의 패트롤링 로봇 사이에서 공유되도록 하는
    방법.
  6. 제3항에 있어서,
    상기 결정 단계에서, 상기 패트롤링 로봇이 상기 서빙 객체에 관한 공간별 수요가 더 높은 공간을 우선적으로 방문하도록 상기 패트롤링 로봇의 이동 경로를 결정하는
    방법.
  7. 제3항에 있어서,
    상기 결정 단계에서, 상기 제1 상황 정보, 상기 제2 상황 정보 및 상기 서빙 객체에 관한 공간별 수요 중 적어도 하나에 기초하여 상기 패트롤링 로봇의 이동 속도를 더 결정하는
    방법.
  8. 제1항에 따른 방법을 실행하기 위한 컴퓨터 프로그램을 기록한 비일시성의 컴퓨터 판독 가능 기록 매체.
  9. 패트롤링(patrolling) 로봇을 제어하기 위한 시스템으로서,
    패트롤링 로봇에 결합되는 지지대에 관한 무게 정보 및 상기 지지대에 관한 이미지 정보 중 적어도 하나와 패트롤링 장소에서의 상기 패트롤링 로봇의 위치에 관한 정보를 상기 패트롤링 로봇에 관한 제1 상황 정보로서 획득하는 상황 정보 관리부, 및
    상기 제1 상황 정보에 기초하여 상기 패트롤링 로봇의 임무 및 이동 경로를 결정하는 임무 및 이동 관리부를 포함하는
    시스템.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 상황 정보 관리부는, 상기 지지대에 관한 무게 정보 및 상기 지지대에 관한 이미지 정보 중 적어도 하나에 기초하여 상기 지지대에 놓이거나 상기 지지대로부터 치워지는 적어도 하나의 서빙 객체를 인식하고, 상기 인식의 결과를 상기 제1 상황 정보로서 더 획득하는
    시스템.
  11. 제9항에 있어서,
    상기 상황 정보 관리부는, 상기 패트롤링 장소 내의 공간별 참석자 수 및 상기 패트롤링 장소에서의 패트롤링 기록 중 적어도 하나를 상기 패트롤링 장소에 관한 제2 상황 정보로서 획득하고, 상기 제2 상황 정보에 기초하여 상기 패트롤링 장소에서의 서빙 객체에 관한 공간별 수요를 추정하며,
    상기 임무 및 이동 관리부는, 상기 서빙 객체에 관한 공간별 수요를 참조하여 상기 패트롤링 로봇의 임무 및 이동 경로를 결정하는
    시스템.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 서빙 객체에 관한 공간별 수요에는 상기 서빙 객체의 서빙에 대한 공간별 수요 및 상기 서빙 객체의 버싱(bussing)에 대한 공간별 수요 중 적어도 하나가 포함되는
    시스템.
  13. 제11항에 있어서,
    상기 상황 정보 관리부는, 상기 제1 상황 정보, 상기 제2 상황 정보 및 상기 서빙 객체에 관한 공간별 수요 중 적어도 하나가 상기 패트롤링 장소 내의 복수의 패트롤링 로봇 사이에서 공유되도록 하는
    시스템.
  14. 제11항에 있어서,
    상기 임무 및 이동 관리부는, 상기 패트롤링 로봇이 상기 서빙 객체에 관한 공간별 수요가 더 높은 공간을 우선적으로 방문하도록 상기 패트롤링 로봇의 이동 경로를 결정하는
    시스템.
  15. 제11항에 있어서,
    상기 임무 및 이동 관리부는, 상기 제1 상황 정보, 상기 제2 상황 정보 및 상기 서빙 객체에 관한 공간별 수요 중 적어도 하나에 기초하여 상기 패트롤링 로봇의 이동 속도를 더 결정하는
    시스템.
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