KR20220139429A - 제어 장치 및 화상 기록 방법 - Google Patents

제어 장치 및 화상 기록 방법 Download PDF

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Abstract

제어 장치(10)는, 촬상 기기(42)에 접속되어 피제어 기기를 제어한다. 제어 장치(10)는, 피제어 기기를 제어하기 위한 제어 프로그램을 실행하고, 제어 프로그램이 실행됨으로써 변화하는 데이터(112)에 대해 제1 조건이 성립할 때에 제1 트리거 신호를 출력하는 실행 유닛(11)과, 촬상 기기(42)에 의해서 촬영된 화상을 나타내는 화상 정보를 반복하여 수신하고, 촬상 기기(42) 또는 촬상 기기와는 상이한 기기(41)로 구성되는 환경 검지 장치에 의한 검지 결과인 환경 정보에 대해 제2 조건의 성립이 검지된 것을 나타내는 제2 트리거 신호를 환경 검지 장치로부터 수신하는 수신부(63)와, 제1 트리거 신호를 실행 유닛(11)으로부터 수신했을 경우, 및, 제2 트리거 신호를 수신부(63)가 수신했을 경우의 각각의 경우에서, 수신부(63)에 의해서 수신된 화상 정보를 제2 기억부(67)에 격납하는 격납부(66)를 구비한다.

Description

제어 장치 및 화상 기록 방법
본 개시는, 제어 장치 및 화상 기록 방법에 관한 것이다.
FA(Factory Automation)의 현장에서는, 제어 장치가 다양한 기기를 제어함으로써, 제조 라인, 가공 라인 및 검사 라인으로 대표되는 라인이 실현된다. 라인의 공정 관리로서, 라인을 촬영한 화상을 기록하고, 트러블이 발생했을 때에, 그 발생시의 상황을 기록한 화상에 의해 검증하여 트러블의 원인을 추구하는 경우가 있다. 여기서, 촬영한 화상을 모두 기록하면, 방대한 용량의 메모리가 필요해 코스트가 든다.
이에, 통상은, 저장한 화상의 데이터가 메모리의 허용량에 이르면, 오래된 데이터가 삭제되고 새로운 데이터에 덮어써진다. 다만, 트러블에 해당할 가능성이 있는 사상의 발생을 나타내는 트리거 신호가 있으면, 트리거 신호를 얻은 시점에서 촬영된 화상의 데이터를 덮어쓰기의 대상으로부터 제외하고, 보다 장기간에 걸쳐서 저장해 두는 것이 바람직하다(예를 들면, 특허 문헌 1을 참조).
특허 문헌 1에는, 공정의 가동 상태를 촬영한 영상 데이터를 메모리에 격납해 두고, PLC(Programmable Logic Controller)로부터의 트리거 신호가 입력된 시점으로부터 설정 시간 이상 과거로 거슬러 올라간 영상 데이터를, 덮어쓰기 불가의 영상 데이터로서 저장하는 공정 감시 장치에 대해 기재되어 있다. 이 장치에 의하면, 일시적인 트러블에 의한 설비 또는 작업의 정지에 대한 대책을 할 수 있다.
특허 문헌 1: 일본 공개특허공보 2016-122319호
트러블의 발생시에는, 기록된 화상의 확인에 머물지 않고, PLC와 같은 제어 장치에 의해서 실행되고 있는 제어 처리의 과정과, 기록된 화상을 대응시켜 비교하고 싶다고 하는 요망이 있다. 일반적으로는, 제어 장치에 의한 제어 처리는 고속이기 때문에, 사후에 검증되는 제어 처리의 로그와 화상의 기록과의 사이의 타임 러그는 짧은 것이 바람직하다. 그렇지만, 특허 문헌 1의 기술에서는, 제어 장치인 PLC로부터 송신되는 트리거 신호에 의해 공정 감시 장치가 영상 데이터를 저장하기 때문에, PLC의 로그와, 공정 감시 장치에 의해 저장된 영상 데이터와의 사이에는, 적어도 트리거 신호의 통신에 의한 지연이 생겨 버린다. 이 때문에, 저장된 화상의 검증이 곤란해질 우려가 있었다.
또, 근래에는, 센서를 가지는 센서 장치 및 화상을 촬영하는 촬상 장치의 기능이 충실화되고 있어, 트리거 신호를 출력하는 기종이 등장하고 있다. 이러한 센서 장치 및 촬상 장치로부터 출력되는 트리거 신호를 특허 문헌 1의 장치에서 이용하는 경우에는, 트리거 신호를 수신했을 때의 처리 절차를, PLC에 의해서 실행되는 제어 프로그램에 있어서 미리 규정해 둘 필요가 있다. 그렇지만, 이 경우에는, 트리거 신호의 처리에 있어서 제어 프로그램을 실행하는 유닛이 개재하는 것에 의한 타임 러그가 생겨 버린다. 또, 그러한 제어 프로그램의 작성은 번잡한 작업이며, 트리거 신호의 처리 절차가 충분히 규정되어 있지 않으면, 화상을 적당하게 기록할 수 없다. 그 때문에, 화상의 검증이 곤란해질 우려가 있었다.
본 개시는, 기기를 제어할 때에 촬영된 화상의 검증을 용이하게 하는 것을 목적으로 한다.
상기 목적을 달성하기 위해서, 본 개시의 제어 장치는, 촬상 기기에 접속되어 피제어 기기를 제어하는 제어 장치로서, 피제어 기기를 제어하기 위한 제어 프로그램을 실행하고, 제어 프로그램이 실행됨으로써 변화하는 데이터에 대해 미리 정해진 제1 조건이 성립할 때에 제1 트리거 신호를 출력하는 실행 수단과, 촬상 기기에 의해서 촬영된 화상을 나타내는 화상 정보를 반복하여 수신하고, 촬상 기기 또는 촬상 기기와는 상이한 기기로 구성되는 환경 검지 장치에 의한 검지 결과인 환경 정보에 대해 미리 정해진 제2 조건의 성립이 검지된 것을 나타내는 제2 트리거 신호를 환경 검지 장치로부터 수신하는 수신 수단과, 제1 트리거 신호를 실행 수단으로부터 수신했을 경우, 및, 제2 트리거 신호를 수신 수단이 수신했을 경우의 각각의 경우에서, 수신 수단에 의해서 수신된 화상 정보를 기억 수단에 격납하는 격납 수단을 구비한다.
본 개시에 의하면, 격납 수단이, 제1 트리거 신호를 실행 수단으로부터 수신했을 경우, 및, 제2 트리거 신호를 수신 수단으로부터 수신했을 경우의 각각의 경우에서, 화상 정보를 기억 수단에 격납할 수 있다. 이것에 의해, 제어 장치의 외부의 기기와의 통신에 의한 지연을 수반하는 일 없이, 제1 트리거 신호 및 제2 트리거 신호를 수신한 타이밍에 신속하게 화상 정보를 기억 수단에 격납할 수 있다. 또, 환경 검지 장치로부터 수신되는 제2 트리거 신호에 대해서는, 제어 프로그램을 실행하는 실행 수단을 개재시키지 않고, 격납 수단에 의해서 화상 정보가 기억 수단에 격납된다. 이 때문에, 제2 트리거 신호에 관한 처리 절차를 제어 프로그램에 규정할 필요는 없고, 화상 정보가 격납 수단에 의해서 기억 수단에 적당하게 격납된다. 또한, 격납 수단은, 제2 트리거 신호에 대해서, 실행 수단을 개재시키지 않고 처리할 수 있기 때문에, 실행 수단에 의한 제2 트리거 신호의 처리를 위한 타임 러그를 발생시키지 않고, 화상 정보를 기억 수단에 격납할 수 있다. 따라서, 기기를 제어할 때에 촬영된 화상의 검증을 용이하게 할 수 있다.
도 1은 실시 형태에 관한 제어 시스템의 구성을 나타내는 도면이다.
도 2는 실시 형태에 관한 실행 유닛, 입출력 유닛 및 화상 기록 유닛의 하드웨어 구성을 나타내는 도면이다.
도 3은 실시 형태에 관한 화상 기록 유닛의 기능적인 구성을 나타내는 도면이다.
도 4는 실시 형태에 관한 트리거 설정 화면의 일례를 나타내는 도면이다.
도 5는 실시 형태에 관한 설정 조건에 대해 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 실시 형태에 관한 제1 기억부에 기억되는 화상 정보에 대해 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 실시 형태에 관한 제2 기억부가 가지는 기억 영역에 대해 설명하기 위한 도면이다.
도 8은 실시 형태에 관한 실행 처리를 나타내는 순서도이다.
도 9는 실시 형태에 관한 화상 기록 처리를 나타내는 순서도이다.
도 10은 실시 형태에 관한 격납 처리를 나타내는 순서도이다.
도 11은 실시 형태에 관한 트리거 신호가 경합하는 예에 대해 설명하기 위한 도면이다.
도 12는 비교예에 따른 제어 장치의 구성을 나타내는 도면이다.
도 13은 비교예에 따른 실행 유닛의 로그와 화상 기록 유닛의 로그를 나타내는 도면이다.
도 14는 실시 형태에 관한 화상 기록 유닛의 로그의 일례를 나타내는 도면이다.
도 15는 변형예에 따른 화상 기록 유닛의 구성을 나타내는 도면이다.
이하, 본 개시의 실시 형태에 관한 제어 장치(10)에 대해서, 도면을 참조하면서 상세하게 설명한다.
실시 형태
도 1에는, 본 실시 형태에 관한 제어 장치(10)에 의해 형성되는 제어 시스템(100)의 구성이 나타내져 있다. 제어 시스템(100)은, 제조 라인을 가동시키기 위해서 공장에 구축되고, 트러블의 검증에 대비해 화상을 촬영하여 기록하는 시스템이다. 제어 시스템(100)은, 피제어 기기(31, 32)를 제어하는 제어 장치(10)와, 제어 장치(10)의 동작을 유저가 설정하기 위한 설정 단말(20)과, 제조 라인에 설치된 피제어 기기(31, 32)와, 제조 라인에 설치되어 주위의 환경을 검지하는 환경 검지 기기(41)와, 제조 라인에 관한 상황의 화상을 촬영하는 촬상 기기(42)를 가진다.
피제어 기기(31, 32), 환경 검지 기기(41) 및 촬상 기기(42)는, 산업용 네트워크를 통해서 제어 장치(10)에 접속된다. 다만, 피제어 기기(31, 32), 환경 검지 기기(41) 및 촬상 기기(42) 중 일부 또는 모두는, 산업용 네트워크를 통한 통신과는 상이한 수법에 의해 제어 장치(10)와 통신해도 된다. 이러한 수법으로서, 정보 네트워크로서의 LAN(Local Area Network) 또는 전용선을 통한 통신, 및, 배선을 통해서 전류 신호 또는 전압 신호를 전송하는 단방향 통신이 있다.
설정 단말(20)은 IPC(Industrial Personal Computer) 또는 제어 장치(10)의 GUI(Graphical User Interface) 단말이다. 설정 단말(20)은, 제어 장치(10)의 실행 유닛(11)과, USB(Universal Serial Bus) 케이블 또는 LAN 케이블을 통한 유선 통신, 혹은 산업용 네트워크를 통한 무선 통신을 통한다. 설정 단말(20)은, 애플리케이션 소프트웨어를 실행하는 것에 의해, 유저가 제어 장치(10)의 동작을 설정하기 위한 툴로서 기능한다. 유저는, 이 툴을 이용하여, 제어 장치(10)에 실행시키는 제어 프로그램(111)을 작성함과 아울러 제어 프로그램(111)을 실행하기 위한 파라미터를 결정하고, 작성한 제어 프로그램(111) 및 결정한 파라미터를 제어 장치(10)에 설정한다.
피제어 기기(31, 32)는, 제조 라인에 설치되는 센서, 액츄에이터, 로봇, 그 외의 FA 기기이다. 피제어 기기(31, 32)는, 제어 장치(10)의 입출력 유닛(12)에 접속되고, 제어 장치(10)로부터의 지시에 따라서 동작한다. 예를 들면, 센서인 피제어 기기(31)는, 제어 장치(10)로부터 지정된 주기로, 센싱 결과를 제어 장치(10)에 통지한다. 또, 액츄에이터인 피제어 기기(32)는, 제어 장치(10)로부터 지정된 타이밍 및 속도로 워크를 이동시킨다. 또한, 도 1에는, 2개의 피제어 기기(31, 32)가 대표적으로 나타내져 있지만, 제어 시스템(100)에 있어서 제어 장치(10)의 제어 대상이 되는 기기의 수는, 1개여도 되고, 3개 이상이어도 된다.
환경 검지 기기(41)는, 센서를 가지며, 해당 센서에 의해 환경 검지 기기(41) 자체의 주위의 환경을 감시한다. 환경 검지 기기(41)에 의해서 감시되는 환경 정보는, 예를 들면, 압력, 광 강도, 음향 레벨, 진동 레벨, 사람의 있음/없음, 가속도, 또는 온도로 대표되는 임의의 환경의 검지 결과이다. 또, 환경 검지 기기(41)는, 환경에 대해서 미리 정해진 조건이 성립하는지 여부를 판정한다. 이 조건은, 통상은, 제조 라인에 있어서의 이상의 발생이 의심되는 사상, 또는, 유저가 사후에 검증해야 한다고 판단하는 사상의 발생에 대응하여, 유저에 의해서 환경 검지 기기(41)에 미리 설정된다. 이 조건으로서는, 예를 들면, 음향 레벨 또는 가속도가 임계값 이상이 되는 것, 또는, 사람의 검출을 들 수 있다. 과대한 가속도 및 음향 레벨은, 피제어 기기(31, 32)의 고장을 시사하고, 일정 이상의 음향 레벨 및 사람의 검출은, 통상시에는 없어야 할 사람의 존재를 시사한다. 다만, 조건은 상술한 예로 한정되지 않고, 임의로 변경해도 된다. 그리고, 환경 검지 기기(41)는, 해당 조건이 성립됐다고 판단하면, 해당 조건의 성립이 검지된 것을 나타내는 트리거 신호를, 제어 장치(10)의 화상 기록 유닛(13)에 송신한다. 이 트리거 신호는, 후술의 화상 정보를 기록하기 위한 트리거가 된다. 또한, 환경 검지 기기(41)에 설정되어 있는 조건은, 제2 조건의 일례에 상당하고, 환경 검지 기기(41)로부터 송신되는 트리거 신호는, 제2 트리거 신호의 일례에 상당한다.
또한, 환경 검지 기기(41)에 의해서 감시되는 환경은, 제조 라인에 있어서의 워크, 벨트 컨베이어, 또는 피제어 기기(31, 32)의 주위에 있어서의 환경이어도 되고, 제어 장치(10)가 설치된 환경이어도 되고, 그 외의 환경이어도 된다. 예를 들면, 제어 시스템(100)이 식품의 제조 라인을 가동시키는 경우에는, 환경 검지 기기(41)는, 제어 시스템(100)이 구축되는 공장의 출입구의 환경을 감시하여, 해충의 침입을 나타내는 트리거 신호를 출력해도 된다.
촬상 기기(42)는, 카메라를 가지며, 제조 라인의 상황의 화상을 상시 촬영한다. 촬상 기기(42)에 의해서 촬영되는 화상은, 정지 화면 또는 동영상이어도 되고, 가시광의 화상 또는 열화상을 포함하는 다른 화상이어도 된다. 그리고, 촬상 기기(42)는, 촬영한 화상을 나타내는 화상 정보를, 제어 장치(10)의 화상 기록 유닛(13)에 반복하여 송신한다. 화상 정보가 송신되는 주기는, 예를 들면, 1초간, 1분간, 또는 1시간으로 할 수 있다. 촬상 기기(42)로부터 반복하여 송신되는 화상 정보 중, 트리거 신호가 발생한 시점의 화상 정보는, 화상 기록 유닛(13)에 의해서 저장되어 사후의 검증에 이용된다.
또, 촬상 기기(42)는, 환경 검지 기기(41)와 마찬가지로 센서를 가지며, 트리거 신호를 출력해도 된다. 또한, 촬상 기기(42)는, 촬상 소자 이외의 센서의 유무에 상관없이, 감시 대상의 환경을 촬영한 화상에 관해서 미리 정해진 조건이 성립했을 때에, 환경 검지 기기(41)와 마찬가지로 트리거 신호를 출력해도 된다. 예를 들면, 촬상 기기(42)는, 화상 정보를 반복하여 송신하면서, 전회(前回)의 화상으로부터의 변화량이 임계값을 초과했을 때에 트리거 신호를 출력해도 된다. 이하에서는, 트리거 신호를 출력하는 환경 검지 기기(41) 및 촬상 기기(42)를 총칭하여, 환경 검지 장치(40)로 적절히 표기한다.
제어 장치(10)는, 피제어 기기(31, 32)를 통괄적으로 제어함으로써 연동시켜, 일련의 제조 라인을 실현시키는 PLC(Programmable Logic Controller)이다. 제어 장치(10)는, 유저에 의해 제공된 제어 프로그램(111)을 설정 단말(20)로부터 접수하고, 해당 제어 프로그램(111)에 의해 규정되는 제어 처리를 실행함으로써 피제어 기기(31, 32)를 제어한다.
제어 장치(10)는, 제어 프로그램(111)을 반복하여 실행하는 실행 유닛(11)과, 피제어 기기(31, 32)와 통신하는 입출력 유닛(12)과, 촬상 기기(42)로부터 제공되는 화상 정보를 기록하는 화상 기록 유닛(13)을 가진다. 실행 유닛(11), 입출력 유닛(12) 및 화상 기록 유닛(13)은 각각, 시스템 버스(101)를 가지는 도시하지 않은 베이스 유닛에 탈착 가능한 모듈이다. 실행 유닛(11), 입출력 유닛(12) 및 화상 기록 유닛(13)은, 시스템 버스(101)를 통해서 서로 신호를 전송한다. 실행 유닛(11)은, 이른바 CPU 유닛에 상당하고, 입출력 유닛(12)은, 이른바 I/O(Input/Output) 유닛에 상당한다.
도 2에는, 실행 유닛(11), 입출력 유닛(12) 및 화상 기록 유닛(13) 각각의 하드웨어 구성이 나타내져 있다. 도 2에 나타내는 것처럼, 실행 유닛(11), 입출력 유닛(12) 및 화상 기록 유닛(13)은 각각, 프로세서(51)와, 주 기억부(52)와, 보조 기억부(53)와, 입력부(54)와, 출력부(55)와, 통신부(56)를 가진다. 주 기억부(52), 보조 기억부(53), 입력부(54), 출력부(55) 및 통신부(56)는 모두, 내부 버스(57)를 통해서 프로세서(51)에 접속된다.
프로세서(51)는, CPU(Central Processing Unit) 또는 MPU(Micro Processing Unit)를 포함한다. 프로세서(51)는, 보조 기억부(53)에 기억되는 프로그램(P1)을 실행하는 것에 의해, 다양한 기능을 실현하여, 후술의 처리를 실행한다.
주 기억부(52)는, RAM(Random Access Memory)을 포함한다. 주 기억부(52)에는, 보조 기억부(53)로부터 프로그램(P1)이 로드된다. 그리고, 주 기억부(52)는, 프로세서(51)의 작업 영역으로서 이용된다.
보조 기억부(53)는, EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory) 및 HDD(Hard Disk Drive)로 대표되는 불휘발성 메모리를 포함한다. 보조 기억부(53)는, 프로그램(P1) 외에, 프로세서(51)의 처리에 이용되는 다양한 데이터를 기억한다. 보조 기억부(53)는, 프로세서(51)의 지시에 따라서, 프로세서(51)에 의해서 이용되는 데이터를 프로세서(51)에 공급한다. 또, 보조 기억부(53)는, 프로세서(51)로부터 공급된 데이터를 기억한다.
입력부(54)는, 하드웨어 스위치, 입력 키 및 포인팅 디바이스로 대표되는 입력 디바이스를 포함한다. 입력부(54)는, 유저에 의해서 입력된 정보를 취득하고, 취득한 정보를 프로세서(51)에 통지한다.
출력부(55)는, LED(Light Emitting Diode), LCD(Liquid Crystal Display) 및 스피커로 대표되는 출력 디바이스를 포함한다. 출력부(55)는, 프로세서(51)의 지시에 따라서 다양한 정보를 유저에게 제시한다.
통신부(56)는, 외부의 장치와 통신하기 위한 네트워크 인터페이스 회로를 포함한다. 통신부(56)는, 외부로부터 신호를 수신하고, 이 신호에 의해 나타내지는 데이터를 프로세서(51)로 출력한다. 또, 통신부(56)는, 프로세서(51)로부터 출력된 데이터를 나타내는 신호를 외부의 장치로 송신한다. 또한, 도 2에는, 1개의 통신부(56)가 대표적으로 나타내져 있지만, 이것으로는 한정되지 않는다. 예를 들면, 화상 기록 유닛(13)은, 실행 유닛(11)과 통신하기 위한 통신부(56)와, 환경 검지 기기(41) 및 촬상 기기(42)와 통신하기 위한 통신부(56)를 개별로 가져도 된다.
도 2에 나타내지는 하드웨어의 구성 요소가 협동함으로써, 제어 장치(10)의 화상 기록 유닛(13)은, 도 3에 나타내지는 기능을 발휘한다. 상세하게는, 화상 기록 유닛(13)은, 그 기능으로서, 실행 유닛(11)과 통신하는 통신부(61)와, 통신부(61)를 통해서 트리거 신호에 관한 설정을 접수하는 접수부(62)와, 환경 검지 기기(41) 및 촬상 기기(42)로부터 송신되는 정보를 수신하는 수신부(63)와, 화상 정보를 처리하는 화상 처리부(64)와, 화상 정보를 일시적으로 기억하는 제1 기억부(65)와, 화상 정보를 제2 기억부(67)에 격납하는 격납부(66)와, 트리거 신호가 발생했을 때에 촬영된 화상을 나타내는 화상 정보를 기억하는 제2 기억부(67)를 가진다. 도 3에 있어서는, 트리거 신호의 전송이 파선의 화살표로 나타내지고, 화상 정보의 전송이 굵은 화살표로 나타내져 있다.
통신부(61)는, 주로 프로세서(51)와, 시스템 버스(101)를 통해서 실행 유닛(11)과 통신하기 위한 통신부(56)와의 협동에 의해 실현된다. 통신부(61)는, 트리거 신호에 관해서 유저가 설정 단말(20)을 조작하는 것에 의해 설정된 내용을 나타내는 설정 정보를, 실행 유닛(11)을 통해서 취득하고, 취득한 설정 정보를 접수부(62)에 송출한다. 또, 통신부(61)는, 제어 프로그램(111)의 실행에 있어서 생성되는 트리거 신호를 실행 유닛(11)으로부터 취득하고, 취득한 트리거 신호를 격납부(66)의 트리거 처리부(661)에 송출한다.
실행 유닛(11)은, 제어 프로그램(111)을 실행하기 위해서 이용하는 데이터(112)의 값을 감시하여, 해당 데이터(112)의 값에 대해 미리 정해진 조건이 성립하는지 여부를 판정한다. 데이터(112)는, 제어 프로그램(111)을 실행하기 위해서, 실행 유닛(11)에 구비된 메모리에 기입되는 정보 또는 판독되는 정보로서, 예를 들면, 센서인 피제어 기기(31)로부터의 센싱 결과, 제어 대상인 피제어 기기(32)에 지시해야 할 가동 상태, 또는, 제어 프로그램(111)을 실행하는 실행 유닛(11)의 내부 상태를 나타내는 수치 또는 문자열이다. 데이터(112)의 값에 대해 미리 정해진 조건은, 통상은, 제조 라인에 있어서의 이상의 발생이 의심되는 사상, 또는, 유저가 사후에 검증해야 한다고 판단하는 사상의 발생에 대응하여, 유저에 의해서 실행 유닛(11)에 미리 설정된다. 조건은, 예를 들면, 피제어 기기(31)의 상태를 나타내는 디바이스 데이터가, 에러의 발생에 대응하는 값 「999」가 될 때 성립한다. 또한, 여기서의 데이터(112)의 값에 대해 미리 정해진 조건은, 제1 조건의 일례에 상당한다.
실행 유닛(11)은, 조건이 성립됐다고 판단하면, 조건이 성립한 것을 나타내는 트리거 신호를 화상 기록 유닛(13)에 출력한다. 이 트리거 신호는, 환경 검지 장치(40)로부터의 트리거 신호와 마찬가지로, 화상 정보를 기록하기 위한 트리거가 된다. 또한, 실행 유닛(11)으로부터 출력되는 트리거 신호는, 제1 트리거 신호의 일례에 상당한다. 또, 실행 유닛(11)은, 제어 장치(10)에 있어서, 피제어 기기를 제어하기 위한 제어 프로그램을 실행하고, 제어 프로그램이 실행됨으로써 변화하는 데이터에 대해 미리 정해진 제1 조건이 성립할 때에 제1 트리거 신호를 출력하는 실행 수단의 일례에 상당한다. 또한, 실행 유닛은, 실행 수단으로서 기능해도 되고, 실행 수단에 더하여 다른 기능을 가져도 된다.
접수부(62)는, 주로 프로세서(51)와, 주 기억부(52) 및 보조 기억부(53) 중 적어도 한쪽과의 협동에 의해 실현된다. 접수부(62)는, 통신부(61)를 통해서 트리거 신호에 관한 설정 정보를 취득하여 유지하고, 필요에 따라서 격납부(66)의 트리거 처리부(661)에 설정 정보를 제공한다. 즉, 접수부(62)는, 트리거 신호에 관한 설정 정보를 유지할 때, 주 기억부(52), 보조 기억부(53) 중 어느 것 또는 모두에 해당 설정 정보를 격납함으로써 설정 정보를 유지하고, 필요에 따라서, 주 기억부(52) 및 보조 기억부(53) 중 적어도 한쪽으로부터 설정 정보를 판독하여 트리거 처리부(661)에 설정 정보를 제공한다.
도 4에는, 유저가 트리거 신호에 대해 설정을 하기 위한 트리거 설정 화면(21)의 일례가 나타내져 있다. 이 트리거 설정 화면(21)은, 설정 단말(20)에 의해서 표시되고, 유저는, 이 트리거 설정 화면(21)에 의해, 실행 유닛(11)으로부터 출력되는 트리거 신호와, 환경 검지 장치(40)로부터 출력되는 트리거 신호에 관한 설정을 행한다.
도 4의 트리거 설정 화면(21)에서는, 실행 유닛(11)으로부터 출력되는 트리거 신호를, 트리거 A, 트리거 B 및 트리거 C라고 하는 것이 설정되어 있다. 이들 트리거 A, B, C는, 상이한 다른 조건의 성립에 대응한다. 예를 들면, 도 5에 나타내지는 것처럼, 트리거 A는, 실행 유닛(11)이 제어 프로그램(111)을 실행하기 위해서 이용하는 데이터를 격납하는 메모리의 어드레스 「D10」에 격납되어 있는 데이터의 값이 임계값 이상이 된다고 하는 조건의 성립에 대응하고, 트리거 B는, 어드레스 「D20」에 격납되어 있는 데이터의 값이 0에서 100까지의 범위로부터 벗어난다고 하는 조건의 성립에 대응한다. 실행 유닛(11)에서는, 이들 조건 중 적어도 1개가 성립했을 때에, 성립한 조건을 나타내는 트리거 신호가 출력된다. 트리거 신호는, 트리거 신호인 것을 나타내는 「TRIG」와 같은 문자열과, 성립한 조건을 식별하기 위한 「A」라고 하는 ID를 포함하는 「TRIG A」와 같은 정보여도 되고, 다른 정보여도 된다.
환경 검지 기기(41) 및 촬상 기기(42)로부터 출력되는 트리거 신호에 대해서도, 도 4에 나타내지는 것처럼 트리거 D, E, F가 설정되고, 트리거 D, E, F는 각각, 도 5에 나타내지는 조건의 성립에 대응한다. 도 5에 나타내지는 조건이 성립했을 때에, 환경 검지 장치(40)로부터는, 성립한 조건을 나타내는 트리거 신호가 출력된다. 트리거 신호는, 실행 유닛(11)으로부터의 출력과 마찬가지로 구성되는 「TRIG D」와 같은 정보여도 되고, 실행 유닛(11)으로부터의 출력과는 상이한 구성의 정보여도 된다.
또, 도 4의 트리거 설정 화면(21)은, 트리거 신호를 수신하여, 화상 정보의 저장을 행하고 있는 도중에, 상이한 다른 트리거 신호를 수신함으로써, 각 트리거에 의한 화상 정보의 저장이 경합했을 때를 위한 우선 순위의 설정을 행할 수 있도록 구성되어 있다. 예를 들면, 우선 순위가 1위인 트리거 C는, 우선 순위가 2위인 트리거 E보다 우선된다. 상이한 우선 순위가 설정된 트리거 신호에 의한 화상 정보의 저장이 경합하는 경우의 동작에 대해서는, 후술한다.
또한, 도 4의 트리거 설정 화면(21)은, 각 트리거의 「동일 트리거마다의 화상 저장」과 같은 항목을, ON 또는 OFF로 설정할 수 있도록 구성되어 있다. 이 항목이 ON으로 설정되면, 트리거 신호를 수신하여, 화상 정보의 저장을 행하고 있는 도중에, 동일한 트리거가 더 발생했을 경우에, 발생할 때마다 화상 정보가 기록된다. 한편, 이 항목이 OFF로 설정되면, 트리거 신호를 수신하여, 화상 정보의 저장을 행하고 있는 도중에, 동일한 트리거가 더 발생했을 경우에 있어서, 첫회의 트리거의 발생시에는 화상 정보가 기록되어, 2회째 이후의 트리거의 발생시에는 화상 정보가 기록되지 않는다. 예를 들면, 이상이 의심되기 때문에 각각의 발생 상황이 검증 대상이 되는 트리거에 대해서는, 이 항목이 ON으로 설정되고, 특히 처음에 발생했을 때의 상황을 검증해야 할 트리거에 대해서는, 이 항목이 OFF로 설정된다.
트리거 설정 화면(21)의 조작 방법은, 임의이다. 유저는, 포인팅 디바이스를 조작하는 것에 의해 화면 상의 오브젝트를 액티브로 하고, 풀다운 형식으로 표시되는 선택지 중 어느 1개를 선택하는 것에 의해 트리거 신호의 설정을 해도 된다. 접수부(62)는, 제어 장치(10)에 있어서, 실행 유닛(11)으로부터의 제1 트리거 신호 및 수신부(63)로부터의 제2 트리거 신호 중 하나의 신호가 다른 신호보다 우선되는 것의 설정을 접수하는 접수 수단의 일례에 상당한다.
도 3으로 돌아가, 수신부(63)는, 주로 환경 검지 기기(41) 및 촬상 기기(42)와 통신하기 위한 통신부(56)에 의해 실현된다. 수신부(63)는, 환경 검지 기기(41) 및 촬상 기기(42)로부터 송신되는 트리거 신호를 수신하고, 수신한 트리거 신호를 격납부(66)의 트리거 처리부(661)에 송출한다. 또, 수신부(63)는, 촬상 기기(42)로부터 화상 정보를 수신할 때마다, 화상 정보를 화상 처리부(64)에 송출한다. 수신부(63)는, 제어 장치(10)에 있어서, 촬상 기기에 의해서 촬영된 화상을 나타내는 화상 정보를 반복하여 수신하고, 촬상 기기 또는 촬상 기기와는 상이한 기기로 구성되는 환경 검지 장치에 의한 검지 결과인 환경 정보에 대해 미리 정해진 제2 조건의 성립이 검지된 것을 나타내는 제2 트리거 신호를 환경 검지 장치로부터 수신하는 수신 수단의 일례에 상당한다.
화상 처리부(64)는, 화상 정보의 형식을, 사후의 검증을 위한 시청에 적절한 형식, 혹은, 제1 기억부(65) 및 제2 기억부(67)로의 격납에 적절한 형식으로 변환한다. 이 형식의 변환은, 데이터의 압축을 포함해도 된다.
제1 기억부(65)는, 주로 주 기억부(52)에 의해서 실현된다. 제1 기억부(65)에는, 화상 처리부(64)에 의해서 형식이 변환된 화상 정보가 차례로 격납된다. 제1 기억부(65)에 격납되는 화상 정보는, 화상 기록 유닛(13)에 의해서 수신된 시각, 또는, 제1 기억부(65)에 격납되는 시각과 관련지어 기억된다. 기억되는 화상 정보의 용량이 제1 기억부(65)의 허용량에 이르면, 도 6에 나타내지는 것처럼, 가장 오래된 화상 정보부터 차례로, 새롭게 수신된 화상 정보로 덮어써진다. 또, 통신부(61)또는 수신부(63)가 트리거 신호를 수신했을 때에는, 제1 기억부(65)에 격납되어 있는 화상 정보 중, 트리거가 발생한 시점 이전의 화상 정보와, 트리거가 발생한 시점 이후의 화상 정보 중 적어도 한쪽이, 제1 기억부(65)로부터 판독되어 제2 기억부(67)에 저장된다.
또한, 제1 기억부(65)로부터 판독되는 화상 정보는, 트리거 신호의 발생 시각을 포함하는 기간 내의 시각과 관련지어진 1개 또는 복수의 화상을 나타내는 정보여도 되고, 트리거 신호의 발생 시각을 포함하는 기간에 있어서 촬영된 동영상을 나타내는 정보여도 된다. 이 기간의 길이는, 유저에 의해서 미리 설정되고, 예를 들면, 트리거 신호의 발생 시각보다 60초 전부터 발생 시각보다 300초 후까지의 기간으로 하는 것으로 해도 된다.
격납부(66)는, 주로 프로세서(51)에 의해 실현된다. 격납부(66)는, 접수부(62)에 의해서 접수된 설정에 기초하여, 통신부(61)를 통해서 실행 유닛(11)으로부터의 트리거 신호를 수신했을 경우, 및, 수신부(63)를 통해서 환경 검지 장치(40)로부터의 트리거 신호를 수신했을 경우의 각각의 경우에, 수신한 트리거 신호의 전후의 화상 정보를 제1 기억부(65)로부터 판독하여 제2 기억부(67)에 기입한다. 격납부(66)는, 트리거 신호를 처리하는 트리거 처리부(661)와, 트리거 처리부(661)의 지시에 따라서 제1 기억부(65)로부터의 화상 정보의 판독 및 제2 기억부(67)로의 화상 정보의 기입을 제어하는 제어부(662)를 가진다. 즉, 격납부(66)는, 실행 유닛(11)으로부터 출력된 트리거 신호와, 제어 장치(10)를 구성하는 화상 기록 유닛(13) 이외의 유닛을 통하지 않고 환경 검지 장치(40)로부터 직접 수신한 트리거 신호의 모두를 처리하는 것이 가능하다. 격납부(66)는, 제어 장치(10)에 있어서, 제1 트리거 신호를 실행 수단으로부터 수신했을 경우, 및, 제2 트리거 신호를 수신 수단이 수신했을 경우의 각각의 경우에서, 수신 수단에 의해서 수신된 화상 정보를 기억 수단으로서의 제2 기억부(67)에 격납하는 격납 수단의 일례에 상당한다.
트리거 처리부(661)는, 통신부(61) 및 수신부(63)로부터 수신한 트리거 신호가, 접수부(62)에 의해서 접수된 설정 정보에 규정되어 있을 때에, 해당 트리거 신호에 대응하는 화상 정보의 저장을 제어부(662)에 지시한다. 또, 트리거 처리부(661)는, 복수의 트리거 신호를 수신했을 때에는, 제어부(662)에 의한 화상 정보의 기입 제어를 조정한다. 상세하게는, 트리거 처리부(661)는, 1개의 트리거 신호를 수신하고 나서 해당 트리거 신호에 대응하는 화상 정보의 제2 기억부(67)로의 격납이 완료되기 전에, 해당 트리거 신호보다 우선 순위가 높은 새로운 트리거 신호를 수신했을 경우에, 우선 순위가 낮은 트리거 신호에 대응하는 화상 정보의 격납을 중단하고, 우선 순위가 높은 새로운 트리거 신호에 대응하는 화상 정보의 격납을 제어부(662)에 지시한다.
제어부(662)는, 트리거 처리부(661)로부터의 지시에 따라서, 화상 정보의 판독 및 기입을 제어하여, 제1 기억부(65)에 기억되는 화상 정보의 일부를 제2 기억부(67)에 카피한다.
제2 기억부(67)는, 주로 주 기억부(52) 및 보조 기억부(53) 중 적어도 한쪽에 의해서 실현된다. 제2 기억부(67)는, 도 7에 예시되는 것처럼, 미리 정해진 복수의 기억 영역(6701~6712)을 가진다. 기억 영역(6701~6712) 각각의 용량은, 적어도, 1회의 트리거 신호의 수신에 의해 격납부(66)에 의해서 기입되는 화상 정보의 용량이면 된다. 기억 영역(6701~6706) 각각에는, 우선 순위 1위~6위의 트리거 신호에 대응하는 화상 정보가 격납된다. 또, 기억 영역(6707~6712) 각각에는, 「동일 트리거 ON마다의 화상 저장」의 항목이 「ON」으로 설정된 트리거 신호가 수신될 때마다, 화상 정보가 격납된다.
상세하게는, 트리거 처리부(661)가 트리거 신호를 수신할 때마다, 제어부(662)는, 화상 정보를 격납해야 할 기억 영역의 어드레스를 지정하고, 화상 정보를 제2 기억부(67)에 격납한다. 어드레스를 지정하여 트리거 신호마다 상이한 기억 영역에 화상 정보를 격납하는 것에 의해, 우선 순위의 상위로부터 차례로 화상 정보가 격납됨과 아울러, 동일한 트리거 신호가 복수 회 수신되었을 경우에도 그 수신마다 화상 정보가 격납되게 된다. 또한, 기억 영역(6707~6712)에 기억되는 화상 정보는, 그 화상 정보를 격납하는 원인이 된 트리거 신호를 나타내는 정보와 관련지어 기억되는 것이 바람직하다.
제어 장치(10)에 있어서의 격납 수단의 일례인 격납부(66)는, 실행 유닛으로부터의 제1 트리거 신호 및 수신부(63)로부터의 제2 트리거 신호를 수신할 때마다, 기억 수단으로서의 제2 기억부(67)가 가지는 상이한 기억 영역(6701~6712)에 화상 정보를 격납하게 된다. 또, 제2 기억부(67)는, 제어 장치(10)에 있어서, 격납 수단에 의해서 화상 정보가 격납되는 기억 수단의 일례에 상당한다.
이어서, 제어 장치(10)에 의해서 실행되는 처리에 있어서 도 8~10을 참조하여 설명한다. 도 8에 나타내지는 실행 처리는, 실행 유닛(11)에 의해서 실행되는 처리로서, 유저에 의해 제어 프로그램(111)의 실행 지시가 입력되었을 때에 개시한다.
실행 처리에 있어서, 실행 유닛(11)은, 피제어 기기(31, 32)를 제어하기 위한 제어 프로그램(111)을 실행한다(스텝 S1). 이것에 의해, 실행 유닛(11)이, 입출력 유닛(12)을 통해서 피제어 기기(31, 32)를 제어하여, 제조 라인이 가동된다. 스텝 S1은, 제어 장치(10)에 의해서 실행되는 화상 기록 방법에 있어서, 실행 수단이, 피제어 기기를 제어하기 위한 제어 프로그램을 실행하는 실행 스텝의 일례에 상당한다.
다음에, 실행 유닛(11)은, 제어 프로그램(111)의 실행에 관해서 미리 정해진 조건이 성립하는지 여부를 판정한다(스텝 S2). 구체적으로는, 실행 유닛(11)은, 제어 프로그램(111)의 실행에 있어서 취급하는 데이터의 값이, 도 5에 예시된 것처럼 유저에 의해서 설정된 조건을 만족하는지 여부를 판정한다.
조건이 성립하지 않는다고 판정했을 경우(스텝 S2；No), 실행 유닛(11)에 의한 처리는, 스텝 S1로 돌아가, 제어 프로그램(111)의 실행을 계속한다. 한편, 조건이 성립한다고 판정했을 경우(스텝 S2；Yes), 실행 유닛(11)은, 조건이 성립한 것을 나타내는 트리거 신호를 생성하여 화상 기록 유닛(13)에 출력한다(스텝 S3). 스텝 S3은, 제어 장치(10)에 의해서 실행되는 화상 기록 방법에 있어서, 실행 수단이, 제어 프로그램의 실행에 관해서 미리 정해진 제1 조건이 성립할 때에 제1 트리거 신호를 출력하는 제1 출력 스텝의 일례에 상당한다. 그 후, 실행 유닛(11)은, 스텝 S1 이후의 처리를 반복하고, 제어 프로그램(111)의 실행을 계속함과 아울러, 조건의 성립의 유무를 반복하여 판정하고, 데이터(112)의 값을 감시한다.
또한, PLC인 제어 장치(10)는, 제어 프로그램(111)으로서 래더 프로그램에 규정되는 처리를 반복적으로 실행한다. 반복적인 처리의 실행 중 1회의 실행을, 스캔이라고 한다. 스텝 S2의 판정은, 1회의 스캔이 종료될 때마다 실행되는 엔드 처리에 있어서 실행되어도 되고, 스캔 중에 실행되는 것으로서 제어 프로그램(111)에 있어서 규정되어도 된다.
이어서, 화상 기록 유닛(13)에 의해서 실행되는 화상 기록 처리에 대해서, 도 9를 참조하여 설명한다. 도 9에 나타내지는 화상 기록 처리는, 제어 장치(10)의 전원이 투입됨으로써 개시된다. 다만, 화상 기록 처리는, 화상 기록 유닛(13)의 입력부(54)를 조작하는 것에 의해, 유저가 화상 기록 처리의 개시 지시가 입력되었을 때에 개시해도 된다.
화상 기록 처리에서는, 수신부(63)가, 촬상 기기(42)로부터 화상 정보를 수신한다(스텝 S11). 구체적으로는, 수신부(63)는, 이더넷 규격에 따르는 프레임을 수신한다. 그리고, 수신부(63)는, 해당 프레임의 페이로드에 격납된 화상 데이터를 화상 처리부(64)에 송출하고, 송출된 화상 데이터는, 화상 처리부(64)에 의해서 처리된다.
다음에, 화상 처리부(64)는, 처리한 화상 정보를 제1 기억부(65)에 격납한다(스텝 S12). 구체적으로는, 화상 처리부(64)는, 제1 기억부(65)의 기억 영역 중, 전회의 스텝 S12에 있어서 화상 데이터를 격납한 기억 영역과는 상이한 영역에, 형식을 변환한 화상 데이터를 현재 시각과 관련지어 기입한다.
다음에, 격납부(66)의 트리거 처리부(661)는, 실행 유닛(11)으로부터 트리거 신호를 수신했는지 여부를 판정한다(스텝 S13). 실행 유닛(11)으로부터 트리거 신호를 수신하지 않았다고 판정되었을 경우(스텝 S13；No), 화상 기록 유닛(13)에 의한 처리는, 스텝 S15로 이행한다.
한편, 실행 유닛(11)으로부터 트리거 신호를 수신했다고 판정되었을 경우(스텝 S13；Yes), 격납부(66)는, 스텝 S13에서 수신했다고 판정한 트리거 신호에 대응하는 화상 정보에 대한 격납 처리를 개시한다(스텝 S14). 이 격납 처리에 대해서는, 후술한다.
다음에, 트리거 처리부(661)는, 환경 검지 장치(40)로부터 트리거 신호를 수신했는지 여부를 판정한다(스텝 S15). 구체적으로는, 트리거 처리부(661)는, 수신부(63)가 수신한 프레임에 포함되는 트리거 신호를, 수신부(63)로부터 수신했는지 여부를 판정한다.
환경 검지 장치(40)로부터 트리거 신호를 수신했다고 판정되었을 경우(스텝 S15；Yes), 격납부(66)는, 스텝 S15에서 수신했다고 판정한 트리거 신호에 대응하는 화상 정보에 대한 격납 처리를 개시한다(스텝 S16). 이 격납 처리에 대해서는, 후술한다. 또한, 스텝 S13에서부터 스텝 S14의 처리와, 스텝 S15에서부터 스텝 S16의 처리의 순서는, 바뀌어도 된다.
환경 검지 장치(40)로부터 트리거 신호를 수신하지 않았다고 판정되었을 경우(스텝 S15；No), 화상 기록 유닛(13)에 의한 처리는, 스텝 S11 이후의 처리를 반복한다. 이것에 의해, 화상 기록 유닛(13)은, 화상 정보를 반복하여 수신하고, 트리거 신호를 수신한 타이밍에서 격납 처리를 개시한다.
또한, 스텝 S11은, 제어 장치(10)에 의해서 실행되는 화상 기록 방법에 있어서, 수신 수단이, 촬상 기기에 의해서 촬영된 화상을 나타내는 화상 정보를 반복하여 수신하는 제1 수신 스텝의 일례에 상당한다. 또, 스텝 S15에 있어서 판정된 수신부(63)에 의한 트리거 신호의 수신은, 수신 수단이, 환경 검지 장치의 환경에 대해서 미리 정해진 제2 조건의 성립이 검지된 것을 나타내는 제2 트리거 신호를 수신하는 제2 수신 스텝의 일례에 상당한다. 또, 스텝 S14, S16에서 개시되는 격납 처리는, 격납 수단이, 제1 트리거 신호를 실행 수단으로부터 수신했을 경우, 및, 제2 트리거 신호를 수신 수단으로부터 수신했을 경우의 각각의 경우에, 수신 수단에 의해서 수신된 화상 정보를 기억 수단에 격납하는 격납 스텝의 일례에 상당한다.
이어서, 격납부(66)에 의해서 실행되는 격납 처리에 대해서, 도 10을 참조하여 설명한다. 도 10에 나타내지는 격납 처리는, 도 9에 나타내진 화상 기록 처리에 있어서의 스텝 S14, S16의 실행에 의해 개시한다. 스텝 S14, S16이 실행되는 타이밍에 의해서, 복수의 격납 처리가 병렬로 실행되어도 된다. 하나의 트리거 신호의 수신에 따라 개시된 격납 처리에 관한 이하의 설명에 있어서, 해당 하나의 트리거 신호를 다른 트리거 신호와 구별하여 수신 트리거 신호와 적절히 표기한다.
격납 처리에서는, 트리거 처리부(661)가, 수신 트리거 신호보다도 우선 순위가 낮은 트리거 신호에 의한 다른 격납 처리가 실행 중인지 여부를 판정한다(스텝 S21). 구체적으로는, 트리거 처리부(661)는, 수신 트리거 신호보다 우선 순위가 낮은 트리거 신호에 따른 화상 정보의 격납의 완료 통지를 제어부(662)로부터 아직 수신하지 않았는지 여부를 판정한다.
우선 순위가 낮은 트리거 신호에 의한 다른 격납 처리가 실행 중이라고 판정했을 경우(스텝 S21；Yes), 트리거 처리부(661)는, 인터럽트 처리에 의해 제어부(662)에 화상 정보의 격납의 중단을 지시한다(스텝 S22). 이것에 의해, 제어부(662)는, 우선 순위가 낮은 트리거 신호에 따른 화상 정보의 격납을 중단한다.
다음에, 트리거 처리부(661)는, 수신 트리거 신호에 의한 화상 정보의 격납을 제어부(662)에 지시하고(스텝 S23), 제어부(662)는, 스텝 S23의 지시에 따라서 화상 정보를 제1 기억부(65)로부터 판독하여 제2 기억부(67)에 격납한다(스텝 S24). 화상 정보의 격납이 완료되면, 트리거 처리부(661)는, 스텝 S22로부터 개시된 중단 지시를 해제한다(스텝 S25). 그 후, 격납 처리가 종료된다.
스텝 S21에서, 우선 순위가 낮은 트리거 신호에 의한 다른 격납 처리가 실행 중이 아니라고 판정했을 경우(스텝 S21；No), 트리거 처리부(661)는, 수신 트리거 신호보다도 우선 순위가 높은 트리거 신호에 의한 다른 격납 처리가 실행 중인지 여부를 판정한다(스텝 S26). 구체적으로는, 트리거 처리부(661)는, 수신 트리거 신호보다 우선 순위가 높은 트리거 신호에 따른 화상 정보의 격납의 완료 통지를 제어부(662)로부터 아직 수신하지 않았는지 여부를 판정한다.
우선 순위가 높은 트리거 신호에 의한 다른 격납 처리가 실행 중은 아니라고 판정했을 경우(스텝 S26；No), 트리거 처리부(661)는, 스텝 S28로 처리를 이행한다. 한편, 우선 순위가 높은 트리거 신호에 의한 다른 격납 처리가 실행 중이라고 판정했을 경우(스텝 S26；Yes), 트리거 처리부(661)는, 다른 격납 처리가 종료될 때까지 대기한다(스텝 S27). 구체적으로는, 트리거 처리부(661)는, 다른 격납 처리의 완료 통지를 제어부(662)로부터 수신할 때까지 대기한다.
다음에, 트리거 처리부(661)는, 수신 트리거 신호에 의한 화상 정보의 격납을 제어부(662)에 지시하고(스텝 S28), 제어부(662)는, 스텝 S28의 지시에 따라서 화상 정보를 제1 기억부(65)로부터 판독하여 제2 기억부(67)에 격납한다(스텝 S29). 그 후, 격납 처리가 종료된다.
이어서, 트리거 신호가 경합하는 경우의 동작에 대해서, 도 11을 참조하여 설명한다. 도 11의 타이밍 차트는, 제어 장치(10)의 구성 요소가 동작하는 타이밍을 모식적으로 나타내고 있다.
도 11의 상부에 나타내지는 것처럼, 촬상 기기(42)의 전원이 시각 T1에 있어서 투입되면, 시각 T2로부터 수신부(63)에 의한 화상 정보의 수신이 개시된다. 도 11에 있어서의 「촬상 기기의 전원」에 대해서, 로우 레벨은 전원이 단절되어 있는 상태에 대응하고, 하이 레벨은 전원이 투입되고 있는 상태에 대응한다. 또, 「화상 정보의 수신」에 대해서, 로우 레벨은 화상 정보가 수신되지 않은 상태에 대응하고, 하이 레벨은 화상 정보가 정기적으로 수신되는 상태에 대응한다.
시각 T3에 있어서 우선 순위 2위인 트리거 신호가 발생하면, 트리거 처리부(661)는, 시각 T4에 우선 순위 2위인 화상 정보의 격납을 지시하고, 제어부(662)가, 시각 T5로부터 제2 기억부(67)로의 화상 정보의 격납을 개시한다. 도 11에 있어서의 「우선 순위 2위인 트리거」 및 「우선 순위 1위인 트리거」에 대해서, 로우 레벨은, 트리거 신호가 없는 상태에 대응하고, 하이 레벨은 트리거 처리부(661)에 의한 트리거 신호의 수신에 대응한다. 또, 「우선 순위 2위인 화상 정보의 격납 지시」 및 「우선 순위 1위인 화상 정보의 격납 지시」에 대해서, 하이 레벨은 트리거 처리부(661)가 제어부(662)에 화상 정보의 격납을 지시하는 상태에 대응하고, 로우 레벨은, 트리거 처리부(661)가 격납을 지시하고 있지 않은 상태에 대응한다. 또, 「우선 순위 2위인 화상 정보의 격납」 및 「우선 순위 1위인 화상 정보의 격납」에 대해서, 로우 레벨은, 제1 기억부(65)로부터의 화상 정보의 판독 및 제2 기억부(67)로의 화상 정보의 기입의 어느 것도 실행하고 있지 않은 상태에 대응하고, 하이 레벨은 이것들 판독 및 기입 중 적어도 한쪽을 실행하고 있는 상태에 대응한다. 또한, 여기서의 「우선 순위 1위인 화상 정보」 및 「우선 순위 2위인 화상 정보」는, 트리거 신호에 부여된 우선 순위에 대응하여 저장하는 화상 정보를 나타내는 것이며, 편의적으로 화상 정보를 구별하기 위한 표기이다.
우선 순위 2위인 화상 정보를 격납하고 있는 동안의 시각 T6에 있어서 우선 순위 1위인 트리거 신호가 발생하면, 트리거 처리부(661)는, 시각 T7에 우선 순위 1위인 트리거에 의한 인터럽트 처리를 실행하고, 시각 T8에 우선 순위 2위인 화상 정보의 격납의 중단 지시를 한다. 도 11에 있어서의 「우선 순위 1위인 트리거에 의한 인터럽트」에 대해서, 로우 레벨은 인터럽트 처리를 실행하고 있지 않은 상태에 대응하고, 하이 레벨은 인터럽트 처리를 실행하고 있는 상태에 대응한다. 또, 「우선 순위 2위인 화상 정보의 격납 중단 지시」에 대해서, 로우 레벨은 중단 지시를 하고 있지 않은 상태에 대응하고, 하이 레벨은 중단 지시를 하고 있는 상태에 대응한다.
시각 T8에 있어서의 중단 지시에 의해, 시각 T9에는 우선 순위 2위인 화상 정보의 격납이 중단된다. 그리고, 시각 T10에는, 트리거 처리부(661)가, 우선 순위 1위인 화상 정보의 격납을 지시하고, 시각 T11에는, 제어부(662)가, 우선 순위 1위의 화상 정보의 제2 기억부(67)로의 격납을 개시한다. 이 격납이 완료된 후의 시각 T12에 있어서, 우선 순위 1위인 화상 정보의 격납 완료 플래그가 트리거 처리부(661)에 통지된다. 이 플래그는, 제어부(662)로부터 트리거 처리부(661)로의 격납의 완료 통지에 대응한다. 또한, 도 11에 있어서 「우선 순위 1위인 화상 정보의 격납 완료 플래그」 및 「우선 순위 2위인 화상 정보의 격납 완료 플래그」에 대해서, 로우 레벨은 플래그의 통지가 없는 상태에 대응하고, 하이 레벨은 통지가 있는 상태에 대응한다.
시각 T12에 있어서 격납의 완료가 통지되면, 트리거 처리부(661)는, 시각 T13에 격납의 중단 지시를 정지하고, 제어부(662)는, 시각 T14로부터 우선 순위 2위인 화상 정보의 격납을 재개한다. 그리고, 시각 T15에 우선 순위 2위인 화상 정보의 격납이 완료되면, 시각 T16에는, 우선 순위 2위인 화상 정보의 격납 완료 플래그가 트리거 처리부(661)에 통지된다.
이상, 설명한 것처럼, 격납부(66)가, 트리거 신호를 실행 유닛(11)으로부터 수신했을 경우, 및, 트리거 신호를 수신부(63)로부터 수신했을 경우의 각각의 경우에, 화상 정보를 제2 기억부(67)에 격납한다. 이것에 의해, 제어 장치(10)의 외부의 기기와의 통신에 의한 지연을 수반하는 일 없이, 트리거 신호를 수신한 타이밍에 신속하게 화상 정보를 제2 기억부(67)에 격납할 수 있다. 또, 환경 검지 장치(40)로부터의 트리거 신호에 대해서는, 제어 프로그램(111)을 실행하는 실행 유닛(11)을 개재시키지 않고, 격납부(66)에 의해서 화상 정보가 제2 기억부(67)에 격납된다. 이 때문에, 환경 검지 장치(40)로부터의 트리거 신호에 관한 처리 절차를 제어 프로그램(111)에 규정할 필요는 없고, 화상 정보가 격납부(66)에 의해서 제2 기억부(67)에 적당하게 격납된다. 또한, 격납부(66)는, 환경 검지 장치(40)로부터의 트리거 신호에 대해서, 실행 유닛(11)을 개재시키지 않고 처리할 수 있기 때문에, 실행 유닛(11)에 있어서의 환경 검지 장치(40)로부터의 트리거 신호의 처리를 위한 타임 러그를 발생시키지 않고, 화상 정보를 제2 기억부(67)에 격납할 수 있다. 따라서, 피제어 기기(31, 32)를 제어할 때에 촬영된 화상의 검증을 용이하게 하는 것이 가능해진다.
또, 화상 기록 유닛(13)은, 실행 유닛(11)으로부터의 트리거 신호에 기초하여 화상을 기록한다. 이 때문에, 제어 프로그램(111)을 실행하는 실행 유닛(11)이 검지한 이상에 기초하여 기록한 화상을 검증할 수 있다. 또, 화상 기록 유닛(13)은, 실행 유닛(11)으로부터의 트리거 신호와 환경 검지 장치(40)로부터의 트리거 신호의 쌍방에 기초하여, 어느 한쪽의 트리거 신호에 의해 화상을 기록하는 경우보다도 고도한 조건으로 화상 정보를 저장할 수 있다. 이것에 의해, 트러블슛(troubleshoot)의 원인 조사 시간을 삭감시킬 수 있다.
도 12에는, 환경 검지 장치(40)로부터의 트리거 신호의 처리에 관해서, 실행 유닛(11)이 개재되는 비교예가 나타내져 있다. 도 12의 예에서는, 환경 검지 기기(41) 및 촬상 기기(42)로부터의 트리거 신호가, 실행 유닛(11) 및 입출력 유닛(12)에 입력되고 있다. 입출력 유닛(12)에 트리거 신호가 입력되는 경우에는, 이 트리거 신호가 시스템 버스(101)를 통해 실행 유닛(11)에 전송된다.
도 13에는, 도 12에서 나타낸 제어 장치에 의해 환경 검지 장치(40)로부터의 트리거 신호를 처리하여, 화상 정보로서의 화상 X를 저장하는 경우에 있어서의 실행 유닛의 로그 및 화상 기록 유닛의 로그가 예시되고 있다. 도 13에 나타내는 것처럼, 환경 검지 장치(40)로부터의 트리거 신호의 처리에 관해서, 실행 유닛(11)이 개재되는 경우는, 실행 유닛(11)이 환경 검지 장치(40)로부터의 트리거 신호를 수신하고 나서 화상 기록 유닛이 화상 저장 지시를 수신할 때까지의 실행 유닛(11)에서의 처리 시간으로서 0.3초 정도의 시간이 걸렸다. 또한, 화상 기록 유닛이 화상 저장 지시를 수신하고 나서 화상 X를 저장하기까지 0.2초 정도의 시간이 걸렸다. 유저는, 화상 X를 저장하기 위한 트리거 신호가 발생한 시점을 특정하기 위해서는, 도 13에 나타내지는 것 같은 실행 유닛(11)의 로그와 화상 기록 유닛의 로그를 함께 상세하게 확인할 필요가 있다. 구체적으로는, 도 13에 있어서 파선의 화살표로 나타내지는 대응 관계를 파악할 필요가 있다. 이 때문에, 로그의 확인 작업이 복잡하게 될 우려가 있다.
이것에 대해서 본 실시 형태에 관한 제어 장치(10)에 의하면, 환경 검지 장치(40)로부터의 트리거 신호는, 실행 유닛(11)이 개재되지 않고 처리된다. 도 14에는, 본 실시 형태에 관한 제어 장치(10)에 의해 환경 검지 장치(40)로부터의 트리거 신호를 처리하고, 화상 정보로서의 화상 X를 저장하는 경우에 있어서의 화상 기록 유닛(13)의 로그가 나타내져 있다. 도 14에 나타내는 것처럼, 환경 검지 장치(40)로부터의 트리거 신호의 처리에 관해서, 실행 유닛(11)이 개재하지 않는 경우에는, 실행 유닛(11)에서의 처리 시간을 가지지 않고, 환경 검지 장치(40)로부터의 트리거 신호를 실행 유닛(11)에서 처리하기 위한 타임 러그가 생기지 않았다. 또, 유저가 실행 유닛(11)의 로그와 화상 기록 유닛(13)의 로그를 대조시킬 필요는 없어진다. 이 때문에, 트러블슛의 원인 조사 시간을 삭감시킬 수 있다.
또, 격납부(66)는, 트리거 신호를 수신할 때마다 상이한 기억 영역에 화상 정보를 격납했다. 이 때문에, 복수의 트리거 신호가 짧은 시간 간격으로 발생하여, 이들 트리거 신호에 대응하는 화상 정보의 일부 또는 전부가 중복되는 경우에 있어서도, 각각의 트리거 신호에 대응하는 화상 정보를 용이하게 확인할 수 있다.
또, 트리거 신호에는 우선 순위가 설정되었다. 이 때문에, 유저가 진정으로 촬영해 모으고 싶은 화상을 우선적으로 기록할 수 있다.
이상, 본 개시의 실시 형태에 대해서 설명했지만, 본 개시는 상기 실시 형태에 의해서 한정되는 것은 아니다.
예를 들면, 도 15에 나타내지는 것처럼, 제1 기억부(65) 및 제2 기억부(67)를 생략하여 화상 기록 유닛(13)을 구성해도 된다. 도 15의 예에서는, 외부의 서버 장치인 제1 기억부(65) 및 제2 기억부(67)에 화상 정보가 격납된다. 또, 제어부(662)는, 제1 기억부(65)로부터 화상 정보를 판독하지 않고, 화상 정보의 제2 기억부(67)로의 전송을 제1 기억부(65)에 지시해도 된다.
또, 상술한 실시 형태에서는, 제어 장치(10)는, 실행 유닛(11), 입출력 유닛(12) 및 화상 기록 유닛(13)으로 구성되어 있지만, 다른 유닛을 더 구비하는 구성으로 해도 된다. 또, 복수의 유닛의 기능을 실현하기 위한 하드웨어 구성을 1개의 하우징에 수납하여 상술한 기능을 실현하는 제어 장치의 구성으로 해도 된다.
또, 제어 시스템(100)은, 제조 라인을 가동시키는 시스템으로 한정되지 않고, 가공 라인, 검사 라인을 가지는 다른 시스템이어도 되고, 플랜트에 있어서의 프로세스 제어를 실행하는 시스템이어도 된다.
또, 상기 실시 형태에서는, 촬상 기기(42)로부터 제공되는 화상 정보를, 검증을 위해서 기록하는 정보로서 설명했지만, 이것으로는 한정되지 않는다. 예를 들면, 제어 장치(10)는, 환경 검지 장치(40)에 의한 환경의 계측 결과를 나타내는 환경 정보를 정기적으로 수신하여 제1 기억부(65)에 격납하고, 트리거 신호의 전후의 환경 정보를 제2 기억부(67)에 저장해도 된다.
또, 제어 장치(10)의 각 유닛의 하드웨어 구성은, 도 2에 예시된 것으로 한정되지 않는다. 도 3에 나타내진 기능을 실현하는 수단은, 소프트웨어로 한정되지 않고, 그 일부 또는 전부를 전용의 하드웨어 구성에 의해서 실현되어도 된다. 예를 들면, 화상 기록 유닛(13)의 기능적인 구성 요소를, FPGA(Field Programmable Gate Array) 또는 ASIC(Application Specific Integrated Circuit)로 대표되는 전용 회로를 이용하여 구성하면, 화상 기록 유닛(13)의 고속화 및 전력 절약화를 도모할 수 있다.
본 개시는, 본 개시의 광의의 정신과 범위를 일탈하는 일 없이, 다양한 실시 형태 및 변형이 가능하게 되는 것이다. 또, 상술한 실시 형태는, 본 개시를 설명하기 위한 것이며, 본 개시의 범위를 한정하는 것은 아니다. 즉, 본 개시의 범위는, 실시 형태가 아니라, 청구 범위에 의해서 나타내진다. 그리고, 청구 범위 내 및 그것과 동등한 개시의 의의의 범위 내에서 실시되는 다양한 변형이, 본 개시의 범위 내로 간주된다.
[산업상의 이용 가능성]
본 개시는, 기기를 제어함과 아울러 화상을 기록하는 시스템에 적합하다.
100: 제어 시스템 10: 제어 장치
101: 시스템 버스 11: 실행 유닛
111: 제어 프로그램 112: 데이터
12: 입출력 유닛 13: 화상 기록 유닛
20: 설정 단말 21: 트리거 설정 화면
31, 32: 피제어 기기 40: 환경 검지 장치
41: 환경 검지 기기 42: 촬상 기기
51: 프로세서 52: 주 기억부
53: 보조 기억부 54: 입력부
55: 출력부 56: 통신부
57: 내부 버스 61: 통신부
62: 접수부 63: 수신부
64: 화상 처리부 65: 제1 기억부
66: 격납부 661: 트리거 처리부
662: 제어부 67: 제2 기억부
6701~6712: 기억 영역 P1: 프로그램
T1~T16: 시각

Claims (5)

  1. 촬상 기기에 접속되어 피제어 기기를 제어하는 제어 장치로서,
    상기 피제어 기기를 제어하기 위한 제어 프로그램을 실행하고, 상기 제어 프로그램이 실행됨으로써 변화하는 데이터에 대해 미리 정해진 제1 조건이 성립할 때에 제1 트리거 신호를 출력하는 실행 수단과,
    상기 촬상 기기에 의해서 촬영된 화상을 나타내는 화상 정보를 반복하여 수신하고, 상기 촬상 기기 또는 상기 촬상 기기와는 상이한 기기로 구성되는 환경 검지 장치에 의한 검지 결과인 환경 정보에 대해 미리 정해진 제2 조건의 성립이 검지된 것을 나타내는 제2 트리거 신호를 상기 환경 검지 장치로부터 수신하는 수신 수단과,
    상기 제1 트리거 신호를 상기 실행 수단으로부터 수신했을 경우, 및, 상기 제2 트리거 신호를 상기 수신 수단이 수신했을 경우의 각각의 경우에서, 상기 수신 수단에 의해서 수신된 상기 화상 정보를 기억 수단에 격납하는 격납 수단을,
    구비하는 제어 장치.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 기억 수단은 복수의 기억 영역을 가지며,
    상기 격납 수단은, 상기 제1 트리거 신호 또는 상기 제2 트리거 신호를 수신할 때마다, 상기 복수의 기억 영역에 있어서의 상이한 기억 영역에 상기 화상 정보를 격납하는,
    제어 장치.
  3. 청구항 1 또는 청구항 2에 있어서,
    상기 제1 트리거 신호 및 상기 제2 트리거 신호 중 하나의 신호가 다른 신호보다 우선되는 것의 설정을 접수하는 접수 수단을 더 구비하고,
    상기 격납 수단은, 상기 다른 신호의 수신에 의한 상기 화상 정보의 상기 기억 수단으로의 격납이 완료되기 전에 상기 하나의 신호를 수신하면, 상기 다른 신호의 수신에 대응하는 상기 화상 정보의 상기 기억 수단으로의 격납을 중단하고, 상기 하나의 신호의 수신에 대응하는 상기 화상 정보를 상기 기억 수단으로 격납하는,
    제어 장치.
  4. 청구항 1 내지 청구항 3 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 실행 수단을 구비하는 실행 유닛과,
    상기 수신 수단 및 상기 격납 수단을 구비하는 화상 기록 유닛을,
    구비하는 제어 장치.
  5. 실행 수단이, 피제어 기기를 제어하기 위한 제어 프로그램을 실행하는 실행 스텝과,
    상기 실행 수단이, 상기 제어 프로그램을 실행함으로써 변화하는 데이터에 대해 미리 정해진 제1 조건이 성립할 때에 제1 트리거 신호를 출력하는 출력 스텝과,
    수신 수단이, 촬상 기기에 의해서 촬영된 화상을 나타내는 화상 정보를 반복하여 수신하는 제1 수신 스텝과,
    상기 수신 수단이, 상기 촬상 기기 또는 상기 촬상 기기와는 상이한 기기로 구성되는 환경 검지 장치에 의한 검지 결과인 환경 정보에 대해 미리 정해진 제2 조건의 성립이 검지된 것을 나타내는 제2 트리거 신호를 수신하는 제2 수신 스텝과,
    격납 수단이, 상기 제1 트리거 신호를 상기 실행 수단으로부터 수신했을 경우, 및, 상기 제2 트리거 신호를 상기 수신 수단이 수신했을 경우의 각각의 경우에서, 상기 수신 수단에 의해서 수신된 상기 화상 정보를 기억 수단에 격납하는 격납 스텝을,
    포함하는 화상 기록 방법.
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