KR20220137691A - 엔드 이펙터용 액추에이터 메커니즘 - Google Patents

Abstract

조직 체결 디바이스는 채널을 형성하는 복수의 측벽을 포함하는 본체, 근위 단부와 원위 단부를 갖고 본체에 피봇식으로 결합되고 개방 위치와 폐쇄 위치 사이에서 이동하는 앤빌, 및 앤빌을 폐쇄 위치로 로킹하기 위한 로킹 메커니즘을 포함한다.

Description

엔드 이펙터용 액추에이터 메커니즘

관련 출원의 상호 참조

본 출원은 본 명세서에 그대로 참조로서 합체되어 있는 2020년 2월 4일 출원된 미국 가출원 제62/969,725호로부터 우선권의 이익을 주장한다.

기술분야

본 개시내용은 일반적으로 최소 침습성(예를 들어, 내시경 및/또는 복강경) 의료 디바이스 및 관련 사용 방법에 관한 것이다. 더 구체적으로, 몇몇 실시예에서, 본 개시내용은 다른 양태들 중에서도, 조직 체결 디바이스, 예를 들어 스테이플러 디바이스용 하나 이상의 로킹 메커니즘, 및 관련 사용 방법에 관한 것이다.

기술 발전은 의료 시스템, 디바이스 및 방법의 사용자에게 대상에 점점 더 복잡한 시술을 수행하는 능력을 제공했다. 예를 들어, 대상의 위장관 또는 신체 내의 다른 위치에서 조직의 결합은 어려움이 발생할 수도 있는 유형의 시술이다. 대향하는 조오(jaw) 구조체 사이에 조직을 파지하거나 클램핑하고 이어서 외과용 체결구에 의해 조직을 결합하는 외과용 디바이스가 알려져 있다. 체결구는 수술용 스테이플을 포함할 수도 있다. 몇몇 시술에서, 체결구에 의해 결합되어 있는 조직을 절단하기 위해 절단 기구가 제공될 수도 있다. 이들 시스템의 단점은 예를 들어, 조직의 절단 및/또는 스테이플링 및/또는 부가의 의료 시술 동안 조직의 충분한 압축을 제공하기 위해 조직 체결구의 조오를 폐쇄 구성으로 유지하는 것을 포함한다. 예를 들어, 예로서 와이어와 같은 가요성 견인 메커니즘의 근위 이동만으로는 스테이플링 동안 조직의 충분한 압축을 제공하지 않을 수도 있다. 따라서, 조직이 적절하게 스테이플링되고 그리고/또는 절단되지 않을 수도 있는데, 이는 치료 시간 및/또는 비용을 증가시킬 수도 있고, 조직의 바람직하지 않거나 불완전한 체결을 유발할 수도 있으며, 그리고/또는 타겟 부위에 부가의 치료/개입이 필요할 수도 있다. 본 개시내용은 이들 문제점 또는 관련 기술 분야의 다른 문제점들 중 하나 이상을 해결할 수도 있다. 그러나, 본 개시내용의 범주는 특정 문제점을 해결하는 능력이 아니라 첨부된 청구범위에 의해 정의된다.

양태에 따르면, 조직 체결 디바이스는 채널을 형성하는 복수의 측벽을 포함하는 본체, 근위 단부와 원위 단부를 갖고 본체에 피봇식으로 결합되는 앤빌로서, 앤빌은 개방 위치와 폐쇄 위치 사이에서 이동하도록 구성되는, 앤빌, 및 앤빌을 폐쇄 위치로 로킹하도록 구성된 로킹 메커니즘을 포함한다.

로킹 메커니즘은 (1) 본체의 근위 단부를 향해 각형성된 경사 표면을 갖는 경사부(ramp) 및 (2) 본체의 하부 표면에 평행한 상부 표면을 포함할 수도 있다.

앤빌의 근위 단부는 앤빌이 근위 방향으로 이동함에 따라 경사부를 따라 맞물려서 활주하도록 구성될 수도 있다.

앤빌은 앤빌의 근위 단부가 경사부의 상부 표면에 배치될 때 폐쇄 위치에 로킹될 수도 있다.

앤빌은 앤빌의 표면 내로 연장하는 앤빌 노치를 포함할 수도 있고, 앤빌 노치는 앤빌을 폐쇄 위치에 로킹하기 위해 로킹 메커니즘과 맞물리도록 구성될 수도 있다.

로킹 메커니즘은 본체 상에 클립을 포함할 수도 있고 클립은 앤빌 노치와 맞물리도록 구성될 수도 있다.

클립은 클립의 상부 표면으로부터 연장하는 클립 돌출부를 포함할 수도 있고, 클립 돌출부는 앤빌이 폐쇄 위치에 있을 때 앤빌 노치와 맞물리도록 구성될 수도 있다.

조직 체결 디바이스는 클립의 하부 표면에 연결되고 클립에 대해 근위측으로 연장하는 클립 와이어를 더 포함할 수도 있고, 클립 와이어의 근위측 이동은 클립을 앤빌로부터 이격하여 이동시키고 클립 돌출부를 앤빌 노치로부터 맞물림 해제하도록 구성될 수도 있다.

로킹 메커니즘은 근위 방향으로 연장하고 로킹 와이어의 원위 단부에 부착된 로킹 핀을 갖는 핀 와이어를 포함할 수도 있고, 로킹 핀은 폐쇄 위치에서 앤빌 노치와 맞물릴 수도 있다.

앤빌 노치는 앤빌이 로킹 위치에 있을 때 근위 방향을 향할 수도 있다.

조직 체결 디바이스는 풀리를 더 포함할 수도 있고, 핀 와이어는 풀리와 맞물리도록 구성될 수도 있다.

조직 체결 디바이스는 본체 내에서 연장하고 로킹 핀에 연결된 편향 메커니즘을 더 포함할 수도 있고, 편향 부재는 로킹 핀을 앤빌을 향해 편향시키도록 구성될 수도 있다.

본체는 본체의 대향 측벽에 슬롯을 포함할 수도 있고, 앤빌은 대향 측벽으로부터 연장하는 핀을 포함할 수도 있고, 각각의 핀은 본체의 대응하는 슬롯과 맞물리도록 구성될 수도 있고 슬롯 내에서 본체에 대해 활주할 수도 있다.

앤빌은 앤빌이 로킹 메커니즘에 의해 폐쇄 위치에 로킹될 때 본체에 실질적으로 평행할 수도 있다.

본체는 본체의 복수의 측벽 중 하나 내에 있고 종축을 따라 연장하는 슬롯, 및 종축 상에 배치되고 슬롯에 대해 원위측에 있는 원위측 지향 리세스를 포함할 수도 있고, 복수의 핀이 앤빌로부터 연장될 수도 있고, 복수의 핀으로부터의 제1 핀이 슬롯과 맞물릴 수도 있고, 복수의 핀으로부터의 제2 핀은 앤빌을 폐쇄 위치에 로킹하기 위해 리세스와 맞물리도록 구성될 수도 있다.

다른 양태에 따르면, 조직 체결 디바이스는 채널을 형성하는 복수의 측벽을 포함하는 본체로서, 복수의 측벽 중 하나의 측벽은 종축을 따라 연장하는 슬롯을 포함하는, 본체, 근위 단부, 원위 단부, 및 슬롯을 통해 본체에 앤빌을 피봇식으로 결합하는 핀을 갖는 앤빌로서, 앤빌은 개방 위치와 폐쇄 위치 사이에서 이동하도록 구성되는, 앤빌, 슬롯의 상부벽으로부터 종축을 향해 연장하는 제1 돌출부, 및 슬롯의 하부벽으로부터 종축을 향해 연장하는 제2 돌출부를 포함하고, 돌출부는 핀과 맞물리고 앤빌을 폐쇄 위치에 로킹하도록 구성된다.

제1 및 제2 돌출부는 볼-노즈 스프링 플런저(ball-nose spring plungers)를 포함할 수도 있고, 핀은 핀이 제1 및 제2 돌출부에 대해 근위측 또는 원위측으로 이동할 때 종축으로부터 이격하여 제1 및 제2 돌출부를 압박하도록 구성될 수도 있다.

다른 양태에 따르면, 조직 체결 방법은 본체에 피봇식으로 연결된 앤빌을 포함하는 조직 체결 디바이스를 환자 내의 타겟 부위로 전진시키는 단계, 앤빌에 연결된 와이어를 근위 방향으로 이동시켜 앤빌이 개방 위치로부터 폐쇄 위치로 회전하게 하는 단계, 및 앤빌 내로 연장하는 앤빌 노치 내로 로킹 핀을 전진시켜 앤빌을 폐쇄 위치에 로킹하는 단계를 포함한다.

방법은 앤빌이 폐쇄 위치에 있은 후 조직의 스테이플링 또는 절단 중 하나 이상을 수행하는 단계, 및 스테이플링 또는 절단 중 하나 이상을 수행한 후 앤빌 슬롯으로부터 로킹 핀을 인출하는 단계를 더 포함할 수도 있다.

인출 단계는 로킹 핀에 연결된 편향 부재의 편향력을 극복하는 단계를 포함할 수도 있다.

본 명세서에 합체되어 그 부분을 구성하는 첨부 도면은 다양한 예시적인 실시예를 도시하고 있고, 상세한 설명과 함께, 개시된 실시예의 원리를 설명하는 역할을 한다.
도 1은 실시예에 따른 조직 체결 시스템의 개략도이다.
도 2a 및 도 2b는 실시예에 따른, 도 1의 체결 시스템의 체결 디바이스의 도면이다.
도 3a 내지 도 3c는 실시예에 따른, 도 1의 체결 시스템의 체결 디바이스의 라인 Z-Z를 따른 단면도이다.
도 4a 및 도 4b는 실시예에 따른, 도 1의 체결 시스템의 체결 디바이스의 도면이다.
도 5a 및 도 5b는 실시예에 따른, 도 1의 체결 시스템의 체결 디바이스의 도면이다.
도 6a 및 도 6b는 실시예에 따른, 도 1의 체결 시스템의 체결 디바이스의 도면이다.
도 7a 및 도 7b는 실시예에 따른, 도 1의 체결 시스템의 체결 디바이스의 도면이다.
도 8a 및 도 8b는 실시예에 따른, 도 1의 체결 시스템의 체결 디바이스의 도면이다.
도 9a 및 도 9b는 실시예에 따른, 도 1의 체결 시스템의 체결 디바이스의 도면이다.
도 10a 내지 도 10c는 실시예에 따른, 도 1의 체결 시스템의 체결 디바이스의 도면이다.
도 11a 및 도 11b는 실시예에 따른, 도 1의 체결 시스템의 체결 디바이스의 도면이다.
도 12a 내지 도 12c는 실시예에 따른, 도 1의 체결 시스템의 체결 디바이스의 도면이다.
도 13a 내지 도 13c는 실시예에 따른, 도 1의 체결 시스템의 체결 디바이스의 도면이다.
도 14a 및 도 14b는 실시예에 따른, 도 1의 체결 시스템의 체결 디바이스의 도면이다.
도 14c 내지 도 14f는 도 14a 및 도 14b의 체결 디바이스의 로킹 메커니즘의 체결 디바이스 및 로킹 메커니즘의 부착 위치의 도면이다.

본 개시내용은 예를 들어 조직을 파지, 절단 및/또는 스테이플링하기 위해 타겟 부위에 접근하기 위한 예시적인 의료 시스템 및 의료 도구를 참조하여 설명된다. 이는 개선된 의료 도구 기능을 제공할 수도 있고 그리고/또는 의료인이 조직의 절단 및/또는 체결을 개선하는 것을 도울 수도 있다. 몇몇 예에서, 앤빌과 스테이플러의 본체 사이의 적절한 정렬을 보장하는 것은 조직의 개선된 스테이플링을 제공할 수도 있다. 그러나, 임의의 특정 디바이스 및/또는 임의의 특정 시술에 대한 참조는 편의를 위해서만 제공된 것이고 본 개시내용을 한정하도록 의도된 것은 아니라는 것이 주목되어야 한다. 통상의 기술자는 개시된 디바이스 및 도포 방법의 기초가 되는 개념이 임의의 적합한 시술, 의료 또는 기타 등등에서 이용될 수도 있다는 것을 인식할 수 있을 것이다. 본 개시내용은 이하의 설명 및 첨부 도면을 참조하여 이해될 수도 있고, 여기서, 동일한 요소는 동일한 참조 번호로 지칭된다.

용이한 설명을 위해, 개시된 디바이스 및/또는 그 구성요소의 부분은 근위 및 원위 부분이라 칭한다. 용어 "근위"는 디바이스의 사용자에게 더 가까운 부분을 칭하도록 의도되고, 용어 "원위"는 사용자로부터 더 멀리 이격한 부분을 칭하기 위해 본 명세서에서 사용된다는 점이 주목되어야 한다. 유사하게, "원위측으로 연장"은 구성요소가 원위 방향으로 연장하는 것을 나타내고, "근위측으로 연장"은 구성요소가 근위 방향으로 연장하는 것을 나타낸다. 또한, 본 명세서에 사용될 때, 용어 "약", "대략" 및 "실질적으로"는 언급되거나 암시된 값의 +/-10% 이내의 값의 범위를 나타낸다. 부가적으로, 구성요소/표면의 기하학적 형상을 나타내는 용어는 정확하고 대략적인 형상을 나타낸다.

본 개시내용의 실시예는 관내(endo-luminal) 공간에서 조직을 절단 및/또는 체결하거나 그 프로세스를 용이하게 하는 데 사용될 수도 있다. 예에 따르면, 체결 디바이스는 절제 또는 절단 메커니즘(예를 들어, 통합 나이프) 및 스테이플링 메커니즘(예를 들어, 스테이플러)을 포함할 수도 있는 조직 스테이플링 장치일 수도 있다. 스테이플링 디바이스는 내시경 작업 채널을 통해 타겟 조직 부위로 전달될 수도 있다. 조직 스테이플링 디바이스 및 수축 메커니즘의 전부 또는 일부는 금속, 플라스틱일 수 있거나 형상 기억 금속(니티놀과 같은), 형상 기억 폴리머, 폴리머 또는 재료의 임의의 조합을 포함할 수 있다. 본 명세서에서 스테이플링 디바이스에 대한 참조가 이루어지지만, 설명된 로킹은 그 사이에 조직을 파지하기 위한 대향하는 조오 디자인을 갖는 임의의 디바이스와 함께 사용될 수도 있다.

도 1은 본 개시내용의 예에 따른 수술 장치(10)를 도시하고 있다. 장치(10)는 복강경 또는 내시경 시술과 같은 최소 침습성 수술 절차 동안 신체 조직과 맞물리고 그에 복수의 수술용 체결구를 적용하도록 구성된 수술용 스테이플링 장치일 수도 있다. 몇몇 실시예에서 장치(10)는 최소 침습성 수술 절차 동안 조직 폐쇄를 위한 봉합사를 전달하기 위한 봉합 장치일 수도 있다. 장치(10)는 봉합사, 수술용 클립, 또는 다른 체결구를 적용하는 데 사용될 수도 있지만, 조직에 대한 부가의 시술을 수행하는, 예를 들어, 조직을 스테이플링 및/또는 절단하는 것의 준비시에 조직을 파지하는 맥락에서 주로 설명될 것이다.

도 1에 도시되어 있는 바와 같이, 장치(10)는 근위 섹션(20) 및 원위 섹션, 예를 들어 엔드 이펙터(end effector)(100)를 포함한다. 수술 장치(10)는 핸들 조립체(30), 세장형 본체(50), 및 엔드 이펙터(100)에 있는 스테이플러 디바이스(110)를 또한 포함한다. 세장형 본체(50)는 내시경 또는 복강경 시술에 적합한 임의의 길이로 연장될 수도 있고, 내시경의 작업 채널 내에 위치되도록 구성될 수도 있다. 세장형 본체(50)는, 예를 들어 세장형 본체(50)를 작업 채널 내로 백로딩(backloading)함으로써 내시경의 작업 채널 또는 다른 디바이스의 채널 내로의 세장형 본체(50)의 삽입을 용이하게 하기 위해 핸들 조립체(30)로부터 탈착 가능할 수도 있다. 몇몇 예에서, 세장형 본체(50)는 가요성이고, 조종 가능할 수도 있고 그리고/또는 그 축을 중심으로 회전 가능할 수도 있다. 세장형 본체(50)는 핸들 조립체(30)를 통해 스테이플러 디바이스(110)를 작동시키거나 장치(10)의 임의의 다른 부분을 작동시키기 위해 작동 와이어를 내부에 위치설정하기 위한 루멘을 포함할 수도 있다. 세장형 본체(50)는 복수의 작동 와이어 또는 단일 작동 와이어(예를 들어, 작동 와이어(40))를 수용하도록 구성될 수도 있다. 몇몇 예에서, 세장형 본체(50)는 스테이플러 디바이스(110)에 고정 결합될 수도 있고, 다른 예에서 세장형 본체(50)는 스테이플러 디바이스(110)에 제거 가능하게 또는 해제 가능하게 결합될 수도 있다. 달리 언급되지 않으면, 본 명세서에 설명된 임의의 와이어 또는 작동 디바이스는 핸들 조립체(30)로부터 세장형 본체(50)의 루멘을 통해 엔드 이펙터(100)로 연장될 수도 있다.

핸들 조립체(30)는 핸들(32) 및 본체(34)를 포함할 수도 있다. 핸들(32)은 고정 부분(32a) 및 액추에이터 부분(32b)을 포함할 수도 있다. 핸들(32)의 고정 부분(32a)은 본체(34)에 고정 결합될 수도 있다. 액추에이터 부분(32b)은 사용자의 손가락을 내부에 위치설정하기 위한 원형 또는 타원형 부분 또는 링을 포함할 수도 있는데, 이는 사용자가 핸들 조립체(30)를 잡는 것을 도울 수도 있다. 몇몇 예에서, 핸들(32)의 액추에이터 부분(32b)은, 본체(34)에 피봇식으로 결합될 수도 있고 핸들(32)의 고정 부분(32a)에 대해 이동 가능할 수도 있는 액추에이터일 수도 있다. 몇몇 예에서, 핸들(32)의 액추에이터 부분(32b)은 조정 가능한 커플러(36)를 통해 작동 와이어(40)와 같은 작동 와이어의 근위 부분에 결합될 수도 있다. 스테이플러 디바이스(110)의 앤빌(예를 들어, 앤빌(120))은 스테이플러 디바이스(110)와 핸들 조립체(30) 사이에서 연장하는 작동 와이어(40)를 통해 작동될 수도 있다. 다른 예에서, 핸들(32)의 액추에이터 부분(32b)은 스테이플러 디바이스(110)로부터의 스테이플 전개의 작동과 같은, 장치(100)의 임의의 다른 메커니즘을 제어하도록 구성될 수도 있다. 와이어(40)는 원위 방향으로 압박되고 근위 방향으로 견인되기에 충분한 강성을 갖는다는 것이 이해될 수 있을 것이다.

몇몇 예에서, 핸들 조립체(30)는 피봇 지점(38b)에서 하우징(34)에 피봇식으로 결합된 가동 커버(38)를 포함할 수도 있다. 도 1에서, 커버(38)는 본체(34)의 내부 부분을 노출시키는 개방 위치에 도시되어 있다. 커버(38)는 본체(34)의 근위 부분에 결합될 수도 있고, 폐쇄 구성으로 위치될 때, 예를 들어 커버(38)의 최원위 단부(38a)가 본체(34)의 표면(34a)을 향할 때 핸들 조립체(30)의 내부 구성요소를 커버할 수도 있다. 커버(38)는 스냅 끼워맞춤 메커니즘 등과 같은, 커버(38)의 원위 부분 및 핸들 조립체(30)의 원위 부분에서 결합 메커니즘을 통해 본체(34)의 내부 구성요소를 커버하는 위치에 일시적으로 고정 결합될 수도 있다. 폐쇄 구성에 있을 때, 커버(38)는 본체(34)(도시되어 있지 않음)에 한 쌍의 슬롯을 형성할 수도 있다. 커버(38)의 원위 부분이 본체(34)의 원위 부분으로부터 결합 해제될 때, 사용자는 핸들 조립체(30)의 내부 구성요소에 접근하기 위해 피봇 지점(38b)에서 커버(38)를 회전(또는 피봇)할 수도 있다.

핸들 조립체(30)는 작동 와이어(40)와 같은 작동 와이어의 부분을 수용하도록 구성될 수도 있는 하나 이상의 조정 가능한 커플러(36, 39)를 포함할 수도 있다. 임의의 조정 가능한 커플러(36, 39)는 작동 와이어(40) 상에 클램핑되고 작동 와이어를 조정 가능한 커플러(36, 39)에 고정 결합하기 위해 이동 가능한 바이스(vice)일 수도 있다. 몇몇 예에서, 조정 가능한 커플러(36, 39)는 커플러(36, 39)를 조정하고 커플러(36, 39)로부터 작동 와이어(40)를 결합 또는 결합 해제하기 위해 나사를 통해 이동 가능할 수도 있다. 커플러(36, 39)는 본 명세서에 설명된 부가의 와이어의 이동에 사용될 수도 있다.

조정 가능한 커플러(39)는 종방향 액추에이터(31)에 결합될 수도 있고 본체(34) 내에서 병진하는 종방향 액추에이터(31)를 통해 종방향으로 이동 가능할 수도 있다. 종방향 액추에이터(31)는 하우징(34) 내에 부분적으로 위치될 수도 있고 커버(38)가 핸들 조립체(30)의 내부 구성요소 위에 위치될 때 형성된 2개의 슬롯 내에서 종방향으로 활주 가능할 수도 있다. 종방향 액추에이터(31)는 한 쌍의 대향하는 원형 또는 타원형 부분 또는 링을 포함할 수도 있고, 각각의 원형 부분은 사용자가 내부에 손가락을 위치시키기 위한 구멍을 형성한다. 몇몇 예에서, 종방향 액추에이터(31)는 예로서 조정 가능한 커플러(39)를 통해 또는 본체(34) 내의 상이한 커플러를 통해 작동 와이어(도시되어 있지 않음)에 결합될 수도 있고, 스테이플러 디바이스(110)로부터 스테이플 전개를 제어하도록 구성될 수도 있다. 다른 예에서, 종방향 액추에이터(31)는 스테이플러 디바이스(110)의 앤빌(120)의 작동과 같은, 장치(10)의 임의의 다른 메커니즘을 제어하도록 구성될 수도 있다.

장치(10)의 엔드 이펙터(100)는 세장형 본체(50)의 원위 부분에 결합된 스테이플러 디바이스(110)를 포함한다. 스테이플러 디바이스(110)의 커넥터(102)는 세장형 본체(50)를 스테이플러 디바이스(110)에 결합할 수도 있다. 몇몇 예에서, 커넥터(102)는 스테이플러 디바이스(110)의 본체(130)의 종축으로부터 오프셋될 수도 있다. 스테이플러 디바이스(110)의 본체(130)는 본체(130)의 채널 내에 위치된 카트리지(132)를 포함할 수도 있다. 카트리지(132)는 본체(130)에 고정 결합될 수도 있거나 본체(130)로부터 제거 가능할 수도 있다. 몇몇 예에서, 카트리지(132)는 본체(130) 내에 일체로 형성될 수도 있다. 본체(130)의 근위 부분에서, 앤빌(120)은 핀(120a)을 통해 본체(130)에 회전 가능하게 또는 피봇식으로 결합될 수도 있고(핀(120a)은 피봇 축을 정의할 수도 있음), 스테이플러 디바이스(110)의 원위 단부를 향해 원위측으로 연장될 수도 있다. 몇몇 예에서, 앤빌(120)은 회전 가능하게 편향될 수도 있고 개방 구성으로 편향될 수도 있는데, 예를 들어 스프링 등을 사용하여 본체(130) 및 카트리지(132)로부터 이격하여 편향되어, 이에 의해 앤빌(120)의 원위 부분과 본체(130) 및 카트리지(132)의 원위 부분 사이에 공간을 생성한다. 앤빌(120)은 핀(120a)을 중심으로 회전 가능하여 본체(130)에 접촉하거나, 앤빌(120)과 본체(130) 사이에 조직을 보유하고, 카트리지(132)로부터 배출될 때 스테이플이 그에 대해 구동될 수도 있는 표면을 제공할 수도 있다. 용이한 이해를 위해, 핀(120a) 및 대응 개구 또는 슬롯은 본 명세서에서 단수로, 즉, 스테이플러 디바이스의 단일 측면만을 참조하여 설명될 것이다. 달리 언급되지 않으면, 스테이플러 디바이스의 대향 측면은 각각의 예에서 설명된 것과 동일한 방식으로 배향된 동일한 요소를 가질 것이다(예를 들어, 스테이플러 디바이스의 대향 측면은 개시된 요소의 경면 대칭 이미지일 수도 있음). 예를 들어, 핀이 앤빌로부터 연장되고 핀이 스테이플러 디바이스의 제1 측면 상의 슬롯 내에서 이동하면, 제2 핀은 앤빌의 대향 측면에 위치되고 스테이플러 디바이스의 대향 측면 상의 유사하게 위치된 슬롯 내에서 활주한다.

몇몇 예에서, 본체(130)는 카트리지(132)를 지지하는 채널을 포함할 수도 있다. 카트리지(132)는 스테이플과 같은 복수의 수술용 체결구를 포함할 수도 있고, 체결구는 작동 슬레드에 의해 인가되는 구동력의 영향 하에 있을 때 카트리지(132)로부터 전개될 수도 있다. 카트리지(132) 내의 복수의 이격된 종방향 슬롯(134)은 스테이플이 카트리지(132)를 통과하여 조직을 관통할 수 있게 한다. 몇몇 예에서, 작동 슬레드는 작동될 때 카트리지(132) 및/또는 본체(130)의 원위 단부로부터 종방향으로 근위측으로 이동하여, 체결구를 조직에 결합하기 위해 카트리지(132) 내의 체결구와 접촉하고 종방향 슬롯(134)을 통해 체결구를 압박한다. 몇몇 예에서, 단일 체결구가 각각의 슬롯(134)을 통해 연장될 수도 있다. 각각의 체결구는 슬롯(134)과 체결구의 정렬을 돕기 위해 전개 전에 슬롯(134) 내에 부분적으로 있을 수도 있다. 몇몇 예에서, 다중 작동 슬레드는 카트리지(132) 내의 체결구의 2개의 상이한 종방향 열을 작동시킬 수도 있다. 조직의 적절한 체결을 제공하는 것을 돕기 위해, 로킹 메커니즘이 스테이플러 디바이스(110) 상에 제공될 수도 있다. 용이한 이해를 위해, 일반적으로 카트리지(132)를 참조할 것이고, 슬롯(134)은 도시되어 있지 않을 것이다. 본 명세서에 설명된 각각의 로킹 메커니즘은 스테이플링, 봉합 등 동안 앤빌(120)과 본체(130) 사이에 실질적으로 평행한 배열을 유지할 수도 있고, 이는 조직 사이의 연결을 개선할 수도 있다는 것이 이해될 수 있을 것이다.

도 2a는 체결 시술 동안 앤빌(120)의 위치를 유지하기 위한 로킹 메커니즘의 예를 도시하고 있다. 앤빌(120)은 그 측면으로부터 연장하는 핀(120a)을 포함할 수도 있다. 핀(120a)은 앤빌(120)의 측벽으로부터 연장되고 본체(130)의 측면 상의 슬롯(136) 내에 배치될 수도 있다. 앤빌(120)의 핀(120a)은, 일반적으로 타원형 형상을 갖고 종축(A)을 따라 종방향으로 연장하는 각각의 슬롯(136) 내에서 이동할 수도 있다. 앤빌(120)은 또한 핀(120a)을 중심으로 회전할 수도 있다. 예를 들어, 핀(120a)이 슬롯(136)의 원위 단부에 위치될 때, 앤빌(120)은 도 3b에 도시되어 있는 바와 같이, 개방 구성으로 위치될 수도 있고, 핀(120a)이 슬롯(136)의 근위 단부에 위치될 때 앤빌(120)은 폐쇄 위치에 있을 수도 있다. 와이어(40)는 부착 메커니즘(122a)을 통해 앤빌(120)의 근위 단부(122)에 부착될 수도 있다. 와이어(40)의 근위측 이동은 앤빌(120)이 근위측으로 이동하게 할 수도 있고 그리고/또는 앤빌(120)이 핀(120a)을 중심으로 회전하게 할 수도 있다. 핀(120a)의 직경은 대략 1/16"이다. 슬롯(136)의 길이는 대략 1/4"이고, 슬롯(136)의 높이는 대략 1/16"이지만, 핀(120a)이 그 내부에서 활주할 수 있게 하도록 크기 설정된다(예를 들어, 슬롯(136)의 높이는 핀(120a)의 직경과 대략 동일하지만 더 큼). 슬롯(136)은 본체(130)의 상부 연장부에 배치될 수도 있다. 몇몇 실시예에서, 상부 연장부는 위로 그리고 우측으로, 즉 본체(130)의 원위 단부를 향해 연장될 수도 있다. 다른 실시예에서, 본체(130)의 상부 연장부는 위로만 연장될 수도 있다. 또 다른 실시예에서, 상부 연장부와 본체(130) 사이에 공간이 배치될 수도 있다. 상부 연장부는 본 명세서의 예에서 설명된 임의의 스테이플러 본체와 함께 사용될 수도 있다는 것이 이해될 수 있을 것이다.

스테이플러 디바이스(110)의 본체(130)는 경사부(138)의 근위 단부가 경사부(138)의 원위 단부보다 높도록 둥근 또는 만곡된 원위 단부를 갖는 경사부(138)를 포함할 수도 있다. 경사부(138)는 도 2a에 도시되어 있는 바와 같이, 그 사이에 채널(139)을 형성하는 2개의 평행한 경사부를 포함할 수도 있다. 대안적으로, 단일 경사부(138)가 제공될 수도 있고 부착 메커니즘(122a)은 오프셋되어 와이어(40)가 경사부(138)에 의해 방해받지 않고 이동할 수 있게 할 수도 있다. 와이어(40)는 슬롯(139) 내에서 근위측 및/또는 원위측으로 이동하여 앤빌(120)을 근위측 및/또는 원위측으로 이동시킬 수도 있다. 예를 들어, 앤빌(120)이 근위측으로 이동함에 따라, 근위 단부(122)는 경사부(138)의 만곡된 원위 단부와 접촉하여, 근위 단부(122)가 경사부(138) 위로 이동하게 할 수도 있다. 앤빌(120)이 근위측으로 이동함에 따라, 핀(120a)은 종축(A)을 따라 슬롯(136) 내에서 근위측으로 이동한다. 동시에, 앤빌(120)은 핀(120a)을 중심으로 회전하여, 앤빌(120)의 원위 단부(124)를 카트리지(132)를 향해 강제한다. 핀(120a)이 슬롯(136)의 원위 단부에 있을 때, 앤빌(120)은 폐쇄 구성으로 카트리지(132)를 향해 완전히 회전한다. 근위 단부(122)와 경사부(138) 사이의 접촉은 앤빌(120)의 폐쇄 구성을 유지하기 위해 충분한 마찰력을 제공한다. 이는 예를 들어, 조직이 앤빌(120)과 본체(130) 사이에서 파지되어 부가의 의료 시술을 수행할 수 있게 할 수도 있다.

앤빌(120)의 동작 방법이 이제 설명될 것이다. 앤빌(120)은 도 2b에 도시되어 있는 바와 같이, 핀(120a)이 슬롯(136)의 원위 단부에 있을 때 개방 구성에 있을 수도 있다. 개방 구성에서, 조직은 스테이플러 디바이스(110)의 본체(130)와 앤빌(120) 사이에 삽입될 수도 있다. 사용자는 이후에 근위 방향으로 와이어(40)를 이동시켜, 근위 단부(122)가 근위측으로 이동하여 경사부(138)에 접촉하게 할 수도 있다. 와이어(40)의 계속되는 근위측 이동은 근위 단부(122)가 경사부(138)의 만곡/경사 표면(138a) 위로 이동하게 한다. 이러한 근위측 이동은 또한 핀(120a)이 종축(A)을 따라 슬롯(136) 내에서 근위측으로 이동하게 한다. 경사부(138)의 경사 표면(138a) 위로 근위 단부(122)의 이동은 앤빌(120)이 핀(120a)을 중심으로 회전하게 한다. 핀(120a)을 중심으로 앤빌(120)을 피봇하는 것은 앤빌(120)의 원위 단부(124)가 카트리지(132)를 향해 이동하게 하여, 앤빌(120)과 카트리지(132) 사이에 조직 및/또는 임의의 다른 물질을 파지한다. 이러한 방식으로, 앤빌(122)은 정확한 체결을 제공하는 것을 돕기 위해 체결 시술 동안 조직에 대해 로킹될 수도 있다.

이후에, 부가의 의료 시술이 앤빌(120)과 카트리지(132) 사이에 파지된 조직 또는 물질에 수행될 수도 있는데, 예를 들어 조직은 하나 이상의 스테이플을 통해 함께 체결될 수도 있다. 다른 예로서, 조직은 절단될 수도 있고 또는 다른 의료 시술이 파지된 조직에 수행될 수도 있다. 일단 부가의 의료 시술이 완료되면, 와이어(40)는 원위측으로 이동될 수도 있어, 이에 의해 앤빌(120)의 근위 단부(122)를 경사부(138) 아래로 이동시킨다. 근위 단부(122)가 경사부(138) 아래로 이동함에 따라, 핀(120a)은 종축(A)을 따라 슬롯(136) 내에서 원위측으로 활주하고, 앤빌(120)은 핀(120a)을 중심으로 피봇하여 원위 단부(124)가 카트리지(132)로부터 이격하여 회전하게 된다.

스테이플러 디바이스(310)를 위한 로킹 메커니즘의 다른 예가 도 3a 내지 도 3c에 도시되어 있다. 스테이플러 디바이스(310)의 본체(330)는 종축(A)을 갖는 슬롯(336)을 포함한다. 핀(320a)은 앤빌(320)로부터 슬롯(336) 내로 연장된다. 핀(320a)은 종축(A)을 따라 슬롯(336) 내에서 활주하도록 구성되고, 앤빌(320)은 핀(320a)을 중심으로 회전하도록 구성된다. 앤빌(320)은 원위 단부(324) 및 근위 단부(322)를 포함하고, 근위 단부(324)는 부착 메커니즘(322a)을 통해 와이어(40)에 부착된다. 슬롯(325)은 근위 단부(322)의 하부 표면으로부터 앤빌(320) 내로 연장되고, 앤빌(320)을 통해 근위 단부(322)의 상부 표면으로 연장될 수도 있다. 다른 스테이플러 디바이스와 마찬가지로, 카트리지(332)는 본체(330) 내에 배치된다.

클립(350)의 원위 단부로부터 수직으로 연장하는 돌출부(352)를 갖는 클립(350)이 도 3a에 도시되어 있다. 클립(350)은 세장형 부재(50)의 원위 단부로부터 본체(330)의 부분을 형성할 수도 있고, 또는 클립(350)은 수술 장치(10)의 근위 단부로부터 카테터 또는 다른 루멘, 예를 들어 세장형 본체(50)의 루멘을 따라 연장될 수도 있다. 돌출부(352)는 본 명세서에 설명되는 바와 같이, 슬롯(325) 내로 삽입되도록 구성되고 앤빌(320)을 폐쇄 구성으로 로킹하도록 구성된다. 작동 와이어(42)는 그 하부 측면에서, 즉, 돌출부(352)에 대향하는 측면에서 클립(350)의 원위 단부에 부착된다. 작동 와이어(42)는 근위 방향 및 원위 방향으로 이동되도록 구성된다. 클립(350)은 예를 들어, 스프링 또는 다른 편향 요소에 의해 도 3a 및 도 3c에 도시되어 있는 위치에서 편향될 수도 있다. 근위 방향으로의 작동 와이어(42)의 이동은 돌출부(352)를 포함하여, 클립(350)이 클립(350)의 재료, 예를 들어 플라스틱에 기초하여 앤빌(320)로부터 이격하여 하향 굴곡되게 한다. 그러나, 돌출부(352)를 포함하여 클립(350)의 원위 단부는 힌지 연결될 수도 있어, 근위 방향으로의 작동 와이어(42)의 이동이 클립(350)의 원위 단부가 하향 회전되게 하고 원위 방향에서 작동 와이어(42)의 이동은 클립(350)의 원위 단부가 도 3a 및 도 3c에 도시되어 있는 위치로 상향 회전하게 한다는 것이 이해될 수 있을 것이다.

스테이플러 디바이스(310)의 동작 방법이 이제 설명될 것이다. 스테이플러 디바이스(310)는 본 명세서에 설명된 임의의 방식으로 타겟 부위로 전진될 수도 있다. 와이어(40)는 근위측으로 이동하여, 핀(320a)(및 앤빌(320))이 종축(A)을 따라 근위측으로 이동하게 하고 앤빌이 핀(320a)을 중심으로 피봇하게 할 수도 있다. 와이어(40)를 근위 방향으로 이동시키는 것은 와이어(40)가 상향으로, 예를 들어 핀(320a)을 향해 이동하게 하여, 근위 단부(322)가 상향 이동하여 앤빌(320)을 회전하게 할 수도 있다. 앤빌(320)은 또한 클립(350)의 돌출부(352)의 경사진 부분 위로 근위 단부(322)를 활주시킴으로써 회전될 수도 있다. 부가적으로 또는 대안적으로, 핀(320a)이 슬롯(336)의 근위 단부일 때, 앤빌(320)은 핀(320a)을 중심으로 회전할 수도 있다. 앤빌(320)의 근위측 이동 및 회전은 도 3b 및 도 3c에 도시되어 있는 바와 같이, 클립(350)의 돌출부(352)가 슬롯(325)과 맞물리도록 근위 단부(322)가 근위측으로 이동하게 할 수도 있다. 이러한 회전은 원위 단부(324)가 본체(330) 및 폐쇄 구성을 향해 이동되게 한다. 일단 돌출부(352)가 슬롯(325)과 맞물리면, 앤빌(320)은 정지 위치에, 예를 들어 폐쇄 구성으로 로킹될 수도 있다. 앤빌(320)을 로킹 해제하기 위해, 사용자는 작동 와이어(42)를 근위측으로 이동시켜, 클립(350)이 하향 이동하게 하여, 이에 의해 슬롯(325)으로부터 돌출부(352)를 맞물림 해제할 수도 있다. 동시에, 사용자는 와이어(40)를 원위 방향으로 압박할 수도 있는데, 이는 핀(320a)이 종축(A)을 따라 원위측으로 이동하게 하여, 이에 의해 슬롯(325)을 돌출부(352)의 원위측으로 이동시켜 앤빌(320)을 로킹 해제한다. 앤빌(320)을 로킹 해제하는 것은 앤빌(320)이 개방 구성으로 자유롭게 이동할 수 있게 한다.

도 4a 및 도 4b는 본 개시내용의 다른 예에 따른 다른 로킹 메커니즘을 도시하고 있다. 앤빌(420)은 앤빌(420)의 동일한 측벽으로부터 연장하는 제1 핀(420a) 및 제2 핀(420b)을 포함한다. 와이어(40)는 부착 메커니즘(422a)에 의해 앤빌(420)의 근위 단부(422)에 부착된다. 앤빌(420)은 제1 핀(420a)을 중심으로 피봇할 수도 있고, 핀(420a)은 본체(430)의 슬롯(436) 내에서 종축(A)을 따라 근위측 및 원위측으로 이동할 수도 있다. 리세스(438)가 슬롯(436)의 원위측에서 종축(A)을 따라 본체(430) 내에 형성된다. 개방 구성에서, 제2 핀(420b)은 리세스(438)로부터 맞물림 해제될 수도 있다. 폐쇄 구성에서, 제2 핀(420b)은 리세스(438) 내로 활주되어 맞물릴 수도 있어, 이에 의해 앤빌(420)을 폐쇄 구성으로 로킹할 수도 있다.

스테이플러 디바이스(410)는 본 명세서에 설명된 다른 예시적인 스테이플러 디바이스와 유사하게 동작한다. 와이어(40)의 근위측 이동은 핀(420a)이 슬롯(436) 내에서 종축(A)을 따라 근위측으로 활주하게 하여, 앤빌(420)을 근위측으로 이동시킨다. 와이어(40)의 근위측 이동은 또한 앤빌(420)이 핀(420a)을 중심으로 회전하게 한다. 앤빌(420)의 근위측 이동 및 핀(420a)을 중심으로 하는 앤빌(420)의 회전은 원위 단부(424)가 본체(430)를 향해 회전하고 접근하게 하여, 제2 핀(420b)이 대략 종축(A)을 따라 놓이고 리세스(438)와 정렬되게 한다. 핀(420b)은 리세스(438) 내로 활주될 수도 있고, 이에 의해 앤빌(420)을 폐쇄 위치로 로킹할 수도 있다. 몇몇 경우에, 핀(420b)은 핀(420b)이 리세스(438) 내에 맞물릴 때까지 리세스(438)의 벽을 따라 라이딩할(ride) 수도 있다. 세장형 부재(40)의 원위측 이동은 앤빌(420)이 원위측으로 이동하게 할 수도 있어, 리세스(438)로부터 제2 핀(420b)을 해제한다. 편향력 및/또는 근위 단부(422a) 상의 힘은 앤빌이 개방 구성으로 제1 핀(420a)을 중심으로 회전하게 할 수도 있다.

로킹 메커니즘을 갖는 다른 스테이플러 디바이스(510)의 예가 도 5a 및 도 5b에 도시되어 있다. 앤빌(520)은 앤빌(520)의 측벽으로부터 연장하는 핀(520a), 원위 단부(524), 및 근위 단부(522)를 포함한다. 핀(520a)은 스테이플러 디바이스(510)의 본체(530)의 슬롯(536) 내에서 이동할 수도 있다. 슬롯(536)은 본체(530)의 근위 단부로부터 원위 단부를 향해 연장된다. 한 쌍의 돌출부(536a)가 그 근위 단부에서 슬롯(536) 내로 연장된다. 예를 들어, 제1 돌출부(536a)가 슬롯(536)의 하부 표면으로부터 슬롯(536) 내로 연장되고, 제2 돌출부(536a)가 슬롯(536)의 상부 표면으로부터, 제1 돌출부(536a)에 대향하여, 슬롯(536) 내로 연장된다. 돌출부(536a)는 이동하지 않도록 형성될 수도 있고 그리고/또는 핀(522a)이 2개의 대향 돌출부(536a) 사이에 형성된 공간을 통과할 때 부분적으로 변형하는 것이 가능한 재료로 제조될 수도 있다. 대안적으로, 돌출부(536a)는, 슬롯(536)의 중심을 향해 편향될 수도 있고 핀(522a)이 돌출부(536a)를 지나 이동할 때 슬롯(536)의 측벽을 향해 압박될 수도 있는 볼-노즈 스프링 플런저를 포함할 수도 있다. 와이어(40)가 앤빌(520)의 근위 단부(522)에서 부착 지점(522a)에 부착된다. 본 명세서에 설명된 다른 카트리지와 유사한 카트리지(532)가 본체(530) 내에 배치될 수도 있다.

스테이플러 디바이스(510)의 동작이 이제 설명될 것이다. 앤빌(520)은 원위 단부(524)가 본체(530)로부터 이격하여 회전되어 있는 도 5a의 개방 위치에 도시되어 있다. 와이어(40)는 원위측으로 이동되는데, 이는 핀(520a)이 슬롯(536) 내에서 근위측으로 이동하게 하고 앤빌(520)이 근위측으로 이동하게 할 수도 있다. 앤빌(520)은 또한 핀(520a)을 중심으로 회전할 수도 있어, 원위 단부(524)가 본체(530)를 향해 폐쇄 위치로 회전하게 한다. 핀(520a)은 돌출부(536a)에 근위측으로 그를 지나 이동할 수도 있다. 예를 들어, 돌출부(536a)는 슬롯(536)의 측벽을 향해 이동할 수도 있고 그리고/또는 돌출부(536a)는 핀(520a)이 통과할 수 있게 하도록 변형될 수도 있다. 일단 핀(520a)이 돌출부(536a)의 근위측에 위치되면, 앤빌(520)은 폐쇄 위치에 로킹된다. 앤빌(520)을 로킹 해제하기 위해, 핀(520a)을 돌출부(536a)에 대해 원위측으로 이동시키기에 충분한 힘이 원위 방향으로 와이어(40)에 공급된다. 일단 핀(520a)이 돌출부(536a)에 대해 원위측에 있으면, 앤빌(530)은 원위측으로 이동할 수도 있고 개방 위치로 회전할 수도 있다.

로킹 메커니즘을 갖는 다른 스테이플러 디바이스(610)의 예가 도 6a 및 도 6b에 도시되어 있다. 앤빌(610)은 앤빌(610)의 동일한 측벽으로부터 연장하는 제1 및 제2 핀(620a, 620b), 근위 단부(622), 및 원위 단부(624)를 포함한다. 핀(620a, 620b)은 스테이플러 디바이스(610)의 본체(630)의 슬롯(636) 내에서 이동할 수도 있다. 슬롯(636)은 본체(630)의 근위 단부로부터 종축(A)을 따라 원위 단부를 향해 연장된다. 종축(A)을 따라 대략 중간에서, 슬롯(A)의 상부벽은 상향으로 각형성되고 슬롯(136)의 하부벽으로부터 이격하여 연장되어, 슬롯(636)의 원위 단부의 표면적을 증가시킨다. 슬롯(A)의 상부벽과 슬롯(A)의 하부벽 사이의 각도는 대략 30도 내지 대략 45도일 수도 있다. 슬롯(636)의 각형성된 부분은 앤빌(620)이 개방 구성과 폐쇄 구성 사이에서 이동하는 것을 가능하게 한다. 와이어(40)는 앤빌(620)의 근위 단부(622)에서 부착 지점(622a)에 부착된다. 본 명세서에 설명된 다른 카트리지와 유사한 카트리지(632)가 본체(630) 내에 배치될 수도 있다.

스테이플러 디바이스(610)의 동작 방법이 이제 설명될 것이다. 와이어(40)는 근위 방향으로 이동되어, 본체(630)를 향해 원위 단부(624)를 회전시킬 수도 있다. 동시에, 제1 핀(620a)은 종축(A)을 따라 근위측으로 활주하고, 반면 제2 핀(620b)은 슬롯(636)의 각형성 부분을 따라 라이딩한다. 이는 앤빌(620)이 폐쇄 구성을 향해 이동하게 하는데, 즉, 앤빌(620)의 원위 단부(624)가 스테이플러 디바이스(610)의 본체(630)에 접근한다. 도 6b는 앤빌(620)을 폐쇄 구성으로 로킹하는, 종축(A)을 따라서만 배치된 슬롯(636)의 부분에 한정된 양 제1 및 제2 핀(620a, 620b)을 도시하고 있다. 디바이스를 로킹 해제하기 위해, 와이어(40)는 원위측으로 이동될 수도 있는데, 이는 제2 핀(620b)이 슬롯(636)의 각형성된 부분 위로 라이딩하여, 앤빌(620)을 개방할 수 있게 한다.

다른 스테이플러 디바이스(710)의 예가 도 7a 및 도 7b에 도시되어 있다. 스테이플러 디바이스(710)의 본체(730)는 종축(A)을 따라 제2 슬롯(738) 위로 연장하는 제1 슬롯(736)을 포함한다. 제2 슬롯(738)의 제1 부분은 제1 슬롯(736)의 길이에 대해 종축(A)에 평행한 종축(B)을 따라 연장된다. 제2 슬롯(738)은 제1 슬롯(736)의 원위측의 위치에서 상향으로 만곡하고, 제2 슬롯(738)은 대략 종축(A)에서 종료된다. 제2 슬롯(738)은 앤빌(720)과 본체(730) 사이의 원하는 각도에 따라, 종축(A) 위 또는 아래에서 종료될 수도 있다. 예에 따르면, 제2 슬롯(738)의 곡선의 곡률 반경은 제1 핀(720a)의 중심과 제2 핀(720b)의 중심 사이의 거리와 동일할 수도 있다. 앤빌(720)은 제1 핀(720a) 및 제1 핀(720a)과 동일한 앤빌(720)의 측벽으로부터 연장하는 제2 핀(720b)을 포함한다. 제1 핀(720a)은 제1 슬롯(736) 내로 연장되고 제2 핀(720b)은 제2 슬롯(738) 내로 연장된다. 핀-앤드-슬롯 배열은 앤빌(720)이 개방 구성과 폐쇄 구성 사이에서 이동할 수 있게 한다. 와이어(40)는 앤빌(720)의 근위 단부(722) 상의 부착 메커니즘(722a)에 부착된다.

스테이플러 디바이스(710)의 동작 방법이 이제 설명될 것이다. 와이어(40)의 근위측 이동은 핀(720a)이 제1 슬롯(736) 내에서 종축(A)을 따라 근위측으로 이동하게 한다. 동시에, 제2 핀(720b)은 제2 슬롯(738)의 만곡된 부분을 따라 이동하고 종축(B)에 접근하여, 앤빌(720)의 원위 단부(724)가 본체(730)에 접근하게 한다. 제2 핀(720b)이 종축(B)에 도달할 때, 핀(720b)은 제2 슬롯(738) 내에서 종축(B)을 따라 근위측으로 이동한다. 제2 슬롯(738)의 종축(B)을 따라 핀(720b)을 위치설정하는 것은 앤빌(720)을 폐쇄 구성으로 로킹한다. 본 명세서에 설명된 다른 스테이플러 디바이스와 마찬가지로, 와이어(40)를 원위 방향으로 이동시키는 것은 앤빌(720)을 개방 구성으로 이동시킨다. 예를 들어, 와이어(40)를 원위 방향으로 이동시키는 것은 앤빌(720)을 원위측으로 압박하고 제2 핀(720b)이 제2 슬롯(730)의 만곡된 부분을 따라 개방 위치로 라이딩하게 하여, 이에 의해 앤빌(720)과 본체(730) 사이에 파지된 임의의 조직을 해제한다.

스테이플러 디바이스(810)를 위한 다른 로킹 메커니즘이 도 8a 및 도 8b에 도시되어 있다. 스테이플러 디바이스(810)는 카트리지(832)를 갖는 본체(830), 종축(A)을 따라 연장되는 슬롯(836)을 포함한다. 지지 부재(838)는 본체(830)의 상부 표면으로 및 그로부터 대략 수직으로 연장되고, 지지 부재(838)는 슬롯(836)의 근위측에 있다. 앤빌(820)은 근위 단부(822) 및 원위 단부(824)를 포함하고, 그 측벽으로부터 연장하는 핀(820a)을 포함한다. 핀(820a)은 종축(A)을 따라 슬롯(836) 내에서 활주하도록 구성되고, 앤빌(820)은 핀(820a)을 중심으로 회전하도록 구성된다. 와이어(40)는 근위 단부(822)의 부착 메커니즘(822a)에 부착된다. 노치(821)가 근위 단부(822)의 상부 표면으로부터 앤빌(820) 내로 연장된다.

지지 부재(838)는 본체(810)의 원위측에 있는 지지 부재(838)의 단부에 장착된 풀리와 같은 둥근 부재(870)를 포함한다. 둥근 부재(870)는 축을 중심으로 회전될 수도 있거나 고정될 수도 있다. 작동 와이어(42)는 수술 장치(10)의 근위 단부로부터 연장되고 둥근 부재(870)의 표면과 접촉한다. 로킹 핀(862)이 작동 와이어(42)의 원위 단부에 부착될 수도 있다. 또한, 로킹 핀(862)에는 스프링과 같은 편향 부재(860)가 부착되어 있다. 편향 부재(860)는 원위 단부에서 작동 와이어(42)와 동일한 로킹 핀(862)의 표면에 부착되고, 근위 단부에서 지지 부재(838)에 부착된다. 편향 부재(860)는 로킹 핀(862)을 편향 부재(860)의 근위 단부로부터 이격하여 편향시킨다. 도 8b에 도시되어 있는 바와 같이, 로킹 핀(862)은 본 명세서에 설명되는 바와 같이, 노치(821) 내로 연장되어 앤빌(820)을 폐쇄 구성으로 로킹하도록 구성된다.

스테이플러 디바이스(810)의 로킹 방법이 이제 설명될 것이다. 도 8a는 원위 단부(824)가 본체(830)로부터 이격하여 방향으로 연장되는 개방 구성에서 앤빌(820)을 도시하고 있다. 사용자는 와이어(40)를 근위 방향으로 이동시켜, 핀(820a)(앤빌(820)을 포함)이 종축(A)을 따라 근위측으로 활주하게 할 수도 있다. 와이어(40)의 근위측 이동은 또한 앤빌(820)이 핀(820a)을 중심으로 회전하게 하여, 원위 단부(824)가 본체(830)에 접근하게 한다. 앤빌(820)의 근위 단부(822)가 근위 방향으로 충분히 이동될 때, 로킹 핀(862)은 편향 부재(860)를 통해 노치(821) 내로 강제되어, 이에 의해 앤빌(820)을 폐쇄 구성으로 로킹한다.

앤빌(820)을 로킹 해제하기 위해, 힘이 작동 와이어(42)에 인가되어, 작동 와이어(42)가 둥근 부재(870)의 만곡된 표면을 따라 라이딩하게 한다. 이는 작동 와이어(42)가 로킹 핀(862)을 위로 노치(821) 외부로 견인하게 한다. 힘이 이어서 원위 방향으로 와이어(40)에 인가될 수도 있어, 핀(820a)(및 앤빌(820))이 핀(820a)을 중심으로 앤빌(820)을 회전시키기 위해 종축(A)을 따라 원위 방향으로 이동하게 하여, 이에 의해 앤빌(820)을 개방 구성으로 이동시킨다.

도 9a 및 도 9b는 스테이플러 디바이스(910)를 위한 로킹 메커니즘의 또 다른 예를 도시하고 있다. 스테이플러 디바이스(910)는 카트리지(932) 및 원형 개구(936)를 갖는 본체(930)를 포함한다. 앤빌(924)로부터 연장하는 핀(920a)은 개구(936) 내에 수용될 수도 있고, 앤빌(920)은 핀(920a)을 중심으로 회전하여, 앤빌(920)의 근위 단부(922) 및 원위 단부(924)를 개방 구성으로부터 폐쇄 구성으로 이동시킬 수도 있다. 스테이플러 디바이스(910)는 원형 개구(936)를 갖는 것으로 도시되어 있지만, 스테이플러 디바이스(910)는 대안적으로 슬롯(본 명세서의 예에서 설명된 슬롯과 같은)을 포함할 수도 있으며, 이는 앤빌(920)이 핀(920a)을 중심으로 회전하는 것에 추가하여 슬롯 내에서 근위측 및/또는 원위측으로 이동할 수 있게 할 수도 있다. 와이어(40)는 근위 단부(922)에서 부착 메커니즘(922a)에 부착된다. 근위 단부(922)는 앤빌(920)이 폐쇄 구성(도 9b)에 있을 때 근위 방향을 향하는 노치(921)를 또한 포함한다. 노치(921)는 앤빌(920)을 폐쇄 구성으로 로킹하기 위해 작동 와이어(42)의 원위 단부에 부착된 로킹 핀(42a)을 수용할 수도 있다. 사용자는 작동 와이어(42)를 근위측 및 원위측으로 이동시킬 수도 있다. 대안적으로, 또는 부가적으로, 작동 와이어(42)는 편향 부재(예를 들어, 스프링)를 통해 원위 방향으로 편향될 수도 있다. 작동 와이어(42)의 근위측 이동은 노치(921)로부터 로킹 핀(42a)을 인출하기 위해 편향 메커니즘을 극복할 수도 있다.

스테이플러 디바이스(910)의 동작이 이제 설명될 것이다. 도 9a에 도시되어 있는 개방 구성에서, 앤빌(920)의 원위 단부(924)는 본체(930)로부터 이격하여 회전된다. 와이어(40)의 근위측 이동은 앤빌(920)이 핀(920a)을 중심으로 회전하게 하여, 원위 단부(924)를 본체(930)를 향해 폐쇄 구성으로 이동시킨다. 앤빌(920)의 회전은 또한 근위 단부(922)가 상향 및 근위측으로 이동할 수 있게 하여, 노치(921)를 로킹 핀(42a)과 정렬한다. 일단 노치(921)와 로킹 핀(42a)이 정렬되면, 작동 와이어(42)는 원위측으로 이동되어, 도 9b에 도시되어 있는 바와 같이, 로킹 핀(42a)이 노치(921)와 맞물리게 하고 앤빌(920)을 폐쇄 구성으로 로킹하게 할 수도 있다. 로킹 핀(42a)의 위치는 마찰력을 통해 유지될 수도 있다. 대안적으로, 로킹 핀(42a)이 노치(921) 내에 위치되는 동안, 작동 와이어(42)는 스테이플러 디바이스(910)와 동시에 그리고 동일한 방향으로 이동될 수도 있어, 노치(921) 내의 로킹 핀(42a)의 위치를 유지한다. 스테이플러 디바이스(910)를 로킹 해제하기 위해, 사용자는 작동 와이어(42)를 근위측으로 이동시켜, 로킹 핀(42a)이 노치(921) 외부로 이동되게 할 수도 있다. 사용자는 이후에 와이어(40)를 원위 방향으로 이동시켜, 핀(920a)을 중심으로 앤빌(920)을 회전시켜 앤빌(920)을 개방 구성으로 이동시킬 수도 있다.

스테이플러 디바이스(1010)를 위한 로킹 메커니즘의 다른 예가 도 10a 내지 도 10c에 도시되어 있다. 스테이플러 디바이스(1010)는 슬롯(1036)을 갖는 본체(1030), 및 슬롯(1036) 내에서 활주 가능한 핀(1020a)을 갖는 앤빌(1020)을 포함한다. 슬롯(1036)은 종방향으로 연장하는 제1 아암(1036a), 및 제1 아암(1036a)의 원위 단부로부터 연장하는 제2 아암(1036b)을 포함한다. 제1 아암(1036a)과 제2 아암(1036b) 사이에 형성된 각도는 대략 90도 내지 180도, 또는 대략 135도이다. 본 명세서에 설명된 다른 스테이플러 디바이스와 유사하게, 와이어(40)는 앤빌(1020)의 부착 메커니즘(1022a)으로부터 연장된다. 와이어(40)의 근위측 및 원위측 이동은 핀(1020a)이 슬롯(1036) 내에서 활주하게 하여 앤빌(1020)이 근위측 및 원위측으로 이동하게 할 수도 있다.

T-형 부재(1039)가 본체(1030)의 하부로부터 앤빌(1020)을 향해 수직으로 돌출된다. T-형 부재(1039)는 본체(1030)에 배치된 카트리지(1032)의 근위측에 있을 수도 있거나, T-형 부재(1039)는 카트리지(1032)를 통해 돌출될 수도 있다. 앤빌(1020)은 종방향 슬롯(1037b)에 연결된 수직 슬롯(1037a)을 포함한다. 수직 슬롯(1037a)은 종방향 슬롯(1037b)에 근위측에 위치되고, 종방향 슬롯(1037b)은 수직 슬롯(1037a)으로부터 원위측으로 연장된다. 도 10a 및 도 10c에 도시되어 있는 바와 같이, 수직 슬롯(1037a)은 종방향 슬롯(1037b)의 길이를 따라 앤빌(1020) 내부로 연장된다. 예를 들어, 종방향 슬롯(1037b) 및 수직 슬롯(1037a)은 T-형 부재(1039)를 수용하기 위해 T-형 슬롯을 형성한다. T-형 부재(1039)의 상부 부분은 수직 슬롯(1037a)과 맞물리도록 구성된다. T-형 부재(1039)가 수직 슬롯(1037a)과 맞물린 후, 앤빌(1020)의 근위측 이동은 수직 슬롯(1037a)이 T-형 부재(1039)의 근위측으로 이동할 수 있게 하여, T-형 부재(1039)의 레그가 종방향 슬롯(1037b)을 통해 돌출되고 그를 따라 활주하게 할 수도 있다. 이러한 방식으로, 앤빌(1020)은 T-형 부재(1039)에 대해 로킹될 수도 있다.

앤빌(1020)의 동작은 본 명세서에 설명된 것들과 유사한 방식으로 앤빌(1020)을 개방 구성으로 이동시키는 것을 포함한다. 예를 들어, 와이어(40)에 인가된 힘은 앤빌(1020)을 근위 방향으로 이동시킬 수도 있다. 핀(1020a)이 슬롯(1036)의 제2 아암(1036b)을 따라 이동할 때, 앤빌(1020)은 상향으로 압박되고 T-형 부재(1039)는 수직 슬롯(1037a)과 맞물림 해제하여, 이에 의해 앤빌(1020)을 개방 구성으로 이동시킨다.

스테이플러 디바이스(1110)를 위한 또 다른 로킹 메커니즘이 도 11a 및 도 11b에 도시되어 있다. 스테이플러 디바이스(1110)는 스테이플러 디바이스(1010)와 유사하고, 카트리지(1132), 원형 개구(1136), 및 개구(1136) 근위측의 본체(1130)의 상부 표면으로부터 연장하는 2개의 지지 부재(1138a, 1138b)를 갖는 본체(1130)를 포함한다. 앤빌(1120)은 근위 단부(1122) 및 원위 단부(1124)를 포함하고, 앤빌(1120) 측벽으로부터 연장하는 핀(1120a)을 포함한다. 앤빌(1120)은 핀(1120a)을 중심으로 회전하도록 구성된다. 와이어(40)는 근위 단부(1122)의 부착 메커니즘(1122a)에 부착된다. 스테이플러 디바이스(1110)는 원형 개구(1136)를 갖는 것으로 도시되어 있지만, 스테이플러 디바이스(1110)는 대안적으로 슬롯(본 명세서의 다양한 예에서 설명된 슬롯과 같은)을 포함할 수도 있으며, 이는 앤빌(1120)이 핀(1120a)을 중심으로 회전하는 것에 추가하여 근위측 및/또는 원위측으로 이동할 수 있게 할 수도 있다. 노치(1121)가 근위 단부(1122)의 상부 표면으로부터 앤빌(1120) 내로 연장된다.

근위 지지 부재(1138a)는 풀리와 같은 둥근 부재(1170)를 포함한다. 둥근 부재(1170)는 본체(1130)의 원위측의 단부에 장착된다. 둥근 부재(1170)는 축을 중심으로 회전될 수도 있거나 고정될 수도 있다. 작동 와이어(42)는 수술 장치(10)의 근위 단부로부터 연장되고 둥근 부재(1170)의 표면과 접촉한다. 로킹 핀(1162)이 작동 와이어(42)의 원위 단부에 부착될 수도 있다. 로킹 핀(1162)은 지지 부재(1138a, 1138b) 사이에 형성된 채널(1139) 내로 연장되어 그를 따라 이동할 수도 있다. 도 11b에 도시되어 있는 바와 같이, 로킹 핀(1162)은 본 명세서에 설명되는 바와 같이, 노치(1121) 내로 연장되어 앤빌(1120)을 폐쇄 구성으로 로킹하도록 구성된다.

스테이플러 디바이스(1110)의 로킹 방법이 이제 설명될 것이다. 도 11a는 본 명세서에 설명된 바와 같이, 개방 구성에서 앤빌(1120)을 도시하고 있다. 사용자는 와이어(40)를 근위 방향으로 이동시켜, 앤빌(1120)이 핀(1120a)을 중심으로 회전하게 할 수도 있는데, 이는 이어서 원위 단부(1124)가 본체(1130)에 접근하게 하고 근위 단부(1122)가 상향으로 이동하게 하여, 슬롯(1121)을 채널(1139)과 정렬시킨다. 사용자는 이후에 작동 와이어(42)를 원위 방향으로 이동시켜, 로킹 핀(42a)을 슬롯(1121)과 맞물리고, 이에 의해 앤빌(1120)을 폐쇄 위치에 로킹할 수도 있다.

앤빌(1120)을 로킹 해제하기 위해, 근위력이 작동 와이어(42)에 인가되어, 작동 와이어(42)가 둥근 부재(1170)의 만곡된 표면을 따라 라이딩하고 로킹 핀(1162)이 채널(1139) 내에서 슬롯(1121) 외부로 이동하게 한다. 원위력이 이어서 와이어(40)에 인가될 수도 있어, 핀(1120a)을 중심으로 앤빌(1120)을 야기하고, 이에 의해 앤빌(1120)을 개방 구성으로 이동시킨다.

대안적으로, 로킹 핀(1162)은 본체(1130)의 하부로부터 도입될 수도 있다. 예를 들어, 채널(1139)은 본체(1130)의 하부 표면으로부터 그 내로 연장될 수도 있다. 달리 말하면, 둥근 표면(1170) 및 지지 부재(1138a, 1138b)는 본체(1130)의 하부 표면으로부터 연장될 수도 있다. 작동 와이어(42) 및 로킹 핀(1162)의 동작은 지지 부재(1138a, 1138b)가 본체(1130)의 상부 표면으로부터 연장되는 구성과 동일하다.

로킹 메커니즘을 갖는 다른 스테이플러 디바이스(1210)의 예가 도 12a 내지 도 12c에 도시되어 있다. 앤빌(1220)은 앤빌(1210)의 측벽으로부터 연장하는 핀(1220a), 원위 단부(1224), 및 근위 단부(1222)를 포함한다. 핀(1220a)은 스테이플러 디바이스(1210)의 본체(1230)의 슬롯(1236) 내에서 이동할 수도 있다. 슬롯(1236)은 본체(1230)의 근위 단부로부터 원위 단부를 향해 연장되고, 상향으로 각형성된 제2 부분을 포함할 수도 있다. 이 부가의 부분은 앤빌(1230)에 대한 부가의 운동 범위를 제공할 수도 있다는 것이 이해될 수 있을 것이다. 근위 단부(1222)는 원위측 지향 후크(1222b)를 포함하고 본체(1230)의 하부 표면에 있는 개구(1238)와 정합할 수도 있다. 해제 메커니즘(1242)은 본체(1230)의 아래로부터 본체(1230)의 하부 표면을 향해 연장될 수도 있다. 해제 메커니즘(1242)은 도 12c에 도시되어 있는 바와 같이, 경사부로서 작용하는 평탄한 요소일 수도 있다. 와이어(40)가 앤빌(1220)의 근위 단부(1222)에서 부착 지점(1222a)에 부착된다. 본 명세서에 설명된 다른 카트리지와 유사한 카트리지(1232)가 본체(1230) 내에 배치될 수도 있다.

스테이플러 디바이스(1210)의 동작이 이제 설명될 것이다. 앤빌(1220)은 원위 단부(1224)가 본체(1230)로부터 이격하여 회전되어 있는 도 12a의 개방 위치에 도시되어 있다. 와이어(40)는 원위측으로 이동되는데, 이는 핀(1220a)이 슬롯(1236) 내에서 근위측으로 이동하게 하고 앤빌(1220)이 근위측으로 이동하게 할 수도 있다. 앤빌(1220)은 또한 핀(1220a)을 중심으로 회전할 수도 있어, 원위 단부(1224)가 본체(1230)를 향해 폐쇄 위치로 회전하게 한다. 앤빌(1230)이 근위측으로 이동함에 따라, 후크(1222b)는 개구(1238) 및 본체(1230)의 하부 표면과 맞물릴 수도 있고, 이에 의해 도 12b에 도시되어 있는 바와 같이, 앤빌(1230)을 폐쇄 위치로 로킹할 수도 있다. 앤빌(1230)을 로킹 해제하기 위해, 와이어(40)가 근위측으로 이동되어, 후크(1238)가 본체(1230)의 하부 표면으로부터 맞물림 해제되게 한다. 해제 메커니즘(1242)은 이후에 도 12c에 도시되어 있는 바와 같이, 후크(1222b)에 대해 원위측에 있는 개구(1238) 내로 이동될 수도 있다. 와이어(40)는 이어서 원위 방향으로 이동되어, 앤빌(1220)을 원위측으로 이동시키고 후크(1222b)를 해제 메커니즘(1242)의 상부 표면을 따라 활주시킬 수도 있다. 이는 후크(1222b)가 개구(1238)와 맞물리지 않고 개구(1238)에 대해 원위측으로 이동할 수 있게 하여, 이에 의해 앤빌(1220)을 로킹 해제할 수도 있다. 일단 후크(1222b)가 개구(1238)에 대해 원위측에 있으면, 앤빌(1220)은 원위측으로 이동할 수도 있고 개방 위치로 회전할 수도 있다.

스테이플러 디바이스를 위한 다른 로킹 메커니즘의 예가 도 13a 내지 도 13c에 도시되어 있다. 수술 장치(10)의 스테이플러 디바이스(1310)는 본 명세서에 설명된 다른 스테이플러 디바이스와 유사하고, 카트리지(1332) 및 그에 피봇식으로 연결된 앤빌(1320)을 갖는 본체(1330)를 포함한다. 핀(1320a)은 앤빌(1320)의 측면으로부터 연장되고 본체(1330)의 슬롯(1336) 내에서 활주한다. 슬롯(1336)은 도 13a에 도시되어 있는 바와 같이 만곡될 수도 있지만, 이 구성에 한정되지 않는다. 와이어(40)는 기어 슬라이더(1321)의 근위 단부로부터 연장되고(도 13b 참조), 와이어(40)는 본체(1330)의 근위 단부로부터 연장되고 근위측 및 원위측으로 이동하도록 구성된다.

도 13b에 도시되어 있는 바와 같이, 복수의 톱니(1322a)는 앤빌(1320)의 원형 근위 단부(1322)로부터 원주방향으로 연장된다. 톱니(1322a)는 기어 슬라이더(1321) 및 기어 슬라이더(1321)의 표면으로부터 연장하는 대응 톱니(1321a)와 접촉하고 협력할 수도 있다. 와이어(40)는 기어 슬라이더(1321)의 근위 단부로부터 연장되고, 와이어(40)의 이동은 기어 슬라이더(1321)가 근위측 및 원위측으로 이동할 수 있게 할 수도 있다. 예를 들어, 기어 슬라이더(1321)의 톱니(1321a) 및 근위 단부(1322)의 톱니(1322a)는 앤빌(1320)을 이동시키기 위한 랙-앤드-피니언 구성을 형성한다.

스테이플러 디바이스(1310)를 동작시키기 위해, 사용자는 와이어(40)를 근위측 및 원위측으로 이동시킬 수도 있다. 와이어(40)의 원위측 이동은 앤빌(1320)이 개방 구성으로 이동하게 한다. 와이어(40)의 근위측 이동은 앤빌(1320)이 폐쇄 구성으로 이동하게 한다. 앤빌(1320)은 앤빌(1320) 상의 톱니(1322a)와 기어 슬라이더(1321) 상의 톱니(1321a) 사이의 마찰력을 통해 개방 또는 폐쇄 구성으로 로킹될 수도 있다.

다른 스테이플러 디바이스(1410)가 도 14a 및 도 14b에 도시되어 있다. 스테이플러 디바이스(1410)는 본체(1430), 카트리지(1432), 및 후드(1435)를 포함한다. 본체(1430)는 본체(1430)로부터 위로 연장하고 후드(1435)를 수용하도록 성형된 연장부 부분을 포함할 수도 있다. 후드(1435)는 용접, 접착제 등을 포함하는 임의의 메커니즘에 의해 본체(1430)에 부착될 수도 있다. 대안적으로, 후드(1435)는 본체(1430)와 단일 부품으로서 형성될 수도 있다. 후드(1435)는 종축(A)을 따라 근위-원위 방향으로 연장하는 슬롯(1436)을 포함한다. 예를 들어, 후드(1435)가 본체(1430)와 일체로 형성되지 않은 몇몇 구성에서, 슬롯(1436)은 후드(1435)가 본체(1430)에 부착될 때까지 본체(1430) 상에 배치되지 않는다. 앤빌(1420)은 근위 단부(1422), 원위 단부(1424), 앤빌(1420)의 측면으로부터 연장하는 핀(1420a), 및 근위 단부(1422)에 있는 부착 지점(1422a)을 포함한다. 와이어(40)는 부착 지점(1422a)에 부착된다. 앤빌(1420)은 핀(1420a)을 중심으로 회전하도록 구성되고, 핀(1420a) 및 앤빌(1420)은 종축(A)을 따라 이동할 수도 있다. 후드(1435)는, 측벽(1439)을 연결하고 채널(1438)을 형성하는 상부 부분(1437)을 포함한다(도 14c 참조). 본 명세서에 설명되는 바와 같이, 채널(1438)은 앤빌(1420)을 수용할 수도 있고 상부 부분(1437)은 앤빌(1420)과 접촉하여 앤빌(1420)을 폐쇄 위치로 강제할 수도 있다.

스테이플러 디바이스(1410)의 동작 방법이 이제 설명될 것이다. 앤빌(1420)은 핀(1420a)이 슬롯(1436)의 원위 단부에 배치될 때 도 14a에 개방 구성으로 도시되어 있다. 근위 방향으로의 와이어(40)의 이동은 근위 단부(1422)가 상향으로 근위측으로 이동하게 한다. 앤빌(1420)은 후드(1435)의 상부 부분(1437)의 내부 표면과 접촉하여, 원위 단부(1424)를 본체(1430)를 향해 폐쇄 위치로 강제한다. 와이어(40)의 계속되는 근위측 이동은 핀(1420a)을 종축(A)을 따라 근위 단부로 이동시키고 앤빌(1420)이 본체(1430)를 향해 완전히 회전하게 한다. 후드(1435)의 상부 부분(1437)은 폐쇄 위치에서 앤빌(1420)과 접촉하고 폐쇄 위치에서 앤빌(1420)을 로킹하는 것을 돕는다.

앤빌(1420)을 개방하기 위해, 와이어(40)는 원위측으로 이동되어, 핀(1420a)이 종축(A)을 따라 슬롯(1436) 내에서 원위측으로 활주하게 한다. 앤빌(1420)이 후드(1435)의 원위측으로 활주함에 따라, 앤빌(1420)은 원위 단부(1424)가 상향으로 본체(1430)로부터 이격하여 개방 구성으로 회전하도록 핀(1420a)을 중심으로 회전할 수도 있다.

도 14c 내지 도 14f는 다양한 후드 디자인 및 스테이플러 디바이스(1430)의 본체에 대한 후드의 부착 지점을 도시하고 있다. 예를 들어, 본 명세서에 설명된 바와 같이, 도 14c는 예에 따른 후드(1435)를 도시하고 있다. 후드(1435)는 채널(1438)을 형성하는 측벽(1439)을 연결하는 상부 부분(1437)을 포함한다. 후드(1435)가 본체(1430)에 연결될 때(도 14d 참조), 슬롯(1436)은 근위-원위 방향으로 연장된다. 수직 슬롯(1436a)은 슬롯(1436)의 원위 단부로부터 수직으로 하향 연장된다. 수직 슬롯(1436a)은 조립 중에 핀(1420a)을 수용할 수도 있다. 수직 슬롯(1436a)의 개방 단부는 후드가 본체(1430)의 벽(1431)에 부착될 때 폐쇄될 수도 있다. 예를 들어, 측벽(1438)은 벽(1431)의 외부 표면 상에 배치될 수도 있다. 후드(1435)는 각각의 벽(1431)의 상부 표면(1431a)이 수직 슬롯(1436a)을 커버하여, 이에 의해 슬롯(1436) 내에 핀(1420a)을 고정하도록 위치되고 부착될 수도 있다.

다른 후드(1435')가 도 14e에 도시되어 있다. 후드(1435')는 수직 슬롯(1436a)을 포함하지 않는다. 핀(1420a)은 조립 중에 측벽을 강제로 이격시킴으로써 슬롯(1436)과 맞물릴 수도 있다. 후드(1435')는 본 명세서에 설명된 임의의 방법을 사용하여 벽(1431)에 부착될 수도 있다.

도 14f는 또 다른 예에 따른 후드(1435'')를 도시하고 있다. 후드(1435'')의 측벽(1439)은 상부 부분(1437a) 및 하부 부분(1437b)의 모두에 의해 연결된다. 후드(1435'')는 조립 중에 본체(1430) 위로 활주될 수도 있고 본 명세서에 설명된 임의의 방법을 사용하여 측벽(1431)에 부착될 수도 있다.

본 명세서에 설명된 임의의 로킹 메커니즘은 본 명세서에 설명된 하나 이상의 다른 로킹 메커니즘과 함께 또는 조합하여 사용될 수도 있다는 것이 이해될 수 있을 것이다.

상이한 의료 시스템이 설명되었지만, 이들 체결 시스템에서 요소의 특정 배열이 한정되지 않는다는 것이 이해될 수 있을 것이다. 더욱이, 체결 시스템의 크기, 형상 및/또는 재료는 한정되지 않는다. 본 명세서에 설명된 바와 같이, 체결 시술 동안 앤빌의 폐쇄 구성을 유지하기 위한 다양한 로킹 메커니즘이 있다. 예를 들어, 특정 시술에서, 다양한 의료 시술을 수행하는 것은 조직의 적절한 체결을 보장함으로써 개선될 수도 있다.

다양한 수정 및 변경이 본 개시내용의 범주로부터 벗어나지 않고 개시된 디바이스에 대해 이루어질 수 있다는 것이 통상의 기술자들에게 명백할 것이다. 본 개시내용의 다른 실시예는 본 명세서에 개시된 본 발명의 명세서 및 실시의 고려로부터 통상의 기술자들에게 명백할 것이다. 명세서 및 예는 단지 예시적인 것으로서 고려되고, 본 발명의 진정한 범주 및 사상은 이하의 청구범위에 의해 지시되는 것으로 의도된다.

Claims (15)

1. 의료 디바이스이며,
   복수의 액추에이터를 포함하는 핸들로서, 핸들은 핸들의 원위 단부를 통해 연장하는 중심 종축을 정의하는, 핸들;
   핸들로부터 연장하는 샤프트; 및
   샤프트의 원위 단부에 있는 엔드 이펙터를 포함하고;
   복수의 액추에이터 중 제1 액추에이터는 중심 종축에 평행한 축을 따라 핸들에 대한 제1 액추에이터의 병진에 응답하여 엔드 이펙터를 작동시키도록 구성되고;
   복수의 액추에이터 중 제2 액추에이터는 중심 종축을 가로지르는 축을 중심으로 제2 액추에이터를 피봇시키는 것에 응답하여 샤프트에 대해 엔드 이펙터를 편향시키도록 구성되고;
   복수의 액추에이터 중 제3 액추에이터는 중심 종축을 중심으로 핸들에 대한 제3 액추에이터의 회전에 응답하여 샤프트에 대해 엔드 이펙터를 회전시키도록 구성되는, 의료 디바이스.
2. 제1항에 있어서, 복수의 액추에이터 중 제1 액추에이터는 핸들의 하부벽을 따라 위치된 트리거를 포함하는, 의료 디바이스.
3. 제2항에 있어서, 트리거는 핸들의 중심 종축에 평행한 축을 따라 핸들의 하부벽을 따라 병진하도록 구성되는, 의료 디바이스.
4. 제2항 또는 제3항에 있어서, 트리거와 엔드 이펙터에 결합되고 그 사이에서 연장하는 작동 와이어를 더 포함하는, 의료 디바이스.
5. 제4항에 있어서, 트리거의 적어도 일부는 핸들의 내부 슬롯 내에 이동 가능하게 수용되고 작동 와이어에 결합되는, 의료 디바이스.
6. 제5항에 있어서, 트리거를 작동시키는 것은 내부 슬롯을 따라 트리거를 이동시키고 샤프트를 따라 작동 와이어를 이동시켜 엔드 이펙터를 작동시키는, 의료 디바이스.
7. 제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서, 복수의 액추에이터 중 제2 액추에이터는 핸들의 상부벽을 따라 위치된 돌출부를 갖는 로커를 포함하는, 의료 디바이스.
8. 제7항에 있어서, 샤프트의 원위 단부와 로커에 결합되고 그 사이에서 연장하는 한 쌍의 구동 와이어를 더 포함하는, 의료 디바이스.
9. 제8항에 있어서, 로커를 작동시키는 것은 샤프트의 원위 단부를 편향시키기 위해 샤프트를 따라 한 쌍의 구동 와이어 중 적어도 하나를 이동시키는, 의료 디바이스.
10. 제1항 내지 제9항 중 어느 한 항에 있어서, 복수의 액추에이터 중 제3 액추에이터는 핸들의 측벽을 따라 위치된 롤러를 포함하는, 의료 디바이스.
11. 제1항 내지 제10항 중 어느 한 항에 있어서, 핸들은 핸들의 외부를 형성하는 하나 이상의 벽을 포함하고, 제1 액추에이터, 제2 액추에이터, 및 제3 액추에이터의 각각은 핸들의 하나 이상의 벽의 상이한 벽을 따라 위치되는, 의료 디바이스.
12. 제11항에 있어서, 롤러와 엔드 이펙터에 결합되고 그 사이에서 연장하는 작동 와이어를 더 포함하고, 롤러를 작동시키는 것은 작동 와이어 및 엔드 이펙터를 샤프트에 대해 회전시키는, 의료 디바이스.
13. 제1항 내지 제12항 중 어느 한 항에 있어서, 핸들은 핸들의 외부를 형성하는 하나 이상의 벽을 포함하는, 의료 디바이스.
14. 제13항에 있어서, 제1 액추에이터는 핸들의 상부벽을 따라 위치되고, 제2 액추에이터 및 제3 액추에이터는 핸들의 제1 측벽을 따라 위치되는, 의료 디바이스.
15. 제14항에 있어서, 제2 액추에이터는 핸들의 상부벽 위로 적어도 부분적으로 연장되는, 의료 디바이스.

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