CN115297788A - 用于端部执行器的致动机构 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种组织紧固装置，包括具有限定了通道的多个侧壁的本体、具有近端和远端并可枢转地连结至本体的砧板，和锁定机构；砧板在打开位置和闭合位置之间移动，锁定机构用以将砧板锁定于闭合位置。

Description

用于端部执行器的致动机构

相关申请的交叉引用

本申请要求于2020年2月4日提交的美国临时申请No.62/969,725的优先权权益，其全文以引用方式并入本文。

技术领域

本公开整体涉及微创(例如，内窥镜和/或腹腔镜)医疗装置和相关使用方法。更特别地，在一些实施例中，本公开涉及用于组织紧固装置的一种或多种紧固机构(例如，钉合器装置)，和相关使用方法，等等。

背景技术

技术发展已向医疗系统、装置和方法的使用者赋予了对受试者执行越来越复杂手术的能力。连结例如受试者的胃肠道或体内其它位置的组织是一种其中可能出现困难的手术类型。将组织抓持或夹持于相对卡爪结构之间然后通过手术紧固件结合该组织的外科装置是已知的。紧固件可包括外科卡钉。在一些手术中，可提供切割器械以切割已通过紧固件结合的组织。这些系统的缺点包括，例如，在组织的切割和/或钉合和/或额外医疗手术期间将组织紧固件的卡爪维持于闭合配置以提供充分的组织压紧。例如，仅柔性牵拉机构(例如，线材)朝近侧移动不能在钉合期间提供充分的组织压紧。因此，组织可能未适当地钉合和/或切割，这可能增加治疗时间和/或成本，可能引起不期望或不完全的组织紧固，和/或可能需要目标部位的额外治疗/干预。本公开可解决这些问题或本领域的其它问题中的一者或多者。然而，本公开的范围由所附权利要求限定，而不是解决具体问题的能力。

发明内容

根据一个方面，组织紧固装置包括本体、具有近端和远端并可枢转地连结至本体的砧板和配置成将砧板锁定于闭合位置的锁定机构；该本体包括限定了通道的多个侧壁，该砧板配置成在打开位置和闭合位置之间移动。

锁定机构可包括(1)具有朝向本体的近端成角度的倾斜表面的坡道，和(2)平行于本体的底表面的顶表面。

砧板的近端可配置成在砧板沿近侧方向移动时接合坡道并沿其滑动。

当砧板的近端设置于坡道的顶表面上时，砧板可锁定于闭合位置。

砧板可包括延伸至砧板的表面中的砧板凹口，该砧板凹口可配置成接合锁定机构以将砧板锁定于闭合位置。

锁定机构可包括本体上的夹具，该夹具可配置成接合砧板凹口。

夹具可包括延伸自夹具的顶表面的夹具突出部，该夹具突出部可配置成当砧板处于闭合位置时接合砧板凹口。

组织紧固装置还可包括连接至夹具的底表面并朝近侧延伸至夹具的夹具线材，其中夹具线材朝近侧移动可配置成使夹具移动远离砧板并使夹具突出部从砧板凹口脱离。

锁定机构可包括销线材，该销线材向近侧方向延伸并具有附接至锁定线材的远端的锁定销，并且其中锁定销可将砧板凹口接合于闭合位置。

当砧板处于锁定位置时，砧板凹口可面向近侧方向。

组织紧固装置还可包括滑轮，其中销线材可配置成接合该滑轮。

组织紧固装置还可包括在本体内延伸并连接至锁定销的偏置机构，其中偏置构件可配置成将锁定销偏置朝向砧板。

本体可包括在本体的相对侧壁中的狭槽，其中砧板可包括延伸自相对侧壁的销，并且其中每个销可配置成接合本体中的相应狭槽并可在狭槽内相对于本体滑动。

当砧板由锁定机构锁定于闭合位置时，砧板可大体平行于本体。

本体可包括在本体的多个侧壁之一中并沿纵向轴线延伸的狭槽，和设置于纵向轴线上并在狭槽远侧的面向远侧凹陷部，其中多个销可延伸自砧板，其中多个销中的第一销可接合狭槽，且其中多个销中的第二销可配置成接合凹陷部以将砧板锁定于闭合位置。

根据另一方面，组织紧固装置包括本体、砧板、第一突出部和第二突出部；本体包括限定了通道的多个侧壁，其中多个侧壁之一包括沿纵向轴线延伸的狭槽；砧板具有近端、远端和经由狭槽将砧板可枢转地连结至本体的销，其中砧板配置成在打开位置和闭合位置之间移动；第一突出部从狭槽的顶壁延伸朝向纵向轴线，第二突出部从狭槽的底壁延伸朝向纵向轴线，其中这两个突出部配置成接合销并将砧板锁定于闭合位置。

第一和第二突出部可包括球头弹簧柱塞，并且其中销可配置成在销朝近侧或朝远侧移至第一和第二突出部时推动第一和第二突出部远离纵向轴线。

根据另一方面，紧固组织的方法包括推进组织紧固装置至患者体内的目标部位，该组织紧固装置包括可枢转地连接至本体的砧板；使连接至砧板的线材朝近侧方向移动以使砧板从打开位置旋转至闭合位置；和将锁定销推进至延伸到砧板中的砧板凹口中以将砧板锁定于闭合位置。

该方法还可包括，在砧板处于闭合位置之后执行钉合或切割组织中的一者或多者；以及在执行钉合或切割中的一者或多者之后从砧板狭槽中撤回锁定销。

撤回可包括克服连接至锁定销的偏置构件的偏置力。

附图说明

并入本说明书并构成其一部分的附图示出了各种示例性实施例，并与说明一起用于解释所公开的实施例的原理。

图1是根据一实施例的组织紧固系统的示意图；

图2A和图2B是根据一实施例、图1中紧固系统的紧固装置的视图；

图3A至图3C是根据一实施例、沿图1中紧固系统的紧固装置的线Z-Z的剖视图；

图4A和图4B是根据一实施例、图1中紧固系统的紧固装置的视图；

图5A和图5B是根据一实施例、图1中紧固系统的紧固装置的视图；

图6A和图6B是根据一实施例、图1中紧固系统的紧固装置的视图；

图7A和图7B是根据一实施例、图1中紧固系统的紧固装置的视图；

图8A和图8B是根据一实施例、图1中紧固系统的紧固装置的视图；

图9A和图9B是根据一实施例、图1中紧固系统的紧固装置的视图；

图10A至图10C是根据一实施例、图1中紧固系统的紧固装置的视图；

图11A和图11B是根据一实施例、图1中紧固系统的紧固装置的视图；

图12A至图12C是根据一实施例、图1中紧固系统的紧固装置的视图；

图13A至图13C是根据一实施例、图1中紧固系统的紧固装置的视图；

图14A和图14B是根据一实施例、图1中紧固系统的紧固装置的视图；和

图14C至图14F是图14A和图14B中紧固装置的锁定机构的紧固装置和锁定机构的附接位置的视图。

具体实施方式

本公开参考示例性医疗系统和医疗工具进行描述，该示例性医疗系统和医疗工具用于进入目标部位，例如，用于抓持、切割和/或钉合组织。这可提供改善的医疗工具功能，和/或可协助医疗专业人员改善组织的切割和/或紧固。在一些实例中，确保钉合器的砧板和本体之间的适当对准可提供改善的组织钉合。然而，应当指出的是，提及任何特定装置和/或任何特定手术只是为了方便的目的，并不旨在限制本公开。本领域的普通技术人员应认识到，所公开的装置和应用方法的理念可用于任何合适过程，医疗或其它方面。本公开可参考下述描述和附图来理解，其中类似元件以相同的附图标记指代。

为便于描述，所公开的装置和/或其部件的一些部分称为近侧部分和远侧部分。应当指出的是，术语“近侧”旨在指代更靠近装置的使用者的部分，术语“远侧”在本文用于指代更远离使用者的部分。类似地，“朝远侧延伸”指示部件向远侧方向延伸，“朝近侧延伸”指示部件向近侧方向延伸。另外，如本文所用，术语“约”、“近似”和“大体”指示在所述及或所暗示数值的±10％内的数值范围。此外，指示部件/表面的几何形状的术语指代精确和大致形状。

本公开的实施例可用于切割组织和/或将组织紧固于腔内空间中，或有利于其过程。根据一个实例，紧固装置可为组织钉合设备，其可包括切除或切割机构(例如，集成刀)和钉合机构(例如，钉合器)。钉合装置可通过内窥镜工作通道递送至目标组织部位。组织钉合装置和回缩机构的所有或部分可为金属、塑料，或可包括形状记忆金属(诸如镍钛诺)、形状记忆聚合物、聚合物，或材料的任何组合。虽然本文提及的是钉合装置，但所描述的锁定可与具有设计为将组织抓持其间的相对卡爪的任何装置一起使用。

图1示出根据本公开实例的外科设备10。设备10可为外科钉合设备，其配置成在微创外科手术期间(诸如腹腔镜或内窥镜手术)接合身体组织并向身体组织施加多个外科紧固件。在一些实施例中，设备10可为在微创外科手术期间递送缝线以用于组织闭合的缝合设备。设备10可用于施加缝线、外科夹具或其它紧固件，但主要在抓持组织以对组织执行额外手术(例如，钉合和/或切割组织)的情况下进行讨论。

如图1所示，设备10包括近侧部段20和远侧部段，例如，端部执行器100。外科设备10还包括柄部组件30、细长本体50，和端部执行器100处的钉合器装置110。细长本体50可延伸适合于内窥镜或腹腔镜手术的任何长度，并且可配置成位于内窥镜的工作通道内。细长本体50可从柄部组件30脱离，以有利于将细长本体50插入至内窥镜的工作通道中或另一装置的通道中，例如通过将细长本体50反向装载至工作通道中。在一些实例中，细长本体50可为柔性、可转向的，和/或可绕其轴线旋转。细长本体50可包括用于将致动线材定位于其内的管腔，以经由柄部组件30致动钉合器装置110或致动设备10的任何其它部分。细长本体50可配置成接纳多个致动线材或单个致动线材(例如，致动线材40)。在一些实例中，细长本体50可固定地连结至钉合器装置110；在其它实例中，细长本体50可移除地或可释放地连结至钉合器装置110。除非另行指出，本文描述的任何线材或致动装置可经由细长本体50的管腔从柄部组件30延伸至端部执行器100。

柄部组件30可包括柄部32和本体34。柄部32可包括固定部分32a和致动器部分32b。柄部32的固定部分32a可固定地连结至本体34。致动器部分32b可包括圆形或椭圆形部分或环状物，以将使用者手指定位其内，这可协助使用者握持柄部组件30。在一些实例中，柄部32的致动器部分32b可为致动器，其可枢转地连结至本体34并可相对于柄部32的固定部分32a移动。在一些实例中，柄部32的致动器部分32b可经由可调整连结器36连结至致动线材(诸如致动线材40)的近侧部分。钉合器装置110的砧板(例如，砧板120)可经由在钉合器装置110和柄部组件30之间延伸的致动线材40进行致动。在其它实例中，柄部32的致动器部分32b可配置成控制设备100的任何其它机构，诸如从钉合器装置110部署卡钉的致动。应当理解，线材40具有足以向远侧方向推动和向近侧方向牵拉的刚度。

在一些实例中，柄部组件30可包括在枢转点38b处可枢转地连结至外壳34的可移动盖38。在图1中，盖38示为处于打开位置，从而露出本体34的内部部分。盖38可连结至本体34的近侧部分，并且在位于闭合配置时(例如，在盖38的最远端38a面向本体34的表面34a时)可盖住柄部组件30的内部部件。盖38可经由在盖38的远侧部分处和柄部组件30的远侧部分处的连结机构(诸如，卡扣机构等)暂时固定地连结至盖住本体34的内部部件的位置。当处于闭合配置时，盖38可形成本体34中的一对狭槽(未示出)。当盖38的远侧部分与本体34的远侧部分解除连结时，使用者可使盖38在枢转点38b处旋转(或枢转)以接近柄部组件30的内部部件。

柄部组件30可包括一个或多个可调整连结器36,39，其可配置成接纳致动线材(诸如，致动线材40)的一部分。可调整连结器36,39中的任一者可为台钳(vice)，该台钳可移动以向下夹在致动线材40上并将致动线材固定地连结至可调整连结器36,39。在一些实例中，可调整连结器36,39可经由螺杆移动以调整连结器36,39并连结或解除连结致动线材40和连结器36,39。连结器36,39可用于本文描述的额外线材的移动。

可调整连结器39可连结至纵向致动器31，并可经由平移纵向致动器31而在本体34内纵向移动。纵向致动器31可部分地位于外壳34内，并可在盖38位于柄部组件30的内部部件上时所形成的两个狭槽内纵向滑动。纵向致动器31可包括一对相对的圆形或椭圆部分或环状物，其中每个圆形部分限定了用于使用者将手指定位于其内的孔口。在一些实例中，纵向致动器31可连结至致动线材(未示出)，诸如经由可调整连结器39或经由本体34内的不同连结器；并可配置成控制卡钉从钉合器装置110的部署。在其它实例中，纵向致动器31可配置成控制设备10的任何其它机构，诸如钉合器装置110的砧板120的致动。

设备10的端部执行器100包括连结至细长本体50的远侧部分的钉合器装置110。钉合器装置110的连接器102可将细长本体50连结至钉合器装置110。在一些实例中，连接器102可偏离钉合器装置110的本体130的纵向轴线。钉合器装置110的本体130可包括位于本体130的通道内的料筒132。料筒132可固定地连结至本体130，或可从本体130移除。在一些实例中，料筒132可一体地形成于本体130中。在本体130的近侧部分处，砧板120可经由销120a(销120a可限定枢转轴线)旋转地或枢转地连结至本体130，并可向远侧延伸朝向钉合器装置110的远端。在一些实例中，砧板120可利用弹簧等可旋转地偏置并可偏置至打开配置，例如，偏置远离本体130和料筒132，从而在砧板120的远侧部分以及本体130和料筒132的远侧部分之间形成空间。砧板120可绕着销120a旋转以接触本体130，或将组织保持于砧板120和本体130之间，并提供了当从料筒132顶出卡钉时用于抵靠以进行驱动的表面。为便于理解，销120a和对应开口或狭槽在本文中以单数形式描述，即，参考钉合器装置仅单个侧部。除非另行指出，钉合器装置的相对侧部具有以与每个实例中描述相同方式取向的相同元件(例如，钉合器装置的相对侧部可为公开元件的镜像)。例如，如果销从砧板延伸并且销在钉合器装置的第一侧部上的狭槽内移动，那么第二销位于砧板的相对侧部上并在钉合器装置的相对侧部上类似地定位的狭槽内滑动。

在一些实例中，本体130可包括支撑料筒132的通道。料筒132可包含多个外科紧固件，诸如卡钉；并且紧固件在致动滑动件施加的驱动力的影响下可从料筒132部署。料筒132中多个隔开的纵向狭槽134允许卡钉穿过料筒132并刺穿组织。在一些实例中，(当致动时)致动滑动件沿纵向方向从料筒132和/或本体130的远端朝近侧移动，从而在料筒132内接触紧固件并推动紧固件通过纵向狭槽134以将紧固件连结至组织。在一些实例中，单个紧固件可延伸通过各狭槽134。各紧固件在部署之前可部分地处于狭槽134内，以协助紧固件与狭槽134的对准。在一些实例中，多个致动滑动件可致动料筒132中两个不同纵向行的紧固件。为有助于提供适当的组织紧固，锁定机构可设置于钉合器装置110上。为便于理解，通常参考料筒132，而狭槽134未示出。应当理解，本文描述的各锁定机构可在钉合、缝合等期间维持砧板120和本体130之间大体平行布置，这可改善组织之间的连接。

图2A示出用于在紧固程序期间维持砧板120位置的锁定机构的一个实例。砧板120可包括延伸自其侧部的销120a。销120a延伸自砧板120的侧壁并可设置于本体130的侧部上的狭槽136中。砧板120的销120a可在相应狭槽136内移动，该狭槽136具有大致椭圆形状并在纵向方向上沿着纵向轴线A延伸。砧板120还可绕销120a旋转。例如，当销120a位于狭槽136的远端处时，砧板120可位于打开配置(如图3B所示)；并且当销120a位于狭槽136的近端处时，砧板120可处于闭合位置。线材40可经由附接机构122a附接于砧板120的近端122。线材40朝近侧移动可引起砧板120朝近侧移动和/或可引起砧板120绕销120a旋转。销120a的直径为大约1/16"。狭槽136的长度为大约1/4"，且狭槽136的高度为大约1/16"，但尺寸设定成允许销120a在其内滑动(例如，狭槽136的高度约等于但大于销120a的直径)。狭槽136可设置于本体130的上部延伸部中。在一些实施例中，上部延伸部可向上和向右延伸，即，朝向本体130的远端。在其它实施例中，本体130的上部延伸部可仅向上延伸。在其它实施例中，空间可设置于上部延伸部和本体130之间。应当理解，上部延伸部可与本文实例中描述的任何钉合器本体一起使用。

钉合器装置110的本体130可包括具有倒圆或弯曲远端的坡道138，使得坡道138的近端高于坡道138的远端。坡道138可包括两个平行坡道，这两个平行坡道形成了其间的通道139，如图2A所示。另选地，可提供单个坡道138，并且附接机构122a可偏移以允许线材40在不受坡道138阻碍的情况下移动。线材40可在狭槽139内朝近侧和/或朝远侧移动，以使砧板120朝近侧和/或朝远侧移动。例如，随着砧板120朝近侧移动，近端122可接触坡道138的弯曲远端，从而引起近端122在坡道138上向上移动。随着砧板120朝近侧移动，销120a在狭槽136内沿着纵向轴线A朝近侧移动。同时，砧板120绕销120a旋转，从而迫使砧板120的远端124朝向料筒132。当销120a处于狭槽136的远端时，砧板120已完全地旋转朝向料筒132至闭合配置。近端122和坡道138之间的接触提供了充分的摩擦力以维持砧板120的闭合配置。这可允许例如组织抓持于砧板120和本体130之间以执行额外医疗程序。

现解释操作砧板120的方法。当销120处于狭槽136的远端时，砧板120可处于打开配置，如图2B所示。在打开配置，组织可插入于钉合器装置110的砧板120和本体130之间。使用者随后可朝近侧方向移动线材40，引起近端122朝近侧移动并接触坡道138。线材40持续朝近侧移动使得近端122在坡道138的弯曲/倾斜表面138a上向上行进。这种朝近侧移动还使得销120a在狭槽136内沿着纵向轴线A朝近侧移动。近端122在坡道138的倾斜表面138a上向上移动使得砧板120绕销120a旋转。砧板120绕销120a枢转使得砧板120的远端124移动朝向料筒132，从而将组织和/或任何其它材料抓持于砧板120和料筒132之间。这样，砧板122可在紧固程序期间抵靠组织进行锁定以协助提供准确紧固。

随后，可对抓持于砧板120和料筒132之间的组织或材料执行额外的医疗程序，例如，该组织可经由一个或多个卡钉紧固在一起。作为另一个实例，可切割组织，或对抓持的组织执行其它医疗程序。一旦额外的医疗程序完成，则线材40可朝远侧移动，从而使砧板120的近端122在坡道138上向下移动。随着近端122在坡道138上向下移动，销120a在狭槽136内沿纵向轴线A朝远侧滑动，且砧板120绕销120a枢转，使得远端124旋转远离料筒132。

用于钉合器装置310的锁定机构的另一实例示于图3A至图3C中。钉合器装置310的本体330包括具有纵向轴线A的狭槽336。销320a从砧板320延伸至狭槽336中。销320a配置成在狭槽336内沿着纵向轴线A滑动，且砧板320配置成绕销320a旋转。砧板320包括远端324和近端322，其中近端324经由附接机构322a附接至线材40。狭槽325从近端322的底部表面延伸至砧板320中，并可延伸通过砧板320至近端322的顶部表面。如同其它钉合器装置，料筒332设置于本体330中。

具有自夹具350的远端竖直延伸的突出部352的夹具350示于图3A中。夹具350可从细长构件50的远端形成为本体330的一部分，或夹具350可延伸自外科设备10的近端并沿着导管或其它管腔(例如，细长本体50的管腔)延伸。突出部352配置成插入至狭槽325中并将砧板320锁定于闭合配置，如本文描述的。致动线材42在夹具350的底侧部(即，与突出部352相对的侧部)上附接至夹具350的远端。致动线材42配置成朝近侧方向和朝远侧方向移动。夹具350可通过例如弹簧或其它偏置元件偏置于图3A和图3C所示的位置。致动线材42朝近侧方向移动使得夹具350(包括突出部352)基于夹具350的材料(例如，塑料)而向下弯曲并远离砧板320。然而，应理解，夹具350(包括突出部352)的远端可进行铰接，使得致动线材42朝近侧方向的移动引起夹具350的远端向下旋转，且致动线材42朝远侧方向的移动引起夹具350的远端向上旋转至图3A和图3C所示的位置。

现描述操作钉合器装置310的方法。钉合器装置310可以本文描述的任何方式推进至目标部位。线材40可朝近侧移动，使得销320a(和砧板320)沿着纵向轴线A朝近侧移动并使得砧板绕销320a枢转。朝近侧方向移动线材40可使得线材40向上移动，例如，朝向销320a，从而引起近端322向上移动并使砧板320旋转。砧板320还可通过使近端322在夹具350的倾斜部分上向上滑动而旋转。此外或另选地，当销320a为狭槽336的近端时，砧板320可绕销320a旋转。砧板320朝近侧移动和旋转可引起近端322朝近侧移动，使得夹具350的突出部352接合狭槽325，如图3B和图3C所示。这种旋转引起远端324移动朝向本体330和闭合配置。一旦突出部352接合线材325，则砧板320可锁定于静止位置，例如，锁定于闭合配置。为解锁砧板320，使用者可朝近侧移动致动线材42，使得夹具350向下移动，进而使突出部352从狭槽325脱离。同时，使用者可朝远侧方向推动线材40，这引起销320a沿着纵向轴线A朝远侧移动，从而使狭槽325移动远离突出部352以解锁砧板320。解锁砧板320使得砧板320能自由地移动至打开配置。

图4A和图4B示出根据本公开另一实例的另一锁定机构。砧板420包括延伸自砧板420同一侧壁的第一销420a和第二销420b。线材40经由附接机构422a附接至砧板420的近端422。砧板420可绕第一销420a枢转，且销420a可在本体430中的狭槽436内沿着纵向轴线A朝近侧和朝远侧移动。凹陷部438在狭槽436的远侧沿着纵向轴线A形成于本体430中。在打开配置，第二销420b可与凹陷部438脱离。在闭合配置，第二销420b可滑动至凹陷部438中并与之接合，从而将砧板420锁定于闭合配置。

钉合器装置410类似于本文描述的其它实例钉合器装置进行操作。线材40朝近侧移动引起销420a沿着纵向轴线A在狭槽436内朝近侧滑动，从而使砧板420朝近侧移动。线材40朝近侧移动还引起砧板420绕销420a旋转。砧板420朝近侧移动和砧板420绕销420a旋转引起远端424旋转朝向并接近本体430，从而引起第二销420b大致沿着纵向轴线A放置并与凹陷部438对准。销420b可滑动至凹陷部438中，从而将砧板420锁定于闭合位置。在一些情况下，销420b可沿着凹陷部438的壁骑行，直至销420b接合于凹陷部438内。细长构件40朝远侧移动可引起砧板420朝远侧移动，从而使第二销420b从凹陷部438释放。近端422a上的偏置力和/或力可引起砧板绕第一销420a旋转至打开配置。

具有锁定机构的另一钉合器装置510的实例示于图5A和图5B中。砧板520包括延伸自砧板520的侧壁的销520a、远端524和近端522。销520a可在钉合器装置510的本体530中的狭槽536内移动。狭槽536从本体530的近端朝向远端延伸。一对突出部536a在狭槽的近端部分处延伸至狭槽536中。例如，第一突出部536a从狭槽536的底表面延伸至狭槽536中，且第二突出部536a从狭槽536的顶表面，与第一突出部536a相对，延伸至狭槽536中。突出部536a可形成为使得它们不移动和/或可由能够在销522a在形成于两个相对突出部536a之间的空间中穿过时部分地变形的材料制成。另选地，突出部536a可包括可朝向狭槽536的中心偏置的球头(ball-nose)弹簧柱塞，并可在销522a移动通过突出部536a时朝向狭槽536的侧壁推动。线材40在砧板520的近端522处附接至附接点522a。类似于本文描述的其它料筒的料筒532可设置于本体530内。

现描述钉合器装置510的操作。砧板520在图5A中处于打开位置，其中远端524旋转远离本体530。线材40朝远侧移动，这可引起销520a在狭槽536内朝近侧移动并引起砧板520朝近侧移动。砧板520还可绕销520a旋转，从而引起远端524朝向本体530旋转至闭合位置。销520a可朝近侧移动至突出部536a并超过其。例如，突出部536a可移动朝向狭槽536的侧壁，和/或突出部536a可变形以允许销520a通过。一旦销520a位于突出部536a的近侧，则砧板520锁定于闭合位置。为解锁砧板520，向线材40施加朝远侧方向的力，并且该力足以使销520a移动至突出部536a的远侧。一旦销520a处于突出部536a的远侧，则砧板530可朝远侧移动并可旋转至打开位置。

具有锁定机构的另一钉合器装置610的实例示于图6A和图6B中。砧板610包括延伸自砧板610同一侧壁的第一销620a和第二销620b，近端622和远端624。销620a，620b可在钉合器装置610的本体630中的狭槽636内移动。狭槽636沿着纵向轴线A从本体630的近端朝向远端延伸。沿着纵向轴线A的大约半途，狭槽A的上壁向上成角度并延伸远离狭槽136的底壁，从而增加了狭槽636远端的表面积。狭槽A上壁和狭槽A底壁之间的角度可为大约30度至大约45度。狭槽636的成角度部分允许砧板620在打开配置和闭合配置之间移动。线材40在砧板620的近端622处附接至附接点622a。类似于本文描述的其它料筒的料筒632可设置于本体630内。

现描述操作钉合器装置610的方法。可朝近侧方向移动线材40，使远端624旋转朝向本体630。同时，第一销620a沿着纵向轴线A朝近侧滑动，第二销620b沿着狭槽636的成角度部分骑行。这引起砧板620移动朝向闭合配置，即，砧板620的远端624接近钉合器装置610的本体630。图6B示出受限于狭槽636仅沿纵向轴线A设置的一部分中的第一销620a和第二销620b两者，这将砧板620锁定于闭合配置。为解锁该装置，线材40可朝远侧移动，这允许第二销620b在狭槽636的成角度部分上向上骑行，从而打开砧板620。

另一钉合器装置710的实例示于图7A和图7B中。钉合器装置710的本体730包括沿纵向轴线A并在第二狭槽738上方延伸的第一狭槽736。第二狭槽738的第一部分沿着平行于纵向轴线A的纵向轴线B延伸第一狭槽736的长度。第二狭槽738在第一狭槽736远侧的位置处向上弯曲，并且第二狭槽738大致终止于纵向轴线A处。第二狭槽738可终止于纵向轴线A之上或之下，取决于砧板720和本体730之间的期望角度。根据一个实例，第二狭槽738的曲线的曲率半径可等于第一销720a的中心和第二销720b的中心之间的距离。砧板720包括第一销720a和延伸自砧板720与第一销720a同一侧壁的第二销720b。第一销720a延伸至第一狭槽736中，并且第二销720b延伸至第二狭槽738中。销-狭槽的布置允许砧板720在打开配置和闭合配置之间移动。线材40在砧板720的近端722上附接至附接机构722a。

现描述操作钉合器装置710的方法。朝近侧移动线材40引起销720a在第一狭槽736内沿着纵向轴线A朝近侧移动。同时，第二销720b沿着第二狭槽738的弯曲部分行进并接近纵向轴线B，引起砧板720的远端724接近本体730。当第二销720b到达纵向轴线B时，销720b在第二狭槽738内沿着纵向轴线B朝近侧移动。使销720b沿着第二狭槽738的纵向轴线B定位将砧板720锁定于闭合配置。如同本文描述的其它钉合器装置，朝远侧方向移动线材40使砧板720移动至打开配置。例如，朝远侧方向移动线材40将朝远侧推动砧板720，并引起第二销720b沿着第二狭槽730的弯曲部分骑行至打开位置，从而释放任何抓持于砧板720和本体730之间的组织。

用于钉合器装置810的另一锁定机构示于图8A和图8B中。钉合器装置810包括具有料筒832的本体830和沿着纵向轴线A延伸的狭槽836。支撑构件838大致垂直于本体830并从本体830的顶部表面延伸，并且支撑构件838在狭槽836的近侧。砧板820包括近端822和远端824，并且包括延伸自其侧壁的销820a。销820a配置成在狭槽836内沿着纵向轴线A滑动，并且砧板820配置成绕销820a旋转。线材40附接至近端822的附接机构822a。凹口821从近端822的顶部表面延伸至砧板820中。

支撑构件838包括安装于支撑构件838远离本体810的端部处的圆形构件870，诸如滑轮。圆形构件870可绕轴线旋转或可固定。致动线材42延伸自外科设备10的近端并接触圆形构件870的表面。锁定销862可附接于致动线材42的远端。偏置构件860(诸如弹簧)也附接至锁定销862。偏置构件860在远端处附接至锁定销862与致动线材42相同的表面，并在近端处附接至支撑构件838。偏置构件860使锁定销862偏置远离偏置构件860的近端。如图8B所示，锁定销862配置成延伸至凹口821中以将砧板820锁定于闭合配置，如本文描述的。

现描述锁定钉合器装置810的方法。图8A示出处于打开配置的砧板820，其中远端824延伸远离本体830。使用者可朝近侧方向移动线材40，引起销820a(包括砧板820)沿着纵向轴线A朝近侧滑动。线材40朝近侧移动还引起砧板820绕销820a旋转，引起远端824接近本体830。当砧板820的近端822朝近侧方向充分移动时，经由偏置构件860迫使锁定销862至凹口821中，从而将砧板820锁定于闭合配置。

为解锁砧板820，向致动线材42施加力，引起致动线材42沿着圆形构件870的弯曲表面骑行。这引起致动线材42向上牵拉锁定销862并使其离开凹口821。然后，向线材40施加朝远侧方向的力，引起销820a(和砧板820)沿着纵向轴线A向远侧方向移动，以使砧板820绕销820a旋转，从而使砧板820移至打开配置。

图9A和9B示出用于钉合器装置910的锁定机构的又一实例。钉合器装置910包括具有料筒932和圆形开口936的本体930。延伸自砧板924的销920a可接纳于开口936内，并且砧板920可绕销920a旋转，使砧板920的近端922和远端924从打开配置移至闭合配置。虽然钉合器装置910示为具有圆形开口936，但钉合器装置910可另选地包括狭槽(诸如本文实例描述的狭槽)，该狭槽可允许砧板920除了绕销920a旋转之外，还在该狭槽内朝近侧和/或朝远侧移动。线材40在近端922处附接至附接机构922a。近端922还包括凹口921；当砧板920处于闭合配置时，凹口921面向远侧方向(图9B)。凹口921可接纳附接至致动线材42远端的锁定销42a，以将砧板920锁定于闭合配置。使用者可朝近侧和朝远侧移动致动线材42。另选地或此外，致动线材42可经由偏置构件(例如，弹簧)向远侧方向偏置。致动线材42朝近侧移动可克服偏置机构以从凹口921抽出锁定销42a。

现描述钉合器装置910的操作。在图9A所示的打开配置中，砧板920的远端924旋转远离本体930。线材40朝近侧移动引起砧板920绕销920a旋转，使远端924朝向本体930移动至闭合配置。砧板920的旋转还允许近端922向上和朝近侧移动，从而使凹口921与锁定销42a对准。一旦凹口921和锁定销42a对准，则致动线材42可朝远侧移动，引起锁定销42a接合凹口921并将砧板920锁定于闭合配置，如图9B所示。锁定销42a的位置可通过摩擦力维持。另选地，当锁定销42a位于凹口921中时，致动线材42可同时沿与钉合器装置910相同的方向移动，从而维持锁定销42a在凹口921中的位置。为解锁钉合器装置910，使用者可朝近侧移动致动线材42，引起锁定销42a移动离开凹口921。使用者随后可朝远侧方向移动线材40，使砧板920绕销920a旋转以使砧板920移动至打开配置。

用于钉合器装置1010的锁定机构的另一实例示于图10A至图10C中。缝合器装置1010包括具有狭槽1036的本体1030和具有可在狭槽1036内滑动的销1020a的砧板1020。狭槽1036包括纵向延伸的第一臂1036a和延伸自第一臂1036a远端的第二臂1036b。形成于第一臂1036a和第二臂1306b之间的角度在大约90度和180度之间，或大约135度。类似于本文描述的其它钉合器装置，线材40延伸自砧板1020的附接机构1022a。线材40朝近侧和朝远侧移动可引起销1020a在狭槽1036内滑动，从而使砧板1020朝近侧和朝远侧移动。

T形构件1039从本体1030的底部垂直地突出朝向砧板1020。T形构件1039可在设置于本体1030中的料筒1032的近侧，或T形构件1039可突出通过料筒1032。砧板1020包括连接至纵向狭槽1037b的垂直狭槽1037a。垂直狭槽1037a位于纵向狭槽1037的近侧，并且纵向狭槽1037b从垂直狭槽1037a朝远侧延伸。如图10A和图10C所示，垂直狭槽1037a在砧板1020内侧沿着纵向狭槽1037b的长度延伸。例如，纵向狭槽1037b和垂直狭槽1037a形成T形狭槽以接纳T形构件1039。T形构件1039的顶部部分配置成接合垂直狭槽1037a。在T形构件1039接合垂直狭槽1037a之后，砧板1020朝近侧移动可引起垂直狭槽1037a移动至T形构件1039的近侧，使得T形构件1039的腿部突出通过纵向狭槽1037b并沿着其滑动。这样，砧板1020可抵着T形构件1039锁定。

砧板1020的操作包括以类似于本文描述的那些的方式使砧板1020移至打开配置。例如，施加至线材40的力可使砧板1020朝近侧方向移动。当销1020a沿着狭槽1036的第二臂1036b移动时，砧板1020向上推动，且T形构件1039脱离垂直狭槽1037a，从而使砧板1020移至打开配置。

用于钉合器装置1110的又一锁定机构示于图11A和图11B中。钉合器装置1110类似于钉合器装置1010，包括具有料筒1132的本体1130、圆形开口1136和两个在开口1136近侧延伸自本体1130顶部表面的支撑构件1138a，1138b。砧板1120包括近端1122和远端1124，并包括延伸自砧板1120的侧壁的销1120a。砧板1120配置成绕销1120a旋转。线材40附接至近端1122的附接机构1122a。虽然钉合器装置1110示为具有圆形开口1136，但钉合器装置1110可另选地包括狭槽(诸如本文各种实例描述的狭槽)，该狭槽可允许砧板1120除了绕销1120a旋转之外，还朝近侧和/或朝远侧移动。凹口1121从近端1122的顶部表面延伸至砧板1120中。

近侧支撑构件1138a包括圆形构件1170，诸如滑轮。圆形构件1170安装于远离本体1130的端部。圆形构件1170可绕轴线旋转或可固定。致动线材42延伸自外科设备10的近端，并接触圆形构件1170的表面。锁定销1162可附接于致动线材42的远端。锁定销1162可延伸至限定于支撑构件1138a,1138b之间的通道1139中并沿着其移动。如图11B所示，锁定销1162配置成延伸至凹口1121中以将砧板1120锁定于闭合配置，如本文描述的。

现描述锁定钉合器装置1110的方法。图11A示出处于打开配置的砧板1120，如本文描述的。使用者可朝近侧方向移动线材40，引起砧板1120绕销1120a旋转，这继而引起远端1124接近本体1130并引起近端1122向上移动，使狭槽1121与通道1139对准。使用者随后可朝远侧方向移动致动线材42，使锁定销42a接合狭槽1121，进而将砧板1120锁定于闭合位置。

为解锁砧板1120，近侧力施加至致动线材42，引起致动线材42沿着圆形构件1170的弯曲表面骑行并使锁定销1162在通道1139内移动离开狭槽1121。然后，远侧力可施加至线材40，引起砧板1120绕销1120a旋转，进而使砧板1120移至打开配置。

另选地，锁定销1162可从本体1130的底部引入。例如，通道1139可延伸自本体1130的底表面并延伸至本体1130中。换句话讲，圆形表面1170和支撑构件1138a,1138b可延伸自本体1130的底表面。致动线材42和锁定销1162的操作与支撑构件1138a,1138b延伸自本体1130的顶表面的配置相同。

具有锁定机构的另一钉合器装置1210的实例示于图12A至图12C中。砧板1220包括延伸自砧板1210侧壁的销1220a，远端1224和近端1222。销1220a可在钉合器装置1210的本体1230中的狭槽1236内移动。狭槽1236从本体1230的近端朝向远端延伸，并可包括向上成角度的第二部分。应当理解，该额外部分可提供砧板1230的额外运动范围。近端1222包括面向远侧的钩状物1222b，并可与本体1230底表面中的开口1238配合。释放机构1242可从本体1230下方朝向本体1230的底表面延伸。释放机构1242可为充当坡道的平坦构件，如图12C所示。线材40在砧板1220的近端1222处附接至附接点1222a。类似于本文描述的其它料筒的料筒1232可设置于本体1230内。

现描述钉合器装置1210的操作。砧板1220在图12A中处于打开位置，其中远端1224旋转远离本体1230。线材40朝远侧移动，这可引起销1220a在狭槽1236内朝近侧移动并引起砧板1220朝近侧移动。砧板1220也可绕销1220a旋转，引起远端1224朝向本体1230旋转至闭合位置。随着砧板1230朝近侧移动，钩状物1222b可接合开口1238和本体1230的底表面，从而将砧板1230锁定于闭合位置，如图12B所示。为解锁砧板1230，线材40朝近侧移动，引起钩状物1238从本体1230的底表面脱离。释放机构1242随后可移至在钩状物1222b远侧的开口1238中，如图12C所示。然后，线材40可朝远侧方向移动，使砧板1220朝远侧移动并使钩状物1222b沿释放机构1242的顶表面滑动。这可允许钩状物1222b朝远侧移动至开口1238但不接合开口1238，从而解锁砧板1220。一旦钩状物1222b处于开口1238的远侧，则砧板1220可朝远侧移动并可旋转至打开位置。

用于钉合器装置的另一锁定机构的实例示于图13A至图13C中。外科设备10的钉合器装置1310类似于本文描述的其它钉合器装置，包括具有料筒1332的本体1330和枢转地连接至其的砧板1320。销1320a延伸自砧板1320的侧部并在本体1330的狭槽1336内滑动。狭槽1336可为弯曲的，如图13A所示，但不限于这种配置。线材40延伸自齿轮滑块1321的近端(参见图13B)，并且线材40配置成延伸自本体1330的近端并朝近侧和朝远侧移动。

如图13B所示，多个齿状物1322a周向地延伸自砧板1320的圆形近端1322。齿状物1322a可接触齿轮滑块1321和延伸自齿轮滑块1321表面的相应齿状物1321a并与之协作。线材40延伸自齿轮滑块1321的近端，并且移动线材40可允许齿轮滑块1321朝近侧和朝远侧移动。例如，齿轮滑块1321的齿状物1321a和近端1322的齿状物1322a形成齿条-齿轮配置以使砧板1320移动。

为操作钉合器装置1310，使用者可朝近侧和朝远侧移动线材40。线材40朝远侧移动引起砧板1320移至打开配置。线材40朝近侧移动引起砧板1320移至闭合配置。砧板1320可经由砧板1320上的齿状物1322a和齿轮滑块1321上的齿状物1321a之间的摩擦力锁定于打开或闭合配置。

另一钉合器装置1410示于图14A和图14B中。钉合器装置1410包括本体1430、料筒1432和罩盖1435。本体1430可包括从本体1430向上延伸且形状设定成接纳罩盖1435的延伸部分。罩盖1435可通过任何机构(包括焊接、粘合剂等)附接至本体1430。另选地，罩盖1435可与本体1430形成为单个零件。罩盖1435包括沿纵向轴线A在近侧-远侧方向上延伸的狭槽1436。在例如罩盖1435未与本体1430一体形成的一些配置中，狭槽1436未设置于本体1430上，直至罩盖1435附接至本体1430。砧板1420包括近端1422、远端1424、延伸自砧板1420侧部的销1420a，以及在近端1422处的附接点1422a。线材40附接至附接点1422a。砧板1420配置成绕销1420a旋转，并且销1420a和砧板1420可沿着纵向轴线A移动。罩盖1435包括连接侧壁1439并限定通道1438(参见图14C)的顶部部分1437。如本文描述的，通道1438可接纳砧板1420，并且顶部部分1437可接触砧板1420并迫使砧板1420至闭合位置。

现描述操作钉合器装置1410的方法。在图14A中，当销1420a设置于狭槽1436的远端处时，砧板1420处于打开配置。线材40朝近侧方向移动引起近端1422向上和朝近侧移动。砧板1420接触罩盖1435顶部部分1437的内侧表面，迫使远端1424朝向本体1430至闭合位置。线材40继续朝近侧移动使销1420a沿纵向轴线A移至近端，并引起砧板1420完全地旋转朝向本体1430。罩盖1435的顶部部分1437在闭合位置接触砧板1420，并协助将砧板1420锁定于闭合位置。

为打开砧板1420，线材40朝远侧移动，引起销1420a在狭槽1436内沿着纵向轴线A朝远侧滑动。随着砧板1420滑动远离罩盖1435，砧板1420可绕销1420a旋转，使得远端1424向上旋转远离本体1430至打开配置。

图14C至图14F示出各种罩盖设计以及罩盖对钉合器装置1430的本体的附接点。例如，如本文讨论的，图14C示出根据一个实例的罩盖1435。罩盖1435包括连接侧壁1439的顶部部分1437，侧壁1439限定了通道1438。当罩盖1435连接至本体1430时(参见图14D)，狭槽1436在近侧-远侧方向上延伸。垂直狭槽1436a从狭槽1436的远端垂直地向下延伸。垂直狭槽1436a可在组装期间接纳销1420a。当罩盖附接至本体1430的壁1431时，垂直狭槽1436a的开放端部可闭合。例如，侧壁1438可设置于壁1431的外表面上。罩盖1435可定位和附接，使得壁1431的每一者的顶部表面1431a覆盖垂直狭槽1436a，从而将销1420a固定于狭槽1436内。

另一罩盖1435’示于图14E中。罩盖1435’不包括垂直狭槽1436a。销1420a可在组装期间通过迫使侧壁分开而接合狭槽1436。利用本文描述的任何方法，罩盖1435’可附接至壁1431。

图14F示出根据又一实例的罩盖1435”。罩盖1435”的侧壁1439通过顶部部分1437a和底部部分1437b两者连接。罩盖1435”在组装期间可在本体1430上滑动，并且可利用本文描述的任何方法附接至侧壁1431。

应当理解，本文描述的锁定机构的任一者可单独地使用或与本文描述的一个或多个其它锁定机构组合地使用。

虽然已描述了不同的医疗系统，但应当理解，这些紧固系统中元件的特定布置不受限制。此外，紧固系统的尺寸、形状和/或材料不受限制。如本文描述的，各种锁定机构用于在紧固程序期间维持砧板的闭合配置。例如，在某些程序中，可通过确保组织的适当紧固来改善各种医疗程序的执行。

对于本领域技术人员来说显而易见的是，在不脱离本公开范围的情况下可对公开的装置做出各种修改和变型。考虑到本文公开的本发明的说明书和实践，本公开的其它实施例对于本领域技术人员来说是显而易见的。可预期，说明书和实例应视为仅示例性的，其中本发明的真实范围和实质通过权利要求来指示。

Claims (15)

1.一种医疗装置，包括：

具有多个致动器的柄部，其中所述柄部限定了延伸通过其远端的中心纵向轴线；

延伸自所述柄部的轴；和

处于所述轴的远端的端部执行器；

其中所述多个致动器中的第一致动器配置成响应于所述第一致动器沿着平行于所述中心纵向轴线的轴线相对于所述柄部的平移而致动所述端部执行器；

其中所述多个致动器中的第二致动器配置成响应于所述第二致动器绕横向于所述中心纵向轴线的轴线枢转而使所述端部执行器相对于所述轴偏转；并且

其中所述多个致动器中的第三致动器配置成响应于所述第三致动器绕所述中心纵向轴线相对于所述柄部的旋转使所述端部执行器相对于所述轴旋转。

2.根据权利要求1所述的医疗装置，其中所述多个致动器中的所述第一致动器包括沿着所述柄部的底壁定位的触发器。

3.根据权利要求2所述的医疗装置，其中所述触发器配置成沿着平行于所述柄部的中心纵向轴线的轴线沿所述柄部的所述底壁平移。

4.根据权利要求2或3所述的医疗装置，还包括连结至所述触发器和所述端部执行器并在其间延伸的致动线材。

5.根据权利要求4所述的医疗装置，其中所述触发器的至少一部分可移动地接纳于所述柄部的内部狭槽内并连结至所述致动线材。

6.根据权利要求5所述的医疗装置，其中致动所述触发器使所述触发器沿所述内部狭槽移动并使所述致动线材沿所述轴移动从而致动所述端部执行器。

7.根据前述权利要求中任一项所述的医疗装置，其中所述多个致动器中的所述第二致动器包括具有突出部的摇臂，所述突出部沿所述柄部的顶壁定位。

8.根据权利要求7所述的医疗装置，还包括一对连结至所述摇臂和所述轴的远端并在其间延伸的驱动线材。

9.根据权利要求8所述的医疗装置，其中致动所述摇臂使成对的所述驱动线材中的至少一个沿所述轴移动以使所述轴的所述远端偏转。

10.根据前述权利要求中任一项所述的医疗装置，其中所述多个致动器中的所述第三致动器包括沿所述柄部的侧壁定位的辊。

11.根据前述权利要求中任一项所述的医疗装置，其中所述柄部包括限定了所述柄部的外部的一个或多个壁，其中所述第一致动器、所述第二致动器和所述第三致动器中的每一个沿所述柄部的所述一个或多个壁中的不同壁定位。

12.根据权利要求11所述的医疗装置，还包括连结至所述辊和所述端部执行器并在其间延伸的致动线材，其中致动所述辊使所述致动线材和所述端部执行器相对于所述轴旋转。

13.根据前述权利要求中任一项所述的医疗装置，其中所述柄部包括限定了所述柄部的外部的一个或多个壁。

14.根据权利要求13所述的医疗装置，其中所述第一致动器沿所述柄部的顶壁定位，且所述第二致动器和所述第三致动器沿所述柄部的第一侧壁定位。

15.根据权利要求14所述的医疗装置，其中所述第二致动器至少部分地在所述柄部的所述顶壁上延伸。

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