KR20220131119A - 트레이 조립체 - Google Patents

트레이 조립체 Download PDF

Info

Publication number
KR20220131119A
KR20220131119A KR1020210039263A KR20210039263A KR20220131119A KR 20220131119 A KR20220131119 A KR 20220131119A KR 1020210039263 A KR1020210039263 A KR 1020210039263A KR 20210039263 A KR20210039263 A KR 20210039263A KR 20220131119 A KR20220131119 A KR 20220131119A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
tray
elastic member
intermediate plate
assembly
present
Prior art date
Application number
KR1020210039263A
Other languages
English (en)
Other versions
KR102463502B1 (ko
Inventor
응웨강 지노
Original Assignee
베어 로보틱스, 인크.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 베어 로보틱스, 인크. filed Critical 베어 로보틱스, 인크.
Publication of KR20220131119A publication Critical patent/KR20220131119A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102463502B1 publication Critical patent/KR102463502B1/ko

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47G—HOUSEHOLD OR TABLE EQUIPMENT
    • A47G23/00—Other table equipment
    • A47G23/06—Serving trays
    • A47G23/0633—Attachments to trays
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B25J11/0045—Manipulators used in the food industry
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47F—SPECIAL FURNITURE, FITTINGS, OR ACCESSORIES FOR SHOPS, STOREHOUSES, BARS, RESTAURANTS OR THE LIKE; PAYING COUNTERS
    • A47F10/00—Furniture or installations specially adapted to particular types of service systems, not otherwise provided for
    • A47F10/06—Furniture or installations specially adapted to particular types of service systems, not otherwise provided for for restaurant service systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B25J11/008—Manipulators for service tasks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/0008—Balancing devices
    • B25J19/0016—Balancing devices using springs
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/003—Programme-controlled manipulators having parallel kinematics
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47G—HOUSEHOLD OR TABLE EQUIPMENT
    • A47G23/00—Other table equipment
    • A47G23/06—Serving trays

Abstract

본 발명은 트레이 조립체에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 트레이 조립체는 로봇에 장착될 수 있도록 구성되는 제1 트레이 및 제1 트레이의 상부에서 제1 트레이와 회동 가능하게 결합되도록 구성되는 제2 트레이를 포함한다. 여기서, 제2 트레이는, 제1 트레이와 마주하는 하면에 설치되는 적어도 하나의 제1 롤링부재 및 적어도 일단이 하면에 고정적으로 연결되는 탄성부재를 포함하며, 제2 트레이가 제1 트레이에 대하여 회동하면 제2 트레이의 탄성부재의 복원력에 의해 제2 트레이가 원래 위치로 복귀하도록 구성된다.

Description

트레이 조립체{TRAY ASSEMBLY}
본 발명은 트레이 조립체에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 음식 및/또는 음료를 서빙하기 위한 로봇에 장착되어 사용될 수 있는 트레이 조립체에 관한 것이다.
로봇 기술이 발전함에 따라 산업용 로봇 뿐만 아니라 서비스 로봇에 대한 관심과 수요도 증가하고 있다. 서비스 로봇은 일상 생활의 다양한 분야에 적용되고 있으며, 이러한 서비스 로봇 중 레스토랑 등에서 고객이 주문한 음식을 테이블까지 운반하는 자율 주행 서빙 로봇도 알려져 있다. 서빙 로봇은 레스토랑 운영 효율성을 극대화하는 동시에 고객 서비스의 질을 향상시키는 이점이 있어, 최근 이에 대한 관심이 급증하고 있다.
도 1은 음식 및/또는 음료를 서빙하기 위한 로봇을 예시적으로 나타내는 도면이다. 도 1을 참조하면, 로봇(10)은 로봇(10)의 이동을 위한 구동부(11) 및 구동부(11) 상단에 탑재되는 본체부(12)로 이루어진다. 본체부(12)에는 사용자의 명령을 입력할 수 있는 장치 또는 무선 통신을 통해 사용자의 명령을 수신할 수 있는 장치가 설치될 수 있으며, 입력된 사용자의 명령에 따라 자율 주행하여 음식 및/또는 음료를 서빙하거나 식사 후 식기를 이동시킬 수 있다. 또한, 음식 및/또는 음료의 서빙 내지 식기의 이동을 위하여 본체부(12)의 상부에 트레이가 배치될 수 있다.
한편, 로봇(10)의 이동 시 또는 사용자가 음식 및/또는 음료를 집는 과정에서 본체부(12) 상면에 배치되는 트레이에 충격이 가해지고 진동이 전달될 수 있다.
따라서, 트레이가 본체부(12)에 안정적으로 장착되지 않는다면 트레이가 로봇(10)으로부터 분리되면서 음식 및/또는 음료 내지 식기가 낙하하는 문제가 발생할 수 있다. 또한, 트레이가 본체부(12)에 안정적으로 장착되더라도 트레이에 인가되는 충격이나 진동이 음식 및/또는 음료 내지 식기에 그대로 전달된다면, 진동 등에 의해 음식 및/또는 음료가 쏟아지는 문제가 발생할 수 있다.
이에, 서빙 로봇의 개발에 따라, 서빙 로봇에 안정적으로 장착되면서 음식 및/또는 음료를 문제없이 서빙할 수 있는 전용 트레이의 개발도 필요하다.
본 발명은 상술한 종래기술의 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 음식 및/또는 음료를 서빙하기 위한 로봇에 안정적으로 장착하여 사용할 수 있는 트레이 조립체를 제공하는 것에 그 목적이 있다.
또한, 본 발명은 로봇의 이동 등에 따라 트레이에 전달되는 충격이나 진동을 보상하여 더욱 안정적으로 음식 및/또는 음료 등의 서빙이 이루어질 수 있는 트레이 조립체를 제공하는 것에 그 목적이 있다.
또한, 본 발명은 로봇으로부터 분리 가능하여 유지, 관리가 용이한 트레이 조립체를 제공하는 것에 그 목적이 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 트레이 조립체는 로봇에 장착될 수 있도록 구성되는 제1 트레이 및 제1 트레이의 상부에서 제1 트레이와 회동 가능하게 결합되도록 구성되는 제2 트레이를 포함한다. 여기서, 제2 트레이는, 제1 트레이와 마주하는 하면에 설치되는 적어도 하나의 제1 롤링부재 및 적어도 일단이 하면에 고정적으로 연결되는 탄성부재를 포함하며, 제2 트레이가 제1 트레이에 대하여 회동하면 제2 트레이의 탄성부재의 복원력에 의해 제2 트레이가 원래 위치로 복귀하도록 구성된다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 제1 트레이는 제2 트레이와 마주하는 상면에 제2 트레이를 향해 돌출된 탄성부재 장착부를 포함할 수 있으며, 제2 트레이의 탄성부재는 제1 트레이의 탄성부재 장착부에 장착되어, 제2 트레이가 제1 트레이에 대하여 회동할 때 복원력이 발생하도록 구성될 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 제2 트레이의 탄성부재는 복수의 인장 스프링을 포함할 수 있으며, 복수의 인장 스프링이 제1 트레이의 탄성부재 장착부를 에워싸는 형태로 탄성부재 장착부에 장착될 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 제2 트레이는 하면에 제1 트레이를 향해 돌출 형성되는 탄성부재 고정 핀을 더 포함할 수 있으며, 탄성부재는 적어도 일단이 탄성부재 고정 핀에 고정적으로 연결될 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 제1 트레이에는 제2 트레이의 탄성부재 고정 핀에 대응하는 위치에 연결홀이 형성될 수 있고, 탄성부재 고정 핀이 연결홀에 삽입될 수 있도록 구성될 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 제1 트레이의 측면에 적어도 하나의 슬롯이 형성될 수 있으며, 제2 트레이는 측면에서 적어도 하나의 슬롯에 대응하는 위치에 설치되는 결합부재를 포함할 수 있다. 제1 트레이의 적어도 하나의 슬롯은 제1 트레이의 둘레 방향을 따라 길게 형성되어, 제2 트레이의 결합부재가 삽입된 후 제1 트레이의 둘레 방향을 따라 회동 가능하도록 구성될 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 적어도 하나의 제1 롤링부재는 제2 트레이의 둘레 방향을 따라 복수 설치될 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 적어도 하나의 제1 롤링부재는 제2 트레이와 마주하는 제1 트레이의 상면에 접하여 롤링 가능하도록 구성될 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 제2 트레이는 하면에 설치되는 적어도 하나의 댐핑부재를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 트레이 조립체는 제1 트레이 및 제2 트레이 사이에 위치하는 중간 플레이트를 더 포함할 수 있으며, 중간 플레이트는 제1 트레이와 마주하는 하면에 설치되는 적어도 하나의 제2 롤링부재를 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 중간 플레이트는 제2 트레이와 마주하는 상면에 제2 트레이를 향해 돌출된 탄성부재 장착부를 더 포함할 수 있고, 제2 트레이의 탄성부재는 중간 플레이트의 탄성부재 장착부에 장착되어, 제2 트레이가 제1 트레이에 대하여 회동할 때 복원력이 발생하도록 구성될 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 제2 트레이의 탄성부재는 복수의 인장 스프링을 포함할 수 있고, 복수의 인장 스프링이 중간 플레이트의 탄성부재 장착부를 에워싸는 형태로 탄성부재 장착부에 장착될 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 제2 트레이는 측면에 설치되는 래치를 포함할 수 있고, 제1 트레이의 측면에는 래치가 걸리는 방식으로 결합될 수 있는 홈이 형성될 수 있으며, 제2 트레이의 래치가 제1 트레이의 홈에 걸린 후 제1 트레이의 둘레 방향을 따라 회동 가능하도록 구성될 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 적어도 하나의 제1 롤링부재는 제2 트레이의 둘레 방향을 따라 복수 설치될 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 적어도 하나의 제1 롤링부재는 제2 트레이와 마주하는 중간 플레이트의 상면에 접하여 롤링 가능하도록 구성될 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 적어도 하나의 제2 롤링부재는 중간 트레이와 마주하는 제1 트레이의 상면에 접하여 롤링 가능하도록 구성될 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 적어도 하나의 제2 롤링부재는 중간 플레이트의 하면 중앙에 설치될 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 중간 플레이트는 제1 트레이와 마주하는 하면에 설치되는 적어도 하나의 완충부재를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 완충부재는 중간 플레이트를 향하도록 설치되는 코일 스프링으로 이루어질 수 있으며, 코일 스프링은 중간 플레이트의 둘레 방향을 따라 복수 설치될 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 중간 플레이트는 제1 트레이와 마주하는 하면의 중앙에서 방사상으로 연장하여 형성되는 돌출부를 포함할 수 있으며, 제1 트레이에는 돌출부의 형상과 대응하는 오목부가 형성되어, 중간 플레이트의 돌출부가 제1 트레이의 오목부에 안착되도록 구성될 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 트레이 조립체가 로봇에 고정적으로 장착될 수 있어 음식 및/또는 음료의 안정적인 서빙이 이루어질 수 있다.
또한, 트레이 조립체를 구성하는 트레이가 서로 회동 가능하게 결합되고 트레이에 전달되는 충격이나 진동을 보상할 수 있도록 구성됨으로써, 음식 및/또는 음료를 쏟는 일 없이 더욱 안정적으로 서빙할 수 있다.
또한, 트레이 조립체를 구성하는 트레이가 서로 분리 가능하게 결합됨으로써 유지, 관리가 용이하게 된다.
도 1은 음식 및/또는 음료를 서빙하기 위한 로봇을 예시적으로 나타내는 도면이다.
도 2는 본 발명의 제1 실시예에 따른 트레이 조립체를 나타내는 도면이다.
도 3은 본 발명의 제1 실시예에 따른 트레이 조립체를 분해하여 위에서 비스듬히 바라본 도면이다.
도 4는 본 발명의 제1 실시예에 따른 트레이 조립체를 분해하여 아래에서 비스듬히 바라본 도면이다.
도 5는 본 발명의 제2 실시예에 따른 트레이 조립체를 나타내는 도면이다.
도 6은 본 발명의 제2 실시예에 따른 트레이 조립체를 분해하여 위에서 비스듬히 바라본 도면이다.
도 7은 본 발명의 제2 실시예에 따른 트레이 조립체를 분해하여 아래에서 비스듬히 바라본 도면이다.
도 8은 본 발명의 제3 실시예에 따른 트레이 조립체를 나타내는 도면이다.
이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예에 대해 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있을 정도로 상세하게 설명한다.
본 발명을 명확하게 설명하기 위하여 본 발명과 관계없는 부분의 설명은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 동일/유사한 구성요소에 대해서는 동일/유사한 참조 부호를 붙이도록 한다. 또한, 도면에서 나타난 각 구성요소의 크기, 두께, 위치 등은 설명의 편의를 위해 임의로 나타내었으므로, 본 발명이 반드시 도시된 바에 한정되지 않는다. 즉, 명세서에 기재되어 있는 특정 형상, 구조 및 특성은 본 발명의 사상 및 범위를 벗어나지 않으면서 일 실시예로부터 다른 실시예로 변경되어 구현될 수 있으며, 개별 구성요소의 위치 또는 배치도 본 발명의 사상 및 범위를 벗어나지 않으면서 변경될 수 있는 것으로 이해되어야 한다.
따라서, 후술하는 상세한 설명은 한정적인 의미로서 행하여지는 것이 아니며, 본 발명의 범위는 청구범위의 청구항들이 청구하는 범위 및 그와 균등한 모든 범위를 포괄하는 것으로 받아들여져야 한다.
도 2는 본 발명의 제1 실시예에 따른 트레이 조립체를 나타내는 도면이고, 도 3은 본 발명의 제1 실시예에 따른 트레이 조립체를 분해하여 위에서 비스듬히 바라본 도면이며, 도 4는 본 발명의 제1 실시예에 따른 트레이 조립체를 분해하여 아래에서 비스듬히 바라본 도면이다.
도 2 내지 도 4를 참조하면, 본 발명의 제1 실시예에 따른 트레이 조립체(100)는 제1 트레이(110) 및 제2 트레이(120)를 포함한다.
본 실시예에 따른 트레이 조립체(100)의 제1 트레이(110)는 로봇에 장착되어 트레이 조립체(100)를 로봇에 고정하는 기능을 수행한다. 제1 트레이(110)는 로봇과 마주하는 하면에 로봇에 고정적으로 장착될 수 있도록 하는 구성을 더 포함할 수 있다. 제1 트레이(110)를 로봇에 장착하기 위한 구성은 기계적 결합, 자력에 의한 결합 등 다양한 공지의 결합 방식을 이용할 수 있는 것으로, 본 명세서에서 이에 대한 설명은 생략한다. 한편, 제1 트레이(110)는 유지, 관리를 위하여 로봇에 분리 가능하게 장착될 수 있다.
본 실시예에 따른 트레이 조립체(100)의 제2 트레이(120)는 음식 및/또는 음료를 서빙하기 위해 식기나 컵 등을 올려두고 지지하는 기능을 수행한다. 이를 위하여, 제2 트레이(120)는 제1 트레이(110)의 상부에서 제1 트레이(110)에 결합될 수 있다. 구체적으로, 제1 트레이(110)의 측면에는 적어도 하나의 슬롯(111)이 형성될 수 있고, 제2 트레이(120)의 측면에는 제1 트레이의 적어도 하나의 슬롯(111)에 대응하는 위치에 결합부재(121)가 설치되어, 제2 트레이(120)의 결합부재(121)가 제1 트레이(110)의 슬롯(111)에 삽입되는 형태로 결합될 수 있다.
본 실시예에 따르면, 제1 트레이(110)와 제2 트레이(120)는 서로 결합된 상태에서 회동 가능하도록 구성된다.
도 3을 참조하면, 제1 트레이(110)의 측면에 형성되는 슬롯(111)은 제1 트레이(110)의 둘레 방향을 따라 길게 형성되고, 제2 트레이(120)의 결합부재(121)는 슬롯(111)에 삽입될 수 있는 나사로 이루어져, 결합부재(121)가 슬롯(111)에 삽입된 상태에서 제1 트레이(110)의 둘레 방향을 따라 이동할 수 있다. 이에 의해, 제2 트레이(120)가 제1 트레이(110)에 대하여 회동할 수 있다. 또한 이러한 구성에 의해 트레이 조립체(100)가 들어올려질 때 제2 트레이(120)가 제1 트레이(110)로부터 분리될 수 없도록 하여 안정적인 결합을 유지할 수 있다. 본 실시예에서는 제1 트레이(110)의 둘레 방향을 따라 3개의 슬롯(111)이 형성되고, 이에 대응하여 제2 트레이(120)에 3개의 결합부재(121)가 설치되나, 이들의 개수를 각각 1개, 2개, 또는 4개 이상과 같이 다양하게 변형할 수 있음은 물론이다.
본 실시예에 따르면, 제2 트레이(120)는 하면, 즉 제1 트레이(110)와 마주하는 하면에 설치되는 제1 롤링부재(122)를 포함할 수 있다. 도 4를 참조하면, 제1 롤링부재(122)는 제1 트레이(110)와 제2 트레이(120)를 결합한 상태에서 제2 트레이(120)와 마주하는 제1 트레이(110)의 상면과 접하여 롤링 가능하도록 구성될 수 있다. 이에 따라, 제2 트레이(120)가 제1 트레이(110)에 대하여 회동할 때 회동이 원활히 이루어질 수 있게 한다.
본 실시예에서는, 도시된 바와 같이 제1 롤링부재(122)가 볼 하우징 및 하우징 내부에서 회전 가능하게 설치되는 볼을 포함하여, 볼이 제2 트레이(120)와 마주하는 제1 트레이(110)의 상면에 접하여 롤링 가능하도록 구성될 수 있다. 다만, 본 발명이 이에 한정되는 것은 아니며, 제1 롤링부재(122)는 별도의 볼 하우징 없이 볼만으로 구성되는 것도 가능하고, 롤러와 같이 공지의 롤링 가능한 부재로 이루어지는 것도 가능할 것이다. 또한, 본 실시예에서는 제2 트레이(120)의 제1 롤링부재(122)가 제2 트레이(120)의 하면에서 둘레 방향을 따라 일정한 간격을 두고 6개 설치되고 있으나, 제1 롤링부재(122)의 개수는 트레이 조립체(100)의 크기, 회동 범위 등에 따라 변경될 수 있다.
이처럼, 제1 트레이(110)와 제2 트레이(120)는 서로 회동 가능하게 결합될 수 있다. 또한, 제1 트레이(110)와 제2 트레이(120)는 아래와 같이 회동한 후에 원래의 위치로 복원력을 갖도록 구성된다.
도 4를 참조하면, 본 실시예에 따른 트레이 조립체(100)의 제2 트레이(120)는 탄성부재(123) 및 탄성부재 고정핀(124)을 포함할 수 있다.
본 실시예에 따르면, 제2 트레이(120)의 탄성부재(123)는 제2 트레이(120)가 제1 트레이(110)에 대하여 회동하는 경우에 제2 트레이(120)가 원래의 위치로 복귀할 수 있는 복원력을 부여하는 기능을 수행한다. 제2 트레이(120)의 탄성부재(123)는 적어도 일단이 제2 트레이(120)의 하면에 고정적으로 연결될 수 있다.
본 실시예에서는 제2 트레이(120)의 하면에서 이에 마주하는 제1 트레이(110)의 상면을 향해 돌출 형성되는 탄성부재 고정핀(124)에 의해 제2 트레이(120)의 하면에 고정적으로 연결될 수 있다. 제1 트레이(110)에는 제2 트레이(120)의 탄성부재 고정핀(124)에 대응하는 위치에 연결홀(114)이 형성될 수 있으며, 제1 트레이(110)와 제2 트레이(120)의 결합 시 탄성부재 고정핀(124)이 연결홀(114)에 삽입될 수 있다. 이에 따라, 탄성부재 고정핀(124)은 탄성부재(123)를 제2 트레이(120) 하면에 고정적으로 연결할 수 있으며, 동시에 제1 트레이(110)와 제2 트레이(120)의 결합에 도움을 줄 수 있다.
본 실시예에 따르면, 제2 트레이(120)의 탄성부재(123)는 복수의 스프링으로 이루어질 수 있다. 구체적으로, 탄성부재(123)는 6개의 인장 스프링으로 이루어질 수 있다. 6개의 인장 스프링 각각은 일단이 탄성부재 고정핀(124)에 장착되고, 타단이 제2 트레이(120)의 중앙부를 향하여 배치되되 인접하는 인장 스프링과 서로 연결된다. 여기에서, 탄성부재 고정핀(124)은 3개가 설치되며, 하나의 탄성부재 고정핀(124)에 두 개의 인장 스프링이 동시에 장착된다. 이에 따라, 도시된 바와 같이, 6개의 인장 스프링은 가운데 공간을 두고 서로 연결되는 형태를 갖는다.
다시 도 3을 참조하면, 제1 트레이(110)는 제2 트레이(120)와 마주하는 상면에 제2 트레이(120)를 향해 돌출된 탄성부재 장착부(113)를 포함할 수 있다. 제1 트레이(110)의 탄성부재 장착부(113)는 제1 트레이(110) 상면 중앙에 설치되어, 제1 트레이(110)와 제2 트레이(120)의 결합 시 제2 트레이(120)의 탄성부재(123)가 제1 트레이(110)의 탄성부재 장착부(113)를 에워싸는 형태로 결합될 수 있다. 즉, 6개의 인장 스프링에 의해 형성되는 가운데 공간에 탄성부재 장착부(113)가 위치하여 인장 스프링이 서로 연결되는 중심부가 제1 트레이(110)에 대하여 상대적으로 고정될 수 있다.
이러한 구성에 의해, 제2 트레이(120)가 제1 트레이(110)에 대해 회동하는 경우에도 탄성부재(123)의 복원력에 의해 제2 트레이(120)가 원래의 위치로 복귀할 수 있게 된다. 즉, 로봇의 이동이나 사용자의 조작 과정에서 트레이 조립체(100)로 충격이나 진동이 전달되더라도 탄성부재(123)에 의해 제2 트레이(120)가 회동 후 원위치로 돌아오면서 제2 트레이(120) 상에 놓이는 음식 및/또는 음료로 전달되는 충격이나 진동을 저감할 수 있게 된다.
본 실시예에서는 탄성부재(123)가 6개의 인장 스프링으로 이루어지는 것을 예시하고 있으나, 탄성부재를 다른 형태로 구현하는 것도 가능할 것이다. 예를 들어, 탄성부재를 하나의 토션 스프링으로 구현하되, 토션 스프링의 양 단부를 탄성부재 장착핀에 연결하고, 토션 스프링의 중앙 코일을 탄성부재 장착부에 장착하는 형태도 가능할 것이다. 또한, 탄성부재(123)의 개수, 배치, 탄성계수 등은 트레이 조립체(100)를 통해 운반하는 음식 및/또는 음료의 하중, 예상되는 로봇의 동작 등에 따라 변경될 수 있다.
한편, 본 실시예에 따르면, 제2 트레이(120)는 댐핑부재(125)를 더 포함할 수 있다. 제2 트레이(120)의 댐핑부재(125)는 제2 트레이(120) 하면에 설치되어 제2 트레이(120)가 제1 트레이(110)에 대하여 회동 시 및 복귀 시 제2 트레이(120)의 회동에 따른 진동을 흡수, 감쇠하여 회동을 멈추는 역할을 할 수 있다.
댐핑부재(125)는 제2 트레이(120)의 회동에 방해되지 않는 위치, 즉 제2 트레이(120)의 제1 롤링부재(122) 및 탄성부재(123)와 간섭되지 않는 위치에 설치될 수 있다. 예를 들어, 도시된 바와 같이, 댐핑부재(125)는 제2 트레이(120)의 하면 둘레 방향을 따라 복수 설치될 수 있으며, 제1 롤링부재(122)에 대하여 반경 방향 외측에 설치될 수 있다. 댐핑부재(125)의 개수와 질량은 트레이 조립체(100)를 통해 운반하는 음식 및/또는 음료의 하중, 예상되는 로봇의 동작 등에 따라 변경될 수 있다.
도 5는 본 발명의 제2 실시예에 따른 트레이 조립체를 나타내는 도면이고, 도 6은 본 발명의 제2 실시예에 따른 트레이 조립체를 분해하여 위에서 비스듬히 바라본 도면이며, 도 7은 본 발명의 제2 실시예에 따른 트레이 조립체를 분해하여 아래에서 비스듬히 바라본 도면이다.
도 5 내지 도 7을 참조하면, 본 발명의 제2 실시예에 따른 트레이 조립체(200)는 제1 실시예에 따른 트레이 조립체(100)와 마찬가지로 제1 트레이(210) 및 제2 트레이(220)를 포함한다. 또한, 본 실시예에 따른 트레이 조립체(200)는 제1 트레이(210)와 제2 트레이(220) 사이에 위치하는 중간 플레이트(230)를 더 포함한다.
본 실시예에 따른 트레이 조립체(200)의 제1 트레이(210)는 로봇에 장착되고, 제2 트레이(220)는 제1 트레이(210)의 상부에서 제1 트레이(210)와 회동 가능하게 결합될 수 있다. 본 실시예에 따르면, 제2 트레이(220)의 측면에는 래치(221)가 설치되고, 제1 트레이(210)의 측면에는 제1 트레이(210)의 바깥 둘레를 따라 홈(211)이 형성될 수 있다. 제2 트레이(220)의 래치(221)는 제1 트레이(210)의 홈(211)에 걸리는 방식으로 결합될 수 있으며, 래치(221)가 홈(211)을 따라 이동하는 방식으로 제2 트레이(220)가 제1 트레이(210)에 대하여 회동할 수 있다.
본 발명의 제2 실시예에 따른 트레이 조립체(200)의 제2 트레이(220)는 본 발명의 제1 실시예에 따른 트레이 조립체(100)의 제2 트레이(120)와 마찬가지로, 제1 롤링부재(222), 탄성부재(223) 및 탄성부재 고정핀(224)을 포함할 수 있다. 또한, 도시되지 않았지만 제2 트레이(220)는 댐핑부재를 더 포함할 수 있다. 본 실시예에서의 제1 롤링부재(222), 탄성부재(223), 탄성부재 고정핀(224) 및 댐핑부재의 구성과 기능은 제1 실시예에서와 실질적으로 동일하므로, 이에 대한 상세한 설명은 생략하고 제1 실시예와 차이가 있는 부분을 중심으로 설명한다.
본 실시예에 따르면, 제1 트레이(210)와 제2 트레이(220) 사이에 중간 플레이트(230)가 배치된다. 이에 따라, 제2 트레이(220)의 제1 롤링부재(222)는 제2 트레이(220)와 마주하는 중간 플레이트(230)의 상면과 접하여 롤링할 수 있다.
도 6 및 도 7을 참조하면, 본 실시예에 따른 트레이 조립체(200)의 중간 플레이트(230)는 돌출부(231), 제2 롤링부재(232), 탄성부재 장착부(233) 및 완충부재(234)를 포함할 수 있다.
본 실시예에 따른 중간 플레이트(230)의 탄성부재 장착부(233)는 제1 실시예에서의 제1 트레이(110)의 탄성부재 장착부(113)와 유사한 구성과 기능을 갖는다. 즉, 중간 플레이트(230)의 탄성부재 장착부(233)는 제2 트레이(220)와 마주하는 중간 플레이트(230)의 상면의 중앙에 제2 트레이(220)를 향해 돌출되는 형태로 설치될 수 있고, 이에 따라 제1 트레이(210), 제2 트레이(220) 및 중간 플레이트(230)가 결합할 때 제2 트레이(220)의 탄성부재(223), 예를 들어 6개의 인장 스프링의 중심부가 탄성부재 장착부(233)를 에워싸는 형태로 장착될 수 있다. 이처럼, 탄성부재 장착부(233)에 의해 제2 트레이(220)의 탄성부재(223)가 중간 플레이트(230)에 대하여 상대적으로 고정될 수 있으며, 제2 트레이(220)가 제1 트레이(210) 및 중간 플레이트(230)에 대해 회동하는 경우에도 탄성부재(223)의 복원력에 의해 제2 트레이(220)가 원래의 위치로 복귀할 수 있게 된다.
본 실시예에 따르면, 중간 플레이트(230)의 제2 롤링부재(232)는 제1 트레이(210)와 마주하는 중간 플레이트(230)의 하면에 설치될 수 있으며, 중간 트레이(230)와 마주하는 제1 트레이(210)의 상면에 접하여 롤링 가능하도록 구성된다. 제2 롤링부재(232)는 중간 플레이트(230)의 하면 중앙에 설치되어, 제2 트레이(220)가 제1 트레이(210)에 대하여 회동하는 경우에 균형을 유지하고 원활한 동작을 돕는 기능을 수행한다.
본 실시예에 따르면, 중간 플레이트(230)의 완충부재(234)는 제1 트레이(210)와 마주하는 중간 플레이트(230)의 하면에 설치될 수 있으며, 제1 플레이트(210)에 대해 중간 플레이트(230)를 지지하고 상하 방향으로의 충격을 흡수하는 기능을 수행한다. 완충부재(234)는 제1 플레이트(210)를 향해 설치되는 코일 스프링으로 이루어질 수 있으며, 중간 플레이트(230)의 둘레 방향을 따라 일정한 간격으로 복수 개 설치될 수 있다. 물론, 완충부재(234)의 크기, 개수, 탄성계수 등은 트레이 조립체(200)의 크기, 트레이 조립체(200)를 통해 운반하는 음식 및/또는 음료의 하중, 예상되는 로봇의 동작 움직임 등에 따라 달라질 수 있다.
본 실시예에 따르면, 중간 플레이트(230)의 돌출부(231)는 중간 플레이트(230)의 하면 중앙에서 방사상으로 연장되는 형태로 형성될 수 있다. 이에 대응하여, 제1 트레이(210)에는 돌출부(231)의 형상에 부합하는 오목부가 형성될 수 있다. 이 경우, 중간 플레이트(230)의 돌출부(231)가 제1 트레이(210)의 오목부에 안착됨으로써, 중간 플레이트(230)를 제1 트레이(210)에 안정적으로 결합될 수 있다.
한편, 상술한 실시예들에서는 제2 트레이(120, 220)의 상면이 편평하게 형성되는 것으로 예시하고 있으나, 제2 트레이가 다른 형태를 갖는 것도 가능하다.
도 8은 본 발명의 제3 실시예에 따른 트레이 조립체를 나타내는 도면으로, 도 8을 참조하면 본 발명의 제3 실시예에 따른 트레이 조립체(300)는 앞선 실시예들과 마찬가지로 제1 트레이 (310)및 제2 트레이(320)를 포함한다. 다만, 본 실시예에 따른 트레이 조립체(300)는 제2 조립체(320)의 상면에 복수 개의 홈(321)이 형성된다는 점에서 앞선 실시예들과 차이를 보인다.
구체적으로, 본 실시예에 따른 제2 트레이(320)의 상면에는 서빙을 위한 컵 및/또는 병의 하부가 안착될 수 있는 홈(321)이 일정한 간격으로 복수 개 형성될 수 있으며, 각각의 홈은 컵 및/또는 병을 안정적으로 고정시키는 기능을 수행한다. 홈의 형상과 크기는 서빙이 필요한 컵 및/또는 병의 형상과 크기를 고려하여 다양하게 구현될 수 있다.
이처럼, 본 실시예에서는 제2 트레이 상면에 복수의 홈을 형성하여, 특히 음료를 서빙할 때 컵이나 병을 트레이 조립체에 안정적으로 고정함으로써, 서빙 중 음료가 쏟아지는 문제를 방지할 수 있다. 뿐만 아니라, 한 번에 복수의 음료를 서빙할 수 있어 사용자의 편의성을 높일 수 있다.
이상 본 발명을 구체적인 구성요소 등과 같은 특정 사항들과 한정된 실시예에 의해 설명하였다. 하지만, 상기 실시예는 본 발명의 보다 전반적인 이해를 돕기 위해서 제공된 것일 뿐 본 발명이 이에 한정되는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상적인 지식을 가진 자라면 이러한 기재로부터 다양한 수정 및 변형을 꾀할 수 있다.
따라서, 본 발명의 사상은 앞서 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 아니 되며, 후술하는 청구범위뿐만 아니라 이 청구범위와 균등하게 또는 등가적으로 변형된 모든 것들은 본 발명의 사상의 범주에 속한다고 할 것이다.
100, 200, 300: 트레이 조립체
110, 210, 310: 제1 트레이
111: 슬롯 113: 탄성부재 장착부
114: 연결홀
120, 220, 320: 제2 트레이
121, 221: 결합부재 122, 222: 제1 롤링부재
123, 223: 탄성부재 124, 224: 탄성부재 고정핀
125: 댐핑부재
230: 중간 플레이트
231: 돌출부 232: 제2 롤링부재
233: 탄성부재 장착부 234: 완충부재
321: 홈

Claims (20)

  1. 로봇에 장착될 수 있도록 구성되는 제1 트레이 및
    상기 제1 트레이의 상부에서 상기 제1 트레이와 회동 가능하게 결합되도록 구성되는 제2 트레이를 포함하고,
    상기 제2 트레이는, 상기 제1 트레이와 마주하는 하면에 설치되는 적어도 하나의 제1 롤링부재 및 적어도 일단이 상기 하면에 고정적으로 연결되는 탄성부재를 포함하며,
    상기 제2 트레이가 상기 제1 트레이에 대하여 회동하면 상기 제2 트레이의 탄성부재의 복원력에 의해 상기 제2 트레이가 원래 위치로 복귀하도록 구성되는,
    트레이 조립체.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제1 트레이는 상기 제2 트레이와 마주하는 상면에 상기 제2 트레이를 향해 돌출된 탄성부재 장착부를 포함하고,
    상기 제2 트레이의 탄성부재는 상기 제1 트레이의 탄성부재 장착부에 장착되어, 상기 제2 트레이가 상기 제1 트레이에 대하여 회동할 때 복원력이 발생하도록 구성되는, 트레이 조립체.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 제2 트레이의 탄성부재는 복수의 인장 스프링을 포함하고, 상기 복수의 인장 스프링이 상기 제1 트레이의 탄성부재 장착부를 에워싸는 형태로 상기 탄성부재 장착부에 장착되는, 트레이 조립체.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 제2 트레이는 상기 하면에 상기 제1 트레이를 향해 돌출 형성되는 탄성부재 고정핀을 더 포함하며,
    상기 탄성부재는 적어도 일단이 상기 탄성부재 고정핀에 고정적으로 연결되는, 트레이 조립체.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 제1 트레이에는 상기 제2 트레이의 탄성부재 고정핀에 대응하는 위치에 연결홀이 형성되고, 상기 탄성부재 고정핀이 상기 연결홀에 삽입될 수 있도록 구성되는, 트레이 조립체.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 제1 트레이의 측면에 적어도 하나의 슬롯이 형성되고,
    상기 제2 트레이는 측면에서 상기 적어도 하나의 슬롯에 대응하는 위치에 설치되는 결합부재를 포함하며,
    상기 제1 트레이의 적어도 하나의 슬롯은 상기 제1 트레이의 둘레 방향을 따라 길게 형성되어, 상기 제2 트레이의 결합부재가 삽입된 후 상기 제1 트레이의 둘레 방향을 따라 회동 가능하도록 구성되는, 트레이 조립체.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 제1 롤링부재는 상기 제2 트레이의 둘레 방향을 따라 복수 설치되는, 트레이 조립체.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 제1 롤링부재는 상기 제2 트레이와 마주하는 상기 제1 트레이의 상면에 접하여 롤링 가능하도록 구성되는, 트레이 조립체.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 제2 트레이는 상기 하면에 설치되는 적어도 하나의 댐핑부재를 더 포함하는, 트레이 조립체.
  10. 제1항에 있어서,
    상기 제1 트레이 및 상기 제2 트레이 사이에 위치하는 중간 플레이트를 더 포함하고,
    상기 중간 플레이트는 상기 제1 트레이와 마주하는 하면에 설치되는 적어도 하나의 제2 롤링부재를 포함하는, 트레이 조립체.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 중간 플레이트는 상기 제2 트레이와 마주하는 상면에 상기 제2 트레이를 향해 돌출된 탄성부재 장착부를 더 포함하고,
    상기 제2 트레이의 탄성부재는 상기 중간 플레이트의 탄성부재 장착부에 장착되어, 상기 제2 트레이가 상기 제1 트레이에 대하여 회동할 때 복원력이 발생하도록 구성되는, 트레이 조립체.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 제2 트레이의 탄성부재는 복수의 인장 스프링을 포함하고, 상기 복수의 인장 스프링이 상기 중간 플레이트의 탄성부재 장착부를 에워싸는 형태로 상기 탄성부재 장착부에 장착되는, 트레이 조립체.
  13. 제10항에 있어서,
    상기 제2 트레이는 측면에 설치되는 래치를 포함하고,
    상기 제1 트레이의 측면에는 상기 래치가 걸리는 방식으로 결합될 수 있는 홈이 형성되며,
    상기 제2 트레이의 래치가 상기 제1 트레이의 홈에 걸린 후 상기 제1 트레이의 둘레 방향을 따라 회동 가능하도록 구성되는, 트레이 조립체.
  14. 제10항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 제1 롤링부재는 상기 제2 트레이의 둘레 방향을 따라 복수 설치되는, 트레이 조립체.
  15. 제10항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 제1 롤링부재는 상기 제2 트레이와 마주하는 상기 중간 플레이트의 상면에 접하여 롤링 가능하도록 구성되는, 트레이 조립체.
  16. 제10항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 제2 롤링부재는 상기 중간 트레이와 마주하는 상기 제1 트레이의 상면에 접하여 롤링 가능하도록 구성되는, 트레이 조립체.
  17. 제10항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 제2 롤링부재는 상기 중간 플레이트의 하면 중앙에 설치되는, 트레이 조립체.
  18. 제10항에 있어서,
    상기 중간 플레이트는 상기 제1 트레이와 마주하는 하면에 설치되는 적어도 하나의 완충부재를 더 포함하는, 트레이 조립체.
  19. 제18항에 있어서,
    상기 완충부재는 상기 중간 플레이트를 향하도록 설치되는 코일 스프링으로 이루어지며, 상기 코일 스프링은 상기 중간 플레이트의 둘레 방향을 따라 복수 설치되는, 트레이 조립체.
  20. 제10항에 있어서,
    상기 중간 플레이트는 상기 제1 트레이와 마주하는 하면의 중앙에서 방사상으로 연장하여 형성되는 돌출부를 포함하고,
    상기 제1 트레이에는 상기 돌출부의 형상과 대응하는 오목부가 형성되어, 상기 중간 플레이트의 돌출부가 상기 제1 트레이의 오목부에 안착되도록 구성되는, 트레이 조립체.
KR1020210039263A 2021-03-19 2021-03-26 트레이 조립체 KR102463502B1 (ko)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US17/206,494 US11607066B2 (en) 2021-03-19 2021-03-19 Tray assembly
US17/206,494 2021-03-19

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20220131119A true KR20220131119A (ko) 2022-09-27
KR102463502B1 KR102463502B1 (ko) 2022-11-03

Family

ID=83286128

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020210039263A KR102463502B1 (ko) 2021-03-19 2021-03-26 트레이 조립체

Country Status (3)

Country Link
US (1) US11607066B2 (ko)
JP (1) JP7175369B2 (ko)
KR (1) KR102463502B1 (ko)

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2000018324A (ja) * 1998-07-03 2000-01-18 Mitsubishi Steel Mfg Co Ltd 展示品用免震装置
KR20070054592A (ko) * 2004-09-16 2007-05-29 애질런트 테크놀로지스, 인크. 포인팅 장치 및 위치 입력 방법
KR100982303B1 (ko) * 2008-07-21 2010-09-16 (주) 티피씨 메카트로닉스 위치결정장치
KR101693270B1 (ko) * 2016-06-30 2017-01-17 주식회사 대원에프엔씨 위치결정장치
KR20180117938A (ko) * 2017-04-20 2018-10-30 한국기술교육대학교 산학협력단 지진저감용 스프링 면진 모듈
KR102270983B1 (ko) * 2021-03-04 2021-06-29 이만교 조리기구 고정장치

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2001300876A (ja) * 2000-04-20 2001-10-30 Yamatake Corp サービスロボット及びこれを使用する給仕システム
US7891520B2 (en) * 2003-04-07 2011-02-22 Victoria Milne Vessel for containing, displaying or serving foods
PT1946684E (pt) * 2007-01-19 2012-04-27 Nestec Sa Máquina autónoma de distribuição de alimentos e bebidas
US20110180547A1 (en) * 2010-01-21 2011-07-28 Progressive International Corporation Tilting tool crock
AU2011318235A1 (en) * 2010-10-18 2013-05-23 Stephen Davis Mixing devices
US9521919B1 (en) * 2016-04-26 2016-12-20 Yvette Reyes Self-stabilizing article holder
CN108670713A (zh) * 2018-04-23 2018-10-19 中国科学院深圳先进技术研究院 一种外骨骼机器人

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2000018324A (ja) * 1998-07-03 2000-01-18 Mitsubishi Steel Mfg Co Ltd 展示品用免震装置
KR20070054592A (ko) * 2004-09-16 2007-05-29 애질런트 테크놀로지스, 인크. 포인팅 장치 및 위치 입력 방법
KR100982303B1 (ko) * 2008-07-21 2010-09-16 (주) 티피씨 메카트로닉스 위치결정장치
KR101693270B1 (ko) * 2016-06-30 2017-01-17 주식회사 대원에프엔씨 위치결정장치
KR20180117938A (ko) * 2017-04-20 2018-10-30 한국기술교육대학교 산학협력단 지진저감용 스프링 면진 모듈
KR102270983B1 (ko) * 2021-03-04 2021-06-29 이만교 조리기구 고정장치

Also Published As

Publication number Publication date
JP7175369B2 (ja) 2022-11-18
US11607066B2 (en) 2023-03-21
US20220296018A1 (en) 2022-09-22
JP2022145460A (ja) 2022-10-04
KR102463502B1 (ko) 2022-11-03

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102463513B1 (ko) 트레이 조립체
US9969450B1 (en) Bicycle cellular phone holder structure
US8205298B2 (en) Hinge
US8636257B2 (en) Support device
TW201625868A (zh) 用於電子裝置的無線平衡環架連接技術
KR102463502B1 (ko) 트레이 조립체
WO2021129231A1 (zh) 一种摇杆手柄以及带摇杆手柄的游戏主机
JP4614091B2 (ja) フローティングユニット及び物品支持装置
US20240102531A1 (en) Floating Tray Mechanism and Robot
US11208835B2 (en) Adjusting base for door closer
US8144242B2 (en) Image sensor holder
US8579393B2 (en) Server having retractable foot pad
US20230011949A1 (en) Support assembly
TWM604772U (zh) 螺絲供料裝置
US11832407B2 (en) Support frame and display device
US7299913B2 (en) Drive unit for a vibrating spiral conveyor
CN213170215U (zh) 支承组件和物料中转平台
KR20220117672A (ko) 선반 유닛 및 이를 포함하는 자동 판매기
CN100369129C (zh) 物镜驱动装置
JP3199519U (ja) 連結容器
CN211544904U (zh) 防相互干涉的振动盘底板结构
CN215885320U (zh) 一种摇臂自平衡传送机构
JP2024014240A (ja) 防振装置
CN216000335U (zh) 一种预防产品刮伤的桌垫组件
CN217279480U (zh) 一种具有缓冲功能的电脑服务器机柜

Legal Events

Date Code Title Description
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant