KR20220121026A - 자재 반전 안착 장치 - Google Patents

자재 반전 안착 장치 Download PDF

Info

Publication number
KR20220121026A
KR20220121026A KR1020210024913A KR20210024913A KR20220121026A KR 20220121026 A KR20220121026 A KR 20220121026A KR 1020210024913 A KR1020210024913 A KR 1020210024913A KR 20210024913 A KR20210024913 A KR 20210024913A KR 20220121026 A KR20220121026 A KR 20220121026A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
unit
seating
vertical direction
scara robot
coupled
Prior art date
Application number
KR1020210024913A
Other languages
English (en)
Other versions
KR102480992B1 (ko
Inventor
강일윤
홍철수
Original Assignee
(주)하이비젼시스템
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by (주)하이비젼시스템 filed Critical (주)하이비젼시스템
Priority to KR1020210024913A priority Critical patent/KR102480992B1/ko
Publication of KR20220121026A publication Critical patent/KR20220121026A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102480992B1 publication Critical patent/KR102480992B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
    • B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
    • B65G47/91—Devices for picking-up and depositing articles or materials incorporating pneumatic, e.g. suction, grippers
    • B65G47/915—Devices for picking-up and depositing articles or materials incorporating pneumatic, e.g. suction, grippers provided with drive systems with rotary movements only
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/0004—Gripping heads and other end effectors with provision for adjusting the gripped object in the hand
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/06—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means
    • B25J15/0616—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means with vacuum
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J18/00—Arms
    • B25J18/02—Arms extensible
    • B25J18/04—Arms extensible rotatable
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
    • B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
    • B65G47/91—Devices for picking-up and depositing articles or materials incorporating pneumatic, e.g. suction, grippers
    • B65G47/917—Devices for picking-up and depositing articles or materials incorporating pneumatic, e.g. suction, grippers control arrangements
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06K—GRAPHICAL DATA READING; PRESENTATION OF DATA; RECORD CARRIERS; HANDLING RECORD CARRIERS
    • G06K7/00—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns
    • G06K7/10—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns by electromagnetic radiation, e.g. optical sensing; by corpuscular radiation
    • G06K7/14—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns by electromagnetic radiation, e.g. optical sensing; by corpuscular radiation using light without selection of wavelength, e.g. sensing reflected white light
    • G06K7/1404—Methods for optical code recognition
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G2201/00—Indexing codes relating to handling devices, e.g. conveyors, characterised by the type of product or load being conveyed or handled
    • B65G2201/02—Articles
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
    • Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
    • Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Toxicology (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Arc Welding In General (AREA)
  • Bending Of Plates, Rods, And Pipes (AREA)
  • Soil Working Implements (AREA)

Abstract

본 발명의 실시예는 자재 반전 안착 장치에 관한 것으로, 해결하고자 하는 기술적 과제는 자재의 하면에 있는 바코드를 인식하고 자재를 반전하여 안착시킬 수 있는 자재 반전 안착 장치를 제공하는데 있다. 이를 위해 본 발명은 다수의 자재가 로딩 또는 언로딩되는 트레이부; 트레이부에서 자재를 제1수직 방향으로 픽업하고, 수평축을 중심으로 회전하며, 자재를 제1수직 방향과 반대인 제2수직 방향으로 안착시키는 스카라 로봇부; 스카라 로봇부에서 픽업된 자재의 하면에 마킹된 바코드를 인식하는 플라잉 비젼부; 및 스카라 로봇부에 의해 플라잉 비젼부를 통과한 자재가 제1수직 방향으로 안착된 후, 안착된 자재를 반전하여 제2수직 방향으로 안착시키는 반전 안착부를 포함하는, 자재 반전 안착 장치를 제공한다.

Description

자재 반전 안착 장치{Material Reversal Mounting Device}
본 발명의 실시예는 자재 반전 안착 장치에 관한 것이다.
일반적으로, 자재 또는 부품 조립 라인 등에서는 자동화를 위해 스카라 로봇을 사용한다. 스카라(SCARA)는 셀렉티브 컴플라이언스 어셈블리 로봇 아암(Selective Compliance Assembly Robot Arm)의 약자로서 수직 방향의 강성이 크고 수평 방향의 컴플라이언스(강성의 역수)가 큰 구조를 갖는 스윙 아암형의 로봇을 말한다.
일례로, 스카라 로봇은 승강 가능한 베이스와, 베이스에 제1모터로 연결되어 회전이 자유로운 제1아암과, 제1아암에 제2모터로 연결되어 회전이 자유로운 제2아암과, 제2아암에 제3모터로 연결되어 회전이 자유로운 엔드 이펙터를 포함할 수 있으며, 엔드 이펙터가 로딩 트레이로부터 자재 또는 부품을 픽업하여 언로딩 트레이로 안착한다.
그러나, 이러한 종래의 스카라 로봇은 자재의 바코드가 자재의 하면에 있을 경우 자재의 바코드를 인식할 수 없는 문제가 있었다.
또한, 종래의 스카라 로봇은 자재를 반전하여 언로딩 트레이에 안착시킬 수 없기 때문에, 자재를 반전시키는 별도의 추가적인 로봇을 필요로 하는 문제가 있었다.
따라서, 자재를 이송하는 스카라 로봇과 관련하여, 고객의 요청이나 테스트 조건에 의해 자재 반전의 필요성이 커지고 있다. 가령 자재를 어떤 테스트 설비에 이송하는 경우 테스트 조건이 자재의 상면일 수도 있고 자재의 하면일 수도 있으며, 스카라 로봇은 그 테스트 조건에 맞추어 자재를 이송해 주어야 한다. 자재 반전이 가능한 경우, 스카라 로봇은 자재를 트레이에 담거나 다른 설비로 이동할 때 공정 조건에 의해 자재 반전이 필요한 경우 따로 반전 액츄에이터가 없어도 반전이 가능하다.
이러한 발명의 배경이 되는 기술에 개시된 상술한 정보는 본 발명의 배경에 대한 이해도를 향상시키기 위한 것뿐이며, 따라서 종래 기술을 구성하지 않는 정보를 포함할 수도 있다.
본 발명의 실시예에 따른 해결하고자 하는 과제는 자재의 하면에 있는 바코드를 인식하고 자재를 반전하여 안착시킬 수 있는 자재 반전 안착 장치를 제공하는데 있다.
본 발명의 실시예에 따른 해결하고자 하는 과제는 추가 구동부없이 하나의 작업으로 자재의 픽업 및 플립이 가능한 자재 반전 안착 장치를 제공하는데 있다.
본 발명의 실시예에 따른 해결하고자 하는 과제는 자재 추가 이동에 따른 위험 및 불량 발생 요인을 제거할 수 있는 자재 반전 안착 장치를 제공하는데 있다.
본 발명의 실시예에 따른 자재 반전 안착 장치는 다수의 자재가 로딩 또는 언로딩되는 트레이부; 트레이부에 위치된 자재를 제1수직 방향으로 픽업하고, 수평축을 중심으로 회전하며, 자재를 제1수직 방향과 반대인 제2수직 방향으로 안착시키는 스카라 로봇부; 스카라 로봇부에서 픽업된 자재의 하면에 마킹된 바코드를 인식하는 플라잉 비젼부; 및 스카라 로봇부에 의해 플라잉 비젼부를 통과한 자재가 제1수직 방향으로 안착된 후, 안착된 자재를 반전하여 제2수직 방향으로 안착시키는 반전 안착부를 포함할 수 있다.
이와 같이 하여 본 발명의 실시예에 따른 자재 반전 안착 장치는 트레이부에 로딩된 자재를 스카라 로봇부가 픽업하여 자재 하면의 바코드를 인식되도록 함은 물론 자재를 반전하여 안착하도록 한다.
스카라 로봇부는 수직 방향으로 운동 가능한 본체; 본체에 결합되어 수직축을 중심으로 회전 가능한 제1암; 제1암에 결합되어 수직축을 중심으로 회전 가능한 제2암; 제2암에 수평축을 중심으로 회전 가능한 회전부; 및 회전부에 결합되어 수직축을 중심으로 회전 가능한 플립퍼를 포함할 수 있다.
이와 같이 하여 본 발명의 실시예에 따른 자재 반전 안착 장치는 스카라 로봇부가 플립퍼를 3차원으로 움직여(즉, 자재를 수직 방향 및 수평 방향으로 움직이고, 또한 자재를 수직축 및 수평축을 중심으로 회전시켜) 자재를 픽업하고 반전하여 안착하도록 한다.
회전부는 제2암에 결합된 플립퍼 액츄에이터; 플립퍼 액츄에이터에 결합된 회전 샤프트; 및 회전 샤프트에 결합된 회전 플레이트를 포함할 수 있고, 플립퍼는 회전 플레이트에 결합되어 수직축을 중심으로 회전하는 픽업 중공 모터; 및 픽업 중공 모터에 결합되고 진공 라인에 연결되어 자재를 픽업하는 픽업 블록을 포함할 수 있다.
이와 같이 하여 본 발명의 실시예에 따른 자재 반전 안착 장치는 회전부 및 플립퍼가 모두 회전 가능하여(즉, 수평축 및 수직축을 중심으로 회전 가능하여) 자재의 위치를 3차원에서 자유 자재로 움직여 위치 보정이 가능하도록 한다.
회전부에 의해 플립퍼가 하부의 트레이부에서 자재를 픽업한 후, 180도 회전하여 자재를 반전 안착부에 안착시킬 수 있다.
이와 같이 하여 본 발명의 실시예에 따른 자재 반전 안착 장치는 플립퍼에 의해 픽업된 자재가 180도로 자유롭게 회전함으로써 자재의 반전 안착이 가능하도록 한다.
플라잉 비젼부는 개구를 가지며 스카라 로봇부에서 픽업된 자재가 임시로 위치되는 임시 위치부; 및 임시 위치부에 안착된 자재의 하면에 마킹된 바코드를 인식하는 비젼을 포함할 수 있다.
이와 같이 하여 본 발명의 실시예에 따른 자재 반전 안착 장치는 스카라 로봇부에 의해 픽업된 자재의 하면에 마킹된 바코드가 플라잉 비젼부에 의해 쉽게 인식되도록 한다.
반전 안착부는 수직 방향으로 운동 가능한 실린더부; 실린더부의 상단에 결합되어 수직 방향으로 운동 가능하며 스카라 로봇부에 의해 자재가 제1수직 방향으로 안착되는 제1반전 안착부; 및 제1반전 안착부의 하부에 위치되어 제1반전 안착부가 하강하면 자재가 반전되어 제2수직 방향으로 안착되는 제2반전 안착부를 포함할 수 있다.
이와 같이 하여 본 발명의 실시예에 따른 자재 반전 안착 장치는 반전 안착부가 상호간 마주보는 제1반전 안착부 및 제2반전 안착부를 포함하며, 제1반전 안착부에 안착된 자재가 제2반전 안착부로 움직이는 운동에 의해 자연스럽게 자재의 반전 안착이 가능하도록 한다.
스카라 로봇부는 제2반전 안착부에 반전되어 안착된 자재를 픽업하여 트레이부에 위치시킬 수 있다.
이와 같이 하여 본 발명의 실시예에 따른 자재 반전 안착 장치는 제2반전 안착부에 안착된 자재를 그대로 픽업하여 언로딩 트레이부로 옮기는 동작에 의해 자재를 언로딩 트레이부에 쉽게 반전되어 안착되도록 한다.
본 발명의 실시예는 자재의 하면에 있는 바코드를 인식하여 자재를 반전하여 안착시킬 수 있는 자재 반전 안착 장치를 제공한다.
본 발명의 실시예는 추가 구동부없이 하나의 작업으로 자재의 픽업 및 플립 기능이 가능한 자재 반전 안착 장치를 제공한다.
본 발명의 실시예는 자재 추가 이동에 따른 위험 및 불량 발생 요인을 제거할 수 있는 자재 반전 안착 장치를 제공한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 자재 반전 안착 장치를 도시한 사시도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 자재 반전 안착 장치의 동작을 도시한 사시도이다.
도 3a 및 도 3b는 본 발명의 실시예에 따른 자재 반전 안착 장치중 회전부/플립퍼의 회전 동작을 도시한 단면도와 사시도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 자재 반전 안착 장치중 픽업 동작을 도시한 측면도이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 자재 반전 안착 장치중 플라잉 비전 하부 바코드 인식 동작을 도시한 사시도이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 자재 반전 안착 장치중 회전부의 180도 회전 및 자재 안착 동작을 도시한 사시도이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다.
본 발명의 실시예들은 당해 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명을 더욱 완전하게 설명하기 위하여 제공되는 것이며, 하기 실시예는 여러 가지 다른 형태로 변형될 수 있으며, 본 발명의 범위가 하기 실시예에 한정되는 것은 아니다. 오히려, 이들 실시예는 본 개시를 더욱 충실하고 완전하게 하고, 당업자에게 본 발명의 사상을 완전하게 전달하기 위하여 제공되는 것이다.
또한, 이하의 도면에서 각 층의 두께나 크기는 설명의 편의 및 명확성을 위하여 과장된 것이며, 도면상에서 동일 부호는 동일한 요소를 지칭한다. 본 명세서에서 사용된 바와 같이, 용어 "및/또는"은 해당 열거된 항목 중 어느 하나 및 하나 이상의 모든 조합을 포함한다. 또한, 본 명세서에서 "연결된다"라는 의미는 A 부재와 B 부재가 직접 연결되는 경우뿐만 아니라, A 부재와 B 부재의 사이에 C 부재가 개재되어 A 부재와 B 부재가 간접 연결되는 경우도 의미한다.
본 명세서에서 사용된 용어는 특정 실시예를 설명하기 위하여 사용되며, 본 발명을 제한하기 위한 것이 아니다. 본 명세서에서 사용된 바와 같이, 단수 형태는 문맥상 다른 경우를 분명히 지적하는 것이 아니라면, 복수의 형태를 포함할 수 있다. 또한, 본 명세서에서 사용되는 경우 "포함한다(comprise, include)" 및/또는 "포함하는(comprising, including)"은 언급한 형상들, 숫자, 단계, 동작, 부재, 요소 및/또는 이들 그룹의 존재를 특정하는 것이며, 하나 이상의 다른 형상, 숫자, 동작, 부재, 요소 및 /또는 그룹들의 존재 또는 부가를 배제하는 것이 아니다.
본 명세서에서 제1, 제2 등의 용어가 다양한 부재, 부품, 영역, 층들 및/또는 부분들을 설명하기 위하여 사용되지만, 이들 부재, 부품, 영역, 층들 및/또는 부분들은 이들 용어에 의해 한정되어서는 안 됨은 자명하다. 이들 용어는 하나의 부재, 부품, 영역, 층 또는 부분을 다른 영역, 층 또는 부분과 구별하기 위하여만 사용된다. 따라서, 이하 상술할 제1부재, 부품, 영역, 층 또는 부분은 본 발명의 가르침으로부터 벗어나지 않고서도 제2부재, 부품, 영역, 층 또는 부분을 지칭할 수 있다.
"하부(beneath)", "아래(below)", "낮은(lower)", "상부(above)", "위(upper)"와 같은 공간에 관련된 용어가 도면에 도시된 한 요소 또는 특징과 다른 요소 또는 특징의 용이한 이해를 위해 이용될 수 있다. 이러한 공간에 관련된 용어는 본 발명의 다양한 공정 상태 또는 사용 상태에 따라 본 발명의 용이한 이해를 위한 것이며, 본 발명을 한정하기 위한 것은 아니다. 예를 들어, 도면의 요소 또는 특징이 뒤집어지면, "하부" 또는 "아래"로 설명된 요소 또는 특징은 "상부" 또는 "위에"로 된다. 따라서, "아래"는 "상부" 또는 "아래"를 포괄하는 개념이다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 자재 반전 안착 장치(100)를 도시한 사시도이다. 도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 자재 반전 안착 장치(100)는 트레이부(110), 스카라 로봇부(120), 플라잉 비젼부(140) 및 반전 안착부(150)를 포함할 수 있다.
트레이부(110)는 다수의 자재(160)가 로딩 및/또는 언로딩될 수 있도록, 다수의 자재 수납홈(111)을 포함할 수 있다. 트레이부(110)는 다수가 구비될 수 있으며, 일측 트레이부(110)는 자재 로딩용일 수 있고 타측 트레이부(110)는 자재 언로딩용일 수 있다. 일부 예들에서, 일측의 로딩 트레이부(110)에 위치하던 자재(160)는 반전되어 타측의 언로딩 트레이부(110)에 위치될 수 있다. 일부 예들에서, 자재(160)는 카메라 모듈, 렌즈 모듈, 반도체 칩, 반도체 패키지, 반도체 모듈 등을 포함할 수 있다.
스카라 로봇부(120)는 트레이부(110)에서 자재(160)를 제1수직 방향(예를 들면, 상부 방향)으로 픽업하고, 수평축을 중심으로 회전하며, 자재(160)를 제1수직 방향과 반대인 제2수직 방향(예를 들면, 하부 방향)으로 안착킬 수 있다.
일부 예들에서, 스카라 로봇부(120)는 본체(120A), 제1암(121), 제2암(122), 회전부(123) 및 플립퍼(127)를 포함할 수 있다. 본체(120A)는 트레이부(110)의 일측에 설치되어 고정되며, 이는 수직 방향(예를 들면, Z축 방향)으로 운동 가능하게 구성될 수 있다. 제1암(121)은 일단이 본체(120A)에 결합되고 타단이 외측으로 길게 연장되며, 수직축을 중심으로 회전하도록 구성될 수 있다. 일례로, 제1암(121)은 본체(120A)에 설치된 액츄에이터(124)에 의해 본체(120A)의 수직축을 중심으로 회전하도록 구성될 수 있다. 제2암(122)은 일단에 제1암(121)에 결합되고 타단이 외측으로 길게 연장되며, 수직축을 중심으로 회전하도록 구성될 수 있다. 일례로, 제2암(122)은 제1암(121)에 설치된 액츄에이터(122A)에 의해 제1암(121)의 수직축을 중심으로 회전하도록 구성될 수 있다. 회전부(123)는 제2암(122)에 수평축을 중심으로 회전 가능하게 구성될 수 있고, 플립퍼(127)는 회전부(123)에 결합되어 회전부(123)의 수직축을 중심으로 회전하도록 구성될 수 있다. 여기서, 액츄에이터란 회전 모터를 포함한 모든 회전 구동 제품을 포함하는 개념이다.
플라잉 비젼부(140)는 트레이부(110)의 일측에 위치되어 스카라 로봇부(120)에서 픽업된 자재(160)의 하면에 마킹된 바코드를 인식할 수 있다. 플라잉 비젼부(140)는 개구를 가지며 스카라 로봇부(120)에서 픽업된 자재(160)가 임시로 위치되는 임시 위치부(141)와, 임시 위치부(141)에 위치된 자재(160)의 하면에 마킹된 바코드를 인식하는 비젼(142)을 포함할 수 있다.
반전 안착부(150)는 트레이부(110)의 일측에 위치되어 스카라 로봇부(120)에 의해 플라잉 비젼부(140)를 통과한 자재(160)가 제1수직 방향(예를 들면, 상부 방향)으로 안착된 후, 안착된 자재(160)를 반전하여 제2수직 방향(예를 들면, 하부 방향)으로 안착시킬 수 있다. 일부 예들에서, 반전 안착부(150)는 실린더부(150A), 제1반전 안착부(151) 및 제2반전 안착부(152)를 포함할 수 있다. 실린더부(150A)는 트레이부(110)의 일측에 위치되고, 수직 방향(예를 들면, Z축 방향)으로 운동하도록 구성될 수 있다. 제1반전 안착부(151)는 실린더부(150A)의 대략 상단에 결합되어 실린더부(150A)를 따라 수직 방향으로 운동하도록 구성될 수 있다. 제1반전 안착부(151)에는 스카라 로봇부(120)에 의해 자재(160)가 제1수직 방향(예를 들면, 상부 방향)으로 안착될 수 있다. 제2반전 안착부(152)는 제1반전 안착부(151)의 하부에 위치되어 제1반전 안착부(151)가 하강하면 제1반전 안착부(151)에 안착된 자재(160)가 반전되어 제2수직 방향으로 안착되도록 구성될 수 있다. 일부 예들에서, 제1반전 안착부(151) 및 제2반전 안착부(152)에는 진공 라인이 연결될 수 있다. 제1반전 안착부(151)에 자재(160)가 안착될 경우 해당 진공 라인에 진공이 공급되고 제2반전 안착부(152)에 자재(160)가 안착될 경우 제1반전 안착부(151)의 진공 라인에 진공이 차단될 수 있다. 일부 예들에서, 제2반전 안착부(152)에 자재(160)가 안착될 경우 해당 진공 라인에 진공이 공급될 수 있다(옵션).
한편, 스카라 로봇부(120)는 제2반전 안착부(152)에 반전되어 안착된 자재(160)를 다시 픽업하여 트레이부(110)에 재위치시킬 수 있다. 이와 같이 하여, 로딩 트레이의 자재는 반전되어 언로딩 트레이에 수납될 수 있다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 자재 반전 안착 장치(100)의 동작을 도시한 사시도이다. 도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 자재 반전 안착 장치(100)는 트레이부(110)에서 스카라 로봇부(120)가 자재(160)를 픽업하고, 플라잉 비젼부(140)에서 자재(160)의 위치가 보정되되, 이때 비젼부(140)는 자재(160)의 하면에 마킹된 바코드를 인식한다.
일부 예들에서, 자재(160)의 위치 보정은 비젼부(140)에 미리 기억된 자재(160)의 표준 위치에 대하여 스카라 로봇부(120)에 의해 픽업된 자재(160)의 위치를 비교하고, 비교한 결과 자재(160)의 위치가 기준 위치에서 벗어난 경우, 스카라 로봇부(120)가 자재(160)를 소정 각도만큼 회전시켜(즉, 수직축을 중심으로 자재가 회전됨) 자재(160)의 위치 보정이 이루어지도록 한다. 일부 예들에서, 스카라 로봇부(120)의 회전부(123) 및/또는 플립퍼(127)가 소정 각도 회전함으로써, 자재(160)의 보정이 수행될 수 있다. 한편, 이후 스카라 로봇부(120)의 동작(예를 들면, 회전 운동 및 수직 운동)에 의해 자재(160)가 대략 180도 회전된 후, 반전 안착부(150)에 안착된다. 이때, 반전 안착부(150)에 진공이 제공되고 스카라 로봇의 진공이 차단된다.
도 3a 및 도 3b는 본 발명의 실시예에 따른 자재 반전 안착 장치(100)중 회전부(123)/플립퍼(127)의 회전 동작을 도시한 단면도와 사시도이다.
도 3a에 도시된 바와 같이, 스카라 로봇부(120)의 대략 끝단에 결합된 회전부(123)는 플립퍼 액츄에이터(124), 회전 샤프트(125) 및 회전 플레이트(126)를 포함할 수 있다. 플립퍼 액츄에이터(124)는 제2암(122)에 결합/고정될 수 있다. 일부 예들에서, 플립퍼 액츄에이터(124)의 회전축(124A)의 길이 방향이 제2암(122)의 길이 방향과 평행할 수 있고, 플립퍼 액츄에이터(124)의 회전축(124A)은 수평축을 중심으로 회전하도록 구성될 수 있다. 회전 샤프트(125)는 액츄에이터(124)의 회전축(124A)에 커플링(124B)을 통해 결합될 수 있다. 회전 플레이트(126)는 회전 샤프트(125)에 결합될 수 있다. 회전 샤프트(125) 및 회전 플레이트(126)의 길이 방향은 제2암(122)의 길이 방향과 평행할 수 있다. 일부 예들에서, 회전 샤프트(125)가 대략 L자로 형성된 제2암(122)의 단부를 관통하여 연장될 수 있다. 일부 예들에서, 제2암(122)에는 회전 샤프트(125)의 회전 각도를 센싱할 수 있도록 센서(125A)가 더 설치될 수 있다.
도 3a에 도시된 바와 같이, 회전부(123)의 대략 끝단에 결합된 플립퍼(127)는 픽업 중공 모터(128) 및 픽업 블록(129)을 포함할 수 있다. 픽업 중공 모터(128)는 회전 플레이트(126)의 단부에 결합될 수 있고 중공 회전축(128A)이 수직축을 중심으로 회전할 수 있도록 구성될 수 있다. 픽업 블록(129)은 픽업 중공 모터(128)의 하단에 결합될 수 있다. 일부 예들에서, 픽업 블록(129)에 중공 회전축(128A)이 관통되어 결합될 수 있다. 일부 예들에서, 진공 라인(128B)이 중공 회전축(128A)에 결합됨으로써, 픽업 블록(129)에 진공을 제공하거나 차단할 수 있도록 구성될 수 있다. 진공 라인(128B)은 제2암(122)에 결합된 피팅(128C)에 결합될 수 있다.
따라서, 도 3b에 도시된 바와 같이, 회전부(123)에 의해 플립퍼(127)가 하부의 트레이부(110)에서 자재(160)를 픽업한 후, 대략 180도 회전하여 자재(160)를 반전 안착부(150)에 안착시킬 수 있다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 자재 반전 안착 장치(100)중 픽업 동작을 도시한 측면도이다. 도 4에 도시된 바와 같이, 스카라 로봇부(120)의 제1암(121) 및 제2암(122)이 수평 방향으로 소정 거리 움직여 픽업하고자 하는 자재(160)의 상부에 플립퍼(127)가 위치도록 한다. 이어서, 본체(120A)가 수직 방향(예를 들면, 하부 방향)으로 움직여 플립퍼(127)가 자재(160)의 상부에 밀착되도록 한다. 이때, 진공 라인에 진공을 제공함으로써, 플립퍼(127)가 자재(160)를 흡착하도록 한다. 이어서, 본체(120A)가 수직 방향(예를 들면, 상부 방향)으로 움직여 플립퍼(127)가 자재(160)를 흡착한채 상부 방향으로 움직이도록 한다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 자재 반전 안착 장치(100)중 플라잉 비전 하부 바코드 인식 동작을 도시한 사시도이다.
도 5에 도시된 바와 같이, 플라잉 비젼부(140)는 임시 위치부(141) 및 비젼부(140)를 포함할 수 있고, 임시 위치부(141)는 개구를 가지며 트레이부(110)로부터 스카라 로봇부(120)에서 픽업된 자재(160)가 임시로 위치될 수 있고, 비젼부(140)는 임시 위치부(141)에 안착된 자재(160)의 하면에 마킹된 바코드를 인식하도록 구성될 수 있다. 일부 예들에서, 비젼부(140)에 의해 자재(160)가 촬영되며, 자재(160)가 기준 위치에서 벗어난 위치에 있을 경우, 스카라 로봇부(120)의 회전부(123) 및/또는 플립퍼(127)가 회전되어 자재(160)의 현재 위치가 기준 위치가 되도록 한다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 자재 반전 안착 장치(100)중 회전부(123)의 180도 회전 및 자재 안착 동작을 도시한 사시도이다.
도 6에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 자재 반전 안착 장치(100)는 플라잉 비젼부(140)를 통과한 자재(160)를 회전부(123)가 대략 180도 회전함으로써, 반전 안착부(150)에 안착시킨다. 일부 예들에서, 스카라 로봇부(110)의 본체(120A)가 수직 방향(예를 들면, 상부 방향)으로 상승함으로써, 자재(160)를 반전 안착부(150) 중 제1반전 안착부(151)에 안착되도록 한다. 일부 예들에서, 픽업 블록(127)의 진공 라인을 통한 진공 공급이 차단되고, 제1반전 안착부(151)의 진공 라인을 통한 진공 공급이 이루어짐으로써, 제1반전 안착부(151)로부터 자재(160)가 낙하되지 않게 된다.
이와 같이 하여, 본 발명의 실시예에 따른 자재 반전 안착 장치(100)는 스카라 로봇부(120)에 의해 자재가 픽업된 후, 플라잉 비젼부(140)를 통하여 자재의 하면에 있는 바코드가 인식되도록 하며, 스카라 로봇부(120)에 의해 자재가 반전 안착부(150)에 반전되어 안착되도록 한다. 또한, 본 발명의 실시예에 따른 자재 반전 안착 장치(100)는 추가 구동부없이 하나의 작업, 즉, 스카라 로봇부(110)의 동작으로 자재의 픽업 및 플립이 동시에 수행되도록 한다. 또한, 본 발명의 실시예에 따른 자재 반전 안착 장치(100)는 최소 갯수의 구성 요소로 자재 픽업 및 플립이 수행되도록 하여 자재 추가 이동에 따른 위험 및 불량 발생 요인을 제거하도록 한다.
이상에서 설명한 것은 본 발명에 따른 자재 반전 안착 장치을 실시하기 위한 하나의 실시예에 불과한 것으로서, 본 발명은 상기한 실시예에 한정되지 않고, 이하의 특허청구범위에서 청구하는 바와 같이 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변경 실시가 가능한 범위까지 본 발명의 기술적 정신이 있다고 할 것이다.
100; 자재 반전 안착 장치
110; 트레이부 120; 스카라 로봇부
120A; 본체 121; 제1암
122; 제2암 123; 회전부
124; 액츄에이터 125; 회전 샤프트
126; 회전 플레이트 127; 플립퍼
128; 픽업 중공 모터 129; 픽업 블록
140; 플라잉 비젼부 141; 임시 위치부
142; 비젼 150; 반전 안착부
150A; 실린더부 151; 제1반전 안착부
152; 제2반전 안착부 160; 자재

Claims (7)

  1. 다수의 자재가 로딩 또는 언로딩되는 트레이부;
    트레이부에 위치된 자재를 제1수직 방향으로 픽업하고, 수평축을 중심으로 회전하며, 자재를 제1수직 방향과 반대인 제2수직 방향으로 안착시키는 스카라 로봇부;
    스카라 로봇부에서 픽업된 자재의 하면에 마킹된 바코드를 인식하는 플라잉 비젼부; 및
    스카라 로봇부에 의해 플라잉 비젼부를 통과한 자재가 제1수직 방향으로 안착된 후, 안착된 자재를 반전하여 제2수직 방향으로 안착시키는 반전 안착부를 포함하는, 자재 반전 안착 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    스카라 로봇부는
    수직 방향으로 운동 가능한 본체;
    본체에 결합되어 수직축을 중심으로 회전 가능한 제1암;
    제1암에 결합되어 수직축을 중심으로 회전 가능한 제2암;
    제2암에 수평축을 중심으로 회전 가능한 회전부; 및
    회전부에 결합되어 수직축을 중심으로 회전 가능한 플립퍼를 포함하는, 자재 반전 안착 장치.
  3. 제 2 항에 있어서,
    회전부는
    제2암에 결합된 플립퍼 액츄에이터;
    플립퍼 액츄에이터에 결합된 회전 샤프트; 및
    회전 샤프트에 결합된 회전 플레이트를 포함하고,
    플립퍼는
    회전 플레이트에 결합되어 수직축을 중심으로 회전하는 픽업 중공 모터; 및
    픽업 중공 모터에 결합되고 진공 라인에 연결되어 자재를 픽업하는 픽업 블록을 포함하는, 자재 반전 안착 장치.
  4. 제 3 항에 있어서,
    회전부에 의해 플립퍼가 하부의 트레이부에서 자재를 픽업한 후, 180도 회전하여 자재를 반전 안착부에 안착시키는, 자재 반전 안착 장치.
  5. 제 1 항에 있어서,
    플라잉 비젼부는
    개구를 가지며 스카라 로봇부에서 픽업된 자재가 임시로 위치되는 임시 위치부; 및
    임시 위치부에 안착된 자재의 하면에 마킹된 바코드를 인식하는 비젼을 포함하는, 자재 반전 안착 장치.
  6. 제 3 항에 있어서,
    반전 안착부는
    수직 방향으로 운동 가능한 실린더부;
    실린더부의 상단에 결합되어 수직 방향으로 운동 가능하며 스카라 로봇부에 의해 자재가 제1수직 방향으로 안착되는 제1반전 안착부; 및
    제1반전 안착부의 하부에 위치되어 제1반전 안착부가 하강하면 자재가 반전되어 제2수직 방향으로 안착되는 제2반전 안착부를 포함하는, 자재 반전 안착 장치.
  7. 제 6 항에 있어서,
    스카라 로봇부는 제2반전 안착부에 반전되어 안착된 자재를 픽업하여 트레이부에 위치시키는, 자재 반전 안착 장치.

KR1020210024913A 2021-02-24 2021-02-24 자재 반전 안착 장치 KR102480992B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020210024913A KR102480992B1 (ko) 2021-02-24 2021-02-24 자재 반전 안착 장치

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020210024913A KR102480992B1 (ko) 2021-02-24 2021-02-24 자재 반전 안착 장치

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20220121026A true KR20220121026A (ko) 2022-08-31
KR102480992B1 KR102480992B1 (ko) 2022-12-26

Family

ID=83061527

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020210024913A KR102480992B1 (ko) 2021-02-24 2021-02-24 자재 반전 안착 장치

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102480992B1 (ko)

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0792107A (ja) * 1993-09-22 1995-04-07 Shibuya Kogyo Co Ltd びん底検査装置
KR20030070360A (ko) * 2002-02-25 2003-08-30 삼성전자주식회사 웨이퍼 후면 검사 장치 및 검사 방법
JP2010165925A (ja) * 2009-01-16 2010-07-29 Murata Machinery Ltd アクチュエータ
KR20140138429A (ko) * 2013-05-23 2014-12-04 삼성전기주식회사 반도체 모듈용 픽업 장치 및 이의 픽업 방법
KR101800169B1 (ko) * 2017-01-11 2017-12-20 주식회사 디이엔티 패널 상하 반전 장치 및 그 방법
JP2021019115A (ja) * 2019-07-22 2021-02-15 株式会社ディスコ 加工装置

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0792107A (ja) * 1993-09-22 1995-04-07 Shibuya Kogyo Co Ltd びん底検査装置
KR20030070360A (ko) * 2002-02-25 2003-08-30 삼성전자주식회사 웨이퍼 후면 검사 장치 및 검사 방법
JP2010165925A (ja) * 2009-01-16 2010-07-29 Murata Machinery Ltd アクチュエータ
KR20140138429A (ko) * 2013-05-23 2014-12-04 삼성전기주식회사 반도체 모듈용 픽업 장치 및 이의 픽업 방법
KR101800169B1 (ko) * 2017-01-11 2017-12-20 주식회사 디이엔티 패널 상하 반전 장치 및 그 방법
JP2021019115A (ja) * 2019-07-22 2021-02-15 株式会社ディスコ 加工装置

Also Published As

Publication number Publication date
KR102480992B1 (ko) 2022-12-26

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US20200388523A1 (en) Wafer aligner
KR102171889B1 (ko) 기판 반전 장치, 기판 처리 장치 및 기판 지지 장치, 그리고, 기판 반전 방법, 기판 처리 방법 및 기판 지지 방법
US9616577B2 (en) Robot having end effector and method of operating the same
TWI603420B (zh) 基板翻轉裝置及基板處理裝置
KR101269764B1 (ko) 기판처리방법
US5456561A (en) Robot prealigner
KR101775780B1 (ko) 로봇 시스템, 로봇 교시 방법 및 로봇 교시 장치
US8989901B2 (en) Transfer system
JP2005517289A (ja) チップ取出し装置、チップ取出しシステム、装着システムおよびウェーハからチップを取り出すための方法
TW201401405A (zh) 基板處理裝置
CN109560031B (zh) 基板反转装置、基板处理装置以及基板夹持装置
JP2002520860A (ja) ウェハーを極小接触でハンドリングするためのウェハーキャリア及び方法
CN113165169A (zh) 基板搬运机器人及基板搬运方法
US20170217017A1 (en) Substrate transfer teaching method and substrate processing system
KR101460626B1 (ko) 반도체 자재 공급장치
KR20220121026A (ko) 자재 반전 안착 장치
KR102490592B1 (ko) 반도체 소자 이송 장치
CN111146128B (zh) 裸片转移模块和具有该裸片转移模块的裸片接合设备
TWI748248B (zh) 基板處理裝置以及基板處理方法
KR20060083244A (ko) 반도체 자재 반출 기능을 갖는 로더장치
KR20070059653A (ko) 픽 앤드 플레이스 시스템
JP7421077B2 (ja) 搬送システム
TWI779822B (zh) 轉位裝置及作業機
JP4446816B2 (ja) 基板角度位置補正装置
JPH05144924A (ja) ウエハの心出し装置およびその方法

Legal Events

Date Code Title Description
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant