KR20220114926A - 복강경시스템 및 이를 이용한 병변 거리측정방법 - Google Patents

복강경시스템 및 이를 이용한 병변 거리측정방법 Download PDF

Info

Publication number
KR20220114926A
KR20220114926A KR1020210018556A KR20210018556A KR20220114926A KR 20220114926 A KR20220114926 A KR 20220114926A KR 1020210018556 A KR1020210018556 A KR 1020210018556A KR 20210018556 A KR20210018556 A KR 20210018556A KR 20220114926 A KR20220114926 A KR 20220114926A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
lesion
unit
distance
light source
laparoscope
Prior art date
Application number
KR1020210018556A
Other languages
English (en)
Inventor
정진욱
조광흠
박준혁
Original Assignee
주식회사 줌랩
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 주식회사 줌랩 filed Critical 주식회사 줌랩
Priority to KR1020210018556A priority Critical patent/KR20220114926A/ko
Publication of KR20220114926A publication Critical patent/KR20220114926A/ko

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/313—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor for introducing through surgical openings, e.g. laparoscopes
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/00002—Operational features of endoscopes
    • A61B1/00004—Operational features of endoscopes characterised by electronic signal processing
    • A61B1/00009—Operational features of endoscopes characterised by electronic signal processing of image signals during a use of endoscope
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/00002—Operational features of endoscopes
    • A61B1/00043—Operational features of endoscopes provided with output arrangements
    • A61B1/00055—Operational features of endoscopes provided with output arrangements for alerting the user
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/04—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor combined with photographic or television appliances
    • A61B1/05—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor combined with photographic or television appliances characterised by the image sensor, e.g. camera, being in the distal end portion
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/06—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor with illuminating arrangements
    • A61B1/0661—Endoscope light sources
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/0059—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons using light, e.g. diagnosis by transillumination, diascopy, fluorescence
    • A61B5/0082—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons using light, e.g. diagnosis by transillumination, diascopy, fluorescence adapted for particular medical purposes
    • A61B5/0084—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons using light, e.g. diagnosis by transillumination, diascopy, fluorescence adapted for particular medical purposes for introduction into the body, e.g. by catheters

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Biophysics (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • Radiology & Medical Imaging (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Endoscopes (AREA)

Abstract

체내로 삽입된 복강경의 끝단에서 병변까지의 거리를 측정할 수 있는 복강경시스템이 제공된다. 복강경시스템은, 일단이 환자의 체내로 삽입되어 병변을 촬영하는 복강경유닛 및 상기 복강경유닛에서 전송되는 병변영상으로부터 상기 복강경유닛의 일단과 상기 병변 간 거리를 산출하는 거리측정유닛을 포함한다.

Description

복강경시스템 및 이를 이용한 병변 거리측정방법{Laparoscope system and measuring method for lesion distance using thereof}
본 발명은 복강경시스템에 관한 것으로, 특히 체내로 삽입된 복강경의 끝단에서 병변까지의 거리를 측정할 수 있는 복강경시스템 및 이를 이용한 병변 거리측정방법에 관한 것이다.
복강경은 복부를 절개하지 않고, 복강을 진찰 및 치료하기 위해 사용되는 수술 및 시술용 도구이다. 특히,　복강경　수술은 전통적인 개복 수술과 비교하여 절개창의 크기가 작기 때문에 수술 상처가 미용적으로 보기 좋고, 창상으로 인한 통증이 훨씬 작다. 또한 빠른 회복 속도를 보이므로 개복수술에 비하여 재원기간이 짧고, 일상생활로 빠르게 복귀할 수 있다는 장점이 있어, 내/외과, 산부인과 등의 치료에서 많이 활용되고 있다.
일반적인 형태의　복강경　수술은 환자의 복부에 가스를 채워 넣고,　복강경　수술 도구에 대한 입구를 제공하기 위하여 작은 절개부를 만든 후에, 이를 통하여 트로카(trocar)를 삽입한다.　
복강경　수술 도구는 수술 부위를 관찰하기 위한 복강경과 기타 작업 도구를 포함하다. 여기서, 작업도구는, 각 도구의 작업 단부 또는 말단 동작부가 확장샤프트에 의해 그것의 손잡이로부터 이격되어 있다는 점을 제외하고는, 종래의 절개 수술에 사용되는 것과 유사하다. 즉, 작업 도구는, 예를 들어, 클램프, 그라스퍼, 가위, 스테이플러, 바늘 잡게 등을 포함할 수 있다.
복강경 수술을 수행하기 위하여 의사는 트로카를 통해 환자의 수술부위에 복강경과 작업도구를 들여보내고 복강 외부로부터 그것들을 조종하여 수술을 진행한다. 여기서, 의사는 복강경에 의해 촬영되는 수술 부위, 즉 병변에 대한 영상을 외부 모니터를 통해 주시하면서 작업 도구를 통해 수술을 진행하게 된다.
한편, 전술한 복강경 수술에서는 복강경 또는 작업 도구의 체내 과삽입 등으로 인한 환자의 신체 훼손 및 수술 안정성 저하를 방지하기 위하여 의사는 복강경의 끝단과 병변 간 정확한 거리를 인지하고 있어야 한다.
그러나, 종래의 복강경 수술은 복강경 끝단과 병변 간 거리를 산출하는 것이 어려우며, 이에 복강경 수술을 집도하는 의사의 경험과 실력에 의존하여 복강경 수술의 안정성이 떨어지는 문제가 있었다.
본 발명은 체내로 삽입된 복강경의 끝단에서 병변까지의 거리를 측정할 수 있는 복강경시스템 및 이를 이용한 병변 거리측정방법을 제공하고자 하는 데 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 복강경시스템은, 일단이 환자의 체내로 삽입되어 병변을 촬영하는 복강경유닛; 및 상기 복강경유닛에서 전송되는 병변영상으로부터 상기 복강경유닛의 일단과 상기 병변 간 거리를 산출하는 거리측정유닛을 포함한다.
상기 복강경유닛은, 일단 내측에 배치되어 상기 병변에 광을 조사하는 제1광원; 상기 일단 내측에서 상기 제1광원과 이격 배치되어 상기 병변에 광을 조사하는 제2광원; 및 상기 제1광원과 상기 제2광원 사이에 배치되어 상기 병변을 촬영하는 촬상부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 일 실시예에 따른 복강경시스템을 이용한 병변 거리측정방법은, 체내로 삽입된 복강경유닛의 제1광원 및 제2광원 각각에서 병변으로 광을 조사하는 단계; 촬상부를 통해 광이 접촉된 병변영역을 촬영하는 단계; 거리산출부에서 촬영된 병변영상에 기초하여 복강경유닛의 일단과 상기 병변 간 거리를 산출하는 단계; 및 산출된 거리를 표시하는 단계를 포함한다.
본 발명에 따른 복강경시스템은 체내로 삽입되는 복강경유닛에 의해 촬영된 병변영상에 기초하여 복강경유닛의 단부와 병변 간의 거리를 정확하게 산출하고, 이를 병변영상과 함께 외부로 표시할 수 있다.
따라서, 본 발명의 복강경시스템은 의사가 환자의 체내로 삽입된 복강경유닛의 끝단과 병변 간의 거리를 정확하게 인지할 수 있어 복강경유닛 또는 이에 삽입되는 수술도구로 인해 환자의 체내 또는 체내의 장기에 상처 등의 훼손이 발생되는 것을 방지할 수 있으며, 이로 인해 복강경 수술의 안정성 및 효율성을 높일 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 복강경시스템의 구성을 나타내는 도면이다.
도 2는 도 1의 A부분을 나타내는 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 복강경시스템을 이용한 병변 거리측정방법을 나타내는 도면이다.
도 4는 본 발명의 병변 거리측정방법의 실시예를 나타내는 도면이다.
본 명세서 및 청구범위에서 사용되는 용어는 본 발명의 다양한 실시 예들에서의 기능을 고려하여 일반적인 용어들을 선택하였다. 하지만, 이러한 용어들은 당 분야에 종사하는 기술자의 의도나 법률적 또는 기술적 해석 및 새로운 기술의 출현 등에 따라 달라질 수 있다. 또한, 일부 용어는 출원인이 임의로 선정한 용어일 수 있다. 이러한 용어에 대해서는 본 명세서에서 정의된 의미로 해석될 수 있으며, 구체적인 용어 정의가 없으면 본 명세서의 전반적인 내용 및 당해 기술 분야의 통상적인 기술 상식을 토대로 해석될 수도 있다.
또한, 본 명세서에 첨부된 각 도면에 기재된 동일한 참조 번호 또는 부호는 실질적으로 동일한 기능을 수행하는 부품 또는 구성요소를 나타낸다. 설명 및 이해의 편의를 위해서 서로 다른 실시 예들에서도 동일한 참조번호 또는 부호를 사용하여 설명하도록 한다. 즉, 복수의 도면에서 동일한 참조 번호를 가지는 구성 요소를 모두 도시하고 있다고 하더라도, 복수의 도면들이 하나의 실시 예를 의미하는 것은 아니다.
또한, 본 명세서 및 청구범위에서는 구성요소들 간의 구별을 위하여 '제1', '제2' 등과 같이 서수를 포함하는 용어가 사용될 수 있다. 이러한 서수는 동일 또는 유사한 구성 요소들을 서로 구별하기 위하여 사용하는 것이며, 이러한 서수 사용으로 인하여 용어의 의미가 한정 해석되어서는 안될 것이다. 일 예로, 이러한 서수와 결합된 구성 요소는 그 숫자에 의해 사용 순서나 배치 순서 등이 제한 해석되어서는 안된다. 필요에 따라서는, 각 서수들은 서로 교체되어 사용될 수도 있다.
본 명세서에서 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다름을 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, '포함하다' 또는 '구성하다' 등의 용어는 명세서 상에 기재된 특성, 숫자, 단계, 동작, 구성 요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특성들이나 숫자, 단계, 동작, 구성 요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
또한, 본 발명의 실시 예에서, 어떤 부분이 다른 부분과 연결되어 있다고 할 때, 이는 직접적인 연결뿐 아니라, 다른 매체를 통한 간접적인 연결의 경우도 포함한다. 또한 어떤 부분이 어떤 구성 요소를 포함한다는 의미는, 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있다는 것을 의미한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 복강경시스템의 구성을 나타내는 도면이고, 도 2는 도 1의 A부분을 나타내는 도면이다.
도면을 참조하면, 본 실시예의 복강경시스템(100)은 복강경유닛(110) 및 상기 복강경유닛(110)과 케이블(130)을 통해 연결된 거리측정유닛(120)을 포함할 수 있다.
복강경유닛(110)은 환자의 수술부위에 형성된 절개창을 통해 체내로 삽입되어 외부에서 의사 등이 병변, 즉 환부를 관찰하도록 할 수 있다. 이러한 복강경유닛(110)은 의사의 시야확보 뿐만 아니라 수술을 위한 도구를 체내에 삽입할 때도 사용할 수 있다.
복강경유닛(110)의 일단, 예컨대 체내에 삽입되는 단부 내측에는 환자의 체내에 위치하는 병변에 광을 조사하는 하나 이상의 광원(111, 113), 예컨대 제1광원(111) 및 제2광원(113)이 서로 이격되어 배치될 수 있다. 제1광원(111)과 제2광원(113)은 수직 또는 수평 방향으로 서로 이격되어 각각 배치될 수 있다.
제1광원(111) 및 제2광원(113)은 소정의 광, 예컨대 청색광 또는 백색광이 체내의 병변에 조사되도록 할 수 있다. 제1광원(111) 및 제2광원(113)은 레이저다이오드 또는 발광다이오드 등일 수 있다.
또한, 복강경유닛(110)의 일단 내측에는 전술된 제1광원(111) 및 제2광원(113)에서 조사된 광이 접촉되는 병변을 촬영할 수 있는 하나 이상의 촬상부(115)가 구비될 수 있다. 촬상부(115)는 제1광원(111) 및 제2광원(113) 사이에 배치될 수 있다. 이러한 촬상부(115)는 CCD 또는 CMOS 이미지센서일 수 있다.
거리측정유닛(120)은 복강경유닛(110)의 타단, 즉 체내에 삽입되지 않은 단부와 연결되고, 케이블(130)을 통해 복강경유닛(110) 내부의 광원(111, 113) 및 촬상부(115)와 케이블(130)을 통해 연결될 수 있다.
거리측정유닛(120)은 광원(111, 113) 및 촬상부(115)에 동작전원을 공급하고, 촬상부(115)를 통해 제공되는 촬영영상에 기초하여 복강경유닛(110)의 단부와 병변 간의 거리를 산출할 수 있다.
거리측정유닛(120)은 촬영제어부(121), 거리산출부(123), 표시부(125) 및 전원부(127)를 포함할 수 있다.
촬영제어부(121)는 촬상부(115)의 동작을 제어하여 촬상부(115)를 통해 병변이 촬영되도록 할 수 있다. 촬영제어부(121)는 촬상부(115)에서 촬영된 병변영상을 수신하여 거리산출부(123)에 제공할 수 있다.
촬영제어부(121)는 복강경유닛(110)의 제1광원(111) 및 제2광원(113) 각각에서 병변에 조사되는 광이 접촉되는 병변영역이 촬영되도록 촬상부(115)의 동작을 제어할 수 있다.
예컨대, 제1광원(111)에서 병변의 일측에 광이 조사되고, 제2광원(113)에서 병변의 타측에 광이 조사될 수 있다. 촬영제어부(121)는 제1광원(111)의 광이 접촉되는 병변 일측의 접촉점, 예컨대 제1접촉점에서 제2광원(113)의 광이 접촉되는 병변 타측의 접촉점, 예컨대 제2접촉점까지의 병변영역이 촬영되도록 촬상부(115)의 동작을 제어할 수 있다.
거리산출부(123)는 촬영제어부(121)의 제어에 따라 촬상부(115)에서 촬영된 병변영상을 제공받고, 상기 병변영상으로부터 복강경유닛(110)의 단부와 병변 간 거리를 산출할 수 있다.
거리산출부(123)는 광의 시작지점과 접촉지점 각각에서 지정값 및 측정값을 각각 산출하고, 산출된 지정값과 측정값 및 광의 조사각도에 기초하여 복강경유닛(110)과 병변 간 거리를 산출할 수 있다.
예컨대, 거리산출부(123)는 복강경유닛(110)의 제1광원(111)과 제2광원(113) 간 이격거리로부터 광의 시작지점에 대한 지정값을 산출할 수 있다. 또한, 거리산출부(123)는 촬상부(115)에서 제공된 병변영상의 2개의 접촉점, 즉 제1접촉점과 제2접촉점 간 이격거리로부터 광의 접촉지점에 대한 측정값을 산출할 수 있다.
그리고, 거리산출부(123)는 지정값, 측정값 및 제1광원(111) 또는 제2광원(113)의 광 조사각에 기초하여 복강경유닛(110)의 일단과 병변 간 거리를 산출할 수 있다. 여기서, 광 조사각은 제1광원(111) 또는 제2광원(113)에서 광이 방출되는 경사각을 의미할 수 있다.
표시부(125)는 거리산출부(123)에서 산출된 복강경유닛(110)과 병변 간 거리를 표시할 수 있다. 표시부(125)는 촬상부(115)에서 전송된 병변영상과 거리산출부(123)에서 산출된 복강경유닛(110)과 병변 간 거리를 함께 표시할 수 있다.
전원부(127)는 복강경유닛(110)의 제1광원(111), 제2광원(113) 및 촬상부(115) 각각에 동작전원을 공급할 수 있다.
상술한 바와 같이, 본 실시예의 복강경시스템(100)은 체내에 삽입된 복강경유닛(110)에 의해 촬영된 병변영상에 기초하여 복강경유닛(110)의 단부와 병변 간의 거리를 정확하게 산출할 수 있다.
이에, 환자에 대한 복강경 수술을 진행하는 의사는 표시부(125)를 통해 복강경유닛(110)과 병변 간의 거리를 정확하게 인지함으로써, 복강경유닛(110) 또는 이에 삽입되는 수술도구에 의해 환자의 체내 또는 체내의 장기 등에 상처 등의 훼손이 발생되는 것을 방지할 수 있으며, 이로 인해 복강경 수술의 안정성 및 효율성을 높일 수 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 복강경시스템을 이용한 병변 거리측정방법을 나타내는 도면이고, 도 4는 본 발명의 병변 거리측정방법의 실시예를 나타내는 도면이다.
이하에서는 도 3 및 도 4와 함께 도 1 및 도 2를 참조하여 본 실시예의 병변 거리측정방법을 상세히 설명하기로 한다.
먼저, 의사는 환자의 수술부위에 소정 크기의 절개창을 형성하고, 이를 통해 복강경유닛(110)의 일단을 체내로 삽입할 수 있다. 그리고, 거리측정유닛(120)의 전원부(127)에서 제공되는 동작전원에 따라 복강경유닛(110)의 일단 내측에 배치된 제1광원(111) 및 제2광원(113) 각각에서 체내 병변으로 광을 조사할 수 있다(S10).
앞서 설명한 바와 같이, 복강경유닛(110)의 제1광원(111) 및 제2광원(113)은 소정 거리로 이격되어 배치될 수 있다. 그리고, 이들 광원으로부터 방출되는 광은 소정 각도로 퍼진 형태일 수 있다.
이어, 촬상부(115)는 촬영제어부(121)의 제어에 따라 광이 접촉된 병변영역을 촬영하고, 촬영된 영상, 즉 병변영상을 거리산출부(123)로 전송할 수 있다(S20).
촬상부(115)는 제1광원(111)에서 조사된 광이 접촉되는 병변 일측의 제1접촉점으로부터 제2광원(113)에서 조사된 광이 접촉되는 병변 타측의 제2접촉점까지의 영역을 촬영할 수 있다.
다음으로, 거리산출부(123)는 병변영상에 기초하여 복강경유닛(110)의 일단과 병변 간 거리를 산출할 수 있다(S30).
도 4에 도시된 바와 같이, 거리산출부(123)는 광의 조사지점, 즉 제1광원(111)과 제2광원(113) 간 이격거리(d1)에 따른 지정값을 산출할 수 있다(S31).
이어, 거리산출부(123)는 병변영상에서 광의 접촉지점, 즉 제1광원(111)에서 조사된 광이 병변(X) 일측에 접촉되는 제1접촉점과 제2광원(113)에서 조사된 광이 병변(X) 타측에 접촉되는 제2접촉점 간 이격거리(d2)에 따른 측정값을 산출할 수 있다(S33).
여기서, 제1접촉점과 제2접촉점 간 이격거리(d2)는 촬상부(115)의 픽셀 크기와 상기 촬상부(115)에 의해 촬영된 병변영상에서 제1접촉점과 제2접촉점 사이의 영역에 대한 픽셀 수로부터 산출될 수 있다.
그리고, 거리산출부(123)는 제1광원(111) 또는 제2광원(113)의 광 조사각도(θ), 기 산출된 지정값 및 측정값에 기초하여 복강경유닛(110)의 끝단과 병변(X) 간 거리(D)를 산출할 수 있다. 광 조사각도(θ)는 제1광원(111)과 제2광원(113)의 중심점, 예컨대 촬상부(115)의 촬영중심점을 기준으로 제1광원(111) 또는 제2광원(113)에서 방출되는 광의 경사각일 수 있다.
거리산출부(123)는 하기의 [수학식1]에 따라 복강경유닛(110)의 끝단과 병변(X) 간 거리를 산출할 수 있다.
[수학식1]
D = (d2-d1) / 2tanθ
이어, 거리산출부(123)는 산출된 복강경유닛(110)과 병변(X) 간 거리를 표시부(125)로 전송하고, 표시부(125)는 촬상부(115)에서 전송된 병변영상과 거리산출부(123)에서 전송된 거리를 함께 표시할 수 있다(S40).
이에, 의사는 표시부(125)를 통해 복강경유닛(110)과 병변 간의 거리를 정확하게 인지함으로써, 복강경유닛(110) 또는 이에 삽입되는 수술도구가 체내 장기 등에 접촉되어 상처 등의 훼손이 발생되는 것을 방지할 수 있으며, 이로 인해 복강경 수술의 안정성 및 효율성을 높일 수 있다.
이상, 본 발명의 일 실시 예에 대하여 설명하였으나, 해당 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 특허청구범위에 기재된 본 발명의 사상으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서, 구성 요소의 부가, 변경, 삭제 또는 추가 등에 의해 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있을 것이며, 이 또한 본 발명의 권리범위 내에 포함된다고 할 것이다.
또한, 전술된 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로, 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 하여 내려져야 할 것이다.
100: 복강경시스템 110: 복강경유닛
111: 제1광원 113: 제2광원
115: 촬상부 120: 거리측정유닛
121: 촬영제어부 123: 거리산출부
125: 표시부 127: 전원부

Claims (10)

  1. 일단이 환자의 체내로 삽입되어 병변을 촬영하는 복강경유닛; 및
    상기 복강경유닛에서 전송되는 병변영상으로부터 상기 복강경유닛의 일단과 상기 병변 간 거리를 산출하는 거리측정유닛을 포함하고,
    상기 복강경유닛은,
    일단 내측에 배치되어 상기 병변에 광을 조사하는 제1광원;
    상기 일단 내측에서 상기 제1광원과 이격 배치되어 상기 병변에 광을 조사하는 제2광원; 및
    상기 제1광원과 상기 제2광원 사이에 배치되어 상기 병변을 촬영하는 촬상부를 포함하는 것을 특징으로 하는 복강경시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 거리측정유닛은,
    상기 촬상부가 상기 제1광원에서 조사되는 광이 접촉되는 상기 병변 일측의 제1접촉점에서 상기 제2광원에서 조사되는 광이 접촉되는 상기 병변 타측의 제2접촉점까지의 병변영역을 촬영하도록 제어하는 촬영제어부; 및
    상기 제1광원과 제2광원 간 이격거리로부터 지정값을 산출하고, 상기 제1접촉점과 제2접촉점 간 이격거리로부터 측정값을 산출하며, 상기 지정값, 측정값 및 광 조사각에 기초하여 상기 복강경유닛의 일단과 상기 병변 간 거리를 산출하는 거리산출부를 포함하는 것을 특징으로 하는 복강경시스템.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 광 조사각은,
    상기 제1광원 또는 상기 제2광원에서 방출되는 광의 경사각인 것을 특징으로 하는 복강경시스템.
  4. 제2항에 있어서,
    상기 측정값은,
    상기 촬상부의 픽셀 크기와 상기 병변영상의 픽셀 수로부터 산출되는 것을 특징으로 하는 복강경시스템.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 거리측정유닛은,
    기 산출된 상기 복강경유닛의 일단과 상기 병변 간 거리와 함께 상기 병변영상을 표시하는 표시부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 복강경시스템.
  6. 체내로 삽입된 복강경유닛의 제1광원 및 제2광원 각각에서 병변으로 광을 조사하는 단계;
    촬상부를 통해 광이 접촉된 병변영역을 촬영하는 단계;
    거리산출부에서 촬영된 병변영상에 기초하여 복강경유닛의 일단과 상기 병변 간 거리를 산출하는 단계; 및
    산출된 거리를 표시하는 단계를 포함하는 복강경시스템을 이용한 병변 거리측정방법.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 복강경유닛의 일단과 상기 병변 간 거리를 산출하는 단계는,
    상기 제1광원과 상기 제2광원 간 이격거리에 따른 지정값을 산출하는 단계;
    상기 병변영상으로부터 상기 제1광원에서 조사된 광에 의한 상기 병변 일측의 제1접촉점과 상기 제2광원에서 조사된 광에 의한 상기 병변 타측의 제2접촉점 간 이격거리에 따른 측정값을 산출하는 단계; 및
    상기 지정값, 측정값 및 광 조사각에 기초하여 상기 복강경유닛의 일단과 상기 병변 간 거리를 산출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 복강경시스템을 이용한 병변 거리측정방법.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 측정값을 산출하는 단계는,
    상기 촬상부의 픽셀 크기와 상기 병변영상의 상기 제1접촉점에서 상기 제2접촉점 사이의 영역에 대한 픽셀 수로부터 산출되는 것을 특징으로 하는 복강경시스템을 이용한 병변 거리측정방법.
  9. 제7항에 있어서,
    상기 복강경유닛의 일단과 상기 병변 간 거리는,
    [수학식1]
    D = (d2-d1) / 2tanθ (d1은 지정값, d2는 측정값, θ는 광 조사각임)
    로부터 산출하는 것을 특징으로 하는 복강경시스템을 이용한 병변 거리측정방법.
  10. 제6항에 있어서,
    상기 산출된 거리를 표시하는 단계는,
    상기 산출된 거리와 함께 상기 촬상부에서 전송된 상기 병변영상을 표시하는 단계인 것을 특징으로 하는 복강경시스템을 이용한 병변 거리측정방법.

KR1020210018556A 2021-02-09 2021-02-09 복강경시스템 및 이를 이용한 병변 거리측정방법 KR20220114926A (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020210018556A KR20220114926A (ko) 2021-02-09 2021-02-09 복강경시스템 및 이를 이용한 병변 거리측정방법

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020210018556A KR20220114926A (ko) 2021-02-09 2021-02-09 복강경시스템 및 이를 이용한 병변 거리측정방법

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20220114926A true KR20220114926A (ko) 2022-08-17

Family

ID=83110813

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020210018556A KR20220114926A (ko) 2021-02-09 2021-02-09 복강경시스템 및 이를 이용한 병변 거리측정방법

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR20220114926A (ko)

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6355875B2 (ja) 内視鏡システム
JP7460526B2 (ja) 医療用レーザー装置及びシステム
EP3001941A1 (en) Endoscopic device and endoscopic device operation method
EP2687145A1 (en) Image processing equipment and endoscopic system
WO2020045015A1 (ja) 医療システム、情報処理装置及び情報処理方法
JP2011510705A (ja) 総胆管外科手術の画像化システム
JP4190917B2 (ja) 内視鏡装置
JPWO2017115442A1 (ja) 画像処理装置、画像処理方法および画像処理プログラム
JP2011152202A (ja) 画像取得装置、観察装置、および観察システム
CN112601484A (zh) 热侵袭观察装置、内窥镜系统、热侵袭观察系统、热侵袭观察方法
JP2005319086A (ja) 体腔内観察システム
US10456020B2 (en) Endoscopic surgery device
JP2005323681A (ja) 体腔内観察装置
KR20220114926A (ko) 복강경시스템 및 이를 이용한 병변 거리측정방법
US11141053B2 (en) Endoscope apparatus and control apparatus
US20210085164A1 (en) Enhanced Visualization Methods and Systems for Endoscopic Procedures
WO2020203225A1 (ja) 医療システム、情報処理装置及び情報処理方法
US20220022728A1 (en) Medical system, information processing device, and information processing method
US10537225B2 (en) Marking method and resecting method
JP5131661B2 (ja) 体内監視カメラ装置
JP2001238205A (ja) 内視鏡システム
US9629526B2 (en) Endoscope system for controlling output of laser from laser probe
JP3081657B2 (ja) 画像表示装置
JP2020536593A (ja) 直径が変化するマルチカメラ手術照明デバイス
US20210386270A1 (en) Medical system, energy control method, and processor

Legal Events

Date Code Title Description
E902 Notification of reason for refusal
E902 Notification of reason for refusal
E601 Decision to refuse application