KR20220111761A - 운전자 보조 장치 및 운전자 보조 방법 - Google Patents

운전자 보조 장치 및 운전자 보조 방법 Download PDF

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Abstract

운전자 보조 장치는, 차량에 설치되어, 상기 차량의 전방 시야를 가지며, 감지 데이터를 획득하는 감지부; 및 상기 감지 데이터를 처리하는 프로세서를 포함하는 제어부를 포함하고, 상기 제어부는, 상기 감지 데이터에 기초하여 전방 차량과의 거리를 제1 거리로 유지하는 어댑티브 크루즈 컨트롤을 수행하는 동안, 상기 차량의 와이퍼의 동작을 식별하고 상기 차량의 노면에 대한 슬립율(slip rate)을 산출하며, 상기 와이퍼의 동작 및 상기 슬립율에 기초하여, 상기 전방 차량과의 거리를 상기 제1 거리보다 큰 제2 거리로 유지하도록 상기 차량의 주행을 제어할 수 있다.

Description

운전자 보조 장치 및 운전자 보조 방법 {driver assistance apparatus and driver assistance method}
개시된 발명은 운전자 보조 장치 및 운전자 보조 방법에 관한 것으로써, 더욱 상세하게는 악천후 등의 외부의 기상 상황에 따른 차량을 제어할 수 있는 운전자 보조 장치 및 운전자 보조 방법에 관한 것이다.
최근에는 운전자의 부담을 경감시켜주고 편의를 증진시킬 수 있는 어댑티브 크루즈 컨트롤(ACC; adaptive cruise control)(또는 스마트 크루즈 컨트롤(SCC; smart cruise control)이라고도 함) 시스템이 많은 차량에 탑재되어 있다.
ACC 시스템은 차량과 차량의 레이더 센서를 통해 식별된 전방 차량 등 전방 물체와의 거리를 제어할 수 있다. 차량의 레이더 센서는 전자파 신호를 전송한 이후 물체(예를 들어, 전방 차량 및/또는 장애물 등)로부터 반사되어 돌아오는 전자파를 수신하여, 차량과 물체와의 거리를 추정할 수 있다.
종래의 ACC 시스템은, 우천 상황과 같은 악천후 등의 환경에서 성능이 취약해지는 한계 사항이 있어왔다. 예를 들어, 악천후 등의 환경에서 차량의 레이더 센서에는 성능 열화, 예를 들어, 방해(blockage)가 발생될 수 있으며, 이에 따라, 운전자의 의도와 관계없이 ACC 시스템의 제어 동작이 자동으로 해지될 수 있다. 차량과 전방의 물체, 예를 들어 전방 차량 간의 거리가 근거리 상태에서 레이더 센서에서 방해가 발생되어 ACC 시스템의 동작이 자동 해제될 경우, 차량과 전방의 물체와의 충돌 사고가 발생될 가능성이 높다.
이상의 이유로, 개시된 발명의 일 측면은 악천후 등의 외부의 기상 상황에 따른 차량의 어댑티브 크루즈 컨트롤(ACC; adaptive cruise control)(또는 스마트 크루즈 컨트롤(SCC; smart cruise control)이라고도 함) 시스템을 제어할 수 있는 운전자 보조 장치 및 운전자 보조 방법을 제공하고자 한다.
예를 들어, 비 또는 눈에 의해 차량의 전방 레이더의 하드웨어 감지 성능이 열화되어 발생되는 차량의 어댑티브 크루즈 컨트롤 동작에서의 사고 위험도를 감소시킬 수 있는 운전자 보조 장치 및 운전자 보조 방법을 제공하고자 한다.
개시된 발명의 일 측면에 따른 운전자 보조 장치는, 차량에 설치되어, 상기 차량의 전방 시야를 가지며, 감지 데이터를 획득하는 감지부; 및 상기 감지 데이터를 처리하는 프로세서를 포함하는 제어부를 포함하고, 상기 제어부는, 상기 감지 데이터에 기초하여 전방 차량과의 거리를 제1 거리로 유지하는 어댑티브 크루즈 컨트롤을 수행하는 동안, 상기 차량의 와이퍼의 동작을 식별하고 상기 차량의 노면에 대한 슬립율(slip rate)을 산출하며, 상기 와이퍼의 동작 및 상기 슬립율에 기초하여, 상기 전방 차량과의 거리를 상기 제1 거리보다 큰 제2 거리로 유지하도록 상기 차량의 주행을 제어할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 와이퍼의 동작 및 상기 슬립율에 기초하여, 상기 차량과 상기 전방 차량간의 거리 제어와 관련된 미리 정해진 기준 타임 갭(time gap)을 미리 정해진 크기로 증가시키며, 상기 미리 정해진 크기로 증가된 기준 타임 갭 및 상기 제1 거리에 기초하여 상기 차량의 제어할 속도를 식별하며, 상기 식별된 속도에 기초하여 상기 차량과 상기 전방 차량 간의 거리가 상기 제2 거리로 변경되도록 상기 차량의 주행을 제어할 수 있다.
상기 차량의 주행을 제어하는 것은, 상기 차량이 감속 주행하도록 제어하는 것을 포함하며, 상기 제어부는, 상기 와이퍼의 동작 및 상기 슬립율에 기초하여, 상기 차량의 미리 정해진 가속도의 허용 최대값을 하향 조정하며, 상기 미리 정해진 가속도의 상기 허용 최대값의 하향 조정에 기초하여 상기 차량이 감속 주행하도록 상기 차량의 주행을 제어할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 와이퍼의 동작 및 상기 슬립율에 기초하여, 상기 차량의 외부의 기상 상황을 비 또는 눈이 내리는 상황으로 식별하며, 상기 외부의 기상 상황을 상기 비 또는 눈이 내리는 상황으로의 식별에 응답하여, 상기 차량의 주행을 제어할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 와이퍼의 동작 속도가 미리 정해진 기준 속도 이상인 것에 더 기초하여 상기 차량의 주행을 제어할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 차량의 온도 센서로부터 수신된 외기 온도 정보를 식별하며, 상기 외기 온도 정보가 미리 지정된 기준 온도 이하인 것에 더 기초하여, 상기 차량의 주행을 제어할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 차량의 자이로 센서로부터 수신된 신호에 기초하여, 상기 노면의 경사도를 산출하며, 상기 노면의 경사도에 더 기초하여, 상기 차량의 주행을 제어할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 차량의 속도 및 상기 차량의 각 휠의 회전 속도에 기초하여, 상기 슬립율을 산출할 수 있다.
개시된 발명의 일 측면에 따른 운전자 보조 장치는, 차량에 설치되어, 상기 차량의 전방 시야를 가지며, 제1 감지 데이터를 획득하는 제1 감지부; 및 상기 제1 감지 데이터를 처리하는 프로세서를 포함하는 제어부를 포함하고, 상기 제어부는, 상기 차량의 와이퍼의 동작 또는 상기 차량의 상향등의 동작 중 적어도 하나에 기초하여, 상기 제1 감지 데이터에 기초하여 전방 차량과의 거리를 제1 거리로 유지하는 어댑티브 크루즈 컨트롤의 기준 제어 시점을 변경하며, 상기 어댑티브 크루즈 컨트롤의 상기 변경된 기준 제어 시점에 대응되는 제어 시점을 식별하며, 상기 제어 시점의 식별에 응답하여, 상기 전방 차량과의 거리를 상기 제1 거리보다 큰 제2 거리로 유지하도록 상기 차량의 주행을 제어할 수 있다.
상기 운전자 보조 장치는, 적어도 하나의 제2 감지부를 더 포함하고, 상기 제어부는, 상기 와이퍼의 동작 또는 상기 상향등의 동작 중 적어도 하나에 기초하여, 상기 적어도 하나의 제2 감지부를 온시키며, 상기 적어도 하나의 제2 감지부를 통해 획득된 제2 감지 데이터에 더 기초하여 상기 제어 시점을 식별할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 와이퍼의 동작 또는 상기 상향등의 동작 중 적어도 하나에 기초하여, 상기 차량의 미리 정해진 제동 응답성을 제1 속도로 빠르게 변경할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 와이퍼의 동작 또는 상기 상향등의 동작 중 적어도 하나에 기초하여, 상기 차량과 상기 전방 차량 간의 거리 단계를 미리 정해진 거리 단계로 변경하며, 상기 미리 정해진 거리 단계는 상기 제2 거리와 대응될 수 있다.
상기 제어부는, 사용자 조작에 기초한 상기 차량의 엑셀레이터의 제어 값이 미리 정해진 기준 값 이상인 경우, 상기 차량의 출력 장치를 통해 경고 신호가 출력되도록 상기 출력 장치를 제어할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 차량의 상기 엑셀레이터의 제어 값이 상기 미리 정해진 기준 값 이상인 경우, 상기 어댑티브 크루즈 컨트롤을 해제할 수 있다.
개시된 발명의 일 측면에 따른 운전자 보조 방법은, 감지부를 통해 획득된 감지 데이터에 기초하여 차량이 전방 차량과의 거리를 제1 거리로 유지하는 어댑티브 크루즈 컨트롤을 수행하는 동안, 상기 차량의 와이퍼의 동작을 식별하고 상기 차량의 노면에 대한 슬립율(slip rate)을 산출하며, 상기 와이퍼의 동작 및 상기 슬립율에 기초하여, 상기 전방 차량과의 거리를 상기 제1 거리보다 큰 제2 거리로 유지하도록 상기 차량의 주행을 제어하는 것을 포함할 수 있다.
상기 차량의 주행을 제어하는 것은, 상기 와이퍼의 동작 및 상기 슬립율에 기초하여, 상기 차량과 상기 전방 차량간의 거리 제어와 관련된 미리 정해진 기준 타임 갭(time gap)을 미리 정해진 크기로 증가시키며, 상기 미리 정해진 크기로 증가된 기준 타임 갭 및 상기 제1 거리에 기초하여 상기 차량의 제어할 속도를 식별하며, 상기 식별된 속도에 기초하여 상기 차량과 상기 전방 차량 간의 거리가 상기 제2 거리로 변경되도록 상기 차량의 주행을 제어하는 것을 포함할 수 있다.
상기 운전자 보조 방법은, 상기 와이퍼의 동작 및 상기 슬립율에 기초하여, 상기 차량의 미리 정해진 가속도의 허용 최대값을 하향 조정하며, 상기 미리 정해진 가속도의 상기 허용 최대값의 하향 조정에 기초하여 상기 차량이 감속 주행하도록 상기 차량의 주행을 제어하는 것을 더 포함할 수 있다.
상기 차량의 주행을 제어하는 것은, 상기 와이퍼의 동작 및 상기 슬립율에 기초하여, 상기 차량의 외부의 기상 상황을 비 또는 눈이 내리는 상황으로 식별하며, 상기 외부의 기상 상황을 상기 비 또는 눈이 내리는 상황으로의 식별에 응답하여, 상기 차량의 주행을 제어하는 것을 포함할 수 있다.
상기 차량의 주행을 제어하는 것은, 상기 와이퍼의 동작 속도가 미리 정해진 기준 속도 이상인 것에 더 기초하여 상기 차량의 주행을 제어하는 것을 포함할 수 있다.
상기 차량의 주행을 제어하는 것은, 상기 차량의 온도 센서로부터 수신된 외기 온도 정보를 식별하며, 상기 외기 온도 정보가 미리 지정된 기준 온도 이하인 것에 더 기초하여, 상기 차량의 주행을 제어할 수 있다.
개시된 발명의 일 측면에 따르면, 악천후 등의 외부의 기상 상황에서 차량과 전방 차량간의 충돌 사고를 감소시켜 인명 피해를 줄일 수 있는 운전자 보조 장치 및 운전자 보조 방법을 제공할 수 있다.
일반적으로 고속도로 등에서 차량이 고속으로 주행하는 경우, 악천후 등의 기상 상황에서는 운전자 및 차량의 전방 시야 확보가 좋지 않을 수 있으며, 이에 따라 차량과 전방 차량과의 충돌 사고 및/또는 근접 접근하는 근접 차량과의 충돌 사고가 발생할 수 있으며, 이는 다중 추돌 사고로 이어질 수 있다. 또한, 차량이 악천후 등의 기상 상황 및/또는 경사가 심한 내리막 도로에서 주행할 때, 차량과 전방 차량간의 거리가 가깝고, 차량의 가속이 빠른 경우 운전자는 사고 발생의 불안감을 가질 수 있다.
이에 따라, 개시된 발명의 운전자 보조 장치 및 운전자 보조 방법은 차량과 전방 차량간의 간격을 상향 조정하여, 차량 및 운전자의 전방 상황에 대한 반응 시간을 확보 가능하도록 할 수 있다. 또한, 개시된 발명의 운전자 보조 장치 및 운전자 보조 방법은 어댑티브 크루즈 컨트롤의 요구 가속도의 허용 최대 값을 하향 조정하여, 차량의 가속을 일반 기상 상황과 비교하여 제한할 수 있다. 또한, 개시된 발명의 운전자 보조 장치 및 운전자 보조 방법은 어댑티브 크루즈 컨트롤의 제어 시점을 일반 기상 상황과 비교하여 빠르게 변경할 수 있다.
따라서, 운전자 보조 장치 및 운전자 보조 방법은 차량과 전방 차량간의 충돌 가능성 및 다중 추돌 사고의 가능성을 감소시키고, 운전자가 심리적 안정감을 가지도록 할 수 있다. 또한, 운전자 보조 장치 및 운전자 보조 방법은 어댑티브 크루즈 컨트롤의 응답성을 향상시켜 차량에 접근하는 근접 차량에 즉각적으로 대응하거나 사용자가 즉각적으로 방어 운전을 하도록 할 수 있다.
개시된 발명의 일 측면에 따르면, 차량의 어댑티브 크루즈 컨트롤 동안 운전자가 차량의 과도한 가속 조작 시, 운전자에게 위험 상황을 알릴 수 있으며, 어댑티브 크루즈 컨트롤을 해제할 수 있는 운전자 보조 장치 및 운전자 보조 방법을 제공할 수 있다.
도 1은 일 실시예에 의한 차량의 구성을 도시한다.
도 2은 일 실시예에 의한 운전자 보조 장치에 포함된 카메라 및 레이더의 시야를 도시한다.
도 3은 일 실시예에 따른 운전자 보조 장치의 동작의 흐름도이다.
도 4는 일 실시예에 따른 운전자 보조 장치의 동작의 흐름도이다. 도 5는 일 실시예에 따른 운전자 보조 장치의 차량과 차량의 전방에 위치하는 전방 차량간의 거리 제어를 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 일 실시예에 따른 운전자 보조 장치의 동작의 흐름도이다.
도 7은 일 실시예에 따른 운전자 보조 장치가 일반 상황 및 기상 악화 상황일 때 차량의 속도 별 차량과 전방 차량간의 거리 관계를 나타낸 그래프이다.
도 8은 일 실시예에 따른 운전자 보조 장치의 동작의 흐름도이다.
도 9는 일 실시예에 따른 운전자에 의한 제1 레버 및 제2 레버의 조작을 설명하기 위한 도면이다.
도 10은 일 실시 예에 따른 운전자 보조 장치의 차량의 제어 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 11은 일 실시예에 따른 운전자 보조 장치의 동작의 흐름도이다.
명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성요소를 지칭한다. 본 명세서가 실시예들의 모든 요소들을 설명하는 것은 아니며, 개시된 발명이 속하는 기술분야에서 일반적인 내용 또는 실시예들 간에 중복되는 내용은 생략한다. 명세서에서 사용되는 '부, 모듈, 부재, 블록'이라는 용어는 소프트웨어 또는 하드웨어로 구현될 수 있으며, 실시예들에 따라 복수의 '부, 모듈, 부재, 블록'이 하나의 구성요소로 구현되거나, 하나의 '부, 모듈, 부재, 블록'이 복수의 구성요소들을 포함하는 것도 가능하다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 직접적으로 연결되어 있는 경우뿐 아니라, 간접적으로 연결되어 있는 경우를 포함하고, 간접적인 연결은 무선 통신망을 통해 연결되는 것을 포함한다.
또한 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
명세서 전체에서, 어떤 부재가 다른 부재 "상에" 위치하고 있다고 할 때, 이는 어떤 부재가 다른 부재에 접해 있는 경우뿐 아니라 두 부재 사이에 또 다른 부재가 존재하는 경우도 포함한다.
제 1, 제 2 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하기 위해 사용되는 것으로, 구성요소가 전술된 용어들에 의해 제한되는 것은 아니다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 예외가 있지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
각 단계들에 있어 식별부호는 설명의 편의를 위하여 사용되는 것으로 식별부호는 각 단계들의 순서를 설명하는 것이 아니며, 각 단계들은 문맥상 명백하게 특정 순서를 기재하지 않는 이상 명기된 순서와 다르게 실시될 수 있다.
이하 첨부된 도면들을 참고하여 개시된 발명의 작용 원리 및 실시예들에 대해 설명한다.
도 1은 일 실시예에 의한 차량의 구성을 도시한다.
도 1에 도시된 바와 같이, 차량(1)은 구동 장치(20), 제동 장치(30), 조향 장치(40), 운전자 보조 장치(100), 센서(50), 와이퍼(70) 및/또는 와이퍼 스위치(65)를 포함한다. 이들은 차량용 통신 네트워크(NT)를 통하여 서로 통신할 수 있다. 예를 들어, 차량(1)에 포함된 전기 장치들(10, 20, 30, 40, 50, 60, 100)은 이더넷(Ethernet), 모스트(MOST, Media Oriented Systems Transport), 플렉스레이(Flexray), 캔(CAN, Controller Area Network), 린(LIN, Local Interconnect Network) 등을 통하여 데이터를 주고 받을 수 있다.
구동 장치(20)는 차량(1)을 이동시키며, 예를 들어 엔진과, 엔진 관리 시스템(Engine Management System, EMS)과, 변속기와 변속기 제어 유닛(Transmission Control Unit, TCU)를 포함할 수 있다.
엔진은 차량(1)이 주행하기 위한 동력을 생성하며, 엔진 관리 시스템은 가속 페달을 통한 운전자의 가속 의지 또는 운전자 보조 장치(100)의 요청에 응답하여 엔진을 제어할 수 있다.
변속기는 엔진에 의하여 생성된 동력을 차륜까지 감속-전달하며, 변속기 제어 유닛은 변속 레버를 통한 운전자의 변속 명령 및/또는 운전자 보조 장치(100)의 요청에 응답하여 변속기를 제어할 수 있다.
제동 장치(30)는 차량(1)을 정지시키며, 예를 들어 브레이크 캘리퍼와 제동 제어 모듈(Brake Control Module, EBCM)을 포함할 수 있다.
브레이크 캘리퍼는 브레이크 디스크와의 마찰을 이용하여 차량(1)을 감속시키거나 차량(1)을 정지시킬 수 있으며, 전자 제동 제어 모듈은 브레이크 페달을 통한 운전자의 제동 의지 및/또는 운전자 보조 장치(100)의 요청에 응답하여 브레이크 캘리퍼를 제어할 수 있다.
예를 들어, 전자 제동 제어 모듈은 운전자 보조 장치(100)로부터 감속도를 포함하는 감속 요청을 수신하고, 요청된 감속도에 의존하여 차량(1)이 감속하도록 전기적으로 또는 유압을 통하여 브레이크 캘리퍼를 제어할 수 있다.
조향 장치(40)은 전동 조향 제어 모듈(Electronic Power Steering Control Module, EPS)를 포함할 수 있다.
조향 장치(40)는 차량(1)의 주행 방향을 변경시킬 수 있으며, 전자 조향 제어 모듈는 스티어링 휠을 통한 운전자의 조향 의지에 응답하여 운전자가 쉽게 스티어링 휠을 조작할 수 있도록 조향 장치(40)의 동작을 보조할 수 있다. 또한, 전자 조향 제어 모듈는 운전자 보조 장치(100)의 요청에 응답하여 조향 장치를 제어할 수 있다. 예를 들어, 전자 조향 제어 모듈은 운전자 보조 장치(100)으로부터 조향 토크를 포함하는 조향 요청을 수신하고, 요청된 조향 토크에 의존하여 차량(1)이 조향되도록 조향 장치를 제어할 수 있다.
센서(50)는 온도 센서(51), 레인 센서(53) 및/또는 자이로 센서(55)를 포함할 수 있다.
온도 센서(51)는 차량(1)의 외기 온도를 측정(또는 감지 또는 식별이라고도 함)할 수 있다.
레인 센서(53)는 빗물의 양과 속도를 측정할 수 있다.
자이로 센서(55)는 차량(1)의 각속도를 측정할 수 있다.
제1 레버(60)는 사용자 조작에 따라 차량(1)의 와이퍼(70)가 동작되도록 할 수 있다.
제1 레버(60)의 구성은 도 9의 (a)를 참조하여 후술하였으므로, 상세한 설명은 생략한다.
와이퍼(70)는 레인 센서(54)의 출력 신호 또는 제1 레버(60)에 대한 사용자 조작에 기초하여 동작할 수 있다.
와이퍼(70)는 차량(1)의 윈드 쉴드 글래스(wind shield glass)의 적어도 일부분에 설치될 수 있으며, 윈드 쉴드 글래스의 수분이나 이물질 등을 제거하여 운전자의 시야가 확보되도록 할 수 있다.
제2 레버(80)는 사용자의 조작에 따라 차량(1)의 상향등(90) 등의 조명 장치가 동작되도록 할 수 있다.
제2 레버(80)의 구성은 도 9의 (b)를 참조하여 후술하였으므로, 상세한 설명은 생략한다.
운전자 보조 장치(100)는 운전자에게 다양한 기능을 제공할 수 있다. 예를 들어, 운전자 보조 장치(100)는 차선 이탈 경고(Lane Departure Warning, LDW)와, 차선 유지 보조(Lane Keeping Assist, LKA)와, 차선 추종 보조(Lane following Assist), 상향등 보조(High Beam Assist, HBA)와, 자동 긴급 제동(Autonomous Emergency Braking, AEB)과, 교통 표지판 인식(Traffic Sign Recognition, TSR)과, 크루즈 컨트롤(Adaptive Cruise Control, ACC)과, 사각지대 감지(Blind Spot Detection, BSD) 등을 제공할 수 있다.
운전자 보조 장치(100)는 감지부(105) 및 제어부(140)를 포함한다. 감지부(105)는 카메라(110)와 레이더(120)를 포함할 수 있으며, 감지부(105)는 도 1에 도시된 바에 한정되지 아니하며, 차량(1) 주변을 스캔하며 객체를 감지하는 라이다(lidar)를 더 포함할 수 있다.
카메라(110)는 도 2에 도시된 바와 같이 차량(1)의 전방을 향하는 시야(field of view) (110a)를 가질 수 있다. 카메라(110)는 예를 들어 차량(1)의 프론트 윈드 쉴드에 설치될 수 있다.
카메라(110)는 차량(1)의 전방을 촬영하고, 차량(1) 전방의 영상 데이터를 획득할 수 있다. 차량(1) 전방의 영상 데이터는 차량(1) 전방에 위치하는 다른 차량 또는 보행자 또는 사이클리스트 또는 차선(차로를 구별하는 마커)에 관한 정보를 포함할 수 있다.
카메라(110)는 복수의 렌즈들 및 이미지 센서를 포함할 수 있다. 이미지 센서는 광을 전기 신호로 변환하는 복수의 포토 다이오드들을 포함할 수 있으며, 복수의 포토 다이오드들이 2차원 매트릭스로 배치될 수 있다.
카메라(110)는 제어부(140)와 전기적으로 연결될 수 있다. 예를 들어, 카메라(110)는 차량용 통신 네트워크(NT)를 통하여 제어부(140)와 연결되거나, 하드 와이어(hard wire)를 통하여 제어부(140)와 연결되거나, 인쇄 회로 기판(Printed Circuit Board, PCB)을 통하여 제어부(140)와 연결될 수 있다. 카메라(110)는 차량(1) 전방의 영상 데이터를 제어부(140)로 전달할 수 있다.
레이더(120)는 도 2에 도시된 바와 같이 제1 레이더(121)(전방 레이더라고도 함) 및/또는 적어도 하나의 제2 레이더(131, 132, 133, 134)(코너 레이더라고도 함)를 포함할 수 있다.
제1 레이더(121)는 도 2에 도시된 바와 같이 차량(1)의 전방을 향하는 감지 시야(field of sensing) (120a)을 가질 수 있다. 제1 레이더(121)는 예를 들어 차량(1)의 그릴(grille) 또는 범퍼(bumper)에 설치될 수 있다.
제1 레이더(121)는 차량(1)의 전방을 향하여 송신 전파를 방사하는 송신 안테나(또는 송신 안테나 어레이)와, 객체에 반사된 반사 전파를 수신하는 수신 안테나(또는 수신 안테나 어레이)를 포함할 수 있다. 제1 레이더(121)는 송신 안테나에 의한 송신된 송신 전파와 수신 안테나에 의하여 수신된 반사 전파로부터 감지 데이터를 획득할 수 있다. 감지 데이터는 차량(1) 전방에 위치하는 다른 차량 또는 보행자 또는 사이클리스트에 관한 거리 정보 및 속도 정도를 포함할 수 있다. 제1 레이더(121)는 송신 전파와 반사 전파 사이의 위상 차이(또는 시간 차이)에 기초하여 객체까지의 상태 거리를 산출하고, 송신 전파와 반사 전파 사이의 주파수 차이에 기초하여 객체의 상대 속도를 산출할 수 있다.
제1 레이더(121)는 예를 들어 차량용 통신 네트워크(NT) 또는 하드 와이어 또는 인쇄 회로 기판을 통하여 제어부(140)와 연결될 수 있다. 제1 레이더(121)는 감지 데이터를 제어부(140)로 전달할 수 있다.
제2 레이더(131, 132, 133, 134)는 차량(1)의 전방 우측에 설치되는 제1 코너 레이더(131)와, 차량(1)의 전방 좌측에 설치되는 제2 코너 레이더(132)와, 차량(1)의 후방 우측에 설치되는 제3 코너 레이더(133)와, 차량(1)의 후방 좌측에 설치되는 제4 코너 레이더(134)를 포함한다.
제1 코너 레이더(131)는 도 2에 도시된 바와 같이 차량(1)의 전방 우측을 향하는 감지 시야(131a)를 가질 수 있으며, 예를 들어 차량(1)의 전방 범퍼의 우측에 설치될 수 있다. 제2 코너 레이더(132)는 차량(1)의 전방 좌측을 향하는 감지 시야(132a)를 가질 수 있으며, 예를 들어 차량(1)의 전방 범퍼의 좌측에 설치될 수 있다. 제3 코너 레이더(133)는 차량(1)의 후방 우측을 향하는 감지 시야(133a)를 가질 수 있으며, 예를 들어 차량(1)의 후방 범퍼의 우측에 설치될 수 있다. 제4 코너 레이더(134)는 차량(1)의 후방 좌측을 향하는 감지 시야(134a)를 가질 수 있으며, 예를 들어 차량(1)의 후방 범퍼의 좌측에 설치될 수 있다.
제1, 제2, 제3 및 제4 코너 레이더들(131, 132, 133, 134) 각각은 송신 안테나와 수신 안테나를 포함할 수 있다. 제1, 제2, 제3 및 제4 코너 레이더들(131, 132, 133, 134)은 각각 제1 코너 감지 데이터와 제2 코너 감지 데이터와 제3 코너 감지 데이터와 제4 코너 감지 데이터를 획득할 수 있다. 제1 코너 감지 데이터는 차량(1) 전방 우측에 위치하는 다른 차량 또는 보행자 또는 사이클리스트(이하 "객체"라 한다)에 관한 거리 정보 및 속도 정도를 포함할 수 있다. 제2 코너 감지 데이터는 차량(1) 전방 좌측에 위치하는 객체의 거리 정보 및 속도 정도를 포함할 수 있다. 제3 및 제4 코너 감지 데이터는 차량(1) 후방 우측 및 차량(1) 후방 좌측에 위치하는 객체의 거리 정보 및 상대 속도를 포함할 수 있다.
제1, 제2, 제3 및 제4 코너 레이더들(131, 132, 133, 134) 각각은 예를 들어 차량용 통신 네트워크(NT) 또는 하드 와이어 또는 인쇄 회로 기판을 통하여 제어부(140)와 연결될 수 있다. 제1, 제2, 제3 및 제4 코너 레이더들(131, 132, 133, 134)은 각각 제1, 제2, 제3 및 제4 코너 감지 데이터를 제어부(140)로 전달할 수 있다.
제어부(140)는 감지부(105), 예를 들어, 카메라(110) 및 레이더(120)와 전기적으로 연결될 수 있다. 또한, 제어부(140)는 차량용 통신 네트워크(NT)를 통하여 네비게이션(10), 구동 장치(20), 제동 장치(30), 조향 장치(40), 센서(50), 제1 레버(60) 및 제2 레버(80)와 연결될 수 있다.
제어부(140)는 프로세서(141)와 메모리(142)를 포함한다.
프로세서(141)는 감지부(105), 예를 들어, 카메라(110)의 영상 데이터와 레이더(120)의 감지 데이터를 처리하고, 구동 장치(20), 제동 장치(30) 및 조향 장치(40)을 제어하기 위한 구동 신호, 제동 신호 및 조향 신호를 생성할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(141)는 카메라(110)의 영상 데이터를 처리하는 이미지 프로세서, 및/또는 레이더(120)의 감지 데이터를 처리하는 디지털 시그널 프로세서, 및/또는 구동 신호/제동 신호/조향 신호를 생성하는 마이크로 컨트롤 유닛(Micro Control Unit, MCU)를 포함할 수 있다. 카메라 시스템 내부의 MCU가 이미징 시스템과 통합되어 배치될 수도 있으며 이미징 시스템과 별개로 배치되는 2 Box 시스템으로도 구현 가능하다. 또한, MCU장치뿐만 아니라 상위 통합제어기(DCU)를 신규로 배치하여 통해 카메라, 레이더 시스템을 통합하여 제어할 수도 있다.
프로세서(141)는 감지부(105), 예를 들어, 카메라(110)의 영상 데이터와 레이더(120)의 감지 데이터에 기초하여 차량(1) 전방의 객체들(예를 들어, 다른 차량, 보행자, 사이클리스트 등)을 감지할 수 있다.
프로세서(141)는 카메라(110)의 영상 데이터에 기초하여 차량(1) 전방의 객체들의 상대 위치(차량으로부터 거리 및 주행 방향에 대한 각도) 및 분류(예를 들어, 객체가 다른 차량인지, 또는 보행자인지, 또는 사이클리스트인지 등)를 획득할 수 있다. 프로세서(141)는 레이더(120)의 감지 데이터에 기초하여 차량(1) 전방의 객체들의 상대 위치(차량으로부터 거리 및 주행 방향에 대한 각도) 및 상대 속도를 획득할 수 있다. 또한, 프로세서(141)는 감지 데이터에 의하여 감지된 객체들을 영상 데이터에 의하여 감지된 객체들에 매칭하고, 매칭 결과에 기초하여 차량(1)의 주변의 객체들의 분류, 상대 위치 및 상대 속도를 획득할 수 있다.
프로세서(141)는 전방 객체들의 상대 위치와 상대 속도에 기초하여 구동 신호와 제동 신호와 조향 신호를 생성할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(141)는 선행 차량과의 거리(또는 선행 차량의 위치에 도달하기까지 시간)가 운전자에 의하여 설정된 거리가 되도록 하기 위한 구동 신호 및/또는 제동 신호를 구동 장치(20) 및/또는 제동 장치(30)에 전송할 수 있다. 프로세서(141)는 전방 객체들의 위치(거리)와 상대 속도에 기초하여 차량(1)과 전방 객체 사이의 충돌까지 시간(Time to Collision, TTC) (또는 충돌까지의 거리, TTD)를 산출하고, 충돌까지 시간(TTC)과 기준 값 사이의 비교에 기초하여 운전자에게 충돌을 경고하거나 제동 신호를 제동 장치(30)으로 전송할 수 있다. 또한, 프로세서(141)는, 충돌까지의 시간 또는 충돌까지의 거리에 기초하여 전방 객체와의 충돌이 판단되면, 전방 객체와의 충돌을 회피하기 위하여 조향 신호를 조향 장치(40)으로 전송할 수 있다.
프로세서(141)는 차량(1)이 목표 차선을 벗어나지 않도록, 차량(10)의 충돌을 회피하기 위한 조향을 보조하도록 조향 장치(40)를 제어할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(141)는, 운전자 조작에 기초하여 차량(10)이 충돌을 회피하기 위한 조향에서의 발생 가능한 충돌 위험성을, 최소화 할 수 있다.
메모리(142)는 감지부(205), 예를 들어, 카메라(110)로부터 수신된 영상 데이터 및/또는 레이더(120)로부터 수신된 감지 데이터를 임시로 기억하고, 프로세서(141)의 영상 데이터 및/또는 감지 데이터의 처리 결과를 임시로 기억할 수 있다.
메모리(142)는 S램(S-RAM), D램(D-RAM) 등의 휘발성 메모리뿐만 아니라 플래시 메모리, 롬(Read Only Memory, ROM), 이피롬(Erasable Programmable Read Only Memory: EPROM) 등의 비휘발성 메모리를 포함할 수 있다.
도 3은 일 실시예에 따른 운전자 보조 장치(100)(및/또는 운전자 보조 장치(100)의 제어부(140))의 동작의 흐름도이다.
운전자 보조 장치(100)는 차량(1)의 어댑티브 크루즈 컨트롤(ACC; adaptive cruise control) 기능(또는 스마트 크루즈 컨트롤(SCC; smart cruise control) 기능이라고도 함)을 실행시킬 수 있다(302).
운전자 보조 장치(100)는 어댑티브 크루즈 컨트롤 기능의 실행에 응답하여 감지부(105)를 통해 획득된 감지 데이터를 기초로 차량(1)의 주행을 제어할 수 있다.
운전자 보조 장치(100)는 차량(1)의 어댑티브 크루즈 컨트롤 기능의 실행에 응답하여 차량(1)의 와이퍼(70)의 동작 여부를 식별할 수 있다(304).
운전자 보조 장치(100)는 차량(1)의 와이퍼(70)가 미리 정해진 시간 이상으로 동작하는 경우, 차량(1)의 와이퍼(70)가 동작하는 것으로 식별할 수 있다.
예를 들어, 운전자 보조 장치(100)는 와이퍼(70)를 제어하기 위한 제1 레버(60)에 대한 사용자 조작 또는 레인 센서(53)의 출력 신호에 기초하여 와이퍼(70)의 동작을 식별할 수 있다.
운전자 보조 장치(100)는 차량(1)의 와이퍼(70)의 동작 시 306 동작을 수행하고, 그렇지 않으면 304 동작을 다시 수행할 수 있다.
운전자 보조 장치(100)는 차량(1)의 와이퍼(70)의 동작에 응답하여, 어댑티브 크루즈 컨트롤의 제어 설정을 변경할 수 있다(306).
어댑티브 크루즈 컨트롤의 제어 설정 변경은, 어댑티브 크루즈 컨트롤 동안의 차량(1)과 전방 차량간의 거리 변경, 어댑티브 크루즈 컨트롤의 가속도(요구 가속도라고도 함)의 변경 및/또는 어댑티브 크루즈 컨트롤의 제어 시점 변경 등을 포함할 수 있다.
어댑티브 크루즈 컨트롤의 제어 설정 변경의 세부 실시예들은 도 4 내지 도 11을 참조하여 설명하였으므로 상세한 설명은 생략한다.
운전자 보조 장치(100)는 어댑티브 크루즈 컨트롤의 제어 설정 변경에 기초하여, 차량(1)의 주행을 제어할 수 있다(308).
운전자 보조 장치(100)는, 어댑티브 크루즈 컨트롤의 제어 설정 변경에 기초하여, 차량(1)과 전방 차량간의 거리를 제1 거리에서 제1 거리보다 큰 제2 거리로 유지하도록 차량(1)의 주행을 제어할 수 있다. 운전자 보조 장치(100)는, 어댑티브 크루즈 컨트롤의 제어 설정 변경에 기초하여, 차량(1)이 제1 속도에서 제1 속도보다 느린 제2 속도로 감속 주행을 하도록 차량(1)의 주행을 제어할 수 있다.
도 4는 일 실시예에 따른 운전자 보조 장치(100)(및/또는 운전자 보조 장치(100)의 제어부(140))의 동작의 흐름도이다. 도 5는 일 실시예에 따른 운전자 보조 장치(100)(및/또는 운전자 보조 장치(100)의 제어부(140))의 차량(1)과 차량(1)의 전방에 위치하는 전방 차량(5)간의 거리 제어를 설명하기 위한 도면이다.
운전자 보조 장치(100)는 차량(1)의 와이퍼(70)의 동작을 식별할 수 있다(402).
운전자 보조 장치(100)는 차량(1)의 와이퍼(70)가 미리 정해진 기준 시간 이상으로 동작하는지 및/또는 와이퍼(70)의 동작 속도가 미리 정해진 기준 속도 이상인지를 식별할 수 있다.
운전자 보조 장치(100)는 차량(1)의 노면에 대한 슬립율(slip rate)을 산출할 수 있다(404).
운전자 보조 장치(100)는 외부의 기상 상황에 따라 달라질 수 있는 차량(1)의 타이어와 노면 사이의 마찰 계수를 기초로 차량(1)의 노면에 대한 슬립율을 삼출 할 수 있으며, 이는 기상 상황의 판단에 기초가 될 수 있다.
운전자 보조 장치(100)는 차량(1)의 속도 및 차량(1)의 각 휠의 회전 속도에 기초하여, 차량(1)의 노면에 대한 슬립율을 산출할 수 있다. 차량(1)의 노면에 대한 슬립율을 산출하는 것은 종래에 공지된 기술로 상세한 설명은 생략한다.
운전자 보조 장치(100)는 차량(1)의 노면에 대한 슬립율이 미리 정해진 기준 값 이상인지를 식별할 수 있다.
운전자 보조 장치(100)는 차량(1)의 와이퍼(70)의 동작 및 차량(1)의 노면에 대한 슬립율에 기초하여, 차량(1)의 주행을 제어할 수 있다(406).
운전자 보조 장치(100)는 감지부(105)를 통해 획득된 감지 데이터에 기초하여 차량(1)의 주행을 제어하는 동안, 예를 들어, 차량(1)의 어댑티브 크루즈 컨트롤 동안, 상술한 402, 404, 406 동작을 수행할 수 있다.
예를 들어, 운전자 보조 장치(100)는 차량(1)이 전방 차량과의 거리를 제1 거리로 유지하는 어댑티브 크루즈 컨트롤 동안, 차량(1)의 외부에 비 또는 눈이 내리는 경우, 어댑티브 크루즈 컨트롤의 미리 정해진 제어 설정 일부 변경할 수 있다. 운전자 보조 장치(100)는 어댑티브 크루즈 컨트롤의 미리 정해진 제어 설정 일부의 변경에 기초하여 차량(1)의 주행을 제어할 수 있다.
운전자 보조 장치(100)는 차량(1)의 와이퍼(70)의 동작 및 차량(1)의 노면에 대한 슬립율에 기초하여, 차량(1)의 외부의 기상 상황을 비 또는 눈이 내리는 상황으로 식별할 수 있다. 예를 들어, 운전자 보조 장치(100)는 와이퍼(70)가 미리 정해진 기준 시간 이상으로 동작하는 동안 와이퍼(70)의 동작 속도가 미리 정해진 속도 이상인 경우 및 차량(1)의 노면에 대한 슬립율이 미리 정해진 기준 값 이상인 경우, 차량(1)의 외부의 기상 상황을 비 또는 눈이 내리는 상황으로 식별할 수 있다.
운전자 보조 장치(100)는 차량(1)의 외부의 기상 상황을 비 또는 눈이 내리는 상황으로 식별한 경우, 어댑티브 크루즈 컨트롤의 미리 정해진 제어 설정을 일부 변경하여, 차량(1)의 주행을 제어할 수 있다.
차량(1)의 주행 제어는, 도 5와 같이 차량(1)과 차량(1)의 전방에 위치하는 전방 차량(5)간의 거리 제어 및/또는 차량(1)의 속도 제어를 포함할 수 있다.
예를 들어, 운전자 보조 장치(100)는 감지부(105)를 통해 획득된 감지 데이터에 기초하여 차량(1)의 전방에 위치하는 전방 차량(5)을 식별할 수 있으며, 차량(1)과 전방 차량(5)간의 거리를 식별할 수 있다.
운전자 보조 장치(100)는 외부의 기상 상황이 비 또는 눈이 내리는 상황으로 식별한 경우, 차량(1)과 전방 차량(5) 간의 거리가 미리 정해진 크기 만큼 증가하도록 차량(1)을 제어, 예를 들어, 차량(1)과 전방 차량(5)간의 거리가 제1 거리에서 제2 거리로 변경되도록 제어할 수 있다.
운전자 보조 장치(100)는 외부의 기상 상황이 비 또는 눈이 내리는 상황으로 식별한 경우, 차량(1)과 전방 차량(5)간의 거리 제어와 관련된 미리 정해진 기준 타임 갭(time gap)을 미리 지정된 크기 만큼 증가시킬 수 있다.
운전자 보조 장치(100)는 미리 정해진 크기로 증가된 기준 타임 갭 및 상기의 제1 거리에 기초하여 차량(1)의 제어할 속도를 식별할 수 있다.
예를 들어, 운전자 보조 장치(100)는 상기의 제1 거리를 미리 정해진 크기로 증가된 기준 타임 갭으로 나누는 연산을 통해, 차량(1)의 제어할 속도를 산출할 수 있다.
운전자 보조 장치(100)는 식별된 속도에 기초하여 차량(1)과 전방 차량(5) 간의 거리가 제1 거리에서 제2 거리로 변경되도록 차량(1)의 주행을 제어할 수 있다.
예를 들어, 어댑티브 크루즈 컨트롤에는 차량(1)과 전방 차량(5) 간의 거리 단계들 별로 미리 정해진 기준 타임 갭이 설정되어 있을 수 있다. 운전자 보조 장치(100)는 외부의 기상 상황이 비 또는 눈이 내리는 상황으로 식별한 경우, 차량(1)과 전방 차량(5) 간의 거리 단계들 별로 미리 정해진 기준 타임 갭의 설정을 변경할 수 있다.
제1 내지 제4 거리 단계가 미리 정해질 수 있으며, 제1 거리 단계에서 제4 거리 단계로 갈수록 차량들 간의 이격 거리가 증가되도록 미리 정해질 수 있으며,기준 거리가 미리 정해질 수 있다. 또한, 제1 내지 제4 거리 단계들 각각마다 대응되는 기준 타임 갭이 미리 정해질 수 있다.
제1 거리 단계의 기준 타임 갭(T1)은 1.0초, 제2 거리 단계의 기준 타임 갭(T2)는 1.3초, 제3 거리 단계의 기준 타임 갭(T3)은 1.6초 및 제4 거리 단계의 기준 타임 갭(T4)는 2.1초로 미리 설정될 수 있다.
운전자 보조 장치(100)는 상술한 기준 타임 갭의 설정 변경을 위한 조건의 충족 시, 제1 거리 단계의 기준 타임 갭(T1)을 1.3초, 제2 거리 단계의 기준 타임 갭(T2)을 1.6초, 제3 거리 단계의 기준 타임 갭(T3)을 2.0초 및 제4 거리 단계의 기준 타임 갭(T4)을 2.5초로 변경 설정할 수 있다. 이에 따라, 제1 내지 제4 거리 단계들 각각의 기준 거리가 변경 설정될 수 있다.
운전자 보조 장치(100)는 기준 타임 갭의 변경 설정에 기초하여, 제1 내지 제4 거리 단계 각각의 대응되는 제어할 차량(1)의 속도를 변경 설정할 수 있다.
운전자 보조 장치(100)는 차량(1)과 전방 차량(5)간의 거리가 제1 내지 제4 거리 단계들 중 어느 하나의 거리 단계가 되도록 제어되도록 설정된 경우, 해당 거리 단계의 변경 설정된 속도가 되도록 차량(1)을 제어할 수 있다. 이에 따라, 차량(1)가 전방 차량(5)간의 거리가 변경 설정된 기준 거리만큼 변경(증가)될 수 있다.
이후, 운전자 보조 장치(100)는 차량(1)과 전방 차량(5) 간의 거리가 지정된 크기로 일정하게 유지되도록 차량(1)을 제어할 수 있다.
운전자 보조 장치(100)는 외부의 기상 상황이 비 또는 눈이 내리는 상황으로 식별한 경우, 차량(1)의 미리 정해진 가속도의 허용 최대값을 하향 조정할 수 있다. 운전자 보조 장치(100)는 미리 정해진 가속도의 허용 최대값의 하향 조정에 기초하여 차량(1)이 감속 주행하도록 차량(1)의 주행을 제어할 수 있다.
한편, 상술한 실시예에서는 차량(1)의 와이퍼(70)의 동작 및 차량(1)의 노면에 대한 슬립율을 모두 고려하여, 상술한 차량(1)의 주행 제어, 예를 들어, 전방 차량(5)과의 거리 증가 및/또는 차량(1)의 감속 주행을 제어하는 것을 설명하였다. 그러나 다른 실시예에 따르면, 운전자 보조 장치(100)는 차량(1)의 와이퍼(70)의 동작만을 기초로 하여, 차량(1)의 주행을 제어할 수 있다. 또는, 운전자 보조 장치(100)는 차량(1)의 노면에 대한 슬립율만을 기초로 하여, 차량(1)의 주행을 제어할 수도 있다.
또한, 상술한 도 4의 실시예에 추가로 운전자 보조 장치(100)는, 차량(1)의 온도 센서(51)로부터 수신된 외기 온도 정보를 더 식별할 수 있다. 운전자 보조 장치(100)는, 외기 온도 정보가 미리 지정된 기준 온도 이하인 것에 더 기초하여, 상술한 차량(1)의 주행 제어, 예를 들어, 전방 차량(5)과의 거리 증가 및/또는 차량(1)의 감속 주행을 제어할 수 있다.
또한, 상술한 도 4의 실시예에 추가로 운전자 보조 장치(100)는, 차량(1)의 자이로 센서(55)로부터 신호를 수신할 수 있으며, 수신된 신호에 기초하여 상기 노면의 경사도를 산출할 수 있다. 운전자 보조 장치(100)는 산출된 노면의 경사도에 더 기초하여, 상술한 차량(1)의 주행 제어, 예를 들어, 전방 차량(5)과의 거리 증가 및/또는 차량(1)의 감속 주행을 제어할 수 있다.
도 6은 일 실시예에 따른 운전자 보조 장치(100)(및/또는 운전자 보조 장치(100)의 제어부(140))의 동작의 흐름도이다.
운전자 보조 장치(100)는 차량(1)의 어댑티브 크루즈 컨트롤을 실행할 수 있다(601).
어댑티브 크루즈 컨트롤의 실행에 따라, 차량(1)은 전방 차량(5)과의 거리를 제1 거리로 유지하며 주행할 수 있다.
운전자 보조 장치(100)는 차량(1)의 와이퍼(70)의 동작 여부를 식별할 수 있다(603).
운전자 보조 장치(100)은 차량(1)의 와이퍼(70)의 동작 식별 시 605 동작을 수행하고 그렇지 않으면 603 동작을 다시 수행할 수 있다.
운전자 보조 장치(100)는 차량(1)의 와이퍼(70)의 동작 속도가 미리 정해진 기준 속도 이상인지 여부를 식별할 수 있다(605).
운전자 보조 장치(100)는 차량(1)의 와이퍼(70)의 동작 속도가 기준 속도 이상인 경우 607 동작을 수행하고 그렇지 않으면 603 동작을 다시 수행할 수 있다.
운전자 보조 장치(100)는 와이퍼(70)의 동작 이후 미리 정해진 기준 시간이 경과되었는지 여부를 식별할 수 있다(607).
운전자 보조 장치(100)는 와이퍼(70)의 동작 이후 미리 정해진 기준 시간이 경과된 경우 609 동작을 수행하고 그렇지 않으면 603 동작을 다시 수행할 수 있다.
운전자 보조 장치(100)는 차량(1)의 노면에 대한 슬립율이 미리 정해진 기준 값 이상인지 여부를 식별할 수 있다(609).
운전자 보조 장치(100)는 차량(1)의 노면에 대한 슬립율이 미리 정해진 기준 값 이상인 경우 611 동작을 수행하고 그렇지 않으면 603 동작을 다시 수행할 수 있다.
운전자 보조 장치(100)는 차량(1)의 어댑티브 크루즈 컨트롤의 제어 설정을 변경할 수 있다(611).
어댑티브 크루즈 컨트롤의 제어 설정 변경은, 차량(1)과 전방 차량(5)간의 거리가 증가, 즉, 제1 거리에서 제1 거리보다 큰 제2 거리로 변경되도록 제어하기 위한 설정 변경 및/또는 차량(1)이 감속 주행하도록 제어하기 위한 설정 변경을 포함할 수 있다.
예를 들어, 운전자 보조 장치(100)는 차량(1)과 전방 차량(5)간의 거리 제어와 관련된 미리 정해진 기준 타임 갭(time gap)을 미리 정해진 크기로 증가시킬 수 있다. 이에 따라, 운전자 보조 장치(100)는 미리 정해진 크기로 증가된 기준 타임 갭 및 상기의 제2 거리에 기초하여 차량(1)의 제어할 속도를 식별할 수 있다. 이를 기초로, 운전자 보조 장치(100)는 차량(1)과 전방 차량(5)간의 거리가 제2 거리로 변경되도록 제어하며, 차량(1)과 전방 차량(5)간의 거리가 제2 거리를 유지하도록 제어할 수 있다.
예를 들어, 운전자 보조 장치(100)는 차량(1)의 미리 정해진 가속도의 허용 최대값을 미리 정해진 값으로 하향 조정할 수 있다. 이에 따라, 운전자 보조 장치(100)는 미리 정해진 값으로 하향 조정된 허용 최대 값에 기초하여 차량(1)이 감속 주행하도록 제어할 수 있다.
도 7은 일 실시예에 따른 운전자 보조 장치(100)(및/또는 운전자 보조 장치(100)의 제어부(140))가 일반 상황 및 기상 악화 상황일 때 차량(1)의 속도 별 차량(1)과 전방 차량(5)간의 거리 관계를 나타낸 그래프이다.
상술한 실시예들에 따르면, 도 7과 같이, 차량(1)은 눈 또는 비 등으로 기상이 악화되는 상황에서, 차량(1)을 감속 제어하여, 일반 상황일 때와 비교하여 차량(1)과 전방 차량(5)간의 거리를 증가시키는 것을 알 수 있다.
상술한 실시예들에 따르면, 운전자 보조 장치(100)는 와이퍼(70) 및 기타 기상 상황을 판단할 수 있는 다양한 조건들 중 하나를 기초로 차량(1)의 외부의 기상 상황을 판단할 수 있다. 이에 따라, 운전자 보조 장치(100)는 눈 또는 비와 같은 기상 상황에서 감지부(105)의 방해(blockage) 발생에 대비하여, 사전에 차량(1)과 전방 차량(5) 간의 거리를 상향 조정하여 차량(1)의 주행, 예를 들어, 어댑티브 크루즈 컨트롤에 기초한 차량(1)의 주행의 안전성을 향상시킬 수 있다.
또한, 운전자 보조 장치(100)는 차량(1)의 어댑티브 크루즈 컨트롤의 동작 결과인 차량(1)의 가속도의 허용 최대 값을 조정하여 차량(1)의 주행의 안전성을 향상시킬 수 있다.
또한, 운전자 보조 장치(100)는 차량(1)이 주행하는 노면의 경사를 추정하여, 내리막 길에서의 차량(1)과 전방 차량(5)과의 거리 및/또는 차량(1)의 가속도의 허용 최대 값을 조정하는 등의 제어를 기초로 차량(1)의 주행의 안전성을 향상시킬 수 있다.
도 8은 일 실시예에 따른 운전자 보조 장치(100)(및/또는 운전자 보조 장치(100)의 제어부(140))의 동작의 흐름도이다. 도 9는 일 실시예에 따른 운전자에 의한 제1 레버(60) 및 제2 레버(80)의 조작을 설명하기 위한 도면이다. 도 10은 일 실시 예에 따른 운전자 보조 장치(100)(및/또는 운전자 보조 장치(100)의 제어부(140))의 차량(1)의 제어 동작을 설명하기 위한 도면이다.
운전자 보조 장치(100)는 차량(1)의 와이퍼(70)의 동작 및/또는 차량(1)의 상향등(90)의 동작을 식별할 수 있다(802).
운전자 보조 장치(100)는 도 9의 (a)와 같은 제1 레버(60)에 대한 사용자 조작 또는 레인 센서(53)의 출력 값에 기초하여, 와이퍼(70)의 동작을 식별할 수 있다.
운전자 보조 장치(100)는 차량(1)의 운전자의 조작에 따른 제1 레버(60)를 차량(1)의 와이퍼(70)를 일정한 간격을 유지하면서 작동시킬 수 있도록 하는 INT(intermittent) 상태 및 와이퍼(70)가 가장 빠른 속도로 작동시킬 수 있도록 설정을 식별할 수 있다. 운전자 보조 장치(100)는 상기의 설정 식별을 기초로 와이퍼(70)의 동작을 식별할 수 있다.
운전자 보조 장치(100)는 차량(1)의 운전자의 조작에 따른 와이퍼(70)의 동작 속도를 가장 빠른 상태로 연속적으로 작동시킬 수 있도록 하는 HI 상태 설정을 식별할 수 있다. 운전자 보조 장치(100)는 와이퍼(70)가 가장 빠른 속도로 작동시킬 수 있도록 하는 설정에 대응되는 와이퍼(70)의 동작 주파수를 식별할 수 있다. 운전자 보조 장치(100)는 HI 상태의 식별 및 동작 주파수의 식별을 기초로 와이퍼(70)의 동작을 식별할 수 있다.
운전자 보조 장치(100)는 와이퍼(70)의 동작 식별에 기초하여, 와이퍼(70)의 동작 속도가 최대인지 여부를 식별할 수 있다.
운전자 보조 장치(100)는 도 9의 (b)와 같은 제2 레버(80)에 대한 사용자 조작에 기초하여, 차량(1)의 상향등(90)의 온되었는지를 식별할 수 있다. 예를 들어, 운전자 보조 장치(100)는 HBA(high beam assist) 기능의 동작에 기초하여 상향등(90)이 온 된 것은 본 발명의 실시예에서 후술하는 어댑티브 크루즈 컨트롤의 제어 시점 변경 동작의 조건에서 제외할 수 있다.
운전자 보조 장치(100)는 차량(1)의 와이퍼(70)의 동작 및/또는 차량(1)의 상향등(90)의 동작에 기초하여, 차량(1)의 어댑티브 크루즈 컨트롤의 기준 제어 시점을 변경할 수 있다(804).
운전자 보조 장치(100)는 차량(1)의 와이퍼(60)의 동작 속도가 미리 정해진 기준 속도 이상인 경우 및/또는 차량(1)의 상향등(90)이 온인 경우, 현재 비 또는 눈이 내리는 것을 식별, 즉, 외부의 기상이 악화된 것을 식별할 수 있다.
운전자 보조 장치(100)는 차량(1)의 와이퍼(60)의 동작 속도가 미리 정해진 기준 속도 이상인 경우 및/또는 차량(1)의 상향등(90)이 온인 경우에 기초하여, 차량(1)의 어댑티브 크루즈 컨트롤의 제어 시점을 변경할 수 있다.
예를 들어, 운전자 보조 장치(100)는 차량(1)의 미리 정해진 제동 응답성(또는 감속 및/또는 가속 응답성이라고도 함)을 제1 속도로 빠르게 변경할 수 있다. 제1 속도는 미리 정해진 제동 응답성 보다 빠르게 미리 지정된 속도일 수 있다.
예를 들어, 운전자 보조 장치(100)는 차량(1)과 차량(1)의 전방 차량 간의 거리 단계를 미리 정해진 거리 단계로 변경할 수 있다. 예를 들어, 제1 내지 제4 거리 단계가 미리 정해질 수 있으며, 제1 거리 단계에서 제4 거리 단계로 갈수록 차량들 간의 이격 거리가 증가되도록 제어한다고 할 때, 운전자 보조 장치(100)는 차량(1)과 차량(1)의 전방 차량 간의 거리 단계를 가장 먼 이격 거리의 거리 단계인 제4 거리 단계로 변경할 수 있다.
운전자 보조 장치(100)는 어댑티브 크루즈 컨트롤의 기준 제어 시점에 대응되는 제어 시점을 식별할 수 있다(806).
운전자 보조 장치(100)는 제1 레이더(121)를 통해 제1 신호를 획득할 수 있으며, 제1 신호를 기초로 어댑티브 크루즈 컨트롤의 기준 제어 시점에 대응되는 제어 시점을 식별할 수 있다.
운전자 보조 장치(100)는 제1 레이더(121)를 통해 제1 신호를 획득하고 적어도 하나의 제2 레이더(131, 132)를 통해 제2 신호를 획득할 수 있으며, 제1 신호 및 제2 신호를 기초로 어댑티브 크루주 컨트롤의 기준 제어 시점에 대응되는 제어 시점을 식별할 수 있다.
예를 들어, 운전자 보조 장치(100)는 와이퍼(70)의 동작 및 상향등(90)의 동작에 기초하여 적어도 하나의 제2 레이더(131, 132)를 온시킴으로써, 도 10과 같이, 일반 상황의 차량(1)의 주행에 비해, 기상 악화 상황의 차량(1)의 주행에서는 확대된 시야(FOV; field of view)에서 타겟, 예를 들어, 전방 차량의 감지 신뢰성을 향상시킬 수 있다.
운전자 보조 장치(100)는 제1 레이더(121)를 통해 획득된 제1 신호 및/또는 적어도 하나의 제2 레이더(131, 132)를 통해 획득된 제2 신호에 기초하여, 차량(1)과 차량(1)의 전방에 위치한 전방 차량과의 거리를 식별할 수 있다. 운전자 보조 장치(100)는 차량(1)과 전방 차량과의 거리에 기초하여, 어댑티브 크루즈 컨트롤의 기준 제어 시점에 대응되는, 차량(1)을 제어할 제어 시점을 식별할 수 있다.
운전자 보조 장치(100)는 어댑티브 크루즈 컨트롤의 기준 제어 시점에 대응되는 제어 시점의 식별에 응답하여 차량(1)의 주행을 제어할 수 있다(808).
운전자 보조 장치(100)는 어댑티브 크루즈 컨트롤의 기준 제어 시점에 대응되는 제어 시점의 식별에 응답하여, 차량(1)이 전방 차량(5)과의 거리를 제1 거리에서 제1 거리보다 큰 제2 거리를 유지하면서 주행하도록, 차량(1)의 주행을 제어할 수 있다.상술한 실시예에 추가로, 운전자 보조 장치(100)는 사용자 조작에 기초한 차량(1)의 엑셀레이터의 제어 값이 미리 정해진 기준 값 이상인 경우, 차량(1)의 출력 장치, 예를 들어, 디스플레이 및/또는 스피커를 통해 경고 신호가 출력되도록 출력 장치를 제어할 수 있다.
또한, 운전자 보조 장치(100)는 차량(1)의 엑셀레이터의 제어 값이 미리 정해진 기준 값 이상인 경우, 차량(1)의 상기 주행 제어를 해제할 수 있다.
미리 정해진 기준 값은, 기상 악화 상황을 고려하더라도 빈번한 해제가 일어나지 않을 정도의 기준 값으로 정해질 수 있다.
예를 들어, 차량(1)의 운전자에 의한 엑셀레이터 페달의 조작 강도 신호를 수신 받을 수 있으며, 조작 강도 신호가 미리 정해진 기준 값 이상일 경우, 차량(1)의 디스플레이 상에 경고 팝업을 출력하고, 운전자 보조 장치(100)의 차량(1)의 주행 제어를 해제할 수 있다. 이에 따라, 이후 위험 상황에 대해서는 차량(1)은 차량(1)의 안전 기능인 AEB(autonomous emergency bracking)에 의해 대응 가능할 수 있다.
도 11은 일 실시예에 따른 운전자 보조 장치(100)(및/또는 운전자 보조 장치(100)의 제어부(140))의 동작의 흐름도이다.
운전자 보조 장치(100)는 어댑티브 크루즈 컨트롤 동작을 실행할 수 있다(1102).
운전자 보조 장치(100)는 어댑티브 크루즈 컨트롤 동작의 실행 동안 와이퍼(70)의 작동 상태가 INT 상태이고 와이퍼(70)의 속도 조절 설정이 가장 빠름인지 여부를 식별할 수 있다(1104).
와이퍼(70)의 작동 상태가 INT 상태이고 와이퍼(70)의 속도 조절 설정이 가장 빠름인 경우 1110 동작을 수행하고, 그렇지 않으면 1106 동작을 수행할 수 있다.
운전자 보조 장치(100)는 와이퍼(70)의 작동 상태가 HI 상태이고 와이퍼(70)의 동작 주파수가 기준 주파수인지 여부를 식별할 수 있다(1106)
와이퍼(70)의 작동 상태가 HI 상태이고 와이퍼(70)의 동작 주파수가 기준 주파수인 경우 1110 동작을 수행하고, 그렇지 않으면 1108 동작을 수행할 수 있다.
운전자 보조 장치(100)는 상향등(90)의 작동 상태가 온인지 여부를 식별할 수 있다(1108).
상향등(90)이 온인경우 1110 동작을 수행하고, 그렇지 않으면 1104 동작을 다시 수행할 수 있다.
운전자 보조 장치(100)는 어댑티브 크루즈 컨트롤의 기준 제어 시점을 변경할 수 있다(1110).
운전자 보조 장치(100)의 어댑티브 크루즈 컨트롤의 기준 제어 시점 변경은, 차량(1)의 미리 정해진 제동 응답성(또는 가속 응답성이라고도 함)을 제1 속도로 빠르게 변경하는 것을 포함할 수 있다. 제1 속도는 미리 정해진 제동 응답성 보다 빠르게 미리 지정된 속도일 수 있다.
운전자 보조 장치(100)의 어댑티브 크루즈 컨트롤의 기준 제어 시점 변경은, 차량(1)과 차량(1)의 전방 차량 간의 거리 단계를 미리 정해진 거리 단계로 변경하는 것을 포함할 수 있다. 예를 들어, 제1 내지 제4 거리 단계가 미리 정해질 수 있으며, 제1 거리 단계에서 제4 거리 단계로 갈수록 차량들 간의 이격 거리가 증가되도록 제어한다고 할 때, 운전자 보조 장치(100)는 차량(1)과 차량(1)의 전방 차량 간의 거리 단계를 가장 먼 이격 거리의 거리 단계인 제4 거리 단계로 변경할 수 있다.
운전자 보조 장치(100)는 어댑티브 크루즈 컨트롤의 기준 제어 시점의 변경 이후, 차량(1)의 엑셀레이터의 페달의 조작 강도가 미리 정해진 기준값 이상인지 여부를 식별할 수 있다(1112).
차량(1)의 엑셀레이터의 페달의 조작 강도가 미리 정해진 기준값 이상인 경우 1114 동작을 수행하고 그렇지 않으면 1112 동작을 다시 수행할 수 있다.
운전자 보조 장치(100)는 어댑티브 크루즈 컨트롤의 제어 해제에 대응하는 정보를 출력하도록 차량(1)의 출력 장치를 제어할 수 있으며, 어댑티브 크루즈 컨트롤의 제어를 해제할 수 있다(1114).
상술한 실시예에 추가로, 운전자 보조 장치(100)는 상술한 1102 동작의 어댑티브 크루즈 컨트롤 동작의 수행을 위해 제1 레이더(121)를 온시킬 수 있다. 또한, 운전자 보조 장치(100)는 상술한 1104 동작, 1106 동작 또는 1108의 동작에 기초하여 1110의 동작의 수행 이전에, 적어도 하나의 제2 레이더(131, 132)를 온시킬 수 있다.
또한, 상술한 실시예에 추가로, 운전자 보조 장치(100)는 제1 레이더(121)를 통해 획득된 제1 감지 데이터 및/또는 적어도 하나의 제2 레이더(131, 132)를 통해 획득된 제2 감지 데이터에 기초하여 차량(1)에 근접한 근접 차량을 식별하여, 차량(1)의 감속 제어 등을 통해 충돌 사고를 방지할 수 있다. 예를 들어, 운전자 보조 장치(100)는 제1 레이더(121)를 통해 획득된 제1 감지 데이터 및/또는 적어도 하나의 제2 레이더(131, 132)를 통해 획득된 제2 감지 데이터에 기초하여 어댑티브 크루즈 컨트롤의 변경된 기준 제어 시점에 대응하는 제어 시점을 식별할 수 있다. 운전자 보조 장치(100)는 어댑티브 크루즈 컨트롤의 변경된 기준 제어 시점에 대응하는 제어 시점의 식별 시, 차량(1)의 주행을 제어하여, 차량(1)의 충돌 사고를 방지할 수 있다.
또한, 상술한 실시예에 추가로, 운전자 보조 장치(100)는 차량(1)의 출력 장치를 통해 상술한 실시예, 즉, 어댑티브 크루즈 컨트롤의 기준 제어 시점을 변경하는 동작의 실행에 대한 온 또는 오프 설정을 할 수 있는 메뉴(또는 아이콘 또는 버튼)을 제공할 수 있다. 따라서 운전자 보조 장치(100)는 사용자 조작에 따른 온 설정 시 상술한 동작들을 수행할 수 있으며, 오프 설정 시에는 상술한 동작들을 수행하지 않을 수 있다.
상술한 실시예에 따르면, 차량(1)의 제1 레이더(121)의 하드웨어 감지 성능이 열화되는 경우에도 적어도 하나의 제2 레이더(131, 132)가 동작하므로, 차량(1)의 어댑티브 크루즈 컨트롤 동작에서의 사고 위험도를 감소시킬 수 있다.
또한, 차량(1)이 우천 등과 같이 운전자의 시야 확보가 보장되지 않는 상황에서 주행할 때, 근접 차량의 접근에 대한 어댑티브 크루즈 컨트롤을 통해 차량(1)이 대응할 수 있다.
또한, 외부 기상 상황에 따라 차량(1)과 전방 차량간의 거리를 임의로 증가시킴으로써 전방 상황에 대한 운전자의 반응 시간을 확보하도록 할 수 있다.
또한, 차량(1)은 제동 응답성(또는 감속 및/또는 가속 응답성이라고도 함)을 조절하여, 차량(1)의 사고 위험 상황에서 어댑티브 크루즈 컨트롤에 의해 즉각적인 방어 운전을 하도록 제어할 수 있다.
한편, 개시된 실시예들은 컴퓨터에 의해 실행 가능한 명령어를 저장하는 기록매체의 형태로 구현될 수 있다. 명령어는 프로그램 코드의 형태로 저장될 수 있으며, 프로세서에 의해 실행되었을 때, 프로그램 모듈을 생성하여 개시된 실시예들의 동작을 수행할 수 있다. 기록매체는 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체로 구현될 수 있다.
컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체로는 컴퓨터에 의하여 해독될 수 있는 명령어가 저장된 모든 종류의 기록 매체를 포함한다. 예를 들어, ROM(Read Only Memory), RAM(Random Access Memory), 자기 테이프, 자기 디스크, 플래시 메모리, 광 데이터 저장장치 등이 있을 수 있다.
이상에서와 같이 첨부된 도면을 참조하여 개시된 실시예들을 설명하였다. 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고도, 개시된 실시예들과 다른 형태로 본 발명이 실시될 수 있음을 이해할 것이다. 개시된 실시예들은 예시적인 것이며, 한정적으로 해석되어서는 안 된다.
1: 차량 20: 구동 장치
30: 제동 장치 40: 조향 장치
50: 센서 51: 온도 센서
53: 레인 센서 55: 자이로 센서
60: 제1 레버 70: 와이퍼
80: 제2 레버 90: 상향등
100: 운전자 보조 장치 110: 카메라
105: 감지부 120: 레이더
140: 제어부 141: 프로세서
142: 메모리

Claims (20)

  1. 차량에 설치되어, 상기 차량의 전방 시야를 가지며, 감지 데이터를 획득하는 감지부; 및
    상기 감지 데이터를 처리하는 프로세서를 포함하는 제어부를 포함하고,
    상기 제어부는,
    상기 감지 데이터에 기초하여 전방 차량과의 거리를 제1 거리로 유지하는 어댑티브 크루즈 컨트롤을 수행하는 동안, 상기 차량의 와이퍼의 동작을 식별하고 상기 차량의 노면에 대한 슬립율(slip rate)을 산출하며,
    상기 와이퍼의 동작 및 상기 슬립율에 기초하여, 상기 전방 차량과의 거리를 상기 제1 거리보다 큰 제2 거리로 유지하도록 상기 차량의 주행을 제어하는,
    운전자 보조 장치.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 와이퍼의 동작 및 상기 슬립율에 기초하여, 상기 차량과 상기 전방 차량간의 거리 제어와 관련된 미리 정해진 기준 타임 갭(time gap)을 미리 정해진 크기로 증가시키며,
    상기 미리 정해진 크기로 증가된 기준 타임 갭 및 상기 제1 거리에 기초하여 상기 차량의 제어할 속도를 식별하며,
    상기 식별된 속도에 기초하여 상기 차량과 상기 전방 차량 간의 거리가 상기 제2 거리로 변경되도록 상기 차량의 주행을 제어하는,
    운전자 보조 장치.
  3. 제 1항에 있어서,
    상기 차량의 주행을 제어하는 것은,
    상기 차량이 감속 주행하도록 제어하는 것을 포함하며,
    상기 제어부는,
    상기 와이퍼의 동작 및 상기 슬립율에 기초하여, 상기 차량의 미리 정해진 가속도의 허용 최대값을 하향 조정하며, 상기 미리 정해진 가속도의 상기 허용 최대값의 하향 조정에 기초하여 상기 차량이 감속 주행하도록 상기 차량의 주행을 제어하는,
    운전자 보조 장치.
  4. 제 1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 와이퍼의 동작 및 상기 슬립율에 기초하여, 상기 차량의 외부의 기상 상황을 비 또는 눈이 내리는 상황으로 식별하며,
    상기 외부의 기상 상황을 상기 비 또는 눈이 내리는 상황으로의 식별에 응답하여, 상기 차량의 주행을 제어하는,
    운전자 보조 장치.
  5. 제 1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 와이퍼의 동작 속도가 미리 정해진 기준 속도 이상인 것에 더 기초하여 상기 차량의 주행을 제어하는,
    운전자 보조 장치.
  6. 제 1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 차량의 온도 센서로부터 수신된 외기 온도 정보를 식별하며,
    상기 외기 온도 정보가 미리 지정된 기준 온도 이하인 것에 더 기초하여, 상기 차량의 주행을 제어하는,
    운전자 보조 장치.
  7. 제 1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 차량의 자이로 센서로부터 수신된 신호에 기초하여, 상기 노면의 경사도를 산출하며,
    상기 노면의 경사도에 더 기초하여, 상기 차량의 주행을 제어하는,
    운전자 보조 장치.
  8. 제 1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 차량의 속도 및 상기 차량의 각 휠의 회전 속도에 기초하여, 상기 슬립율을 산출하는,
    운전자 보조 장치.
  9. 차량에 설치되어, 상기 차량의 전방 시야를 가지며, 제1 감지 데이터를 획득하는 제1 감지부; 및
    상기 제1 감지 데이터를 처리하는 프로세서를 포함하는 제어부를 포함하고,
    상기 제어부는,
    상기 차량의 와이퍼의 동작 또는 상기 차량의 상향등의 동작 중 적어도 하나에 기초하여, 상기 제1 감지 데이터에 기초하여 전방 차량과의 거리를 제1 거리로 유지하는 어댑티브 크루즈 컨트롤의 기준 제어 시점을 변경하며,
    상기 어댑티브 크루즈 컨트롤의 상기 변경된 기준 제어 시점에 대응되는 제어 시점을 식별하며,
    상기 제어 시점의 식별에 응답하여, 상기 전방 차량과의 거리를 상기 제1 거리보다 큰 제2 거리로 유지하도록 상기 차량의 주행을 제어하는,
    운전자 보조 장치.
  10. 제 9항에 있어서,
    상기 운전자 보조 장치는,
    적어도 하나의 제2 감지부를 더 포함하고,
    상기 제어부는,
    상기 와이퍼의 동작 또는 상기 상향등의 동작 중 적어도 하나에 기초하여, 상기 적어도 하나의 제2 감지부를 온시키며,
    상기 적어도 하나의 제2 감지부를 통해 획득된 제2 감지 데이터에 더 기초하여 상기 제어 시점을 식별하는,
    운전자 보조 장치.
  11. 제 9항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 와이퍼의 동작 또는 상기 상향등의 동작 중 적어도 하나에 기초하여, 상기 차량의 미리 정해진 제동 응답성을 제1 속도로 빠르게 변경하는,
    운전자 보조 장치.
  12. 제 9항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 와이퍼의 동작 또는 상기 상향등의 동작 중 적어도 하나에 기초하여, 상기 차량과 상기 전방 차량 간의 거리 단계를 미리 정해진 거리 단계로 변경하며,
    상기 미리 정해진 거리 단계는 상기 제2 거리와 대응되는,
    운전자 보조 장치.
  13. 제 9항에 있어서,
    상기 제어부는,
    사용자 조작에 기초한 상기 차량의 엑셀레이터의 제어 값이 미리 정해진 기준 값 이상인 경우, 상기 차량의 출력 장치를 통해 경고 신호가 출력되도록 상기 출력 장치를 제어하는,
    운전자 보조 장치.
  14. 제 13항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 차량의 상기 엑셀레이터의 제어 값이 상기 미리 정해진 기준 값 이상인 경우, 상기 어댑티브 크루즈 컨트롤을 해제하는,
    운전자 보조 장치.
  15. 감지부를 통해 획득된 감지 데이터에 기초하여 차량이 전방 차량과의 거리를 제1 거리로 유지하는 어댑티브 크루즈 컨트롤을 수행하는 동안, 상기 차량의 와이퍼의 동작을 식별하고 상기 차량의 노면에 대한 슬립율(slip rate)을 산출하며,
    상기 와이퍼의 동작 및 상기 슬립율에 기초하여, 상기 전방 차량과의 거리를 상기 제1 거리보다 큰 제2 거리로 유지하도록 상기 차량의 주행을 제어하는 것을 포함하는,
    운전자 보조 방법.
  16. 제 15항에 있어서,
    상기 차량의 주행을 제어하는 것은,
    상기 와이퍼의 동작 및 상기 슬립율에 기초하여, 상기 차량과 상기 전방 차량간의 거리 제어와 관련된 미리 정해진 기준 타임 갭(time gap)을 미리 정해진 크기로 증가시키며,
    상기 미리 정해진 크기로 증가된 기준 타임 갭 및 상기 제1 거리에 기초하여 상기 차량의 제어할 속도를 식별하며,
    상기 식별된 속도에 기초하여 상기 차량과 상기 전방 차량 간의 거리가 상기 제2 거리로 변경되도록 상기 차량의 주행을 제어하는 것을 포함하는,
    운전자 보조 방법.
  17. 제 15항에 있어서,
    상기 운전자 보조 방법은,
    상기 와이퍼의 동작 및 상기 슬립율에 기초하여, 상기 차량의 미리 정해진 가속도의 허용 최대값을 하향 조정하며, 상기 미리 정해진 가속도의 상기 허용 최대값의 하향 조정에 기초하여 상기 차량이 감속 주행하도록 상기 차량의 주행을 제어하는 것을 더 포함하는,
    운전자 보조 방법.
  18. 제 15항에 있어서,
    상기 차량의 주행을 제어하는 것은
    상기 와이퍼의 동작 및 상기 슬립율에 기초하여, 상기 차량의 외부의 기상 상황을 비 또는 눈이 내리는 상황으로 식별하며,
    상기 외부의 기상 상황을 상기 비 또는 눈이 내리는 상황으로의 식별에 응답하여, 상기 차량의 주행을 제어하는 것을 포함하는,
    운전자 보조 방법.
  19. 제 15항에 있어서,
    상기 차량의 주행을 제어하는 것은,
    상기 와이퍼의 동작 속도가 미리 정해진 기준 속도 이상인 것에 더 기초하여 상기 차량의 주행을 제어하는 것을 포함하는,
    운전자 보조 방법.
  20. 제 15항에 있어서,
    상기 차량의 주행을 제어하는 것은,
    상기 차량의 온도 센서로부터 수신된 외기 온도 정보를 식별하며,
    상기 외기 온도 정보가 미리 지정된 기준 온도 이하인 것에 더 기초하여, 상기 차량의 주행을 제어하는,
    운전자 보조 장치.
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