KR20220108544A - 레이더 제어 장치 및 방법 - Google Patents

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Abstract

본 개시는 레이더 제어 장치 및 방법에 관한 것이다. 구체적으로 본 개시에 따른 레이더 제어 장치는 라이다로부터 자차량의 전방에 대한 감지 결과인 제1 전방 주행 정보 및 레이더로부터 자차량의 전방에 대한 감지 결과인 제2 전방 주행 정보를 수신하는 수신부, 제1 전방 주행 정보 및 제2 전방 주행 정보에서 자차량 주변의 객체가 소정의 방향으로 연속적으로 감지되는 경우, 제1 전방 주행 정보를 기초로 제1 직선을 산출하고, 제2 전방 주행 정보를 기초로 제2 직선을 산출하는 직선 산출부 및 제1 직선과 제2 직선이 이루는 사잇각을 기초로 레이더의 보정 각도를 산출하고, 보정 각도로 레이더의 각도 보정을 위한 제어 신호를 생성하는 제어부를 포함한다.

Description

레이더 제어 장치 및 방법{RADAR CONTROL APPARATUS AND METHOD}
본 실시예들은 레이더의 장착 각도를 보정하는 레이더 제어 장치 및 방법에 관한 것이다.
최근 레이더가 장착된 차량이 증가하고 있다. 차량에 장착된 레이더로부터 출력된 정보를 바탕으로 차량의 전자제어유닛은 자차량 주변의 물체와 자차량 사이의 거리, 상대 속도 및 각도를 계산할 수 있다.
이와 같이 레이더를 장착한 차량은 자차량와 주변의 물체와 자차량 사이의 거리, 상대 속도 및 각도 등을 이용하여 다양한 안전 기능이나 편의 기능을 제공할 수 있다.
예를 들어, 주정차 중 충돌방지기능, 주행 중 스마트 크루즈 기능이나 자동주차기능은 차량에 장착된 레이더로부터 입력된 정보를 이용하여 자차량과 자차량 주변의 물체 사이의 거리, 각도 또는 상대속도를 파악함으로써 이루어질 수 있다.
이와 같이 차량에 장착된 레이더가 다양한 기능을 수행하기 위하여 중요한 역할을 하므로 레이더로부터 입력되는 정보의 신뢰성 역시 중요하다. 하지만 레이더는 차량에 장착되어 있으므로 차량의 주행이나 여러 원인으로 인하여 다양한 충격을 받게 되며, 이에 따라 레이더가 최초 장착된 위치를 벗어날 가능성이 있다.
이와 같이 레이더가 적정한 장착 위치를 벗어나면 레이더에서 출력되는 정보의 신뢰성이 낮아지므로 차량이 제공하는 다양한 기능의 신뢰성 역시 떨어지게 된다.
이러한 배경에서, 본 개시는 라이다에서 감지한 객체에 대한 측정치와 레이더에서 감지한 객체에 대한 측정치를 기초로 레이더의 보정 각도를 산출하는 레이더 제어 장치 및 방법을 제공하고자 한다.
전술한 과제를 해결하기 위하여, 일 측면에서, 본 개시는 라이다로부터 자차량의 전방에 대한 감지 결과인 제1 전방 주행 정보 및 레이더로부터 자차량의 전방에 대한 감지 결과인 제2 전방 주행 정보를 수신하는 수신부, 제1 전방 주행 정보 및 제2 전방 주행 정보에서 자차량 주변의 객체가 소정의 방향으로 연속적으로 감지되는 경우, 제1 전방 주행 정보를 기초로 제1 직선을 산출하고, 제2 전방 주행 정보를 기초로 제2 직선을 산출하는 직선 산출부 및 제1 직선과 제2 직선이 이루는 사잇각을 기초로 레이더의 보정 각도를 산출하고, 보정 각도로 레이더의 각도 보정을 위한 제어 신호를 생성하는 제어부를 포함하는 레이더 제어 장치를 제공한다.
다른 측면에서, 본 개시는 라이다로부터 자차량의 전방에 대한 감지 결과인 제1 전방 주행 정보 및 레이더로부터 자차량의 전방에 대한 감지 결과인 제2 전방 주행 정보를 수신하는 전방 정보 수신 단계, 제1 전방 주행 정보 및 제2 전방 주행 정보에서 자차량 주변의 객체가 소정의 방향으로 연속적으로 감지되는 경우, 제1 전방 주행 정보를 기초로 제1 직선을 산출하고, 제2 전방 주행 정보를 기초로 제2 직선을 산출하는 직선 산출 단계 및 제1 직선과 제2 직선이 이루는 사잇각을 기초로 레이더의 보정 각도를 산출하는 보정 각도 산출 단계를 포함하는 레이더 제어 방법을 제공한다.
본 개시에 의하면, 레이더 제어 장치 및 방법은 직선 구간에서 라이다와 레이더의 감지 정보를 기초로 산출하여 제1 직선 및 제2 직선을 비교함으로써, 레이더의 감지 정보의 신뢰성을 향상시킬 수 있고, 보다 안전한 주행을 구현할 수 있다.
도 1은 본 개시의 일 실시예에 따른 레이더 제어 장치를 설명하기 위한 블록도이다.
도 2는 일 실시예에 따른, 자차량이 직진 주행 중일 때, 주변을 감지하여 자차량이 직진 주행 중이라고 판단하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 일 실시예에 따른 제1 전방 주행 정보를 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 일 실시예에 따른 제2 전방 주행 정보를 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 일 실시예에 따른 제1 직선이 산출되는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 일 실시예에 따른 직선 산출 영역을 산출하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 일 실시예에 따른, 제1 직선 및 제2 직선을 기초로 레이더의 보정 각도를 산출하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 8은 본 개시의 일 실시예에 따른 레이더 제어 방법을 설명하는 흐름도이다.
이하, 본 개시의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 참조하여 상세하게 이하, 이하, 본 개시의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 참조하여 상세하게 이하, 본 개시의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 참조하여 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성 요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성 요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가질 수 있다. 또한, 본 실시예들을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 기술 사상의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략할 수 있다. 본 명세서 상에서 언급된 "포함한다", "갖는다", "이루어진다" 등이 사용되는 경우 "~만"이 사용되지 않는 이상 다른 부분이 추가될 수 있다. 구성 요소를 단수로 표현한 경우에 특별한 명시적인 기재 사항이 없는 한 복수를 포함하는 경우를 포함할 수 있다.
또한, 본 개시의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제1, 제2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질, 차례, 순서 또는 개수 등이 한정되지 않는다.
구성 요소들의 위치 관계에 대한 설명에 있어서, 둘 이상의 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속" 등이 된다고 기재된 경우, 둘 이상의 구성 요소가 직접적으로 "연결", "결합" 또는 "접속" 될 수 있지만, 둘 이상의 구성 요소와 다른 구성 요소가 더 "개재"되어 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 여기서, 다른 구성 요소는 서로 "연결", "결합" 또는 "접속" 되는 둘 이상의 구성 요소 중 하나 이상에 포함될 수도 있다.
구성 요소들이나, 동작 방법이나 제작 방법 등과 관련한 시간적 흐름 관계에 대한 설명에 있어서, 예를 들어, "~후에", "~에 이어서", "~다음에", "~전에" 등으로 시간적 선후 관계 또는 흐름적 선후 관계가 설명되는 경우, "바로" 또는 "직접"이 사용되지 않는 이상 연속적이지 않은 경우도 포함할 수 있다.
한편, 구성 요소에 대한 수치 또는 그 대응 정보(예: 레벨 등)가 언급된 경우, 별도의 명시적 기재가 없더라도, 수치 또는 그 대응 정보는 각종 요인(예: 공정상의 요인, 내부 또는 외부 충격, 노이즈 등)에 의해 발생할 수 있는 오차 범위를 포함하는 것으로 해석될 수 있다.
이하에서는 첨부되는 도면들을 참조하여 본 개시의 일 실시예에 따른 레이더 제어 장치(10)를 설명하기로 한다.
도 1은 본 개시의 일 실시예에 따른 레이더 제어 장치(10)를 설명하기 위한 블록도이다.
본 개시의 일 실시예에 따른 레이더 제어 장치(10)는 수신부(110), 직선 산출부(120) 및 제어부(130) 등을 포함할 수 있다.
본 개시의 일 실시예에 따른 레이더 제어 장치(10)는 자차량(20)에 탑재되어 자차량(20)의 주행에 도움을 주는 정보를 제공하거나, 운전자의 자차량(20) 제어에 도움을 제공하는 ADAS(Advance Driver Assistance Systems)일 수 있다.
여기서, ADAS는 다양한 종류의 첨단 운전자 보조 시스템을 의미할 수 있으며, 운전자 보조 시스템으로는 예를 들면, 긴급 제동 시스템(Autonomous Emergency Braking), 스마트 주차 보조 시스템(SPAS: Smart Parking Assistance System), 사각 감지(BSD: Blind Spot Detection) 시스템, 적응형 크루즈 컨트롤(ACC: Adaptive Cruise Control) 시스템, 차선 이탈 경고 시스템(LDWS: Lane Departure Warning System), 차선 유지 보조 시스템(LKAS: Lane Keeping Assist System), 차선 변경 보조 시스템(LCAS: Lane Change Assist System) 등을 포함할 수 있다. 하지만, 이에 한정되는 것은 아니다.
레이저 제어 장치는 자차량(20)에 탑재되어 자차량(20)의 전방에 주행중인 전방 차량(30) 및 가드레일과 같은 객체를 감지할 수 있고, 직선 도로라고 판단되는 경우, 레이더(Radar) 및 라이다(Lidar)를 이용하여 레이더의 장착 각도를 보정할 수 있다.
여기서 자차량(20)은 원동기를 장착하여 그 동1력으로 바퀴를 굴려서 철길이나 가설된 선에 의하지 아니하고 땅 위를 움직이도록 만든 차를 의미할 수 있다. 또한, 자차량(20)은 전기를 동력으로 하는 자동차로, 화석 연료의 연소로부터 구동 에너지를 얻는 것이 아닌 배터리에 축적된 전기로 모터를 회전시켜서 구동에너지를 얻는 전기차일 수 있다.
레이더 제어 장치(10)는 운전자가 탑승하여 자차량(20)의 제어하는 유인 자동차 및 자율주행차량에 적용될 수 있다.
수신부(110)는 라이다(Lidar)로부터 자차량(20)의 전방에 대한 감지 결과인 제1 전방 주행 정보 및 레이더(Radar)로부터 자차량(20)의 전방에 대한 감지 결과인 제2 전방 주행 정보를 수신할 수 있다.
여기서, 라이다는 ‘Light Detection And Ranging'의 약자로, 레이더(Radar)와 동일한 원리를 이용하여 레이저를 통해 사물에 직접적인 접촉 없이 원하는 정보를 취득하는 능동형 탐사 장치일 수 있다. 이와 더불어, 라이다는 위성측위시스템(Global Positioning System: GPS)과 관성항법유도장치(Inertial Navigation System: INS)를 장착한 항공기에 탑재해 정밀한 3차원 지형정보(Digital Elevation Model: DEM)의 취득뿐만 아니라 해안선 및 얕은 수심의 해저지형까지도 측량이 가능한 장치이다. 더불어, 라이다는 카메라와 같은 이미지 센서보다 객체 및 차선의 추출이 정밀하며, 넓은 범위의 감지영역을 가질 수 있다.
그리고 레이더는 1 이상의 송신안테나와 1 이상의 수신안테나를 포함하며, 각 송수신 안테나는 1 이상의 방사 소자가 급전선로에 의하여 직렬로 연결되는 어레이 안테나 일 수 있으나 그에 한정되는 것은 아니다.
이러한 레이더는, 복수 개의 송신 안테나 및 복수 개의 수신 안테나를 포함하며, 그 배열 순서 및 배열 간격 등에 따라 여러 형태의 안테나 배열 구조를 가질 수 있다.
레이더는 레이더에 포함되는 복수 개의 송신 안테나 중 1개로 스위칭(Switching)하여 스위칭 된 송신 안테나를 통해 송신신호를 송신하거나 복수 개의 송신 안테나에 할당된 멀티 송신채널을 통해 송신신호를 송신하는 기능을 할 수 있다.
이러한 레이더는, 스위칭 된 송신 안테나에 할당된 한 개의 송신채널 또는 복수 개의 송신 안테나에 할당된 멀티 송신채널에 대한 송신신호를 생성하는 발진부를 포함한다. 이러한 발진부는, 일 예로서, 전압 제어 발진기(VCO: Voltage-Controlled Oscillator) 및 오실레이터(Oscillator) 등을 포함할 수 있다.
레이더는 객체에서 반사되어 수신되는 수신신호를 수신안테나를 통하여 수신할 수 있다.
또한, 레이더는 복수의 수신 안테나 중 한 개로 스위칭하여 스위칭 된 수신 안테나를 통해 송신된 송신신호가 타깃에 의해 반사된 반사신호인 수신신호를 수신하거나 복수 개의 수신 안테나에 할당된 멀티 수신채널을 통해 수신신호를 수신하는 기능을 할 수 있다.
이러한 레이더는, 스위칭 된 수신 안테나에 할당된 한 개의 수신채널을 통해 수신되거나 복수 개의 송신 안테나에 할당된 티 수신채널을 통해 수신된 수신신호를 저잡음 증폭하는 저잡음 증폭부(LNA: Low Noise Amplifier)와, 저잡음 증폭된 수신신호를 믹싱하는 믹싱부(Mixer)와, 믹싱된 수신신호를 증폭하는 증폭부(Amplifier)와, 증폭된 수신신호를 디지털 변환하여 수신데이터를 생성하는 변환부(ADC: Analog Digital Converter) 등을 포함할 수 있다.
즉, 수신부(110)는 전술한 라이다 및 레이더로부터 자차량(20)의 주변에 대한 감지 결과인 제1 전방 주행 정보 및 제2 전방 주행 정보를 수신할 수 있다.
도 2는 일 실시예에 따른, 자차량(20)이 직진 주행 중일 때, 주변을 감지하여 자차량(20)이 직진 주행 중이라고 판단하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 2를 참조하면, 직진 산출부는 제1 전방 주행 정보 및 제2 전방 주행 정보에서 자차량(20) 주변의 객체가 소정의 방향으로 연속적으로 감지되는 경우, 제1 전방 주행 정보를 기초로 제1 직선(510)을 산출하고, 제2 전방 주행 정보를 기초로 제2 직선(710)을 산출할 수 있다.
레이더의 목적 상 주변의 객체를 감지하여 객체에 대한 정보를 생성하는 것인데, 레이더의 장착 각도가 틀어진 경우에는 제대로 된 정보를 운전자에게 제공할 수 없다. 레이더의 장착 각도가 틀어졌다는 것을 판단하기 위해서는 유사한 기능을 하는 장치와 객체 감지 결과를 비교해 볼 수 있다. 예를 들어, 레이더는 유사한 역할을 수행하는 라이다와 객체의 감지 결과를 비교함으로써 레이더의 장착 각도가 틀어졌다는 것을 판단할 수 있다.
그리고, 레이더의 장착 각도에 대한 판단을 보다 정확히 하기 위해, 특정 기준이 필요할 수 있다. 여기서, 특정 기준은 특정 형상을 갖는 객체를 기준으로 삼아 객체를 감지한 정보를 비교하는 것일 수 있다. 예를 들면, 직선 도로를 주행 중인 자차량(20)은 일반적으로 도로를 따라 주행하기 때문에, 직진 주행 중일 수 있는데, 여기에 배치된 가드레일은 전술한 특정 기준에 만족되는 객체일 수 있다.
따라서, 직진 산출부는 레이더와 라이다가 가드레일, 즉, 객체를 감지한 결과인 제1 전방 주행 정보 및 제2 전방 주행 정보를 비교함으로써 레이더의 장착 각도의 틀어짐 여부를 판단할 수 있다.
직선으로 건설된 도로에서 차량의 이탈을 막는 가드레일은 특별한 경우가 아닌 한 도로를 따라 직선으로 형성되고, 레이더 및 라이다는 이러한 가드레일이 소정의 방향으로 연속적으로 감지할 수 있다.
이러한 경우, 직진 산출부는 자차량(20)이 직진 주행 중이라고 판단할 수 있다.
도 3은 일 실시예에 따른 제1 전방 주행 정보를 설명하기 위한 도면이다.
도 3을 참조하면, 제1 전방 주행 정보는 라이다가 주변을 감지한 결과가 2차선으로 산출될 수 있다. 도 3은 라이다가 감지할 수 있는 복수의 각도 중 어느 한 각도를 일 예로서 도시한 것이고, 여기서, 직선 산출부(120)는 양 차선에 위치한 객체 주변의 측정치를 통해 자차량(20)이 직진 주행 중이라는 것을 판단할 수 있다.
직선 산출부(120)는 소정의 방향으로 향하도록 산출하고, 소정의 방향에 위치하는 복수의 제1 측정치(310)와 미리 정해진 거리 이내로 위치하도록 제1 직선(510)을 산출할 수 있다.
구체적으로, 소정의 방향은 연속적으로 감지되는 객체의 형성 방향을 의미할 수 있다. 라이다에서 송신한 송신신호가 객체에 반사된 위치를 나타내는 라이다의 측정치는 객체의 형성 방향과 유사하게 산출될 수 있다. 즉, 제1 직선(510)은 객체의 형성 방향과 유사한 방향으로 산출될 수 있다. 예를 들면, 직선 도로에서 양 차선에 배치된 가드레일의 경우, 직선 도로와 같은 방향인 직선이고, 제1 직선(510)은 가드레일과 유사한 방향일 수 있다.
그리고, 직선 산출부(120)는 소정의 방향에 위치하는 복수의 제1 측정치(310), 즉, 객체가 반사된 위치를 나타내는 측정치들과 이미 정해진 거리 이내로 위치하도록 제1 직선(510)을 산출할 수 있다.
도 4는 일 실시예에 따른 제2 전방 주행 정보를 설명하기 위한 도면이다.
도 4를 참조하면, 제2 전방 주행 정보는 레이더가 자차량(20)의 주변을 감지한 결과가 2차원으로 산출될 수 있다. 도 4는 레이더에서 송신한 신호가 반사된 위치를 나타내는 레이더의 측정치로 산출된 결과일 수 있다.
직진 산출부는 소정의 방향으로 향하도록 산출하고, 소정의 방향에 위치하는 복수의 제2 측정치(410)와 미리 정해진 거리 이내로 위치하도록 제2 직선(710)을 산출할 수 있다.
구체적으로, 소정의 방향은 전술한 제1 전방 주행 정보에서 제1 직선(510)을 산출하는 경우와 마찬가지로, 객체가 형성된 방향일 수 있고, 이에 따라 제2 직선(710)은 소정의 방향, 즉, 객체가 형성된 방향과 유사하게 산출될 수 있다.
그리고, 제2 측정치(410)는 송신신호가 객체에 반사되어 산출된 신호일 수 있다. 따라서, 제2 직선(710)은 객체의 형성 방향인 소정의 방향으로 산출되기 때문에, 복수의 제2 측정치(410)들과 미리 정해진 거리 이내로 위치하도록 산출될 수 있다.
도 5는 일 실시예에 따른 제1 직선(510)이 산출되는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 5를 참조하면, 제1 직선(510)은 복수의 제1 측정치(310-1, 310-2, 310-3, 310-4, 310-5, 310-6, 310-7) 각각과의 최단 거리가 가장 적게 산출될 수 있다.
구체적으로, 제1 측정치(310)는 소정의 방향을 따라 위치하고, 제1 직선(510)은 제1 측정치(310)와 미리 정해진 거리 이내로 산출되게 되는데, 복수의 제1 측정치(310) 각각과 제1 직선(510)과의 최단 거리가 가장 적게 산출되도록 직선 산출부(120)는 제1 직선(510)을 산출할 수 있다.
라이다의 측정치들이 늘 객체에 대한 정보가 정확한 것이 아니므로, 직선 산출부(120)는 제1 직선(510)을 산출함에 있어 각각의 측정치들의 방향성을 반영하되, 거리 오차가 가장 적게 산출할 수 있다.
전술한 바에 따르면, 레이더 제어 장치(10)는 복수의 제1 측정치(310)들과 가장 적은 거리로 제1 직선(510)이 산출됨으로써, 보다 정확히 라이다 장착 각도를 산출할 수 있다. 이에 따라, 보다 정확한 레이더의 보정 각도를 산출할 수 있다.
도 6은 일 실시예에 따른 직선 산출 영역(610)을 산출하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
직선 산출부(120)는 소정의 방향으로 향하도록 산출하고, 복수의 각도에서 평면으로 산출된 제3 측정치들을 기초로 제1 직선(510)을 산출할 수 있다. 구체적으로, 라이다는 복수의 각도에서 자차량(20)의 주변을 감지하여 각도별로 측정 결과를 산출할 수 있는데, 이러한 3차원 데이터를 2차원으로 시각화하여 도 6과 같이 산출할 수 있다.
도 6을 참조하면, 직선 산출부(120)는 제3 측정치들을 포함하는 직선 산출 영역(610)을 산출하고, 제1 직선(510)은 직선 산출 영역(610)을 지나도록 산출될 수 있다.
전술한 바에 따르면, 레이더 제어 장치(10)는 복수의 각도에서 산출된 직선 산출 영역(610)에서 제1 직선(510)을 산출함으로써, 레이더의 보정 각도를 보다 정확하게 산출할 수 있다.
제어부(130)는 제1 직선(510)과 제2 직선(710)이 이루는 사잇각을 기초로 레이더의 보정 각도를 산출하고, 보정 각도로 레이더의 각도 보정을 위한 제어 신호를 생성할 수 있다.
제어부(130)는 제1 전방 주행 정보 및 제2 전방 주행 정보를 기초로 연속적이며, 직선으로 판단 가능한 데이터를 확인하고, 이 때 라이다 및 레이더로 인식한 객체를 잇는 직선의 식인 수식 1, 수식 2를 아래와 같이 산출할 수 있다.
[수식 1]
Figure pat00001
[수식 2]
Figure pat00002
여기서, 수식 1은 제1 직선(510)을 설명하기 위한 수식이고, 수식 2는 제2 직선(710)을 설명하기 위한 수식일 수 있다. Alidar 및 Blidar 는 제1 직선(510)을 산출하기 위한 상수이고, Aradar 및 Bradar는 제2 직선(710)을 산출하기 위한 상수일 수 있다.
도 7은 일 실시예에 따른, 제1 직선(510) 및 제2 직선(710)을 기초로 레이더의 보정 각도를 산출하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 7을 참조하면, 제어부(130)는 제1 직선(510)과 제2 직선(710)이 이루는 사잇각(θerr)을 기초로 레이더의 보정 각도를 산출할 수 있다. 사잇각을 산출하는 것을 수학식으로 표현하면 아래의 수식 3과 같이 표현할 수 있다.
[수식 3]
Figure pat00003
제어부(130)는 사잇각(θerr)에 사잇각과 대응되는 소정의 계수를 적용하여 레이더의 보정 각도를 산출할 수 있다.
전술한 바에 따르면, 레이더 제어 장치(10)는 제1 직선(510) 및 제2 직선(710)을 기초로 산출한 사잇각이 도로의 상황에 따라 신호가 불안할 수 있으므로, 산출한 사잇각과 대응되는 계수를 적용함으로써, 보정 각도의 안정성을 높일 수 있다.
이러한 레이더 제어 장치(10)는 전자 제어 유닛(Electronic Controller Unit; ECU), 마이컴 등으로 구현될 수 있다.
일 실시예에서, 레이더 제어 장치(10) 등의 컴퓨터 시스템(미도시됨)은 전자 제어 유닛(Electronic Control Unit: ECU)으로 구현될 수 있다. 전자 제어 유닛은 하나 이상의 프로세서, 메모리, 저장부, 사용자 인터페이스 입력부 및 사용자 인터페이스 출력부 중 적어도 하나 이상의 요소를 포함할 수 있으며, 이들은 버스를 통해 서로 통신할 수 있다. 또한, 컴퓨터 시스템은 네트워크에 접속하기 위한 네트워크 인터페이스를 또한 포함할 수 있다. 프로세서는 메모리 및/또는 저장소에 저장된 처리 명령어를 실행시키는 CPU 또는 반도체 소자일 수 있다. 메모리 및 저장부는 다양한 유형의 휘발성/비휘발성 기억 매체를 포함할 수 있다. 예를 들어, 메모리는 ROM 및 RAM을 포함할 수 있다.
이하에서는 전술한 본 개시를 모두 수행할 수 있는 레이더 제어 장치(10)를 이용하는 레이더 제어 방법에 대해 설명하기로 한다.
도 8은 본 개시의 일 실시예에 따른 레이더 제어 방법을 설명하는 흐름도이다.
도 8을 참조하면, 본 개시에 따른 레이더 제어 방법은 라이다로부터 자차량(20)의 전방에 대한 감지 결과인 제1 전방 주행 정보 및 레이더로부터 자차량(20)의 전방에 대한 감지 결과인 제2 전방 주행 정보를 수신하는 전방 정보 수신 단계(S810), 제1 전방 주행 정보 및 제2 전방 주행 정보에서 자차량(20) 주변의 객체가 소정의 방향으로 연속적으로 감지되는 경우, 제1 전방 주행 정보를 기초로 제1 직선(510)을 산출하고, 제2 전방 주행 정보를 기초로 제2 직선(710)을 산출하는 직선 산출 단계(S820) 및 제1 직선(510)과 제2 직선(710)이 이루는 사잇각을 기초로 레이더의 보정 각도를 산출하는 보정 각도 산출 단계(S830)를 포함할 수 있다.
보정 각도 산출 단계(S830)는 사잇각에 사잇각과 대응되는 소정의 계수를 적용하여 레이더의 보정 각도를 산출할 수 있다.
직선 산출 단계(S820)는 소정의 방향으로 향하도록 산출하고, 소정의 방향에 위치하는 복수의 제1 측정치(310)와 미리 정해진 거리 이내로 위치하도록 제1 직선(510)을 산출할 수 있다.
여기서, 제1 직선(510)은 복수의 제1 측정치(310) 각각과의 최단 거리가 가장 적게 산출될 수 있다.
직선 산출 단계(S820)는 소정의 방향으로 향하도록 산출하고, 소정의 방향에 위치하는 복수의 제2 측정치(410)와 미리 정해진 거리 이내로 위치하도록 제2 직선(710)을 산출할 수 있다.
보정 각도 산출 단계(S830)는 제2 직선(710)이 제1 직선(510)과 기울기가 일치하도록 레이더의 보정 각도를 산출할 수 있다.
직선 산출 단계(S820)는 소정의 방향으로 향하도록 산출하고, 복수의 각도에서 평면으로 산출된 제3 측정치들을 기초로 제1 직선(510)을 산출할 수 있다.
그리고, 직선 산출 단계(S820)는 상기 제3 측정치들을 포함하는 직선 산출 영역(610)을 산출하고, 제1 직선(510)은 직선 산출 영역(610)을 지나도록 산출될 수 있다.
이상에서 설명한 바와 같이, 본 개시에 의하면, 레이더 제어 장치 및 방법은 직선 구간에서 라이다와 레이더의 감지 정보를 기초로 산출하여 제1 직선 및 제2 직선을 비교함으로써, 레이더의 감지 정보의 신뢰성을 향상시킬 수 있고, 보다 안전한 주행을 구현할 수 있다.
이상의 설명은 본 개시의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 개시가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 기술 사상의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 또한, 본 실시예들은 본 개시의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이므로 이러한 실시예에 의하여 본 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 개시의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 개시의 권리 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
10: 레이더 제어 장치 20: 자차량
110: 수신부 120: 직선 산출부
130: 제어부

Claims (16)

  1. 라이다로부터 자차량의 전방에 대한 감지 결과인 제1 전방 주행 정보 및 레이더로부터 상기 자차량의 전방에 대한 감지 결과인 제2 전방 주행 정보를 수신하는 수신부;
    상기 제1 전방 주행 정보 및 상기 제2 전방 주행 정보에서 상기 자차량 주변의 객체가 소정의 방향으로 연속적으로 감지되는 경우, 상기 제1 전방 주행 정보를 기초로 제1 직선을 산출하고, 상기 제2 전방 주행 정보를 기초로 제2 직선을 산출하는 직선 산출부; 및
    상기 제1 직선과 상기 제2 직선이 이루는 사잇각을 기초로 상기 레이더의 보정 각도를 산출하고, 상기 보정 각도로 상기 레이더의 각도 보정을 위한 제어 신호를 생성하는 제어부를 포함하는 레이더 제어 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 사잇각에 상기 사잇각과 대응되는 소정의 계수를 적용하여 상기 레이더의 보정 각도를 산출하는 레이더 제어 장치.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 직선 산출부는,
    상기 소정의 방향으로 향하도록 산출하고, 상기 소정의 방향에 위치하는 복수의 제1 측정치와 미리 정해진 거리 이내로 위치하도록 상기 제1 직선을 산출하는 레이더 제어 장치.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 제1 직선은,
    상기 복수의 제1 측정치 각각과의 최단 거리가 가장 적게 산출되는 레이더 제어 장치.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 직선 산출부는,
    상기 소정의 방향으로 향하도록 산출하고, 상기 소정의 방향에 위치하는 복수의 제2 측정치와 미리 정해진 거리 이내로 위치하도록 상기 제2 직선을 산출하는 레이더 제어 장치.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 제2 직선이 상기 제1 직선과 기울기가 일치하도록 상기 레이더의 보정 각도를 산출하는 레이더 제어 장치.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 직선 산출부는,
    상기 소정의 방향으로 향하도록 산출하고, 복수의 각도에서 평면으로 산출된 제3 측정치들을 기초로 제1 직선을 산출하는 레이더 제어 장치.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 직선 산출부는,
    상기 제3 측정치들을 포함하는 직선 산출 영역을 산출하고,
    상기 제1 직선은,
    상기 직선 산출 영역을 지나도록 산출되는 레이더 제어 장치.
  9. 라이다로부터 자차량의 전방에 대한 감지 결과인 제1 전방 주행 정보 및 레이더로부터 상기 자차량의 전방에 대한 감지 결과인 제2 전방 주행 정보를 수신하는 전방 정보 수신 단계;
    상기 제1 전방 주행 정보 및 상기 제2 전방 주행 정보에서 상기 자차량 주변의 객체가 소정의 방향으로 연속적으로 감지되는 경우, 상기 제1 전방 주행 정보를 기초로 제1 직선을 산출하고, 상기 제2 전방 주행 정보를 기초로 제2 직선을 산출하는 직선 산출 단계; 및
    상기 제1 직선과 상기 제2 직선이 이루는 사잇각을 기초로 상기 레이더의 보정 각도를 산출하는 보정 각도 산출 단계를 포함하는 레이더 제어 방법.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 보정 각도 산출 단계는,
    상기 사잇각에 상기 사잇각과 대응되는 소정의 계수를 적용하여 상기 레이더의 보정 각도를 산출하는 레이더 제어 방법.
  11. 제9항에 있어서,
    상기 직선 산출 단계는,
    상기 소정의 방향으로 향하도록 산출하고, 상기 소정의 방향에 위치하는 복수의 제1 측정치와 미리 정해진 거리 이내로 위치하도록 상기 제1 직선을 산출하는 레이더 제어 방법.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 제1 직선은,
    상기 복수의 제1 측정치 각각과의 최단 거리가 가장 적게 산출되는 레이더 제어 방법.
  13. 제9항에 있어서,
    상기 직선 산출 단계는,
    상기 소정의 방향으로 향하도록 산출하고, 상기 소정의 방향에 위치하는 복수의 제2 측정치와 미리 정해진 거리 이내로 위치하도록 상기 제2 직선을 산출하는 레이더 제어 방법.
  14. 제9항에 있어서,
    상기 보정 각도 산출 단계는,
    상기 제2 직선이 상기 제1 직선과 기울기가 일치하도록 상기 레이더의 보정 각도를 산출하는 레이더 제어 방법.
  15. 제9항에 있어서,
    상기 직선 산출 단계는,
    상기 소정의 방향으로 향하도록 산출하고, 복수의 각도에서 평면으로 산출된 제3 측정치들을 기초로 제1 직선을 산출하는 레이더 제어 방법.
  16. 제15항에 있어서,
    상기 직선 산출 단계는,
    상기 제3 측정치들을 포함하는 직선 산출 영역을 산출하고,
    상기 제1 직선은,
    상기 직선 산출 영역을 지나도록 산출되는 레이더 제어 방법.
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