KR20220120232A - 레이더 제어 장치 및 방법 - Google Patents

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Abstract

본 개시는 레이더 제어 장치 및 방법에 관한 것이다. 구체적으로 본 개시에 따른 레이더 제어 장치는 레이더로부터 자차량 주변에 대한 전방 주행 정보를 수신하는 수신부, 전방 주행 정보에서 전방 차량 이외의 객체가 감지되는 경우, 전방 차량과 자차량의 상대 속도 및 전방 차량에 대한 레이더의 수직각도(Vertical angle)를 기초로 제1 속도비(Velocity ratio)를 산출하고, 객체와 자차량의 상대속도 및 객체에 대한 레이더의 수직각도를 기초로 제2 속도비를 산출하는 산출부 및 제1 속도비 및 제2 속도비를 기초로 레이더의 수직각도 틀어짐 여부를 판단하는 판단부를 포함한다.

Description

레이더 제어 장치 및 방법{RADAR CONTROL APPARATUS AND METHOD}
본 실시예들은 레이더의 수직각도를 틀어짐 여부를 판단하는 레이더 제어 장치 및 방법에 관한 것이다.
최근 레이더가 장착된 차량이 증가하고 있다. 차량에 장착된 레이더로부터 출력된 정보를 바탕으로 차량의 전자제어유닛은 자차량 주변의 물체와 자차량 사이의 거리, 상대 속도 및 각도를 계산할 수 있다.
이와 같이 레이더를 장착한 차량은 자차량과 주변의 물체와 자차량 사이의 거리, 상대 속도 및 각도 등을 이용하여 다양한 안전 기능이나 편의 기능을 제공할 수 있다.
예를 들어, 주정차 중 충돌방지기능, 주행 중 스마트 크루즈 기능이나 자동주차기능은 차량에 장착된 레이더로부터 입력된 정보를 이용하여 자차량과 자차량 주변의 물체 사이의 거리, 각도 또는 상대속도를 파악함으로써 이루어질 수 있다.
이와 같이 차량에 장착된 레이더가 다양한 기능을 수행하기 위하여 중요한 역할을 하므로 레이더로부터 입력되는 정보의 신뢰성 역시 중요하다. 하지만 레이더는 차량에 장착되어 있으므로 차량의 주행이나 여러 원인으로 인하여 다양한 충격을 받게 되며, 이에 따라 레이더가 최초 장착된 위치를 벗어날 가능성이 있다.
이와 같이 레이더가 적정한 장착 위치를 벗어나면 레이더에서 출력되는 정보의 신뢰성이 낮아지므로 차량이 제공하는 다양한 기능의 신뢰성 역시 떨어지게 된다.
이러한 배경에서, 본 개시는 객체 및 전방 차량에 대한 속도비를 산출하여 레이더의 수직각도 틀어짐 여부를 판단하는 레이더 제어 장치 및 방법을 제공하고자 한다.
전술한 과제를 해결하기 위하여, 일 측면에서, 본 개시는 레이더로부터 자차량 주변에 대한 전방 주행 정보를 수신하는 수신부, 전방 주행 정보에서 전방 차량 이외의 객체가 감지되는 경우, 전방 차량과 자차량의 상대 속도 및 전방 차량에 대한 레이더의 수직각도(Vertical angle)를 기초로 제1 속도비(Velocity ratio)를 산출하고, 객체와 자차량의 상대속도 및 객체에 대한 레이더의 수직각도를 기초로 제2 속도비를 산출하는 산출부 및 제1 속도비 및 제2 속도비를 기초로 레이더의 수직각도 틀어짐 여부를 판단하는 판단부를 포함하는 레이더 제어 장치를 제공한다.
다른 측면에서, 본 개시는 레이더로부터 자차량 주변에 대한 전방 주행 정보를 수신하는 전방 주행 정보 수신 단계, 전방 주행 정보에서 전방 차량 이외의 객체가 감지되는 경우, 전방 차량과 자차량의 상대 속도 및 전방 차량에 대한 레이더의 수직각도(Vertical angle)를 기초로 제1 속도비(Velocity ratio)를 산출하고, 객체와 자차량의 상대속도 및 객체에 대한 레이더의 수직각도를 기초로 제2 속도비를 산출하는 속도비 산출 단계 및 제1 속도비 및 제2 속도비를 기초로 레이더의 수직 각도 틀어짐 여부를 판단하는 수직각도 판단 단계를 포함하는 레이더 제어 방법을 제공한다.
본 개시에 의하면, 레이더 제어 장치 및 방법은 전방 차량의 속도비와 주변에 감지된 객체의 속도비를 비교함으로써, 레이더의 감지 정보의 신뢰성을 향상시킬 수 있고, 보다 안전한 주행을 구현할 수 있다.
도 1은 본 개시의 일 실시예에 따른 레이더 제어 장치를 설명하기 위한 블록도이다.
도 2는 일 실시예에 따른, 레이더의 수직각도 틀어짐 여부를 판단하기 위해 시간비를 산출하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 일 실시예에 따른 레이더의 수직각도에 따라 속도비가 변화하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 일 실시예에 따른 미리 설정된 수직각도 내에 감지되는 객체를 기초로 레이더의 수직각도 틀어짐 여부를 판단하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 일 실시예에 따른 미리 설정된 수직각도 범위 내에 감지되는 객체의 제2 속도비를 산출하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 본 개시의 일 실시예에 따른 레이더 제어 방법을 설명하는 흐름도이다.
도 7은 일 실시예에 따른 단계 S620을 보다 구체적으로 설명하기 위한 도면이다.
이하, 본 개시의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 참조하여 상세하게 이하, 이하, 본 개시의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 참조하여 상세하게 이하, 본 개시의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 참조하여 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성 요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성 요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가질 수 있다. 또한, 본 실시예들을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 기술 사상의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략할 수 있다. 본 명세서 상에서 언급된 "포함한다", "갖는다", "이루어진다" 등이 사용되는 경우 "~만"이 사용되지 않는 이상 다른 부분이 추가될 수 있다. 구성 요소를 단수로 표현한 경우에 특별한 명시적인 기재 사항이 없는 한 복수를 포함하는 경우를 포함할 수 있다.
또한, 본 개시의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제1, 제2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질, 차례, 순서 또는 개수 등이 한정되지 않는다.
구성 요소들의 위치 관계에 대한 설명에 있어서, 둘 이상의 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속" 등이 된다고 기재된 경우, 둘 이상의 구성 요소가 직접적으로 "연결", "결합" 또는 "접속" 될 수 있지만, 둘 이상의 구성 요소와 다른 구성 요소가 더 "개재"되어 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 여기서, 다른 구성 요소는 서로 "연결", "결합" 또는 "접속" 되는 둘 이상의 구성 요소 중 하나 이상에 포함될 수도 있다.
구성 요소들이나, 동작 방법이나 제작 방법 등과 관련한 시간적 흐름 관계에 대한 설명에 있어서, 예를 들어, "~후에", "~에 이어서", "~다음에", "~전에" 등으로 시간적 선후 관계 또는 흐름적 선후 관계가 설명되는 경우, "바로" 또는 "직접"이 사용되지 않는 이상 연속적이지 않은 경우도 포함할 수 있다.
한편, 구성 요소에 대한 수치 또는 그 대응 정보(예: 레벨 등)가 언급된 경우, 별도의 명시적 기재가 없더라도, 수치 또는 그 대응 정보는 각종 요인(예: 공정상의 요인, 내부 또는 외부 충격, 노이즈 등)에 의해 발생할 수 있는 오차 범위를 포함하는 것으로 해석될 수 있다.
이하에서는 첨부되는 도면들을 참조하여 본 개시의 일 실시예에 따른 레이더 제어 장치(10)를 설명하기로 한다.
도 1은 본 개시의 일 실시예에 따른 레이더 제어 장치(10)를 설명하기 위한 블록도이다.
본 개시의 일 실시예에 따른 레이더 제어 장치(10)는 수신부(110), 산출부(120) 및 판단부(130) 등을 포함할 수 있다.
본 개시의 일 실시예에 따른 레이더 제어 장치(10)는 자차량(20)에 탑재되어 자차량(20)의 주행에 도움을 주는 정보를 제공하거나, 운전자의 자차량(20) 제어에 도움을 제공하는 ADAS(Advance Driver Assistance Systems)일 수 있다.
여기서, ADAS는 다양한 종류의 첨단 운전자 보조 시스템을 의미할 수 있으며, 운전자 보조 시스템으로는 예를 들면, 긴급 제동 시스템(Autonomous Emergency Braking), 스마트 주차 보조 시스템(SPAS: Smart Parking Assistance System), 사각 감지(BSD: Blind Spot Detection) 시스템, 적응형 크루즈 컨트롤(ACC: Adaptive Cruise Control) 시스템, 차선 이탈 경고 시스템(LDWS: Lane Departure Warning System), 차선 유지 보조 시스템(LKAS: Lane Keeping Assist System), 차선 변경 보조 시스템(LCAS: Lane Change Assist System) 등을 포함할 수 있다. 하지만, 이에 한정되는 것은 아니다.
레이저 제어 장치는 자차량(20)에 탑재되어 자차량(20)의 전방에 전방 차량(35) 및 신호등과 같은 객체(30)를 감지할 수 있고, 전방 차량(35) 및 객체(30)가 모두 정지한 상태라고 판단되는 경우, 전방 차량(35) 및 객체(30) 각각의 속도비를 이용하여 레이더의 수직각도 틀어짐 여부를 판단할 수 있다.
여기서 자차량(20)은 원동기를 장착하여 그 동1력으로 바퀴를 굴려서 철길이나 가설된 선에 의하지 아니하고 땅 위를 움직이도록 만든 차를 의미할 수 있다. 또한, 자차량(20)은 전기를 동력으로 하는 자동차로, 화석 연료의 연소로부터 구동 에너지를 얻는 것이 아닌 배터리에 축적된 전기로 모터를 회전시켜서 구동에너지를 얻는 전기차일 수 있다.
레이더 제어 장치(10)는 운전자가 탑승하여 자차량(20)의 제어하는 유인 자동차 및 자율주행차량에 적용될 수 있다.
수신부(110)는 레이더로부터 자차량(20) 주변에 대한 전방 주행 정보를 수신할 수 있다.
여기서, 레이더는 안테나부, 레이더 송신부 및 레이더 수신부를 포함할 수 있다.
안테나부는 1 이상의 송신안테나와 1 이상의 수신안테나를 포함하며, 각 송수신 안테나는 1 이상의 방사 소자가 급전선로에 의하여 직렬로 연결되는 어레이 안테나 일 수 있으나 그에 한정되는 것은 아니다.
이러한 안테나부는, 복수 개의 송신 안테나 및 복수 개의 수신 안테나를 포함하며, 그 배열 순서 및 배열 간격 등에 따라 여러 형태의 안테나 배열 구조를 가질 수 있다.
레이더 송신부는 안테나부에 포함되는 복수 개의 송신 안테나 중 1개로 스위칭(Switching)하여 스위칭 된 송신 안테나를 통해 송신신호를 송신하거나 복수 개의 송신 안테나에 할당된 멀티 송신채널을 통해 송신신호를 송신하는 기능을 할 수 있다.
이러한 레이더 송신부는, 스위칭 된 송신 안테나에 할당된 한 개의 송신채널 또는 복수 개의 송신 안테나에 할당된 멀티 송신채널에 대한 송신신호를 생성하는 발진부를 포함한다. 이러한 발진부는, 일 예로서, 전압 제어 발진기(VCO: Voltage-Controlled Oscillator) 및 오실레이터(Oscillator) 등을 포함할 수 있다.
레이더 수신부는 객체(30)에서 반사되어 수신되는 수신신호를 수신안테나를 통하여 수신할 수 있다.
또한, 레이더 수신부는 복수의 수신 안테나 중 한 개로 스위칭하여 스위칭 된 수신 안테나를 통해 송신된 송신신호가 타깃에 의해 반사된 반사신호인 수신신호를 수신하거나 복수 개의 수신 안테나에 할당된 멀티 수신채널을 통해 수신신호를 수신하는 기능을 할 수 있다.
이러한 레이더 수신부는, 스위칭 된 수신 안테나에 할당된 한 개의 수신채널을 통해 수신되거나 복수 개의 송신 안테나에 할당된 티 수신채널을 통해 수신된 수신신호를 저잡음 증폭하는 저잡음 증폭부(LNA: Low Noise Amplifier)와, 저잡음 증폭된 수신신호를 믹싱하는 믹싱부(Mixer)와, 믹싱된 수신신호를 증폭하는 증폭부(Amplifier)와, 증폭된 수신신호를 디지털 변환하여 수신데이터를 생성하는 변환부(ADC: Analog Digital Converter) 등을 포함할 수 있다.
전술한 수신부(110)에서 수신한 전방 주행 정보는 레이더의 수신신호이거나, 디지털로 변환된 수신데이터일 수 있다.
도 2는 일 실시예에 따른, 레이더의 수직각도 틀어짐 여부를 판단하기 위해 시간비를 산출하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 2를 참조하면, 산출부(120)는 전방 주행 정보에서 전방 차량(35) 이외의 객체(30)가 감지되는 경우, 전방 차량(35)과 자차량(20)의 상대 속도 및 전방 차량(35)에 대한 레이더의 수직각도(Vertical angle)를 기초로 제1 속도비(Velocity ratio)를 산출하고, 객체(30)와 자차량(20)의 상대속도 및 객체(30)에 대한 레이더의 수직각도를 기초로 제2 속도비를 산출할 수 있다.
자율주행, ADAS와 같은 기능은 자차량(20)에 탑재된 센서 데이터를 기초로 구현되는 것이기 때문에, 각 센서의 감지 정확도가 중요할 수 있다. 예를 들면, 레이더가 주변을 제대로 감지 하지 못하는 경우, 전방 차량(35)을 추종하여 주행하는 SCC(Smart Cruise Control)이나 전방의 객체(30)를 감지하여 구동되는 AEB(Auto Emergency Break) 기능에 장애가 오므로, 해당 기능 구현에 있어 문제가 발생할 수 있다. 따라서, 레이더와 같은 센서에 대해 높은 정확도를 유지하는 것이 중요한데, 예를 들면, 레이더의 각도 틀어짐 여부가 이에 해당할 수 있다.
레이더가 수직으로 틀어졌을 경우, 정면에 위치하는 객체(30)의 감지 유무에 크게 작용될 수 있는데, 특히 AEB가 적용된 차량의 경우, 정면에 위치하는 객체(30)를 미감지하게 되면, 큰 사고가 유발될 수 있다.
이를 방지하기 위해, 본 개시의 레이더 제어 장치(10)는 자차량(20)보다 상단에 있는 객체(30-1) 또는 하단에 있는 객체(30-1)를 감지하고, 각각의 객체(30-1, 30-2)에 대한 속도비를 산출함으로써, 레이더의 수직 틀어짐 여부를 판단할 수 있다.
도 2를 참조하면, 산출부(120)는 수신부(110)로부터 수신한 전방 주행 정보에서 전방 차량(35) 이외의 객체(30)가 감지되는지 여부를 판단할 수 있다. 객체(30)가 감지되는 경우, 각각에 대한 속도비를 산출하고 전방 차량(35) 및 객체(30)로부터 각각 산출된 제1 속도비 및 제2 속도비를 비교함으로써 레이더의 수직센서의 틀어짐 여부를 판단할 수 있다.
여기서, 속도비는 자차량(20)과 객체(30)와의 상대속도 및 수직각도를 산출함으로써 구할 수 있다. 그리고, 상대속도 및 속도비는 아래의 수식 1 및 2에 의해 산출될 수 있다.
[수식 1]
Figure pat00001
여기서, V는 자차량(20)의 속도이고, θ는 레이더가 감지한 객체(30)의 수직각도일 수 있다.
[수식 2]
Figure pat00002
전술한 수식에 따르면, 속도비는 상대속도와 수직각도의 영향을 받을 수 있고, 이상적인 경우, 수직 틀어짐이 없는 상태에서 전방 차량(35)의 속도비는 1로 산출될 수 있다.
도 3은 일 실시예에 따른 레이더의 수직각도에 따라 속도비가 변화하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 3을 참조하면, 속도비는 레이더의 수직각도 값에 따라 좌 또는 우로 시프트(Shift)될 수 있다. 예를 들면, 도 3의 a는 수직각도가 -7도에서 속도비가 1이 산출되므로, 레이더 상의 0도인 지점일 수 있다. 즉, 실제 레이더는 -7도로 틀어져 있는데 레이더는 -7도를 0도로 인식할 수 있다. 마찬가지로, 도 3의 b는 수직각도가 5도에서 속도비가 1이 산출되므로, 레이더 상의 0도인 지점일 수 있다.
도 4는 일 실시예에 따른 미리 설정된 수직각도 내에 감지되는 객체(30)를 기초로 레이더의 수직각도 틀어짐 여부를 판단하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 4를 참조하면, 산출부(120)는 객체(30)가 미리 설정된 수직각도 내에서 감지되는 경우, 제1 속도비 및 제2 속도비를 산출할 수 있다.
구체적으로, 산출부(120)는 레이더의 종류에 따라 다양한 수직각도로 주변의 객체(30)를 감지할 수 있지만, 미리 설정된 수직각도로 범위를 한정함으로써 보다 빠른 처리속도로 레이더의 수직각도 틀어짐 여부를 판단할 수 있다.
도 4와 같이, 미리 설정된 수직각도 범위를 관심영역(Interest Area)으로 설정하고 해당 범위 내에서 감지된 객체(30)를 기초로 제2 속도비를 산출할 수 있다.
또한, 일 예로, 도 4와 같은 객체(30) 및 전방 차량(35)의 속도비를 해석하면, 객체(30)의 속도비가 1로 산출되고 전방 차량(35)이 1 미만으로 산출되므로, 레이더는 객체(30) 방향을 0도로 인식할 수 있다. 수직 틀어짐이 없는 상황이었다면, 전방 차량(35)은 자차량(20)과 같은 방향, 같은 각도로 주행하고 있기 때문에 전방 차량(35)에 대한 속도비가 1과 가깝게 산출되어야 했으나, 전술한 바와 같이 객체(30)보다 속도비가 낮게 산출되었으므로 제어부는 레이더의 수직 틀어짐이 발생했다고 판단할 수 있다.
도 5는 일 실시예에 따른 미리 설정된 수직각도 범위 내에 감지되는 객체(30)의 제2 속도비를 산출하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
산출부(120)는 미리 정해진 수직각도 내에서 복수의 객체(30)가 감지되는 경우 각각의 객체(30)에 대해 속도비를 산출하고, 가장 높은 속도비를 제2 속도비로 산출할 수 있다.
구체적으로, 산출부(120)는 미리 정해진 수직각도 내에서 감지되는 각각의 객체(30)에 대해 속도비를 산출할 수 있다. 그리고 산출된 복수의 속도비 중에서 가장 큰 속도비를 갖는 객체(30)는 장착된 레이더의 실제 수직각도와 가장 유사한 수직각도일 수 있다. 이렇게 가장 큰 속도비를 제2 속도비로 산출하고 전방 차량(35)에 대한 제1 속도비와 비교하여 레이더의 수직각도 틀어짐 여부를 판단할 수 있다.
전술한 바와 같이, 정상적인 경우, 제1 속도비는 1이거나 1과 가까운 값이되어야 하므로, 제2 속도비가 제1 속도비보다 높다면 제어부는 레이더의 수직각도가 틀어졌다고 판단할 수 있다.
도 5를 참조하여 예를 들면, 산출부(120)는 미리 정해진 수직각도 a 내에서 복수의 객체(30)를 감지하고, 복수의 객체(30)에서 산출된 속도비 중 가장 높은 속도비를 제2 속도비로 산출한다. 도 5에서는, 제2 속도비와 대응되는 수직각도를 갖는 객체(30) b일 수 있다. 그리고, 객체(30) b에 대한 속도비가 1인 경우, 레이더의 수직 틀어짐 각도는 객체(30) b와 자차량(20)과 전방 차량(35)이 이루는 사잇각일 수 있다.
일 실시예에서, 산출부(120)는 미리 정해진 시간 동안 감지된 복수의 객체(30) 각각에 대해 속도비를 산출하고, 복수의 객체(30)에 대한 속도비 중 가장 높은 속도비를 제2 속도비로 산출할 수 있다. 산출부(120)는 범위뿐만 아니라 시간을 보다 길게 설정하여 가장 높은 속도비를 찾을 수 있다. 그리고, 자차량(20)이 주행하면서 특정 수직각도에서 객체(30)를 감지하지 못하였으나, 미리 정해진 시간을 설정함에 따라 감지하지 못했던 각도에서 속도비를 산출함으로써, 보다 정확한 레이더의 수직각도 틀어짐 여부를 판단할 수 있다.
산출부(120)는 객체(30) 및 전방 주행 차량이 정지된 경우, 제1 속도비 및 제2 속도비를 각각 산출할 수 있다. 전술한 수식 1 및 수식 2에서와 같이, 상대속도 및 속도비를 산출하기 위해서는 자차량(20)의 속도를 산출하여야 한다. 주변의 정지 객체(30)들을 기초로 자차량(20)의 속도를 산출할 수 있지만, 보다 정확한 속도를 산출하기 위해서 전방 차량(35) 및 객체(30)가 정지하였을 때 속도비를 산출할 수 있다.
이러한 레이더 제어 장치(10)는 전자 제어 유닛(Electronic Controller Unit; ECU), 마이컴 등으로 구현될 수 있다.
일 실시예에서, 레이더 제어 장치(10) 등의 컴퓨터 시스템(미도시됨)은 전자 제어 유닛(Electronic Control Unit: ECU)으로 구현될 수 있다. 전자 제어 유닛은 하나 이상의 프로세서, 메모리, 저장부, 사용자 인터페이스 입력부 및 사용자 인터페이스 출력부 중 적어도 하나 이상의 요소를 포함할 수 있으며, 이들은 버스를 통해 서로 통신할 수 있다. 또한, 컴퓨터 시스템은 네트워크에 접속하기 위한 네트워크 인터페이스를 또한 포함할 수 있다. 프로세서는 메모리 및/또는 저장소에 저장된 처리 명령어를 실행시키는 CPU 또는 반도체 소자일 수 있다. 메모리 및 저장부는 다양한 유형의 휘발성/비휘발성 기억 매체를 포함할 수 있다. 예를 들어, 메모리는 ROM 및 RAM을 포함할 수 있다.
이하에서는 전술한 본 개시를 모두 수행할 수 있는 레이더 제어 장치(10)를 이용하는 레이더 제어 방법에 대해 설명하기로 한다.
도 6은 본 개시의 일 실시예에 따른 레이더 제어 방법을 설명하는 흐름도이다.
도 6을 참조하면, 본 개시에 따른 레이더 제어 방법은 레이더로부터 자차량(20) 주변에 대한 전방 주행 정보를 수신하는 전방 주행 정보 수신 단계(S610), 전방 주행 정보에서 전방 차량(35) 이외의 객체(30)가 감지되는 경우, 전방 차량(35)과 자차량(20)의 상대 속도 및 전방 차량(35)에 대한 레이더의 수직각도(Vertical angle)를 기초로 제1 속도비(Velocity ratio)를 산출하고, 객체(30)와 자차량(20)의 상대속도 및 객체(30)에 대한 레이더의 수직각도를 기초로 제2 속도비를 산출하는 속도비 산출 단계(S620) 및 제1 속도비 및 제2 속도비를 기초로 레이더의 수직 각도 틀어짐 여부를 판단하는 수직각도 판단 단계(S630)를 포함할 수 있다.
수직각도 판단 단계는(S630)는 제2 속도비가 제1 속도비보다 큰 경우, 레이더의 수직 각도가 틀어졌다고 판단할 수 있다.
도 7은 일 실시예에 따른 단계 S620을 보다 구체적으로 설명하기 위한 도면이다.
도 7을 참조하면, 레이더 제어 장치(10)는 자차량(20)이 이동중인지 판단할 수 있다(S710). 레이더에 감지되는 객체(30)의 속도비를 산출하기 위해서는 자차량(20)의 속도가 필요한데, 자차량(20)이 움직이지 않는다면 속도가 산출되지 않아 감지되는 객체(30)의 속도비를 산출할 수 없다.
자차량(20)이 이동중인 경우(S710의 Yes), 레이더 제어 장치(10)는 미리 정해진 수직각도 내에 객체(30)가 존재하는지 판단할 수 있다(S720). 이상적인 경우, 전방 차량(35)을 감지하는 것만으로도 레이더의 수직각도에 대한 틀어짐 여부를 판단할 수 있으나, 레이더의 신호가 부정확하고(예를 들면, 터널과 같은 반사가 잦은 구역), 도로의 상황을 전부 반영할 수 없기 때문에 전방 차량(35)과 비교할 객체(30)가 필요할 수 있다.
미리 정해진 수직각도 내에 객체(30)가 존재하는 경우(S720의 Yes), 레이더 제어 장치(10)는 객체(30) 및 전방 차량(35)이 정지해 있는지 판단할 수 있다(S730). 전술한 바와 같이, 레이더 제어 장치(10)는 주변의 정지 객체(30)들을 기초로 자차량(20)의 속도를 산출할 수 있지만, 보다 정확한 속도를 산출하기 위해 객체(30) 및 전방 차량(35)의 정지 여부를 판단할 수 있다.
객체(30) 및 전방 차량(35)이 정지해 있는 경우(S730의 Yes), 레이더 제어 장치(10)는 전방 차량(35) 및 객체(30)에 대한 제1 속도비 및 제2 속도비를 각각 산출할 수 있다(S740).
일 실시예에서, 속도비 산출 단계(S620)는 미리 정해진 수직각도 내에서 복수의 객체(30)가 감지되는 경우, 각각의 객체(30)에 대해 속도비를 산출하고, 가장 높은 속도비를 상기 제2 속도비로 산출할 수 있다.
다른 일 실시예에서, 속도비 산출 단계(S620)는 미리 정해진 시간 동안 감지된 복수의 객체(30) 각각에 대해 속도비를 산출하고, 복수의 객체(30) 중 속도비가 가장 높은 속도비를 제2 속도비로 산출할 수 있다.
이상에서 설명한 바와 같이, 본 개시에 의하면, 레이더 제어 장치 및 방법은 전방 차량의 속도비와 주변에 감지된 객체의 속도비를 비교함으로써, 레이더의 감지 정보의 신뢰성을 향상시킬 수 있고, 보다 안전한 주행을 구현할 수 있다.
이상의 설명은 본 개시의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 개시가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 기술 사상의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 또한, 본 실시예들은 본 개시의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이므로 이러한 실시예에 의하여 본 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 개시의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 개시의 권리 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
10: 레이더 제어 장치 20: 자차량
30: 객체 35: 전방 차량
110: 수신부 120: 산출부
130: 판단부

Claims (12)

  1. 레이더로부터 자차량 주변에 대한 전방 주행 정보를 수신하는 수신부;
    상기 전방 주행 정보에서 전방 차량 이외의 객체가 감지되는 경우, 상기 전방 차량과 상기 자차량의 상대 속도 및 상기 전방 차량에 대한 레이더의 수직각도(Vertical angle)를 기초로 제1 속도비(Velocity ratio)를 산출하고, 상기 객체와 상기 자차량의 상대속도 및 상기 객체에 대한 레이더의 수직각도를 기초로 제2 속도비를 산출하는 산출부; 및
    상기 제1 속도비 및 상기 제2 속도비를 기초로 레이더의 수직각도 틀어짐 여부를 판단하는 판단부를 포함하는 레이더 제어 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 산출부는,
    상기 객체가 미리 정해진 수직각도 내에서 감지되는 경우, 상기 제1 속도비 및 상기 제2 속도비를 산출하는 레이더 제어 장치.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 산출부는,
    상기 미리 정해진 수직각도 내에서 복수의 객체가 감지되는 경우, 각각의 객체에 대해 속도비를 산출하고, 가장 높은 속도비를 상기 제2 속도비로 산출하는 레이더 제어 장치.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 산출부는,
    미리 정해진 시간 동안 감지된 복수의 객체 각각에 대해 속도비를 산출하고, 복수의 객체에 대한 속도비 중 가장 높은 속도비를 상기 제2 속도비로 산출하는 레이더 제어 장치.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 산출부는,
    상기 객체 및 전방 주행 차량이 정지된 경우, 상기 제1 속도비 및 상기 제2 속도비를 각각 산출하는 레이더 제어 장치.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 판단부는,
    상기 제2 속도비가 상기 제1 속도비보다 큰 경우, 상기 레이더의 수직 각도가 틀어졌다고 판단하는 레이더 제어 장치.
  7. 레이더로부터 자차량 주변에 대한 전방 주행 정보를 수신하는 전방 주행 정보 수신 단계;
    상기 전방 주행 정보에서 전방 차량 이외의 객체가 감지되는 경우, 상기 전방 차량과 상기 자차량의 상대 속도 및 상기 전방 차량에 대한 레이더의 수직각도(Vertical angle)를 기초로 제1 속도비(Velocity ratio)를 산출하고, 상기 객체와 상기 자차량의 상대속도 및 상기 객체에 대한 레이더의 수직각도를 기초로 제2 속도비를 산출하는 속도비 산출 단계; 및
    상기 제1 속도비 및 상기 제2 속도비를 기초로 레이더의 수직 각도 틀어짐 여부를 판단하는 수직각도 판단 단계를 포함하는 레이더 제어 방법.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 속도비 산출 단계는,
    상기 객체가 미리 정해진 수직각도 내에서 감지되는 경우, 상기 제1 속도비 및 상기 제2 속도비를 산출하는 레이더 제어 방법.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 속도비 산출 단계는,
    상기 미리 정해진 수직각도 내에서 복수의 객체가 감지되는 경우, 각각의 객체에 대해 속도비를 산출하고, 가장 높은 속도비를 상기 제2 속도비로 산출하는 레이더 제어 방법.
  10. 제7항에 있어서,
    상기 속도비 산출 단계는,
    미리 정해진 시간 동안 감지된 복수의 객체 각각에 대해 속도비를 산출하고, 복수의 객체 중 속도비가 가장 높은 속도비를 상기 제2 속도비로 산출하는 레이더 제어 방법.
  11. 제7항에 있어서,
    상기 속도비 산출 단계는,
    상기 객체 및 전방 주행 차량이 정지된 경우, 상기 제1 속도비 및 상기 제2 속도비를 각각 산출하는 레이더 제어 방법.
  12. 제7항에 있어서,
    상기 수직각도 판단 단계는,
    상기 제2 속도비가 상기 제1 속도비보다 큰 경우, 상기 레이더의 수직 각도가 틀어졌다고 판단하는 레이더 제어 방법.
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