KR20230126119A - 레이더 제어 장치 및 방법 - Google Patents

레이더 제어 장치 및 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR20230126119A
KR20230126119A KR1020220023237A KR20220023237A KR20230126119A KR 20230126119 A KR20230126119 A KR 20230126119A KR 1020220023237 A KR1020220023237 A KR 1020220023237A KR 20220023237 A KR20220023237 A KR 20220023237A KR 20230126119 A KR20230126119 A KR 20230126119A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
radar control
calculating
control device
control method
track
Prior art date
Application number
KR1020220023237A
Other languages
English (en)
Inventor
장상희
Original Assignee
주식회사 에이치엘클레무브
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 주식회사 에이치엘클레무브 filed Critical 주식회사 에이치엘클레무브
Priority to KR1020220023237A priority Critical patent/KR20230126119A/ko
Publication of KR20230126119A publication Critical patent/KR20230126119A/ko

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/50—Systems of measurement based on relative movement of target
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/28—Details of pulse systems
    • G01S7/285—Receivers
    • G01S7/288—Coherent receivers
    • G01S7/2883—Coherent receivers using FFT processing
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/35—Details of non-pulse systems
    • G01S7/352—Receivers
    • G01S7/356—Receivers involving particularities of FFT processing

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Radar Systems Or Details Thereof (AREA)

Abstract

본 개시는 레이더 제어 장치 및 방법에 관한 것이다. 구체적으로 본 개시에 따른 레이더 제어 장치는 차량의 주변으로 객체를 감지하기 위한 송신신호를 송신하고, 반사되는 수신신호를 수신하는 송수신부, 수신신호에 대해 FFT(Fast Fourier Transform)를 수행하여 측정치(Measurement)를 산출하는 산출부 및 측정치를 기초로 객체 진행 방향을 산출하여 객체의 윤곽선을 설정하는 객체 추정부를 포함한다.

Description

레이더 제어 장치 및 방법{RADAR CONTROL APPARATUS AND METHOD}
본 실시예들은 레이더 제어 장치 및 방법에 관한 것이다.
최근 주변에 있는 물체를 감지하기 위한 레이더 장치를 이용하여 차량을 제어하는 운전자 보조 시스템(Advanced Driver Assistance System; ADAS) 이 많이 개발되고 있다. 이러한 운전자 보조 시스템이 정확한 차량 제어를 수행하기 위해서는 레이더 장치에 의한 정확한 물체 감지가 필수적이다.
레이더는 전파를 방해하는 물질이 레이더 전면부에 부착되게 되면 부착된 물질에 의해 송신 주파 수를 송신하지 못하게 됨에 따라 전방의 물체를 감지하는 동작을 수행하지 못하는 동작 불능 상태가 된다. 예를 들어, 눈이 오는 환경에서 주행중인 차량의 레이더 센서 앞에 눈이 쌓이는 경우, 타겟 정보의 정확도가 낮아져 신뢰성에 악영향을 준다.
차량용 레이더 시스템에 대한 수요가 증가함에 따라 레이더 막힘 문제는 센서의 성능저하로 이어지고, 이는 센서 정확도의 신뢰성을 보장하기 위해 해결해야 할 이슈가 되었다.
이러한 배경에서, 본 개시는 산출된 측정치들에 대해 컨벡스 헐 알고리즘 또는 PCA 알고리즘을 활용하여 객체를 추정하는 레이더 제어 장치 및 방법을 제공하고자 한다.
전술한 과제를 해결하기 위하여, 일 측면에서, 본 개시는 차량의 주변으로 객체를 감지하기 위한 송신신호를 송신하고, 반사되는 수신신호를 수신하는 송수신부, 수신신호에 대해 FFT(Fast Fourier Transform)를 수행하여 측정치(Measurement)를 산출하는 산출부 및 측정치를 기초로 객체 진행 방향을 산출하여 객체의 윤곽선을 설정하는 레이더 제어 장치를 제공한다.
다른 측면에서, 본 개시는 차량의 주변으로 객체를 감지하기 위한 송신신호를 송신하고, 반사되는 수신신호를 수신하는 송수신 단계, 수신신호에 대해 FFT(Fast Fourier Transform)를 수행하여 측정치(Measurement)를 산출하는 측정치 산출 단계 및 측정치를 기초로 객체 진행 방향을 산출하여 객체의 윤곽선을 설정하는 객체 추정 단계를 포함하는 레이더 제어 방법을 제공한다.
본 개시에 의하면, 레이더 제어 장치 및 방법은 기존의 객체에 대한 진행 방향이 없이도 측정치들을 통해 객체 진행 방향을 산출함으로써, 객체에 대한 윤곽선을 설정할 수 있다.
또한, 본 개시에 의하면 컨벡스 헐 알고리즘 및 PCA 알고리즘 중 적어도 하나를 활용함으로써, 객체 추정에 대한 정확도를 향상시킬 수 있다.
도 1은 본 개시의 일 실시예에 따른 레이더 제어 장치(10)를 설명하기 위한 블록도이다.
도 2는 일 실시예에 따른 측정치에 대해 컨벡스 헐 알고리즘을 수행한 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 3 및 도 4는 일 실시예에 따른 컨벡스 헐 알고리즘을 이용하여 객체 진행 방향을 산출하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 5 및 도 6은 일 실시예에 따른 PCA 알고리즘을 수행하여 객체 진행 방향을 산출하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 본 개시의 일 실시예에 따른 레이더 제어 방법을 설명하는 흐름도이다.
도 8은 일 실시예에 따른 단계 S730을 보다 구체적으로 설명하기 위한 도면이다.
이하, 본 개시의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 참조하여 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성 요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성 요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가질 수 있다. 또한, 본 실시예들을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 기술 사상의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략할 수 있다. 본 명세서 상에서 언급된 "포함한다", "갖는다", "이루어진다" 등이 사용되는 경우 "~만"이 사용되지 않는 이상 다른 부분이 추가될 수 있다. 구성 요소를 단수로 표현한 경우에 특별한 명시적인 기재 사항이 없는 한 복수를 포함하는 경우를 포함할 수 있다.
또한, 본 개시의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제1, 제2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질, 차례, 순서 또는 개수 등이 한정되지 않는다.
구성 요소들의 위치 관계에 대한 설명에 있어서, 둘 이상의 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속" 등이 된다고 기재된 경우, 둘 이상의 구성 요소가 직접적으로 "연결", "결합" 또는 "접속" 될 수 있지만, 둘 이상의 구성 요소와 다른 구성 요소가 더 "개재"되어 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 여기서, 다른 구성 요소는 서로 "연결", "결합" 또는 "접속" 되는 둘 이상의 구성 요소 중 하나 이상에 포함될 수도 있다.
구성 요소들이나, 동작 방법이나 제작 방법 등과 관련한 시간적 흐름 관계에 대한 설명에 있어서, 예를 들어, "~후에", "~에 이어서", "~다음에", "~전에" 등으로 시간적 선후 관계 또는 흐름적 선후 관계가 설명되는 경우, "바로" 또는 "직접"이 사용되지 않는 이상 연속적이지 않은 경우도 포함할 수 있다.
한편, 구성 요소에 대한 수치 또는 그 대응 정보(예: 레벨 등)가 언급된 경우, 별도의 명시적 기재가 없더라도, 수치 또는 그 대응 정보는 각종 요인(예: 공정상의 요인, 내부 또는 외부 충격, 노이즈 등)에 의해 발생할 수 있는 오차 범위를 포함하는 것으로 해석될 수 있다.
도 1은 본 개시의 일 실시예에 따른 레이더 제어 장치(10)를 설명하기 위한 블록도이다.
본 개시의 일 실시예에 따른 레이더 제어 장치(10)는 송수신부(110), 산출부(120) 및 객체 추정부(130) 등을 포함할 수 있다.
본 개시의 일 실시예에 따른 레이더 제어 장치(10)는 자차량에 탑재되어 자차량의 주행에 도움을 주는 정보를 제공하거나, 운전자의 자차량 제어에 도움을 제공하는 ADAS(Advance Driver Assistance Systems)일 수 있다.
여기서, ADAS는 다양한 종류의 첨단 운전자 보조 시스템을 의미할 수 있으며, 운전자 보조 시스템으로는 예를 들면, 긴급 제동 시스템(Autonomous Emergency Braking), 스마트 주차 보조 시스템(SPAS: Smart Parking Assistance System), 사각 감지(BSD: Blind Spot Detection) 시스템, 적응형 크루즈 컨트롤(ACC: Adaptive Cruise Control) 시스템, 차선 이탈 경고 시스템(LDWS: Lane Departure Warning System), 차선 유지 보조 시스템(LKAS: Lane Keeping Assist System), 차선 변경 보조 시스템(LCAS: Lane Change Assist System) 등을 포함할 수 있다. 하지만, 이에 한정되는 것은 아니다.
레이저 제어 장치(10)는 자차량에 탑재되어 자차량의 주변에 차량 및 신호등과 같은 객체를 감지할 수 있고, 객체를 감지한 경우, 객체에 반사되어 산출된 측정치를 기초로 객체 진행 방향을 산출하여 객체의 윤곽을 설정할 수 있다.
여기서 자차량은 원동기를 장착하여 그 동력으로 바퀴를 굴려서 철길이나 가설된 선에 의하지 아니하고 땅 위를 움직이도록 만든 차를 의미할 수 있다. 또한, 자차량은 전기를 동력으로 하는 자동차로, 화석 연료의 연소로부터 구동 에너지를 얻는 것이 아닌 배터리에 축적된 전기로 모터를 회전시켜서 구동에너지를 얻는 전기차일 수 있다.
레이더 제어 장치(10)는 운전자가 탑승하여 자차량의 제어하는 유인 자동차 및 자율주행차량에 탑재될 수 있다.
송수신부는 차량의 주변으로 객체를 감지하기 위한 송신신호를 송신하고, 반사되는 수신신호를 수신할 수 있다.
여기서, 송수신부는 안테나부, 레이더 송신부 및 레이더 수신부를 포함할 수 있다.
안테나부는 1 이상의 송신안테나와 1 이상의 수신안테나를 포함하며, 각 송수신 안테나는 1 이상의 방사 소자가 급전선로에 의하여 직렬로 연결되는 어레이 안테나 일 수 있으나 그에 한정되는 것은 아니다.
이러한 안테나부는, 복수 개의 송신 안테나 및 복수 개의 수신 안테나를 포함하며, 그 배열 순서 및 배열 간격 등에 따라 여러 형태의 안테나 배열 구조를 가질 수 있다.
레이더 송신부는 안테나부에 포함되는 복수 개의 송신 안테나 중 1개로 스위칭(Switching)하여 스위칭 된 송신 안테나를 통해 송신신호를 송신하거나 복수 개의 송신 안테나에 할당된 멀티 송신채널을 통해 송신신호를 송신하는 기능을 할 수 있다.
이러한 레이더 송신부는, 스위칭 된 송신 안테나에 할당된 한 개의 송신채널 또는 복수 개의 송신 안테나에 할당된 멀티 송신채널에 대한 송신신호를 생성하는 발진부를 포함한다. 이러한 발진부는, 일 예로서, 전압 제어 발진기(VCO: Voltage-Controlled Oscillator) 및 오실레이터(Oscillator) 등을 포함할 수 있다.
레이더 수신부는 객체(30)에서 반사되어 수신되는 수신신호를 수신안테나를 통하여 수신할 수 있다.
또한, 레이더 수신부는 복수의 수신 안테나 중 한 개로 스위칭하여 스위칭 된 수신 안테나를 통해 송신된 송신신호가 타깃에 의해 반사된 반사신호인 수신신호를 수신하거나 복수 개의 수신 안테나에 할당된 멀티 수신채널을 통해 수신신호를 수신하는 기능을 할 수 있다.
이러한 레이더 수신부는, 스위칭 된 수신 안테나에 할당된 한 개의 수신채널을 통해 수신되거나 복수 개의 송신 안테나에 할당된 티 수신채널을 통해 수신된 수신신호를 저잡음 증폭하는 저잡음 증폭부(LNA: Low Noise Amplifier)와, 저잡음 증폭된 수신신호를 믹싱하는 믹싱부(Mixer)와, 믹싱된 수신신호를 증폭하는 증폭부(Amplifier)와, 증폭된 수신신호를 디지털 변환하여 수신데이터를 생성하는 변환부(ADC: Analog Digital Converter) 등을 포함할 수 있다.
산출부(120)는 수신신호에 대해 FFT(Fast Fourier Transform)를 수행하여 측정치(Measurement)를 산출할 수 있다. 구체적으로, 1차 FFT를 수행하여 주파수에 대하여 거리(Range)-시간(Time) 인덱스(Index)로 변환하고, 시간에 대해서 2차 FFT를 수행하여 거리(Range)-속도(Doppler) 인덱스로 변환함으로써 측정치를 산출할 수 있다.
여기서 측정치는 참조되는 도면에서 2차원 그래프(Longitudinal Position - Lateral Position)의 점으로서 표현될 수 있다.
객체 추정부(130)는 측정치를 기초로 객체 진행 방향(410)을 산출하여 윤곽선을 설정할 수 있다.
도 2는 일 실시예에 따른 측정치에 대해 컨벡스 헐 알고리즘을 수행한 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 2를 참조하면, 객체 추정부(130)는 산출된 측정치에 대해 컨벡스 헐(Convex Hull) 알고리즘을 수행하여 다면체를 설정할 수 있다.
컨벡스 헐 알고리즘은 2차원 평면 상에 여러 개의 점이 있을 때, 그 점 중에서 일부를 이용하여 볼록 다각형을 만들되, 볼록 다각형 내부에 모든 점이 포함되도록 만드는 것을 의미할 수 있다.
여기서, 점은 산출된 측정치가 될 수 있고, 컨벡스 헐 알고리즘을 수행했을 때 생성된 다각형은 내부에 산출된 측정치를 모두 포함할 수 있다.
도 3 및 도 4는 일 실시예에 따른 컨벡스 헐 알고리즘을 이용하여 객체 진행 방향(410)을 산출하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 3 및 도 4를 참조하면, 객체 추정부(130)는 다면체의 각 면에서 미리 정해진 거리 안에 위치하는 측정치들을 산출할 수 있다.
그리고, 객체 추정부(130)는 산출된 측정치가 가장 많은 면의 기울기를 객체 진행 방향(410)으로 산출할 수 있다. 도 3을 예로 들면, 복수의 면으로 형성된 다면체에서 a면이 미리 정해진 거리 안에 추정치들의 개수가 가장 많으므로, 객체 추정부(130)는 a면을 선택할 수 있다.
따라서, 도 4와 같이, 객체 추정부(130)는 전술한 바에 따라, 선택된 a면에 기울기를 객체 진행 방향(410)으로 산출할 수 있다.
도 5 및 도 6은 일 실시예에 따른 PCA 알고리즘을 수행하여 객체 진행 방향(410)을 산출하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 5를 참조하면, 객체 추정부(130)는 측정치에 대해 PCA(Principal Component Analysis) 알고리즘을 수행하여 객체 진행 방향(410)을 산출할 수 있다. 이에 따라, 객체 추정부(130)는 PCA 알고리즘의 특성상 분산이 가장 넓게 산출되도록 직선을 산출할 수 있다. 즉, 객체 추정부(130)는 산출된 측정치들 간에 분산이 가장 넓은 직선을 산출할 수 있다.
또한, PCA 알고리즘을 전술한 다각형의 각 면에서 미리 정해진 거리 내에 위치하는 측정치들을 대상으로 적용할 수 있다.
따라서, 객체 추정부(130)는 미리 정해진 거리 안에 위치하는 측정치들에 대해 PCA 알고리즘을 수행하여 객체 진행 방향(410)을 산출할 수 있다.
예를 들어, 객체 추정부(130)는 측정치가 가장 많이 위치하는 면에 포함되는 측정치를 대상으로 PCA 알고리즘을 수행하여 새로운 객체 진행 방향(410)을 산출할 수도 있다.
객체 추정부(130)는 측정치를 기초로 객체의 위치를 추정하는 트랙(Track)을 산출할 수 있다.
그리고, 객체 추정부(130)는 트랙에 포함된 측정치를 기초로 객체 진행 방향(410)을 산출하여 윤곽선을 설정할 수 있다.
전술한 바에 따르면, 본 개시에 따른 레이더 제어 장치(10)는 트랙에 포함된 측정치에서 객체 진행 방향(410)을 산출함으로써, 객체에 대한 정확도를 상승시킬 수 있다.
또한, 객체 추정부(130)는 트랙 안에 포함된 측정치들을 기초로 객체 진행 방향(410)을 산출할 수 있다.
객체 설정부는 트랙을 동일한 면적을 포함하는 복수의 영역으로 분할하고, 분할된 영역 중 미리 정해진 개수 이하인 측정치를 포함하는 영역은 제외할 수 있다.
예를 들면, 설정된 트랙을 동일한 면적을 갖는 복수의 영역 a, b, c, d로 분할되었을 때, a 영역에 포함되는 측정치의 개수가 미리 정해진 개수 이하인 경우 객체 설정부는 트랙에서 a 영역을 제외할 수 있다. 이에 따라, 객체 진행 방향(410)을 산출할 때 계산의 대상이 되는 측정치 역시 a 영역에 포함되는 측정치는 제외될 수 있다.
전술한 바에 따르면, 본 개시는 영역 내 측정치 빈도가 낮은 영역을 제외함으로써, 객체 추정에 정확도를 향상시킬 수 있다.
일 실시예에서, 객체 추정부(130)는 산출된 측정치에 대해 컨벡스 헐 알고리즘과 PCA 알고리즘을 적용하여 각각의 객체 진행 방향(410)을 산출할 수 있다. 그리고, 객체 추정부(130)는 2개의 객체 진행 방향(410) 중 미리 설정된 바에 따라 어느 하나를 선택할 수 있다.
또한, 객체 추정부(130)는 전술한 2개의 객체 진행 방향(410) 중 이전 스캔(Scan) 주기에서 산출된 객체 진행 방향(410)과 비교하고, 이전 스캔 주기의 객체 진행 방향(410)과 더 근접한 객체 진행 방향(410)을 선택할 수 있다. 여기서 이전 스캔 주기는 레이더가 차량 주변에 송신신호를 보내고 반사되는 수신신호를 수신하여 측정치를 산출하고, 객체를 추정하는 일련의 과정이 종료되고 다시 송신신호를 송신하기 전까지의 시간을 의미할 수 있다.
이러한 레이더 제어 장치(10)는 전자 제어 유닛(Electronic Controller Unit; ECU), 마이컴 등으로 구현될 수 있다.
일 실시예에서, 레이더 제어 장치(10) 등의 컴퓨터 시스템(미도시됨)은 전자 제어 유닛으로 구현될 수 있다. 전자 제어 유닛은 하나 이상의 프로세서, 메모리, 저장부, 사용자 인터페이스 입력부 및 사용자 인터페이스 출력부 중 적어도 하나 이상의 요소를 포함할 수 있으며, 이들은 버스를 통해 서로 통신할 수 있다. 또한, 컴퓨터 시스템은 네트워크에 접속하기 위한 네트워크 인터페이스를 또한 포함할 수 있다. 프로세서는 메모리 및/또는 저장소에 저장된 처리 명령어를 실행시키는 CPU 또는 반도체 소자일 수 있다. 메모리 및 저장부는 다양한 유형의 휘발성/비휘발성 기억 매체를 포함할 수 있다. 예를 들어, 메모리는 ROM 및 RAM을 포함할 수 있다.
이하에서는 전술한 본 개시를 모두 수행할 수 있는 레이더 제어 장치(10)(10)를 이용하는 레이더 제어 방법에 대해 설명하기로 한다.
도 7은 본 개시의 일 실시예에 따른 레이더 제어 방법을 설명하는 흐름도이다.
도 7을 참조하면, 본 개시에 따른 레이더 제어 방법은 차량의 주변으로 객체를 감지하기 위한 송신신호를 송신하고, 반사되는 수신신호를 수신하는 송수신 단계(S710), 수신신호에 대해 FFT(Fast Fourier Transform)를 수행하여 측정치(Measurement)를 산출하는 측정치 산출 단계(S720) 및 측정치를 기초로 객체 진행 방향(410)을 산출하여 객체의 윤곽선을 설정하는 객체 추정 단계(S730)를 포함할 수 있다.
객체 추정 단계(S730)는 측정치에 대해 컨벡스 헐(Convex Hull) 알고리즘을 수행하여 다면체를 설정할 수 있다. 그리고, 객체 추정 단계(S730)는 다면체의 각 면에서 미리 정해진 거리 안에 위치하는 측정치들을 산출하고, 산출된 측정치가 가장 많은 면의 기울기를 객체 진행 방향(410)으로 산출할 수 있다.
이에 따라, 본 개시는 산출된 측정치들에 대해 컨벡스 헐 알고리즘을 수행함으로써, 객체의 진행 방향을 추정할 수 있다.
도 8은 일 실시예에 따른 단계 S730을 보다 구체적으로 설명하기 위한 도면이다.
도 8을 참조하면, 레이더 제어 장치(10)는 산출된 측정치를 기초로 객체의 위치를 추정하는 트랙(Track)을 산출할 수 있다(S810). 레이더 제어 장치(10)는 트랙을 동일한 면적을 포함하는 복수의 영역으로 분할하고, 분할된 영역 중 미리 정해진 개수 이하인 측정치를 포함하는 영역은 트랙에서 제외할 수 있다. 그리고, 레이더 제어 장치(10)는 트랙 안에 포함된 측정치를 기초로 객체 진행 방향(410)을 산출할 수 있다.
레이더 제어 장치(10)는 트랙 안에 포함된 측정치에 대해 컨벡스 헐 알고리즘을 수행하여 제1 객체 진행 방향을 산출할 수 있다(S820). 보다 구체적으로, 레이더 제어 장치(10)는 컨벡스 헐 알고리즘을 통해 측정치들을 내부에 포함되도록 하는 다면체를 설정할 수 있다. 그리고, 레이더 제어 장치(10)는 다면체의 각 면에서 미리 정해진 거리 이내에 위치하는 측정치를 산출하여 가장 많은 측정치가 위치하는 면을 제1 객체 진행 방향으로 산출할 수 있다. 일 예로, 레이더 제어 장치(10)는 미리 정해진 거리 이내에 위치하는 측정치에 대해 PCA 알고리즘을 수행하여 제1 객체 진행 방향으로 산출할 수 있다.
레이더 제어 장치(10)는 트랙 안에 포함된 측정치에 대해 PCA(Principal Component Analysis) 알고리즘을 수행하여 제2 객체 진행 방향을 산출할 수 있다(S830). 구체적으로, 레이더 제어 장치(10)는 측정치들과 가장 넓은 분산을 갖도록 하는 직선을 산출할 수 있으며, 해당 직선의 기울기를 제2 객체 진행 방향으로 산출할 수 있다.
레이더 제어 장치(10)는 제1 객체 진행 방향과 제2 객체 진행 방향 중 이전 스캔 주기에서 산출된 객체 진행 방향(410)과 근접한 방향이 산출되는 것을 선택하고, 객체에 대한 윤곽선을 설정할 수 있다(S840).
이상에서 설명한 바와 같이, 본 개시에 의하면, 레이더 제어 장치 및 방법은 기존의 객체에 대한 진행 방향이 없이도 측정치들을 통해 객체 진행 방향(410)을 산출함으로써, 객체에 대한 윤곽선을 설정할 수 있다.
또한, 본 개시에 의하면 컨벡스 헐 알고리즘 및 PCA 알고리즘 중 적어도 하나를 활용함으로써, 객체 추정에 대한 정확도를 향상시킬 수 있다.
이상의 설명은 본 개시의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 개시가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 기술 사상의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 또한, 본 실시예들은 본 개시의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이므로 이러한 실시예에 의하여 본 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 개시의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 개시의 권리 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
10: 레이더 제어 장치 110: 송수신부
120: 산출부 130: 객체 추정부

Claims (16)

  1. 차량의 주변으로 객체를 감지하기 위한 송신신호를 송신하고, 반사되는 수신신호를 수신하는 송수신부;
    상기 수신신호에 대해 FFT(Fast Fourier Transform)를 수행하여 측정치(Measurement)를 산출하는 산출부; 및
    상기 측정치를 기초로 객체 진행 방향을 산출하여 상기 객체의 윤곽선을 설정하는 객체 추정부를 포함하는 레이더 제어 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 객체 추정부는,
    상기 측정치에 대해 컨벡스 헐(Convex Hull) 알고리즘을 수행하여 다면체를 설정하는 레이더 제어 장치.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 객체 추정부는,
    상기 다면체의 각 면에서 미리 정해진 거리 안에 위치하는 상기 측정치들을 산출하고, 상기 산출된 측정치가 가장 많은 면의 기울기를 상기 객체 진행 방향으로 산출하는 레이더 제어 장치.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 객체 추정부는,
    상기 측정치에 대해 PCA(Principal Component Analysis) 알고리즘을 수행하여 상기 객체 진행 방향을 산출하는 제어 장치.
  5. 제3항에 있어서,
    상기 객체 추정부는,
    상기 미리 정해진 거리 안에 위치하는 측정치들에 대해 PCA 알고리즘을 수행하여 상기 객체 진행 방향을 산출하는 레이더 제어 장치.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 객체 추정부는,
    상기 측정치들을 기초로 객체의 위치를 추정하는 트랙(Track)을 산출하는 레이더 제어 장치.
  7. 제5항에 있어서,
    상기 객체 추정부는,
    상기 트랙 안에 포함된 측정치들을 기초로 상기 객체 진행 방향을 산출하는 레이더 제어 장치.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 객체 추정부는,
    상기 트랙을 동일한 면적을 포함하는 복수의 영역으로 분할하고, 상기 분할된 영역 중 상기 미리 정해진 개수 이하인 측정치를 포함하는 영역은 제외하는 레이더 제어 장치.
  9. 차량의 주변으로 객체를 감지하기 위한 송신신호를 송신하고, 반사되는 수신신호를 수신하는 송수신 단계;
    상기 수신신호에 대해 FFT(Fast Fourier Transform)를 수행하여 측정치(Measurement)를 산출하는 측정치 산출 단계; 및
    상기 측정치를 기초로 객체 진행 방향을 산출하여 상기 객체의 윤곽선을 설정하는 객체 추정 단계를 포함하는 레이더 제어 방법.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 객체 추정 단계는,
    상기 측정치에 대해 컨벡스 헐(Convex Hull) 알고리즘을 수행하여 다면체를 설정하는 레이더 제어 방법.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 객체 추정 단계는,
    상기 다면체의 각 면에서 미리 정해진 거리 안에 위치하는 상기 측정치들을 산출하고, 상기 산출된 측정치가 가장 많은 면의 기울기를 상기 객체 진행 방향으로 산출하는 레이더 제어 방법.
  12. 제9항에 있어서,
    상기 객체 추정 단계는,
    상기 측정치에 대해 PCA(Principal Component Analysis) 알고리즘을 수행하여 상기 객체 진행 방향을 산출하는 제어 방법.
  13. 제11항에 있어서,
    상기 객체 추정 단계는,
    상기 미리 정해진 거리 안에 위치하는 측정치들에 대해 PCA 알고리즘을 수행하여 상기 객체 진행 방향을 산출하는 레이더 제어 방법.
  14. 제9항에 있어서,
    상기 객체 산출 단계는,
    상기 측정치들을 기초로 객체의 위치를 추정하는 트랙(Track)을 산출하는 레이더 제어 방법.
  15. 제14항에 있어서,
    상기 객체 추정 단계는,
    상기 트랙 안에 포함된 측정치들을 기초로 상기 객체 진행 방향을 산출하는 레이더 제어 방법.
  16. 제15항에 있어서,
    상기 객체 추정 단계는,
    상기 트랙을 동일한 면적을 포함하는 복수의 영역으로 분할하고, 상기 분할된 영역 중 상기 미리 정해진 개수 이하인 측정치를 포함하는 영역은 제외하는 레이더 제어 방법.
KR1020220023237A 2022-02-22 2022-02-22 레이더 제어 장치 및 방법 KR20230126119A (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020220023237A KR20230126119A (ko) 2022-02-22 2022-02-22 레이더 제어 장치 및 방법

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020220023237A KR20230126119A (ko) 2022-02-22 2022-02-22 레이더 제어 장치 및 방법

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20230126119A true KR20230126119A (ko) 2023-08-29

Family

ID=87802298

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020220023237A KR20230126119A (ko) 2022-02-22 2022-02-22 레이더 제어 장치 및 방법

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR20230126119A (ko)

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US20210341598A1 (en) Electronic device, control method of electronic device, and control program of electronic device
US11531108B2 (en) Apparatus and method for detecting target
CN113631945A (zh) 电子设备、电子设备的控制方法以及电子设备的控制程序
US11709261B2 (en) Radar device for vehicle, controlling method of radar device and radar system for vehicle
KR20230126119A (ko) 레이더 제어 장치 및 방법
CN113795772A (zh) 电子设备、电子设备的控制方法及程序
KR102608033B1 (ko) 레이더 제어 장치 및 방법
KR20230055136A (ko) 레이더 제어 장치 및 방법
US20210156992A1 (en) Electronic device, control method of electronic device and control program of electronic device
US20230266455A1 (en) Radar control device and method
KR20230073783A (ko) 레이더 제어 장치 및 방법
KR20230073789A (ko) 레이더 제어 장치 및 방법
KR20230036302A (ko) 레이더 제어 장치 및 방법
US20240125914A1 (en) Radar control device and method
JP3911269B2 (ja) レーダシステム、レーダ装置および距離測定方法
KR20230006673A (ko) 레이더 제어 장치 및 방법
US12031811B2 (en) Object size estimation apparatus and method
KR20220108544A (ko) 레이더 제어 장치 및 방법
KR20220134175A (ko) 레이더 제어 장치 및 방법
KR20230120775A (ko) 레이더 제어 장치 및 방법
US20220205779A1 (en) Object size estimation apparatus and method
KR20220120232A (ko) 레이더 제어 장치 및 방법
WO2023002870A1 (ja) 電子機器、電子機器の制御方法、及びプログラム
JP7307244B2 (ja) 電子機器、電子機器の制御方法、及びプログラム
US11977142B2 (en) Electronic device, control method of electronic device, and control program of electronic device

Legal Events

Date Code Title Description
E902 Notification of reason for refusal