KR20220104153A

KR20220104153A - 골과 z형 절단 안내 장치 및 이를 포함하는 골과 수술용 로봇

Info

Publication number: KR20220104153A
Application number: KR1020227014767A
Authority: KR
Inventors: 지앤 롱; 징 쉬; 티앤 치아오; 쉬리앙 동; 리웨이 원; 쓰아오 두
Original assignee: 항저우 조인테크 리미티드
Priority date: 2019-11-20
Filing date: 2020-11-12
Publication date: 2022-07-26
Also published as: CN110840517B; JP7278017B2; JP2022547349A; WO2021098584A1; KR102517838B1; CN110840517A

Abstract

본 출원은 골과 Z형 절단 안내 장치 및 골과 Z형 절단 안내 장치를 포함하는 골과 수술용 로봇에 관한 것으로서, 골과 Z형 절단 안내 장치는 빠른 장착 플랜지, 장착 베이스, Z형 확장 핸들, 스토퍼를 포함하고, 플랜지는 그의 일 단부가 메커니컬 아암 단부에 장착되고, 위치 결정 구조를 통해 신속하게 위치 결정될 수 있으며, 고정 플랜지 다른 단부는 장착 베이스를 고속 적재하고, 장착 베이스에는 Z형 확장 핸들이 고정 연결되고, Z형 확장 핸들은 연결 스토퍼를 고정 배치하고, 스토퍼의 중앙에는 요동 블레이드보다 약간 넓고 블레이드가 관통될 수 있도록 하는 가이드 홈이 마련되어 있고, 상기 가이드 장치를 사용하는 골과, 현재 골과 수술에 대해 뼈를 절취한 경우의 위치 편차들이 스위칭 기계장치의 작동 방식과 수동 모드를 이용하여 빠른 위치 결정 및 가이드를 구현할 수 있도록 하여, 작업자를 더욱 우수한 작동 모드를 제공할 수 있도록 한다. 간단한 구조로서, 신뢰성이 높다.

Description

골과 Z형 절단 안내 장치 및 이를 포함하는 골과 수술용 로봇

본 출원은 골과 수술시 뼈를 방향 안내하기 위한 골과 Z형 절단 안내 장치 및 골과 Z형 절단 안내 장치를 장착한 골과 수술 로봇에 관한 것이다.

로봇 기술의 돌조적인 날카로움에 따라, 각각의 분야에서는 이의 적용을 계속 넓으며, 의심은 또한 의료 분야의 개선 전망도가 크다. 뼈 수술의 관점에서, 로봇을 보조하는 것의 이점은 더욱 명백해진다. 또한, 골격이 절단된 작업 모두에 대해서, 작업 과정의 정확도에 현저한 영향을 미치는 환경에 의해 작업자의 손 감촉과 눈으로 큰 면적을 항상 차지한다는 것이 보장되고, 이는 환자의 회복 진행에 영향을 준다.

본 발명은, 상기한 종래 기술의 과제를 해결하기 위해 이루어진 것으로, 작업자는, 작업중에 절단면의 위치와 각도를 결정하고, 로봇 아암의 능동적 또는 수동적 모드를 결합하여 두 가지 상호 전환을 이용하여 절단면의 정확한 위치를 달성할 수 있는 골과 Z형 절단 안내 장치와, 이 안내 장치를 이용한 골과 수술용 로봇을 제공한다.

본 출원의 기술 방안은, 신속 장착 플랜지, 설치 베이스, Z형 확장 핸들, 스토퍼를 포함하는 골과 Z형 절단 안내 장치에 있어서, 상기 신속 장착 플랜지는 일단부가 로봇 아암의 말단에 장착되어 위치 결정 구조를 통하여 신속 위치 결정을 행하고, 상기 신속 장착 플랜지 타단부는 설치 베이스를 탑재하고, 상기 설치 베이스 상에는 Z형 확장 핸들이 고정 연결되며, 상기 Z형 확장 핸들의 말단은 스토퍼를 고정연결하고, 상기 스토퍼의 중앙은 요동날에 비해 약간 럽으며, 블레이드가 통과하는 안내 홈을 형성한 것을 특징으로 하는 것이다.

선택적으로, Z형 확장 핸들의 중간 부분 상에 나사를 이용하여 고정하는 시프트 핸들을 설치한다.

선택적으로, 선택적으로, 신속 장착 플랜지는 오목 홈 형상을 가지며, 상기 위치 결정 구조는 신속 장착 플랜지의 정면 상에 설치된 세 개의 핀 구멍을 포함하며, 상기 핀 구멍은 각각 신속 위치 결정 핀, 실린더 핀 및 다이아몬드형 핀(6)과 맞물리고, 상기 세 개의 핀 구멍 사이의 연결선은 꼭지점으로부터 아래를 향하는등변 삼각형을 구성하고, 상기 세 개의 핀 구멍 사이의 연결선으로 구성된 등변 삼각형의 꼭지점 상에 위치하는 핀 구멍은 신속 장착 플랜지와 로봇 아암 말단 인터페이스의 신속 위치설정 핀과 억지 끼워 맞춤되며, 상기 세 개의 핀 구멍 사이의 연결선으로 구성된 등변 삼각형의 밑변 상의 두 개의 핀 구멍은 각각 실린더 핀과 다이아몬드형 핀과 맞물린다.

선택적으로, 상기 신속 장착 플랜지의 정면은 세 개의 접시 머리 관통 구멍을 더 구비하고, 상기 세 개의 접시 머리 관통 구멍 사이의 연결선으로 구성된 등변 삼각형은 접시 머리 관통 구멍의 연결선으로 구성된 등변 삼각형과는 서로 반대되며, 세 개의 접시 머리 볼트는 각각 세 개의 접시 머리 관통 구멍을 관통하여 신속 장착 플랜지를 로봇 아암의 말단 인터페이스에 체결시킨다.

선택적으로, 상기 신속 장착 플랜지의 정면에는 장착 베이스를 신속 장착 플랜지 상에 체결하기 위하여 두 개의 나사산 구멍이 더 존재한다.

선택적으로, 상기 신속 장착 플랜지의 정면의 세 개의 핀 구멍, 세 개의 접시 머리 관통 구멍 및 두 개의 나사산 구멍은 동일한 원주 상에 위치하고, 서로 간의 각도는 45°이다.

선택적으로, 상기 장착 베이스는 신속 장착 플랜지와 실질적으로 동일한 형상을 가지며, 그 오목 홈의 일면에는 두 개의 핀 구멍이 존재하고, 각각 실린더 핀과 다이아몬드형 핀과 억지 끼워 맞춤되며, 두 개의 핀 구멍과 장착 베이스의 중심 사이의 연결 각도가 90°이다.

선택적으로, 장착 베이스의 오목 홈 면에는 Z형 확장 핸들을 장착 베이스 상에 고정하기 위해 내측 육각 접시 머리 볼트와 맞물리기 위하여 이용되는 두 개의 제 1 내측 육각 접시 머리 관통 구멍이 제공된다.

선택적으로, 장착 베이스의 정면에는 두 개의 제 2 내측 육각 접시 머리 관통 구멍이 구비되고, 정면에 구비된 상기 제 2 내측 육각 접시 머리 관통 구멍은 내측 육각 접시 머리 볼트를 통하여 장착 베이스를 로봇 아암 말단 인터페이스 상에 고정시킨다.

선택적으로, 상기 제 1 내측 육각 접시 머리 관통 구멍 및 상기 제 2내측 육각 접시 머리 관통 구멍의 나사 구멍이 서로 반대를 향하고, 상기 두 개의 제 1 내측 육각 접시 머리 관통 구멍 사이의 연결선과 상기 두 개의 제 2 내측 육각 접시 머리 관통 구멍 사이의 연결선은 서로 90°를 이루고 있다.

선택적으로, 상기 장착 베이스의 정면에는, 직사각형 오목 홈이 설치되어 있고, 상기 직사각형 오목 홈의 바닥부는 상기 제 1 내측 육각 접시 머리 관통 구멍의 관통을 허용한다.

선택적으로, 상기 직사각형 오목 홈의 네 개의 꼭지점에는 3/4 원통형 홈이 구비된다.

선택적으로, 상기 Z형 확장 핸들 전체가 Z형 구조이고, 상기 Z형 확장 핸들이 장착 베이스와 맞물리는 면에 대응해서 두 개의 나사산 구멍이 설치되며, 상기 나사선 구멍은 장착 베이스의 오목 홈 면의 제 1 육각 접시 머리 관통 구멍과 대응하고, 볼트를 통하여 상기 장착 베이스를 상기 Z형 확장 핸들과 체결한다.

선택적으로, 상기 Z형 확장 핸들의 두 차례의 코너는 모두 둔각이다.

선택적으로, 상기 Z형 확장 핸들의 "Z"형 말단의 바로 앞 쪽에 스토퍼의 중간 수직 세그먼트와 맞물리는 신속 위치 결정 홈이 존재한다.

선택적으로, 상기 Z형 확장 핸들의 "Z"형 말단의 바로 위 쪽에는 제 1 나사산 구멍이 구비되며, 상기 스토퍼 상에는 제 1 나사산 구멍 위치에 대응하는 제 2 나사산 구멍이 구비되며, 제 1 나사산 구멍과 제 2 나사산 구멍은 상기 스토퍼를 상기 Z형 확장 핸들과 볼트에 의해 체결한다.

선택적으로, 스토퍼 또한 Z자 형상이며, 각 벤딩 각이 모두 직각이다.

선택적으로, 상기 Z형 확장 핸들의 외표면에는 두 개의 위치가 교차하는 제 1마이크로 반원형 오목 홈이 구비되고, 상기 스토퍼의 외표면에는 마찬가지로 두 개의 위치가 교차하는 제 2마이크로 반원형 오목 홈이 구비되며, 상기 제 1 마이크로 반원형 오목 홈 및 상기 제 2 마이크로 반원형 오목 홈은 동일 수명편에 위치하지 않으며, 상기 제 1 마이크로 반원형 오목 홈과 상기 제 2 마이크로 반원형 오목 홈은 함께Z형상 절단 안내 장치의 위치결정을 행한다.

선택적으로, 본 출원은 또한 골과 수술 로봇을 제공하고, 로봇 아암 및 상기 골과 Z형 절삭 안내 장치를 포함하고, 상기 로봇 아암은 능동 및 수동 두 개의 모드들 사이에서 전환할 수 있고, 두 개의 상호 전환을 이용하여 상기 골과 수술 로봇 Z형 절단 안내 장치를 구동하여 절단면의 정확한 위치결정을 달성한다.

종래의 기술과 비교하여, 본원 발명의 유리한 효과는, 본원 출원의 신속 장착 플랜지 정면의 신속 장착 플랜지는 핀 구멍 등 등변 삼각형에 대향하는 세 개의 접시 머리 관통 구멍으로 구성된 등변 삼각형을 구비하면서, 접시 머리 볼트를 통해 상기 접시 머리 관통 구멍을 통해 신속 장착 플랜지와 기계 아암 단부끼리를 막아 넣어, 힘이 균일하게 유지되고, 신속 장착 플랜지 윗면의 공간을 충분히 절약하는 등 등변 삼각형을 제공하며, 본 발명의 제Z형 확장 핸들의 두 각각이 둔각을 가지며, 전체 Z형 절단 안내 장치를 방사상으로 팽창시켜 조작자에게 더 많은 작업 공간을 남기고, 상기 Z형 확장 핸들의 전방에는 신속 위치 결정 카드 홈이 존재하고, 이 신속 위치 결정 스토퍼와 Z형 확장 핸들의 상대적인 위치가 존재하며, 본 출원은 현재의 골과 수술시 발생되는 위치 편차에 대한 전환 장치의 능동적이고 수동적 모드로 인해 상기 장치의 신속 위치 결정 및 안내를 달성하며, 상기 장치는 스위칭 장치를 포함한다. 이러한 구성으로, 조작자에게 보다 뛰어난 동작 모드를 제공하고, 구조가 간단하고 신뢰성이 강하다.

도 1은 본 출원의 골과 Z형 절단 안내 장치의 개략도이다.
도 2는 본 출원의 골과 Z형 절단 안내 장치의 정면도이다.
도 3은 본 출원의 골과 수술 기계에서 기계 팔 말단 인터페이스의 개략도이다.
도 4는 본 발명의 골과 수술 로봇의 로봇 아암이 신속 장착 플랜지 위치결정과 연결될 때 구조적인 개략도이다.
도 5는 본 출원의 장착베이스의 오목 홈면의 구성을 도시한 사시도이다.
도 6은 본 출원의 장착면의 정면을 도시한 구성도이다.
도 7은 본 발명의 Z형 확장 핸들의 구조를 개략적으로 도시한 도면이다.
도 8은 본 출원의 제한 핸들의 구조를 개략적으로 도시한 도면이다.
[부호의 설명]
1: 신속 장착 플랜지
2: 장착 베이스
3: Z형 확장 핸들
4: 스토퍼
5: 시프트 핸들
6: 실린더 핀
7: 다이아몬드형 핀
8: 가이드 홈
9: 내부 육각 접시 머리 관통 구멍
10: Z형 절삭 및 안내 장치
11: 신속 장착 플랜지
12: 핀 구멍
13: 나사 구멍 A
14: 내부 육각 포켓 다이
15: 기계식 아암
16: 장방형 홈
17: 신속 위치 결정 홈
18: 나사 구멍
19: 나사 구멍
20: 반원형 홈
21: 마이크로반원형 홈
22: 나사 구멍 B

이하, 본 발명을 첨부 도면 및 특정 실시예를 참조하여 상세히 설명한다.

본원에서 설명된 골과 Z형 커팅 가이드 장치(10)는, 일단부에 로봇 아암(15)의 끝에 장착되어 있으며 위치된 신속 설치 플랜지(1), 타단부가 설치 베이스(2)를 탑재되는 신속 위치 결정 구조에 의해 빠르게 위치 결정되는 설치 베이스(2)와, 상단부에서 Z형 확장 핸들(3)이 고정 연결되는 설치 베이스(2)와, 요동 블레이드에 비해 약간 넓고 블레이드가 통과하는 가이드 홈(8)을 갖는 Z형 확장 핸들(3)과, 유지 고정구(4)의 중앙으로 개구하는 Z형 확장 핸들(3)을 포함한다.

Z형의 절삭 및 안내 장치(10)의 신속한 이동을 용이하게 하기 위하여, Z형의 확장 핸들(3)에는 이동 레버(5)가 나사 결합된다.

이 급속 착 플랜지(1)는 도 3, 도 4에 도시된 바와 같이 홈 형상을 가지며, 이는 신속 장착 플랜지(1)의 바로 표면에 제공된 세 개의 핀 구멍(12)을 포함하며, 이 세 개의 핀 구멍(12)들의 위치는 등변삼각형 형상을 가지며, 신속 위치 핀, 원통형 핀(6)및 마름모 핀(7)과 각각 대응한다. 신속 장착 플랜지(1)와 로봇 아암(15)의 단부 인터페이스를 정확히 억지 끼워맞춤하도록 정점상에 위치된 급속 포지셔닝 핀; 린드리컬 핀(6)과 마름모 핀(7)은 바닥 모서리의 2개의 핀 구멍에 각각 장착되고, 일 면의 2핀 위치 결정 원리로 장착 베이스(2)를 신속하게 위치 정한다.

이 급속 장착 플랜지(1)의 정면에는 또한 핀 구멍 등의 이등변 삼각형으로부터 막히며, 세 개의 헤드관통 구멍(11)으로 이루어진 등변 삼각형이 구비되어 있고, 이 세 개의 헤드웨이 볼트는 각각 헤드 관통 구멍(11)을 통해 뚫려 있으며, 급속 장착 플랜지(1)와 기구 아암(15)의 말단 단부와의 인터록킹이 가능하여 힘이 균일하게 유지되고, 급속 장착 플랜지(1)의 상면이 절약된다.

신속 장착 플랜지(1)의 양 면에는 장착 베이스(2)를 신속 장착 플랜지(1)에 고정시키기 위한 2개의 나사 구멍 A(13)가 제공된다.

상기 신속 설치 플랜지(1)의 상면에는 3개의 핀 홀(12), 3개의 침전헤드 통공(11)및 2개의 나사산 홀 A(13)가 동일 원주 상에 위치한다; 구멍(12), 카운터헤드 관통 구멍(11), 나사 구멍 A(13)가 인접하는 양자 사이의 각도는 45°이며, 이 설계는 가공 정밀도를 확보하면서 가공 정밀도를 확보할 수 있다.

도 5 및 도 6에 도시된 바와 같이, 장착 베이스(2)는 신속 장착 플랜지(1)와 실질적으로 동일한 형상을 가지며, 신속 장착 플랜지(1)와 고정 연결되고, 장착 베이스(2)의 리세스면에 2개의 핀 구멍이 존재하며, 각각의 핀 구멍과 마름모 핀의 억지로 끼워맞춤되며, 2개의 핀 구멍과 장착 베이스(2)의 둥근 중심 사이의 연결 각도가 90°이며, 신속 장착 플랜지(1)의 바로 표면을 완전히 사용할 수 있는 핀 구멍을 완전히 사용할 수 있다.

장착 베이스(2)의 요홈에는 Z형 확장 핸들(3)을 장착 베이스(2)에 고정하기 위해 내부 육각 접시 머리 볼트와 상호 맞물리기 위해 두 개의 내부 육각 접시 머리 관통 구멍(9)이 제공되며; 장착 베이스(2)의 정면에는 2개의 내부 육각 접시 머리 관통 구멍(14)이 설치되어 있고, 이 정면의 내부 육각 접시 머리 관통 구멍(14)은 내부 육각 접시 머리 볼트를 통해 장착 베이스(2)를 로봇 아암(15)의 단부 인터페이스에 고정하고; 상기 내부 육각 접시 머리 관통 구멍(9)과 상기 내부 육각 접시 머리 관통 구멍(14)의 나사 구멍이 대면하고, 서로 90°로 연결된다. 장착 베이스(2)의 정면에는, 내부 육각 접시 머리 관통 구멍(9)이 관통할 수 있도록 하는 직사각형 홈(16)이 동시에 설치되어 있다. 상기 장방형 홈(16)의 4개의 정점에는 밀링 공정에서 직각 각으로만 유사하기 때문에, 원통형 홈에 의한 직각 가공 및 불편함을 배제할 수 있으므로 3/4 원통형 홈이 구비되고; Z형의 확장 핸들(3)과 장착 베이스(2)의 신속 위치설정에 유용하다.

도 7, 도 8에 도시된 바와 같이, Z형 확장 핸들(3)은 장착 베이스(2)의 오목 홈면의 내부 육각 관통 구멍(9)과 서로 대응하고 볼트를 통해 체결된 2개의 나사산 구멍 B(22)가 장착 베이스(2)의 오목 홈면에 대응하여 구비된 Z형 구조이다. 상기 Z형 확장 핸들(3)의 두 개의 코너는 모두 둔각을 가지며, 이에 따라 전체 Z형 절단 안내 장치를 펼치게 해주며, 조작자에 더 많은 조작 공간을 남겨둘 수 있다. Z형의 확장 핸들(3)의 전방에, 제한부(4)의 중간 수직부와 협력하는 신속 위치 결정 홈(17)이 존재하여, 제한부(4)와 Z형의 확장 핸들(3)의 신속 위치 결정을 달성한다.

또 Z형 확장 핸들(3)의 상방에는 나사부(18)가 설치되어 있으며, 이 스토퍼에 나사 구멍(18)의 위치에 대응하여 나사 구멍(19)이 설치되어 있으며, 또 Z형 확장 핸들(3)과 볼트에 의해 나사 구멍(18)과 나사 구멍(19)을 통해 로크된다.

또, 스토퍼(4)는 그 절곡부각이 직각으로 구성되어 있다.

상기 Z형 확장 핸들(3)의 외면에는 2개의 위치가 교차하는 반원형 홈(20)이 설치되어 있으며, 상기 축(4)의 외면에는 마찬가지로 2개의 위치가 교차하는 반원형 홈(21)이 설치되어 있으며, 상기 반원형 홈(20)과 상기 마이크로 반원형 홈(21)은 동일한 수평면에 위치하지 않고; 상기 마이크로 반원 홈(20)과 상기 마이크로 반원 홈(21)은 함께 Z형 커팅 안내 장치의 위치를 정한다. 위치 결정중에, 먼저 마이크로 반원 홈(20)과 마이크로 반원 홈(21)의 위치에 프로브 포인트를 사용하여 프로브를 판독한 위치를 읽고, 또한 자세 변환으로 Z형 절단 안내 장치가 전체 공간의 위치를 정한다.

게다가, 본 출원은 골과 수술용 로봇을 제공하는데, 본 수술용 로봇은 상기에 언급된 골과 Z형 절단 안내 장치(10)와, 능동 및 수동 두 개의 모드들 사이에서 스위칭 가능하고, 두 개의 상호 스위칭을 이용하여 골과 수술용 로봇 Z형 절단 안내 장치(10)를 액세스 가능한 로봇 아암(15)을 포함한다; 예를 들면, 수동 모드에서, 수동 구동 기계 아암은 작업 위치 부근으로, 다시 능동 모드로 전환되어, 이 로봇 아암은 알고리즘이 자체 움직임에 따라 절단면의 정확한 위치 결정을 달성한다. 이러한 구성으로, 조작자에게 보다 뛰어난 동작 모드를 제공하고, 구조가 간단하고 신뢰성이 강하다.

본 출원의 골과 수술용 로봇은 사용 시, 앞서 설명한 방식으로 Z형 절개 가이드(10)를 설치하고, 스토퍼(4)의 노치를 이용하여 잘 절단하는 위치를 결정하고, 조작자는 진자 날을 스토퍼(4)의 노치를 따라 삽입하여 절단 작업을 진행하며, 경험적으로 절삭 속도 및 깊이를 조절하고, 시술이 완료된 후 요동을 뒤집어 로봇 아암(15)을 안전한 위치로 조정할 수 있다.

본 출원의 설계 특징과 유리한 효과는, 세 개의 핀 구멍과 세 개의 접시 머리 구멍 사이에 위치된 3 개의 핀 보어 및 세 개의 핀 구멍 사이의 연결부로 구성된 등변 삼각형의 반대를 포함하며, 상기 핀 구멍은 각각 신속 위치 결정 핀, 실린더 핀 및 다이아몬드형 핀 끼움과 결합하여 마운팅 베이스를 신속하게 위치시킬 수 있으며, 또한, 고정 플랜지와 로봇 아암 단부 인터페이스를 통한 접시 머리 볼트의 통과에 의해 신속 위치 결정 플랜지와 내부링을 체결하여 힘이 균일하게 유지되고 신속한 장착 플랜지의 상부 공간을 절약하는 등 정삼각형과, 세 개의 확장 아암이 둔각으로 되어 전체 Z형 절단 안내 장치를 걸쳐 더욱 잘 전개하기에 충분하며, 또한 Z형 확장 핸들의 전방에는 신속 위치 결정 카드 홈이 존재하고 신속 위치 제한 홀더와 Z형 확장 핸들의 상대적인 위치가 존재하며, 본 출원은 골이 수술의 경우에 뼈 존재를 차단하는 데 있어 왔으며, 기계방향 아암 능동 및 수동 모드의 스위칭(switching)에 의해, 장치는 신속하게 위치 결정 및 안내를 달성하므로, 조작자에게 더 양호한 동작 모드를 제공하고 구조가 단순하고 신뢰성이 높다.

Claims

신속 장착 플랜지(1), 설치 베이스(2), Z형 확장 핸들(3), 스토퍼(4)를 포함하는 골과 Z형 절단 안내 장치에 있어서,
상기 신속 장착 플랜지(1)는 일단부가 로봇 아암의 말단에 장착되어 위치 결정 구조를 통하여 신속 위치 결정을 행하고, 상기 신속 장착 플랜지(1)의 타단부는 설치 베이스(2)를 탑재하고, 상기 설치 베이스(2) 상에는 Z형 확장 핸들(3)이 고정 연결되고, 상기 Z형 확장 핸들(3)의 말단은 스토퍼(4)를 고정연결하고, 상기 스토퍼(4)의 중앙은 요동날에 비해 약간 넓으며 블레이드가 통과하는 것을 허용하는 안내 홈이 형성되는 것을 특징으로 하는
골과 Z형 절단 안내 장치.
제 1 항에 있어서,
상기 Z형 확장 핸들(3)의 중간 부분 상에 나사를 이용하여 고정하는 시프트 핸들(5)을 설치하는 것을 특징으로 하는
골과 Z형 절단 안내 장치.
제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
상기 신속 장착 플랜지(1)는 오목 홈 형상을 가지며, 상기 위치 결정 구조는 신속 장착 플랜지(1)의 정면 상에 설치된 3 개의 핀 구멍(12)을 포함하며, 상기 핀 구멍은 각각 신속 위치 결정 핀, 실린더 핀(7) 및 다이아몬드형 핀(6)과 맞물리고, 상기 3 개의 핀 구멍(12) 사이의 연결선은 꼭지점으로부터 아래를 향하는 등변 삼각형을 구성하고, 상기 3개의 핀 구멍 사이의 연결선으로 구성된 등변 삼각형의 꼭지점 상에 위치하는 핀 구멍은 신속 장착 플랜지(1)와 로봇 아암 말단 인터페이스의 신속 위치설정 핀과 억지 끼워 맞춤되며, 상기 3개의 핀 구멍 사이의 연결선으로 구성된 등변 삼각형의 밑변 상의 2 개의 핀 구멍은 각각 실린더 핀(7)과 다이아몬드형 핀(6)과 맞물리는 것을 특징으로 하는
골과 Z형 절단 안내 장치.
제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 신속 장착 플랜지(1)의 정면은 3 개의 접시 머리 관통 구멍(11)을 더 구비하고, 상기 3개의 접시 머리 관통 구멍(11) 사이의 연결선으로 구성된 등변 삼각형은 3 개의 핀 구멍(12)의 연결선으로 구성된 등변 삼각형과는 서로 반대되며, 3 개의 접시 머리 볼트는 각각 3 개의 접시 머리 관통 구멍(11)을 관통하여 신속 장착 플랜지(1)를 로봇 아암(15)의 말단 인터페이스에 체결시키는 것을 특징으로 하는
골과 Z형 절단 안내 장치.
제 1 항 내지 제 4 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 신속 장착 플랜지(1)의 정면에는 장착 베이스(2)를 신속 장착 플랜지(1) 상에 체결하기 위하여 2 개 배치된 나사산 구멍(13) 이 더 존재하는 것을 특징으로 하는
골과 Z형 절단 안내 장치.
제 1 항 내지 제 5 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 신속 장착 플랜지(1) 의 정면의 3 개의 핀 구멍(12), 3 개의 접시 머리 관통 구멍(11) 및 2 개의 나사산 구멍(13)은 동일한 원주 상에 위치하고, 서로 간의 각도는 45°임을 특징으로 하는
골과 Z형 절단 안내 장치.
제 1 항 내지 제 4 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 장착 베이스(2)는 신속 장착 플랜지(1)와 실질적으로 동일한 형상을 가지며, 그 오목 홈의 일면에는 2개의 핀 구멍이 존재하고, 각각 실린더 핀(7) 및 다이아몬드형 핀(6)과 억지 끼워 맞춤되고, 2개의 핀 구멍과 장착 베이스(2)의 중심 사이의 연결 각도가 90°인 것을 특징으로 하는
골과 Z형 절단 안내 장치.
제 1 항 내지 제 7 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 장착 베이스(2)의 오목 홈 면에는 Z형 확장 핸들(3)을 장착 베이스(2) 상에 고정하기 위해 내측 육각 접시 머리 볼트와 맞물리기 위하여 이용되는 2 개의 제 1 내측 육각 접시 머리 관통 구멍(9)이 제공되는 것을 특징으로 하는
골과 Z형 절단 안내 장치.
제 1 항 내지 제 8 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 장착 베이스(2)의 정면에는 2 개의 제 2 내측 육각 접시 머리 관통 구멍(14)이 구비되고, 정면에 구비된 상기 제 2 내측 육각 접시 머리 관통 구멍(14)은 내측 육각 접시 머리 볼트를 통하여 장착 베이스(2)를 로봇 아암(15) 말단 인터페이스 상에 고정시키는 것을 특징으로 하는
골과 Z형 절단 안내 장치.
제 1 항 내지 제 9 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 제 1 내측 육각 접시 머리 관통 구멍(9) 및 상기 제 2 내측 육각 접시 머리 관통 구멍(14)의 나사 구멍이 서로 반대를 향하고, 상기 2 개의 제 1 내측 육각 접시 머리 관통 구멍(9) 사이의 연결선과 상기 2 개의 제 2 내측 육각 접시 머리 관통 구멍(14) 사이의 연결선은 서로 90°를 이루고 있는 것을 특징으로 하는
골과 Z형 절단 안내 장치.
제 1 항 내지 제 10 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 장착 베이스(2)의 정면에는 직사각형 오목 홈(16)이 설치되어 있고, 상기 직사각형 오목 홈(16)의 바닥부는 상기 제 1 내측 육각 접시 머리 관통 구멍(9)의 관통을 허용하는 것을 특징으로 하는
골과 Z형 절단 안내 장치.
제 11 항에 있어서,
상기 직사각형 오목 홈(16)의 4 개의 꼭지점에는 3/4 원통 홈이 구비되는 것을 특징으로 하는
골과 Z형 절단 안내 장치.
제 8 항에 있어서,
상기 Z형 확장 핸들(3) 전체가 Z형 구조이고, 상기 Z형 확장 핸들(3)이 장착 베이스(2) 와 맞물리는 단면에 대응해서 2개의 나사산 구멍(22)이 설치되며, 상기 나사산 구멍(22)은 장착 베이스(2)의 오목 홈의 제 1 육각 접시 머리 관통 구멍(9)과 대응하고, 볼트를 통하여 상기 장착 베이스(2)를 상기 Z형 확장 핸들(3)과 체결하는 것을 특징으로 하는
골과 Z형 절삭 안내 장치.
제 1 항 내지 제 13 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 Z형 확장 핸들(3)의 두 차례의 코너는 모두 둔각인 것을 특징으로 하는
골과 Z형 절단 안내 장치.
제 1 항 내지 제 14 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 Z형 확장 핸들(3)의 "Z"형 말단의 바로 앞 쪽에 스토퍼(4)의 중간 수직 세그먼트와 맞물리는 신속 위치 결정 홈이 존재하는 것을 특징으로 하는
골과 Z형 절단 안내 장치.
제 1 항 내지 제 15 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 Z형 확장 핸들(3)의 "Z"형 말단의 바로 위 쪽에는 제 1 나사산 구멍(18)이 구비되며, 상기 스토퍼(4) 상에는 제 1 나사산 구멍(18) 위치에 대응하는 제 2 나사산 구멍(19)이 구비되며, 제 1 나사산 구멍(18)과 제 2 나사산 구멍(19)은 상기 스토퍼(4)를 상기 Z형 확장 핸들(3)과 볼트에 의해 체결하는 것을 특징으로 하는
골과 Z형 절단 안내 장치.
제 1 항 내지 제 15 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 스토퍼(4) 또한 Z자 형상이며, 각 벤딩 각(bending angle)이 모두 직각인 것을 특징으로 하는
골과 Z형 절단 안내 장치.
제 1 항 내지 제 15 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 Z형 확장 핸들(3)의 외표면에는 2개의 위치가 교차하는 제 1 마이크로 반원형 오목 홈(20)이 구비되고, 상기 스토퍼(4)의 외표면에는 마찬가지로 2개의 위치가 교차하는 제 2 마이크로 반원형 오목 홈(21)이 구비되며, 상기 제 1 마이크로 반원형 오목 홈(20) 및 상기 제 2 마이크로 반원형 오목 홈(21)은 동일 수평면에 위치하지 않으며, 상기 제 1 마이크로 반원형 오목 홈(20) 과 상기 제 2 마이크로 반원형 오목 홈(21)은 함께 Z형 절삭 안내 장치의 위치결정을 행하는 것을 특징으로 하는
골과 Z형 절삭 안내 장치.
골과 수술 로봇에 있어서,
로봇 아암(15) 및 제 1 항 내지 제 18 항 중 어느 한 항에 기재된 골과 Z형 절삭 안내 장치를 포함하고, 상기 로봇 아암은 능동 및 수동 2 개의 모드를 구비하며, 2 개의 상호 전환을 이용하여 상기 골과 수술 로봇 Z형 절단 안내 장치를 구동하여 절단면의 정확한 위치결정을 달성하는
골과 수술 로봇.