KR20220095812A - 차량의 긴급 제동 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 홀로그램으로 구현된 제동버튼이 터치되기 전후의 정보를 이용하여 운전자(사용자)의 긴급 제동 의지를 판단하여 제동제어를 수행하기 위한 것으로, 홀로그램으로 구현된 제동버튼을 차량 내 표시하는 표시 단계; 제동버튼이 사용자에 의해 터치되기 전 거리에 관한 정보 등을 판단하는 터치 전 정보 판단 단계; 제동버튼이 터치된 후 거리에 관한 정보 등을 판단하는 터치 후 정보 판단 단계; 및 상기 터치 전후 정보에 따라 제동버튼의 눌림 정도에 따른 일반 제동을 수행하되 제동버튼이 눌린 후 제1 시점부터 제동압을 추가시키는 제1 제동제어, 일반 제동을 수행하되 제1 시점 이후인 제2 시점부터 제동력을 추가시키는 제2 제동제어 및 일반 제동을 수행하는 제3 제동제어 중 어느 하나의 제동제어를 수행하는 제어 단계;를 포함한다.

Description

차량의 긴급 제동 방법{METHOD FOR EMERGENCY BRAKING OF VEHICLE}
본 발명은 차량의 긴급 제동 방법에 관한 것으로, 더욱 자세하게는 차량 내 입체적으로 구현된 홀로그램 제동버튼을 터치할 때, 터치 전 정보와 터치 후 정보를 모두 고려하여 사용자의 긴급 제동 의지의 정도에 따라 제동 제어를 수행할 수 있는 방법에 관한 것이다.
자율주행차량은 운전자가 직접 조작하지 않아도 주행환경을 인식해 위험을 판단하고 주행경로를 계획하여 운전자 주행조작을 최소화하며, 스스로 안전하게 운행하는 차량이다.
한편, 자율주행차량은 수동 주행 모드 또는 자율 주행 모드에서 조향, 가속 및 제동 등의 차량 주행 제어가 수행될 수 있다. 이때 자율 주행 모드에서 차량 내 탑승객이 개인적인 업무를 보거나 휴식 등을 취할 수 있도록 차량 내부 공간을 최대한 확보하기 위해 조향 핸들, 가속 및 제동 페달 등이 숨겨진 상태로 존재하다가 비상 사태 또는 수동 주행 모드에서 운전자 또는 탑승자에게 나타나도록 할 필요성이 있다. 이러한 기술을 구현하기 위해 상기 조향 핸들, 가속 및 제동 페달 등 차량 주행 제어에 필요한 구성을 홀로그램으로 구현하는 것이 가능하다.
구체적으로, 홀로렌즈(Hololens)를 착용한 탑승자는 차량 내부 공간에 입체적으로 투영된 홀로그램 영상을 볼 수 있는데, 상기 조향 핸들, 가속 및 제동 페달 등을 홀로그램 영상으로 제작하는 것이다. 홀로렌즈는 머리에 쓰는 디스플레이 장치(Head Mounted Display: HMD)로서 혼합현실 기반 웨어러블 기기이다. 오큘러스 리프트나 HTC 바이브와 같은 가상현실(VR) 기기가 시야를 완전히 차단하는 별도의 디스플레이를 통해 가상현실(VR)을 구현하는 방식이라면, 홀로렌즈는 반투명한 디스플레이를 통해 사용자의 주변 환경을 볼 수 있도록 했다는 점이 다르다. 즉, 윈도우 홀로그래피 기술을 이용한 홀로렌즈는 완전한 가상화면을 보여주는 가상현실(VR)이나 실제 화면에 덧씌우는 증강현실(AR)과 달리 현실 화면에 실제 개체의 스캔된 3D 이미지를 출력하고 이를 자유롭게 조작할 수 있는 혼합현실(Mixed Reality: MR)을 의미한다.
이러한 홀로렌즈는 MS의 "윈도 10" 전용이다. 윈도 10에 홀로렌즈용 응용프로그램(앱) 개발을 위한 API도 내장되어 있다. 즉, 홀로렌즈용으로 개발한 앱은 윈도 10으로 동작하는 다양한 기기에서 함께 시용할 수 있다. 손짓으로 AR 영상을 조작하는 제스처 조작 기술이 적용돼 있고, 사용자의 음성 명령을 인식할 수 있도록 음성인식 기능도 탑재되어 있다. 마이크로소프트사의 홀로렌즈에 관한 기술 내용 중 일부가 아래의 URL 주소를 통해 공개되어 있다.
https://www.youtube.com/watch?v=d3YT8j0yYl0
https://www.youtube.com/watch?v=uIHPPtPBgHk
차량에 홀로그램을 표시하여 차량 주행을 제어하는 종래 기술로 한국공개특허 제10-2018-0126707호(홀로그램 표시 제어 장치 및 방법, 그리고 차량 시스템)이 개시되어 있다. 한국공개특허 제10-2018-0126707호는 스티어링 휠의 홀로그램 영상을 조작하여 조향 제어를 수행하는 기술로서, 스티어링 휠의 조작부의 이미지에 대응하는 제1 홀로그램 영상을 미리 정의된 제1 영역에 투영하고, 제1 홀로그램 영상 내 버튼을 조작하는 동작 인식을 통해 차량의 구동 유닛으로 제어신호를 송신하는 기술이다.
한편, 비상시에 차량을 긴급 제동시키기 위한 기술로 BAS(Brake Assist System)이 개시되어 있다. BAS는 급 제동 시 운전자의 브레이크 페달 힘을 보조해 제동성능을 충분히 발휘할 수 있는 제동 보조 장치로서, 브레이크 페달이 밟힌 이후 제동력을 추가시킬 수 있는 기능을 수행한다. BAS와 관련된 종래 기술로 한국등록특허 제10-1317111호(기계적 비상 제동 보조 장치를 구비한 진공 브레이크 부스터)가 개시되어 있다.
다만, 상술한 BAS와 같은 제동력 추가 보조 발명에서는 운전자가 브레이크를 터치하기 전의 정보는 고려하지 않으므로 차량을 급히 제동시켜야 할 비상상황에서 제동 시간이 늦어져 안전사고가 일어날 가능성이 있다.
한국등록특허 제10-1317111호(기계적 비상 제동 보조 장치를 구비한 진공 브레이크 부스터)
본 발명은 상술한 문제를 해결하기 위한 것으로, 브레이크와 같은 제동수단을 홀로그램 영상으로 구현하고, 제동수단이 터치되기 전 및 후의 정보를 모두 고려하여 제동력 추가 발생 시점을 앞당길 수 있는 새로운 형태의 발명을 제시하고자 한다.
상술한 과제를 해결하기 위하여 본 발명은, 홀로그램으로 구성된 제동버튼을 차량 내 표시하는 표시 단계; 상기 제동버튼이 사용자에 의해 터치되기 전 제동버튼과 사용자의 제동부위 간 거리인 터치 전 거리에 관한 정보 및 상기 터치 전 거리의 변화율에 관한 정보를 이용하여 사용자의 제동버튼 터치 전 긴급 제동 의지 정도를 판단하는 터치 전 정보 판단 단계; 상기 제동버튼이 터치된 후 사용자에 의해 제동버튼이 눌린 거리인 터치 후 거리에 관한 정보 및 상기 터치 후 거리의 변화율에 관한 정보를 이용하여 사용자의 제동버튼 터치 후 긴급 제동 의지 정도를 판단하는 터치 후 정보 판단 단계; 및 상기 터치 전 정보 및 터치 후 정보에 따라, 제동버튼의 눌림 정도에 따른 일반 제동을 수행하되 제동버튼이 눌린 후 제1 시점부터 제동압을 추가시키는 제1 제동제어, 일반 제동을 수행하되 제1 시점 이후인 제2 시점부터 제동력을 추가시키는 제2 제동제어 및 일반 제동을 수행하는 제3 제동제어 중 어느 하나의 제동제어를 수행하는 제어 단계;를 포함한다.
본 발명에 따르면 제동버튼을 터치하기 전후의 정보를 모두 고려하여 제동력 발생 제어를 수행하므로 긴급 제동이 필요한 비상시에 제동력을 빠른 시점부터 발생시킬 수 있으므로 안전사고가 방지될 수 있다.
또한, 본 발명에 따르면 운전자가 제동수단을 터치하기 이전에 운전자 제동부위의 위치 및 속도를 판단함으로써 운전자의 긴급 제동 의지를 빠르게 판단할 수 있다.
또한, BAS와 같은 기존의 제동력 보조 시스템 보다 빠른 시점에 추가적인 제동력이 발생될 수 있다.
또한, 본 발명에 따르면 제동수단을 홀로그램 영상으로 구현함으로써 차량 내 탑승자가 개인적인 업무를 수행하거나 휴식을 취하는 등 차량 내부 공간을 최대한 활용할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 긴급 제동 방법의 전체적인 단계를 개략적으로 나타낸 도면이다.
도 2는 홀로그램으로 구현된 제동버튼을 나타낸 도면이다.
도 3은 시간에 따른 사용자의 제동부위와 제동버튼 간 거리 및 제동력 관계를 나타낸 그래프이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 긴급 제동 방법을 나타낸 순서도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 터치 전 정보를 나타낸 그래프이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 터치 전후 정보 및 제1 제동제어의 추가 제동을 나타낸 그래프이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 터치 전후 정보 및 제2 제동제어의 추가 제동을 나타낸 그래프이다.
이하, 본 발명에 따른 차량의 긴급 제동 방법의 바람직한 실시예들을 도면을 참조하여 상세하게 설명한다. 이하에서 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 아니되며, 발명자는 그 자신의 발명을 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야 할 것이다.
본 발명은 차량의 운전자가 제동 제어를 수행할 때 브레이크 터치 전 정보 및 터치 후 정보를 모두 고려하여 운전자의 긴급 제동의지를 파악하고, 이에 따라 제동제어를 수행하는 발명에 관한 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 긴급 제동 방법의 전체적인 단계를 개략적으로 나타낸 도면이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 긴급 제동 방법은, 홀로그램 표시 단계(S10), 터치 전 정보 판단 단계(S20), 터치 후 정보 판단 단계(S30) 및 제어 단계(S40)를 포함한다.
홀로그램 표시 단계(S10)는 운전자가 차량의 제동 제어를 수행하기 위한 제동 수단이 홀로그램으로 구현되어 차량 내 표시되는 단계이다. 일반적으로 차량에는 물리적으로 구성된 제동수단(예를 들어, 브레이크 페달)이 장착되고 운전자가 제동수단을 터치함으로써 차량의 제동이 수행된다. 그러나, 본 발명의 일 실시예에 따르면 제동수단이 홀로그램으로 구현되므로 차량 내 충분한 공간이 확보될 수 있다. 홀로그램으로 구현된 제동수단은 다양한 형태를 가질 수 있으나, 본 명세서에서는 제동수단이 버튼 형태로 구성된 것으로 설명한다. 제동버튼은 운전자의 제동을 위한 신체부위(이하, 제동부위라 한다)에 의해 터치될 수 있다. 여기서, 운전자의 제동부위는 제한이 없다. 한편, 제동버튼을 터치할 수 있는 자는 운전자 뿐만 아니라 차량 내 탑승객 중 제동 수행 권한이 있는 다른 자도 포함될 수 있으므로, 본 명세서에서는 제동버튼을 터치할 수 있는 자를 사용자라는 용어로 표현한다.
제동버튼을 홀로그램 영상으로 구현하기 위해 본 발명의 일 실시예에서는 홀로그램 장치가 사용된다. 홀로그램 장치는 차량 제동 제어에 필요한 구성을 가상 객체인 홀로그램 영상으로 구현하도록 제어한다. 또한 홀로그램 장치는 제동 시스템과 연동된다. 홀로그램 영상은 사용자의 제스처 인식 영역을 포함하고, 사용자가 홀로그램 영상의 인식 영역에서 제스처를 취하면, 홀로그램 장치는 사용자의 제스처를 인식하여 그 위치의 변화에 따라 제동 시스템에 제어 신호를 인가한다.
홀로그램을 통한 제스처 인식 또는 차량 제동 제어에 필요한 제어 장치의 구성은 본 출원일 이전에 공지된 기술에 의해 구현될 수 있다. 예를 들어 홀로그램을 통한 제스처 인식에 관한 기술 및 차량 제동 제어에 필요한 각 시스템에 제어 신호를 인가하는 기술은 상술한 마이크로소프트사에서 공개한 홀로렌즈에 관한 기술 내용 또는 한국등록특허 제10-1542986호(홀로그램을 이용한 제스처 인식 시스템 및 그 제어 방법)에 관한 기술 내용 등이 참조될 수 있다.
도 2는 홀로그램으로 구현된 제동버튼을 나타낸 도면이다.
도 2에는 사용자의 제동부위와 제동버튼 간 거리 관계가 도시되어 있다. 구체적으로, 도 2의 (a)에는 제동버튼이 터치되기 전 제동부위와 일정 거리 만큼 이격된 상태가 도시되어 있고, 도 2의 (b)에는 제동버튼이 눌러지기 전 제동부위와 터치된 상태가 도시되어 있으며, 도 2의 (c)에는 제동버튼이 제동부위에 의해 일정 거리 만큼 눌러진 상태가 도시되어 있다. 본 명세서에서 도 2의 (b)에 도시된 상태를 기준으로 도 2의 (a)에 도시된 제동부위와 제동버튼 간 이격 거리를 터치 전 거리라 하고, 도 2의 (c)에 도시된 제동버튼이 눌러진 거리를 터치 후 거리라 한다.
다시 도 1을 참조하면, 다음으로 터치 전 정보 판단 단계(S20)가 수행된다. 여기서 터치 전 정보란, 터치 전 거리에 관한 정보 및 터치 전 거리의 변화율에 관한 정보를 포함한다. 터치 전 거리의 변화율은 시간에 따른 거리의 변화율을 의미하므로 사용자의 제스처 속도라 볼 수 있다. 터치 전 정보를 판단하는 이유는 사용자의 제동의지의 정도를 판단하기 위한 것으로, 예를 들어 터치 전 거리의 변화율이 크다면 사용자가 긴급하게 제동할 의지가 있는 것으로 판단될 수 있다.
다음으로, 터치 후 정보 판단 단계(S30)가 수행된다. 여기서 터치 후 정보란, 터치 후 거리에 관한 정보 및 터치 후 거리의 변화율에 관한 정보를 포함한다. 터치 후 정보를 판단하는 이유 역시 터치 전 정보를 판단하는 이유와 동일하다.
다음으로, 터치 전 정보 및 터치 후 정보를 이용하여 제동을 위한 제어 단계(S40)가 수행된다. 터치 전 정보 및 터치 후 정보를 이용하는 방법은 후술하기로 한다.
도 3은 시간에 따른 사용자의 제동부위와 제동버튼 간 거리 및 제동력 관계를 나타낸 그래프이다.
도 3의 상부에는 제동버튼이 터치되는 과정이 도시되어 있고, 중부에는 시간에 따른 사용자의 제동부위와 제동버튼 간 거리 관계 그래프(시간-터치 그래프)가 도시되어 있으며, 하부에는 시간에 따른 제동력 관계 그래프(시간-제동력) 도시되어 있다. 제동버튼이 터치되는 과정 중 ①의 상태는 제동부위와 제동버튼이 일정거리 이격된 상태이고, ②의 상태는 제동버튼이 터치된 상태이고, ③의 상태는 제동버튼이 어느 정도 눌러진 상태이며, ④의 상태는 제동버튼이 완전히 눌러진 상태이다.
도 3의 시간-거리 그래프를 참조하면, D1은 긴급제동이 아닌 일반제동 상황에서의 시간-거리 그래프이고, D2는 터치 전 정보가 고려되지 않은 긴급제동 상황에서의 시간-거리 그래프이며, D3는 터치 전 정보가 고려된 긴급제동 상황에서의 시간-거리 그래프이다. 긴급제동 상황에서는 급박하게 제동버튼이 눌러지게 되므로 일반제동의 경우보다 제동버튼이 눌러지는 속도가 빠르다.
D1 그래프를 보면, 일반제동 상황에서 t_touch_on 시점 이전까지는 터치 전 정보가 고려되지 않다가, t_touch_on 시점부터 제동버튼이 눌러지면서 터치 후 정보(거리 및 거리 변화율 정보)가 나타나며, t_full_1 시점부터 제동버튼이 완전히 눌러져서 터치 후 정보가 일정하게 나타난다. t_touch_on 시점부터 t_full_1 시점까지 D1에 나타난 기울기는 일반제동 상황에서 제동버튼이 눌러지는 속도를 의미한다.
D2 그래프를 보면, 긴급제동 상황에서 t_touch_on 시점 이전까지는 터치 전 정보가 고려되지 않다가, t_touch_on 시점부터 제동버튼이 눌러지면서 터치 후 정보가 나타나며, t_full_2 시점부터는 제동버튼이 완전히 눌러져서 터치 후 정보가 일정하게 나타난다. 한편, 긴급제동에서는 일반제동 보다 제동버튼이 빠르게 눌러지므로 t_full_2의 시점이 t_full_1 보다 빠르며, 제동버튼이 눌러지는 구간에서 긴급제동에서의 기울기는 일반제동에서의 기울기 보다 크다.
D3 그래프를 보면, 긴급제동 상황이라는 점에서 D2와 동일하나, 터치 전 정보가 더 고려된다는 점에서 D2와 차이가 있다. 구체적으로, t1 시점부터 터치 전 정보가 나타나고, t_touch_on 시점부터의 내용은 D2에서 설명한 바와 동일하다. 여기서, 사용자의 제동부위와 제동버튼이 일정 거리 이내에 들어오는 t1 시점부터 터치 전 정보가 고려되는 이유는 제동부위와 제동버튼 간 거리가 특정 거리 이내에 들어오는 시점부터 터치 전 정보를 고려하고자 함이다.
한편, 본 발명의 일 실시예에서는 D1, D2 및 D3의 t_touch_on 시점이 모두 같은 것으로 설명되었으나 D1에서의 t_touch_on 시점은 D2 및 D3와 다를 수 있다.
한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 제동제어는 제1 제동제어, 제2 제동제어 및 제3 제동제어를 포함한다. 여기서, 제1 제동제어는 긴급제동을 수행하되 제1 시점에서 제동력을 더 추가시키는 제어이고, 제2 제동제어는 긴급제동을 수행하되 제1 시점 보다 늦은 시점엔 제2 시점에서 제동력을 더 추가시키는 제어이며, 제3 제동제어는 긴급제동이 아닌 일반제동을 수행하는 제어이다. 여기서 긴급제동제어는 일반제동제어 보다 제동력이 증가하는 정도가 더 크도록 제어한다. 한편, 제동력을 추가시키는 제어로는 BAS(Brake Assist System)를 예시로 들 수 있으나, 본 발명에서는 이에 한정되지 않고 긴급 제동 시 제동력을 추가시키는 다양한 기술이 적용될 수 있다.
도 3의 시간-제동력 그래프를 참조하면, B1은 제3 제동제어를 나타내고, B2는 제2 제동제어를 나타내고, B3는 제1 제동제어를 나타내며, B0는 긴급제동제어를 나타낸다. B1은 D1의 상황과 비교되고, B2는 D2의 상황과 비교되며, B3는 D3의 상황과 비교된다.
B1 그래프를 보면, 긴급제동 상황에서 t_touch_on 시점 이전까지는 제동력이 발생되지 않다가, t_touch_on 시점부터 제동버튼이 눌러지면서 제동력이 발생하며, t_full_1 시점부터 제동버튼이 완전히 눌러져서 제동력이 일정하게 유지된다.
B2 그래프를 보면, 긴급제동 상황에서 t_touch_on 시점 이전까지는 제동력이 발생되지 않다가, t_touch_on 시점부터 긴급제동(B0)의 기울기를 따라 증가하는데 이때 t_default 시점부터 제동력이 추가로 증가되고, t_full_1 시점부터 제동버튼이 완전히 눌러지면서 제동력이 일정하게 유지된다. 한편, 제2 제동제어에서 제동력 추가가 일어나는 Threshold는 Threshold_default이다.
B3 그래프를 보면, 긴급제동 상황에서 t_touch_on 시점 이전까지는 제동력이 발생되지 않다가, t_touch_on 시점부터 긴급제동(B0)의 기울기를 따라 증가하는데 이때 t_new 시점부터 제동력이 추가로 증가되어 t_full_1 시점 이전에 제동력이 일정하게 유지된다. 이때, t_new 시점은 t_default 시점 보다 빠르다. 제2 제동제어와 비교하면 제1 제동제어는 터치 전 정보에 따라 사용자의 긴급 제동 의지가 있다고 판단되면 추가 제동력 시점이 빨라지도록 제어하는 것이다. 한편, 제1 제동제어에서 제동력 추가가 일어나는 Threshold는 Threshold_new이다.
상술한 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 제1 제동제어는 제2 제동제어 보다 Threshold가 낮고(Threshold_new < Threshold_default) 제동력을 추가시키는 시점이 더 빠르므로(t_new < t_default) 제1 내지 제3 제동제어 중 가장 긴급한 상황에서 수행되는 제어이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 긴급 제동 방법을 나타낸 순서도이고, 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 터치 전 정보를 나타낸 그래프이고, 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 터치 전후 정보 및 제1 제동제어의 추가 제동을 나타낸 그래프이며, 도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 터치 전후 정보 및 제2 제동제어의 추가 제동을 나타낸 그래프이다.
이하, 도 4 내지 도 7을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 긴급 제동 방법의 구체적인 과정을 설명한다.
우선, 차량 내에는 홀로그램 입체 영상으로 구현된 제동버튼이 표시된다(S101). 이후, 사용자가 제동버튼을 터치하려는 의도가 있는지 여부를 판단하기 위해 사용자의 움직임을 실시간으로 감지하는 과정이 수행된다(S102).
다음으로 사용자의 제동부위와 제동버튼 간 거리를 감지하여, 터치 전 거리가 미리 설정된 Threshold_거리_0 보다 작은지 판단하는 과정이 수행된다(S110). 이는 사용자의 제동부위가 제동버튼을 기준으로 일정 거리 내에 들어오는 경우에만 터치 전 정보를 고려하기 위함이다.
도 5의 시간-거리 그래프를 참조하면, 사용자의 제동부위가 제동버튼에 가까워지다가 t1 시점이 되면 제동부위와 제동버튼 간 거리는 d1이 된다. 여기서 d1의 크기는 Threshold_거리_0이므로 이때부터 터치 전 정보가 고려된다.
터치 전 거리가 Threshold_거리_0 보다 작으면 터치 전 거리 변화율이 미리 설정된 Threshold_거리변화율_0 보다 큰지 판단한다. 이는 사용자의 제동부위가 얼마나 빠른 속도로 제동버튼을 터치하려는지 판단하기 위함이다. 도 5에 도시된 바와 같이, t2 시점에서 터치 전 거리 변화율이 Threshold_거리변화율_0 보다 크므로 이때부터 사용자의 긴급 제동 의지가 판단될 수 있다. 다만, 터치 전 거리 변화율의 신뢰성을 위해 t2 시점부터 t_touch_on 시점(제동버튼 터치 시점)까지의 시간이 미리 설정된 일정 시간(X) 이상인 경우에만 사용자의 긴급 제동 의지가 있는 것으로 판단될 수 있다.
다시 도 4를 참조하면, 상술한 바와 같이, 터치 전 거리가 Threshold_거리_0 보다 작으면 터치 전 거리변화율 계산을 시작하고(S111), 사용자가 제동버튼을 터치하였는지 판단한다(S120). 만일, 사용자가 제동버튼을 터치하지 않은 경우라면 사용자의 제동 의지가 없는 것이므로 제동이 수행되지 않고(S121), 사용자가 제동버튼을 터치한 경우라면 상술한 도 5의 t2 시점부터 t_touch_on 시점까지의 터치 전 거리변화율 계산을 종료한다(S122).
이후, 제동버튼이 터치되었으므로 터치 후 정보가 고려된다. 터치 후 정보 중 터치 후 거리변화율은 제동버튼이 터치된 시점부터 계산되기 시작한다(S124). 이후, 제1 시점에서 제동부위에 의해 제동버튼이 눌러진 양(터치 후 거리)이 미리 설정된 Threshold_거리_1 보다 큰지 판단한다(S130). 이는 제동버튼이 눌러진 양의 정도가 Threshold_거리_1 보다 작으면 사용자가 가장 긴급한 제동력을 의도하지 않는 경우라 할 수 있다. 도 6에서는 제1 시점(t_touch_1)에서 터치 후 거리인 d_touch_1이 Threshold_거리_1 보다 크고, 도 7에서는 제1 시점(t_touch_1)에서 d_touch_1이 Threshold_거리_1 보다 작다. 터치 후 거리가 Threshold_거리_1 보다 크면 터치 시점(t_touch_on)부터 제1 시점까지 제1 터치 후 거리변화율 계산을 종료한다(S131).
이후, 터치 전 거리변화율이 Threshold_거리변화율_0 보다 크고(제1 조건)(S140), 제1 터치 후 거리 변화율이 Threshold_거리변화율_1 보다 크면(제2 조건)(S150) 제1 제동제어 조건이 만족된다(S151). 제1 제동제어는 사용자가 제동버튼을 누른 만큼 긴급 제동을 수행하고, 제1 시점부터 제동력을 더 추가시키는 제어이다. 도 6을 참조하면, t2 시점부터 t_touch_on 시점까지 터치 전 거리변화율이 Threshold_거리변화율_0 보다 크고, t_touch_1 시점(제1 시점)에서 제1 터치 후 거리변화율이 Threshold_거리변화율_1 보다 크므로 제1 제동제어가 수행된다. 이때, t_touch_1 시점부터 제동력이 추가된다.
만일, 상기 제1 조건과 제2 조건 중 어느 하나의 조건을 만족하지 않으면 제2 시점에서 제동부위에 의해 제동버튼이 눌러진 양(터치 후 거리)이 미리 설정된 Threshold_거리_2 보다 큰지 판단한다(S160). 이는 제동버튼이 눌러진 양의 정도가 Threshold_거리 2 보다 작으면 사용자가 긴급한 제동력을 의도하지 않는 경우라 할 수 있다. 도 7에서는 제2 시점(t_touch_2)에서 터치 후 거리인 d_touch_2가 Threshold_거리_2 보다 크다. 터치 후 거리가 Threshold_거리_2 보다 크면 터치 시점(t_touch_on)부터 제2 시점(t_touch_2)까지 제2 터치 후 거리변화율 계산을 종료한다(S162). 본 발명의 다른 실시예에서는 제1 시점부터 제2 시점까지 제2 터치 후 거리변화율이 계산될 수도 있다.
이후, 제2 터치 후 거리변화율이 미리 설정된 Threshold_거리변화율_2 보다 큰지 판단한다(S170). 만일, 제2 터치 후 거리변화율이 Threshold_거리변화율_2 보다 크면 제2 제동제어 조건이 만족된다(S171). 제2 제동제어는 사용자가 제동버튼을 누른 만큼 긴급제동을 수행하고, 제2 시점부터 제동력을 더 추가시키는 제어이다. 도 7을 참조하면, t2 시점부터 t_touch_on 시점까지 터치 전 거리변화율이 Threshold_거리변화율_0 보다 크지만(제1 조건 충족), t_touch_2 시점(제2 시점)에서 제2 터치 후 거리변화율이 Threshold_2 보다 작으므로(제2 조건 충족X) 제2 제동제어가 수행된다. 이때, t_touch_2 시점부터 제동력이 추가된다.
한편, 제동버튼이 눌러진 양이 Threshold_거리_1 또는 Threshold_거리_2 보다 작거나 제2 터치 후 거리변화율이 Threshold_거리변화율_2 보다 작으면 제3 제동제어 조건이 만족된다(S161). 제3 제동제어는 사용자가 제동버튼을 누른 만큼 일반 제동력이 발생되도록 제어한다.
본 발명에 따르면 제동버튼을 터치하기 전후의 정보를 모두 고려하여 제동력 발생 제어를 수행하므로 긴급 제동이 필요한 비상시에 제동력을 빠른 시점부터 발생시킬 수 있으므로 안전사고가 방지될 수 있다.
이상과 같이, 본 발명은 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 본 발명은 이에 한정되지 않으며 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 본 발명의 기술사상과 아래에 기재될 청구범위의 균등범위 내에서 다양하게 수정 및 변형될 수 있음은 물론이다.

Claims (13)

  1. 홀로그램으로 구현된 제동버튼을 차량 내 표시하는 표시 단계;
    상기 제동버튼이 사용자에 의해 터치되기 전 제동버튼과 사용자의 제동부위 간 거리인 터치 전 거리에 관한 정보 및 상기 터치 전 거리의 변화율에 관한 정보를 이용하여 사용자의 제동버튼 터치 전 긴급 제동 의지 정도를 판단하는 터치 전 정보 판단 단계;
    상기 제동버튼이 터치된 후 사용자에 의해 제동버튼이 눌린 거리인 터치 후 거리에 관한 정보 및 상기 터치 후 거리의 변화율에 관한 정보를 이용하여 사용자의 제동버튼 터치 후 긴급 제동 의지 정도를 판단하는 터치 후 정보 판단 단계; 및
    상기 터치 전 정보 및 터치 후 정보에 따라, 제동버튼의 눌림 정도에 따른 일반 제동을 수행하되 제동버튼이 눌린 후 제1 시점부터 제동압을 추가시키는 제1 제동제어, 일반 제동을 수행하되 제1 시점 이후인 제2 시점부터 제동력을 추가시키는 제2 제동제어 및 일반 제동을 수행하는 제3 제동제어 중 어느 하나의 제동제어를 수행하는 제어 단계;를 포함하는,
    차량의 긴급 제동 방법.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 터치 전 정보 판단 단계에서, 상기 터치 전 거리의 변화율은 상기 터치 전 거리가 미리 설정된 Threshold_거리_0 보다 작은 시점부터 계산되는 것을 특징으로 하는 차량의 긴급 제동 방법.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 사용자의 제동버튼 터치 전 긴급 제동 의지가 있는지 여부를 판단하기 위해 상기 터치 전 거리의 변화율과 미리 설정된 Threshold_거리변화율_0 을 비교하는 제1 비교 단계;가 더 포함되는 것을 특징으로 하는 차량의 긴급 제동 방법.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 제1 비교 단계에서, 상기 터치 전 거리의 변화율은 상기 제동버튼이 터치 되기 전 미리 설정된 일정 시점부터 제동버튼이 터치된 시점까지의 시간 동안 상기 Threshold_거리변화율_0 보다 크도록 유지되어야 사용자의 제동버튼 터치 전 긴급 제동 의지가 있는 것으로 판단되는 것을 특징으로 하는 차량의 긴급 제동 방법.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 터치 후 거리의 변화율은 제동버튼이 터치된 시점부터 계산되는 것을 특징으로 하는 차량의 긴급 제동 방법.
  6. 제 4 항에 있어서,
    상기 터치 후 정보 판단 단계에서, 상기 터치 후 거리가 미리 설정된 Threshold_거리_1 보다 크도록 상기 제동버튼이 눌려지면 제동버튼 터치 시점부터 상기 Threshold_거리_1에 해당되는 상기 제1 시점까지 제1 터치 후 거리의 변화율이 계산되는 것을 특징으로 하는 차량의 긴급 제동 방법.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 사용자의 제동버튼 터치 후 상기 제1 시점에서 긴급 제동 의지가 있는지 여부를 판단하기 위해 상기 제1 터치 후 거리의 변화율과 미리 설정된 Threshold_거리변화율_1 을 비교하는 제2 비교 단계;가 더 포함되는 것을 특징으로 하는 차량의 긴급 제동 방법.
  8. 제 7 항에 있어서,
    상기 터치 후 정보 판단 단계에서, 상기 터치 후 거리가 미리 설정된 Threshold_거리_2 보다 크도록 상기 제동버튼이 눌려지면 제동버튼 터치 시점부터 상기 Threshold_거리_2에 해당되는 상기 제2 시점까지 제2 터치 후 거리의 변화율이 계산되는 것을 특징으로 하는 차량의 긴급 제동 방법.
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 사용자의 제동버튼 터치 후 상기 제2 시점에서 긴급 제동 의지가 있는지 여부를 판단하기 위해 상기 제2 터치 후 거리의 변화율과 미리 설정된 Threshold_거리변화율_2 를 비교하는 제3 비교 단계;가 더 포함되는 것을 특징으로 하는 차량의 긴급 제동 방법.
  10. 제 9 항에 있어서,
    상기 제3 비교 단계는, 상기 터치 전 거리의 변화율이 상기 Threshold_거리변화율_0 보다 작거나 상기 제1 터치 후 거리의 변화율이 Threshold_거리변화율_1 보다 작은 경우에 수행되는 것을 특징으로 하는 차량의 긴급 제동 방법.
  11. 제 7 항에 있어서,
    상기 제어 단계에서, 상기 터치 전 거리의 변화율이 상기 Threshold_거리변화율_0 보다 크고 상기 제1 터치 후 거리의 변화율이 Threshold_거리변화율_1 보다 큰 경우에 제1 제동제어가 수행되는 것을 특징으로 하는 차량의 긴급 제동 방법.
  12. 제 9 항에 있어서,
    상기 제어 단계에서, 상기 제2 터치 후 거리의 변화율이 Threshold_거리변화율_2 보다 큰 경우에 제2 제동제어가 수행되는 것을 특징으로 하는 차량의 긴급 제동 방법.
  13. 제 8 항에 있어서,
    상기 제어 단계에서,
    상기 제1 터치 후 거리의 변화율이 Threshold_거리변화율_1 보다 작거나 상기 제2 터치 후 거리의 변화율이 Threshold_거리변화율_2 보다 작으면 제3 제동제어가 수행되는 것을 특징으로 하는 차량의 긴급 제동 방법.
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