KR20220091208A

KR20220091208A - 그리퍼를 이용한 원단 이송 장치

Info

Publication number: KR20220091208A
Application number: KR1020200182492A
Authority: KR
Inventors: 이재용; 배규현; 이소진
Original assignee: 재단법인 한국섬유기계융합연구원
Priority date: 2020-12-23
Filing date: 2020-12-23
Publication date: 2022-06-30

Abstract

본 발명은 이송 대상 원단의 전단부와 후단부를 각각 그립하여 주는 복수개의 그리퍼가 구비된 로봇암을 이용함으로써 원단을 신속하고 정확하게 원하는 위치로 이송할 수 있는 그리퍼를 이용한 원단 이송 장치에 관한 것으로, 이송 대상 원단을 제1 위치에서 제 2위치로 이송하기 위한 로봇암; 및 상기 로봇암의 일단에 결착되는 수평 프레임과, 상기 수평 프레임의 전단부에 위치하여 원단의 전단부를 그립하는 하나 이상의 제1 그리퍼와, 상기 수평 프레임의 후단부에 위치하여 원단의 후단부를 그립하는 하나 이상의 제2 그리퍼로 이루어지는 그리퍼 모듈;을 포함하는 것을 특징을 한다.

Description

그리퍼를 이용한 원단 이송 장치{Fabric Carrier Equipment Using Grippers}

본 발명은 원단 이송 장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 이송 대상 원단의 전단부와 후단부를 각각 그립하여 주는 복수개의 그리퍼가 구비된 로봇암을 이용함으로써 원단을 신속하고 정확하게 원하는 위치로 이송할 수 있는 그리퍼를 이용한 원단 이송 장치에 관한 것이다.

일반적으로 적재된 위치에서 다음 공정을 위한 작업 위치로 원단을 이송하고자 하는 경우 여러 가지 자동화된 이송 장치를 이용하게 되는데, 그 중에서 대표적인 것이 공압을 이용한 흡착 이송 장치이다. 상기 공압을 이용한 흡착 이송 장치는 진공에 가까운 공압을 인가할 수 있는 다수 개의 흡착 수단으로 원단의 표면을 흡착하여 원단을 들어 올린 후, 레일 등을 통하여 원하는 위치로 이송하는 장치로써, 구성이 간단하여 원단 뿐만 아니라 판 형상의 제품을 이송하는데 많이 사용되고 있는 이송 장치이다.

그러나, 상기 공압을 이용한 흡착 이송 장치로 다양한 물리적 특성을 가지는 원단을 이송하는 경우에 원단의 무게나 크기, 두께 등에 따라 공압력을 변동하여 주어야 하는데, 이러한 제어가 어려워 원단의 흡착이 잘 이루어지지 않는 문제점이 있었다.

즉, 원단이 적재된 위치에서 작업 위치로 원단을 한 장씩 이송하여야 하는데, 공압이 너무 강하여 두 장 이상 여러 장의 원단이 흡착되어 이송되는 경우가 발생하거나, 원단이 무거워 최대 공압으로도 흡착이 이루어지지 않아 이송이 불가능한 경우가 발생하기도 하였다.

또한, 상기 흡착 수단에 의하여 원단이 흡착되더라도 이송하는 동안 일정한 공압을 유지하지 못하거나 원단의 너무 크거나 무거운 경우, 이송 도중 원단이 점차 흘러 내려 원하는 위치가 아닌 잘못된 위치로 이송되는 경우도 발생하기도 하였다.

본 발명은 상술한 문제점을 해결하기 위한 것으로, 이송 대상 원단의 전단부와 후단부를 각각 그립하여 부는 복수개의 그리퍼를 구비한 로봇암을 이용하여 함으로써 신속하고 정확하게 원하는 위치로 이송할 수 있는 그리퍼를 이용한 원단 이송 장치를 제공하는데 목적이 있다.

상술한 기술적 과제를 해결하기 위한 그리퍼를 이용한 원단 이송 장치는, 이송 대상 원단을 제1 위치에서 제 2위치로 이송하기 위한 로봇암; 및 상기 로봇암의 일단에 결착되는 수평 프레임과, 상기 수평 프레임의 전단부에 위치하여 원단의 전단부를 그립하는 하나 이상의 제1 그리퍼와, 상기 수평 프레임의 후단부에 위치하여 원단의 후단부를 그립하는 하나 이상의 제2 그리퍼로 이루어지는 그리퍼 모듈;을 포함하는 것을 특징을 한다.

이때, 상기 제1 그리퍼는, 상기 수평 프레임의 전단부에서 하방으로 형성되며, 동력에 의하여 오므림과 벌림 동작을 수행하는 집게수단과, 상기 집게수단의 단부에 구비되는 니들을 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 제2 그리퍼는, 상기 수평 프레임의 후단부에서 하방으로 형성되며, 원단을 공압으로 흡착하여 그립하는 공압흡착수단을 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 로봇암과 그리퍼 모듈의 작동을 제어하는 제어모듈이 더 포함되며, 상기 제어모듈은, 상기 그리퍼 모듈의 제1 그리퍼를 제어하여 제1 위치에 위치하고 있는 원단의 전단부를 그립하는 제1 동작; 상기 그리퍼 모듈을 수평을 유지하며 일정 높이까지 들어 올리는 제2 동작; 상기 그리퍼 모듈을 상기 제1 그리퍼가 상방을, 상기 제2 그리퍼가 하방을 향하도록 90°각도로 수직으로 회동시키는 제3 동작; 상기 그리퍼 모듈의 제2 그리퍼를 제어하여 원단의 후단부를 그립하는 제4 동작;의 순서로 제어하는 것을 특징으로 한다.

한편, 원단이 이송되는 상기 제2 위치의 테이블에 구비되며, 이송된 원단의 표면을 평탄화하는 하나 이상의 정렬 모듈이 더 포함되는 것을 특징으로 한다.

이때, 상기 정렬 모듈은, 상기 제2 위치의 테이블 일측에 길이 방향을 따라 구비되는 측면 프레임과, 상기 측면 프레임을 따라 길이 방향으로 왕복 이동을 할 수 있는 왕복이동수단과, 상기 왕복이동수단에서 테이블 내측 너비 방향으로 길게 형성되어 있는 평탄봉을 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명은 이송 대상 원단의 전단부를 그립하는 제1 그리퍼와 후단부를 그립하는 제2 그리퍼로 이루어지는 그리퍼 모듈을 이용하여 원단을 타이트하게 펼쳐서 제1 위치에서 제2 위치로 이송하여 줌으로써, 원단의 길이에 상관없이 안정적으로 원단을 이송할 수 있다는 장점이 있다.

또한, 본 발명은 이송 대상 원단의 전단부를 그립하는 제1 그리퍼를 단부에 니들이 구비된 집게 수단으로 구성함으로써, 이송 대상 원단의 무게나 두께 등에 상관없이 적재된 원단에서 한 장의 원단을 정확하게 그립할 수 있을 뿐만 아니라 이송 도중 흘러 내리거나 떨어져버리는 것을 방지할 수 있다는 다른 장점이 있다.

또한, 본 발명은 먼저 제1 그리퍼로 이송 대상 원단의 전단부를 그립하여 수직으로 들어올린 후, 제2 그리퍼로 이송 대상 원단의 후단부를 흡착하여 그립함으로써, 원단을 보다 타이트하게 안정적으로 유지하면서 정확하고 신속하게 이송할 수 있다는 또 다른 장점이 있다.

또한, 본 발명은 원단이 이송되는 테이블의 일측에 정렬 모듈을 구비하여 이송된 원단의 표면을 평탄화 하는 작업을 수행하도록 함으로써, 이송되어 테이블 상에 안착된 원단에 발생할 수 있는 주름이나 접힘 현상을 용이하게 해소할 수 있다는 또 다른 장점이 있다.

도 1은 본 발명의 일실시예에 의한 그리퍼를 이용한 원단 이송 장치의 사시도이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 의한 그리퍼를 이용한 원단 이송 장치의 측면도이다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 의한 그리퍼를 이용한 원단 이송 장치의 평면도이다.
도 4는 본 발명의 일실시예에 의한 그리퍼 모듈의 사시도이다.
도 5는 본 발명의 일실시예에 의한 정렬 모듈의 사시도이다.

이하에서 개시되는 본 발명에 의한 실시예들은 본 발명의 특징과 효과, 그것들을 달성하기 위한 방법을 명확하게 하기 위한 목적으로 예시된 것으로서 특정한 실시 형태에 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 기술적 사상 및 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 또는 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.

본 발명에 의한 실시예에서 "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서 상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.

본 발명에 의한 실시예에서 사용되는 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로서 본 발명에 의한 실시예를 한정하려는 의도가 아니며, 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한 복수의 표현을 포함한다.

본 발명에 의한 실시예에서 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함하여 여기에서 사용되는 모든 용어는 본 발명이 속하는 기술분야에서 일반적인 지식을 가진 사람에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다.

일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥 상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 발명에 의한 실시예에서 명백하게 정의되지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.

이하에서는 본 발명의 구체적인 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명하도록 한다.

도 1 내지 도 5를 참조하면, 본 발명의 일실시예에 의한 그리퍼를 이용한 원단 이송 장치(10)는, 이송 대상 원단을 제1 테이블(11)로부터 제2 테이블(12)로 이송하기 위한 로봇암(100)과, 상기 로봇암(100)의 일단에 구비되어 이송 대상 원단을 그립하는 그리퍼 모듈(200)과, 제2 테이블(12)로 이송된 원단을 평탄화하는 정렬 모듈(300)과, 상기 로봇암(100)과 그리퍼 모듈(200), 정렬 모듈(300)의 작동을 제어하는 제어모듈(400)을 포함하여 구성된다.

이때, 상기 로봇암(100)은 자체로 180° 이상, 바람직하게는 360°로 자유자재로 회전할 수 있으며, 2축 이상의 다축 관절을 구비하여 다양한 각도와 방향으로 움직일 수 있도록 구성함으로써, 원단이 적재되어 있는 제1 테이블(11)과 원단이 이송되는 제2 테이블(12) 사이에서 다양한 크기와 종류의 원단을 용이하게 이송할 수 있도록 한다.

상기 그리퍼 모듈(200)은 상기 로봇암(100)의 일단에 결착되는 수평 프레임(210)과, 상기 수평 프레임(210)의 전단부에 구비되는 한 쌍의 제1 그리퍼(220)와, 상기 수평 프레임(210)의 후단부에 구비되는 한 쌍의 제2 그리퍼(230)를 포함하여 구성된다.

상기 수평 프레임(210)은 금속제 프로파일 등으로 사각형 형태로 형성할 수 있을 것이며, 상기 수평 프레임(210)의 중심부에는 상기 로봇암(100)의 일단에 결착할 수 있는 결착부(211)가 형성되어 있는데, 상기 결착부(211)는 물리적으로 상기 로봇암(100)과 결합하는 것 이외에 전력이나 제어신호 등을 그리퍼 모듈(200)로 전달할 수 있도록 전기적으로도 상기 로봇암(100)과 연결되어 있어야 할 것이다, 또한, 상기 수평 프레임(210)에는 상기 결착부(211)를 통해 전송되는 전력과 제어신호 등을 제1 그리퍼(220) 및 제2 그리퍼(230) 등으로 전달하기 위한 배선 수단이 내부 또는 외부에 구비되어 있어야 함은 당연할 것이다.

본 발명의 일실시예에 의한 상기 제1 그리퍼(220)는 상기 수평 프레임(210)의 전단부에 한 쌍이 구비되어 있는데, 이송 대상 원단의 크기나 무게 등에 따라 3개 이상 다수개가 구비될 수 있음은 물론이다. 아울러, 상기 제1 그리퍼(220)를 상기 수평 프레임(210)의 너비 방향 프레임에 구비하여 이송 대상 원단의 너비에 맞게 각각의 제1 그리퍼(220) 간의 간격을 자동으로 또는 수동으로 조절할 수 있도록 구성함으로써, 이송 대상 원단의 전단부를 안정적으로 그립하여 이송할 수 있을 것이다.

상기 제1 그리퍼(220)는 여러 가지 그립 수단으로 구성할 수도 있겠지만, 본 발명의 일실시예에서는 원단을 정확하게 한 장씩 그립하여 이송할 수 있도록, 니들(222)을 이용한 그립 수단을 채택하였다. 즉, 본 발명의 일실시예에 의한 상기 제1 그리퍼(220)는 상기 수평 프레임(210)의 전단부에서 하방으로 형성되어 있는 집게수단(221)으로 이루어지며, 상기 집게수단(221)의 단부에 복수개의 니들(222)을 구비하여 두었다. 상기 제1 그리퍼(220)의 집게수단(221)은 동력에 의하여 오므림과 벌림 동작을 수행하게 되는데, 이송 대상 원단을 그립할 때는 오므림 동작을 통하여 원단의 표면을 집게수단(221)의 일단에 구비된 니들(222)로 집을 수 있게 하며, 이송 대상 원단을 원하는 위치로 이송한 후에는 벌림 동작을 통하여 원단의 표면으로부터 니들(222)이 빠져 나올 수 있도록 한다.

본 발명의 일실시예에 의한 상기 제2 그리퍼(230)는 상기 수평 프레임(210)의 후단부에 한 쌍이 구비되어 있는데, 역시 이송 대상 원단의 크기나 무게 등에 따라 3개 이상 다수개를 구비할 수 있을 것이다. 한편, 상기 제2 그리퍼(230)는 상기 제1 그리퍼(220)와는 달리 상기 수평 프레임(210)의 너비 방향 프레임이 아니라 한 쌍의 길이 방향 프레임에 각각에 하나씩 구비되어 있으며, 이에 따라 이송 대상 원단의 길이에 맞게 길이 방향 프레임을 따라 상기 제2 그리퍼(230)가 자동으로 또는 수동으로 이동할 수 있도록 구성할 수 있을 것이다.

본 발명의 일실시예에서 상기 제2 그리퍼(230)는 여러 가지 그립 수단 중 공압으로 작동하는 공압흡착수단(231)으로 구성하였으며, 그립 시에는 이송 대상 원단의 후단부에 밀착하여 공압을 부여하여 원단의 표면을 흡착하도록 하며, 이송 완료 후에는 공압을 제거하여 원단이 탈착될 수 있도록 한다.

이와 같이 이송 대상 원단의 전단부는 니들(222)을 이용한 제1 그리퍼(220)로, 후단부는 공압흡착수단(231)을 이용한 제2 그리퍼(230)로 각각 그립하여 이송함으로써, 원단을 정확하게 한 장씩, 이송 도중 흘러내리거나 떨어트림 없이, 타이트하게 펼쳐서 이송할 수 있게 되는 것이다.

한편, 본 발명의 일실시예에 의한 그리퍼를 이용한 원단 이송 장치(10)로 이송 대상 원단을 그립하여 이송할 때, 상기 제1 그리퍼(220)와 제2 그리퍼(230)를 동시에 작동시켜 원단의 전단부와 후단부를 동시에 그립하는 것이 아니라, 먼저 제1 그리퍼(220)를 작동시키고 다음으로 제2 그리퍼(230)를 작동시키는 순서로 이송 대상 원단을 그립하도록 하는 것이 바람직할 것이다.

보다 자세하게 이송 과정을 살펴보면, 먼저 상기 로봇암(100)을 제어하여 로봇암(100) 일단에 구비되어 있는 상기 그리퍼 모듈(200)을 제1 테이블(11) 상에 적재되어 있는 이송 대상 원단의 상부에 위치하도록 하며, 이때 상기 그리퍼 모듈(200)은 이송 대상 원단과 나란하게 수평을 유지하도록 한다. 그리고, 상기 그리퍼 모듈(200)의 제1 그리퍼(220)가 이송 대상 원단의 표면을 그립할 수 있는 위치까지 상기 그리퍼 모듈(200)을 하강시키도록 하며, 상기 그리퍼 모듈(200)이 적당한 위치로 하강한 후에는 상기 제1 그리퍼(220)를 작동시켜 이송 대상 원단의 전단부를 니들(222)이 구비된 상기 집게수단(221)이 그립하도록 한다.

상기 그리퍼 모듈(200)의 제1 그리퍼(220)가 이송 대상 원단의 전단부를 그립한 후에는 그대로 수평을 유지하면서 다시 상기 그리퍼 모듈(200)을 일정한 높이까지 상승시키도록 한다. 상기 그리퍼 모듈(200)을 상승시킨 후에는 상기 그리퍼 모듈(200)을 90°각도로 수직으로 회동시켜 상기 제1 그리퍼(220)가 위쪽에, 상기 제2 그리퍼(230)가 아래쪽에 위치하도록 한다. 물론 이송 대상 원단이 상기 제1 그리퍼(220)에 그립되어 있기 때문에 상기 로봇암(100)의 이러한 동작에 의하여 이송 대상 원단 또한 수직 상태를 유지하게 될 것이다.

이와 같이 상기 그리퍼 모듈(200)을 수직으로 회동시킨 후, 상기 그리퍼 모듈(200)의 제2 그리퍼(230)를 작동시켜 상기 이송 대상 원단의 후단부를 상기 공압흡착수단(231)이 그립하도록 한다. 상기 그리퍼 모듈(200)의 제1 그리퍼(220)와 제2 그리퍼(230)가 모두 작동되어 이송 대상 원단의 전단부와 후단부를 각각 그립하면서 수직인 상태로 상기 로봇암(100)을 회전시켜 이송 목적지인 제2 테이블(12) 상부에 상기 그리퍼 모듈(200)과 이송 대상 원단이 위치하도록 한다.

이후, 상기 그리퍼 모듈(200)을 제2 테이블(12)과 수평을 이루도록 다시 회동시키도록하며, 상기 그리퍼 모듈(200)을 하강시켜 제2 테이블(12) 상면에 이송 대상 원단이 안착되도록한다, 이송 대상 원단이 제2 테이블(12)에 안착된 이후에는 상기 제1 그리퍼(220)의 집게 수단은 벌림 동작을 통하여 원단의 전단부를 놓아 주며, 상기 제2 그리퍼(230)의 공압흡착수단(231)은 공압을 제거함으로써 원단의 후단부를 놓아 주도록 한다.

이상과 같은 상기 로봇암(100)과 그리퍼 모듈(200)의 제어는 상기 제어모듈(400)에 의하여 유기적으로 이루어져야 하는 것은 당연할 것이다.

이와 같이 이송 대상 원단의 전단부를 상기 그리퍼 모듈(200)의 제1 그리퍼(220)로 그립하여 수직으로 들어 올린 후 제2 그리퍼(230)로 후단부를 그립한 후 이송하도록 함으로써, 이송 대상 원단을 정확하게 한 장씩 들어 올린 후 중력에 의하여 타이트하게 펼쳐진 상태에서 이송 대상 원단의 하단부를 그립하여 이송하게 되는 것이다.

한편, 상기 로봇암(100)과 그리퍼 모듈(200)의 이러한 작동과 제어에 의하여 제2 테이블(12)로 이송된 원단은 대부분 타이트하게 주름이나 접히는 현상이 없겠지만, 그립을 푸는 과정에서 또는 바람 등 외력에 의하여 주름이나 접히는 현상이 발생할 수도 있을 것이다.

본 발명의 일실시예에서는 이송 대상 원단이 제2 테이블(12)로 이송된 후 발생하는 혹시 모를 주름이나 접히는 현상을 대비하기 위하여 한 쌍의 정렬 모듈(300)을 구비하여 두었다. 이때, 상기 정렬모듈은 상기 제2 테이블(12)의 일측을 따라 길게 구비되어 있는 측면 프레임(310)과, 상기 측면 프레임(310)을 따라 길이 방향으로 왕복 이동할 수 있는 왕복이동수단(320)과, 상기 왕복수단의 일측에서 테이블 내측 방향으로 길게 형성되어 있는 평탄봉(330)을 포함하여 구성된다.

상기 왕복이동수단(320)은 대표적으로 상기 측면 프레임(310)에 구비된 레일과 상기 레일 상을 따라 움직이는 이동수단으로 구성할 수 있을 것이며, 모터 등 동력 수단 이외에도 공압이나 유압 실린더 등을 이용하여 이동수단이 레일을 따라 이동할 수 있도록 구성할 수 있을 것이다.

본 발명의 일실시예에서는 상기 정렬 모듈(300)을 한 쌍으로 구비하여 두었는데, 상기 정렬 모듈(300) 각각의 왕복이동수단(320)이 제2 테이블(12) 상으로 이송 완료된 원단의 길이 방향 중심부에서 각각 반대 방향으로 길이 방향을 따라 이동하면서, 원단의 너비 방향으로 돌출 형성된 각각의 상기 평탄봉(330)이 원단에 발생한 주름이나 접힘을 길이 방향 바깥으로 펼쳐 효율적으로 제거할 수 있도록 한 것이다.

이상과 같이, 본 발명의 일실시예에 의한 그리퍼를 이용한 원단 이송 장치(10)는 니들(222)이 구비된 집게수단(221)의 제1 그리퍼(220)와 공압흡착수단(231)의 제2 그리퍼(230)로 이루어지는 그리퍼 모듈(200)에 의하여 이송 대상 원단을 수직으로 들어서 타이트하게 이송할 수 있으며, 이에 따라 정확하게 한 장의 원단을 이송 도중 흘러내리거나 떨어트리지 않으면서 안정적으로 이송할 수 있는 것이며, 이송 완료 후에 발생할 수도 있는 주름이나 접힘 현상을 정렬 모듈(300)로 다시 한번 확실하게 제거할 수 있게 되는 것이다.

이상에서 본 발명을 구체적인 실시예를 들어 상세하게 설명하였지만, 이는 본 발명의 바람직한 실시예를 예시적으로 설명한 것이지 본 발명을 한정한 것은 아니다. 따라서, 본 발명이 속하는 기술분야에서 일반적인 지식을 가진 사람이라면 본 발명의 기술적 사상의 범주를 벗어나지 않는 범위 내에서 여러가지 다양한 변형이 제공될 수 있다.

10 - 원단 이송 장치
11 - 제1 테이블 12 - 제2 테이블
100 - 로봇암
200 - 그리퍼 모듈
210 - 수평 프레임 211 - 결착부
220 - 제1 그리퍼
221 - 집게수단 222 - 니들
230 - 제2 그리퍼
231 - 공압흡착수단
300 - 정렬 모듈
310 - 측면 프레임
320 - 왕복이동수단
330 - 평탄봉
400 - 제어모듈

Claims

이송 대상 원단을 제1 위치에서 제 2위치로 이송하기 위한 로봇암; 및
상기 로봇암의 일단에 결착되는 수평 프레임과, 상기 수평 프레임의 전단부에 위치하여 원단의 전단부를 그립하는 하나 이상의 제1 그리퍼와, 상기 수평 프레임의 후단부에 위치하여 원단의 후단부를 그립하는 하나 이상의 제2 그리퍼로 이루어지는 그리퍼 모듈;을 포함하는 것을 특징을 하는 그리퍼를 이용한 원단 이송 장치.
청구항 1에 있어서,
상기 제1 그리퍼는,
상기 수평 프레임의 전단부에서 하방으로 형성되며, 동력에 의하여 오므림과 벌림 동작을 수행하는 집게수단과,
상기 집게수단의 단부에 구비되는 니들을 포함하는 것을 특징으로 하는 그리퍼를 이용한 원단 이송 장치.
청구항 1에 있어서,
상기 제2 그리퍼는,
상기 수평 프레임의 후단부에서 하방으로 형성되며, 원단을 공압으로 흡착하여 그립하는 공압흡착수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 그리퍼를 이용한 원단 이송 장치.
청구항 1에 있어서,
상기 로봇암과 그리퍼 모듈의 작동을 제어하는 제어모듈이 더 포함되며,
상기 제어모듈은,
상기 그리퍼 모듈의 제1 그리퍼를 제어하여 제1 위치에 위치하고 있는 원단의 전단부를 그립하는 제1 동작;
상기 그리퍼 모듈을 수평을 유지하며 일정 높이까지 들어 올리는 제2 동작;
상기 그리퍼 모듈을 상기 제1 그리퍼가 상방을, 상기 제2 그리퍼가 하방을 향하도록 90°각도로 수직으로 회동시키는 제3 동작;
상기 그리퍼 모듈의 제2 그리퍼를 제어하여 원단의 후단부를 그립하는 제4 동작;의 순서로 제어하는 것을 특징으로 하는 그리퍼를 이용한 원단 이송 장치.
청구항 1 내지 청구항 4 중 어느 한 청구항에 있어서,
원단이 이송되는 상기 제2 위치의 테이블에 구비되며, 이송된 원단의 표면을 평탄화하는 하나 이상의 정렬 모듈이 더 포함되는 것을 특징으로 하는 그리퍼를 이용한 원단 이송 장치.
청구항 5에 있어서,
상기 정렬 모듈은,
상기 제2 위치의 테이블 일측에 길이 방향을 따라 구비되는 측면 프레임과, 상기 측면 프레임을 따라 길이 방향으로 왕복 이동을 할 수 있는 왕복이동수단과, 상기 왕복이동수단에서 테이블 내측 너비 방향으로 길게 형성되어 있는 평탄봉을 포함하는 것을 특징으로 하는 그리퍼를 이용한 원단 이송 장치.