KR20220080714A - 반송 장치 - Google Patents

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KR20220080714A
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payable
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KR1020210171720A
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후미타케 와타나베
아츠시 시라사키
카즈타카 안도
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가부시키가이샤 유신세이키
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Abstract

(과제) 티칭 시의 동작 모드의 설정과 적절한 조건 설정이 용이한 반송 장치를 제공한다.
(해결 수단) 입력부(51)로부터 입력된 가반 중량과 동작 모드의 조합의 적부를 입력 판정부(54)가 판단한다. 모터·파라미터 결정부(55)는 입력 판정부(54)에서 적당하다고 판정된 동작 모드와 가반 중량에 의거하여 1 이상의 서보모터(15)의 서보앰프(16)의 1 이상의 모터·파라미터를 결정한다. 1 이상의 모터·파라미터에는 1 이상의 서보모터의 최대 속도 및 최대 가속도가 포함되어 있으며, 파라미터 변경부(56)는 최대 속도 및 최대 가속도를 상한값으로 하여 1 이상의 서보모터(15)의 속도 및 가속도의 변경을 허용한다.

Description

반송 장치{CONVEYANCE DEVICE}
본 발명은 티칭 시의 동작 모드의 설정과 적절한 조건 설정이 용이한 반송 장치에 관한 것이다.
일본 특허공개 2009-292066호 공보(특허문헌 1)에 나타내어지는 종래의 성형품 인출기(반송 장치)에서는 컨트롤러 장치(제어 장치)를 미리 정한 표준 동작 모드로 동작하고 있을 때보다 전력 소비량을 적게 하는 전력 절약 동작 모드와, 표준 동작 모드로 동작하고 있을 때보다 진동의 발생을 적게 하는 소프트 동작 모드(저속 모드)를 선택할 수 있도록 구성하고 있다. 컨트롤러 장치는 미리 정한 표준 동작 모드의 설정 요소 및/또는 설정 데이터를 변경해서 소망의 동작 모드를 설정할 수 있도록 구성되어 있다. 또한, 이 공보에 기재된 기술에서는 동작 모드 선택에 따라 미리 설정해 둔 설정 항목을 표시할 뿐이며, 적절한 조건 설정은 할 수 없다.
또한, 일본 특허 제5331376호 공보(특허문헌 2)에는 중량을 측정하고, 그것에 따른 동작 모드를 선택하는 기술이 개시되어 있다.
일본 특허공개 2009-292066호 공보 일본 특허 제5331376호 공보
그러나 특허문헌 1 및 2에는 속도·가속도 등의 제어 파라미터의 조건 설정을 어떻게 하는 것인지에 대해서는 개시가 없다. 표준 동작 모드의 설정 요소 및/또는 설정 데이터를 변경해서 소망의 동작 모드(전력 절약 동작 모드나 소프트 동작 모드)와 그 조건을 설정하는 작업은 숙련 작업자이어도 시간을 요하고 있는 것이 실정이다. 더구나 익숙하지 않은 작업자가 이 설정 작업을 행하면 안전을 생각해서 저속으로 반송 작업을 행하는 설정을 하는 경우가 많다. 그 때문에 종래는 반송 장치가 갖고 있는 기능을 충분히 활용할 수 없는 상황이 발생하고 있다.
본 발명의 목적은 티칭 시의 동작 모드의 설정과 적절한 조건 설정이 용이한 반송 장치를 제공하는 것에 있다.
본 발명의 목적은 티칭 시의 동작 모드의 설정과 적절한 조건 설정이 용이하며, 게다가 반송 장치가 갖고 있는 진동 억제 기능을 충분히 활용할 수 있는 반송 장치를 제공하는 것에 있다.
본 발명의 반송 장치는 반송 대상물을 인출하는 인출 헤드와, 인출 헤드를 이동시키는 헤드 이동 기구를 구비하여 반송 대상물을 반송하는 반송 기구와, 반송 기구의 동력원을 제어하는 제어부를 구비한 제어 장치를 구비하고 있다. 동력원은 헤드 이동 기구의 1 이상의 가동부를 움직이는 1 이상의 서보모터이다. 본 발명에서는 제어 장치가 입력부와, 입력 판정부와, 모터·파라미터 결정부와, 파라미터 변경부를 구비하고 있다. 입력부는 티칭을 할 때에 적어도 인출 헤드의 중량과 반송 대상물의 중량을 가산한 가반(可搬) 중량 및 동작 모드를 입력하기 위한 것이다. 또한, 동작 모드는 복수의 동작 모드로부터 선택해서 입력된다. 입력 판정부는 입력부로부터 입력된 가반 중량과 동작 모드의 조합의 적부를 판단한다. 또한, 모터·파라미터 결정부는 입력 판정부에서 적당하다고 판정된 동작 모드와 가반 중량에 의거하여 1 이상의 서보모터의 서보앰프의 1 이상의 모터·파라미터를 결정한다. 또한, 파라미터 변경부는 모터·파라미터 결정부에서 결정한 1 이상의 모터·파라미터를 변경한다. 1 이상의 모터·파라미터에는 1 이상의 서보모터의 최대 속도 및 최대 가속도가 포함되어 있다. 그리고 파라미터 변경부는 최대 속도 및 최대 가속도를 상한값으로 하여 1 이상의 서보모터의 속도 및 가속도의 변경을 허용한다.
본 발명에서는 입력 판정부가 입력부로부터 입력된 가반 중량과 동작 모드의 조합의 적부를 판단하므로 경험이 부족한 작업자가 잘못된 가반 중량과 동작 모드의 조합을 설정하고자 해도 설정을 할 수 없다. 그리고 모터·파라미터 결정부는 입력 판정부가 동작 모드와 가반 중량의 조합이 적당하다고 판단했을 경우에는 동작 모드와 가반 중량에 의거하여 1 이상의 서보모터의 서보앰프의 1 이상의 모터·파라미터를 결정하므로 모터·파라미터의 설정 지식이 부족한 작업자가 잘못된 파라미터를 설정할 우려가 없다. 특히, 본 발명에서는 티칭할 때에 설정이 가장 어려운 1 이상의 서보모터의 최대 속도 및 최대 가속도가 1 이상의 모터·파라미터에 포함되어 있으므로 설정을 하는 작업자의 부담을 대폭 줄일 수 있다. 또한, 파라미터 변경부가 최대 속도 및 최대 가속도를 상한값으로 해서 1 이상의 서보모터의 속도 및 가속도의 변경을 허용하고 있으므로 어느 정도 설정 조건에 능통한 작업자가 보다 적절한 설정을 하는 것도 가능하다. 그 경우이어도 최대 속도 및 최대 가속도를 상한값으로 하고 있으므로 작업자가 반송 장치를 고장내는 것 같은 조건을 설정하는 것을 방지할 수 있다.
구체적으로는 동작 모드는 미리 정한 복수의 동작 모드로부터 선택된 1개의 동작 모드이다. 그리고 입력 판정부는 미리 정한 복수의 동작 모드와 복수의 가반 중량 범위의 허용 가능한 조합 정보에 의거하여 판정을 행하도록 구성되어 있다. 또한, 모터·파라미터 결정부는 미리 정한 허용 가능한 복수의 동작 모드와, 복수의 가반 중량 범위와, 1 이상의 모터·파라미터의 관계에 대한 정보에 의거하여 1 이상의 모터·파라미터를 결정하도록 구성되어 있다. 그 때문에 작업자는 조건 설정의 상세를 숙지하고 있을 필요가 없다.
제어 장치의 제어부는 인출 헤드의 진동을 1 이상의 서보모터의 서보앰프에 탑재되어 있는 제진 기능을 사용하여 억제하는 기능을 구비하고 있는 것이 바람직하다. 이 경우, 제어 장치는 가반 중량과 인출 헤드의 스트로크량에 따라 정해지는 서보앰프의 1 이상의 제진 파라미터를 결정하는 제진 파라미터 결정부를 더 구비하고 있는 것이 바람직하다. 제어부는 제진 파라미터 결정부에 의해 정해진 1 이상의 제진 파라미터를 사용하여 제진 기능을 실행한다. 이렇게 하면 작업자는 티칭을 위한 조건 설정뿐만 아니라 제진을 위한 제진 파라미터의 설정도 기본적으로 행할 필요가 없다. 그 결과, 작업자의 설정 작업에 요하는 부담을 대폭 줄일 수 있다.
제진 파라미터 결정부에는 티칭을 할 때에 스트로크량이 입력부로부터 입력되어 있는 것이 바람직하다. 이렇게 하면 작업자는 의식하지 않아도 제진 파라미터의 설정이 가능하게 된다.
또한, 1 이상의 제진 파라미터는 서보앰프의 주파수 필터의 주파수를 포함하는 것이 바람직하다. 주파수 필터의 주파수를 가반 중량과 가동부의 스트로크량에 의해 정해지는 고유 진동수에 가까운 값으로 하면 진동을 억제할 수 있다.
제어 장치는 1 이상의 제진 파라미터의 밸런스를 보정하는 밸런스 조정부를 더 구비하고 있는 것이 바람직하다.
또한, 성형기의 몰드로부터 수지 성형품을 반송 대상물로서 인출하기 위해서 사용되는 반송 장치의 경우에는 성형품을 인출할 때에 인출 헤드를 이동시키는 방향을 인발 방향이라고 했을 때에 1 이상의 제진 파라미터는 적어도 인출 헤드의 인발 방향의 진동을 억제하기 위한 제진 파라미터를 포함하고 있는 것이 바람직하다. 인발 방향의 동작은 성형품의 흡착, 인발에 관계되어 있으며, 어느 쪽도 정확하게 행해지지 않으면 인출이 실패해서 쓸데없는 시간이 걸린다. 또한, 진동이 크면 금형에 충돌할 위험도 있다. 그러나 사이클 타임의 관계로부터 금형 개방 시간은 단축할 필요가 있으며, 동작 속도나 가속도는 가능한 한 크게 하고 싶은 요망이 있다. 그런데 금형 내의 동작인 이상 무리하게 조정하면 예기하지 않은 진동이 발생하여 금형 충돌이 발생하거나 인출 실패가 될 우려가 있다. 본 발명에 의하면 진동을 고려한 후에 적절한 범위로 최대 속도·최대 가속도를 설정할 수 있고, 티칭 조정을 준비할 수 있다. 또한, 1 이상의 제진 파라미터에는 인출 헤드 상하 방향 및 횡행 방향의 진동을 억제하는 제진 파라미터를 포함하고 있어도 좋은 것은 물론이다.
도 1은 본 발명을 성형기로부터 성형품을 인출하는 반송 장치의 일례로서의 성형품 인출 장치에 적용한 실시형태의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 2는 제어 장치의 주요부를 마이크로컴퓨터를 사용하여 실현할 경우에 사용하는 프로그램의 플로우 차트의 일례이다.
도 3은 가반 중량 및 동작 모드를 입력하기 위한 입력부의 화면 표시의 일례를 나타내는 도면이다.
도 4는 복수의 동작 모드와 가반 중량의 허용 범위와 속도 범위의 관계의 일례를 설명하기 위한 도면이다.
도 5(A) 및 도 5(B)는 1 이상의 서보모터의 서보앰프의 1 이상의 모터·파라미터로서 최대 속도 및 최대 가속도가 결정되었을 때에 최대 속도 및 최대 가속도를 상한값으로 하여 파라미터 변경부에서 변경 조작을 하기 위한 변경 화면을 나타내고 있다.
도 6은 중량과 스트로크량에 의해 정해지는 제진 파라미터의 테이블을 나타내는 도면이다.
도 7은 가반 중량과 스트로크량의 설정을 함께 실시할 경우의 표시 화면의 표시의 예를 나타내는 도면이다.
이하, 도면을 참조해서 본 발명의 반송 장치의 실시형태의 일례에 대해서 상세하게 설명한다. 도 1은 본 발명을 성형기로부터 성형품을 인출하는 반송 장치의 일례로서의 성형품 인출 장치에 적용한 실시형태의 구성을 나타내는 블록도이다. 도 2는 도 1의 실시형태의 제어 장치(5)의 주요부를 마이크로컴퓨터를 사용하여 실현할 경우에 사용하는 프로그램의 알고리즘의 일례를 나타내고 있다.
도 1에 있어서 1은 성형기(3)의 성형 몰드로부터 성형품(반송 대상물)을 인출하여 소정 위치까지 성형품을 반송하는 반송 기구이다. 반송 기구(1)는 성형기(3)의 금형으로부터 성형품을 인출하는 인출 헤드(11)와 인출 헤드(11)를 이동시키는 헤드 이동 기구(13)를 구비하고 있다. 헤드 이동 기구(13)는, 예를 들면 XYZ 방향으로 연장되는 3축의 프레임을 구비한 3축 이동 기구이어도, 또한 다관절의 이동 기구이어도 좋지만 본 실시형태에서는 금형 내에 인출 헤드를 진입시키는 진입 프레임과 이 진입 프레임을 금형에 가까이 하고, 또한 금형으로부터 떨어뜨리기 위한 이동 프레임이 직교 상태로 배치되고, 또한 이동 프레임이 이동 가능하게 지지된 고정 프레임이 직교 상태로 배치된 3축 이동 기구를 사용한다. 그리고 각 축을 따라 이동하는 복수의 가동부의 구동원으로서는 복수의 서보모터(15)를 사용하고 있다. 또한, 도 1에는 1개의 서보모터만을 대표예로서 나타내고 있다. 복수의 서보모터(15)는 제어 장치(5)에 의해 각각 제어된다. 제어 장치(5)의 제어부(50)는 인출 헤드(11)의 진동을 1 이상의 서보모터(15)의 서보앰프(16)에 탑재되어 있는 제진 기능을 사용하여 억제하는 기능을 구비하고, 후술하는 입력부(51)로부터의 입력에 의해 지정된 동작 모드 등에 따라서 동력원으로서의 1 이상의 서보모터(15)를 제어한다.
제어 장치(5)는 제어부(50)와, 입력부(51), 표시부(52), 기억부(53), 입력 판정부(54), 모터·파라미터 결정부(55), 파라미터 변경부(56), 제진 파라미터 결정부(57), 및 밸런스 조정부(58)를 구비하고 있다. 입력부(51)는, 예를 들면 티칭을 할 때에 적어도 인출 헤드(11)의 중량과 성형기(3)의 성형 몰드로부터 인출하는 반송 대상물(성형품)의 중량을 가산한 가반 중량 및 동작 모드를 입력할 때에 사용된다. 본 실시형태에서는 복수의 동작 모드(본 실시형태에서는 동작 모드는 고속 모드, 표준 모드, 저속 모드)로부터 선택한 1개의 동작 모드가 입력된다. 도 3에는 가반 중량 및 동작 모드를 입력하기 위한 입력부(51)의 화면 표시(본 실시형태에서는 표시부(52)의 표시 화면(52A)의 표시)의 일례가 나타내어져 있다. 도 3에 나타내는 예에서는 고속 모드에 있어서의 가반 중량의 허용 범위가 0.0~3.5㎏인 것이 나타내어지고, 터치 스위치에서 가반 중량을 선택(설정)할 수 있게 되어 있다. 이 예에서는 1.5㎏의 가반 중량이 선택된 것을 표시 실시형태를 바꿈(스위치 부분의 색을 바꾸거나 점멸을 시킴)으로써 나타내고 있다. 또한, 선택한 가반 중량이 동작 모드에 의해 정해지는 허용 범위(WR) 외일 경우에는 터치 스위치를 터치해도 선택상태가 되지 않도록 하면 좋다. 또한, 동작 모드에 의해 정해지는 선택 가능한 가반 중량의 허용 범위만을 선택하는 스위치부를 표시하도록 해도 좋다.
도 4는 복수의 동작 모드와 가반 중량의 허용 범위(WR)와 속도 범위(VR)의 관계의 일례를 설명하기 위한 도면이다. 도 4에 있어서 횡축은 암 속도(인출 헤드(11)를 이동시키는 암의 속도)이며, 종축은 암을 구동하는 구동원으로서의 서보모터(15)의 모터 토크이다. 이 예에서는 고속 모드가 선택되었을 경우에 가반 중량의 허용 범위(WR)가 0㎏~3㎏이 되고, 속도 범위의 최상한값은 V3(예를 들면, 3.3m/s)이다. 고속 모드에서는 가반 중량을 가볍게 함으로써(예를 들면, 3㎏) 모터 토크는 수명의 역치를 하회하는 것이 가능해지고, 가반 중량을 무겁게 함으로써(예를 들면, 5㎏) 모터 토크는 역치를 초과하여 수명이 짧아진다. 그래서 모터 토크가 역치를 초과하지 않는 범위에서 고속 모드에 있어서의 가반 중량의 허용 범위가 정해지게 된다. 또한, 저속 모드가 선택되었을 경우의 가반 중량의 허용 범위(WR)가 5㎏~7.6㎏이 되고, 속도 범위의 최상한값은 V1(예를 들면, 2.5m/s)이다. 이 가반 중량의 허용 범위(WR)이면 서보모터의 모터 토크는 역치를 초과하지 않는다. 또한, 표준 모드(기준)가 선택되었을 경우의 가반 중량의 허용 범위(WR)는 3㎏~5㎏이 되고, 속도 범위의 중앙값은 V2(예를 들면, 3.0m/s)이다. 또한, 도 3에 있어서 「역치」는 구조적으로 반송 장치의 내구한계를 고려한 임의의 값을 나타내고 있다.
입력 판정부(54)는 입력부(51)로부터 입력된 가반 중량과 동작 모드의 조합의 적부를 판단한다. 즉, 도 4에 나타내는 3개의 동작 모드와 가반 중량의 허용 범위의 조합이 허용 가능한 조합이다. 이 조합을 벗어나는 동작 모드와 가반 중량이 입력부(51)로부터 입력되면 입력 판정부(54)는 그 입력을 모터·파라미터 결정부(55)에 보내지 않고, 동작 모드 및 가반 중량의 재입력을 요구하기 위한 표시를 표시부(52)에 표시한다. 도 3의 표시 화면(52A)의 중량의 허용 범위의 표시도 이 요구를 간접적으로 하기 위한 표시의 일례이다. 허용 범위가 표시되지 않고, 중량 선택 스위치만이 표시될 경우에는 선택한 중량에 대해서 선택 가능한 동작 모드밖에 선택할 수 없도록 하고, 재입력을 간접적으로 요구하도록 해도 좋다.
모터·파라미터 결정부(55)는 입력 판정부(54)에서 적당하다고 판정된 동작 모드와 가반 중량에 의거하여 1 이상의 서보모터(15)의 서보앰프(16)의 1 이상의 모터·파라미터를 결정한다. 그리고 파라미터 변경부(56)는 최대 속도(MV) 및 최대 가속도(MA)를 상한값으로 하여 1 이상의 서보모터(15)의 속도 및 가속도의 변경을 허용한다.
본 실시형태에서는 입력 판정부(54)가 입력부(51)로부터 입력된 가반 중량과 동작 모드의 조합의 적부를 판단하므로 경험이 부족한 작업자가 잘못된 가반 중량과 동작 모드의 조합을 설정하고자 해도 설정을 할 수 없으므로 안전하다. 또한, 모터·파라미터 결정부(55)가, 입력 판정부(54)가 동작 모드와 가반 중량의 조합이 적당하다고 판단했을 경우에는 동작 모드와 가반 중량에 의거하여 1 이상의 서보모터(15)의 서보앰프(16)의 1 이상의 모터·파라미터로서의 적어도 최대 속도(MV) 및 최대 가속도(MA)를 결정하므로 최대 속도(MV) 및 최대 가속도(MA)를 상한값으로 하면 안전한 설정이 가능해진다.
도 5(A) 및 도 5(B)에는 1 이상의 서보모터(15)의 서보앰프(16)의 1 이상의 모터·파라미터로서 최대 속도(MV) 및 최대 가속도(MA)가 결정되었을 때에 최대 속도(MV) 및 최대 가속도(MA)를 상한값으로 하여 파라미터 변경부(56)에서 변경 조작을 하기 위한 표시 화면(52A)을 나타내고 있다. 본 실시형태에서는 표시부(52)의 표시 화면에 터치 스위치로서 표시된다. 도 5(A) 및 도 5(B)의 표시예는 적절한 조합으로서의 고속 모드와 가반 중량이 입력된 후에 「속도」 및 「가속도(감속)」의 설정이 행해질 때의 표시 화면(52A)의 일례를 나타내고 있다. 도 5(A) 및 도 5(B)의 예에서는 「인출측 하강」, 「인발 전진」, 「언더컷」, 「인발 후퇴」, 「인출측 상승」, 「판정 위치 이동」, 「횡행」, 「절단 이동」, 「절단 이동 접근」, 및 「개방측 하강」 동작에 있어서 사용되는 각 서보모터(15)의 속도와 가속도를 변경할 수 있다. 이 변경은 속도 범위(VR) 및 가속도 범위(AR)의 상한값(최대 속도(MV), 최대 가속도(MA))을 100%로 하여 선택할 수 있도록 되어 있다. 본 실시형태에서는 파라미터 변경부(56)에서 변경 조작을 하지 않을 경우에는 상한값(최대 속도(MV), 최대 가속도(MA))인 100%가 자동 설정된다. 또한, 모터·파라미터 결정부(55)가 최대 속도(MV), 최대 가속도(MA)를 결정한 경우에도 파라미터 변경부(56)를 형성할 경우에는 제어부(50)에 최초로 입력하는 속도 및 가속도의 파라미터는 최대 속도(MV), 최대 가속도(MA)보다 작은 적절한 값으로 하도록 해도 좋은 것은 물론이다. 또한, 그 경우에는 도 5(A) 및 도 5(B)의 「100%」 표시는, 예를 들면 「50%」와 같이 그 적절한 값에 대응하는 값으로 하여 표시된다.
도 5(A) 및 도 5(B)에 나타내는 속도(V) 및 가속도(A)를 변경하는 표시 화면(52A)은 속도 범위 및 가속도 범위의 최대값으로부터의 감소량을 선택할 수 있도록 구성되어 있다. 따라서 본 실시형태에서는 입력한 동작 모드와 가반 중량에 의해 정해지는 최대 속도 및 최대 가속을 상한값으로 하고, 속도 범위 및 가속도 범위의 최대값으로부터의 감소량(다운량)을 %로 선택하게 된다. 「100%」의 때가 최대 속도(MV)(최대 가속도(MA))이며, 1%의 때가 최소 속도(최소 가속도)가 된다.
이렇게 하면 모터·파라미터의 설정 지식이 부족한 작업자가 잘못된 파라미터를 설정할 우려가 없다. 특히, 본 실시형태에서는 티칭할 때에 설정이 가장 어려운 1 이상의 서보모터(15)의 최대 속도(MV) 및 최대 가속도(MA)가 1 이상의 모터·파라미터에 포함되어 있으므로 설정을 하는 작업자의 부담을 대폭 줄일 수 있다. 또한, 파라미터 변경부(56)가 최대 속도(MV) 및 최대 가속도(MA)를 상한값으로 하여 1 이상의 서보모터(15)의 속도 및 가속도의 변경을 허용하고 있으므로 어느 정도 설정 조건에 능통한 작업자가 보다 적절한 설정을 하는 것도 가능하다. 그 경우이어도 최대 속도(MV) 및 최대 가속도(MA)를 상한값으로 하고 있으므로 작업자가 반송 장치를 고장내는 것 같은 조건을 설정하는 것을 방지할 수 있다.
본 실시형태에서는 제어 장치의 제어부(50)는 인출 헤드(11)의 진동을 1 이상의 서보모터(15)의 서보앰프(16)에 탑재되어 있는 제진 기능을 사용하여 억제하는 기능을 구비하고 있다. 그래서 제어 장치(5) 내에는 제진 파라미터 결정부(57)와 밸런스 조정부(58)가 형성되어 있다. 제진 파라미터 결정부(57)는 가반 중량과 인출 헤드의 스트로크량에 따라 정해지는 서보앰프의 1 이상의 제진 파라미터를 결정한다. 제어부(50)는 제진 파라미터 결정부(57)에 의해 정해진 1 이상의 제진 파라미터를 사용하여 제진 기능을 실행한다. 이렇게 하면 작업자는 티칭을 위한 조건 설정뿐만 아니라 제진을 위한 제진 파라미터의 설정도 기본적으로 행할 필요가 없다. 그 결과, 작업자의 설정 작업에 요하는 부담을 대폭 줄일 수 있다.
제진 파라미터 결정부(57)에는 티칭을 할 때에 정한 스트로크량이 입력부(51)로부터 미리 입력되어 있다. 스트로크량은 미리 기억부(53)에 기억시켜도 좋다. 또한, 기억부(53)에는 가반 중량과 인출 헤드의 스트로크량에 따라 정해지는 서보앰프의 1 이상의 제진 파라미터의 데이터가 미리 기억되어 있다.
본 실시형태에서는 도 6에 나타내는 바와 같이 복수의 동작 모드에 대응하여 각각 미리 정한 가반 중량 및 인출 헤드(11)가 장착된 진입 프레임의 스트로크량(고정 위치로부터 연장된 진입 프레임의 길이에 상당)에 따라 정해지는 서보앰프(16)의 1 이상의 제진 파라미터의 관계를 나타내는 테이블 데이터가 기억부(53)에 기억되어 있다. 도 6의 테이블은 가속도에 관련된 제진 파라미터의 예를 나타내고 있다. 이 테이블은 동작 모드로서 표준 모드가 선택되었을 경우의 테이블의 일례이다. 이 테이블은 기체 구조에 의해 바뀌기 때문에 기체 구조가 바뀌면 그것에 따라 테이블을 작성할 필요가 있다. 또한, 제진 파라미터가 복수 종류 있을 경우에는 그것에 따른 수의 제진 파라미터를 포함하는 테이블을 준비할 필요가 있다. 도 6의 테이블에 의하면 가반 중량이, 예를 들면 3.8㎏으로 선택되고, 스트로크량이 600㎜로 선택되었을 때의 제진 파라미터가 7.4(본 실시예에서는 가속도에 관련된 수치)로 정해진다. 이 제진 파라미터는 제어부(50)에 출력된다.
도 7에 나타내는 바와 같이 본 실시형태에서는 표시부(52)에는 1 이상의 제진 파라미터의 밸런스를 보정하는 밸런스 조정부(58)의 설정부(59)를 더 구비하고 있다. 또한, 밸런스 조정부(58)는 반드시 형성할 필요는 없다. 본 실시형태에서는 밸런스 조정부(58)는 결정한 제진 파라미터에 승산하는 보정 계수를 허용 범위 내에서 변경하고, 제진 파라미터를 보정한다. 1 이상의 제진 파라미터가 서보앰프의 주파수 필터의 주파수를 포함하는 것일 경우, 이 주파수 필터의 주파수를 가반 중량과 가동부의 스트로크량에 의해 정해지는 고유 진동수에 가까운 값으로 하면 진동을 억제할 수 있다. 그래서 인출 헤드의 형상 또는 치수에 따라 서보앰프의 주파수 필터의 주파수를 조정하는 수단으로서 밸런스 조정부(58)를 사용하고 있다. 도 7의 설정부(59)에서는 조정량 0일 때에는 정해진 제진 파라미터에 계수 1이 승산되어 정해진 파라미터가 그대로 사용되고, 슬라이더를 슬라이딩시킴으로써 계수를 0.97~1.03의 범위에서 변경하는 것이 가능하게 되어 있다. 이러한 밸런스 조정부(58)를 형성하면 사전에 준비하는 데이터의 양을 대폭 삭감할 수 있다.
또한, 스트로크량은 티칭할 때가 아니라 가반 중량의 설정과 동작 모드를 설정할 때에 입력할 수도 있다. 도 7은 스트로크량을 입력하기 위한 입력 스위치를 구비한 화면의 일례를 나타내고 있다. 도 7에는 밸런스 조정부(58)의 조정 스위치도 함께 표시되어 있다. 제진 파라미터는 기본적으로 스트로크량과 가반 중량에 의해 정해지지만, 실제로는 중심 위치나 강성이 상이한 다종 다양한 인출 헤드가 사용되기 때문에 제진 파라미터의 밸런스를 보정하는 밸런스 조정부(58)가 구비되어 있으면 보다 효과적인 제진이 가능해진다. 여기에서 밸런스를 보정한다란 결정한 제진 파라미터에 승산하는 보정 계수를 허용 범위 내에서 변경하고, 제진 파라미터를 보정하는 것을 의미한다. 이러한 밸런스 조정부를 형성하면 보다 효과적인 제진이 가능해진다.
성형기(3)의 몰드로부터 수지 성형품을 반송 대상물로서 인출하기 위해 사용되는 반송 기구(1)의 경우에는 성형품을 인출할 때에 인출 헤드(11)를 이동시키는 방향을 인발 방향으로 했을 때에 1 이상의 제진 파라미터는 적어도 인출 헤드(11)의 인발 방향의 진동을 억제하기 위한 제진 파라미터를 포함하고 있는 것이 바람직하다. 이것은 인발 방향의 동작은 성형품의 흡착, 인발에 관계되어 있으며, 어느 것도 정확하게 행해지지 않으면 인출이 실패해서 쓸데없는 시간이 걸리기 때문이다. 또한, 인발 시에 진동이 커지면 인출 헤드(11)가 금형에 충돌할 위험도 있기 때문이다. 또한, 1 이상의 제진 파라미터에는 인출 헤드의 상하 방향 및 횡행 방향의 진동을 억제하는 제진 파라미터를 포함하고 있어도 좋은 것은 물론이다.
도 2는 본 실시형태의 제어 장치(5)의 주요부를 마이크로컴퓨터의 CPU를 사용하여 실현할 경우에 사용하는 프로그램의 알고리즘의 일례를 나타내는 플로우 차트이다. 작업자가 우선 스텝 ST1에서 입력부(51)로부터 가반 중량과 동작 모드를 스트로크량을 입력하면 스텝 ST2에서 가반 중량과 동작 모드의 조합의 가부를 판단한다. 스텝 ST2에서 조합이 적절하면 스텝 ST3에서 모터·파라미터(본 실시형태에서는 최대 속도 및 최대 가속도)가 결정된다. 스텝 ST2에서 조합이 적절하지 않다고 판단되면 스텝 ST1로 되돌아가고, 다시 입력이 행해진다. 스텝 ST3에서 모터·파라미터가 결정되면 스텝 ST4에서 파라미터의 변경의 가부가 판단된다. 파라미터의 변경이 필요할 때에는 스텝 ST5로 진행되고, 최대속 및 최대 가속도를 상한값으로 하여 서보모터의 속도 및 가속도의 변경이 행해진다. 스텝 ST4에서 모터·파라미터의 변경을 하지 않을 경우 및 스텝 ST5에서 모터·파라미터의 변경이 행해지면 스텝 ST6으로 진행되어 제진 파라미터의 설정의 여부가 판단된다. 제진 파라미터의 설정이 필요할 경우에는 스텝 ST7로 진행된다. 스텝 ST7에서는 가반 중량과 인출 헤드의 스트로크량에 따라 정해지는 서보모터의 1 이상의 제진 파라미터를 결정한다. 그리고 스텝 ST8에서 밸런스 조정이 필요한지의 여부의 판단이 이루어지고, 필요할 경우에는 스텝 ST9에서 조정이 행해지고, 종료한다. 제진 파라미터의 설정이 필요 없고, 또한 제진 파라미터의 조정이 불필요하면 스텝을 종료한다.
본 발명에 의하면 입력 판정부가 입력부로부터 입력된 가반 중량과 동작 모드의 조합의 적부를 판단하므로 경험이 부족한 작업자가 잘못된 가반 중량과 동작 모드의 조합을 설정하고자 해도 설정을 할 수 없다. 그리고 모터·파라미터 결정부는 입력 판정부가 동작 모드와 가반 중량의 조합이 적당하다고 판단했을 경우에는 동작 모드와 가반 중량에 의거하여 1 이상의 서보모터의 서보앰프의 1 이상의 모터·파라미터를 결정하므로 모터·파라미터의 설정 지식이 부족한 작업자가 잘못된 파라미터를 설정할 우려가 없다. 또한, 파라미터 변경부가 최대 속도 및 최대 가속도를 상한값으로 하여 1 이상의 서보모터의 속도 및 가속도의 변경을 허용하고 있으므로 어느 정도 설정 조건에 능통한 작업자가 보다 적절한 설정을 하는 것도 가능하다. 그 경우이어도 최대 속도 및 최대 가속도를 상한값으로 하고 있으므로 작업자가 반송 장치를 고장내는 것 같은 조건을 설정하는 것을 방지할 수 있다.
1: 반송 기구 3: 성형기
5: 제어 장치 11: 인출 헤드
13: 헤드 이동 기구 15: 서보모터
16: 서보앰프 50: 제어부
51: 입력부 52: 표시부
53: 기억부 54: 입력 판정부
55: 모터·파라미터 결정부 56: 파라미터 변경부
57: 제진 파라미터 결정부 58: 밸런스 조정부
59: 설정부
<<<용어와 부호가 부정합>>>
3.5㎏≠3.8㎏
스텝 ST1≠스텝 ST2
스텝 ST1≠스텝 ST3
스텝 ST1≠스텝 ST4
스텝 ST1≠스텝 ST5
스텝 ST1≠스텝 ST6
스텝 ST1≠스텝 ST7
스텝 ST1≠스텝 ST8
스텝 ST1≠스텝 ST9
스텝 ST2≠스텝 ST3
스텝 ST2≠스텝 ST4
스텝 ST2≠스텝 ST5
스텝 ST2≠스텝 ST6
스텝 ST2≠스텝 ST7
스텝 ST2≠스텝 ST8
스텝 ST2≠스텝 ST9
스텝 ST3≠스텝 ST4
스텝 ST3≠스텝 ST5
스텝 ST3≠스텝 ST6
스텝 ST3≠스텝 ST7
스텝 ST3≠스텝 ST8
스텝 ST3≠스텝 ST9
스텝 ST4≠스텝 ST5
스텝 ST4≠스텝 ST6
스텝 ST4≠스텝 ST7
스텝 ST4≠스텝 ST8
스텝 ST4≠스텝 ST9
스텝 ST5≠스텝 ST6
스텝 ST5≠스텝 ST7
스텝 ST5≠스텝 ST8
스텝 ST5≠스텝 ST9
스텝 ST6≠스텝 ST7
스텝 ST6≠스텝 ST8
스텝 ST6≠스텝 ST9
스텝 ST7≠스텝 ST8
스텝 ST7≠스텝 ST9
스텝 ST8≠스텝 ST9
제어 장치(5)≠입력장치(5)
반송 기구(1)≠계수 1
반송 기구(1)≠반송 장치 1
서보모터(15)≠각 서보모터(15)
입력부(51), 표시부(52), 기억부(53), 입력 판정부(54), 모터·파라미터 결정부(55)≠모터·파라미터 결정부(55)
표시 화면(52A)≠변경 화면(52A)
0.0≠조정량 0
3.5㎏≠1.5㎏
3.5㎏≠3㎏~5㎏
1.5㎏≠3㎏~5㎏
3.3m/s≠2.5m/s
3.3m/s≠3.0m/s
2.5m/s≠3.0m/s
계수 1≠반송 장치 1

Claims (7)

  1. 반송 대상물을 인출하는 인출 헤드와, 상기 인출 헤드를 이동시키는 헤드 이동 기구를 구비해서 반송 대상물을 반송하는 반송 기구와,
    상기 반송 기구의 동력원을 제어하는 제어부를 구비한 제어 장치를 구비하고,
    상기 동력원은 상기 헤드 이동 기구의 1 이상의 가동부를 움직이는 1 이상의 서보모터인 반송 장치로서,
    상기 제어 장치는,
    티칭을 할 때에 적어도 상기 인출 헤드의 중량과 상기 반송 대상물의 중량을 가산한 가반 중량 및 동작 모드를 입력하기 위한 입력부와,
    상기 입력부로부터 입력된 상기 가반 중량과 상기 동작 모드의 조합의 적부를 판단하는 입력 판정부와,
    상기 입력 판정부에서 적당하다고 판정된 상기 동작 모드와 상기 가반 중량에 의거하여 상기 1 이상의 서보모터의 서보앰프의 1 이상의 모터·파라미터를 결정하는 모터·파라미터 결정부와,
    상기 모터·파라미터 결정부에서 결정한 상기 1 이상의 모터·파라미터를 변경하는 파라미터 변경부를 구비하고 있으며,
    상기 1 이상의 모터·파라미터에는 상기 1 이상의 서보모터의 최대 속도 및 최대 가속도가 포함되어 있으며,
    상기 파라미터 변경부는 상기 최대 속도 및 최대 가속도를 상한값으로 하여 상기 1 이상의 서보모터의 속도 및 가속도의 변경을 허용하는 것을 특징으로 하는 반송 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 동작 모드는 미리 정한 복수의 동작 모드로부터 선택된 1개의 동작 모드이며,
    상기 입력 판정부는 미리 정한 상기 복수의 동작 모드와 복수의 가반 중량 범위의 허용 가능한 조합 정보에 의거하여 판정을 행하도록 구성되고,
    상기 모터·파라미터 결정부는 미리 정한 허용 가능한 상기 복수의 동작 모드와, 상기 복수의 가반 중량 범위와, 상기 1 이상의 모터·파라미터의 관계에 대한 정보에 의거하여 상기 1 이상의 모터·파라미터를 결정하도록 구성되어 있는 반송 장치.
  3. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 제어 장치의 상기 제어부는 상기 인출 헤드의 진동을 상기 1 이상의 서보모터의 서보앰프에 탑재되어 있는 제진 기능을 사용하여 억제하는 기능을 구비하고 있으며,
    상기 제어 장치는 상기 가반 중량과 상기 인출 헤드의 스트로크량에 따라 정해지는 상기 서보앰프의 1 이상의 제진 파라미터를 결정하는 제진 파라미터 결정부를 더 구비하고 있으며,
    상기 제어부는 상기 제진 파라미터 결정부에 의해 정해진 상기 1 이상의 제진 파라미터를 사용하여 상기 제진 기능을 실행하는 것을 특징으로 하는 반송 장치.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 제진 파라미터 결정부에는 상기 티칭을 할 때에 상기 스트로크량이 상기 입력부로부터 입력되어 있는 반송 장치.
  5. 제 3 항 또는 제 4 항에 있어서,
    상기 1 이상의 제진 파라미터는 상기 서보앰프의 주파수 필터의 주파수를 포함하고 있는 반송 장치.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 제어 장치는 상기 1 이상의 제진 파라미터의 밸런스를 보정하는 밸런스 조정부를 더 구비하고 있는 반송 장치.
  7. 성형기의 몰드로부터 성형품을 상기 반송 대상물로서 인출하기 위해서 사용되는 제 3 항에 기재된 반송 장치로서,
    상기 성형품을 인출할 때에 상기 인출 헤드를 이동시키는 방향을 인발 방향으로 했을 때에,
    상기 1 이상의 제진 파라미터는 적어도 상기 인출 헤드의 상기 인발 방향의 진동을 억제하기 위한 제진 파라미터를 포함하고 있는 것을 특징으로 하는 반송 장치.
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