KR20220076523A - 적외선 감지를 위한 시스템들 및 방법들 - Google Patents

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웨이모 엘엘씨
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Abstract

본 개시내용은 적외선 광의 편광 기반 검출을 사용하는 객체 검출 및 이미징과 관련된 시스템들, 차량들, 및 방법들에 관한 것이다. 예시적인 시스템은, 시야 내에서 타깃 객체에 대응하는 적외선 광을 검출하도록 구성되는 적어도 하나의 적외선 검출기를 포함한다. 적외선 광은 제1 편광 또는 제2 편광 중 적어도 하나를 포함한다. 시스템은, 동작들을 수행하도록 구성되는 제어기를 또한 포함한다. 동작들은, 적어도 하나의 적외선 검출기로부터, 타깃 객체에 대응하는 적외선 광을 표시하는 정보를 수신하는 동작을 포함한다. 동작들은, 수신된 정보에 기초하여, 타깃 객체에 대응하는 편광 비율을 결정하는 동작을 또한 포함한다. 편광 비율은, 제1 편광 세기를 제2 편광 세기로 나눈 것을 포함한다. 동작들은, 편광 비율에 기초하여, 타깃 객체에 대응하는 적외선 광이 직사 광 또는 반사된 광을 포함한다고 결정하는 동작을 또한 포함한다.

Description

적외선 감지를 위한 시스템들 및 방법들
적외선 검출기들(예를 들어, 열 검출기(thermal detector)들 및 적외선 광검출기(infrared photodetector)들)은 입사된 적외 방사선(infrared radiation)에 민감하다. 예를 들어, 적외선 검출기들은 입사된 적외선 광에 응답하여 광전류(photocurrent) 또는 광전압(photovoltage)을 제공할 수 있다.
본 개시내용은 적외선 광의 편광 기반 검출을 사용하는 객체 검출 및 이미징과 관련된 시스템들, 차량들, 및 방법들에 관한 것이다.
제1 양태에서, 시스템이 제공된다. 시스템은, 시야(field of view) 내에서 타깃 객체에 대응하는 적외선 광을 검출하도록 구성되는 적어도 하나의 적외선 검출기를 포함한다. 시야는 시스템의 환경을 포함한다. 적외선 광은 제1 편광 또는 제2 편광 중 적어도 하나를 포함한다. 시스템은, 적어도 하나의 프로세서 및 적어도 하나의 메모리를 갖는 제어기를 포함한다. 적어도 하나의 프로세서는, 동작들을 수행하도록 적어도 하나의 메모리에 저장되는 명령어들을 실행한다. 동작들은, 적어도 하나의 적외선 검출기로부터, 타깃 객체에 대응하는 적외선 광을 표시하는 정보를 수신하는 동작을 포함한다. 동작들은, 수신된 정보에 기초하여, 타깃 객체에 대응하는 편광 비율을 결정하는 동작을 또한 포함한다. 동작들은, 편광 비율에 기초하여, 타깃 객체에 대응하는 적외선 광이 직사 광(direct light) 또는 반사된 광을 포함한다고 결정하는 동작을 부가적으로 포함한다.
제2 양태에서, 차량이 제공된다. 차량은, 시야 내에서 타깃 객체에 대응하는 적외선 광을 검출하도록 구성되는 적어도 하나의 적외선 검출기를 포함한다. 시야는 차량의 환경을 포함한다. 적외선 광은 제1 편광 또는 제2 편광 중 적어도 하나를 포함한다. 차량은, 적어도 하나의 프로세서 및 적어도 하나의 메모리를 갖는 제어기를 또한 포함한다. 적어도 하나의 프로세서는, 동작들을 수행하도록 적어도 하나의 메모리에 저장되는 명령어들을 실행한다. 동작들은, 적어도 하나의 적외선 검출기로부터, 타깃 객체에 대응하는 적외선 광을 표시하는 정보를 수신하는 동작을 포함한다. 동작들은, 수신된 정보에 기초하여, 타깃 객체에 대응하는 편광 비율을 결정하는 동작을 또한 포함한다. 동작들은, 편광 비율에 기초하여, 타깃 객체에 대응하는 적외선 광이 직사 광 또는 반사된 광을 포함한다고 결정하는 동작을 부가적으로 포함한다.
제3 양태에서, 방법이 제공된다. 방법은, 적어도 하나의 적외선 검출기로부터, 타깃 객체에 대응하는 적외선 광을 표시하는 정보를 수신하는 단계를 포함한다. 적외선 광은 제1 편광 또는 제2 편광 중 적어도 하나를 포함한다. 방법은, 수신된 정보에 기초하여, 타깃 객체에 대응하는 편광 비율을 결정하는 단계를 또한 포함한다. 방법은, 편광 비율에 기초하여, 타깃 객체에 대응하는 적외선 광이 직사 광 또는 반사된 광을 포함한다고 결정하는 동작을 부가적으로 포함한다.
다른 양태들, 실시예들, 및 구현들은 적절한 경우 첨부 도면들을 참조하여 다음의 상세한 설명을 판독함으로써 본 기술분야의 통상의 기술자들에게 명백해질 것이다.
도 1은 예시적인 실시예에 따른, 시스템을 예시한다.
도 2는 예시적인 실시예에 따른, 시나리오를 예시한다.
도 3a는 예시적인 실시예에 따른, 시스템을 예시한다.
도 3b는 예시적인 실시예에 따른, 시스템을 예시한다.
도 4는 예시적인 실시예에 따른, 다양한 수학적 관계들을 예시한다.
도 5a는 예시적인 실시예에 따른, 차량을 예시한다.
도 5b는 예시적인 실시예에 따른, 차량을 예시한다.
도 5c는 예시적인 실시예에 따른, 차량을 예시한다.
도 5d는 예시적인 실시예에 따른, 차량을 예시한다.
도 5e는 예시적인 실시예에 따른, 차량을 예시한다.
도 6은 예시적인 실시예에 따른, 방법을 예시한다.
도 7은 예시적인 실시예에 따른, 시나리오를 예시한다.
예시적인 방법들, 디바이스들, 및 시스템들이 본 명세서에서 설명된다. "예(example)" 및 "예시적(exemplary)"이라는 단어들은 본 명세서에서 "예, 경우, 또는 예시로서 기능하는" 것을 의미하기 위해 사용된다는 것이 이해되어야 한다. 본 명세서에서 "예" 또는 "예시적"인 것으로서 설명되는 임의의 실시예 또는 피처(feature)는 반드시 다른 실시예들 또는 피처들보다 선호되거나 또는 유리한 것으로 해석될 필요는 없다. 본 명세서에 제시된 청구 대상의 범주로부터 벗어남이 없이, 다른 실시예들이 이용될 수 있고, 다른 변경들이 행해질 수 있다.
따라서, 본 명세서에서 설명되는 예시적인 실시예들은 제한하려는 것으로 의도된 것이 아니다. 일반적으로 본 명세서에서 설명되고 도면들에 예시되는 바와 같은, 본 개시내용의 양태들은 매우 다양한 상이한 구성들로 배열, 대체, 조합, 분리, 및 설계될 수 있고, 그 모두가 본 명세서에서 고려된다.
추가로, 맥락상 달리 제의하지 않는 한, 도면들 각각에 예시된 피처들은 서로 조합하여 사용될 수도 있다. 따라서, 모든 예시된 피처들이 각각의 실시예에 필요하지 않다는 것을 이해하면서, 도면들은 하나 이상의 전체 실시예들의 컴포넌트 양태들로서 일반적으로 간주되어야 한다.
Ⅰ. 개관
열 평형에 있는 객체들은, 객체들의 온도에 기초하는 세기 및 스펙트럼을 갖는 전자기 방사선을 방출한다. 이동하는 객체들(예를 들어, 보행자들 및 차량들)은, 주변 배경의 것과는 전형적으로 구별될 수 있는 적외선 흑체 방사선을 방출하는데, 이는 그러한 이동하는 객체들이 통상적으로 주위 환경보다 더 따뜻하기 때문이다. 그러한 열 시그니처(heat signature)들을 검출하기 위해 장파 적외선(long-wave infrared)(LWIR) 이미저(imager)들과 같은 적외선 센서들이 이용될 수 있다. 일부 예들에서, 적외선 이미지 센서들은, 보행자들, 차량들, 또는 주변 환경보다 더 따뜻한 다른 객체들로부터 방출된 LWIR 광을 검출할 수 있다.
가시 스펙트럼에서의 광과 비교하면, LWIR에서의 광(예를 들어, 8 내지 12 ㎛의 파장들을 갖는 광)은 통상적인 표면 재료들(예를 들어, 금속, 플라스틱, 유리 등)에서 종종 더 쉽게 반사된다. 이에 따라, 일부 시나리오들에서, 적외선 센서들은, 이미징 센서들(예를 들어, 가시 스펙트럼 카메라들) 및/또는 비행 시간 깊이 센서(time-of-flight depth sensor)들(예를 들어, LIDAR)을 포함하는 다른 타입들의 센서들의 시야의 외측에 있거나 또는 그렇지 않으면 가려진 객체들로부터 반사된 LWIR 광을 검출할 수 있다.
본 개시내용에서, 환경에서 객체들의 흑체 방사선을 검출하기 위해 미세 전자 기계 시스템(microelectromechanical system)(MEMS)-스타일 적외선 센서가 이용될 수 있다. 적외선 센서는 하나 이상의 선형 편광들(예를 들어, 수직 및/또는 수평 편광 배향)에 민감할 수 있다. 예를 들어, MEMS 적외선 센서는, 감광성 테이블 탑(photosensitive table top) 상에서 전후로 이동하는 와이어 트레이스(wire trace)를 포함할 수 있다. 그러한 편광 감도는, 적외선 센서가 적외선 센서의 직시(direct view)의 객체들(예를 들어, 50-50 편광 분할을 갖는 객체 광에 기초함) 대 표면으로부터 반사된 객체 광 - 이는 비(non)-50-50 편광 분할을 가질 수도 있다 - 사이를 구별할 수 있다는 것을 제공할 수 있다. 적외선 센서는 편광 배향을 스위칭 또는 조정하도록 구성될 수 있거나, 편광에 민감한 픽셀들(픽셀당)을 가질 수 있거나, 그리고/또는 상이한 편광들을 검출하도록 각각이 구성된 2개 이상의 카메라들을 가질 수 있다.
가시 또는 근적외선 범위들에서의 광의 파장들에 대해 매우 반사적이지 않은 많은 표면들(예를 들어, 브러싱된 무광택 금속)이 LWIR에서의 광에 대해서는 고도로 반사적일 수 있다. 그러한 표면들로부터 반사된 LWIR 광은, 상이한 타입들의 타깃 객체들 사이를 구별하기에 충분한 해상도를 갖는 적외선 센서로 검출될 수 있다. 그러한 시나리오들에서는, 주차된 승용차들 또는 건물들과 같은 다른 객체들 사이 또는 이들 뒤(예를 들어, 승용차들 사이로부터 또는 골목길들에서 걸어 나오는 사람들)를 효과적으로 "보는" 것이 가능해진다. 이 피처는 타깃 객체와 환경 사이의 온도 대비(temperature contrast)에 기초하여 개선시킨다. 본 개시된 시스템들 및 방법들은 환경 내로부터 타깃 객체들을 명확하게 하는 부가적인 방식을 제공한다. 게다가, 이 기법은 악천후에서 비교적 강건할 수 있다. 2차 용도들은, 예를 들어, 점유 검출/분류, 다양한 타입들의 승용차들 사이의 분류, 그리고 최근에 형성된 트랙들(예를 들어, 타이어 트랙들, 발자국들 등)을 식별하는 것을 포함할 수 있다.
Ⅱ. 예시적인 시스템들
도 1은 예시적인 실시예에 따른, 시스템(100)을 예시한다. 시스템(100)은 적어도 하나의 적외선 검출기(110)를 포함한다. 예를 들어, 적어도 하나의 적외선 검출기(110)는 적어도 하나의 미세 전자 기계 시스템(MEMS) 적외선 검출기를 포함할 수 있다. MEMS 적외선 검출기는, 적외선 광에 민감한 재료를 따라 선형 미앤더(linear meander)(전후) 형상으로 배열되는 수동 저항 요소를 포함할 수 있다. 예를 들어, 저항 요소는, 감광성 기판 또는 테이블 탑을 따라 전후 형상으로 배열되는 와이어 트레이스를 포함할 수 있다. 적외선 광에 민감한 다른 타입들의 마이크로볼로미터(microbolometer)들 및/또는 광검출기들이 고려된다는 것이 이해될 것이다.
본 명세서에서 설명되는 바와 같이, 적외선 광은, 약 700 나노미터 내지 1 밀리미터의 파장들을 갖는 전자기 스펙트럼 범위의 일부 또는 전부를 포함할 수 있다. 예를 들어, 본 명세서에서 설명되는 적외선 광은 근적외선(near-infrared)(NIR) 파장들(예를 들어, 750 내지 1400 나노미터의 파장들을 갖는 광)을 지칭할 수 있다. 부가적으로 또는 대안적으로, 적외선 광은 단파장 적외선(short-wavelength infrared)(SWIR) 파장들(예를 들어, 1.4 내지 3 미크론의 파장들을 갖는 광)을 포함할 수 있다. 게다가, 부가적으로 또는 대안적으로, 본 명세서에서 설명되는 바와 같은 적외선 광은 중파장 적외선(mid-wavelength infrared)(MWIR) 파장들(예를 들어, 3 내지 8 미크론의 파장들을 갖는 광)을 포함할 수 있다. 더 추가로, 부가적으로 또는 대안적으로, 적외선 광은 장파장 적외선(long-wavelength infrared)(LWIR) 파장들(예를 들어, 8 내지 15 미크론의 파장들을 갖는 광)을 포함할 수 있다. 더욱 추가로, 부가적으로 또는 대안적으로, 본 명세서에서 설명되는 바와 같은 적외선 광은 초장파장 적외선(very long-wavelength infrared)(VLWIR) 파장들(예를 들어, 12 내지 30 미크론의 파장들을 갖는 광)을 포함할 수 있다. 그러한 적외선 광의 파장들에 민감한 다양한 재료들을 갖는 적외선 검출기들 모두가 본 개시내용의 맥락 내에서 고려되고 이들이 가능하다는 것이 이해될 것이다.
일부 실시예들에서, 적어도 하나의 적외선 검출기(110)는 적외선 광의 하나 이상의 선형 편광들(예를 들어, 수직 및/또는 수평 편광 배향)에 민감할 수 있다.
그러한 시나리오들에서, 적어도 하나의 적외선 검출기(110)는 시야(12) 내에서 타깃 객체(14)에 대응하는 적외선 광을 검출하도록 구성된다. 일부 실시예들에서, 시야(12)는 렌즈들, 미러들, 애퍼처(aperture)들, 및 이와 유사한 것과 같은 광학 요소들에 의해 정의될 수 있다. 시야(12)는, 특정 범위의 앙각(elevational angle)들, 방위각들, 및/또는 거리들과 같은, 시스템(100)의 환경(10)의 일부일 수 있다. 실시예들에서, 적외선 광은 제1 편광 또는 제2 편광 중 적어도 하나를 포함한다. 예를 들어, 적외선 광(120)은 제1 편광 광(122) 및 제2 편광 광(124)을 포함할 수 있다.
일부 실시예들에서, 적어도 하나의 적외선 검출기(110)는, 제1 선형 편광을 갖는 적외선 광(120)(예를 들어, 제1 편광 광(122))을 검출하도록 구성되는 제1 적외선 검출기(112)를 포함할 수 있다. 적어도 하나의 적외선 검출기(110)는, 제2 선형 편광을 갖는 적외선 광(120)(예를 들어, 제2 편광 광(124))을 검출하도록 구성되는 제2 적외선 검출기(114)를 포함한다. 그러한 실시예들에서, 제1 선형 편광 및 제2 선형 편광은 서로에 대해 수직일 수 있다. 일부 실시예들은 MEMS-타입 적외선 검출기를 설명하지만, 본 개시내용의 맥락 내에서 다른 편광 감지 검출기들이 가능하고 이들이 고려된다. 예를 들어, 적외선 검출기와 광 소스 사이에 배치된 유전체 스택들 및/또는 틸팅된 윈도우들을 사용하여 편광 감도가 달성될 수 있다. 광검출기(예를 들어, 와이어 편광자, 편광 필터들 등)의 편광 특정 감도를 조정하는 다른 방식들이 가능하고 이들이 고려된다.
유입 광의 편광이, 수직 및 수평 방향들 이외에 있는 관심 각도들에서 측정될 수 있다는 것이 이해될 것이다. 예를 들어, 적외선 센서는 수평 평면에 대해 45°로 편광된 광을 측정하도록 구성될 수 있다.
일부 실시예들에서, 관심 편광 각도들은 주어진 장면의 콘텍스트(context)에 기초하여 조정될 수 있다. 예를 들어, 카메라 또는 다른 센서들(예를 들어, LIDAR 또는 RADAR)이, 주어진 장면의 콘텍스트를 표시하는 정보를 획득할 수 있다. 장면의 콘텍스트에 기초하여, 관심 편광 각도들이 동적으로 선택 및/또는 조정될 수 있다.
부가적으로 또는 대안적으로, 관심 편광 각도들은 이력 맵 데이터에 기초하여 선택 또는 조정될 수 있다. 그러한 이력 맵 데이터는 앞선 카메라 이미지들, 또는 LIDAR/RADAR 데이터로부터 획득될 수 있다.
일부 실시예들에서, 시스템(100)은 추가 광학 요소들(130)을 포함할 수도 있는데, 이들은, 예를 들어, 하나 이상의 편광자들, 미러들, 렌즈들, 배플(baffle)들, 애퍼처들, 또는 다른 광학 컴포넌트들을 포함할 수 있다. 다른 타입들의 광학 요소들이 광의 다양한 속성들(예를 들어, 선형 편광)을 조정하도록 구성된다.
시스템(100)은, 적어도 하나의 프로세서(152) 및 적어도 하나의 메모리(154)를 갖는 제어기(150)를 또한 포함한다. 부가적으로 또는 대안적으로, 제어기(150)는 필드 프로그래밍가능 게이트 어레이(field-programmable gate array)(FPGA) 또는 주문형 집적 회로(application-specific integrated circuit)(ASIC) 중 적어도 하나를 포함할 수도 있다. 일 예로서, 하나 이상의 프로세서들(152)은 범용 프로세서 또는 특수 목적 프로세서(예를 들어, 디지털 신호 프로세서들 등)를 포함할 수도 있다. 하나 이상의 프로세서들(152)은, 메모리(154)에 저장되는 컴퓨터 판독가능 프로그램 명령어들을 실행하도록 구성될 수도 있다. 일부 실시예들에서, 하나 이상의 프로세서들(152)은, 본 명세서에서 설명되는 기능성 및 동작들의 적어도 일부를 제공하도록 프로그램 명령어들을 실행할 수도 있다.
메모리(154)는, 하나 이상의 프로세서들(152)에 의해 판독 또는 액세스될 수도 있는 하나 이상의 컴퓨터 판독가능 저장 매체들을 포함하거나 또는 그의 형태를 취할 수도 있다. 하나 이상의 컴퓨터 판독가능 저장 매체들은, 광학, 자기, 유기 또는 다른 메모리 또는 디스크 스토리지와 같은 휘발성 및/또는 비휘발성 저장 컴포넌트들을 포함할 수 있는데, 이들은 하나 이상의 프로세서들(152) 중 적어도 하나와 전체적으로 또는 부분적으로 통합될 수도 있다. 일부 실시예들에서, 메모리(154)는 단일 물리적 디바이스(예를 들어, 하나의 광학, 자기, 유기 또는 다른 메모리 또는 디스크 저장 유닛)를 사용하여 구현될 수도 있는 한편, 다른 실시예들에서, 메모리(154)는 2개 이상의 물리적 디바이스들을 사용하여 구현될 수 있다.
언급된 바와 같이, 메모리(154)는, 시스템(100)의 동작들과 관련된 컴퓨터 판독가능 프로그램 명령어들을 포함할 수도 있다. 적어도 하나의 프로세서(152)는 동작들을 수행하도록 적어도 하나의 메모리(154)에 저장되는 명령어들을 실행한다.
동작들은, 적어도 하나의 적외선 검출기(110)로부터, 타깃 객체(14)에 대응하는 적외선 광(120)을 표시하는 정보를 수신하는 동작을 포함한다.
동작들은, 수신된 정보에 기초하여, 타깃 객체(14)에 대응하는 편광 비율(예를 들어, 도 4를 참조하여 예시 및 설명된 바와 같은 편광 비율(410))을 결정하는 동작을 또한 포함한다. 일부 실시예들에서, 편광 비율은, 제1 편광 세기(132)를 제2 편광 세기(134)로 나눈 것으로서 정의 및/또는 계산될 수 있다.
일부 실시예들에서, 제1 편광 세기(132)는, 제1 편광을 갖는 적외선 광(예를 들어, 제1 편광 광(122))의 세기를 포함할 수 있다. 그러한 시나리오들에서, 제2 편광 세기(134)는, 제2 편광을 갖는 적외선 광(예를 들어, 제2 편광 광(124))의 세기를 포함한다.
동작들은, 편광 비율에 기초하여, 타깃 객체(14)에 대응하는 적외선 광이 직사 광 및/또는 반사된 광을 포함한다고 결정하는 동작을 또한 포함한다. 그러한 시나리오들에서, 적외선 광이 직사 광 및/또는 반사된 광을 포함한다고 결정하는 것은, 편광 비율이 직사 광 편광 범위 내에 있다고 결정하는 것을 포함할 수 있다. 일 예로서, 직사 광 편광 범위는 0.4 내지 0.6일 수 있다. 직사 광 편광 범위의 한계들에 대한 다른 값들이 고려되고 이들이 가능하다. 예를 들어, 직사 광 편광 범위는 0.4 내지 0.8 또는 0.45 내지 0.55일 수 있다.
부가적으로 또는 대안적으로, 적외선 광이 반사된 광을 포함한다고 결정하는 것은, 편광 비율이 반사된 광 편광 범위 내에 있다고 결정하는 것을 포함할 수 있다. 일 예로서, 반사된 광 편광 범위는 0 내지 0.4 그리고 0.6 내지 1일 수 있다. 반사된 광 편광 범위의 한계들에 대한 다른 값들이 고려되고 이들이 가능하다. 일부 실시예들에서, 반사된 광 편광 범위는 직사 광 편광 범위의 역일 수 있다. 그러나, 다른 실시예들에서, 다른 타입들의 범위들이 고려되고 이들이 가능하다.
일부 실시예들에서, 광이 반사된 광이라고 결정하는 것은, 객체 또는 반사 표면에 관한 방사 정보를 정규화하는 능력을 제공할 수도 있다. 예를 들어, 광이 주어진 표면에서 반사되었다는 지식은, 그 표면의 특정 온도 정보를 캘리브레이팅 또는 그렇지 않으면 측정하는 데 유용할 수 있다.
일부 실시예들에서, 제1 편광 및 제2 편광은 상이한 선형 광 편광들일 수 있다. 게다가, 제1 편광 및 제2 편광은, 도 2와 관련하여 설명된 바와 같은, 수직 선형 광 편광들일 수 있다.
일부 실시예들에서, 동작들은, 수신된 정보에 기초하여, 타깃 객체 타입을 결정하는 동작을 포함할 수 있다. 그러한 시나리오들에서, 타깃 객체 타입은: 장애물, 보행자, 자전거 타는 사람, 승용차, 트럭, 오토바이 타는 사람, 정적 객체, 이동하는 객체, 차량, 도로, 표지, 또는 신호등 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 다른 타깃 객체 타입들이 가능하고 이들이 고려된다.
일부 예들에서, 동작들은, 수신된 정보 및 편광 비율에 기초하여, 타깃 객체 위치를 결정하는 동작을 포함할 수 있다.
예시적인 실시예들에서, 동작들은: 반사 표면을 표시하는 LIDAR 데이터, 레이더 데이터, 또는 카메라 데이터 중 적어도 하나를 수신하는 동작을 포함할 수 있다. 그러한 시나리오들에서, 타깃 객체 위치를 결정하는 것은, 시스템(100)의 환경 내의 반사 표면의 위치에 추가로 기초할 수 있다. 게다가, 일부 예들에서, 타깃 객체에 대응하는 적외선 광이 반사된 광을 포함한다고 결정하는 것은, 반사 표면을 표시하는 LIDAR 데이터, 레이더 데이터, 또는 카메라 데이터에 추가로 기초할 수 있다.
도 2는 예시적인 실시예에 따른, 시나리오(200)를 예시한다. 시나리오(200)는, 타깃 객체(14)의 표면일 수 있는 입사 표면(210)을 포함한다. 그러한 예에서, 입사 광(240)은 입사 평면(220)을 따라 입사 표면(210)과 상호작용할 수 있다.
일부 예들에서, 입사 광(240)의 제1 부분은 s-편광된 광(260)으로서 입사 표면(210)으로부터 반사될 수 있다. s-편광된 광(260)은, 입사 평면(220)에 수직인 전기장을 포함할 수 있다. 부가적으로 또는 대안적으로, 입사 광(240)의 제2 부분은 p-편광된 광(250)으로서 타깃 객체(14) 내로 또는 이를 통해 투과될 수 있다. p-편광된 광(250)은, 입사 평면(220)에 평행한 전기장을 포함할 수 있다. 예로서, 본 명세서에서 설명되는 바와 같이, 제1 편광 광(122)은 p-편광된 광(250)일 수 있고 제2 편광 광(124)은 s-편광된 광(260)일 수 있거나, 또는 그 반대의 경우도 가능하다. 즉, 대안적으로, 제1 편광 광(122)은 s-편광된 광(260)일 수 있고 제2 편광 광(124)은 p-편광된 광(250)일 수 있다.
도 3a는 예시적인 실시예에 따른, 시스템(300)을 예시한다. 시스템(300)은 도 1과 관련하여 예시 및 설명된 바와 같은 시스템(100)과 유사할 수도 있다. 예를 들어, 시스템(300)은 적외선 광(120)이 제1 적외선 검출기(112) 및 제2 적외선 검출기(114) 상에 입사되는 것으로서 예시되었다. 제1 적외선 검출기(112) 및 제2 적외선 검출기(114)는 와이어-그리드 MEMS 마이크로볼로미터 디바이스들일 수 있지만, 다른 타입들의 편광 감지 적외선 검출기들이 가능하고 이들이 고려된다.
일부 시나리오들에서, 제1 적외선 검출기(112)는, 제1 편광을 갖는 적외선 광(120)을 검출하도록 구성될 수도 있다. 게다가, 제2 적외선 검출기(114)는 제1 적외선 검출기(112)의 편광과는 직교하는 편광을 갖는 적외선 광(120)을 검출하도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 제1 적외선 검출기(112)는 p-편광된 광을 검출하도록 구성될 수 있는 한편 제2 적외선 검출기(114)는 s-편광된 광을 검출하도록 구성될 수 있거나, 또는 그 반대의 경우도 가능하다.
도 3b는 예시적인 실시예에 따른, 시스템(320)을 예시한다. 시스템(320)은, 도 1 및 도 3a와 각각 관련하여 예시 및 설명된 바와 같은 시스템(100) 및 시스템(300)과 유사할 수도 있다. 예를 들어, 시스템(320)은 제1 적외선 검출기(112) 및 제2 적외선 검출기(114)를 포함할 수도 있다. 그러한 시나리오에서, 본 명세서에서 설명되는 다른 적외선 검출기들과 같은 제1 적외선 검출기(112) 및 제2 적외선 검출기(114)는 편광에 민감할 필요가 없다. 그 대신에, 추가 광학 요소들(130)이 상이하게 편광된 광을 제1 적외선 검출기(112) 및 제2 적외선 검출기(114)에 제공하도록 배열될 수 있다. 예를 들어, 제1 편광자(322) 및 제2 편광자(324)가 편광된 광을 제1 적외선 검출기(112) 및 제2 적외선 검출기(114) 각각에 투과(또는 반사)시키도록 구성될 수도 있다.
일부 실시예들에서, 제1 편광자(322)는 와이어-그리드 편광자 또는 유전체 스택-타입 편광자를 포함할 수 있다. 광의 단일 편광을 투과시키는 동안 다른 편광들을 갖는 광을 감쇠시키도록 구성되는 다른 타입들의 광학 요소들이 가능하고 이들이 고려된다.
도 4는 예시적인 실시예에 따른, 다양한 수학적 관계들(400 및 402)을 예시한다. 일부 실시예들에서, 수학적 관계(400)는, 편광 비율(410)을 발견하는 것을 포함할 수 있다. 그러한 시나리오들에서, 편광 비율(410)은, 제1 편광 세기(132)를 제2 편광 세기(134)로 나눔으로써 결정될 수 있다. 그러한 계산들은 로컬로(예를 들어, 제어기(150)에 의해) 또는 원격으로(예를 들어, 클라우드 서버에 의해) 수행될 수 있다. 편광 비율(410)을 계산하는 것은 픽셀 단위로 수행될 수도 있다. 편광 비율(410)을 계산하는 다른 방식들이 가능하고 이들이 고려된다.
수학적 관계(402)는 직사 광 편광 범위(420)(예를 들어, 0.4 < 편광 세기(410) < 0.6) 및 반사된 광 편광 범위(430)(예를 들어, 편광 세기(410) < 0.4 그리고 편광 세기(410) > 0.8)의 예들을 포함한다. 다른 직사 그리고 반사된 광 편광 범위들이 가능하고 이들이 고려된다.
Ⅲ. 예시적인 차량들
도 5a, 도 5b, 도 5c, 도 5d, 및 도 5e는 예시적인 실시예에 따른, 차량(500)을 예시한다. 일부 실시예들에서, 차량(500)은 반자율 또는 완전 자율 차량일 수 있다. 도 5는 차량(500)이 자동차(예를 들어, 승합차)인 것으로서 예시되어 있지만, 차량(500)은 센서들 및 그의 환경에 관한 다른 정보를 사용하여 그의 환경 내에서 내비게이팅할 수 있는 다른 타입의 자율 차량, 로봇, 또는 드론을 포함할 수 있다는 것이 이해될 것이다.
차량(500)은 하나 이상의 센서 시스템들(502, 504, 506, 508, 및 510)을 포함할 수도 있다. 일부 실시예들에서, 센서 시스템들(502, 504, 506, 508, 및 510)은, 도 1, 도 3a, 및 도 3b와 관련하여 예시 및 설명된 바와 같은 시스템들(100, 300 및/또는 320)을 포함할 수 있다. 다시 말해, 본 명세서의 다른 곳에서 설명된 시스템들은 차량(500)에 커플링될 수 있거나 그리고/또는 차량(500)의 다양한 동작들과 함께 이용될 수 있다. 일 예로서, 시스템들(100 및 300)은 차량(500)의 셀프-드라이빙 또는 다른 타입들의 내비게이션, 계획, 및/또는 매핑 동작들에서 이용될 수 있다.
하나 이상의 센서 시스템들(502, 504, 506, 508, 및 510)이 차량(500) 상의 특정 위치들 상에 예시되어 있지만, 더 많거나 또는 더 적은 센서 시스템들이 차량(500)과 함께 이용될 수 있다는 것이 이해될 것이다. 게다가, 그러한 센서 시스템들의 위치들은 도 5a, 도 5b, 도 5c, 도 5d, 및 도 5e에 예시된 센서 시스템들의 위치들과 비교하여 조정, 수정, 또는 그렇지 않으면 변경될 수 있다.
일부 실시예들에서, 하나 이상의 센서 시스템들(502, 504, 506, 508, 및 510)은 이미지 센서들을 포함할 수 있다. 부가적으로 또는 대안적으로, 하나 이상의 센서 시스템들(502, 504, 506, 508, 및 510)은 LIDAR 센서들을 포함할 수 있다. 예를 들어, LIDAR 센서들은, 주어진 평면(예를 들어, x-y 평면)에 대한 각도들의 범위에 걸쳐 배열되는 복수의 발광기 디바이스(light-emitter device)들을 포함할 수 있다. 예를 들어, 센서 시스템들(502, 504, 506, 508, 및 510) 중 하나 이상은 광 펄스들로 차량(500) 주위의 환경을 조명하도록 주어진 평면에 수직인 축(예를 들어, z-축)을 중심으로 회전하도록 구성될 수도 있다. 반사된 광 펄스들의 다양한 양태들(예를 들어, 경과된 비행 시간, 편광, 세기 등)을 검출하는 것에 기초하여, 환경에 관한 정보가 결정될 수도 있다.
예시적인 실시예에서, 센서 시스템들(502, 504, 506, 508, 및 510)은 차량(500)의 환경 내의 물리적 객체들과 관련될 수도 있는 각각의 포인트 클라우드 정보를 제공하도록 구성될 수도 있다. 차량(500) 및 센서 시스템들(502, 504, 506, 508, 및 510)이 특정 피처들을 포함하는 것으로서 예시되어 있지만, 다른 타입들의 센서 시스템들이 본 개시내용의 범주 내에서 고려된다는 것이 이해될 것이다.
단일 발광기 디바이스들을 갖는 LIDAR 시스템들이 본 명세서에서 설명 및 예시되어 있지만, 다수의 발광기 디바이스들(예를 들어, 단일 레이저 다이 상에 다수의 레이저 바(laser bar)들을 갖는 발광기 디바이스)을 갖는 LIDAR 시스템들이 또한 고려된다. 예를 들어, 하나 이상의 레이저 다이오드들에 의해 방출된 광 펄스들은 시스템의 환경에 대해 제어가능하게 지향될 수도 있다. 광 펄스들의 방출 각도는, 예를 들어, 회전 모터 및/또는 기계적 스캐닝 미러와 같은 스캐닝 디바이스에 의해 조정될 수도 있다. 예를 들어, 스캐닝 디바이스들은 주어진 축을 중심으로 왕복 운동(reciprocating motion)으로 회전하거나 그리고/또는 수직 축을 중심으로 회전할 수 있다. 다른 실시예에서, 발광기 디바이스는 스피닝 프리즘 미러(spinning prism mirror)를 향해 광 펄스들을 방출할 수도 있는데, 이 스피닝 프리즘 미러는 각각의 광 펄스와 상호작용할 때 프리즘 미러 각도의 각도에 기초하여 광 펄스들이 환경으로 방출되게 할 수도 있다. 부가적으로 또는 대안적으로, 스캐닝 옵틱(scanning optic)들 및/또는 다른 타입들의 전기-광-기계 디바이스(electro-opto-mechanical device)들이 환경에 대해 광 펄스들을 스캐닝하는 것이 가능하다.
도 5a 내지 도 5e는 차량(500)에 부착된 다양한 센서들을 예시하고 있지만, 차량(500)이 다른 타입들의 센서들을 포함할 수 있다는 것이 이해될 것이다.
예시적인 실시예에서, 차량(500)은 적어도 하나의 적외선 검출기(예를 들어, 적어도 하나의 적외선 검출기(110))를 포함할 수 있다. 적어도 하나의 적외선 검출기는 시야(12) 내에서 타깃 객체(14)에 대응하는 적외선 광(예를 들어, 적외선 광(120))을 검출하도록 구성된다. 시야(12)는 차량(500)의 환경(10) 내에 있다. 적외선 광은 제1 편광 또는 제2 편광 중 적어도 하나를 포함한다.
차량(500)은, 적어도 하나의 프로세서 및 적어도 하나의 메모리를 갖는 제어기(예를 들어, 제어기(150))를 또한 포함한다. 적어도 하나의 프로세서는, 동작들을 수행하도록 적어도 하나의 메모리에 저장되는 명령어들을 실행한다. 동작들은, 적어도 하나의 적외선 검출기로부터, 타깃 객체에 대응하는 적외선 광을 표시하는 정보를 수신하는 동작을 포함한다. 동작들은, 수신된 정보에 기초하여, 타깃 객체에 대응하는 편광 비율을 결정하는 동작을 또한 포함할 수 있다. 편광 비율은, 제1 편광 세기를 제2 편광 세기로 나눔으로써 결정된다.
게다가, 동작들은, 편광 비율에 기초하여, 타깃 객체에 대응하는 적외선 광이 직사 광 또는 반사된 광을 포함한다고 결정하는 동작을 부가적으로 포함한다. 일부 실시예들에서, 편광 비율의 결정은, 제1 편광 세기를 제2 편광 세기로 나눔으로써 수행될 수 있다.
일부 실시예들에서, 시스템(100)은 회전가능 마운트를 포함한다. 그러한 회전가능 마운트를 이용하여, 적어도 하나의 적외선 검출기는 환경(10) 내에서 그리고/또는 차량(500)의 요 각도(yaw angle)에 대해 그의 시야를 이동시키도록 재포지셔닝가능할 수 있다.
Ⅳ. 예시적인 방법들
도 6은 예시적인 실시예에 따른, 방법(600)을 예시한다. 방법(600)은 본 명세서에 명확히 예시되거나 또는 그렇지 않으면 개시된 것들보다 더 적거나 또는 더 많은 단계들 또는 블록들을 포함할 수도 있다는 것이 이해될 것이다. 게다가, 방법(600)의 개개의 단계들 또는 블록들은 임의의 순서로 수행될 수도 있고 각각의 단계 또는 블록은 1회 이상 수행될 수도 있다. 일부 실시예들에서, 방법(600)의 블록들 또는 단계들의 일부 또는 전부는 도 1, 도 3a, 및 도 3b와 관련하여 예시 및 설명된 바와 같은 시스템들(100, 300 및 320)의 요소들과 관련될 수도 있다. 부가적으로 또는 대안적으로, 방법(600)의 블록들 또는 단계들의 일부 또는 전부는 도 4와 관련하여 예시 및 설명된 바와 같은 수학적 관계들과 관련될 수도 있다.
블록 602는, 적어도 하나의 적외선 검출기(예를 들어, 적외선 검출기(110))로부터, 타깃 객체(예를 들어, 타깃 객체(14))에 대응하는 적외선 광을 표시하는 정보를 수신하는 것을 포함한다. 예시적인 실시예들에서, 적외선 광은, 제1 편광(예를 들어, 제1 편광 광(122)) 또는 제2 편광(예를 들어, 제2 편광 광(124)) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
블록 604는, 수신된 정보에 기초하여, 타깃 객체에 대응하는 편광 비율(예를 들어, 편광 비율(410))을 결정하는 것을 포함한다. 그러한 시나리오들에서, 편광 비율은, 제1 편광 세기(예를 들어, 제1 편광 세기(132))를 제2 편광 세기(예를 들어, 제2 편광 세기(134))로 나눈 것으로서 정의될 수 있다. 편광 비율을 결정하는 다른 방식들이 가능하고 이들이 고려된다.
일부 실시예들에서, 제1 편광 세기는, 제1 편광을 갖는 적외선 광의 세기를 표현한다. 그러한 시나리오들에서, 제2 편광 세기는, 제2 편광을 갖는 적외선 광의 세기를 표현한다. 일부 실시예들에서, 제1 편광 및 제2 편광은 상이한 선형 광 편광들일 수 있다.
일 예로서, 제1 편광 및 제2 편광은, 도 4를 참조하여 예시 및 설명된 바와 같은, p- 및 s-편광 상태들이라고 지칭되는 직교 선형 편광 상태들을 포함할 수 있다. p-편광된 광은, 입사 평면에 평행하게 편광된 전기장을 포함할 수 있고, s-편광된 광은, 입사 평면에 수직인 전기장을 포함할 수 있다.
블록 606은, 편광 비율에 기초하여, 타깃 객체에 대응하는 적외선 광이 직사 광 및/또는 반사된 광을 포함한다고 결정하는 것을 포함한다. 일부 실시예들에서, 블록 606은, 편광 비율이 직사 광 편광 범위 내에 있는 경우 적외선 광이 직사 광을 포함한다고 결정하는 것을 포함할 수도 있다. 일 예로서, 직사 광 편광 범위는 0.4 내지 0.6일 수 있다. 부가적으로 또는 대안적으로, 블록 606은, 편광 비율이 반사된 광 편광 범위 내에 있는 경우 적외선 광이 반사된 광을 포함한다고 결정하는 것을 포함할 수 있다. 그러한 시나리오들에서, 반사된 광 편광 범위는 0 내지 0.4 그리고 0.6 내지 1일 수 있다. 다른 직사 광 편광 및 반사된 광 편광 범위들이 가능하고 이들이 고려된다는 것이 이해될 것이다.
일부 실시예들에서, 방법(600)은, 수신된 정보에 기초하여, 타깃 객체 타입을 결정하는 단계를 포함할 수 있고, 여기서 타깃 객체 타입은: 장애물, 보행자, 차량, 도로, 표지, 또는 신호등 중 적어도 하나를 포함한다. 다른 타깃 객체 타입들이 가능하고 이들이 고려된다.
일부 실시예들에서, 방법(600)은: 반사 표면의 위치를 표시하는 LIDAR 데이터, 레이더 데이터, 또는 카메라 데이터 중 적어도 하나를 수신하는 단계를 포함할 수 있다. 그러한 시나리오들에서, 방법(600)은, 수신된 정보, 편광 비율, 및/또는 반사 표면의 위치에 기초하여 타깃 객체 위치를 결정하는 단계를 또한 포함할 수 있다.
도 7은 예시적인 실시예에 따른, 시나리오(700)를 예시한다. 시나리오(700)에서, 차량(500)은, 도 1, 도 3a, 및 도 3b를 참조하여 예시 및 설명된 바와 같은, 시스템들(100, 300, 및 320)과 유사하거나 또는 동일할 수 있는 센서 시스템(502)을 가질 수도 있다. 센서 시스템(502)은 조정가능 시야(12)를 제공하도록 회전가능 마운트(702) 상에 장착될 수 있다. 즉, 회전가능 마운트(702)는 차량(500)의 이동 방향에 대해 요로 센서 시스템(502)의 시야(12)를 조정하도록 구성될 수 있다.
시나리오(700)에서, 차량(500)이 +x 방향으로 도로(710)를 따라 이동하고 있을 수 있다. 제2 차량(750)이 골목길(720)을 따라 +y 방향으로 이동하고 있을 수 있다. 제2 차량(750)은 건물(730) 때문에 센서 시스템(502)의 직접적인 시선으로부터 가려질 수 있다. 즉, 건물(730)은 차량(500) 및 그의 센서 시스템(502)에 의한 제2 차량(750)의 직접적인 관찰을 차단하고 있을 수 있다.
그러나, 도 7에 예시된 바와 같이, 구조체(740)는, 제2 차량(750)으로부터 방출 및/또는 반사될 수 있는 적외선 광(120)에 대해 적어도 부분적으로 반사적인 표면(742)을 가질 수 있다. 제2 차량으로부터의 방출 시에, 적외선 광(120)은 혼합된 편광을 포함할 수 있다. 그러나, 표면(742)과의 상호작용 시에, 적외선 광(120)의 하나의 선형 편광이 적외선 광(120)의 수직 선형 편광에 우선하여 선택될 수 있다. 그러한 시나리오들에서, 구조체(740)의 표면(742)으로부터 반사된 광은 대부분 단일 방향으로 편광될(예를 들어, p-편광될 또는 s-편광될) 수 있다. 일 예로서, 센서 시스템(502)을 향해 표면(742)으로부터 반사된 광은, 본 명세서에서 설명되는 바와 같은, 제1 편광 광(122)과 유사할 수 있다. 게다가, 제1 편광 광(122)은, 광의 다른 편광들에 비해 상대적으로 높은 세기를 가질 수 있다.
그러한 시나리오에서, 카메라 시스템은 반사된 적외선 광 신호를 구조체(740)의 다른 면 상의 가상 이미지(752)로서 해석하는 것으로 속거나 또는 스푸핑(spoof)될 수 있다.
그러나, 본 명세서에서 설명되는 시스템들, 차량들, 및 방법들은 가상 이미지(752)와 타깃 객체(14) 사이를 명확하게 하는 방식을 제공할 수 있다. 예를 들어, 시나리오(700)에서, 제1 편광 광(122)이 제2 편광 세기(134)의 것에 비해 높은 제1 편광 세기(132)를 갖는 경우, 그러면 계산된 편광 비율(410)은 클 수 있다(예를 들어, 0.6보다 더 클 수 있다). 이에 따라, 편광 비율(410)이 직사 광 편광 범위(420)의 외측에 있거나 그리고/또는 반사된 광 편광 범위(430) 내에 있는 경우, 제2 차량(750)으로부터의 광은 반사된 광인 것으로서 분류될 수 있다. 이에 따라, 차량(500)은 제2 차량(750)이 (구조체(740)의 다른 면 상에 있는 것과는 대조적으로) 골목길에 있는 것으로서 올바르게 인지하는 것이 가능할 수 있다.
제2 차량(750)이 시나리오(700)에 예시되어 있지만, 다른 객체들, 구조체들, 보행자들, 자전거 타는 사람들, 동물들, 장애물들 등이, 본 명세서에서 설명되는 바와 같은 편광 기반 열 검출기들 및 광검출기들을 사용하여 더 양호하게 감지, 검출, 인지, 또는 확인될 수 있다는 것이 이해될 것이다.
도면들에 도시된 특정 배열들은 제한하는 것으로서 간주되어서는 안 된다. 다른 실시예들은 주어진 도면에 도시된 각각의 요소를 더 많거나 또는 더 적게 포함할 수도 있다는 것이 이해되어야 한다. 추가로, 예시된 요소들 중 일부는 조합 또는 생략될 수도 있다. 더 추가로, 예시적인 실시예는, 도면들에 예시되지 않은 요소들을 포함할 수도 있다.
정보의 프로세싱을 표현하는 단계 또는 블록은, 본 명세서에서 설명되는 방법 또는 기법의 특정 논리 기능들을 수행하도록 구성될 수 있는 회로부에 대응할 수 있다. 대안적으로 또는 부가적으로, 정보의 프로세싱을 표현하는 단계 또는 블록은 (관련 데이터를 포함하는) 프로그램 코드의 일부, 세그먼트, 또는 모듈에 대응할 수 있다. 프로그램 코드는 방법 또는 기법에서 특정 논리 기능들 또는 액션들을 구현하기 위해 프로세서에 의해 실행가능한 하나 이상의 명령어들을 포함할 수 있다. 프로그램 코드 및/또는 관련 데이터는 디스크, 하드 드라이브, 또는 다른 저장 매체를 포함하는 저장 디바이스와 같은 임의의 타입의 컴퓨터 판독가능 매체 상에 저장될 수 있다.
컴퓨터 판독가능 매체는 레지스터 메모리, 프로세서 캐시, 및 랜덤 액세스 메모리(random access memory)(RAM)와 같이 짧은 기간들의 시간 동안 데이터를 저장하는 컴퓨터 판독가능 매체들과 같은 비일시적 컴퓨터 판독가능 매체들을 또한 포함할 수 있다. 컴퓨터 판독가능 매체들은 보다 긴 기간들의 시간 동안 프로그램 코드 및/또는 데이터를 저장하는 비일시적 컴퓨터 판독가능 매체들을 또한 포함할 수 있다. 따라서, 컴퓨터 판독가능 매체들은, 예를 들어, 판독 전용 메모리(read only memory)(ROM), 광학 또는 자기 디스크들, 콤팩트-디스크 판독 전용 메모리(compact-disc read only memory)(CD-ROM)와 같은 2차 또는 영구 장기 스토리지를 포함할 수도 있다. 컴퓨터 판독가능 매체들은 또한 임의의 다른 휘발성 또는 비휘발성 저장 시스템들일 수 있다. 컴퓨터 판독가능 매체는, 예를 들어, 컴퓨터 판독가능 저장 매체, 또는 유형(tangible)의 저장 디바이스로 간주될 수 있다.
다양한 예들 및 실시예들이 개시되었지만, 다른 예들 및 실시예들이 본 기술분야의 통상의 기술자들에게 명백할 것이다. 다양한 개시된 예들 및 실시예들은 예시의 목적들을 위한 것이고 제한하려는 것으로 의도된 것이 아니며, 진정한 범주는 다음의 청구범위에 의해 나타내어진다.

Claims (20)

  1. 시스템으로서,
    적어도 하나의 적외선 검출기 - 상기 적어도 하나의 적외선 검출기는 시야(field of view) 내에서 타깃 객체에 대응하는 적외선 광을 검출하도록 구성되고, 상기 시야는 상기 시스템의 환경을 포함하고, 상기 적외선 광은 제1 편광 또는 제2 편광 중 적어도 하나를 포함함 -; 및
    적어도 하나의 프로세서 및 적어도 하나의 메모리를 포함하는 제어기
    를 포함하고,
    상기 적어도 하나의 프로세서는 동작들을 수행하도록 상기 적어도 하나의 메모리에 저장되는 명령어들을 실행하고, 상기 동작들은:
    상기 적어도 하나의 적외선 검출기로부터, 상기 타깃 객체에 대응하는 적외선 광을 표시하는 정보를 수신하는 동작;
    상기 수신된 정보에 기초하여, 상기 타깃 객체에 대응하는 편광 비율을 결정하는 동작; 및
    상기 편광 비율에 기초하여, 상기 타깃 객체에 대응하는 적외선 광이 직사 광(direct light) 또는 반사된 광을 포함한다고 결정하는 동작
    을 포함하는, 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 편광 비율을 결정하는 동작은, 제1 편광 세기를 제2 편광 세기로 나누는 동작을 포함하고, 상기 제1 편광 세기는, 상기 제1 편광을 갖는 적외선 광의 세기를 포함하고, 상기 제2 편광 세기는, 제2 편광을 갖는 적외선 광의 세기를 포함하는, 시스템.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 제1 편광 및 상기 제2 편광은 상이한 선형 광 편광들인, 시스템.
  4. 제2항에 있어서,
    상기 제1 편광 및 상기 제2 편광은 수직 선형 광 편광들인, 시스템.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 적외선 검출기는 적어도 하나의 미세 전자 기계 시스템(micro-electromechanical system)(MEMS) 적외선 검출기를 포함하는, 시스템.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 적외선 검출기는:
    제1 선형 편광을 갖는 적외선 광을 검출하도록 구성되는 제1 적외선 검출기; 및
    제2 선형 편광을 갖는 적외선 광을 검출하도록 구성되는 제2 적외선 검출기
    를 포함하고,
    상기 제1 선형 편광 및 상기 제2 선형 편광은 서로에 대해 수직인, 시스템.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 적외선 광이 직사 광 또는 반사된 광을 포함한다고 결정하는 동작은:
    상기 편광 비율이 직사 광 편광 범위 내에 있는 경우 상기 적외선 광이 직사 광을 포함한다고 결정하는 동작; 또는
    상기 편광 비율이 반사된 광 편광 범위 내에 있는 경우 상기 적외선 광이 반사된 광을 포함한다고 결정하는 동작
    중 적어도 하나를 포함하는, 시스템.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 직사 광 편광 범위는 0.4 내지 0.6이고, 상기 반사된 광 편광 범위는 0 내지 0.4 그리고 0.6 내지 1인, 시스템.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 동작들은:
    상기 수신된 정보에 기초하여, 타깃 객체 타입을 결정하는 동작
    을 더 포함하고, 상기 타깃 객체 타입은: 장애물, 보행자, 차량, 도로, 표지, 또는 신호등 중 적어도 하나를 포함하는, 시스템.
  10. 제1항에 있어서,
    상기 동작들은:
    상기 수신된 정보 및 상기 편광 비율에 기초하여, 타깃 객체 위치를 결정하는 동작을 더 포함하는, 시스템.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 동작들은:
    반사 표면을 표시하는 LIDAR 데이터, 레이더 데이터, 또는 카메라 데이터 중 적어도 하나를 수신하는 동작
    을 더 포함하고, 상기 타깃 객체 위치를 결정하는 동작은, 상기 반사 표면의 위치에 추가로 기초하는, 시스템.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 타깃 객체에 대응하는 적외선 광이 반사된 광을 포함한다고 결정하는 동작은, 상기 반사 표면을 표시하는 LIDAR 데이터, 레이더 데이터, 또는 카메라 데이터에 추가로 기초하는, 시스템.
  13. 차량으로서,
    적어도 하나의 적외선 검출기 - 상기 적어도 하나의 적외선 검출기는 시야 내에서 타깃 객체에 대응하는 적외선 광을 검출하도록 구성되고, 상기 시야는 상기 차량의 환경을 포함하고, 상기 적외선 광은 제1 편광 또는 제2 편광 중 적어도 하나를 포함함 -; 및
    적어도 하나의 프로세서 및 적어도 하나의 메모리를 포함하는 제어기
    를 포함하고,
    상기 적어도 하나의 프로세서는 동작들을 수행하도록 상기 적어도 하나의 메모리에 저장되는 명령어들을 실행하고, 상기 동작들은:
    상기 적어도 하나의 적외선 검출기로부터, 상기 타깃 객체에 대응하는 적외선 광을 표시하는 정보를 수신하는 동작;
    상기 수신된 정보에 기초하여, 상기 타깃 객체에 대응하는 편광 비율을 결정하는 동작; 및
    상기 편광 비율에 기초하여, 상기 타깃 객체에 대응하는 적외선 광이 직사 광 또는 반사된 광을 포함한다고 결정하는 동작
    을 포함하는, 차량.
  14. 제13항에 있어서,
    상기 편광 비율을 결정하는 동작은, 제1 편광 세기를 제2 편광 세기로 나누는 동작을 포함하는, 차량.
  15. 방법으로서,
    적어도 하나의 적외선 검출기로부터, 타깃 객체에 대응하는 적외선 광을 표시하는 정보를 수신하는 단계 - 상기 적외선 광은 제1 편광 또는 제2 편광 중 적어도 하나를 포함함 -;
    상기 수신된 정보에 기초하여, 상기 타깃 객체에 대응하는 편광 비율을 결정하는 단계; 및
    상기 편광 비율에 기초하여, 상기 타깃 객체에 대응하는 적외선 광이 직사 광 또는 반사된 광을 포함한다고 결정하는 단계
    를 포함하는, 방법.
  16. 제15항에 있어서,
    상기 편광 비율을 결정하는 단계는, 제1 편광 세기를 제2 편광 세기로 나누는 단계를 포함하고, 상기 제1 편광 세기는, 상기 제1 편광을 갖는 적외선 광의 세기를 포함하고, 상기 제2 편광 세기는, 제2 편광을 갖는 적외선 광의 세기를 포함하고, 상기 제1 편광 및 상기 제2 편광은 상이한 선형 광 편광들인, 방법.
  17. 제15항에 있어서,
    상기 적외선 광이 직사 광 또는 반사된 광을 포함한다고 결정하는 단계는:
    상기 편광 비율이 직사 광 편광 범위 내에 있는 경우 상기 적외선 광이 직사 광을 포함한다고 결정하는 단계; 또는
    상기 편광 비율이 반사된 광 편광 범위 내에 있는 경우 상기 적외선 광이 반사된 광을 포함한다고 결정하는 단계
    중 적어도 하나를 포함하는, 방법.
  18. 제17항에 있어서,
    상기 직사 광 편광 범위는 0.4 내지 0.6이고, 상기 반사된 광 편광 범위는 0 내지 0.4 그리고 0.6 내지 1인, 방법.
  19. 제15항에 있어서,
    상기 수신된 정보에 기초하여, 타깃 객체 타입을 결정하는 단계
    를 더 포함하고, 상기 타깃 객체 타입은: 장애물, 보행자, 차량, 도로, 표지, 또는 신호등 중 적어도 하나를 포함하는, 방법.
  20. 제15항에 있어서,
    반사 표면의 위치를 표시하는 LIDAR 데이터, 레이더 데이터, 또는 카메라 데이터 중 적어도 하나를 수신하는 단계; 및
    상기 수신된 정보, 상기 편광 비율, 및 상기 반사 표면의 위치에 기초하여 타깃 객체 위치를 결정하는 단계
    를 더 포함하는, 방법.
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