KR20220072600A - 전기차량의 타이어 압력 모니터링 장치 및 그 방법 - Google Patents

전기차량의 타이어 압력 모니터링 장치 및 그 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 전기차량의 타이어 압력 모니터링 장치 및 그 방법에 관한 것으로, 기준압력을 설정하는 과정과 타이어의 낮은 압력을 경고하는 과정에서, 전기차량에 구비된 전륜모터의 토크와 후륜모터의 토크 간 차이(ΔTq)에 기초하여 ΔFR의 절편값과 ΔFR의 누적평균값을 선택적으로 산출함으로써, 타이어의 낮은 압력을 경고하기 위해 많은 연산량과 소요시간을 필요로 하는 회귀분석을 항상 수행하지 않아도 되도록 하는 전기차량의 타이어 압력 모니터링 장치 및 그 방법을 제공하고자 한다.
이를 위하여, 본 발명은 전기차량에 구비된 전륜모터의 토크를 감지하는 제1 토크센서; 상기 전기차량에 구비된 후륜모터의 토크를 감지하는 제2 토크센서; 상기 전기차량의 각 휠의 속도를 감지하는 휠속센서; 및 상기 전륜모터의 토크와 상기 후륜모터의 토크 간 차이에 기초하여 ΔFR의 절편값과 ΔFR의 누적평균값을 선택적으로 산출하고, 상기 각 휠의 속도에 기초하여 ΔLR의 절편값과 ΔDiag의 절편값을 산출하며, 상기 산출한 ΔFR의 절편값 또는 ΔFR의 누적평균값과 상기 ΔLR의 절편값과 상기 ΔDiag의 절편값에 기초하여 상기 각 휠의 타이어 압력을 모니터링하는 제어부를 포함할 수 있다.

Description

전기차량의 타이어 압력 모니터링 장치 및 그 방법{APPARATUS FOR MONITORING TIRE PRESSURE OF ELECTRIC VEHICLE AND METHOD THEREOF}
본 발명은 전륜모터와 후륜모터가 서로 독립적으로 구동하는 AWD(All Wheel Drive) 전기차량의 타이어 압력을 간접방식으로 모니터링하는 기술에 관한 것이다.
일반적으로, 타이어의 공기압이 낮으면 차량이 쉽게 미끄러져 대형사고로 이어질 가능성이 있고, 연료 소모량이 많아져 연비가 악화되며, 타이어 수명이 짧아질 뿐 아니라 승차감과 제동력도 떨어진다.
이에 최근에는 타이어의 공기압 저하를 검출해 운전자에게 알려주는 타이어 압력 모니터링 시스템(TPMS)이 차량에 장착되고 있다. 이러한 TPMS는 크게 직접방식의 TPMS와 간접방식의 TPMS로 분류할 수 있다.
직접방식의 TPMS는 타이어 내부의 휠에 압력센서를 구비하여 타이어의 공기압을 직접 측정하는 방식이다. 이러한 직접방식의 TPMS는 타이어의 공기압 저하를 고정확도로 검출할 수 있으나, 압력센서를 장착할 수 있는 전용 휠이 필요하고, 아울러 4개의 휠 각각에 압력센서가 장착되어야 하기 때문에 비용이 많이 드는 단점이 있다.
간접방식의 TPMS는 타이어의 회전정보로부터 타이어의 공기압을 추정하는 방식이다. 이러한 간접방식은 동하중 반경(Dynamic Loaded Radius; DLR) 분석방식과 공진 주파수(Resonance Frequency Method; RFM) 분석방식으로 상세 분류할 수 있다.
공진 주파수 분석 방식은 감압된 타이어의 경우 휠의 회전 속도 신호의 주파수 특성이 변화하는 원리를 이용하여 정상압력 타이어와의 차이를 검출하는 방식이다. 이러한 주파수 분석 방식에서는, 휠의 회전 속도 신호의 주파수 해석에 의해 구할 수 있는 공진 주파수에 주목해, 초기화시에 추정한 기준 주파수보다 현재 공진 주파수가 상대적으로 낮게 검출되면 타이어가 감압된 것으로 판단한다.
동하중 반경 분석 방식은 감압된 타이어의 경우 주행시에 동하중 반경이 작아져 정상압력의 타이어보다 빠르게 회전하는 원리를 이용하는 방식으로, 각 타이어의 회전 속도를 비교하여 압력저하를 검출한다.
이러한 간접방식의 TPMS는 초기화 과정으로서, 사용자에 의해 기준압력 설정버튼이 눌리면, 현재 타이어의 압력을 추정한 후 이를 기준압력으로 설정하고, 이후 상기 설정된 기준압력에 기초하여 타이어 압력의 저하정도가 기준치를 초과하면 운전자에게 경보한다.
종래의 간접방식 TPMS는 기준압력을 설정하는 과정과 타이어의 낮은 압력을 경고하는 과정에서, 회귀분석(regression analysis)을 통해 각종 절편값(intercept value)을 주기적으로 산출해야 하기 때문에, 많은 연산량을 처리해야 하고 아울러 이로 인해 많은 시간이 소요되는 문제점이 있다.
이 배경기술 부분에 기재된 사항은 발명의 배경에 대한 이해를 증진하기 위하여 작성된 것으로서, 이 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 이미 알려진 종래기술이 아닌 사항을 포함할 수 있다.
상기와 같은 종래 기술의 문제점을 해결하기 위하여, 본 발명은 기준압력을 설정하는 과정과 타이어의 낮은 압력을 경고하는 과정에서, 전기차량에 구비된 전륜모터의 토크와 후륜모터의 토크 간 차이(ΔTq)에 기초하여 ΔFR의 절편값과 ΔFR의 누적평균값을 선택적으로 산출함으로써, 타이어의 낮은 압력을 경고하기 위해 많은 연산량과 소요시간을 필요로 하는 회귀분석을 항상 수행하지 않아도 되도록 하는 전기차량의 타이어 압력 모니터링 장치 및 그 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
본 발명의 목적들은 이상에서 언급한 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 본 발명의 다른 목적 및 장점들은 하기의 설명에 의해서 이해될 수 있으며, 본 발명의 실시예에 의해 보다 분명하게 알게 될 것이다. 또한, 본 발명의 목적 및 장점들은 특허 청구 범위에 나타낸 수단 및 그 조합에 의해 실현될 수 있음을 쉽게 알 수 있을 것이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 전기차량의 타이어 압력 모니터링 장치는, 전기차량에 구비된 전륜모터의 토크를 감지하는 제1 토크센서; 상기 전기차량에 구비된 후륜모터의 토크를 감지하는 제2 토크센서; 상기 전기차량의 각 휠의 속도를 감지하는 휠속센서; 및 상기 전륜모터의 토크와 상기 후륜모터의 토크 간 차이에 기초하여 ΔFR의 절편값과 ΔFR의 누적평균값을 선택적으로 산출하고, 상기 각 휠의 속도에 기초하여 ΔLR의 절편값과 ΔDiag의 절편값을 산출하며, 상기 산출한 ΔFR의 절편값 또는 ΔFR의 누적평균값과 상기 ΔLR의 절편값과 상기 ΔDiag의 절편값에 기초하여 상기 각 휠의 타이어 압력을 모니터링하는 제어부를 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에는, 운전자에게 타이어의 저압을 경고하는 경고부를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에서, 상기 제어부는 상기 각 휠의 타이어 중에서 저압인 타이어를 검출하고, 상기 검출한 타이어의 저압을 경고하도록 상기 경고부를 제어할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에서, 상기 제어부는 상기 전륜모터의 토크와 상기 후륜모터의 토크 간 차이가 기준범위 이내이면 ΔFR의 누적평균값을 산출하고, 상기 기준범위를 벗어나면 ΔFR의 절편값을 산출할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에서, 상기 제어부는 상기 ΔFR의 절편값과 ΔFR의 기준 절편값 사이의 차이가 임계범위 이내이거나 상기 ΔFR의 누적평균값과 ΔFR의 기준 누적평균값 사이의 차이가 상기 임계범위 이내이고, 상기 ΔLR의 절편값과 ΔLR의 기준 절편값 사이의 차이가 상기 임계범위 이내이며, 상기 ΔDiag의 절편값과 ΔDiag의 기준 절편값 사이의 차이가 상기 임계범위 이내인 경우, 상기 전기차량의 모든 타이어의 압력을 정상으로 판단할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에서, 상기 제어부는 상기 ΔFR의 절편값과 ΔFR의 기준 절편값 중 상기 ΔFR의 절편값이 크거나 상기 ΔFR의 누적평균값과 ΔFR의 기준 누적평균값 중 상기 ΔFR의 누적평균값이 크고, 상기 ΔLR의 절편값과 ΔLR의 기준 절편값 중 상기 ΔLR의 절편값이 크며, 상기 ΔDiag의 절편값과 ΔDiag의 기준 절편값 중 상기 ΔDiag의 절편값이 큰 경우, 상기 전기차량의 FL(Front Left) 타이어의 압력을 저압으로 판단할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에서, 상기 제어부는 상기 ΔFR의 절편값과 ΔFR의 기준 절편값 중 상기 ΔFR의 절편값이 크거나 상기 ΔFR의 누적평균값과 ΔFR의 기준 누적평균값 중 상기 ΔFR의 누적평균값이 크고, 상기 ΔLR의 절편값과 ΔLR의 기준 절편값 중 상기 ΔLR의 기준 절편값이 크며, 상기 ΔDiag의 절편값과 ΔDiag의 기준 절편값 중 상기 ΔDiag의 기준 절편값이 큰 경우, 상기 전기차량의 FR(Front Rear) 타이어의 압력을 저압으로 판단할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에서, 상기 제어부는 상기 ΔFR의 절편값과 ΔFR의 기준 절편값 사이의 차이가 임계범위 이내이거나 상기 ΔFR의 누적평균값과 ΔFR의 기준 누적평균값 사이의 차이가 상기 임계범위 이내이고, 상기 ΔLR의 절편값과 ΔLR의 기준 절편값 사이의 차이가 상기 임계범위 이내이며, 상기 ΔDiag의 절편값과 ΔDiag의 기준 절편값 중 상기 ΔDiag의 절편값이 큰 경우, 상기 전기차량의 FL(Front Left), RR(Rear Right) 타이어의 압력을 저압으로 판단할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에서, 상기 제어부는 상기 ΔFR의 절편값과 ΔFR의 기준 절편값 사이의 차이가 임계범위 이내이거나 상기 ΔFR의 누적평균값과 ΔFR의 기준 누적평균값 사이의 차이가 상기 임계범위 이내이고, 상기 ΔLR의 절편값과 ΔLR의 기준 절편값 사이의 차이가 임계범위 이내이며, 상기 ΔDiag의 절편값과 ΔDiag의 기준 절편값 중 상기 ΔDiag의 기준 절편값이 큰 경우, 상기 전기차량의 FR(Front Right), RL(Rear Left) 타이어의 압력을 저압으로 판단할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에서, 상기 제어부는 상기 ΔFR의 절편값과 ΔFR의 기준 절편값 중 상기 ΔFR의 기준 절편값이 크거나 상기 ΔFR의 누적평균값과 ΔFR의 기준 누적평균값 중 상기 ΔFR의 기준 누적평균값이 크고, 상기 ΔLR의 절편값과 ΔLR의 기준 절편값 중 상기 ΔLR의 기준 절편값이 크며, 상기 ΔDiag의 절편값과 ΔDiag의 기준 절편값 중 상기 ΔDiag의 기준 절편값이 큰 경우, 상기 전기차량의 FR(Front Rear), RL(Rear Left), RR(Rear Right) 타이어의 압력을 저압으로 판단할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 전기차량의 타이어 압력 모니터링 방법은, 제1 토크센서가 전기차량에 구비된 전륜모터의 토크를 감지하는 단계; 제2 토크센서가 상기 전기차량에 구비된 후륜모터의 토크를 감지하는 단계; 휠속센서가 상기 전기차량의 각 휠의 속도를 감지하는 단계; 및 제어부가 상기 전륜모터의 토크와 상기 후륜모터의 토크 간 차이에 기초하여 ΔFR의 절편값과 ΔFR의 누적평균값을 선택적으로 산출하고, 상기 각 휠의 속도에 기초하여 ΔLR의 절편값과 ΔDiag의 절편값을 산출하며, 상기 산출한 ΔFR의 절편값 또는 ΔFR의 누적평균값과 상기 ΔLR의 절편값과 상기 ΔDiag의 절편값에 기초하여 상기 각 휠의 타이어 압력을 모니터링하는 단계를 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예는, 경고부가 운전자에게 타이어의 저압을 경고하는 단계를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예는, 상기 각 휠의 타이어 중에서 저압인 타이어를 검출하고, 상기 검출한 타이어의 저압을 경고하도록 상기 경고부를 제어하는 단계를 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예는, 상기 전륜모터의 토크와 상기 후륜모터의 토크 간 차이가 기준범위 이내이면 상기 ΔFR의 누적평균값을 산출하는 단계; 및 상기 전륜모터의 토크와 상기 후륜모터의 토크 간 차이가 상기 기준범위를 벗어나면 상기 ΔFR의 절편값을 산출하는 단계를 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예는, 상기 ΔFR의 절편값과 ΔFR의 기준 절편값 사이의 차이가 임계범위 이내이거나 상기 ΔFR의 누적평균값과 ΔFR의 기준 누적평균값 사이의 차이가 상기 임계범위 이내이고, 상기 ΔLR의 절편값과 ΔLR의 기준 절편값 사이의 차이가 상기 임계범위 이내이며, 상기 ΔDiag의 절편값과 ΔDiag의 기준 절편값 사이의 차이가 상기 임계범위 이내인 경우, 상기 전기차량의 모든 타이어의 압력을 정상으로 판단하는 단계를 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예는, 상기 ΔFR의 절편값과 ΔFR의 기준 절편값 중 상기 ΔFR의 절편값이 크거나 상기 ΔFR의 누적평균값과 ΔFR의 기준 누적평균값 중 상기 ΔFR의 누적평균값이 크고, 상기 ΔLR의 절편값과 ΔLR의 기준 절편값 중 상기 ΔLR의 절편값이 크며, 상기 ΔDiag의 절편값과 ΔDiag의 기준 절편값 중 상기 ΔDiag의 절편값이 큰 경우, 상기 전기차량의 FL(Front Left) 타이어의 압력을 저압으로 판단하는 단계를 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예는, 상기 ΔFR의 절편값과 ΔFR의 기준 절편값 중 상기 ΔFR의 절편값이 크거나 상기 ΔFR의 누적평균값과 ΔFR의 기준 누적평균값 중 상기 ΔFR의 누적평균값이 크고, 상기 ΔLR의 절편값과 ΔLR의 기준 절편값 중 상기 ΔLR의 기준 절편값이 크며, 상기 ΔDiag의 절편값과 ΔDiag의 기준 절편값 중 상기 ΔDiag의 기준 절편값이 큰 경우, 상기 전기차량의 FR(Front Rear) 타이어의 압력을 저압으로 판단하는 단계를 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예는, 상기 ΔFR의 절편값과 ΔFR의 기준 절편값 사이의 차이가 임계범위 이내이거나 상기 ΔFR의 누적평균값과 ΔFR의 기준 누적평균값 사이의 차이가 상기 임계범위 이내이고, 상기 ΔLR의 절편값과 ΔLR의 기준 절편값 사이의 차이가 상기 임계범위 이내이며, 상기 ΔDiag의 절편값과 ΔDiag의 기준 절편값 중 상기 ΔDiag의 절편값이 큰 경우, 상기 전기차량의 FL(Front Left), RR(Rear Right) 타이어의 압력을 저압으로 판단하는 단계를 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예는, 상기 ΔFR의 절편값과 ΔFR의 기준 절편값 사이의 차이가 임계범위 이내이거나 상기 ΔFR의 누적평균값과 ΔFR의 기준 누적평균값 사이의 차이가 상기 임계범위 이내이고, 상기 ΔLR의 절편값과 ΔLR의 기준 절편값 사이의 차이가 임계범위 이내이며, 상기 ΔDiag의 절편값과 ΔDiag의 기준 절편값 중 상기 ΔDiag의 기준 절편값이 큰 경우, 상기 전기차량의 FR(Front Right), RL(Rear Left) 타이어의 압력을 저압으로 판단하는 단계를 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예는, 상기 ΔFR의 절편값과 ΔFR의 기준 절편값 중 상기 ΔFR의 기준 절편값이 크거나 상기 ΔFR의 누적평균값과 ΔFR의 기준 누적평균값 중 상기 ΔFR의 기준 누적평균값이 크고, 상기 ΔLR의 절편값과 ΔLR의 기준 절편값 중 상기 ΔLR의 기준 절편값이 크며, 상기 ΔDiag의 절편값과 ΔDiag의 기준 절편값 중 상기 ΔDiag의 기준 절편값이 큰 경우, 상기 전기차량의 FR(Front Rear), RL(Rear Left), RR(Rear Right) 타이어의 압력을 저압으로 판단하는 단계를 포함할 수 있다.
상기와 같은 본 발명의 일 실시예에 따른 전기차량의 타이어 압력 모니터링 장치 및 그 방법은, 기준압력을 설정하는 과정과 타이어의 낮은 압력을 경고하는 과정에서, 전기차량에 구비된 전륜모터의 토크와 후륜모터의 토크 간 차이(ΔTq)에 기초하여 ΔFR의 절편값과 ΔFR의 누적평균값을 선택적으로 산출함으로써, 타이어의 낮은 압력을 경고하기 위해 많은 연산량과 소요시간을 필요로 하는 회귀분석을 항상 수행하지 않아도 되도록 하는 효과가 있다.
도 1 은 본 발명의 일 실시예에 따른 전기차량의 타이어 압력 모니터링 장치에 대한 구성도,
도 2 는 본 발명의 일 실시예에 따른 전기차량의 타이어 압력 모니터링 장치에 구비된 제어부가 산출한 ΔFR와 ΔTq 간의 관계를 나타내는 일예시도,
도 3 은 본 발명의 일 실시예에 따른 전기차량의 타이어 압력 모니터링 장치에 구비된 제어부가 타이어의 낮은 압력을 판단하는 과정을 나타내는 설명도,
도 4 는 본 발명의 일 실시예에 따른 전기차량의 타이어 압력 모니터링 방법에 대한 흐름도,
도 5 는 본 발명의 일 실시예에 따른 전기차량의 타이어 압력 모니터링 방법을 실행하기 위한 컴퓨팅 시스템을 보여주는 블록도이다.
이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
본 발명의 실시예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 또한, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
도 1 은 본 발명의 일 실시예에 따른 전기차량의 타이어 압력 모니터링 장치에 대한 구성도이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 전기차량의 타이어 압력 모니터링 장치는, 저장부(10), 경고부(20), 제1 토크센서(30), 제2 토크센서(40), FL(Front Left) 휠속센서(50), FR(Front Right) 휠속센서(60), RL(Rear Left) 휠속센서(70), RR(Rear Right) 휠속센서(80), 및 제어부(Controller, 90)를 포함할 수 있다. 이때, 본 발명의 일 실시예에 따른 전기차량의 타이어 압력 모니터링 장치를 실시하는 방식에 따라 각 구성요소는 서로 결합되어 하나로 구현될 수도 있고, 일부의 구성요소가 생략될 수도 있다.
상기 각 구성요소들에 대해 살펴보면, 먼저 저장부(10)는 기준압력을 설정하는 과정과 타이어의 낮은 압력을 경고하는 과정에서, 전기차량에 구비된 전륜모터의 토크와 후륜모터의 토크 간 차이(ΔTq)에 기초하여 ΔFR의 절편값과 ΔFR의 누적평균값을 선택적으로 산출하는 과정에서 요구되는 각종 로직과 알고리즘 및 프로그램을 저장할 수 있다. 여기서, ΔFR은 하기의 [수학식 1]과 같이 표현될 수 있다.
[수학식 1]
Figure pat00001
여기서, AVFW는 FW(Front Wheel)로서 FL(Front Left) 휠의 속도와 FR(Front Right) 휠의 속도의 평균를 나타내고, AVRW는 RW(Rear Wheel)로서 RL(Rear Left) 휠의 속도와 RR(Rear Right) 휠의 속도의 평균를 나타내며, AV4W는 FL 휠의 속도와 FR 휠의 속도와 RL 휠의 속도와 RR 휠의 속도의 평균을 나타낸다.
저장부(10)는 ΔFR의 절편값과 ΔFR의 누적평균값을 선택적으로 산출하는 과정에서 이용되는 ΔTq의 기준범위(일례로, -M<ΔTq<M, M≒0)에 대해 저장할 수 있다. 이때, ΔTq의 기준범위는 설계자의 의도에 따라 임의로 변경될 수 있다.
저장부(10)는 학습을 통해 결정된 ΔFR(전후 휠 간 속도 차)의 기준 절편값 및 기준 누적평균값, ΔLR(좌우 휠 간 속도 차)의 기준 절편값, ΔDiag(대각 휠 간 속도 차)의 기준 절편값을 저장할 수 있다.
이러한 저장부(10)는 플래시 메모리 타입(flash memory type), 하드디스크 타입(hard disk type), 마이크로 타입(micro type), 및 카드 타입(예컨대, SD 카드(Secure Digital Card) 또는 XD 카드(eXtream Digital Card)) 등의 메모리와, 램(RAM, Random Access Memory), SRAM(Static RAM), 롬(ROM, Read-Only Memory), PROM(Programmable ROM), EEPROM(Electrically Erasable PROM), 자기 메모리(MRAM, Magnetic RAM), 자기 디스크(magnetic disk), 및 광디스크(optical disk) 타입의 메모리 중 적어도 하나의 타입의 기록 매체(storage medium)를 포함할 수 있다.
경고부(20)는 운전자에게 타이어의 낮은 압력을 경고할 수 있다. 이러한 경고부(20)는 시각적 경고, 청각적 경고, 촉각적 경고 중 적어도 하나의 방식으로 운전자에게 경고할 수 있다. 일례로, 경고부(20)는 시각적 경고부, 청각적 경고부, 및 촉각적 경고부를 포함할 수 있다.
제1 토크센서(30)는 전기차량에 구비된 전륜모터의 토크를 감지할 수 있다. 이때, 전륜모터는 FL 휠과 FR 휠에 토크를 가할 수 있으며, 제어부(90)의 제어하에 후륜모터와 서로 독립적으로 구동할 수 있다.
제2 토크센서(40)는 전기차량에 구비된 후륜모터의 토크를 감지할 수 있다. 이때, 후륜모터는 RL 휠과 RR 휠에 토크를 가할 수 있으며, 제어부(90)의 제어하에 전륜모터와 서로 독립적으로 구동할 수 있다.
FL 휠속센서(50)는 전기차량에 구비된 FL 휠의 속도를 감지할 수 있다.
FR 휠속센서(60)는 전기차량에 구비된 FR 휠의 속도를 감지할 수 있다.
RL 휠속센서(70)는 전기차량에 구비된 RL 휠의 속도를 감지할 수 있다.
RR 휠속센서(80)는 전기차량에 구비된 RR 휠의 속도를 감지할 수 있다.
제어부(90)는 상기 각 구성요소들이 제 기능을 정상적으로 수행할 수 있도록 전반적인 제어를 수행할 수 있다. 이러한 제어부(90)는 하드웨어의 형태로 구현되거나, 또는 소프트웨어의 형태로 구현되거나, 또는 하드웨어 및 소프트웨어가 결합된 형태로 구현될 수 있다. 바람직하게는, 제어부(90)는 마이크로프로세서로 구현될 수 있으나 이에 한정되는 것은 아니다.
특히, 제어부(90)는 기준압력을 설정하는 과정과 타이어의 낮은 압력을 경고하는 과정에서, 전기차량에 구비된 전륜모터의 토크와 후륜모터의 토크 간 차이(ΔTq)에 기초하여 ΔFR의 절편값과 ΔFR의 누적평균값을 선택적으로 산출하는 과정에서 각종 제어를 수행할 수 있다.
이하, 도 2 내지 도 3을 참조하여 제어부(90)의 동작에 대해 상세히 살펴보리고 한다.
도 2 는 본 발명의 일 실시예에 따른 전기차량의 타이어 압력 모니터링 장치에 구비된 제어부가 산출한 ΔFR와 ΔTq 간의 관계를 나타내는 일예시도이다.
도 2에서, 세로축은 ΔFR을 나타내고, 가로축은 ΔTq를 나타내며, '210'은 회귀분석을 통해 ΔFR의 절편값을 산출하는 영역을 나타내고, '220'은 ΔFR의 누적평균값을 산출하는 영역으로서 ΔTq의 기준범위를 나타낸다.
제어부(90)는 하기의 [수학식 2]를 통해 ΔLR을 산출할 수 있고, 하기의 [수학식 3]을 통해 ΔDiag를 산출할 수 있다.
[수학식 2]
Figure pat00002
여기서, AVLW는 LW(Left Wheel)로서 FL(Front Left) 휠의 속도와 RL(Rear Left) 휠의 속도의 평균를 나타내고, AVRW는 RW(Right Wheel)로서 FR(Front Right) 휠의 속도와 RR(Rear Right) 휠의 속도의 평균를 나타내며, AV4W는 FL 휠의 속도와 FR 휠의 속도와 RL 휠의 속도와 RR 휠의 속도의 평균을 나타낸다.
[수학식 3]
Figure pat00003
여기서, AVDiag1는 FL(Front Left) 휠의 속도와 RR(Rear Right) 휠의 속도의 평균를 나타내고, AVDiag2는 FR(Front Right) 휠의 속도와 RL(Rear Left) 휠의 속도의 평균를 나타내며, AV4W는 FL 휠의 속도와 FR 휠의 속도와 RL 휠의 속도와 RR 휠의 속도의 평균을 나타낸다.
제어부(90)가 회귀분석에 기초하여 ΔFR의 절편값, ΔLR의 절편값, 및 ΔDiag의 절편값을 산출하는 방식 자체는 본 발명의 요지가 아닌 바, 일반적으로 널리 알려진 다양한 방식 중 어떠한 방식을 이용해도 무방하다. 참고로, 제어부(90)는 도 2에 도시된 바와 같은 ΔTq과 ΔFR 간의 관계를 나타내는 그래프를 대상으로 회귀분석을 수행하여, 하기의 [수학식 4]과 같은 1차 방정식을 생성하고, x=0일 때의 y값을 절편값으로서 검출할 수 있다. 이때, 회귀분석 기술 자체는 주지 관용의 기술인바 상세 설명은 생략한다.
[수학식 4]
y = ax + b
여기서, a는 기울기를 나타내고 b는 절편값을 나타낸다.
특히, 제어부(90)는 ΔTq가 기준범위를 만족하면 ΔFR의 누적평균값을 산출하고, ΔTq가 기준범위를 벗어나면 ΔFR의 절편값을 산출한다. 이때, ΔTq가 기준범위를 만족하는 경우에는 회귀분석을 통한 ΔFR의 절편값을 산출하지 않아도 되므로 연산량을 줄일 수 있고, 이로 인해 소요시간을 단축할 수 있다.
다른 실시예로서, 제어부(90)는 FL 휠속센서(50)와 FR 휠속센서(60)와 RL 휠속센서(70) 및 RR 휠속센서를 이용하지 않고, 전륜모터의 RPM을 측정하는 제1 RPM 센서(미도시)와 후륜모터의 RPM을 측정하는 제2 RPM 센서(미도시)를 이용하여 ΔFR을 산출할 수도 있다. 이때, 제어부(90)는 하기의 [수학식 5]를 이용할 수 있다.
[수학식 5]
Figure pat00004
여기서, FMRPM은 전륜모터의 RPM을 나타내고, RMRPM은 후륜모터의 RPM을 나타내며, AMRPM은 전륜모터의 RPM과 후륜모터의 RPM의 평균값을 나타낸다.
도 3 은 본 발명의 일 실시예에 따른 전기차량의 타이어 압력 모니터링 장치에 구비된 제어부가 타이어의 낮은 압력을 판단하는 과정을 나타내는 설명도이다.
도 3에 도시된 바와 같이, 제어부(90)는 ΔFR의 절편값 또는 ΔFR의 누적평균값, ΔLR의 절편값, 및 ΔDiag의 절편값에 기초하여 압력이 낮은 타이어를 식별해 낼 수 있다. 이때, 제어부(90)는 FL 휠속센서(50)에 의해 감지된 FL 휠의 속도와, FR 휠속센서(60)에 의해 감지된 FR 휠의 속도와, RL 휠속센서(70)에 의해 감지된 RL 휠의 속도와, RR 휠속센서(80)에 의해 감지된 RR 휠의 속도를 이용하여 ΔFR의 절편값 또는 ΔFR의 누적평균값, ΔLR의 절편값, 및 ΔDiag의 절편값을 산출할 수 있다. 또한, 제어부(90)는 ΔTq가 기준범위를 만족하지 않으면(일례로, ΔTq≠0) ΔFR의 절편값을 산출하고, ΔTq가 기준범위를 만족하면(일례로, ΔTq＝0) ΔFR의 누적평균값을 산출한다.
일례로, 제어부(90)는 ΔFR의 절편값과 ΔFR의 기준 절편값 사이의 차이가 0(또는 임계범위 이내)이거나 ΔFR의 누적평균값과 ΔFR의 기준 누적평균값 사이의 차이가 0이고, ΔLR의 절편값과 ΔLR의 기준 절편값 사이의 차이가 0이며, ΔDiag의 절편값과 ΔDiag의 기준 절편값 사이의 차이가 0인 경우, 전기차량의 모든 타이어의 압력을 정상으로 판단할 수 있다.
다른 예로, 제어부(90)는 ΔFR의 절편값과 ΔFR의 기준 절편값 중 ΔFR의 절편값이 크거나("+"로 표시) ΔFR의 누적평균값과 ΔFR의 기준 누적평균값 중 ΔFR의 누적평균값이 크고(+), ΔLR의 절편값과 ΔLR의 기준 절편값 중 ΔLR의 절편값이 크며(+), ΔDiag의 절편값과 ΔDiag의 기준 절편값 중 ΔDiag의 절편값이 크면(+), 전기차량의 FL 타이어의 압력을 저압(Low Pressure)으로 판단할 수 있다.
또 다른 예로, 제어부(90)는 ΔFR의 절편값과 ΔFR의 기준 절편값 중 ΔFR의 절편값이 크거나(+) ΔFR의 누적평균값과 ΔFR의 기준 누적평균값 중 ΔFR의 누적평균값이 크고(+), ΔLR의 절편값과 ΔLR의 기준 절편값 중 ΔLR의 기준 절편값이 크며("-"로 표시), ΔDiag의 절편값과 ΔDiag의 기준 절편값 중 ΔDiag의 기준 절편값이 크면(-), 전기차량의 FR 타이어의 압력을 저압으로 판단할 수 있다.
또 다른 예로, 제어부(90)는 ΔFR의 절편값과 ΔFR의 기준 절편값 사이의 차이가 0(또는 임계범위 이내)이거나 ΔFR의 누적평균값과 ΔFR의 기준 누적평균값 사이의 차이가 0이고, ΔLR의 절편값과 ΔLR의 기준 절편값 사이의 차이가 0이며, ΔDiag의 절편값과 ΔDiag의 기준 절편값 중 ΔDiag의 절편값이 크면(+) 전기차량의 FL, RR 타이어의 압력을 저압으로 판단할 수 있다.
또 다른 예로, 제어부(90)는 ΔFR의 절편값과 ΔFR의 기준 절편값 사이의 차이가 0(또는 임계범위 이내)이거나 ΔFR의 누적평균값과 ΔFR의 기준 누적평균값 사이의 차이가 0이고, ΔLR의 절편값과 ΔLR의 기준 절편값 사이의 차이가 0이며, ΔDiag의 절편값과 ΔDiag의 기준 절편값 중 ΔDiag의 기준 절편값이 크면(-) 전기차량의 FR, RL 타이어의 압력을 저압으로 판단할 수 있다.
또 다른 예로, 제어부(90)는 ΔFR의 절편값과 ΔFR의 기준 절편값 중 ΔFR의 기준 절편값이 크거나(-) ΔFR의 누적평균값과 ΔFR의 기준 누적평균값 중 ΔFR의 기준 누적평균값이 크고(-), ΔLR의 절편값과 ΔLR의 기준 절편값 중 ΔLR의 기준 절편값이 크며(-), ΔDiag의 절편값과 ΔDiag의 기준 절편값 중 ΔDiag의 기준 절편값이 크면(-), 전기차량의 FR, RL, RR 타이어의 압력을 저압으로 판단할 수 있다.
도 4 는 본 발명의 일 실시예에 따른 전기차량의 타이어 압력 모니터링 방법에 대한 흐름도이다.
먼저, 제1 토크센서(30)가 전기차량에 구비된 전륜모터의 토크를 감지한다(401).
그리고, 제2 토크센서(40)가 상기 전기차량에 구비된 후륜모터의 토크를 감지한다(402).
그리고, 휠속센서(50 내지 80)가 상기 전기차량의 각 휠의 속도를 감지한다(403).
이후, 제어부(90)가 상기 전륜모터의 토크와 상기 후륜모터의 토크 간 차이에 기초하여 ΔFR의 절편값과 ΔFR의 누적평균값을 선택적으로 산출하고, 상기 각 휠의 속도에 기초하여 ΔLR의 절편값과 ΔDiag의 절편값을 산출하며, 상기 산출한 ΔFR의 절편값 또는 ΔFR의 누적평균값과 상기 ΔLR의 절편값과 상기 ΔDiag의 절편값에 기초하여 상기 각 휠의 타이어 압력을 모니터링한다(404).
도 5 는 본 발명의 일 실시예에 따른 전기차량의 타이어 압력 모니터링 방법을 실행하기 위한 컴퓨팅 시스템을 보여주는 블록도이다.
도 5를 참조하면, 상술한 본 발명의 일 실시예에 따른 전기차량의 타이어 압력 모니터링 방법은 컴퓨팅 시스템을 통해서도 구현될 수 있다. 컴퓨팅 시스템(1000)은 시스템 버스(1200)를 통해 연결되는 적어도 하나의 프로세서(1100), 메모리(1300), 사용자 인터페이스 입력 장치(1400), 사용자 인터페이스 출력 장치(1500), 스토리지(1600), 및 네트워크 인터페이스(1700)를 포함할 수 있다.
프로세서(1100)는 중앙 처리 장치(CPU) 또는 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600)에 저장된 명령어들에 대한 처리를 실행하는 반도체 장치일 수 있다. 메모리(1300) 및 스토리지(1600)는 다양한 종류의 휘발성 또는 불휘발성 저장 매체를 포함할 수 있다. 예를 들어, 메모리(1300)는 ROM(Read Only Memory, 1310) 및 RAM(Random Access Memory, 1320)을 포함할 수 있다.
따라서, 본 명세서에 개시된 실시예들과 관련하여 설명된 방법 또는 알고리즘의 단계는 프로세서(1100)에 의해 실행되는 하드웨어, 소프트웨어 모듈, 또는 그 2 개의 결합으로 직접 구현될 수 있다. 소프트웨어 모듈은 RAM 메모리, 플래시 메모리, ROM 메모리, EPROM 메모리, EEPROM 메모리, 레지스터, 하드 디스크, SSD(Solid State Drive), 착탈형 디스크, CD-ROM과 같은 저장 매체(즉, 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600))에 상주할 수도 있다. 예시적인 저장 매체는 프로세서(1100)에 커플링되며, 그 프로세서(1100)는 저장 매체로부터 정보를 판독할 수 있고 저장 매체에 정보를 기입할 수 있다. 다른 방법으로, 저장 매체는 프로세서(1100)와 일체형일 수도 있다. 프로세서 및 저장 매체는 주문형 집적회로(ASIC) 내에 상주할 수도 있다. ASIC는 사용자 단말기 내에 상주할 수도 있다. 다른 방법으로, 프로세서 및 저장 매체는 사용자 단말기 내에 개별 컴포넌트로서 상주할 수도 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다.
따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
10: 저장부
20: 경고부
30: 제1 토크센서
40: 제2 토크센서
50: FL 휠속센서
60: FR 휠속센서
70: RL 휠속센서
80: RR 휠속센서
90: 제어부

Claims (20)

  1. 전기차량에 구비된 전륜모터의 토크를 감지하는 제1 토크센서;
    상기 전기차량에 구비된 후륜모터의 토크를 감지하는 제2 토크센서;
    상기 전기차량의 각 휠의 속도를 감지하는 휠속센서; 및
    상기 전륜모터의 토크와 상기 후륜모터의 토크 간 차이에 기초하여 ΔFR의 절편값과 ΔFR의 누적평균값을 선택적으로 산출하고, 상기 각 휠의 속도에 기초하여 ΔLR의 절편값과 ΔDiag의 절편값을 산출하며, 상기 산출한 ΔFR의 절편값 또는 ΔFR의 누적평균값과 상기 ΔLR의 절편값과 상기 ΔDiag의 절편값에 기초하여 상기 각 휠의 타이어 압력을 모니터링하는 제어부
    를 포함하는 전기차량의 타이어 압력 모니터링 장치.
  2. 제 1 항에 있어서
    운전자에게 타이어의 저압을 경고하는 경고부
    를 더 포함하는 전기차량의 타이어 압력 모니터링 장치.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 각 휠의 타이어 중에서 저압인 타이어를 검출하고, 상기 검출한 타이어의 저압을 경고하도록 상기 경고부를 제어하는 것을 특징으로 하는 전기차량의 타이어 압력 모니터링 장치.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 전륜모터의 토크와 상기 후륜모터의 토크 간 차이가 기준범위 이내이면 ΔFR의 누적평균값을 산출하고, 상기 기준범위를 벗어나면 ΔFR의 절편값을 산출하는 것을 특징으로 하는 전기차량의 타이어 압력 모니터링 장치.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 ΔFR의 절편값과 ΔFR의 기준 절편값 사이의 차이가 임계범위 이내이거나 상기 ΔFR의 누적평균값과 ΔFR의 기준 누적평균값 사이의 차이가 상기 임계범위 이내이고, 상기 ΔLR의 절편값과 ΔLR의 기준 절편값 사이의 차이가 상기 임계범위 이내이며, 상기 ΔDiag의 절편값과 ΔDiag의 기준 절편값 사이의 차이가 상기 임계범위 이내인 경우, 상기 전기차량의 모든 타이어의 압력을 정상으로 판단하는 것을 특징으로 하는 전기차량의 타이어 압력 모니터링 장치.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 ΔFR의 절편값과 ΔFR의 기준 절편값 중 상기 ΔFR의 절편값이 크거나 상기 ΔFR의 누적평균값과 ΔFR의 기준 누적평균값 중 상기 ΔFR의 누적평균값이 크고, 상기 ΔLR의 절편값과 ΔLR의 기준 절편값 중 상기 ΔLR의 절편값이 크며, 상기 ΔDiag의 절편값과 ΔDiag의 기준 절편값 중 상기 ΔDiag의 절편값이 큰 경우, 상기 전기차량의 FL(Front Left) 타이어의 압력을 저압으로 판단하는 것을 특징으로 하는 전기차량의 타이어 압력 모니터링 장치.
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 ΔFR의 절편값과 ΔFR의 기준 절편값 중 상기 ΔFR의 절편값이 크거나 상기 ΔFR의 누적평균값과 ΔFR의 기준 누적평균값 중 상기 ΔFR의 누적평균값이 크고, 상기 ΔLR의 절편값과 ΔLR의 기준 절편값 중 상기 ΔLR의 기준 절편값이 크며, 상기 ΔDiag의 절편값과 ΔDiag의 기준 절편값 중 상기 ΔDiag의 기준 절편값이 큰 경우, 상기 전기차량의 FR(Front Rear) 타이어의 압력을 저압으로 판단하는 것을 특징으로 하는 전기차량의 타이어 압력 모니터링 장치.
  8. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 ΔFR의 절편값과 ΔFR의 기준 절편값 사이의 차이가 임계범위 이내이거나 상기 ΔFR의 누적평균값과 ΔFR의 기준 누적평균값 사이의 차이가 상기 임계범위 이내이고, 상기 ΔLR의 절편값과 ΔLR의 기준 절편값 사이의 차이가 상기 임계범위 이내이며, 상기 ΔDiag의 절편값과 ΔDiag의 기준 절편값 중 상기 ΔDiag의 절편값이 큰 경우, 상기 전기차량의 FL(Front Left), RR(Rear Right) 타이어의 압력을 저압으로 판단하는 것을 특징으로 하는 전기차량의 타이어 압력 모니터링 장치.
  9. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 ΔFR의 절편값과 ΔFR의 기준 절편값 사이의 차이가 임계범위 이내이거나 상기 ΔFR의 누적평균값과 ΔFR의 기준 누적평균값 사이의 차이가 상기 임계범위 이내이고, 상기 ΔLR의 절편값과 ΔLR의 기준 절편값 사이의 차이가 임계범위 이내이며, 상기 ΔDiag의 절편값과 ΔDiag의 기준 절편값 중 상기 ΔDiag의 기준 절편값이 큰 경우, 상기 전기차량의 FR(Front Right), RL(Rear Left) 타이어의 압력을 저압으로 판단하는 것을 특징으로 하는 전기차량의 타이어 압력 모니터링 장치.
  10. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 ΔFR의 절편값과 ΔFR의 기준 절편값 중 상기 ΔFR의 기준 절편값이 크거나 상기 ΔFR의 누적평균값과 ΔFR의 기준 누적평균값 중 상기 ΔFR의 기준 누적평균값이 크고, 상기 ΔLR의 절편값과 ΔLR의 기준 절편값 중 상기 ΔLR의 기준 절편값이 크며, 상기 ΔDiag의 절편값과 ΔDiag의 기준 절편값 중 상기 ΔDiag의 기준 절편값이 큰 경우, 상기 전기차량의 FR(Front Rear), RL(Rear Left), RR(Rear Right) 타이어의 압력을 저압으로 판단하는 것을 특징으로 하는 전기차량의 타이어 압력 모니터링 장치.
  11. 제1 토크센서가 전기차량에 구비된 전륜모터의 토크를 감지하는 단계;
    제2 토크센서가 상기 전기차량에 구비된 후륜모터의 토크를 감지하는 단계;
    휠속센서가 상기 전기차량의 각 휠의 속도를 감지하는 단계; 및
    제어부가 상기 전륜모터의 토크와 상기 후륜모터의 토크 간 차이에 기초하여 ΔFR의 절편값과 ΔFR의 누적평균값을 선택적으로 산출하고, 상기 각 휠의 속도에 기초하여 ΔLR의 절편값과 ΔDiag의 절편값을 산출하며, 상기 산출한 ΔFR의 절편값 또는 ΔFR의 누적평균값과 상기 ΔLR의 절편값과 상기 ΔDiag의 절편값에 기초하여 상기 각 휠의 타이어 압력을 모니터링하는 단계
    를 포함하는 전기차량의 타이어 압력 모니터링 방법.
  12. 제 11 항에 있어서
    경고부가 운전자에게 타이어의 저압을 경고하는 단계
    를 더 포함하는 전기차량의 타이어 압력 모니터링 방법.
  13. 제 12 항에 있어서,
    상기 각 휠의 타이어 압력을 모니터링하는 단계는,
    상기 각 휠의 타이어 중에서 저압인 타이어를 검출하고, 상기 검출한 타이어의 저압을 경고하도록 상기 경고부를 제어하는 단계
    를 포함하는 전기차량의 타이어 압력 모니터링 방법.
  14. 제 11 항에 있어서,
    상기 각 휠의 타이어 압력을 모니터링하는 단계는,
    상기 전륜모터의 토크와 상기 후륜모터의 토크 간 차이가 기준범위 이내이면 상기 ΔFR의 누적평균값을 산출하는 단계; 및
    상기 전륜모터의 토크와 상기 후륜모터의 토크 간 차이가 상기 기준범위를 벗어나면 상기 ΔFR의 절편값을 산출하는 단계
    를 포함하는 전기차량의 타이어 압력 모니터링 방법.
  15. 제 11 항에 있어서,
    상기 각 휠의 타이어 압력을 모니터링하는 단계는,
    상기 ΔFR의 절편값과 ΔFR의 기준 절편값 사이의 차이가 임계범위 이내이거나 상기 ΔFR의 누적평균값과 ΔFR의 기준 누적평균값 사이의 차이가 상기 임계범위 이내이고, 상기 ΔLR의 절편값과 ΔLR의 기준 절편값 사이의 차이가 상기 임계범위 이내이며, 상기 ΔDiag의 절편값과 ΔDiag의 기준 절편값 사이의 차이가 상기 임계범위 이내인 경우, 상기 전기차량의 모든 타이어의 압력을 정상으로 판단하는 단계
    를 포함하는 전기차량의 타이어 압력 모니터링 방법.
  16. 제 11 항에 있어서,
    상기 각 휠의 타이어 압력을 모니터링하는 단계는,
    상기 ΔFR의 절편값과 ΔFR의 기준 절편값 중 상기 ΔFR의 절편값이 크거나 상기 ΔFR의 누적평균값과 ΔFR의 기준 누적평균값 중 상기 ΔFR의 누적평균값이 크고, 상기 ΔLR의 절편값과 ΔLR의 기준 절편값 중 상기 ΔLR의 절편값이 크며, 상기 ΔDiag의 절편값과 ΔDiag의 기준 절편값 중 상기 ΔDiag의 절편값이 큰 경우, 상기 전기차량의 FL(Front Left) 타이어의 압력을 저압으로 판단하는 단계
    를 포함하는 전기차량의 타이어 압력 모니터링 방법.
  17. 제 11 항에 있어서,
    상기 각 휠의 타이어 압력을 모니터링하는 단계는,
    상기 ΔFR의 절편값과 ΔFR의 기준 절편값 중 상기 ΔFR의 절편값이 크거나 상기 ΔFR의 누적평균값과 ΔFR의 기준 누적평균값 중 상기 ΔFR의 누적평균값이 크고, 상기 ΔLR의 절편값과 ΔLR의 기준 절편값 중 상기 ΔLR의 기준 절편값이 크며, 상기 ΔDiag의 절편값과 ΔDiag의 기준 절편값 중 상기 ΔDiag의 기준 절편값이 큰 경우, 상기 전기차량의 FR(Front Rear) 타이어의 압력을 저압으로 판단하는 단계
    를 포함하는 전기차량의 타이어 압력 모니터링 방법.
  18. 제 11 항에 있어서,
    상기 각 휠의 타이어 압력을 모니터링하는 단계는,
    상기 ΔFR의 절편값과 ΔFR의 기준 절편값 사이의 차이가 임계범위 이내이거나 상기 ΔFR의 누적평균값과 ΔFR의 기준 누적평균값 사이의 차이가 상기 임계범위 이내이고, 상기 ΔLR의 절편값과 ΔLR의 기준 절편값 사이의 차이가 상기 임계범위 이내이며, 상기 ΔDiag의 절편값과 ΔDiag의 기준 절편값 중 상기 ΔDiag의 절편값이 큰 경우, 상기 전기차량의 FL(Front Left), RR(Rear Right) 타이어의 압력을 저압으로 판단하는 단계
    를 포함하는 전기차량의 타이어 압력 모니터링 방법.
  19. 제 11 항에 있어서,
    상기 각 휠의 타이어 압력을 모니터링하는 단계는,
    상기 ΔFR의 절편값과 ΔFR의 기준 절편값 사이의 차이가 임계범위 이내이거나 상기 ΔFR의 누적평균값과 ΔFR의 기준 누적평균값 사이의 차이가 상기 임계범위 이내이고, 상기 ΔLR의 절편값과 ΔLR의 기준 절편값 사이의 차이가 임계범위 이내이며, 상기 ΔDiag의 절편값과 ΔDiag의 기준 절편값 중 상기 ΔDiag의 기준 절편값이 큰 경우, 상기 전기차량의 FR(Front Right), RL(Rear Left) 타이어의 압력을 저압으로 판단하는 단계
    를 포함하는 전기차량의 타이어 압력 모니터링 방법.
  20. 제 11 항에 있어서,
    상기 각 휠의 타이어 압력을 모니터링하는 단계는,
    상기 ΔFR의 절편값과 ΔFR의 기준 절편값 중 상기 ΔFR의 기준 절편값이 크거나 상기 ΔFR의 누적평균값과 ΔFR의 기준 누적평균값 중 상기 ΔFR의 기준 누적평균값이 크고, 상기 ΔLR의 절편값과 ΔLR의 기준 절편값 중 상기 ΔLR의 기준 절편값이 크며, 상기 ΔDiag의 절편값과 ΔDiag의 기준 절편값 중 상기 ΔDiag의 기준 절편값이 큰 경우, 상기 전기차량의 FR(Front Rear), RL(Rear Left), RR(Rear Right) 타이어의 압력을 저압으로 판단하는 단계
    를 포함하는 전기차량의 타이어 압력 모니터링 방법.
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