KR20220067219A - 독립 구동휠 모듈 및 이의 장착 방법 - Google Patents

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KR20220067219A
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coupled
wheel module
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KR1020200153702A
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이태헌
최원혁
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현대모비스 주식회사
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Abstract

상단부는 차체의 결합면에 고정되며, 상단부를 기준으로 상대 회전 가능하게 결합된 회전부를 갖는 베이스프레임; 일단부는 베이스프레임의 회전부와 일체로 결합되며, 타단부는 일단부에서 하방으로 연장된 형상을 갖는 연결링크; 연결링크의 타단부의 측방에 위치되면서 연결링크의 타단부와 결합된 구동휠; 및 상면과 하면이 서로 어긋나게 연장되며, 베이스프레임 또는 차체와 상대 회전 가능하게 베이스프레임과 차체 사이에 개재된 회전플레이트;를 포함하는 독립 구동휠 모듈 및 이의 장착방법이 소개된다.

Description

독립 구동휠 모듈 및 이의 장착 방법 {INDEPENDENTLY DRIVING WHEEL MODULE AND MOUNTING METHOD THEREOF}
본 발명은 독립 구동휠 모듈 및 이의 장착 방법에 관한 것으로, 각각의 구동휠마다 독립적인 구동 장치, 제동 장치, 조향 장치 및 현가 장치가 일체화된 구동휠 모듈에 관한 것이다.
차량의 모션 자유도 향상과 동시에 전기 차량(EV)의 배터리 공간 확보 또는 차량의 플랫폼 공용화 등의 목적으로 차량의 구동휠이 모듈화되어 개별적으로 장착되는 새로운 개념이 개발되고 있다.
이러한 새로운 개념의 독립 구동휠 모듈은 독립적인 구동 장치, 제동 장치, 조향 장치 및 현가 장치가 일체화되어 모듈화되어 차체에 조립된다.
개별적으로 조립된 독립 구동휠 모듈에 따르면 차량의 주행시 다양한 모션(예를 들어, Zero Turn, Crab Steer, 수직-수평 방향 주행 등)이 가능하며, 차량 개발 및 생산시 플랫폼을 공용화하고 단순화할 수 있다.
다만, 종래 기술에 따른 독립 구동휠 모듈에서는 차체에 조립시 동역학적 지오메트리(Geometry)에 대한 편차를 조정하기 어려운 문제가 있었다.
상기의 배경기술로서 설명된 사항들은 본 발명의 배경에 대한 이해 증진을 위한 것일 뿐, 이 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 이미 알려진 종래기술에 해당함을 인정하는 것으로 받아들여져서는 안 될 것이다.
WO 2019-185090 A1
본 발명은 이러한 문제점을 해결하기 위하여 제안된 것으로, 차체에 조립되는 위치에 대한 편차가 조정 가능한 독립 구동휠 모듈을 제공하고자 함이다.
상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 독립 구동휠 모듈은 상단부는 차체의 결합면에 고정되며, 상단부를 기준으로 상대 회전 가능하게 결합된 회전부를 갖는 베이스프레임; 일단부는 베이스프레임의 회전부와 일체로 결합되며, 타단부는 일단부에서 하방으로 연장된 형상을 갖는 연결링크; 연결링크의 타단부의 측방에 위치되면서 연결링크의 타단부와 결합된 구동휠; 및 상면과 하면이 서로 어긋난 방향으로 비스듬하게 연장되며, 베이스프레임 또는 차체와 상대 회전 가능하게 베이스프레임과 차체 사이에 개재된 회전플레이트;를 포함한다.
회전플레이트는, 베이스프레임과 차체 사이에서 베이스프레임 또는 차체와 상대 회전 가능하게 결합되고, 상대 회전 가능하게 결합된 상태에서 베이스프레임 또는 차체에 고정 결합될 수 있다.
회전플레이트에는, 베이스프레임과 상대 회전되는 경로를 따라 연장된 장홀이 형성되고, 회전플레이트는, 장홀을 통해 베이스프레임 또는 차체에 상대 회전 가능하게 결합될 수 있다.
베이스프레임에는, 하방 또는 내측방으로 만입된 결합홈이 형성되고, 회전플레이트는, 베이스프레임에 회전 가능하게 결합된 상태에서 결합홈에 걸림 결합됨으로써 고정될 수 있다.
회전플레이트는, 상면이 차체의 결합면과 나란하게 연장되고, 하면이 베이스프레임의 상면과 나란하게 연장되며, 차체의 결합면과 베이스프레임의 상면은 서로 비스듬하게 경사질 수 있다.
회전플레이트는, 베이스프레임 또는 차체와 상대 회전됨으로써 구동휠의 캠버각(Camber angle) 또는 캐스터각(Caster angle)을 가변할 수 있다.
구동휠에는, 연결링크의 타단부와 결합된 너클 및 너클에 회전 가능하게 결합된 허브가 포함되며, 너클에 고정되어 구동시 너클을 기준으로 허브를 회전시키는 구동장치;를 더 포함할 수 있다.
구동휠에는, 연결링크의 타단부와 결합된 너클 및 너클에 회전 가능하게 결합된 허브가 포함되며, 너클은 연결링크의 타단부와 상하 방향으로의 상대 이동이 허용되도록 결합될 수 있다.
상하 방향으로 서로 이격되게 배치되고, 각각의 일단부가 연결링크의 타단부에 회전 가능하게 결합되며, 각각의 타단부가 너클에 회전 가능하게 결합된 복수 개의 결합링크;를 더 포함할 수 있다.
일단부가 연결링크에 결합되고, 타단부가 구동휠과 연결되며, 구동휠의 상하 방향 진동을 완충시키는 현가장치;를 더 포함할 수 있다.
일단부가 베이스프레임의 상단부에 고정 결합되며, 일단부를 기준으로 회전부 또는 연결링크를 회전시키는 조향장치;를 더 포함할 수 있다.
상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 독립 구동휠 모듈을 장착하는 방법으로서, 베이스프레임 또는 차체와 상대 회전 가능한 상태로 회전플레이트를 베이스프레임과 차체 사이에 개재하는 단계; 회전플레이트를 베이스프레임 또는 차체와 상대 회전시키는 단계; 및 회전플레이트를 베이스프레임 또는 차체에 고정 결합하는 단계;를 포함한다.
회전플레이트를 개재하는 단계 이후에, 상대 회전이 저지되도록 베이스프레임과 차체를 1차적으로 결합하는 단계;를 더 포함할 수 있다.
회전플레이트를 상대 회전시키는 단계에서는, 구동휠의 캠버각(Camber angle) 또는 캐스터각(Caster angle)을 가변하도록 비스듬하게 경사진 회전플레이트를 베이스프레임 또는 차체와 상대 회전시킬 수 있다.
회전플레이트를 고정 결합하는 단계에서는, 회전플레이트를 소성 변형시킴으로써 베이스프레임 또는 차체에 고정되게 결합할 수 있다.
본 발명의 독립 구동휠 모듈 및 이의 장착 방법에 따르면, 독립 구동휠이 차체에 장착된 상태로 동역학적 지오메트리를 조정할 수 있는 효과를 갖는다.
특히, 조립 편차 등에 의해 발생하는 독립 구동휠 모듈에 포함된 구동휠의 캠버각 및 캐스터각의 편차를 조정할 수 있는 효과를 갖는다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 독립 구동휠 모듈의 사시도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 독립 구동휠 모듈의 정면도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 독립 구동휠 모듈의 확대도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 회전플레이트의 확대도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 회전플레이트 및 베이스프레임의 결합된 상태를 도시한 확대도이다.
도 6 내지 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 구동휠의 캠버각 및 캐스터각을 각각 도시한 것이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 독립 구동휠 모듈의 장착 방법의 순서도이다.
본 명세서 또는 출원에 개시되어 있는 본 발명의 실시 예들에 대해서 특정한 구조적 내지 기능적 설명들은 단지 본 발명에 따른 실시 예를 설명하기 위한 목적으로 예시된 것으로, 본 발명에 따른 실시 예들은 다양한 형태로 실시될 수 있으며 본 명세서 또는 출원에 설명된 실시 예들에 한정되는 것으로 해석되어서는 아니 된다.
본 발명에 따른 실시 예는 다양한 변경을 가할 수 있고 여러가지 형태를 가질 수 있으므로 특정실시 예들을 도면에 예시하고 본 명세서 또는 출원에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명의 개념에 따른 실시 예를 특정한 개시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
제1 및/또는 제2 등의 용어는 다양한 구성 요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성 요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안된다. 상기 용어들은 하나의 구성 요소를 다른 구성 요소로부터 구별하는 목적으로만, 예컨대 본 발명의 개념에 따른 권리 범위로부터 이탈되지 않은 채, 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소는 제1 구성요소로도 명명될 수 있다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다. 구성요소들 간의 관계를 설명하는 다른 표현들, 즉 "~사이에"와 "바로 ~사이에" 또는 "~에 이웃하는"과 "~에 직접 이웃하는" 등도 마찬가지로 해석되어야 한다.
본 명세서에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 설시된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미이다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미인 것으로 해석되어야 하며, 본 명세서에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예를 설명함으로써, 본 발명을 상세히 설명한다. 각 도면에 제시된 동일한 참조부호는 동일한 부재를 나타낸다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 독립 구동휠(300) 모듈의 사시도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 독립 구동휠(300) 모듈의 정면도이며, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 독립 구동휠(300) 모듈의 확대도이다.
도 1 내지 3을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 독립 구동휠(300) 모듈은 상단부는 차체(F)의 결합면에 고정되며, 상단부를 기준으로 상대 회전 가능하게 결합된 회전부(110)를 갖는 베이스프레임(100); 일단부는 베이스프레임(100)의 회전부(110)와 일체로 결합되며, 타단부는 일단부에서 하방으로 연장된 형상을 갖는 연결링크(200); 연결링크(200)의 타단부의 측방에 위치되면서 연결링크(200)의 타단부와 결합된 구동휠(300); 및 상면과 하면이 서로 어긋난 방향으로 비스듬하게 연장되며, 베이스프레임(100) 또는 차체(F)와 상대 회전 가능하게 베이스프레임(100)과 차체(F) 사이에 개재된 회전플레이트(800);를 포함한다.
여기서, 차체(F)는 차량의 본체 프레임일 수 있고, 다른 실시예로 로봇, 운송장치 등 구동휠(300)이 장착될 수 있는 모든 기구물을 포함할 수 있다.
차체(F)의 결합면은 차체(F)에 구비된 복수 개의 위치일 수 있다. 특히, 차체(F)의 전방 좌측 및 우측과 차체(F)의 후방 좌측 및 우측으로 4개로 구비될 수 있다. 즉, 본 발명의 일 실시예에 따른 독립 구동휠(300) 모듈은 차량의 각 모서리에 개별적으로 장착될 수 있다.
베이스프레임(100)은 차체(F)의 결합면의 하방에 위치되며, 상단부가 결합면에 고정 결합될 수 있다. 일 실시예로, 베이스프레임(100)의 상단부는 차체(F)의 결합면에 볼팅 결합될 수 있다.
베이스프레임(100)에는 상단부와 상대 회전 가능하게 결합된 회전부(110)가 포함될 수 있다. 일 실시예로, 회전부(110)는 상하 방향으로 연장되거나, 또는 차체(F)의 결합면과 교차되는 방향으로 연장된 회전축을 기준으로 회전 가능할 수 있다.
베이스프레임(100)의 회전부(110)는 차체(F)의 결합면에 결합된 상단부를 기준으로 상대 회전되고, 이에 따라 구동휠(300)이 차체(F)를 기준으로 회전되면서 조향될 수 있다.
연결링크(200)는 구동휠(300)과 베이스프레임(100)을 연결할 수 있다. 연결링크(200)의 일단부는 베이스프레임(100)의 회전부(110)와 일체로 결합되어 회전부(110)가 회전됨에 따라 동시에 회전될 수 있다. 연결링크(200)는 구동휠(300)의 측방에 위치되도록 타단부가 하방으로 연장될 수 있다.
구동휠(300)은 연결링크(200)의 타단부의 측방에 위치되어 연결링크(200)의 타단부와 결합될 수 있다. 후술하는 것과 같이, 구동휠(300)에는 별도의 구동장치(700)가 포함되고, 구동장치(700)는 연결링크(200)의 타단부를 기준으로 구동휠(300)을 회전시킬 수 있다.
회전플레이트(800)는 서로 비스듬한 방향으로 연장된 상면 및 하면을 포함하고, 회전플레이트(800)의 상면은 차체(F)의 결합면에 면접촉되고, 회전플레이트(800)의 하면은 베이스프레임(100)의 상면에 면접촉될 수 있다.
회전플레이트(800)는 베이스프레임(100)과 차체(F) 사이에 개재되며, 베이스프레임(100) 또는 차체(F)와 상대 회전 가능하게 결합될 수 있다. 이에 따라, 비스듬하게 서로 어긋난 상면 및 하면을 갖는 회전플레이트(800)가 베이스프레임(100) 또는 차체(F)와 상대 회전됨으로써 베이스프레임(100)이 차체(F)에 결합되는 각도가 가변될 수 있다.
즉, 회전플레이트(800)의 구성에 의해 독립 구동휠(300) 모듈이 차체(F)에 1차적으로 조립된 상태에서 캠버각(Camber angle) 및 캐스터각(Caster angle)을 조정할 수 있다.
따라서, 베이스프레임(100)과 차체(F) 사이에 비스듬하게 연장된 상면 및 하면을 갖는 회전플레이트(800)를 회전시킴으로써 베이스프레임(100)이 차체(F)에 결합되는 각도를 조정할 수 있는 효과를 갖는다.
회전플레이트(800)는, 베이스프레임(100)과 차체(F) 사이에서 베이스프레임(100) 또는 차체(F)와 상대 회전 가능하게 결합되고, 상대 회전 가능하게 결합된 상태에서 베이스프레임(100) 또는 차체(F)에 고정 결합될 수 있다.
구체적으로, 회전플레이트(800)는 베이스프레임(100)과 차체(F) 사이에 개재되어 베이스프레임(100) 또는 차체(F)와 상대 회전 가능하게 1차적으로 결합되고, 회전플레이트(800)의 회전을 통한 각도 조정이 완료된 이후에, 상대 회전 가능하게 결합된 상태에서 베이스프레임(100) 또는 차체(F)에 최종적으로 고정 결합될 수 있다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 회전플레이트(800)의 확대도이고, 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 회전플레이트(800) 및 베이스프레임(100)의 결합된 상태를 도시한 확대도이다.
도 4 내지 5를 더 참조하면, 회전플레이트(800)에는, 베이스프레임(100)과 상대 회전되는 경로를 따라 연장된 장홀(810)이 형성되고, 회전플레이트(800)는, 장홀(810)을 통해 베이스프레임(100) 또는 차체(F)에 상대 회전 가능하게 결합될 수 있다.
일 실시예로, 베이스프레임(100)은 길이 방향으로 연장된 볼트에 의해 차체(F)에 볼팅 결합되며, 볼트는 베이스프레임(100)과 차체(F) 사이에 개재된 회전플레이트(800)를 관통하도록 연장될 수 있다. 특히, 볼트는 회전플레이트(800)의 장홀(810)을 관통한 상태로 베이스프레임(100) 및 차체(F)에 결합될 수 있고, 회전플레이트(800)는 연장된 장홀(810)을 따라 베이스프레임(100) 또는 차체(F)에 상대 회전 가능할 수 있다.
또한, 베이스프레임(100)에는, 하방 또는 내측방으로 만입된 결합홈(120)이 형성되고, 회전플레이트(800)는, 베이스프레임(100)에 회전 가능하게 결합된 상태에서 결합홈(120)에 걸림 결합됨으로써 고정될 수 있다.
베이스프레임(100)에는 관통되거나 만입된 결합홈(120)이 형성되고, 회전플레이트(800)가 결합홈(120)에 걸림 결합됨으로써 고정될 수 있다.
일 실시예로, 베이스프레임(100)에는 내측으로 만입되거나, 회전플레이트(800)와 접촉된 상면에서 하방으로 만입된 결합홈(120)이 형성되고, 회전플레이트(800)가 소성 변형(코킹 등)에 의해 결합홈(120)의 내부로 돌출됨으로써 결합홈(120)에 걸림 결합될 수 있다.
즉, 회전플레이트(800)는 베이스프레임(100) 또는 차체(F)에 1차적으로 회전 가능하게 결합된 상태에서, 회전플레이트(800)가 베이스프레임(100)의 결합홈(120)으로 돌출되도록 소성 변형됨에 따라 상대 회전이 저지되도록 최종적으로 결합될 수 있다.
일 실시예로, 회전플레이트(800)는 알루미늄과 같은 금속 재질을 가질 수 있고, 회전플레이트(800)의 상면 및 하면은 널링(Knurling) 가공될 수 있다. 이에 따라, 회전플레이트(800)는 베이스프레임(100) 및 차체(F)에 최종 결합시 상대 회전이 저지될 수 있다.
회전플레이트(800)는, 상면이 차체(F)의 결합면과 나란하게 연장되고, 하면이 베이스프레임(100)의 상면과 나란하게 연장되며, 차체(F)의 결합면과 베이스프레임(100)의 상면은 서로 비스듬하게 경사질 수 있다.
구체적으로, 회전플레이트(800)의 상면과 하면은 서로 나란하지 않고 어긋난 방향으로 연장될 수 있다. 또한, 회전플레이트(800)의 상면은 차체(F)의 결합면과 나란하게 연장되어 면접촉되며, 회전플레이트(800)의 하면은 베이스프레임(100)의 상면과 나란하게 연장되어 면접촉될 수 있다.
이에 따라, 베이스프레임(100)의 상면은 차체(F)의 결합면과 나란하지 않은 방향으로 어긋나게 연장되며, 이에 따라 구동휠(300)의 캠버각(Camber angle) 또는 캐스터각(Caster angle)이 발생될 수 있다.
도 6 내지 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 구동휠(300)의 캠버각 및 캐스터각을 각각 도시한 것이다.
도 6 내지 7을 참조하면, 회전플레이트(800)는, 베이스프레임(100) 또는 차체(F)와 상대 회전됨으로써 구동휠(300)의 캠버각(Camber angle) 또는 캐스터각(Caster angle)을 가변할 수 있다.
일 실시예로, 상면과 하면이 서로 어긋난 방향으로 연장된 회전플레이트(800)가 베이스프레임(100) 또는 차체(F)와 상대 회전 됨으로써 베이스프레임(100)이 차체(F)의 결합면에 결합되는 각도가 조정될 수 있다. 이에 따라, 베이스프레임(100)에 결합된 구동휠(300)의 캠버각 및 캐스터각이 동시에 가변될 수 있다.
구동휠(300)에는, 연결링크(200)의 타단부와 결합된 너클(310) 및 너클(310)에 회전 가능하게 결합된 허브가 포함되며, 너클(310)에 고정되어 구동시 너클(310)을 기준으로 허브를 회전시키는 구동장치(700);를 더 포함할 수 있다.
너클(310)은 연결링크(200)의 타단부에 결합되며, 후술하는 것과 같이 회전 가능하게 결합될 수 있다. 너클(310)에는 허브가 회전 가능하게 결합될 수 있고, 허브는 타이어 등을 통해 지면과 접지된 상태로 회전될 수 있다.
구동장치(700)는 인휠모터일 수 있고, 너클(310)에 고정되어 결합되어 구동시 허브에 회전력을 인가할 수 있다.
구동휠(300)에는, 연결링크(200)의 타단부와 결합된 너클(310) 및 너클(310)에 회전 가능하게 결합된 허브가 포함되며, 너클(310)은 연결링크(200)의 타단부와 상하 방향으로의 상대 이동이 허용되도록 결합될 수 있다.
너클(310)은 연결링크(200)의 타단부에 회전 가능하게 결합될 수 있고, 너클(310)이 연결링크(200)의 타단부에 회전 가능하게 결합됨에 따라 연결링크(200)의 타단부를 기준으로 상하 방향으로 상대 이동될 수 있다.
더 구체적으로, 상하 방향으로 서로 이격되게 배치되고, 각각의 일단부가 연결링크(200)의 타단부에 회전 가능하게 결합되며, 각각의 타단부가 너클(310)에 회전 가능하게 결합된 복수 개의 결합링크(400);를 더 포함할 수 있다.
복수 개의 결합링크(400)는 각각 구동휠(300)이 회전에 의해 진행하는 방향에 따른 전후 방향으로 연장되며, 서로 상하 방향으로 이격되게 배치될 수 있다. 또한, 복수 개의 결합링크(400)는 서로 이격된 상태로 일단부가 연결링크(200)의 타단부에 각각 회전 가능하게 결합되며, 타단부가 너클(310)에 각각 회전 가능하게 결합될 수 있다.
즉, 연결링크(200)와 너클(310)은 복수 개의 결합링크(400)를 통해 4절 링크(4-bar lingkage) 구조를 형성할 수 있고, 이에 따라 너클(310)은 연결링크(200)의 타단부를 기준을 상하 방향으로 이동될 수 있다.
일단부가 연결링크(200)에 결합되고, 타단부가 구동휠(300)과 연결되며, 구동휠(300)의 상하 방향 진동을 완충시키는 현가장치(500);를 더 포함할 수 있다.
현가장치(500)는 쇽업소버(Shock Absorber)일 수 있다. 현가장치(500)의 일단부는 연결링크(200)에 고정되어 결합될 수 있고, 타단부는 너클(310) 또는 복수 개의 결합링크(400)에 회전 가능하게 결합될 수 있다.
일 실시예로, 현가장치(500)의 타단부는 복수 개의 결합링크(400) 중 상부에 위치된 결합링크(400)를 관통하고, 하부에 위치된 결합링크(400)에 회전 가능하게 결합될 수 있다.
일단부가 베이스프레임(100)의 상단부에 고정 결합되며, 일단부를 기준으로 회전부(110) 또는 연결링크(200)를 회전시키는 조향장치(600);를 더 포함할 수 있다.
조향장치(600)는 별도의 모터와 같은 구동장치(700)일 수 있고, 차체(F)에 고정되어 결합된 베이스프레임(100)의 상단부를 기준으로 회전부(110) 또는 연결링크(200)를 회전시킬 수 있다. 조향장치(600)는 회전부(110) 또는 연결링크(200)와 일체로 결합되며, 차체(F)에 고정된 일단부를 기준으로 회전될 수 있다.
특히, 조향장치(600)의 일단부는 기어를 통해 베이스프레임(100)의 상단부에 연결됨으로써 조향토크를 증대시킬 수 있다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 독립 구동휠(300) 모듈의 장착 방법의 순서도이다.
도 8을 더 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 독립 구동휠(300) 모듈의 장착 방법은 독립 구동휠(300) 모듈을 장착하는 방법으로서, 베이스프레임(100) 또는 차체(F)와 상대 회전 가능한 상태로 회전플레이트(800)를 베이스프레임(100)과 차체(F) 사이에 개재하는 단계(S100); 회전플레이트(800)를 베이스프레임(100) 또는 차체(F)와 상대 회전시키는 단계(S300); 및 회전플레이트(800)를 베이스프레임(100) 또는 차체(F)에 고정 결합하는 단계(S400);를 포함한다.
회전플레이트(800)를 개재하는 단계(S100) 이후에, 상대 회전이 저지되도록 베이스프레임(100)과 차체(F)를 1차적으로 결합하는 단계(S200);를 더 포함할 수 있다.
회전플레이트(800)를 상대 회전시키는 단계(S300)에서는, 구동휠(300)의 캠버각(Camber angle) 또는 캐스터각(Caster angle)을 가변하도록 비스듬하게 경사진 회전플레이트(800)를 베이스프레임(100) 또는 차체(F)와 상대 회전시킬 수 있다.
회전플레이트(800)를 고정 결합하는 단계(S400)에서는, 회전플레이트(800)를 소성 변형시킴으로써 베이스프레임(100) 또는 차체(F)에 고정되게 결합할 수 있다.
본 발명의 특정한 실시예에 관련하여 도시하고 설명하였지만, 이하의 특허청구범위에 의해 제공되는 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 한도 내에서, 본 발명이 다양하게 개량 및 변화될 수 있다는 것은 당 업계에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어서 자명할 것이다.
100 : 베이스프레임 200 : 연결링크
300 : 구동휠 400 : 결합링크
500 : 현가장치 600 : 조향장치
700 : 구동장치 800 : 회전플레이트

Claims (15)

  1. 상단부는 차체의 결합면에 고정되며, 상단부를 기준으로 상대 회전 가능하게 결합된 회전부를 갖는 베이스프레임;
    일단부는 베이스프레임의 회전부와 일체로 결합되며, 타단부는 일단부에서 하방으로 연장된 형상을 갖는 연결링크;
    연결링크의 타단부의 측방에 위치되면서 연결링크의 타단부와 결합된 구동휠; 및
    상면과 하면이 서로 어긋난 방향으로 비스듬하게 연장되며, 베이스프레임 또는 차체와 상대 회전 가능하게 베이스프레임과 차체 사이에 개재된 회전플레이트;를 포함하는 독립 구동휠 모듈.
  2. 청구항 1에 있어서,
    회전플레이트는, 베이스프레임과 차체 사이에서 베이스프레임 또는 차체와 상대 회전 가능하게 결합되고, 상대 회전 가능하게 결합된 상태에서 베이스프레임 또는 차체에 고정 결합되는 것을 특징으로 하는 독립 구동휠 모듈.
  3. 청구항 2에 있어서,
    회전플레이트에는, 베이스프레임과 상대 회전되는 경로를 따라 연장된 장홀이 형성되고,
    회전플레이트는, 장홀을 통해 베이스프레임 또는 차체에 상대 회전 가능하게 결합되는 것을 특징으로 하는 독립 구동휠 모듈.
  4. 청구항 2에 있어서,
    베이스프레임에는, 하방 또는 내측방으로 만입된 결합홈이 형성되고,
    회전플레이트는, 베이스프레임에 회전 가능하게 결합된 상태에서 결합홈에 걸림 결합됨으로써 고정되는 것을 특징으로 하는 독립 구동휠 모듈.
  5. 청구항 1에 있어서,
    회전플레이트는, 상면이 차체의 결합면과 나란하게 연장되고, 하면이 베이스프레임의 상면과 나란하게 연장되며,
    차체의 결합면과 베이스프레임의 상면은 서로 비스듬하게 경사진 것을 특징으로 하는 독립 구동휠 모듈.
  6. 청구항 1에 있어서,
    회전플레이트는, 베이스프레임 또는 차체와 상대 회전됨으로써 구동휠의 캠버각(Camber angle) 또는 캐스터각(Caster angle)을 가변하는 것을 특징으로 하는 독립 구동휠 모듈.
  7. 청구항 1에 있어서,
    구동휠에는, 연결링크의 타단부와 결합된 너클 및 너클에 회전 가능하게 결합된 허브가 포함되며,
    너클에 고정되어 구동시 너클을 기준으로 허브를 회전시키는 구동장치;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 독립 구동휠 모듈.
  8. 청구항 1에 있어서,
    구동휠에는, 연결링크의 타단부와 결합된 너클 및 너클에 회전 가능하게 결합된 허브가 포함되며,
    너클은 연결링크의 타단부와 상하 방향으로의 상대 이동이 허용되도록 결합된 것을 특징으로 하는 독립 구동휠 모듈.
  9. 청구항 8에 있어서,
    상하 방향으로 서로 이격되게 배치되고, 각각의 일단부가 연결링크의 타단부에 회전 가능하게 결합되며, 각각의 타단부가 너클에 회전 가능하게 결합된 복수 개의 결합링크;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 독립 구동휠 모듈.
  10. 청구항 1에 있어서,
    일단부가 연결링크에 결합되고, 타단부가 구동휠과 연결되며, 구동휠의 상하 방향 진동을 완충시키는 현가장치;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 독립 구동휠 모듈.
  11. 청구항 1에 있어서,
    일단부가 베이스프레임의 상단부에 고정 결합되며, 일단부를 기준으로 회전부 또는 연결링크를 회전시키는 조향장치;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 독립 구동휠 모듈.
  12. 청구항 1의 독립 구동휠 모듈을 장착하는 방법으로서,
    베이스프레임 또는 차체와 상대 회전 가능한 상태로 회전플레이트를 베이스프레임과 차체 사이에 개재하는 단계;
    회전플레이트를 베이스프레임 또는 차체와 상대 회전시키는 단계; 및
    회전플레이트를 베이스프레임 또는 차체에 고정 결합하는 단계;를 포함하는 독립 구동휠 모듈의 장착 방법.
  13. 청구항 12에 있어서,
    회전플레이트를 개재하는 단계 이후에, 상대 회전이 저지되도록 베이스프레임과 차체를 1차적으로 결합하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 독립 구동휠 모듈의 장착 방법.
  14. 청구항 12에 있어서,
    회전플레이트를 상대 회전시키는 단계에서는, 구동휠의 캠버각(Camber angle) 또는 캐스터각(Caster angle)을 가변하도록 비스듬하게 경사진 회전플레이트를 베이스프레임 또는 차체와 상대 회전시키는 것을 특징으로 하는 독립 구동휠 모듈의 장착 방법.
  15. 청구항 12에 있어서,
    회전플레이트를 고정 결합하는 단계에서는, 회전플레이트를 소성 변형시킴으로써 베이스프레임 또는 차체에 고정되게 결합하는 것을 특징으로 하는 독립 구동휠 모듈의 장착 방법.
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