JP6640240B2 - 回転センサデバイスを備える単一懸架車輪操舵システム - Google Patents

Description

[0001]本発明は、農業利用のための車両の単一懸架車輪操舵システムと、前記単一懸架車輪システムを備えるトラクタまたは乗用刈機（riding mower）とに関する。

[0002]換言すれば、この記載では、「単一懸架車輪操舵システム」は独立車輪懸架を伴うシステムを特定している。

[0003]さらに、以下の記載では、「農業利用のための車両」という文言は、典型的には農業用地において移動および動作するのに適する車両を指し、「トラクタ」という用語は、農業用トラクタと、より一般的には、農業用トラクタから派生した土木機械、および、概して、耕起または農業材料の積み込み／積み降ろしといった地面への直接的な作用など、動力作業の特定の機械といった大型機械との両方を意味しており、「乗用刈機」という用語は、車両の種類を指し、典型的には、大きさが小さく、例えばブドウ栽培で使用され、そのため典型的には、２つの隣接する列の間で移動するのに適している。

[0004]現在知られている単一懸架車輪操舵システムは、大きな操舵角、車両の効果的な衝撃吸収、３つだけの車輪が地面にある一方で１つの車輪が地面から持ち上げられている状況、すなわち、典型的には固定車軸（rigid axle）を有する解決策で起こる状況に対処するように地面にある車輪の独立性など、複数の利点を車両に提供する。

[0005]しかしながら、知られている単一懸架車輪操舵システムは、操舵角を検出するのが難しいという大きな問題を抱えている。しかしながら、この検出は、例えば、駆動車輪の解放、または、ＧＰＳによる移動システムを用いた車両の自動化された移動の管理など、農業利用のための車両の一部の基本的な機能を可能とするために必要である。

[0006]一部の典型的な先行技術の解決策では、この問題は、機械的構成部品を変えないまま、それらを特定の、特に複雑なセンサシステムと結び付けることで解決されてきた。しかしながら、これらの特に複雑なセンサ解決策は、信頼性がなく、特に、農業などの厳しい環境において適用されるという事実に照らすと、破損を受けやすい。

[0007]さらなる典型的な先行技術の解決策では、この問題は、より簡単なセンサシステムと相互作用する特に複雑な機械的構成部品を提案することで解決されているが、これらの解決策は、望ましくない全体寸法を有し、複雑な製造ステップを必要とする。

[0008]本発明の目的は、車輪の操舵角の検出が効果的で信頼できる単一懸架車輪操舵システムを提供することによって、先行技術で典型的な上記の問題を克服する単一懸架車輪操舵システムを提供することである。

[0009]この目的は、請求項１によって実現される単一懸架車輪操舵システムによって、および、請求項１５によるトラクタまたは乗用刈機によって、達成される。従属請求項は、好ましい実施形態のさらなる変形を記載している。

[0010]本発明による単一懸架車輪操舵システムの特徴および利点は、添付の図面に従って非限定的な例として与えられている以下の記載から明らかとなる。

好ましい実施形態による、本発明によって網羅されている単一懸架車輪操舵システムの斜視図。 図１の単一懸架車輪操舵システムの一部、具体的には、継ぎ手群の分解斜視図。 好ましい実施形態による、図２の単一懸架車輪操舵システムの一部の側面図。 断面Ｖ−Ｖに沿う図３の単一懸架車輪操舵システムの一部の断面図。 さらなる好ましい実施形態による、本発明によって網羅されている単一懸架車輪操舵システムの斜視図。 図４の単一懸架車輪操舵システムの一部、具体的には、継ぎ手群の分解斜視図。 図５の単一懸架車輪操舵システムの一部の側面図。 断面ＶＩ−ＶＩに沿う図６の単一懸架車輪操舵システムの一部の断面図。 なおもさらなる好ましい実施形態による、本発明によって網羅されている単一懸架車輪操舵システムの斜視図。 図７の単一懸架車輪操舵システムの一部、具体的には、継ぎ手群の分解斜視図。 図８の単一懸架車輪操舵システムの一部の側面図。 断面ＶＩＩ−ＶＩＩに沿う図９の単一懸架車輪操舵システムの一部の断面図。 図９の単一懸架車輪操舵システムの一部の上面図。

[0011]添付の図によれば、符号５は、車両組立体（図示せず）に連結された、農業利用のための車両（図示せず）の単一懸架車輪操舵システムを、その全体において示している。好ましくは、車両はトラクタである。好ましくは、車両は乗用刈機である。

[0012]添付の図は車輪組立体すら示しておらず、実際、単一懸架車輪操舵システム５は、例えば対にされたタイヤといった、支持される車輪組立体の種類と無関係である。

[0013]好ましくは、単一懸架車輪操舵システム５は、農業利用のための車両の前部である。換言すれば、単一懸架車輪操舵システムが支持する車輪組立体は、前車輪担持体組立体である。

[0014]好ましい実施形態では、単一懸架車輪操舵システム５は駆動車輪であり、換言すれば、単一懸架車輪操舵システム５は、それぞれの車輪組立体を通じて地面に運動を伝達するために、車両の伝達手段に連結される。したがって、単一懸架車輪操舵システムが前部にある実施形態では、これは、４つの駆動車輪のトラクションを直接的または任意選択でもたらすような車両に言及している。

[0015]好ましい実施形態によれば、システム５は、車輪組立体のための車輪担持体５１と、車輪担持体５１の支持および衝撃吸収のための少なくとも１つのアーム５２とを備えており、好ましくは、システム５は、アッパアーム５２’とロアアーム５２”とを有する四辺形構造を伴う機械的な懸架システムである。したがって、それぞれの車輪担持体５１は、アッパアーム５２’によって上方で支持され、ロアアーム５２”によって下方で支持される。

[0016]好ましい実施形態によれば、システム５は、車輪担持体５１とそれぞれのアーム５２との間の係合を可能にするのに適する継ぎ手群１も備える。好ましくは、継ぎ手群１は、回転の軸Ｒ−Ｒ周りでのアーム５２に対する車輪担持体５１の回転を可能にする。

[0017]好ましくは、継ぎ手群１は、第１の端部１１と第２の球形端１２との間で旋回軸Ｐ−Ｐに沿って延びるピン１０を備える。

[0018]好ましい実施形態によれば、第１の端部１１は、車輪担持体５１の回転がピン１０の回転に対応するように、車輪担持体５１に固定されるのに適している。

[0019]さらなる実施形態によれば、第１の端部１１は、旋回軸Ｐ−Ｐのピンに対して、および、回転の軸Ｒ−Ｒに対して、第１の端部１１の固定角度位置を維持するようにアーム５２に固定されるのに適する一方、車輪担持体５１は第１の端部１１の周りに回転するのに適する。

[0020]換言すれば、第１の端部１１は、ねじ−ボルトのシステムなどの適切な手段によって、または、それ自体に直接的に形成されたねじ山を用いて、車輪担持体５１に、または、アーム５２に、連結されるのに適している。

[0021]好ましい実施形態によれば、第２の球形端１２は、アーム５２において代わりに収容される、または、車輪担持体５１において代わりに収容される。

[0022]さらなる好ましい実施形態では、継ぎ手群１は、ピン１０の第１の端部または第２の端部によってそれぞれ係合され、例えば、ねじを用いるといった、適切な固定手段を用いて、車輪担持体５１とアーム５２とにさらに固定されるのに適する車輪担持体フランジ５１０および／またはアームフランジ５２０をそれぞれ備える。

[0023]好ましくは、継ぎ手群１は、ピン１０の第２の球形端１２に嵌められて一体に連結される中心本体２１と、回転の軸Ｒ−Ｒ周りでの中心本体２１の自由な回転を可能にするのに適する回転手段２５とを備える回転デバイス２０を備える。

[0024]換言すれば、異なる実施形態の機能として、車輪担持体５１もしくはアーム５２および／またはそれぞれの車輪担持体フランジ５１０もしくはアームフランジ５２０は、軸対称な筐体空洞５００を、回転の軸Ｒ−Ｒに沿って有し、前記筐体空洞は、その全体において継ぎ手群１を実質的に収容し、実際、ピン１０の一部だけ、具体的には第１の端部１１が、前記筐体空洞５００の外部へと延びる。

[0025]好ましくは、中心本体２１は、筐体壁２１０’によって画定された球筐体２１０を備え、筐体壁２１０’には、第２の球形端１２が受け入れられる。

[0026]好ましい実施形態によれば、第２の球形端１２は、回転の軸Ｒ−Ｒに対して垂直で、第２の球形端１２の中心Ｃから走る横軸Ｙ−Ｙに沿って延びる横ピン１２１を用いて、中心本体２１に連結される。ピン１２１は、ピン１０が前記横軸Ｙ−Ｙ周りで自由に回転するように、前記筐体壁２１０’と係合する。換言すれば、ピン１２１は、中心Ｃ周りでの第２の球形端１２のすべての自由度における自由な回転を防止する。

[0027]好ましい実施形態によれば、筐体壁２１０’における中心本体２１は、回転の軸Ｒ−Ｒに対して径方向反対側に、それと平行に延びる２つのピンスロット２１５を有し、ピンスロット内に横ピン１２１の端部が自由に動くように収容される。

[0028]換言すれば、２つのピンスロット２１５は、例えば、車輪担持体の振動、または、アームへの車輪担持体の搭載公差を回復するためになど、ピン１２１の移動を可能にする。スロット２１５におけるピン１２１の角度移動が、図３ａ、図６ａ、および図９ａにおいて点線によって示されていることは、留意されたい。

[0029]加えて、好ましくは、中心本体２１は、中心Ｃを回転の軸Ｒ−Ｒに沿って固定したままにするのに適する当接要素２１２を備える。換言すれば、中心本体２１は、第２の球形端１２が接して自由に移動するように作用する当接要素２１２を中心本体２１内部に有し、実際、当接要素２１２は、第２の球形端１２の一部の収容および支持を可能にするような凹んだ形を有する。好ましくは、前記凹んだ部分の湾曲は、第２の球形端１２と同じ半径を有し、すなわち、中心Ｃから第２の球形端１２の外壁までの距離を有する。

[0030]好ましい実施形態によれば、当接要素２１２は、減摩材料から作られており、すなわち、小さい摩擦係数となっており、好ましくは、例えば青銅合金といった、低摩擦係数または低摩擦のポリマまたは金属の群から選択される材料から作られる。

[0031]好ましい実施形態によれば、回転手段２５は、中心本体２１に動作可能に連結される内面２５１’と、回転デバイス２０が収容される構成部品に動作可能に連結される外面２５１”とを有する１つまたは複数の軸受２５１を備える。

[0032]好ましい実施形態では、回転手段２５は、円錐形同士の配設角度同士が、反対で、第２の球形端１２が好ましくは配置される継ぎ手群１の中心を向くように配置される２つの円錐ころ軸受２５１を備える。しかしながら、回転手段２５が１つまたは複数の玉軸受または滑り軸受を備える実施形態も知られている。

[0033]換言すれば、回転手段２５は、軸方向負荷と径方向負荷との両方を扱うのに適している。

[0034]好ましい実施形態によれば、中心本体２１は２つの主要部によって構成される。

[0035]好ましくは、中心本体２１は、球筐体２１０を画定するように、回転の軸Ｒ−Ｒに沿って互いに係合するのに適する第１の部分２１ａおよび第２の部分２１ｂを備える。換言すれば、鉛直に沿って、第１の部分２１ａおよび第２の部分２１ｂは、例えば、一方を他方に捩じ込むことで、互いに係合するのに適している。好ましくは、第１の部分２１ａおよび第２の部分２１ｂは、回転手段２５をそれぞれのフランジの間で挟んで包囲するように、径方向でフランジ付きとされる。

[0036]好ましい実施形態によれば、継ぎ手群は、回転の軸Ｒ−Ｒ周りでの中心本体２１の回転の角度を検出するのに適する回転センサデバイス３０も備えており、換言すれば、回転センサデバイス３０は、車輪担持体５１の回転角度、すなわち、車両の操舵角を検出するのに適する。

[0037]異なる実施形態の機能として、回転センサデバイス３０は、アーム５２もしくは車輪担持体５１および／または車輪担持体フランジ５１０もしくはアームフランジ５２０にそれぞれ固定される。

[0038]好ましくは、回転センサデバイス３０は、回転の軸Ｒ−Ｒに位置決めされた検出要素３１を備える。換言すれば、検出要素３１は、回転軸Ｒ−Ｒのシステムに沿って、単一懸架車輪操舵システム５に位置する。

[0039]好ましい実施形態では、回転センサデバイス３０は、回転センサデバイス３０をアーム５２に固定するためのフランジ３２を備えており、固定は、例えば、アーム５２におけるフランジ３２を通じて捩じ込まれる特定の固定ねじを用いる、適切な手段で実行可能である。さらなる実施形態では、フランジ３２が、代わりに、車輪担持体５１への、または、車輪担持体フランジ５１０への、回転センサデバイスの固定を実行するのに適している。

[0040]好ましくは、フランジ３２は、検出要素３１が中心本体２１と相互作用するために挿入されるのに通る検出開口３２０を、回転軸Ｒ−Ｒに沿って有する。

[0041]好ましい実施形態では、検出要素３１は、第２の部分２１ｂと相互作用する。

[0042]好ましくは、フランジ３２は、検出要素３１を収容するための座部３２１を、回転の軸Ｒ−Ｒに沿って有し、前記座部３２１は、検出開口３２０と連通している。

[0043]好ましい実施形態によれば、検出要素３１は、ゼロ位置から始まって、±９０°まで、好ましくは±６０°まで、回転の軸Ｒ−Ｒの周りの回転の角度を検出するのに適する。

[0044]換言すれば、それぞれの座部３２１に一体的に収容され、例えば、フランジ３２に捩じ込まれた固定ねじなど、適切な固定手段を用いて固定される検出要素３１は、検出開口３２０を通じて、中心本体２１に対するフランジ３２の回転を検出するのに適している。

[0045]好ましい実施形態では、フランジ３２および回転手段２５は、中心本体２１、ピン１０を、アーム５２、車輪担持体５１、または車輪担持体フランジ５１０へと支持するのに適する。

[0046]そのため、構成の種類の機能として、検出要素３１は、例えば、フランジ３２に対して、ピン１２１を通したピン１０によって誘導される、中心本体２１の回転を検出するのに適している。反対に、他の実施形態では、中心本体２１は、ピン１２１を通じて、ピン１０によって固定位置で維持され、回転されるのはフランジ３２であり、そのため、検出要素３１は、フランジ３２に対する中心本体２１の相対回転、すなわち、中心本体２１に対するフランジ３２の回転を検出するのに適する。

[0047]好ましい実施形態において、回転センサデバイス３０は、例えば搭載公差と関連する、回転の軸Ｒ−Ｒに対するセンサのずれを回復するのに適する再調整スリーブ３００も備える。換言すれば、検出要素３１は、前記スリーブ３００の関連する移動を検出するのに適する。

[0048]好ましくは、再調整スリーブ３００は中心本体２１に固定される。

[0049]好ましい実施形態では、再調整スリーブ３００は、例えば、高分子ゴム材料といった、弾性的に降伏する材料から作られる。

[0050]革新的なのは、本発明の単一懸架車輪操舵システムは、本発明の意図されている目的を達成すること、すなわち、車輪担持体の回転の角度の正確な検出を提供することを可能にする。

[0051]有利には、単一懸架車輪操舵システムは、現況技術の解決策の場合のものと異なり、システム自体の重要な設計および製造上の歪みを必要とすることなく、操舵角を検出するのに適している。

[0052]さらに、有利には、検出は、中心本体から取られ、代わりに玉継ぎ手の相対移動によって条件付けられることがないため、リアルタイムで常に信頼性があって正確であり、操舵角の使用と、４輪駆動の管理のシステム、または、ＧＰＳを伴う自動化されたシステムでの移動のシステムなど、特定のシステムによるこの情報の管理とは、エラーによって、または、関連する移動によって損なわれない。

[0053]さらなる利点は、継ぎ手の移動軸同士が互いに隔離され、そのためそれらの間の回転が効果的に測定可能である単一懸架車輪操舵システムを有することである。

[0054]なおもさらなる利点は、単一懸架車輪操舵システムが剛体で強く、そのため、農業などの厳しい環境で使用されるのに適するという事実にある。

[0055]さらに、有利には、継ぎ手群が嵩張らず、代わりに、例えばすでに知られているサスペンションアームの解決策に組み込むのに適している。

[0056]有利には、単一懸架車輪操舵システムは、トラクタなどの車両の解決策、すなわち、大きい寸法の解決策に組み込むことができ、例えば地面との重大な作用および反作用を受ける。

[0057]加えて、有利には、単一懸架車輪操舵システムは、全体の寸法の維持が、ここで効果的に解決される主な問題である、トラクタなどの解決策に組み込むことができる。

[0058]システムが、特定のフランジを有する継ぎ手群を備える実施形態では、さらなる利点は、実際、車輪担持体組立体およびアームの構成部品の設計および生産が、それらがそれぞれのフランジの固定のために特定のスロットが設けられなければならないが、それらの設計はそれぞれの構成部品における継ぎ手群およびその筐体の形と関連されないという事実にある。

[0059]当業者が、特定の要求に合わせるために、前述した単一懸架車輪操舵システム、トラクタ、および乗用刈機に変更を行う可能性があり、すべてが以下の特許請求の範囲によって定められる保護の範囲内に含まれることは、明確である。

以下に、出願当初の特許請求の範囲に記載の事項を、そのまま、付記する。
［１］ 車輪群に連結される農業利用のための車両の単一懸架車輪操舵システム（５）であって、
前記車輪群のための車輪担持体（５１）と、
前記車輪担持体（５１）の支持および減衰のための少なくとも１つのアーム（５２）と、
回転の軸（Ｒ−Ｒ）周りでの前記アーム（５２）に対する前記車輪担持体（５１）の回転のための車輪担持体（５１）とアーム（５２）との間の係合を可能にするのに適する継ぎ手群（１）と
を備え、
前記継ぎ手群（１）は、
ｉ）第１の端部（１１）と第２の球形端（１２）との間で旋回軸（Ｐ−Ｐ）に沿って延びるピン（１０）と、
ｉｉ）前記ピン（１０）の前記第２の球形端（１２）に嵌められて一体に連結される中心本体（２１）と、前記回転の軸（Ｒ−Ｒ）周りでの前記中心本体（２１）の自由な回転を可能にするのに適する回転手段（２５）とを備える回転デバイス（２０）と、
ｉｉｉ）前記回転の軸（Ｒ−Ｒ）に位置決めされ、前記回転の軸（Ｒ−Ｒ）周りでのそれに対する前記中心本体（２１）の回転を検出するのに適する検出要素（３１）を備える回転センサデバイス（３０）と
を備え、
前記継ぎ手群（１）は、前記車輪担持体（５１）または前記アーム（５２）に実質的に収容され、前記第１の端部は、前記アーム（５２）または前記車輪担持体（５１）にそれぞれ一体に連結される、単一懸架車輪操舵システム（５）。
［２］ 前記中心本体（２１）は、筐体壁（２１０’）によって画定される球筐体（２１０）を備え、前記第２の球形端（１２）は、前記筐体壁（２１０’）と係合するために、前記回転の軸（Ｒ−Ｒ）に対して垂直で、前記第２の球形端（１２）の中心（Ｃ）から走る横軸（Ｙ−Ｙ）に沿って延びる横ピン（１２１）を用いて、前記ピン（１０）が前記横軸（Ｙ−Ｙ）周りで自由に回転するように、前記中心本体（２１）に連結される、［１］に記載のシステム（５）。
［３］ 前記中心本体（２１）は、前記回転の軸（Ｒ−Ｒ）に対して径方向反対側に、前記筐体壁（２１０’）に、前記回転の軸（Ｒ−Ｒ）と平行に延びる２つのピンスロット（２１５）を有し、前記ピンスロット内に前記横ピン（１２１）の端部が自由に動くように収容される、［２］に記載のシステム（５）。
［４］ 前記中心本体（２１）は、中心（Ｃ）を前記回転の軸（Ｒ−Ｒ）に沿って固定したままにするのに適する当接要素（２１２）を備える、［２］または［３］に記載のシステム（５）。
［５］ 前記回転手段（２５）は、前記中心本体（２１）に動作可能に連結される内面（２５１’）と、前記回転デバイスが収容される構成部品に動作可能に連結される外面（２５１”）とを有する１つまたは複数の軸受（２５１）を備える、［１］から［４］のいずれか一項に記載のシステム（５）。
［６］ 前記中心本体（２１）は、球筐体（２１０）を画定するように、前記回転の軸（Ｒ−Ｒ）に沿って互いに係合するのに適する第１の部分（２１ａ）および第２の部分（２１ｂ）を備える、［１］から［５］のいずれか一項に記載のシステム（５）。
［７］ 前記回転センサデバイス（３０）は、前記回転センサデバイス（３０）を固定するためのフランジ（３２）を備え、ここにおいて、前記フランジ（３２）は、前記中心本体（２１）と接合し、好ましくは第２の部分（２１ｂ）と接合するために、前記検出要素（３１）が挿入されるのに通る検出開口（３２０）を、前記回転の軸（Ｒ−Ｒ）に沿って有する、［１］から［６］のいずれか一項に記載のシステム（５）。
［８］ 前記フランジ（３２）は、前記検出要素（３１）を収容するための座部（３２１）を、前記回転の軸（Ｒ−Ｒ）に沿って有し、前記座部（３２１）は、前記検出開口（３２０）と連通している、［７］に記載のシステム（５）。
［９］ 前記検出要素（３１）は、ゼロ位置から始まって、±９０°まで、好ましくは±６０°まで、前記回転の軸（Ｒ−Ｒ）の周りの回転の角度を検出するのに適する、［７］または［８］に記載のシステム（５）。
［１０］ 前記フランジ（３２）および前記回転手段（２５）は、前記中心本体（２１）と、前記ピン（１０）と、前記車輪担持体（５１）とを、前記回転デバイス（２０）が収容されるそれぞれの構成部品において支持するのに適している、［１］から［６］のいずれか一項との組み合わせた、［７］から［９］のいずれか一項に記載のシステム（５）。
［１１］ 前記継ぎ手群（１）は、前記アーム（５２）と一体に連結されるのに適すると共に、前記ピン（１０）の前記第１の端部（１１）と回転可能に係合されるのに適するアームフランジ（５２０）を備える、［１］から［１０］のいずれか一項に記載のシステム（５）。
［１２］ 前記継ぎ手群（１）は、前記車輪担持体（５１）と一体に連結されるのに適すると共に、前記回転デバイス（２０）および前記回転センサデバイス（３０）を収容してそれらと回転可能に係合されるのに適する車輪担持体フランジ（５１０）を備える、［１］から［１１］のいずれか一項に記載のシステム（５）。
［１３］ 前記車輪担持体（５１）群もしくは前記アーム（５２）および／または車輪担持体フランジ（５１０）もしくはアームフランジ（５２０）は、実質的に前記継ぎ手群（１）を収容するために、軸対称な筐体空洞（５００）を、前記回転の軸（Ｒ−Ｒ）に沿って有する、［１０］から［１２］のいずれか一項に記載のシステム（５）。
［１４］ 単一懸架車輪操舵システム（５）によって連結される前記車輪群は前部にある、［１］から［１３］のいずれか一項に記載のシステム（５）。
［１５］ ［１］から［１４］のいずれか一項に記載の単一懸架車輪操舵システム（５）を備え、前記システムが駆動システムである、トラクタまたは乗用刈機。
［１６］ 前記単一懸架車輪操舵システムは前アクスルに置かれる、［１５］に記載のトラクタまたは乗用刈機。

Claims (15)

1. 車輪群に連結される農業利用のための車両の単一懸架車輪操舵システム（５）であって、
   前記車輪群のための車輪担持体（５１）と、
   前記車輪担持体（５１）の支持および減衰のための少なくとも１つのアーム（５２）と、
   回転の軸（Ｒ−Ｒ）周りでの前記アーム（５２）に対する前記車輪担持体（５１）の回転のための車輪担持体（５１）とアーム（５２）との間の係合を可能にするのに適する継ぎ手群（１）と
   を備え、
   前記継ぎ手群（１）は、
   ｉ）第１の端部（１１）と第２の球形端（１２）との間で旋回軸（Ｐ−Ｐ）に沿って延びるピン（１０）と、
   ｉｉ）前記ピン（１０）の前記第２の球形端（１２）に嵌められて一体に連結される中心本体（２１）と、前記回転の軸（Ｒ−Ｒ）周りでの前記中心本体（２１）の自由な回転を可能にするのに適する回転手段（２５）とを備える回転デバイス（２０）と、
   ｉｉｉ）前記回転の軸（Ｒ−Ｒ）に位置決めされ、前記回転の軸（Ｒ−Ｒ）周りでのそれに対する前記中心本体（２１）の回転を検出するのに適する検出要素（３１）を備える回転センサデバイス（３０）と
   を備え、
   前記継ぎ手群（１）は、前記車輪担持体（５１）または前記アーム（５２）に実質的に収容され、前記第１の端部は、前記アーム（５２）または前記車輪担持体（５１）にそれぞれ一体に連結され、
   前記回転センサデバイス（３０）は、前記回転センサデバイス（３０）を固定するためのフランジ（３２）を備え、ここにおいて、前記フランジ（３２）は、前記中心本体（２１）と接合し、好ましくは第２の部分（２１ｂ）と接合するために、前記検出要素（３１）が挿入されるのに通る検出開口（３２０）を、前記回転の軸（Ｒ−Ｒ）に沿って有する、単一懸架車輪操舵システム（５）。
2. 前記中心本体（２１）は、筐体壁（２１０’）によって画定される球筐体（２１０）を備え、前記第２の球形端（１２）は、前記筐体壁（２１０’）と係合するために、前記回転の軸（Ｒ−Ｒ）に対して垂直で、前記第２の球形端（１２）の中心（Ｃ）から走る横軸（Ｙ−Ｙ）に沿って延びる横ピン（１２１）を用いて、前記ピン（１０）が前記横軸（Ｙ−Ｙ）周りで自由に回転するように、前記中心本体（２１）に連結される、請求項１に記載のシステム（５）。
3. 前記中心本体（２１）は、前記回転の軸（Ｒ−Ｒ）に対して径方向反対側に、前記筐体壁（２１０’）に、前記回転の軸（Ｒ−Ｒ）と平行に延びる２つのピンスロット（２１５）を有し、前記ピンスロット内に前記横ピン（１２１）の端部が自由に動くように収容される、請求項２に記載のシステム（５）。
4. 前記中心本体（２１）は、中心（Ｃ）を前記回転の軸（Ｒ−Ｒ）に沿って固定したままにするのに適する当接要素（２１２）を備える、請求項２または３に記載のシステム（５）。
5. 前記回転手段（２５）は、前記中心本体（２１）に動作可能に連結される内面（２５１’）と、前記回転デバイスが収容される構成部品に動作可能に連結される外面（２５１”）とを有する１つまたは複数の軸受（２５１）を備える、請求項１から４のいずれか一項に記載のシステム（５）。
6. 前記中心本体（２１）は、球筐体（２１０）を画定するように、前記回転の軸（Ｒ−Ｒ）に沿って互いに係合するのに適する第１の部分（２１ａ）および第２の部分（２１ｂ）を備える、請求項１から５のいずれか一項に記載のシステム（５）。
7. 前記フランジ（３２）は、前記検出要素（３１）を収容するための座部（３２１）を、前記回転の軸（Ｒ−Ｒ）に沿って有し、前記座部（３２１）は、前記検出開口（３２０）と連通している、請求項１から６のいずれか一項に記載のシステム（５）。
8. 前記検出要素（３１）は、ゼロ位置から始まって、±９０°まで、好ましくは±６０°まで、前記回転の軸（Ｒ−Ｒ）の周りの回転の角度を検出するのに適する、請求項１から７のいずれか一項に記載のシステム（５）。
9. 前記フランジ（３２）および前記回転手段（２５）は、前記中心本体（２１）と、前記ピン（１０）と、前記車輪担持体（５１）とを、前記回転デバイス（２０）が収容されるそれぞれの構成部品において支持するのに適している、請求項１から８のいずれか一項に記載のシステム（５）。
10. 前記継ぎ手群（１）は、前記アーム（５２）と一体に連結されるのに適すると共に、前記ピン（１０）の前記第１の端部（１１）と回転可能に係合されるのに適するアームフランジ（５２０）を備える、請求項１から９のいずれか一項に記載のシステム（５）。
11. 前記継ぎ手群（１）は、前記車輪担持体（５１）と一体に連結されるのに適すると共に、前記回転デバイス（２０）および前記回転センサデバイス（３０）を収容してそれらと回転可能に係合されるのに適する車輪担持体フランジ（５１０）を備える、請求項１から１０のいずれか一項に記載のシステム（５）。
12. 前記車輪担持体（５１）群もしくは前記アーム（５２）および／または車輪担持体フランジ（５１０）もしくはアームフランジ（５２０）は、実質的に前記継ぎ手群（１）を収容するために、軸対称な筐体空洞（５００）を、前記回転の軸（Ｒ−Ｒ）に沿って有する、請求項９から１１のいずれか一項に記載のシステム（５）。
13. 単一懸架車輪操舵システム（５）によって連結される前記車輪群は前部にある、請求項１から１２のいずれか一項に記載のシステム（５）。
14. 請求項１から１３のいずれか一項に記載の単一懸架車輪操舵システム（５）を備え、前記システムが駆動システムである、トラクタまたは乗用刈機。
15. 前記単一懸架車輪操舵システムは前アクスルに置かれる、請求項１４に記載のトラクタまたは乗用刈機。

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