KR20220061855A - Artificial intelligence-based walking guidance device and method for collision avoidance - Google Patents

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KR20220061855A KR1020210144138A KR20210144138A KR20220061855A KR 20220061855 A KR20220061855 A KR 20220061855A KR 1020210144138 A KR1020210144138 A KR 1020210144138A KR 20210144138 A KR20210144138 A KR 20210144138A KR 20220061855 A KR20220061855 A KR 20220061855A
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Abstract

The present invention relates to an artificial intelligence-based walking guidance method for collision prevention which allows a pedestrian to move safely even if the pedestrian gazes at a pedestrian terminal. The artificial intelligence-based walking guidance method for collision prevention comprises: a step of receiving a current location and a destination from a pedestrian terminal; a step of searching for at least one movable path from the current location to the destination based on artificial intelligence; a step of determining an optimal moving path from the at least one movable path; and a step of outputting the optimal moving path to the pedestrian terminal. Moving paths are provided in real time based on the optimal moving path. An object is sensed around the pedestrian terminal. Collision occurrence status is determined based on the moving direction and speed of the pedestrian terminal and the sensed object. If a collision is possible, the pedestrian terminal can be notified by at least one means.

Description

충돌 방지를 위한 인공 지능 기반의 보행 안내 장치 및 방법{Artificial intelligence-based walking guidance device and method for collision avoidance}Artificial intelligence-based walking guidance device and method for collision avoidance

본 발명은 충돌 방지를 위한 인공 지능 기반의 보행 안내 장치 및 방법에 관한 것으로, 더욱 구체적으로는 인공 지능 기반의 보행자의 이동경로를 안내하고, 이동경로에서 객체와 충돌이 예상될 시 보행자에게 알림으로써 보행자가 안전하게 목적지까지 도달할 수 있도록 하는 보행 안내 장치 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to an artificial intelligence-based walking guidance apparatus and method for preventing collision, and more specifically, by guiding the movement path of a pedestrian based on artificial intelligence and notifying the pedestrian when a collision with an object is expected in the movement path. The present invention relates to a device and method for guiding a pedestrian to safely reach a destination.

휴대폰 등 모바일 기기의 사용이 일상화되면서 보행자들은 이동 중에 휴대폰을 보면서 이동하는 경우가 많이 있다. 이에 따라, 보행자들이 모바일 기기에 집중하다보면 주변의 상황이나, 소리들을 인식하지 못하고 놓치는 경우가 발생하게 되어 안전사고의 위험 가능성이 증가하고 있다. 이는 사회적으로 큰 문제가 되고 있다.As the use of mobile devices such as mobile phones has become commonplace, pedestrians often move while looking at their mobile phones. Accordingly, if pedestrians concentrate on the mobile device, they may not recognize the surrounding conditions or sounds and may miss them, increasing the risk of safety accidents. This is becoming a big social problem.

따라서 인공 지능 기반의 자율주행 기술 및 보행자 내비게이션 기술을 접목하여 보행자가 시선을 모바일 기기의 화면에 두더라도 안전하게 이동할 수 있도록 하는 장치가 필요한 실정이다.Therefore, there is a need for a device that combines artificial intelligence-based autonomous driving technology and pedestrian navigation technology so that pedestrians can safely move even when their gaze is placed on the screen of a mobile device.

한국 공개특허 제10-2014-0050853호Korean Patent Publication No. 10-2014-0050853

본 발명은 상술한 바와 같은 종래 기술의 문제점을 해결하기 위한 것으로, 보행자가 시선을 보행자 단말에 두더라도 안전하게 이동할 수 있도록 하는 것에 그 목적이 있다.The present invention is to solve the problems of the prior art as described above, and it is an object of the present invention to enable a pedestrian to safely move even if his/her gaze is placed on a pedestrian terminal.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 충돌 방지를 위한 인공 지능 기반의 보행 안내 방법은 보행자 단말로부터 현재 위치와 목적지를 수신하는 단계; 인공 지능을 기반으로 상기 현재 위치에서 상기 목적지까지 적어도 하나의 이동 가능한 경로를 탐색하는 단계; 상기 적어도 하나의 이동 가능한 경로에서 최적의 이동경로를 결정하는 단계; 및 상기 최적의 이동경로를 상기 보행자 단말에 출력하는 단계를 포함하고, 상기 최적의 이동경로를 기반으로 실시간으로 이동경로를 안내하며, 상기 보행자 단말의 주변에서 객체를 감지하고, 감지된 상기 객체와 상기 보행자 단말의 진행 방향 및 속도를 기반으로 충돌 발생 여부를 판단하며, 충돌의 가능성이 있을 경우 상기 보행자 단말에 적어도 하나의 수단으로 공지할 수 있다.In accordance with the present invention for achieving the above object, there is provided an artificial intelligence-based walking guidance method for collision avoidance, comprising: receiving a current location and a destination from a pedestrian terminal; searching for at least one movable route from the current location to the destination based on artificial intelligence; determining an optimal movement path from the at least one movable path; and outputting the optimal movement route to the pedestrian terminal, guiding a movement route in real time based on the optimal movement route, detecting an object in the vicinity of the pedestrian terminal, and detecting an object with the detected object It is determined whether a collision has occurred based on the traveling direction and speed of the pedestrian terminal, and if there is a possibility of a collision, the pedestrian terminal may be notified by at least one means.

여기서, 감지된 상기 객체와 상기 보행자 단말의 진행 방향 및 속도를 기반으로 충돌 발생 여부를 판단하는 것은 송출한 빛이 반사되어 되돌아오는 시간으로 상기 보행자와 객체 사이의 거리를 산출하여 상기 충돌 발생 여부를 판단하는 것일 수 있다.Here, determining whether a collision occurs based on the direction and speed of the detected object and the pedestrian terminal is the time when the transmitted light is reflected and returned, and the distance between the pedestrian and the object is calculated to determine whether the collision occurs. may be judging.

또, 상기 보행자와 객체 사이의 거리를 산출하는 것은 상기 객체 및 상기 보행자 단말 사이의 충돌 예상 시 남아 있는 거리를 산출하는 것일 수 있다.In addition, calculating the distance between the pedestrian and the object may be calculating the remaining distance when a collision between the object and the pedestrian terminal is expected.

또한, 상기 객체 및 상기 보행자 단말 사이의 충돌 예상 시 남아 있는 거리의 범위에 따라 상기 적어도 하나의 수단으로 공지할 수 있다.In addition, according to the range of the remaining distance when the collision between the object and the pedestrian terminal is expected, it may be notified by the at least one means.

아울러, 상기 객체 및 상기 보행자 단말 사이의 충돌 예상 시 남아 있는 거리의 범위는 복수의 범위로 분류되고, 상기 복수의 범위에 따라 음향패턴, 진동패턴 및 조명패턴 중 적어도 하나로 공지할 수 있다.In addition, the range of the remaining distance when the collision between the object and the pedestrian terminal is expected is classified into a plurality of ranges, and according to the plurality of ranges, at least one of an acoustic pattern, a vibration pattern, and a lighting pattern may be announced.

또한, 상기 객체 및 상기 보행자 단말 사이의 충돌 예상 시 남아 있는 거리의 범위는 3개의 범위로 분류되고, 상기 음향패턴은, 제1범위에서 주기가 길면서 음의 높이가 일정한 음향패턴인 제1음향패턴으로 출력되고, 제2범위에서 상기 제1음향패턴보다 주기가 짧으면서 음의 높이가 높고, 음량이 큰 음향패턴인 제2음향패턴으로 출력되며, 제3범위에서 상기 제2음향패턴보다 주기가 짧으면서, 높은 음과 낮은 음이 교대로 출력되며, 음량은 제2음향패턴보다 큰 음향패턴인 제3음향패턴으로 출력되는 것일 수 있다.In addition, the range of the remaining distance when the collision between the object and the pedestrian terminal is expected is classified into three ranges, and the sound pattern is a first sound that is a sound pattern having a long period and a constant sound height in the first range. It is output as a pattern, and is output as a second sound pattern that is a sound pattern having a shorter period than the first sound pattern in a second range, a higher pitch, and a larger volume, and has a period longer than the second sound pattern in a third range. is short, high tones and low tones are alternately output, and the volume may be output as a third sound pattern, which is a larger sound pattern than the second sound pattern.

또, 상기 객체 및 상기 보행자 단말 사이의 충돌 예상 시 남아 있는 거리의 범위는 3개의 범위로 분류되고, 상기 진동패턴은, 제1범위에서 주기가 길면서 진동의 크기가 일정한 진동패턴인 제1진동패턴으로 발생되고, 제2범위에서 상기 제1진동패턴보다 주기가 짧으면서 진동의 크기가 큰 진동패턴인 제2진동패턴으로 발생되며, 제3범위에서 상기 제2진동패턴보다 주기가 짧으면서, 크기가 높고 낮은 진동이 교대로 발생되는 진동패턴인 제3진동패턴으로 발생되는 것일 수 있다.In addition, the range of the remaining distance when the collision between the object and the pedestrian terminal is expected is classified into three ranges, and the vibration pattern is a first vibration that is a vibration pattern with a long period and a constant magnitude of vibration in the first range. It is generated as a pattern, and is generated as a second vibration pattern, which is a vibration pattern having a larger amplitude and a shorter period than the first vibration pattern in a second range, and has a shorter period than the second vibration pattern in a third range, It may be generated as a third vibration pattern, which is a vibration pattern in which high and low vibrations are alternately generated.

또한, 상기 객체 및 상기 보행자 단말 사이의 충돌 예상 시 남아 있는 거리의 범위는 3개의 범위로 분류되고, 상기 조명패턴은, 제1범위에서 주기가 길면서 일정하게 점멸하는 조명패턴인 제1조명패턴으로 출력되고, 제2범위에서 상기 제1조명패턴보다 주기가 짧으면서 빠르게 점멸하는 조명패턴인 제2조명패턴으로 출력되며, 제3범위에서 상기 제2진동패턴보다 주기가 짧으면서, 빠르게 점멸하는 조명패턴인 제3조명패턴으로 출력되는 것일 수 있다.In addition, the range of the remaining distance when the collision between the object and the pedestrian terminal is expected is classified into three ranges, and the lighting pattern is a first lighting pattern that is a lighting pattern that constantly flickers with a long period in the first range. is output as a second lighting pattern that is a lighting pattern that has a shorter period and flashes faster than the first lighting pattern in a second range, and has a shorter period than the second vibration pattern in a third range and flashes faster It may be output as a third illumination pattern, which is an illumination pattern.

아울러, 상기 객체를 기반으로 한 위험도에 따라 상기 음향패턴, 상기 진동패턴 및 상기 조명패턴을 상이하게 적용할 수 있다.In addition, the acoustic pattern, the vibration pattern, and the lighting pattern may be differently applied according to the degree of risk based on the object.

한편, 상기 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 충돌 방지를 위한 인공 지능 기반의 보행 안내 장치는 보행자 단말로부터 현재 위치와 목적지를 수신하는 위치 수신부; 인공 지능을 기반으로 상기 현재 위치에서 상기 목적지까지 적어도 하나의 이동 가능한 경로를 탐색하고, 상기 적어도 하나의 이동 가능한 경로에서 최적의 이동경로를 결정하는 경로 탐색부; 및 상기 최적의 이동경로를 상기 보행자 단말에 출력하도록 제어하는 제어부를 포함하고, 상기 제어부는 상기 최적의 이동경로를 기반으로 실시간으로 이동경로를 안내하며, 감지된 객체와 상기 보행자 단말의 진행 방향 및 속도를 기반으로 충돌 발생 여부를 판단하며, 충돌의 가능성이 있을 경우 상기 보행자 단말에 적어도 하나의 수단으로 공지할 수 있다.On the other hand, according to the present invention for achieving the above object, there is provided an artificial intelligence-based walking guidance device for preventing collision, comprising: a location receiving unit for receiving a current location and a destination from a pedestrian terminal; a route search unit configured to search for at least one movable route from the current location to the destination based on artificial intelligence and to determine an optimal movement route from the at least one movable route; and a control unit for controlling to output the optimal movement path to the pedestrian terminal, wherein the control unit guides the movement path in real time based on the optimal movement path, and the detected object and the moving direction of the pedestrian terminal; It is determined whether a collision has occurred based on the speed, and when there is a possibility of a collision, the pedestrian terminal may be notified by at least one means.

본 발명에 따른 충돌 방지를 위한 인공 지능 기반의 보행 안내 장치 및 방법은 다음과 같은 효과가 있다.The artificial intelligence-based walking guidance apparatus and method for collision avoidance according to the present invention has the following effects.

첫째, 목적지까지 효율적으로 이동경로를 안내할 수 있다. 본 발명에 따른 이탈 방지를 위한 인공 지능 기반의 보행 안내 장치 및 방법은 인공 지능을 기반으로 보행자의 출발지부터 목적지까지 최적의 이동경로를 산출하여 안내할 수 있다. 즉, 출발지부터 도착지까지 다양한 이동경로가 발생될 수 있지만, 인공 지능을 기반으로 시간이 가장 적게 걸리거나, 이동이 편안한 경로로 보행자를 안내함으로써, 보행자가 편리하게 이동할 수 있도록 안내할 수 있다.First, it is possible to efficiently guide a movement route to a destination. The apparatus and method for walking guidance based on artificial intelligence for preventing departure according to the present invention can guide a pedestrian by calculating an optimal movement path from a departure point to a destination based on artificial intelligence. That is, various moving routes may be generated from the starting point to the destination, but based on artificial intelligence, the pedestrian can be guided so that the pedestrian can move conveniently by guiding the pedestrian to the route that takes the least time or is comfortable to move.

둘째, 안전하게 보행 안내를 할 수 있다. 본 발명에서는 사용자가 이동경로를 이탈하거나, 보행자 주변의 객체와의 충돌을 대비하여 공지할 수 있다. 이에 따라, 보행자가 안전하게 보행할 수 있다.Second, it is possible to safely guide walking. In the present invention, the user may deviate from a movement path or notify in preparation for a collision with an object around a pedestrian. Accordingly, the pedestrian can walk safely.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 보행 안내 시스템에 따라 보행자 단말에 보행 안내 장치가 결합된 것을 개략적으로 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 보행 안내 장치의 블록도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 보행 안내 방법의 순서도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 보행 안내 장치가 인공 지능을 기반으로 최적의 이동경로를 도출하는 것을 개략적으로 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 보행 안내 장치에서 보행자가 객체와의 충돌하기까지 남은 거리에 따라 이를 음향으로 알리는 것을 예시적으로 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 보행 안내 장치에서 보행자가 객체와의 충돌하기까지 남은 거리에 따라 이를 진동으로 알리는 것을 예시적으로 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 보행 안내 장치에서 보행자가 객체와의 충돌하기까지 남은 거리에 따라 이를 조명으로 알리는 것을 예시적으로 설명하기 위한 도면이다.1 is a diagram schematically showing a gait guidance device coupled to a pedestrian terminal according to a gait guidance system according to an embodiment of the present invention.
2 is a block diagram of a walking guide apparatus according to an embodiment of the present invention.
3 is a flowchart of a walking guidance method according to an embodiment of the present invention.
4 is a diagram schematically illustrating that the walking guidance device according to an embodiment of the present invention derives an optimal moving route based on artificial intelligence.
5 is a view for explaining by way of example that in the walking guidance device according to an embodiment of the present invention, the pedestrian notifies the pedestrian according to the remaining distance until the object collides with the sound.
6 is a view for explaining exemplarily notifying the pedestrian according to the remaining distance until the collision with the object by vibration in the walking guidance device according to the embodiment of the present invention.
FIG. 7 is a view for explaining by way of example that, according to a distance remaining until a pedestrian collides with an object in the walking guidance device according to an embodiment of the present invention, it is notified by lighting.

이하에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 설명한다. 다만 발명의 요지와 무관한 일부 구성은 생략 또는 압축할 것이나, 생략된 구성이라고 하여 반드시 본 발명에서 필요가 없는 구성은 아니며, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 결합되어 사용될 수 있다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. However, some components irrelevant to the gist of the present invention will be omitted or compressed, but the omitted configuration is not necessarily a configuration that is not necessary in the present invention, and will be used in combination by those of ordinary skill in the art to which the present invention belongs. can

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 보행 안내 시스템의 블록도이다.1 is a block diagram of a walking guidance system according to an embodiment of the present invention.

도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 보행 안내 시스템은 보행 안내 장치(10) 및 보행자 단말(20)을 포함할 수 있다.As shown in FIG. 1 , the walking guidance system according to an embodiment of the present invention may include a walking guidance device 10 and a pedestrian terminal 20 .

보행 안내 장치(10)는 보행자 단말(20)의 위치를 기반으로, 보행자 단말(20)을 소지한 보행자에게 출발지부터 목적지까지의 이동경로를 탐색하여 제공하고, 보행자가 안전하게 보행할 수 있도록 객체 감지를 수행하며, 보행자가 이동경로를 이탈하지 않도록 공지할 수 있다. 이러한 보행 안내 장치(10)는 보행자 단말(20)에 앱으로 설치되어 구동될 수 있고, 또는 보행자 단말(20)의 외부에 결합되어 구동될 수도 있다.Based on the location of the pedestrian terminal 20, the walking guide device 10 searches and provides a movement route from a source to a destination to a pedestrian carrying the pedestrian terminal 20, and detects an object so that the pedestrian can walk safely and notifies pedestrians not to deviate from the movement path. The walking guide device 10 may be installed and driven as an app in the pedestrian terminal 20 , or may be coupled to the outside of the pedestrian terminal 20 and driven.

여기서, 보행 안내 장치(10)는 인공 지능을 기반으로 이동경로를 탐색할 수 있고, 탐색된 이동경로를 기반으로 보행자가 목적지까지 이동하는 동안 이동경로를 안내하는 내비게이션 서비스를 제공할 수 있다. 즉, 보행 안내 장치(10)는 자율주행 기술 및 내비게이션 기술이 접목되어 보행자에게 실시간 내비게이션 서비스를 제공할 수 있다.Here, the walking guide device 10 may search for a movement route based on artificial intelligence, and may provide a navigation service for guiding a movement route while a pedestrian moves to a destination based on the found movement route. That is, the walking guidance device 10 may provide a real-time navigation service to pedestrians by combining autonomous driving technology and navigation technology.

아울러, 보행 안내 장치(10)는 보행자가 이동경로를 이탈하지 않도록 공지할 시 진동을 발생시키는 것, 음향을 출력하는 것, 조명을 조사하는 것 중 하나로 공지할 수 있다.In addition, when notifying the pedestrian not to deviate from the movement path, the walking guide device 10 may notify one of generating vibration, outputting sound, and irradiating lighting.

또한, 보행 안내 장치(10)는 진동을 발생시키는 것, 음향을 출력하는 것, 조명을 출력하는 것을 적어도 둘 이상 조합하여 보행자가 이동경로를 이탈하지 않도록 공지할 수도 있다.In addition, the walking guide device 10 may notify the pedestrian not to deviate from the movement path by combining at least two or more of generating a vibration, outputting a sound, and outputting a light.

아울러, 보행 안내 장치(10)는 보행자 단말(20)의 전방을 모니터링 하여 보행자가 인도 밖을 이탈할 시 음향을 출력하는 것, 조명을 출력하는 것 중 하나로 공지할 수 있다. 또, 보행 안내 장치(10)는 동일하게 진동을 발생시키는 것, 음향을 출력하는 것, 조명을 출력하는 것 중 적어도 하나를 사용하여 조합함으로써 보행자에게 공지할 수 있다.In addition, the walking guide device 10 may monitor the front of the pedestrian terminal 20 to notify one of outputting a sound or outputting a light when a pedestrian leaves the sidewalk. In addition, the walking guide device 10 may similarly notify pedestrians by using and combining at least one of generating vibration, outputting sound, and outputting lighting.

아울러, 보행자가 이동하는 주변에서 객체가 감지될 시 보행자의 진행 방향 및 속도를 기반으로 객체와 충돌 발생 여부를 판단하여 충동의 위험에 대한 가능성이 있을 경우 마찬가지로 공지할 수 있다.In addition, when an object is detected in the vicinity of a pedestrian moving, it is determined whether a collision with the object has occurred based on the direction and speed of the pedestrian, and if there is a possibility of the risk of an impulse, the same may be notified.

보행자 단말(20)은 보행자에게 보행 안내 장치(10)가 제공하는 이동경로 및 공지를 출력하는 구성이다. 이러한 보행자 단말(20)은 카메라를 구비하는 PDA(Personal Digital Assistant), 랩탑(Laptop), 스마트폰(Smart Phone), 넷북(Netbook), 휴대 인터넷 장치(MID: Mobile Internet Device), 울트라 모바일 PC(UMPC: Ultra Mobile PC), 태블릿 PC(Tablet Personal Computer) 및 이동통신단말기 등을 포함할 수 있다.The pedestrian terminal 20 is configured to output a movement route and a notice provided by the walking guidance device 10 to a pedestrian. Such a pedestrian terminal 20 is a PDA (Personal Digital Assistant) having a camera, a laptop (Laptop), a smart phone (Smart Phone), a netbook (Netbook), a mobile Internet device (MID: Mobile Internet Device), ultra mobile PC ( UMPC: Ultra Mobile PC), a tablet personal computer (PC), and a mobile communication terminal may be included.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 보행 안내 장치(10)의 블록도이다.2 is a block diagram of a walking guide device 10 according to an embodiment of the present invention.

도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 보행 안내 장치(10)는 위치 수신부(100), 전방 촬영부(110), 제어부(120), 음향 출력부(130), 진동 발생부(140), 조명 출력부(150), 충돌 감지부(160) 및 경로 탐색부(170)를 포함할 수 있다.As shown in FIG. 2 , the walking guidance device 10 according to the embodiment of the present invention includes a position receiving unit 100 , a front photographing unit 110 , a control unit 120 , a sound output unit 130 , and a vibration generating unit. 140 , a lighting output unit 150 , a collision detection unit 160 , and a path search unit 170 may be included.

위치 수신부(100)는 보행자 단말(20)의 현재 위치, 출발지 및 목적지에 관한 위치를 감지하는 구성이다. 이러한 위치 수신부(100)는 GPS(Global Positioning System) 방식, 삼각 측량 방식 및 비컨(beacon)을 통해 위치 인식 방법 중 적어도 하나를 이용하여 보행자 단말(20)의 위치를 추정할 수 있다.The location receiving unit 100 is configured to detect the current location of the pedestrian terminal 20 , the location of the departure point, and the location of the destination. The location receiver 100 may estimate the location of the pedestrian terminal 20 using at least one of a global positioning system (GPS) method, a triangulation method, and a location recognition method through a beacon.

전방 촬영부(110)는 보행자 단말(20)의 이동 방향에서 전방을 촬영하는 구성이다. 이러한 전방 촬영부(110)는 보행자 단말(20)의 전방을 촬영하여 보행자 단말(20)의 전방을 모니터링 할 수 있다. 이 때 전방 촬영부(110)는 보행자 단말(20)의 카메라 모듈과 연결되어 전방을 촬영할 수도 있고, 또는 전방 촬영부(110)에 카메라 모듈이 구비되어 보행자 단말(20)의 전방을 촬영할 수도 있다.The front photographing unit 110 is configured to photograph the front in the moving direction of the pedestrian terminal 20 . The front photographing unit 110 may monitor the front of the pedestrian terminal 20 by photographing the front of the pedestrian terminal 20 . At this time, the front photographing unit 110 may be connected to the camera module of the pedestrian terminal 20 to photograph the front, or the front photographing unit 110 may be provided with a camera module to photograph the front of the pedestrian terminal 20 . .

제어부(120)는 보행 안내 장치(10)의 구성들을 제어할 수 있다. 이러한 제어부(120)는 전방 촬영부(110)가 촬영한 영상 및 충돌 감지부(160)가 감지한 객체를 기반으로, 보행자가 인도를 이탈하는지를 판단할 수 있다. 이 때 제어부(120)는 인공 지능을 기반으로 학습된 정보에 따라 보행자가 인도를 이탈하는지를 판단할 수 있다. 또한, 제어부(120)는 보행자가 이동 방향을 변경하고자 할 시 인공 지능을 기반으로 이동 가능한 방향을 안내할 수 있다. 아울러, 보행자 단말(20)의 전방 상황에 따라 객체와 충돌이 될 것으로 판단되면, 이를 보행자에게 공지하도록 제어할 수 있다. 또, 탐색된 이동경로를 기반으로 보행자가 목적지까지 이동하는 동안 이동경로를 안내하는 내비게이션 서비스를 제공할 수 있다.The controller 120 may control the components of the walking guide apparatus 10 . The control unit 120 may determine whether the pedestrian leaves the sidewalk based on the image captured by the front photographing unit 110 and the object detected by the collision detecting unit 160 . At this time, the controller 120 may determine whether the pedestrian leaves the sidewalk according to the information learned based on artificial intelligence. Also, when the pedestrian wants to change the moving direction, the controller 120 may guide the moving direction based on artificial intelligence. In addition, when it is determined that a collision with an object will occur according to the front situation of the pedestrian terminal 20, it is possible to control to notify the pedestrian. In addition, it is possible to provide a navigation service that guides a movement route while a pedestrian moves to a destination based on the found movement route.

음향 출력부(130)는 제어부(120)의 제어에 따라 보행자에게 공지할 시 음향을 출력하는 구성이다. 이러한 음향 출력부(130)는 다양한 음향패턴으로 음향을 출력하여 보행자에게 공지할 수 있다. 이에 따라, 음향 출력부(130)는 보행자 단말(20)에 구비된 스피커를 통해 음향을 출력할 수도 있고, 보행 안내 장치(10)의 일측에 구비된 스피커로써 보행 안내 장치(10)가 보행자 단말(20)과 결합된 상태에서 음향을 출력할 수도 있다.The sound output unit 130 is configured to output a sound when notifying a pedestrian under the control of the controller 120 . The sound output unit 130 may output sound in various sound patterns to notify pedestrians. Accordingly, the sound output unit 130 may output a sound through a speaker provided in the pedestrian terminal 20 , and as a speaker provided at one side of the walking guide device 10 , the walking guide device 10 is a pedestrian terminal A sound may be output in a state combined with (20).

진동 발생부(140)는 제어부(120)의 제어에 따라 보행자에게 공지할 시 진동을 발생시키는 구성이다. 이러한 진동 발생부(140)는 다양한 진동패턴으로 진동을 발생시켜 보행자에게 공지할 수 있다. 이에 따라, 진동 발생부(140)는 보행자 단말(20)의 일측에 구비된 편중된 모터를 가진 진동 발생부(140)를 통해 진동을 발생시킬 수도 있고, 보행 안내 장치(10)의 일측에 구비되어 보행 안내 장치(10)가 보행자 단말(20)과 결합된 상태에서 진동을 발생시킬 수도 있다.The vibration generator 140 is configured to generate a vibration when notifying a pedestrian under the control of the controller 120 . The vibration generating unit 140 may generate vibrations in various vibration patterns to notify pedestrians. Accordingly, the vibration generating unit 140 may generate vibration through the vibration generating unit 140 having a biased motor provided on one side of the pedestrian terminal 20 , and provided on one side of the walking guide device 10 . Thus, the walking guide device 10 may generate vibration in a state coupled to the pedestrian terminal 20 .

조명 출력부(150)는 제어부(120)의 제어에 따라 보행자에게 공지할 시 빛을 조사하는 구성이다. 이러한 조명 출력부(150)는 다양한 조명패턴으로 빛을 조사하여 보행자에게 공지할 수 있다. 이에 따라, 조명 출력부(150)는 보행자 단말(20)에 구비된 플래시 모듈을 통해 빛을 조사할 수도 있고, 보행 안내 장치(10)의 일측에 LED 등으로 구비되어 보행 안내 장치(10)가 보행자 단말(20)과 결합된 상태에서 빛을 조사할 수도 있다.The lighting output unit 150 is configured to irradiate light when notifying a pedestrian under the control of the control unit 120 . The lighting output unit 150 may notify pedestrians by irradiating light in various lighting patterns. Accordingly, the lighting output unit 150 may irradiate light through a flash module provided in the pedestrian terminal 20 , and is provided with an LED or the like on one side of the walking guide device 10 so that the walking guide device 10 is provided. Light may be irradiated in a state coupled to the pedestrian terminal 20 .

충돌 감지부(160)는 보행자가 이동하는 주변에서 보행자와 충돌 가능성이 있는 객체를 감지하는 구성이다. 이러한 충돌 감지부(160)는 보행자 단말(20)의 주변에서 객체를 감지하여 객체의 정보를 제어부(120)로 전달할 수 있다. 이에 따라, 제어부(120)는 감지된 객체 정보와, 보행자의 진행 방향 및 속도를 기반으로 해당 객체와 보행자가 충돌이 발생하는지 여부를 판단할 수 있다. 여기서, 충돌 감지부(160)는 라이다 센서 또는 레이더 센서로 구비되어 보행자 단말(20) 주변의 객체들을 감지할 수 있다.The collision detection unit 160 is configured to detect an object likely to collide with a pedestrian in the vicinity where the pedestrian moves. The collision detection unit 160 may detect an object in the vicinity of the pedestrian terminal 20 and transmit information on the object to the control unit 120 . Accordingly, the controller 120 may determine whether a collision occurs between the object and the pedestrian based on the detected object information and the moving direction and speed of the pedestrian. Here, the collision detection unit 160 may be provided as a lidar sensor or a radar sensor to detect objects around the pedestrian terminal 20 .

경로 탐색부(170)는 인공 지능을 기반으로 이동경로를 탐색하는 구성이다. 이러한 경로 탐색부(170)는 딥러닝을 기반으로 출발지부터 목적지까지의 이동경로를 탐색할 수 있다.The route search unit 170 is configured to search for a moving route based on artificial intelligence. The route search unit 170 may search for a moving route from the origin to the destination based on deep learning.

도 3은 본 발명의 실시예에 따른 보행 안내 방법의 순서도이다.3 is a flowchart of a walking guidance method according to an embodiment of the present invention.

도 3에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 보행 안내 방법은 최초에 보행자 단말(20)로부터 현재 위치와 목적지를 수신할 수 있다.<S30>3 , the walking guidance method according to the embodiment of the present invention may initially receive the current location and destination from the pedestrian terminal 20. <S30>

구체적으로, 위치 수신부(100)는 보행자 단말(20)의 화면에 지도 정보를 표시할 수 있고, 보행자는 보행자 단말(20)에 표시된 지도 정보에서 자신이 이동하고자 하는 목적지를 선택할 수 있다. 이 때 보행자의 출발지는 보행자 단말(20)의 현재 위치로 자동 설정될 수 있다.Specifically, the location receiver 100 may display map information on the screen of the pedestrian terminal 20 , and the pedestrian may select a destination to which he or she wants to move from the map information displayed on the pedestrian terminal 20 . In this case, the starting point of the pedestrian may be automatically set to the current location of the pedestrian terminal 20 .

다음으로, 인공 지능을 기반으로 상기 현재 위치에서 상기 목적지까지 적어도 하나의 이동 가능한 경로를 탐색할 수 있다.<S31> 이를 도 4를 참고하여 설명하기로 한다.Next, it is possible to search for at least one movable route from the current location to the destination based on artificial intelligence. <S31> This will be described with reference to FIG. 4 .

도 4는 본 발명의 실시예에 따른 보행 안내 장치(10)가 인공 지능을 기반으로 최적의 이동경로를 도출하는 것을 개략적으로 설명하기 위한 도면이다.4 is a diagram schematically illustrating that the walking guidance device 10 according to an embodiment of the present invention derives an optimal movement route based on artificial intelligence.

도 4에 도시된 바와 같이, 경로 탐색부(170)는 인공 지능을 기반으로 이동경로를 탐색할 수 있다. 이러한 경로 탐색부(170)는 딥러닝을 기반으로 출발지부터 목적지까지의 이동경로를 탐색할 수 있다. 특히, 경로 탐색부(170)는 현재 위치에서 목적지까지의 도보로 이동 가능한 경로를 탐색하여 제어부(120)로 전달할 수 있다.As shown in FIG. 4 , the route search unit 170 may search for a moving route based on artificial intelligence. The route search unit 170 may search for a moving route from the origin to the destination based on deep learning. In particular, the route search unit 170 may search for a path that can be moved on foot from the current location to the destination and transmit it to the controller 120 .

여기서, 경로 탐색부(170)는 지도 정보 및 이동경로가 인공 지능으로 학습되어 있고, 이에 따라 학습된 이동경로를 기반으로 현재 위치에서 목적지까지 최적의 이동경로를 탐색할 수 있다.Here, the route search unit 170 may search for an optimal movement route from the current location to the destination based on the map information and movement route learned by artificial intelligence, and the learned movement route accordingly.

예를 들어, 경로 탐색부(170)는 지도 정보에서 출발지인 A지점부터 목적지인 B지점까지의 도달하는 다양한 이동경로를 수신하여 학습할 수 있다. 이 때 입력변수는 A지점이며, 출력변수는 B지점이다. 따라서 경로 탐색부(170)는 A지점부터 B지점까지 도보로 이동 가능한 경로들을 모두 학습할 수 있다. 아울러, 경로 탐색부(170)는 A지점부터 B지점까지 이동경로를 학습할 시 각 이동경로에 대해 A지점에서 출발하여 B지점까지 도달하는 시간도 학습할 수 있다.For example, the route search unit 170 may receive and learn various moving routes from the starting point A to the destination point B in the map information. In this case, the input variable is the point A, and the output variable is the point B. Accordingly, the path search unit 170 may learn all paths that can be moved on foot from the point A to the point B. In addition, when learning the moving path from point A to point B, the path search unit 170 may also learn the time from point A to point B for each moving path.

또한, 경로 탐색부(170)는 최적의 이동경로가 학습된 인공 지능에 출발지 및 목적지를 입력하여 결과가 도출된 최적의 이동경로를 제어부(120)에 전달할 수도 있다.In addition, the route search unit 170 may transmit the optimal movement route obtained by inputting the departure point and destination to the artificial intelligence from which the optimal movement route has been learned, to the controller 120 .

이후 적어도 하나의 이동 가능한 경로에서 최적의 이동경로를 결정할 수 있다.<S32>Thereafter, an optimal movement path may be determined from at least one possible movement path. <S32>

구체적으로, 경로 탐색부(170)는 출발지부터 목적지까지의 적어도 하나의 이동 가능한 경로에서 시간이 가장 적게 소요되는 최적의 이동경로를 결정할 수 있다. 또한, 경로 탐색부(170)는 탐색된 최적의 이동경로를 제어부(120)에 전달할 수 있다.Specifically, the route search unit 170 may determine an optimal movement route that takes the least amount of time from at least one movable route from the origin to the destination. Also, the route search unit 170 may transmit the searched optimal movement route to the controller 120 .

마지막으로, 최적의 이동경로를 보행자 단말(20)에 출력할 수 있다.<S33>Finally, the optimal movement path may be output to the pedestrian terminal 20. <S33>

구체적으로, 제어부(120)는 경로 탐색부(170)로부터 최적의 이동경로를 수신하고, 수신된 최적의 이동경로를 보행자 단말(20)로 전달할 수 있다. 이에 따라, 보행자 단말(20)에는 화면에 지도 정보가 출력되고, 지도에서 출발지부터 목적지까지의 최적의 이동경로가 표시될 수 있다.Specifically, the controller 120 may receive the optimal movement route from the route search unit 170 , and transmit the received optimal movement route to the pedestrian terminal 20 . Accordingly, map information is output on the screen of the pedestrian terminal 20, and the optimal movement path from the origin to the destination may be displayed on the map.

보행자 단말(20)에 최적의 이동경로가 표시된 이후에 보행자가 이동을 시작하거나, 보행자 단말(20)이 내비게이션 안내 시작을 요청하면, 제어부(120)는 최적의 이동경로를 기반으로 보행자가 목적지까지 이동하는 동안 이동경로를 안내하는 내비게이션 서비스를 제공할 수 있다.When the pedestrian starts moving after the optimal movement route is displayed on the pedestrian terminal 20 or when the pedestrian terminal 20 requests the start of navigation guidance, the controller 120 controls the pedestrian to the destination based on the optimal movement route. A navigation service for guiding a movement route while moving may be provided.

아울러, 제어부(120)는 보행자가 이동방향을 바꾸고자 할 시 현재 위치에서 목적지까지 이동 가능한 경로를 탐색하여 제공해줄 수 있다.In addition, when the pedestrian wants to change the direction of movement, the controller 120 may search for and provide a movement path from the current location to the destination.

이하에서는 도면을 참고하여 보행 안내 장치에서 보행자가 객체와의 충돌하기까지 남은 거리에 따라 이를 다양한 수단으로 공지하는 것을 설명하기로 한다.Hereinafter, with reference to the drawings, a description will be given of notifying the pedestrian using various means according to the remaining distance until the pedestrian collides with the object in the walking guide device.

도 5는 본 발명의 실시예에 따른 보행 안내 장치에서 보행자가 객체와의 충돌하기까지 남은 거리에 따라 이를 음향으로 알리는 것을 예시적으로 설명하기 위한 도면이다.FIG. 5 is a view for explaining by way of example the sound notification according to the remaining distance until the pedestrian collides with the object in the walking guidance device according to the embodiment of the present invention.

도 5에 도시된 바와 같이, 본 발명에서는 보행자가 보행자의 주변에 위치한 객체와 충돌하기 전에 이를 감지하여 보행자에게 공지할 수 있다. 즉, 충돌 감지부(160)가 감지한 객체를 기반으로, 제어부(120)는 보행자 및 객체 사이의 거리를 산출할 수 있다. 이에 따라, 보행자 단말(20)의 주변에서 객체를 감지하고, 감지된 객체와 보행자의 진행 방향 및 속도를 기반으로 충돌 발생 여부를 판단하며, 충돌의 가능성이 있을 경우 보행자 단말(20)에 적어도 하나의 수단으로 공지하는 것이다.As shown in FIG. 5 , in the present invention, it is possible to detect and notify the pedestrian before the pedestrian collides with an object located in the vicinity of the pedestrian. That is, based on the object detected by the collision detector 160 , the controller 120 may calculate the distance between the pedestrian and the object. Accordingly, it detects an object in the vicinity of the pedestrian terminal 20, determines whether a collision occurs based on the detected object and the moving direction and speed of the pedestrian, and if there is a possibility of a collision, at least one to be announced by means of

구체적으로, 제어부(120)는 충돌 감지부(160)가 송출한 빛이 반사되어 되돌아오는 시간으로 보행자와 객체 사이의 거리를 산출하며, 보행자의 현재 이동속도 및 방향으로 객체와 보행자 사이의 충돌 예상 시 남아 있는 거리를 산출하여 보행자에게 공지할 수 있다.Specifically, the control unit 120 calculates the distance between the pedestrian and the object as the time when the light transmitted by the collision detection unit 160 is reflected and returned, and predicts the collision between the object and the pedestrian based on the pedestrian's current movement speed and direction The remaining distance can be calculated and notified to pedestrians.

즉, 제어부(120)의 제어에 따라 음향 출력부(130)는 보행자가 객체와의 충돌 예상 시 남아 있는 거리의 범위에 따라 서로 다른 음향패턴으로 보행자에게 공지할 수 있다.That is, under the control of the controller 120 , the sound output unit 130 may notify the pedestrian with different acoustic patterns according to the range of the remaining distance when the pedestrian expects to collide with an object.

예를 들어, 보행자가 객체와의 충돌 예상 시 남아 있는 거리의 범위는 3개의 범위로 분류될 수 있고, 분류된 범위에 해당할 시 서로 다른 음향패턴이 출력될 수 있다. 즉, 보행자가 객체와의 충돌 예상 시 남아 있는 거리가 5m 이상인 제1범위일 시 제1음향패턴이 출력되고, 보행자가 객체와의 충돌 예상 시 남아 있는 거리가 3m 이상 5m 미만인 제2범위일 시 제2음향패턴이 출력되며, 보행자가 객체와의 충돌 예상 시 남아 있는 거리가 3m 미만의 범위인 제3범위일 시 제3음향패턴이 출력되는 것이다.For example, when a pedestrian expects a collision with an object, the range of the remaining distance may be classified into three ranges, and when they correspond to the classified range, different sound patterns may be output. That is, when the pedestrian is expected to collide with an object, the first sound pattern is output when the remaining distance is 5 m or more in the first range, and when the pedestrian is expected to collide with an object, when the remaining distance is 3 m or more and less than 5 m in the second range The second sound pattern is output, and when the pedestrian is expected to collide with the object, the third sound pattern is output when the remaining distance is less than 3 m in the third range.

이 때 제1음향패턴은 주기가 길면서 음의 높이가 일정한 음향패턴일 수 있고, 제2음향패턴은 제1음향패턴보다 주기가 짧으면서 음의 높이가 높고, 음량이 큰 음향패턴일 수 있으며, 제3음향패턴은 제2음향패턴보다 주기가 짧으면서, 높은 음과 낮은 음이 교대로 출력되며, 음량은 제2음향패턴보다 큰 음향패턴일 수 있다. 아울러, 제3음향패턴에서는 보행자가 객체와 충돌하여 위험하다는 메시지 및 음성이 출력될 수도 있다.In this case, the first sound pattern may be an acoustic pattern having a long period and a constant height of the sound, and the second sound pattern may be an acoustic pattern having a shorter period than the first sound pattern and a higher sound and a higher volume. , the third sound pattern may have a shorter period than the second sound pattern, alternately output high tones and low tones, and have a larger volume than the second sound pattern. In addition, in the third sound pattern, a message and a voice indicating that a pedestrian collides with an object and is dangerous may be output.

결론적으로, 보행자가 객체와의 충돌 예상 시 남아 있는 거리의 범위가 짧을수록 음향패턴을 보행자가 인지하게끔 강하고 변칙적으로 출력하여 보행자에게 공지하는 것이다.In conclusion, the shorter the range of the remaining distance when the pedestrian expects to collide with an object, the stronger and anomalously output the acoustic pattern so that the pedestrian can recognize it, and notify the pedestrian.

또한, 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 보행 안내 장치에서 보행자가 객체와의 충돌하기까지 남은 거리에 따라 이를 진동으로 알리는 것을 예시적으로 설명하기 위한 도면이다.In addition, FIG. 6 is a view for explaining exemplarily notifying the pedestrian according to the remaining distance until the collision with the object by vibration in the walking guidance device according to the embodiment of the present invention.

도 6에 도시된 바와 같이, 제어부(120)는 충돌 감지부(160)가 송출한 빛이 반사되어 되돌아오는 시간으로 보행자와 객체 사이의 거리를 산출하며, 보행자의 현재 이동속도 및 방향으로 객체와 보행자 사이의 충돌 예상 시 남아 있는 거리를 산출하여 보행자에게 공지할 수 있다.As shown in FIG. 6 , the control unit 120 calculates the distance between the pedestrian and the object as the time when the light transmitted by the collision detection unit 160 is reflected and returned, and the current movement speed and direction of the pedestrian and the object When a collision between pedestrians is expected, the remaining distance may be calculated and notified to the pedestrians.

즉, 제어부(120)의 제어에 따라 진동 발생부(140)는 보행자가 객체와의 충돌 예상 시 남아 있는 거리의 범위에 따라 서로 다른 진동패턴으로 보행자에게 공지할 수 있다.That is, under the control of the controller 120 , the vibration generating unit 140 may notify the pedestrian with different vibration patterns according to the range of the remaining distance when the pedestrian anticipates a collision with an object.

예를 들어, 보행자가 객체와의 충돌 예상 시 남아 있는 거리의 범위는 3개의 범위로 분류될 수 있고, 분류된 범위에 해당할 시 서로 다른 진동패턴이 발생될 수 있다. 즉, 보행자가 객체와의 충돌 예상 시 남아 있는 거리가 5m 이상인 제1범위일 시 제1진동패턴이 발생되고, 보행자가 객체와의 충돌 예상 시 남아 있는 거리가 3m 이상 5m 미만인 제2범위일 시 제2진동패턴이 발생되며, 보행자가 객체와의 충돌 예상 시 남아 있는 거리가 3m 미만의 범위인 제3범위일 시 제3진동패턴이 발생되는 것이다.For example, when a pedestrian expects a collision with an object, the range of the remaining distance may be classified into three ranges, and when they correspond to the classified range, different vibration patterns may be generated. That is, when the pedestrian expects a collision with an object, the first vibration pattern occurs when the remaining distance is 5 m or more in the first range, and when the pedestrian expects a collision with an object, when the remaining distance is 3 m or more and less than 5 m in the second range The second vibration pattern is generated, and when the pedestrian is expected to collide with the object, the third vibration pattern is generated when the remaining distance is less than 3 m in the third range.

이 때 제1진동패턴은 주기가 길면서 진동의 크기가 일정한 진동패턴일 수 있고, 제2진동패턴은 제1진동패턴보다 주기가 짧으면서 진동의 크기가 큰 진동패턴일 수 있으며, 제3진동패턴은 제2진동패턴보다 주기가 짧으면서, 크기가 높고 낮은 진동이 교대로 발생되는 진동패턴일 수 있다. 아울러, 제3진동패턴에서는 보행자가 객체와 충돌하여 위험하다는 메시지 및 음성이 출력될 수도 있다.At this time, the first vibration pattern may be a vibration pattern having a long period and a constant magnitude of vibration, the second vibration pattern may be a vibration pattern having a shorter period than the first vibration pattern and a large magnitude of vibration, and the third vibration pattern The pattern may be a vibration pattern that has a shorter period than the second vibration pattern and alternately generates high and low vibrations. In addition, in the third vibration pattern, a message and a voice indicating that a pedestrian collides with an object and is dangerous may be output.

결론적으로, 보행자가 객체와의 충돌 예상 시 남아 있는 거리의 범위가 짧을수록 진동패턴을 보행자가 인지하게끔 강하고 변칙적으로 출력하여 보행자에게 공지하는 것이다.In conclusion, the shorter the range of the remaining distance when the pedestrian expects to collide with an object, the stronger and anomalously output the vibration pattern so that the pedestrian can recognize it and notify the pedestrian.

아울러, 도 7은 본 발명의 실시예에 따른 보행 안내 장치에서 보행자가 객체와의 충돌하기까지 남은 거리에 따라 이를 조명으로 알리는 것을 예시적으로 설명하기 위한 도면이다.In addition, FIG. 7 is a view for explaining exemplarily notifying the pedestrian according to the remaining distance until the object collides with the light in the walking guidance device according to the embodiment of the present invention.

도 7에 도시된 바와 같이, 제어부(120)는 충돌 감지부(160)가 송출한 빛이 반사되어 되돌아오는 시간으로 보행자와 객체 사이의 거리를 산출하며, 보행자의 현재 이동속도 및 방향으로 객체와 보행자 사이의 충돌 예상 시 남아 있는 거리를 산출하여 보행자에게 공지할 수 있다.As shown in FIG. 7 , the controller 120 calculates the distance between the pedestrian and the object as the time when the light transmitted by the collision detection unit 160 is reflected and returned, and the current movement speed and direction of the pedestrian and the object When a collision between pedestrians is expected, the remaining distance may be calculated and notified to the pedestrians.

즉, 제어부(120)의 제어에 따라 조명 출력부(150)는 보행자가 객체와의 충돌 예상 시 남아 있는 거리의 범위에 따라 서로 다른 조명패턴으로 보행자에게 공지할 수 있다.That is, under the control of the controller 120 , the lighting output unit 150 may notify the pedestrian with different lighting patterns according to the range of the remaining distance when the pedestrian is expected to collide with an object.

예를 들어, 보행자가 객체와의 충돌 예상 시 남아 있는 거리의 범위는 3개의 범위로 분류될 수 있고, 분류된 범위에 해당할 시 서로 다른 조명패턴이 출력될 수 있다. 즉, 보행자가 객체와의 충돌 예상 시 남아 있는 거리가 5m 이상인 제1범위일 시 제1조명패턴이 출력되고, 보행자가 객체와의 충돌 예상 시 남아 있는 거리가 3m 이상 5m 미만인 제2범위일 시 제2조명패턴이 출력되며, 보행자가 객체와의 충돌 예상 시 남아 있는 거리가 3m 미만의 범위인 제3범위일 시 제3조명패턴이 출력되는 것이다.For example, when a pedestrian expects a collision with an object, the range of the remaining distance may be classified into three ranges, and when they correspond to the classified range, different lighting patterns may be output. That is, when the pedestrian expects a collision with an object, the first lighting pattern is output when the remaining distance is 5 m or more in the first range, and when the pedestrian expects a collision with an object, when the remaining distance is 3 m or more and less than 5 m in the second range The second lighting pattern is output, and when the pedestrian is expected to collide with the object, the third lighting pattern is output when the remaining distance is less than 3 m in the third range.

이 때 제1조명패턴은 주기가 길면서 일정하게 점멸하는 조명패턴일 수 있고, 제2조명패턴은 제1조명패턴보다 주기가 짧으면서 빠르게 점멸하는 조명패턴일 수 있으며, 제3조명패턴은 제2조명패턴보다 주기가 짧으면서, 빠르게 점멸하는 조명패턴일 수 있다. 아울러, 제3조명패턴에서는 보행자가 객체와 충돌하여 위험하다는 메시지 및 음성이 출력될 수도 있다.In this case, the first illumination pattern may be a lighting pattern that has a long period and constantly flickers, the second illumination pattern may be an illumination pattern that has a shorter period and flickers faster than the first illumination pattern, and the third illumination pattern is the third illumination pattern. It may be a lighting pattern that has a shorter period than the two lighting patterns and flickers quickly. In addition, in the third lighting pattern, a message and a voice indicating that a pedestrian collides with an object and is dangerous may be output.

결론적으로, 보행자가 객체와의 충돌 예상 시 남아 있는 거리의 범위가 짧을수록 보행자가 인지하게끔 조명패턴을 빠르게 출력하여 보행자에게 공지하는 것이다.In conclusion, the shorter the range of the remaining distance when the pedestrian expects to collide with an object, the faster the lighting pattern is output so that the pedestrian can recognize it and notify the pedestrian.

또한, 본 발명에서는 음향패턴, 진동패턴 및 조명패턴을 조합하여보행자가 객체와의 충돌 예상 시 남아 있는 거리의 범위에 따라 서로 다른 조합된 음향패턴, 진동패턴 및 조명패턴이 출력 및 발생될 수 있다.In addition, in the present invention, by combining an acoustic pattern, a vibration pattern, and a lighting pattern, different combined acoustic patterns, vibration patterns, and lighting patterns can be output and generated according to the range of the remaining distance when a pedestrian is expected to collide with an object. .

이와 같은 음향패턴, 진동패턴 및 조명패턴의 조합은 보행자 단말(20)에서 설정한 조합 정보를 기반으로, 제어부(120)가 음향 출력부(130), 진동 발생부(140) 및 조명 출력부(150)를 제어할 수 있다.The combination of the sound pattern, vibration pattern, and lighting pattern is based on the combination information set by the pedestrian terminal 20, and the controller 120 controls the sound output unit 130, the vibration generator 140, and the lighting output unit ( 150) can be controlled.

한편, 본 발명에서는 객체를 기반으로 한 위험도에 따라 음향패턴, 진동패턴 및 조명패턴을 상이하게 적용하여 보행자에게 공지할 수 있다.Meanwhile, in the present invention, an acoustic pattern, a vibration pattern, and a lighting pattern may be differently applied according to the degree of risk based on an object to notify pedestrians.

즉, 다수의 객체와 보행자가 충돌하는 것을 가정하였을 때 충돌에 따라 보행자가 부상의 위험이 큰 지 작은지를 구분하여 위험도를 결정할 수 있다. 이러한 위험도는 객체에 따라 3가지의 클래스로 분류할 수 있다.That is, assuming that a plurality of objects collide with a pedestrian, the degree of risk can be determined by classifying whether the risk of injury to the pedestrian is large or small according to the collision. This risk can be classified into three classes according to the object.

예를 들어, 건물, 주택, 담벼락 등 고정되어 있는 객체는 위험도가 가장 낮은 제3클래스로 분류할 수 있다. 또한, 사람, 동물 등 저속으로 움직이는 객체는 위험도가 중간인 제2클래스로 분류할 수 있다. 아울러, 자동차, 오토바이, 자전거, 킥보드 등 빠르게 움직이는 객체는 위험도가 가장 높은 제1클래스로 분류할 수 있다.For example, fixed objects such as buildings, houses, and walls may be classified into the third class having the lowest risk. In addition, an object moving at a low speed, such as a person or an animal, may be classified into a second class having a medium risk. In addition, fast moving objects such as automobiles, motorcycles, bicycles, and kickboards may be classified into the first class having the highest risk.

따라서 제어부(120)는 보행자의 전방에서 객체를 감지하여 어느 클래스에 해당하는지 판단하고, 클래스에 따라 서로 다른 음향패턴, 진동패턴 및 조명패턴을 상이하게 적용하여 보행자에게 공지할 수 있다.Therefore, the controller 120 may detect an object in front of the pedestrian, determine which class it corresponds to, and apply different acoustic patterns, vibration patterns, and lighting patterns differently depending on the class to notify the pedestrian.

상기한 본 발명의 바람직한 실시예는 예시의 목적을 위해 개시된 것이고, 본 발명에 대해 통상의 지식을 가진 당업자라면, 본 발명의 사상과 범위 안에서 다양한 수정, 변경 및 부가가 가능할 것이며, 이러한 수정, 변경 및 부가는 본 발명의 특허청구 범위에 속하는 것으로 보아야 할 것이다.The above-described preferred embodiments of the present invention have been disclosed for the purpose of illustration, and those skilled in the art with common knowledge about the present invention will be able to make various modifications, changes and additions within the spirit and scope of the present invention, such modifications, changes and additions should be considered to fall within the scope of the claims of the present invention.

10 : 보행 안내 장치
100 : 위치 수신부
110 : 전방 촬영부
120 : 제어부
130 : 음향 출력부
140 : 진동 발생부
150 : 조명 출력부
160 : 충돌 감지부
170 : 경로 탐색부
20 : 보행자 단말10: walking guide device
100: location receiver
110: front shooting unit
120: control unit
130: sound output unit
140: vibration generating unit
150: light output unit
160: collision detection unit
170: route search unit
20: pedestrian terminal

Claims (10)

충돌 방지를 위한 인공 지능 기반의 보행 안내 방법에 있어서,
보행자 단말로부터 현재 위치와 목적지를 수신하는 단계;
인공 지능을 기반으로 상기 현재 위치에서 상기 목적지까지 적어도 하나의 이동 가능한 경로를 탐색하는 단계;
상기 적어도 하나의 이동 가능한 경로에서 최적의 이동경로를 결정하는 단계; 및
상기 최적의 이동경로를 상기 보행자 단말에 출력하는 단계를 포함하고,
상기 최적의 이동경로를 기반으로 실시간으로 이동경로를 안내하며,
상기 보행자 단말의 주변에서 객체를 감지하고, 감지된 상기 객체와 상기 보행자 단말의 진행 방향 및 속도를 기반으로 충돌 발생 여부를 판단하며, 충돌의 가능성이 있을 경우 상기 보행자 단말에 적어도 하나의 수단으로 공지하는,
방법.
In the artificial intelligence-based gait guidance method for collision avoidance,
Receiving the current location and destination from the pedestrian terminal;
searching for at least one movable route from the current location to the destination based on artificial intelligence;
determining an optimal movement route from the at least one movable route; and
Comprising the step of outputting the optimal movement path to the pedestrian terminal,
Based on the optimal movement route, guide the movement route in real time,
Detects an object in the vicinity of the pedestrian terminal, determines whether a collision occurs based on the detected object and the moving direction and speed of the pedestrian terminal, and informs the pedestrian terminal with at least one means if there is a possibility of a collision doing,
Way.
 제1항에 있어서,
감지된 상기 객체와 상기 보행자 단말의 진행 방향 및 속도를 기반으로 충돌 발생 여부를 판단하는 것은 송출한 빛이 반사되어 되돌아오는 시간으로 상기 보행자와 객체 사이의 거리를 산출하여 상기 충돌 발생 여부를 판단하는 것인,
방법.
According to claim 1,
Determining whether a collision occurs based on the direction and speed of the detected object and the pedestrian terminal is a time when the transmitted light is reflected and returned, calculating the distance between the pedestrian and the object to determine whether the collision occurs that is,
Way.
 제2항에 있어서,
상기 보행자와 객체 사이의 거리를 산출하는 것은 상기 객체 및 상기 보행자 단말 사이의 충돌 예상 시 남아 있는 거리를 산출하는 것인,
방법.
3. The method of claim 2,
Calculating the distance between the pedestrian and the object is to calculate the remaining distance when the collision between the object and the pedestrian terminal is expected,
Way.
 제3항에 있어서,
상기 객체 및 상기 보행자 단말 사이의 충돌 예상 시 남아 있는 거리의 범위에 따라 상기 적어도 하나의 수단으로 공지하는,
방법.
4. The method of claim 3,
Notifying by the at least one means according to the range of the remaining distance when the collision between the object and the pedestrian terminal is expected,
Way.
 제4항에 있어서,
상기 객체 및 상기 보행자 단말 사이의 충돌 예상 시 남아 있는 거리의 범위는 복수의 범위로 분류되고,
상기 복수의 범위에 따라 음향패턴, 진동패턴 및 조명패턴 중 적어도 하나로 공지하는,
방법.
5. The method of claim 4,
The range of the remaining distance when the collision between the object and the pedestrian terminal is expected is classified into a plurality of ranges,
Known as at least one of an acoustic pattern, a vibration pattern, and a lighting pattern according to the plurality of ranges,
Way.
 제5항에 있어서,
상기 객체 및 상기 보행자 단말 사이의 충돌 예상 시 남아 있는 거리의 범위는 3개의 범위로 분류되고,
상기 음향패턴은,
제1범위에서 주기가 길면서 음의 높이가 일정한 음향패턴인 제1음향패턴으로 출력되고,
제2범위에서 상기 제1음향패턴보다 주기가 짧으면서 음의 높이가 높고, 음량이 큰 음향패턴인 제2음향패턴으로 출력되며,
제3범위에서 상기 제2음향패턴보다 주기가 짧으면서, 높은 음과 낮은 음이 교대로 출력되며, 음량은 제2음향패턴보다 큰 음향패턴인 제3음향패턴으로 출력되는 것인,
방법.
6. The method of claim 5,
The range of the remaining distance when the collision between the object and the pedestrian terminal is expected is classified into three ranges,
The sound pattern is
In the first range, the period is long and the sound is output as a first sound pattern, which is a constant sound pattern,
In the second range, the second sound pattern is output as a sound pattern having a shorter period than the first sound pattern, a higher pitch, and a higher volume,
In the third range, the period of the second sound pattern is shorter than that of the second sound pattern, the high sound and the low sound are alternately output, and the volume is output as a third sound pattern, which is a sound pattern larger than the second sound pattern,
Way.
 제5항에 있어서,
상기 객체 및 상기 보행자 단말 사이의 충돌 예상 시 남아 있는 거리의 범위는 3개의 범위로 분류되고,
상기 진동패턴은,
제1범위에서 주기가 길면서 진동의 크기가 일정한 진동패턴인 제1진동패턴으로 발생되고,
제2범위에서 상기 제1진동패턴보다 주기가 짧으면서 진동의 크기가 큰 진동패턴인 제2진동패턴으로 발생되며,
제3범위에서 상기 제2진동패턴보다 주기가 짧으면서, 크기가 높고 낮은 진동이 교대로 발생되는 진동패턴인 제3진동패턴으로 발생되는 것인,
방법.
6. The method of claim 5,
The range of the remaining distance when the collision between the object and the pedestrian terminal is expected is classified into three ranges,
The vibration pattern is
It is generated as a first vibration pattern, which is a vibration pattern having a long period in the first range and a constant magnitude of vibration,
It is generated as a second vibration pattern, which is a vibration pattern having a shorter period than the first vibration pattern in the second range and having a large amount of vibration,
In the third range, the period is shorter than that of the second vibration pattern and is generated as a third vibration pattern, which is a vibration pattern in which high and low vibrations are alternately generated,
Way.
 제5항에 있어서,
상기 객체 및 상기 보행자 단말 사이의 충돌 예상 시 남아 있는 거리의 범위는 3개의 범위로 분류되고,
상기 조명패턴은,
제1범위에서 주기가 길면서 일정하게 점멸하는 조명패턴인 제1조명패턴으로 출력되고,
제2범위에서 상기 제1조명패턴보다 주기가 짧으면서 빠르게 점멸하는 조명패턴인 제2조명패턴으로 출력되며,
제3범위에서 상기 제2진동패턴보다 주기가 짧으면서, 빠르게 점멸하는 조명패턴인 제3조명패턴으로 출력되는 것인,
방법.
6. The method of claim 5,
The range of the remaining distance when the collision between the object and the pedestrian terminal is expected is classified into three ranges,
The lighting pattern is
It is output as a first lighting pattern, which is a lighting pattern that constantly flickers with a long period in the first range,
In the second range, the period is shorter than the first illumination pattern and output as a second illumination pattern, which is a rapidly flickering illumination pattern,
In the third range, the period is shorter than that of the second vibration pattern and output as a third lighting pattern, which is a rapidly flickering lighting pattern,
Way.
 제6항 내지 제8항의 어느 한 항에 있어서,
상기 객체를 기반으로 한 위험도에 따라 상기 음향패턴, 상기 진동패턴 및 상기 조명패턴을 상이하게 적용하는,
방법.
9. The method according to any one of claims 6 to 8,
Differently applying the sound pattern, the vibration pattern, and the lighting pattern according to the degree of risk based on the object,
Way.
 충돌 방지를 위한 인공 지능 기반의 보행 안내 장치에 있어서,
보행자 단말로부터 현재 위치와 목적지를 수신하는 위치 수신부;
인공 지능을 기반으로 상기 현재 위치에서 상기 목적지까지 적어도 하나의 이동 가능한 경로를 탐색하고, 상기 적어도 하나의 이동 가능한 경로에서 최적의 이동경로를 결정하는 경로 탐색부; 및
상기 최적의 이동경로를 상기 보행자 단말에 출력하도록 제어하는 제어부를 포함하고,
상기 제어부는 상기 최적의 이동경로를 기반으로 실시간으로 이동경로를 안내하며, 감지된 객체와 상기 보행자 단말의 진행 방향 및 속도를 기반으로 충돌 발생 여부를 판단하며, 충돌의 가능성이 있을 경우 상기 보행자 단말에 적어도 하나의 수단으로 공지하는,
장치.In the artificial intelligence-based walking guidance device for collision avoidance,
a location receiver for receiving the current location and destination from the pedestrian terminal;
a route search unit configured to search for at least one movable route from the current location to the destination based on artificial intelligence and to determine an optimal movement route from the at least one movable route; and
And a control unit for controlling to output the optimal movement path to the pedestrian terminal,
The control unit guides the movement path in real time based on the optimal movement path, determines whether a collision occurs based on the detected object and the moving direction and speed of the pedestrian terminal, and if there is a possibility of a collision, the pedestrian terminal known by at least one means to
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