KR20220061854A - Artificial intelligence-based walking guidance device and method for departure prevention - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 이탈 방지를 위한 인공 지능 기반의 보행 안내 장치 및 방법에 관한 것으로, 더욱 구체적으로는 인공 지능 기반의 보행자의 이동경로를 안내하고, 이동경로를 이탈할 시 이를 보행자에게 알림으로써 보행자가 안전하게 목적지까지 도달할 수 있도록 하는 보행 안내 장치 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to an artificial intelligence-based walking guidance device and method for preventing departure, and more particularly, by guiding the movement path of a pedestrian based on artificial intelligence and notifying the pedestrian when they deviate from the movement route, the pedestrian can be safely To a walking guide device and method for reaching a destination.
휴대폰 등 모바일 기기의 사용이 일상화되면서 보행자들은 이동 중에 휴대폰을 보면서 이동하는 경우가 많이 있다. 이에 따라, 보행자들이 모바일 기기에 집중하다보면 주변의 상황이나, 소리들을 인식하지 못하고 놓치는 경우가 발생하게 되어 안전사고의 위험 가능성이 증가하고 있다. 이는 사회적으로 큰 문제가 되고 있다.As the use of mobile devices such as cell phones has become commonplace, pedestrians often move while looking at their cell phones. Accordingly, if pedestrians concentrate on the mobile device, they may not recognize the surrounding conditions or sounds and may miss them, increasing the risk of safety accidents. This is becoming a big social problem.
따라서 인공 지능 기반의 자율주행 기술 및 보행자 내비게이션 기술을 접목하여 보행자가 시선을 모바일 기기의 화면에 두더라도 안전하게 이동할 수 있도록 하는 장치가 필요한 실정이다.Therefore, there is a need for a device that combines artificial intelligence-based autonomous driving technology and pedestrian navigation technology so that pedestrians can safely move even when their gaze is placed on the screen of a mobile device.
본 발명은 상술한 바와 같은 종래 기술의 문제점을 해결하기 위한 것으로, 보행자가 시선을 보행자 단말에 두더라도 안전하게 이동할 수 있도록 하는 것에 그 목적이 있다.The present invention is to solve the problems of the prior art as described above, and it is an object of the present invention to enable a pedestrian to safely move even if his/her gaze is placed on a pedestrian terminal.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 이탈 방지를 위한 인공 지능 기반의 보행 안내 방법은 보행자 단말로부터 현재 위치와 목적지를 수신하는 단계; 인공 지능을 기반으로 상기 현재 위치에서 상기 목적지까지 적어도 하나의 이동 가능한 경로를 탐색하는 단계; 상기 적어도 하나의 이동 가능한 경로에서 최적의 이동경로를 결정하는 단계; 및 상기 최적의 이동경로를 상기 보행자 단말에 출력하는 단계를 포함하고, 상기 최적의 이동경로를 기반으로 실시간으로 이동경로를 안내하며, 보행자의 전방 영상을 모니터링 하여 상기 보행자가 인도를 이탈하거나, 또는 결정된 상기 최적의 이동경로에서 이탈한 것으로 판단되면, 상기 보행자 단말에 적어도 하나의 수단으로 공지할 수 있다.According to the present invention for achieving the above object, there is provided an artificial intelligence-based walking guidance method for preventing departure, the method comprising: receiving a current location and a destination from a pedestrian terminal; searching for at least one movable route from the current location to the destination based on artificial intelligence; determining an optimal movement path from the at least one movable path; and outputting the optimal moving path to the pedestrian terminal, guiding the moving path in real time based on the optimal moving path, and monitoring the front image of the pedestrian so that the pedestrian deviates from the sidewalk, or When it is determined that the vehicle deviated from the determined optimal movement path, the pedestrian terminal may be notified by at least one means.
여기서, 상기 적어도 하나의 이동 가능한 경로에서 최적의 이동경로를 결정하는 단계는 지도 정보에서 입력변수를 출발지로 하고, 출력변수를 목적지로 하여 상기 출발지부터 상기 목적지까지 도달하는 다수의 이동경로 및 도달하는데 소요되는 시간을 학습할 수 있다.Here, in the step of determining the optimal movement route from the at least one movable route, a plurality of movement routes and arrivals from the starting point to the destination using an input variable as a starting point and an output variable as a destination in the map information. You can learn the time it takes.
또, 상기 적어도 하나의 이동 가능한 경로에서 최적의 이동경로를 결정하는 단계는 상기 다수의 이동경로 및 도달하는데 소요되는 시간을 기반으로, 상기 출발지에서 상기 목적지까지 이동하는데 가장 적게 소요되는 시간인 이동경로로 결정할 수 있다.In addition, the step of determining the optimal movement route from the at least one movable route is a movement route that takes the least amount of time to move from the origin to the destination based on the plurality of movement routes and time required to reach the destination. can be decided with
또한, 상기 보행자가 상기 인도를 이탈하거나, 또는 결정된 상기 최적의 이동경로에서 이탈할 시 음향패턴, 진동패턴 및 조명패턴 중 적어도 하나로 공지할 수 있다.In addition, when the pedestrian deviates from the sidewalk or deviates from the determined optimal movement path, at least one of an acoustic pattern, a vibration pattern, and a lighting pattern may be notified.
아울러, 상기 보행자가 상기 인도 또는 상기 최적의 이동경로를 이탈하는 것은 복수의 이탈 범위로 분류되고, 상기 음향패턴, 상기 진동패턴 및 상기 조명패턴은 상기 복수의 이탈 범위에 따라 서로 다른 패턴으로 제공될 수 있다.In addition, the pedestrian deviating from the sidewalk or the optimal movement path is classified into a plurality of deviation ranges, and the sound pattern, the vibration pattern and the lighting pattern are provided in different patterns according to the plurality of deviation ranges. can
또, 상기 복수의 이탈 범위는 3개의 범위로 분류되고, 상기 음향패턴은, 제1범위에서 주기가 짧으면서 음의 높이가 낮은 음향패턴인 제1음향패턴으로 출력되고, 제2범위에서 상기 제1음향패턴보다 주기가 길면서 음의 높이가 높고, 음량이 큰 음향패턴인 제2음향패턴으로 출력되며, 제3범위에서 상기 제2음향패턴보다 주기가 길면서, 음의 높이가 높고, 음량이 큰 음향패턴인 제3음향패턴으로 출력되고, 상기 제3범위에서는 상기 제3음향패턴과 함께 메시지 및 음성이 출력되는 것일 수 있다.In addition, the plurality of deviation ranges are classified into three ranges, and the sound pattern is output as a first sound pattern that is a sound pattern having a short period and a low pitch in the first range, and the second sound pattern in the second range. The second sound pattern is output as a sound pattern having a longer period than the first sound pattern, a higher pitch and a higher volume, and has a longer period than the second sound pattern in the third range, has a higher pitch, and a volume. This large sound pattern may be output as a third sound pattern, and in the third range, a message and a voice may be output together with the third sound pattern.
또한, 상기 복수의 이탈 범위는 3개의 범위로 분류되고, 상기 진동패턴은, 제1범위에서 주기가 짧으면서 진동의 크기가 작은 진동패턴인 제1진동패턴으로 발생되고, 제2범위에서 상기 제1진동패턴보다 주기가 길면서 진동의 크기가 큰 진동패턴인 제2진동패턴으로 발생되며, 제3범위에서 상기 제2음향패턴보다 주기가 길면서, 진동의 크기가 큰 진동패턴인 제3음향패턴으로 발생되고, 상기 제3범위에서는 상기 제3진동패턴과 함께 메시지 및 음성이 출력되는 것일 수 있다.In addition, the plurality of deviation ranges are classified into three ranges, and the vibration pattern is generated as a first vibration pattern that is a vibration pattern having a short period and a small amount of vibration in the first range, and the second vibration pattern in the second range. The third sound is generated as a second vibration pattern, which is a vibration pattern having a longer period than the first vibration pattern and a larger vibration size, and is a vibration pattern having a longer period than the second sound pattern in the third range and having a large amount of vibration. It may be generated in a pattern, and in the third range, a message and a voice may be output together with the third vibration pattern.
또한, 상기 복수의 이탈 범위는 3개의 범위로 분류되고, 상기 조명패턴은, 제1범위에서 주기가 길면서 느리게 점멸하는 조명패턴인 제1조명패턴으로 출력되고, 제2범위에서 상기 제1조명패턴보다 주기가 짧으면서 빠르게 점멸하는 조명패턴인 제2조명패턴으로 출력되며, 제3범위에서 상기 제2조명패턴보다 주기가 짧으면서, 빠르게 점멸하는 조명패턴인 제3조명패턴으로 출력되고, 상기 제3범위에서는 상기 제3조명패턴과 함께 메시지 및 음성이 출력되는 것일 수 있다.In addition, the plurality of deviation ranges are classified into three ranges, and the illumination pattern is output as a first illumination pattern that is an illumination pattern that blinks slowly with a long period in a first range, and the first illumination in a second range It is output as a second illumination pattern that is a lighting pattern that has a shorter period than the pattern and blinks quickly, and is output as a third lighting pattern that is a lighting pattern that has a shorter period than the second lighting pattern in a third range and blinks quickly, In the third range, a message and a voice may be output together with the third illumination pattern.
또한, 상기 보행자의 전방 영상을 기반으로 상기 보행자가 보행하는 구간이 사람 밀도가 기준 밀도보다 높은 구간일 시 상기 음향패턴, 상기 진동패턴 및 상기 조명패턴을 상기 제3음향패턴, 상기 제3진동패턴 및 상기 제3조명패턴으로 고정하여 공지할 수 있다.In addition, when the section in which the pedestrian walks based on the front image of the pedestrian is a section in which the density of people is higher than the reference density, the sound pattern, the vibration pattern, and the lighting pattern are combined with the third sound pattern and the third vibration pattern. And it can be known by fixing to the third illumination pattern.
또한, 상기 보행자의 전방 영상을 기반으로 상기 보행자가 보행하는 구간의 위험도가 미리 설정된 기준 위험도보다 높은 구간일 시 상기 음향패턴, 상기 진동패턴 및 상기 조명패턴을 상기 제3음향패턴, 상기 제3진동패턴 및 상기 제3조명패턴으로 고정하여 공지할 수 있다.In addition, when the risk of the section in which the pedestrian walks is higher than a preset reference risk based on the front image of the pedestrian, the sound pattern, the vibration pattern, and the lighting pattern are combined with the third sound pattern and the third vibration It can be known by fixing the pattern and the third illumination pattern.
또한, 상기 최적의 이동경로에서 상기 보행자가 이동방향을 변경할 시 현재 위치 및 목적지를 기반으로, 이동 가능한 경로를 재탐색하여 경로를 제공할 수 있다.In addition, when the pedestrian changes the moving direction in the optimal moving path, based on the current location and destination, it is possible to provide a path by re-searching a moving path.
한편, 상기 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 이탈 방지를 위한 인공 지능 기반의 보행 안내 장치는 보행자 단말로부터 현재 위치와 목적지를 수신하는 위치 수신부; 인공 지능을 기반으로 상기 현재 위치에서 상기 목적지까지 적어도 하나의 이동 가능한 경로를 탐색하고, 상기 적어도 하나의 이동 가능한 경로에서 최적의 이동경로를 결정하는 경로 탐색부; 및 상기 최적의 이동경로를 상기 보행자 단말에 출력하도록 제어하는 제어부를 포함하고, 상기 제어부는 상기 제어부는 상기 최적의 이동경로를 기반으로 실시간으로 이동경로를 안내하며, 인공 지능을 기반으로 보행자의 전방 영상을 모니터링 하여 수신된 영상 정보를 기반으로 상기 보행자가 인도를 이탈하거나, 또는 결정된 상기 최적의 이동경로에서 이탈한 것으로 판단할 시 상기 보행자 단말에 적어도 하나의 수단으로 공지하도록 제어할 수 있다.On the other hand, according to the present invention for achieving the above object, there is provided an artificial intelligence-based walking guidance device for preventing departure, comprising: a location receiving unit for receiving a current location and a destination from a pedestrian terminal; a route search unit configured to search for at least one movable route from the current location to the destination based on artificial intelligence and to determine an optimal movement route from the at least one movable route; and a control unit for controlling to output the optimal moving path to the pedestrian terminal, wherein the control unit guides the moving path in real time based on the optimal moving path, and based on artificial intelligence, the front of the pedestrian Based on the image information received by monitoring the image, when it is determined that the pedestrian deviates from the sidewalk or the determined optimal movement path, it is possible to control to notify the pedestrian terminal by at least one means.
본 발명에 따른 이탈 방지를 위한 인공 지능 기반의 보행 안내 장치 및 방법은 다음과 같은 효과가 있다.The artificial intelligence-based walking guidance apparatus and method for preventing departure according to the present invention has the following effects.
첫째, 목적지까지 효율적으로 이동경로를 안내할 수 있다. 본 발명에 따른 이탈 방지를 위한 인공 지능 기반의 보행 안내 장치 및 방법은 인공 지능을 기반으로 보행자의 출발지부터 목적지까지 최적의 이동경로를 산출하여 안내할 수 있다. 즉, 출발지부터 도착지까지 다양한 이동경로가 발생될 수 있지만, 인공 지능을 기반으로 시간이 가장 적게 걸리거나, 이동이 편안한 경로로 보행자를 안내함으로써, 보행자가 편리하게 이동할 수 있도록 안내할 수 있다.First, it is possible to efficiently guide a movement route to a destination. The apparatus and method for walking guidance based on artificial intelligence for preventing departure according to the present invention can guide a pedestrian by calculating an optimal movement path from a departure point to a destination based on artificial intelligence. That is, various moving routes may be generated from the starting point to the destination, but based on artificial intelligence, the pedestrian can be guided so that the pedestrian can move conveniently by guiding the pedestrian to the route that takes the least time or is comfortable to move.
둘째, 안전하게 보행 안내를 할 수 있다. 본 발명에서는 사용자가 이동경로를 이탈하거나, 보행자 주변의 객체와의 충돌을 대비하여 공지할 수 있다. 이에 따라, 보행자가 안전하게 보행할 수 있다.Second, it is possible to safely guide walking. In the present invention, the user may deviate from a movement path or notify in preparation for a collision with an object around a pedestrian. Accordingly, the pedestrian can walk safely.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 보행 안내 시스템의 블록도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 보행 안내 장치의 블록도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 보행 안내 방법의 순서도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 보행 안내 장치가 인공 지능을 기반으로 최적의 이동경로를 도출하는 것을 개략적으로 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 보행 안내 장치에서 보행자가 이동경로를 이탈할 시 이를 음향으로 알리는 것을 예시적으로 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 보행 안내 장치에서 보행자가 이동경로를 이탈할 시 이를 진동으로 알리는 것을 예시적으로 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 보행 안내 장치에서 보행자가 이동경로를 이탈할 시 이를 조명으로 알리는 것을 예시적으로 설명하기 위한 도면이다.1 is a block diagram of a walking guidance system according to an embodiment of the present invention.
2 is a block diagram of a walking guide apparatus according to an embodiment of the present invention.
3 is a flowchart of a walking guidance method according to an embodiment of the present invention.
4 is a diagram schematically illustrating that the walking guidance device according to an embodiment of the present invention derives an optimal moving route based on artificial intelligence.
5 is a view for explaining by way of example that when a pedestrian deviates from a movement path in the walking guidance device according to an embodiment of the present invention, it is notified by sound.
6 is a view for explaining by way of vibration, when a pedestrian deviates from a movement path, in the walking guidance device according to an embodiment of the present invention.
7 is a view for explaining exemplarily notifying the pedestrian when the pedestrian deviates from the moving path in the walking guidance device according to the embodiment of the present invention.
이하에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 설명한다. 다만 발명의 요지와 무관한 일부 구성은 생략 또는 압축할 것이나, 생략된 구성이라고 하여 반드시 본 발명에서 필요가 없는 구성은 아니며, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 결합되어 사용될 수 있다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. However, some components irrelevant to the gist of the present invention will be omitted or compressed, but the omitted configuration is not necessarily a configuration that is not necessary in the present invention, and will be used in combination by those of ordinary skill in the art to which the present invention belongs. can
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 보행 안내 시스템의 블록도이다.1 is a block diagram of a walking guidance system according to an embodiment of the present invention.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 보행 안내 시스템은 보행 안내 장치(10) 및 보행자 단말(20)을 포함할 수 있다.As shown in FIG. 1 , the walking guidance system according to an embodiment of the present invention may include a
보행 안내 장치(10)는 보행자 단말(20)의 위치를 기반으로, 보행자 단말(20)을 소지한 보행자에게 출발지부터 목적지까지의 이동경로를 탐색하여 제공하고, 보행자가 안전하게 보행할 수 있도록 객체 감지를 수행하며, 보행자가 이동경로를 이탈하지 않도록 공지할 수 있다. 이러한 보행 안내 장치(10)는 보행자 단말(20)에 앱으로 설치되어 구동될 수 있고, 또는 보행자 단말(20)의 외부에 결합되어 구동될 수도 있다.Based on the location of the
여기서, 보행 안내 장치(10)는 인공 지능을 기반으로 이동경로를 탐색할 수 있고, 탐색된 이동경로를 기반으로 보행자가 목적지까지 이동하는 동안 이동경로를 안내하는 내비게이션 서비스를 제공할 수 있다. 즉, 보행 안내 장치(10)는 자율주행 기술 및 내비게이션 기술이 접목되어 보행자에게 실시간 내비게이션 서비스를 제공할 수 있다.Here, the
아울러, 보행 안내 장치(10)는 보행자가 이동경로를 이탈하지 않도록 공지할 시 진동을 발생시키는 것, 음향을 출력하는 것, 조명을 조사하는 것 중 하나로 공지할 수 있다.In addition, when notifying the pedestrian not to deviate from the movement path, the
또한, 보행 안내 장치(10)는 진동을 발생시키는 것, 음향을 출력하는 것, 조명을 출력하는 것을 적어도 둘 이상 조합하여 보행자가 이동경로를 이탈하지 않도록 공지할 수도 있다.In addition, the
아울러, 보행 안내 장치(10)는 보행자 단말(20)의 전방을 모니터링 하여 보행자가 인도 밖을 이탈할 시 음향을 출력하는 것, 조명을 출력하는 것 중 하나로 공지할 수 있다. 또, 보행 안내 장치(10)는 동일하게 진동을 발생시키는 것, 음향을 출력하는 것, 조명을 출력하는 것 중 적어도 하나를 사용하여 조합함으로써 보행자에게 공지할 수 있다.In addition, the
아울러, 보행자가 이동하는 주변에서 객체가 감지될 시 보행자의 진행 방향 및 속도를 기반으로 객체와 충돌 발생 여부를 판단하여 충동의 위험에 대한 가능성이 있을 경우 마찬가지로 공지할 수 있다.In addition, when an object is detected in the vicinity of a pedestrian moving, it is determined whether a collision with the object has occurred based on the direction and speed of the pedestrian, and if there is a possibility of the risk of an impulse, the same may be notified.
보행자 단말(20)은 보행자에게 보행 안내 장치(10)가 제공하는 이동경로 및 공지를 출력하는 구성이다. 이러한 보행자 단말(20)은 카메라를 구비하는 PDA(Personal Digital Assistant), 랩탑(Laptop), 스마트폰(Smart Phone), 넷북(Netbook), 휴대 인터넷 장치(MID: Mobile Internet Device), 울트라 모바일 PC(UMPC: Ultra Mobile PC), 태블릿 PC(Tablet Personal Computer) 및 이동통신단말기 등을 포함할 수 있다.The
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 보행 안내 장치(10)의 블록도이다.2 is a block diagram of a
도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 보행 안내 장치(10)는 위치 수신부(100), 전방 촬영부(110), 제어부(120), 음향 출력부(130), 진동 발생부(140), 조명 출력부(150), 충돌 감지부(160) 및 경로 탐색부(170)를 포함할 수 있다.As shown in FIG. 2 , the
위치 수신부(100)는 보행자 단말(20)의 현재 위치, 출발지 및 목적지에 관한 위치를 감지하는 구성이다. 이러한 위치 수신부(100)는 GPS(Global Positioning System) 방식, 삼각 측량 방식 및 비컨(beacon)을 통해 위치 인식 방법 중 적어도 하나를 이용하여 보행자 단말(20)의 위치를 추정할 수 있다.The
전방 촬영부(110)는 보행자 단말(20)의 이동 방향에서 전방을 촬영하는 구성이다. 이러한 전방 촬영부(110)는 보행자 단말(20)의 전방을 촬영하여 보행자 단말(20)의 전방을 모니터링 할 수 있다. 이 때 전방 촬영부(110)는 보행자 단말(20)의 카메라 모듈과 연결되어 전방을 촬영할 수도 있고, 또는 전방 촬영부(110)에 카메라 모듈이 구비되어 보행자 단말(20)의 전방을 촬영할 수도 있다.The
제어부(120)는 보행 안내 장치(10)의 구성들을 제어할 수 있다. 이러한 제어부(120)는 전방 촬영부(110)가 촬영한 영상 및 충돌 감지부(160)가 감지한 객체를 기반으로, 보행자가 인도를 이탈하는지를 판단할 수 있다. 이 때 제어부(120)는 인공 지능을 기반으로 학습된 정보에 따라 보행자가 인도를 이탈하는지를 판단할 수 있다. 또한, 제어부(120)는 보행자가 이동 방향을 변경하고자 할 시 인공 지능을 기반으로 이동 가능한 방향을 안내할 수 있다. 아울러, 보행자 단말(20)의 전방 상황에 따라 객체와 충돌이 될 것으로 판단되면, 이를 보행자에게 공지하도록 제어할 수 있다. 또, 탐색된 이동경로를 기반으로 보행자가 목적지까지 이동하는 동안 이동경로를 안내하는 내비게이션 서비스를 제공할 수 있다.The controller 120 may control the components of the walking
음향 출력부(130)는 제어부(120)의 제어에 따라 보행자에게 공지할 시 음향을 출력하는 구성이다. 이러한 음향 출력부(130)는 다양한 음향패턴으로 음향을 출력하여 보행자에게 공지할 수 있다. 이에 따라, 음향 출력부(130)는 보행자 단말(20)에 구비된 스피커를 통해 음향을 출력할 수도 있고, 보행 안내 장치(10)의 일측에 구비된 스피커로써 보행 안내 장치(10)가 보행자 단말(20)과 결합된 상태에서 음향을 출력할 수도 있다.The
진동 발생부(140)는 제어부(120)의 제어에 따라 보행자에게 공지할 시 진동을 발생시키는 구성이다. 이러한 진동 발생부(140)는 다양한 진동패턴으로 진동을 발생시켜 보행자에게 공지할 수 있다. 이에 따라, 진동 발생부(140)는 보행자 단말(20)의 일측에 구비된 편중된 모터를 가진 진동 발생부(140)를 통해 진동을 발생시킬 수도 있고, 보행 안내 장치(10)의 일측에 구비되어 보행 안내 장치(10)가 보행자 단말(20)과 결합된 상태에서 진동을 발생시킬 수도 있다.The
조명 출력부(150)는 제어부(120)의 제어에 따라 보행자에게 공지할 시 빛을 조사하는 구성이다. 이러한 조명 출력부(150)는 다양한 조명패턴으로 빛을 조사하여 보행자에게 공지할 수 있다. 이에 따라, 조명 출력부(150)는 보행자 단말(20)에 구비된 플래시 모듈을 통해 빛을 조사할 수도 있고, 보행 안내 장치(10)의 일측에 LED 등으로 구비되어 보행 안내 장치(10)가 보행자 단말(20)과 결합된 상태에서 빛을 조사할 수도 있다.The
충돌 감지부(160)는 보행자가 이동하는 주변에서 보행자와 충돌 가능성이 있는 객체를 감지하는 구성이다. 이러한 충돌 감지부(160)는 보행자 단말(20)의 주변에서 객체를 감지하여 객체의 정보를 제어부(120)로 전달할 수 있다. 이에 따라, 제어부(120)는 감지된 객체 정보와, 보행자의 진행 방향 및 속도를 기반으로 해당 객체와 보행자가 충돌이 발생하는지 여부를 판단할 수 있다. 여기서, 충돌 감지부(160)는 라이다 센서 또는 레이더 센서로 구비되어 보행자 단말(20) 주변의 객체들을 감지할 수 있다.The
경로 탐색부(170)는 인공 지능을 기반으로 이동경로를 탐색하는 구성이다. 이러한 경로 탐색부(170)는 딥러닝을 기반으로 출발지부터 목적지까지의 이동경로를 탐색할 수 있다.The
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 보행 안내 방법의 순서도이다.3 is a flowchart of a walking guidance method according to an embodiment of the present invention.
도 3에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 보행 안내 방법은 최초에 보행자 단말(20)로부터 현재 위치와 목적지를 수신할 수 있다.<S30>3 , the walking guidance method according to the embodiment of the present invention may initially receive the current location and destination from the
구체적으로, 위치 수신부(100)는 보행자 단말(20)의 화면에 지도 정보를 표시할 수 있고, 보행자는 보행자 단말(20)에 표시된 지도 정보에서 자신이 이동하고자 하는 목적지를 선택할 수 있다. 이 때 보행자의 출발지는 보행자 단말(20)의 현재 위치로 자동 설정될 수 있다.Specifically, the
다음으로, 인공 지능을 기반으로 상기 현재 위치에서 상기 목적지까지 적어도 하나의 이동 가능한 경로를 탐색할 수 있다.<S31> 이를 도 4를 참고하여 설명하기로 한다.Next, it is possible to search for at least one movable route from the current location to the destination based on artificial intelligence. <S31> This will be described with reference to FIG. 4 .
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 보행 안내 장치(10)가 인공 지능을 기반으로 최적의 이동경로를 도출하는 것을 개략적으로 설명하기 위한 도면이다.4 is a diagram schematically illustrating that the walking
도 4에 도시된 바와 같이, 경로 탐색부(170)는 인공 지능을 기반으로 이동경로를 탐색할 수 있다. 이러한 경로 탐색부(170)는 딥러닝을 기반으로 출발지부터 목적지까지의 이동경로를 탐색할 수 있다. 특히, 경로 탐색부(170)는 현재 위치에서 목적지까지의 도보로 이동 가능한 경로를 탐색하여 제어부(120)로 전달할 수 있다.As shown in FIG. 4 , the
여기서, 경로 탐색부(170)는 지도 정보 및 이동경로가 인공 지능으로 학습되어 있고, 이에 따라 학습된 이동경로를 기반으로 현재 위치에서 목적지까지 최적의 이동경로를 탐색할 수 있다.Here, the
예를 들어, 경로 탐색부(170)는 지도 정보에서 출발지인 A지점부터 목적지인 B지점까지의 도달하는 다양한 이동경로를 수신하여 학습할 수 있다. 이 때 입력변수는 A지점이며, 출력변수는 B지점이다. 따라서 경로 탐색부(170)는 A지점부터 B지점까지 도보로 이동 가능한 경로들을 모두 학습할 수 있다. 아울러, 경로 탐색부(170)는 A지점부터 B지점까지 이동경로를 학습할 시 각 이동경로에 대해 A지점에서 출발하여 B지점까지 도달하는 시간도 학습할 수 있다.For example, the
또한, 경로 탐색부(170)는 최적의 이동경로가 학습된 인공 지능에 출발지 및 목적지를 입력하여 결과가 도출된 최적의 이동경로를 제어부(120)에 전달할 수도 있다.In addition, the
이후 적어도 하나의 이동 가능한 경로에서 최적의 이동경로를 결정할 수 있다.<S32>Thereafter, an optimal movement path may be determined from at least one possible movement path. <S32>
구체적으로, 경로 탐색부(170)는 출발지부터 목적지까지의 적어도 하나의 이동 가능한 경로에서 시간이 가장 적게 소요되는 최적의 이동경로를 결정할 수 있다. 또한, 경로 탐색부(170)는 탐색된 최적의 이동경로를 제어부(120)에 전달할 수 있다.Specifically, the
마지막으로, 최적의 이동경로를 보행자 단말(20)에 출력할 수 있다.<S33>Finally, the optimal movement path may be output to the
구체적으로, 제어부(120)는 경로 탐색부(170)로부터 최적의 이동경로를 수신하고, 수신된 최적의 이동경로를 보행자 단말(20)로 전달할 수 있다. 이에 따라, 보행자 단말(20)에는 화면에 지도 정보가 출력되고, 지도에서 출발지부터 목적지까지의 최적의 이동경로가 표시될 수 있다.Specifically, the controller 120 may receive the optimal movement route from the
보행자 단말(20)에 최적의 이동경로가 표시된 이후에 보행자가 이동을 시작하거나, 보행자 단말(20)이 내비게이션 안내 시작을 요청하면, 제어부(120)는 최적의 이동경로를 기반으로 보행자가 목적지까지 이동하는 동안 이동경로를 안내하는 내비게이션 서비스를 제공할 수 있다.When the pedestrian starts moving after the optimal movement route is displayed on the
아울러, 제어부(120)는 보행자가 이동방향을 바꾸고자 할 시 현재 위치에서 목적지까지 이동 가능한 경로를 탐색하여 제공해줄 수 있다.In addition, when the pedestrian wants to change the direction of movement, the controller 120 may search for and provide a movement path from the current location to the destination.
이하에서는 보행자가 최적의 이동경로를 이탈할 시 이를 공지하는 것을 설명하기로 한다.Hereinafter, a description will be given of notifying the pedestrian when they deviate from the optimal movement path.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 보행 안내 장치(10)에서 보행자가 이동경로를 이탈할 시 이를 음향으로 알리는 것을 예시적으로 설명하기 위한 도면이다.5 is a view for explaining by way of example that when a pedestrian deviates from a movement path in the walking
도 5에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 보행 안내 장치(10)는 보행자의 전방 영상을 모니터링 하여 보행자가 최적의 이동경로에서 인도를 이탈할 시 보행자 단말(20) 또는 보행 안내 장치(10)에서 음향을 출력하여 공지할 수 있다.As shown in FIG. 5 , the walking
구체적으로, 전방 촬영부(110)는 보행자 단말(20)의 이동 방향에서 전방을 촬영할 수 있다. 이러한 전방 촬영부(110)는 보행자 단말(20)의 전방을 촬영하여 보행자 단말(20)의 전방을 모니터링 할 수 있다.Specifically, the
이 때 전방 촬영부(110)는 보행자 단말(20)의 카메라 모듈과 연결되어 전방을 촬영할 수도 있고, 또는 전방 촬영부(110)에 카메라 모듈이 구비되어 보행자 단말(20)의 전방을 촬영할 수도 있다.At this time, the
전방 촬영부(110)가 촬영한 영상 정보는 제어부(120)로 전달되고, 제어부(120)는 전방 촬영부(110)가 촬영한 영상 정보를 기반으로, 보행자가 인도를 이탈하는지 판단할 수 있다.The image information photographed by the
여기서, 제어부(120)는 영상 정보에서 인도를 미리 학습하고, 이에 따라 보행자의 이동 방향이 인도인지, 인도가 아닌지를 판단할 수 있다. 즉, 제어부(120)는 다수의 영상 정보에서 인도로 분류된 객체들을 딥러닝과 같은 인공 지능으로 미리 학습할 수 있다. 따라서 보행자가 인도에서 이탈할 시 제어부(120)는 음향 출력부(130)를 제어하여 음향으로 보행자가 인도에서 이탈하였음을 공지할 수 있다.Here, the controller 120 may pre-learn the sidewalk from the image information, and according to this, determine whether the moving direction of the pedestrian is the sidewalk or not. That is, the controller 120 may learn in advance the objects classified as India in a plurality of image information using artificial intelligence such as deep learning. Therefore, when the pedestrian departs from the sidewalk, the control unit 120 may control the
구체적으로, 음향 출력부(130)는 보행자가 인도를 이탈할 시 이탈한 범위에 따라 서로 다른 음향패턴으로 보행자에게 공지할 수 있다.Specifically, when the pedestrian leaves the sidewalk, the
예를 들어, 보행자가 인도를 이탈한 범위는 3개의 범위로 분류될 수 있고, 분류된 범위에 해당할 시 서로 다른 음향패턴이 출력될 수 있다. 즉, 인도의 좌우로 1m 내로 이탈하는 제1범위일 시 제1음향패턴이 출력되고, 인도의 좌우로 1m 이상 5m 미만의 범위로 이탈하는 제2범위일 시 제2음향패턴이 출력되며, 인도의 좌우로 5m 이상의 범위로 이탈하는 제3범위일 시 제3음향패턴이 출력되는 것이다.For example, a range in which a pedestrian deviates from a sidewalk may be classified into three ranges, and when they correspond to the classified range, different sound patterns may be output. That is, when the first range deviates within 1 m to the left and right of the sidewalk, the first sound pattern is output, and when the second range deviates from the range of 1 m to less than 5 m to the left and right of the sidewalk, the second sound pattern is output. The third sound pattern is output when the third range deviates within a range of 5 m or more to the left and right of .
이 때 제1음향패턴은 주기가 짧으면서 음의 높이가 낮은 음향패턴일 수 있고, 제2음향패턴은 제1음향패턴보다 주기가 길면서 음의 높이가 높고, 음량이 큰 음향패턴일 수 있으며, 제3음향패턴은 제2음향패턴보다 주기가 길면서, 음의 높이가 높고, 음량이 큰 음향패턴일 수 있다. 아울러, 제3음향패턴에서는 인도를 이탈하여 위험하다는 메시지 및 음성이 출력될 수도 있다. 결론적으로, 보행자가 인도를 이탈하는 범위가 클수록 음향패턴을 강하게 출력하여 보행자에게 공지하는 것이다.In this case, the first sound pattern may be a sound pattern having a short period and a low pitch, and the second sound pattern may be an acoustic pattern having a longer period than the first sound pattern, a high pitch, and a high volume. , the third sound pattern may be an acoustic pattern having a longer period than the second sound pattern, a high pitch, and a high volume. In addition, in the third sound pattern, a message and a voice indicating that it is dangerous to leave the sidewalk may be output. In conclusion, as the range where the pedestrian departs from the sidewalk increases, the acoustic pattern is strongly output to notify the pedestrian.
이처럼 제어부(120)는 보행자가 이탈한 범위에 따라 서로 다른 음향패턴을 출력하도록 제어함으로써, 보행자가 자신이 현재 인도를 이탈하고 있음을 인지하도록 제공할 수 있다As such, the control unit 120 may provide a pedestrian to recognize that he/she is currently leaving the sidewalk by controlling to output different sound patterns according to the range from which the pedestrian departs.
또한, 결정된 최적의 이동경로에서 이탈할 시에도 음향패턴을 출력하여 공지할 수 있다.In addition, when deviating from the determined optimal movement path, the sound pattern may be output and notified.
구체적으로, 보행자 단말(20)의 현재 위치는 위치 수신부(100)가 GPS 등으로 판단할 수 있다. 따라서 제어부(120)는 앞서 설명한 바와 같이, 보행자가 최적의 이동경로에서 이탈할 시 음향 출력부(130)를 제어하여 음향으로 보행자가 최적의 이동경로에서 이탈하였음을 공지할 수 있다. 이에 따라, 음향 출력부(130)는 보행자가 최적의 이동경로를 이탈할 시 이탈한 범위에 따라 서로 다른 음향패턴으로 보행자에게 공지할 수 있다.Specifically, the current location of the
예를 들어, 보행자가 최적의 이동경로를 이탈한 범위는 3개의 범위로 분류될 수 있고, 분류된 범위에 해당할 시 서로 다른 음향패턴이 출력될 수 있다. 즉, 최적의 이동경로의 좌우로 2m 내로 이탈하는 제1범위일 시 제1음향패턴이 출력되고, 최적의 이동경로의 좌우로 2m 이상 10m 미만의 범위로 이탈하는 제2범위일 시 제2음향패턴이 출력되며, 최적의 이동경로의 좌우로 10m 이상의 범위로 이탈하는 제3범위일 시 제3음향패턴이 출력되는 것이다.For example, the range in which the pedestrian deviated from the optimal movement path may be classified into three ranges, and different sound patterns may be output when the range corresponds to the classified range. That is, when the first sound pattern is output in the first range deviating within 2 m to the left and right of the optimal movement path, the second sound pattern is output in the second range deviating in the range of 2 m to less than 10 m to the left and right of the optimal movement path. The pattern is output, and when it is the third range that deviates from the range of 10 m or more to the left and right of the optimal movement path, the third sound pattern is output.
이 때 제1음향패턴은 주기가 짧으면서 음의 높이가 낮은 음향패턴일 수 있고, 제2음향패턴은 제1음향패턴보다 주기가 길면서 음의 높이가 높고, 음량이 큰 음향패턴일 수 있으며, 제3음향패턴은 제2음향패턴보다 주기가 길면서, 음의 높이가 높고, 음량이 큰 음향패턴일 수 있다. 아울러, 제3음향패턴에서는 최적의 이동경로를 이탈하여 잘못된 방향으로 이동하고 있다는 메시지 및 음성이 출력될 수도 있다. 결론적으로, 보행자가 최적의 이동경로를 이탈하는 범위가 클수록 음향패턴을 강하게 출력하여 보행자에게 공지하는 것이다.In this case, the first sound pattern may be a sound pattern having a short period and a low pitch, and the second sound pattern may be an acoustic pattern having a longer period than the first sound pattern, a high pitch, and a high volume. , the third sound pattern may be an acoustic pattern having a longer period than the second sound pattern, a high pitch, and a high volume. In addition, in the third sound pattern, a message and a voice indicating that the user is moving in the wrong direction by deviating from the optimal movement path may be output. In conclusion, as the range in which the pedestrian deviates from the optimal movement path increases, the acoustic pattern is strongly output to notify the pedestrian.
이처럼 보행자가 이탈한 범위에 따라 서로 다른 음향패턴을 출력함으로써, 보행자가 자신이 현재 최적의 이동경로를 이탈하고 있음을 공지할 수 있다.As such, by outputting different acoustic patterns according to the range from which the pedestrian departs, it is possible to notify the pedestrian that he or she is currently deviating from the optimal movement path.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 보행 안내 장치(10)에서 보행자가 이동경로를 이탈할 시 이를 진동으로 알리는 것을 예시적으로 설명하기 위한 도면이다.FIG. 6 is a view for explaining by way of vibration, when a pedestrian deviates from a movement path in the walking
도 6에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 보행 안내 장치(10)는 보행자의 전방 영상을 모니터링 하여 보행자가 최적의 이동경로에서 인도를 이탈할 시 보행자 단말(20) 또는 보행 안내 장치(10)에서 진동을 발생하여 공지할 수 있다.As shown in FIG. 6 , the walking
앞서 설명한 바와 같이, 전방 촬영부(110)는 보행자 단말(20)의 이동 방향에서 전방을 촬영할 수 있다. 이러한 전방 촬영부(110)는 보행자 단말(20)의 전방을 촬영하여 보행자 단말(20)의 전방을 모니터링 할 수 있다.As described above, the
전방 촬영부(110)가 촬영한 영상 정보는 제어부(120)로 전달되고, 제어부(120)는 전방 촬영부(110)가 촬영한 영상 정보를 기반으로, 보행자가 인도를 이탈하는지 판단할 수 있다.The image information photographed by the
여기서, 제어부(120)는 영상 정보에서 인도를 미리 학습하고, 이에 따라 보행자의 이동 방향이 인도인지, 인도가 아닌지를 판단할 수 있다. 즉, 제어부(120)는 다수의 영상 정보에서 인도로 분류된 객체들을 딥러닝과 같은 인공 지능으로 미리 학습할 수 있다. 따라서 보행자가 인도에서 이탈할 시 제어부(120)는 진동 발생부(140)를 제어하여 진동으로 보행자가 인도에서 이탈하였음을 공지할 수 있다.Here, the controller 120 may pre-learn the sidewalk from the image information, and according to this, determine whether the moving direction of the pedestrian is the sidewalk or not. That is, the controller 120 may learn in advance the objects classified as India in a plurality of image information using artificial intelligence such as deep learning. Accordingly, when the pedestrian departs from the sidewalk, the controller 120 may control the
구체적으로, 진동 발생부(140)는 보행자가 인도를 이탈할 시 이탈한 범위에 따라 서로 다른 진동패턴으로 보행자에게 공지할 수 있다.Specifically, when the pedestrian leaves the sidewalk, the
예를 들어, 보행자가 인도를 이탈한 범위는 3개의 범위로 분류될 수 있고, 분류된 범위에 해당할 시 서로 다른 진동패턴이 출력될 수 있다. 즉, 인도의 좌우로 1m 내로 이탈하는 제1범위일 제1진동패턴이 발생되고, 인도의 좌우로 1m 이상 5m 미만의 범위로 이탈하는 제2범위일 시 제2진동패턴이 발생되며, 인도의 좌우로 5m 이상의 범위로 이탈하는 제3범위일 시 제3진동패턴이 발생되는 것이다.For example, a range in which a pedestrian deviates from a sidewalk may be classified into three ranges, and when the range corresponds to the classified range, different vibration patterns may be output. That is, a first vibration pattern is generated that is within 1 m to the left and right of the sidewalk, and a second vibration pattern is generated when the second range is in a range of 1m to 5m to the left and right of the sidewalk, and the second vibration pattern is generated. The third vibration pattern is generated when the third range deviates from the left and right to the range of 5 m or more.
이 때 제1진동패턴은 주기가 짧으면서 진동의 크기가 낮은 진동패턴일 수 있고, 제2진동패턴은 제1진동패턴보다 주기가 길면서 진동의 크기가 큰 진동패턴일 수 있으며, 제3진동패턴은 제2진동패턴보다 주기가 길면서, 진동의 크기가 큰 진동패턴일 수 있다. 아울러, 제3진동패턴에서는 인도를 이탈하여 위험하다는 메시지 및 음성이 출력될 수도 있다. 결론적으로, 보행자가 인도를 이탈하는 범위가 클수록 진동패턴을 강하게 출력하여 보행자에게 공지하는 것이다.In this case, the first vibration pattern may be a vibration pattern having a short period and a low amplitude of vibration, the second vibration pattern may be a vibration pattern having a longer period than the first vibration pattern and a greater amplitude of vibration, and the third vibration The pattern may be a vibration pattern having a longer period than the second vibration pattern and having a large magnitude of vibration. In addition, in the third vibration pattern, a message and a voice indicating that it is dangerous to leave the sidewalk may be output. In conclusion, as the range where the pedestrian departs from the sidewalk increases, the vibration pattern is strongly output to notify the pedestrian.
이처럼 제어부(120)는 보행자가 이탈한 범위에 따라 서로 다른 진동패턴을 발생하도록 제어함으로써, 보행자가 자신이 현재 인도를 이탈하고 있음을 인지하도록 제공할 수 있다.As such, the control unit 120 may provide the pedestrian to recognize that he/she is currently leaving the sidewalk by controlling to generate different vibration patterns according to the range from which the pedestrian departs.
또한, 결정된 최적의 이동경로에서 이탈할 시에도 진동패턴을 출력하여 공지할 수 있다.In addition, even when deviating from the determined optimal movement path, the vibration pattern may be output and notified.
구체적으로, 보행자 단말(20)의 현재 위치는 위치 수신부(100)가 GPS 등으로 판단할 수 있다. 따라서 제어부(120)는 앞서 설명한 바와 같이, 따라서 보행자가 최적의 이동경로에서 이탈할 시 진동 발생부(140)를 제어하여 진동으로 보행자가 최적의 이동경로에서 이탈하였음을 공지할 수 있다. 이에 따라, 진동 발생부(140)는 보행자가 최적의 이동경로를 이탈할 시 이탈한 범위에 따라 서로 다른 진동패턴으로 보행자에게 공지할 수 있다.Specifically, the current location of the
예를 들어, 보행자가 최적의 이동경로를 이탈한 범위는 3개의 범위로 분류될 수 있고, 분류된 범위에 해당할 시 서로 다른 진동패턴이 발생될 수 있다. 즉, 최적의 이동경로의 좌우로 2m 내로 이탈하는 제1범위일 시 제1진동패턴이 발생되고, 최적의 이동경로의 좌우로 2m 이상 10m 미만의 범위로 이탈하는 제2범위일시 제2진동패턴이 발생되며, 최적의 이동경로의 좌우로 10m 이상의 범위로 이탈하는 제3범위일 시 제3진동패턴이 발생되는 것이다.For example, the range in which the pedestrian deviated from the optimal movement path may be classified into three ranges, and when the range corresponds to the classified range, different vibration patterns may be generated. That is, when the first range deviates within 2 m to the left and right of the optimal movement path, the first vibration pattern is generated, and the second vibration pattern temporarily deviates from the range of 2 m to less than 10 m to the left and right of the optimal movement path. is generated, and the third vibration pattern is generated when the third range deviates within a range of 10 m or more to the left and right of the optimal movement path.
이 때 제1진동패턴은 주기가 짧으면서 크기가 작은 진동패턴일 수 있고, 제2진동패턴은 제1진동패턴보다 주기가 길면서 크기가 큰 진동패턴일 수 있으며, 제3진동패턴은 제2진동패턴보다 주기가 길면서, 크기가 큰 진동패턴일 수 있다. 아울러, 제3진동패턴에서는 최적의 이동경로를 이탈하여 잘못된 방향으로 이동하고 있다는 메시지 및 음성이 출력될 수도 있다. 결론적으로, 보행자가 최적의 이동경로를 이탈하는 범위가 클수록 진동패턴을 강하게 발생시켜 보행자에게 공지하는 것이다.In this case, the first vibration pattern may be a vibration pattern having a short period and a small size, the second vibration pattern may be a vibration pattern having a longer period and a larger size than the first vibration pattern, and the third vibration pattern is the second vibration pattern. It may be a vibration pattern having a longer period than the vibration pattern and having a larger size. In addition, in the third vibration pattern, a message and a voice indicating that the vehicle is moving in the wrong direction may be outputted from the optimal movement path. In conclusion, the greater the range in which the pedestrian deviates from the optimal movement path, the stronger the vibration pattern is generated to notify the pedestrian.
이와 같은 진동은 보행자 단말(20)의 상하좌우에서 발생될 수 있다.Such vibrations may be generated in the upper, lower, left, and right sides of the
이처럼 보행자가 이탈한 범위에 따라 서로 다른 진동패턴을 출력함으로써, 보행자가 자신이 현재 최적의 이동경로를 이탈하고 있음을 공지할 수 있다.As such, by outputting different vibration patterns according to the range from which the pedestrian departs, it is possible to notify the pedestrian that he or she is currently deviating from the optimal movement path.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 보행 안내 장치(10)에서 보행자가 이동경로를 이탈할 시 이를 광으로 알리는 것을 예시적으로 설명하기 위한 도면이다.7 is a view for explaining by way of example that when a pedestrian deviates from a movement path in the walking
도 7에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 보행 안내 장치(10)는 보행자의 전방 영상을 모니터링 하여 보행자가 최적의 이동경로에서 인도를 이탈할 시 보행자 단말(20) 또는 보행 안내 장치(10)에서 조명을 출력하여 공지할 수 있다.As shown in FIG. 7 , the walking
구체적으로, 전방 촬영부(110)는 보행자 단말(20)의 이동 방향에서 전방을 촬영할 수 있다. 이러한 전방 촬영부(110)는 보행자 단말(20)의 전방을 촬영하여 보행자 단말(20)의 전방을 모니터링 할 수 있다.Specifically, the
전방 촬영부(110)가 촬영한 영상 정보는 제어부(120)로 전달되고, 제어부(120)는 전방 촬영부(110)가 촬영한 영상 정보를 기반으로, 보행자가 인도를 이탈하는지 판단할 수 있다.The image information photographed by the
여기서, 제어부(120)는 영상 정보에서 인도를 미리 학습하고, 이에 따라 보행자의 이동 방향이 인도인지, 인도가 아닌지를 판단할 수 있다. 즉, 제어부(120)는 다수의 영상 정보에서 인도로 분류된 객체들을 딥러닝과 같은 인공 지능으로 미리 학습할 수 있다. 따라서 보행자가 인도에서 이탈할 시 제어부(120)는 조명 출력부(150)를 제어하여 빛으로 보행자가 인도에서 이탈하였음을 공지할 수 있다.Here, the controller 120 may pre-learn the sidewalk from the image information, and according to this, determine whether the moving direction of the pedestrian is the sidewalk or not. That is, the controller 120 may learn in advance the objects classified as India in a plurality of image information using artificial intelligence such as deep learning. Therefore, when the pedestrian departs from the sidewalk, the controller 120 may control the
구체적으로, 조명 출력부(150)는 보행자가 인도를 이탈할 시 이탈한 범위에 따라 서로 다른 조명패턴으로 보행자에게 공지할 수 있다.Specifically, when the pedestrian leaves the sidewalk, the
예를 들어, 보행자가 인도를 이탈한 범위는 3개의 범위로 분류될 수 있고, 분류된 범위에 해당할 시 서로 다른 조명패턴이 출력될 수 있다. 즉, 인도의 좌우로 1m 내로 이탈하는 제1범위일 시 제1조명패턴이 출력되고, 인도의 좌우로 1m 이상 5m 미만의 범위로 이탈하는 제2범위일 시 제2조명패턴이 출력되며, 인도의 좌우로 5m 이상의 범위로 이탈하는 제3범위일 시 제3조명패턴이 출력되는 것이다.For example, a range in which a pedestrian deviates from a sidewalk may be classified into three ranges, and when the range corresponds to the classified range, different lighting patterns may be output. That is, when the first range deviates within 1m to the left and right of the sidewalk, the first illumination pattern is output, and when the second range deviates from the range of 1m to less than 5m to the left and right of the sidewalk, the second illumination pattern is output, The third lighting pattern is output when the third range deviates from the left and right by 5 m or more.
이 때 제1조명패턴은 주기가 길면서 느리게 점멸하는 조명패턴일 수 있고, 제2조명패턴은 제1조명패턴보다 주기가 짧으면서 빠르게 점멸하는 조명패턴일 수 있으며, 제3조명패턴은 제2조명패턴보다 주기가 짧으면서, 빠르게 점멸하는 조명패턴일 수 있다. 아울러, 제3조명패턴에서는 인도를 이탈하여 위험하다는 메시지 및 음성이 출력될 수도 있다. 결론적으로, 보행자가 인도를 이탈하는 범위가 클수록 조명패턴을 빠르게 출력하여 보행자에게 공지하는 것이다.In this case, the first illumination pattern may be an illumination pattern that has a long period and flickers slowly, the second illumination pattern may be an illumination pattern that has a shorter period and flickers faster than the first illumination pattern, and the third illumination pattern is the second illumination pattern. It may be a lighting pattern that has a shorter period than the lighting pattern and flashes quickly. In addition, in the third lighting pattern, a message and a voice stating that it is dangerous to leave the sidewalk may be output. In conclusion, the larger the range in which the pedestrian departs from the sidewalk, the faster the lighting pattern is output to notify the pedestrian.
이처럼 제어부(120)는 보행자가 이탈한 범위에 따라 서로 다른 조명패턴을 출력하도록 제어함으로써, 보행자가 자신이 현재 인도를 이탈하고 있음을 인지하도록 제공할 수 있다As such, the controller 120 controls to output different lighting patterns according to the range from which the pedestrian departs, thereby providing the pedestrian to recognize that he or she is currently leaving the sidewalk.
또한, 결정된 최적의 이동경로에서 이탈할 시에도 조명패턴을 출력하여 공지할 수 있다.In addition, even when deviating from the determined optimal movement path, the illumination pattern may be output and notified.
구체적으로, 보행자 단말(20)의 현재 위치는 위치 수신부(100)가 GPS 등으로 판단할 수 있다. 따라서 제어부(120)는 앞서 설명한 바와 같이, 보행자가 최적의 이동경로에서 이탈할 시 조명 출력부(150)를 제어하여 조명으로 보행자가 최적의 이동경로에서 이탈하였음을 공지할 수 있다. 이에 따라, 조명 출력부(150)는 보행자가 최적의 이동경로를 이탈할 시 이탈한 범위에 따라 서로 다른 조명패턴으로 보행자에게 공지할 수 있다.Specifically, the current location of the
예를 들어, 보행자가 최적의 이동경로를 이탈한 범위는 3개의 범위로 분류될 수 있고, 분류된 범위에 해당할 시 서로 다른 조명패턴이 출력될 수 있다. 즉, 최적의 이동경로의 좌우로 2m 내로 이탈하는 제1범위일 시 제1조명패턴이 출력되고, 최적의 이동경로의 좌우로 2m 이상 10m 미만의 범위로 이탈하는 제2범위일 시 제2조명패턴이 출력되며, 최적의 이동경로의 좌우로 10m 이상의 범위로 이탈하는 제3범위일 시 제3조명패턴이 출력되는 것이다.For example, the range in which the pedestrian deviated from the optimal movement path may be classified into three ranges, and when the range corresponds to the classified range, different lighting patterns may be output. That is, the first illumination pattern is output when the first range deviates within 2 m to the left and right of the optimal movement path, and the second illumination is in the second range deviating from the range of 2 m to less than 10 m to the left and right of the optimal movement path. The pattern is output, and when it is the third range that deviates by more than 10 m to the left and right of the optimal movement path, the third lighting pattern is output.
이 때 제1조명패턴은 주기가 길면서 느리게 점멸하는 조명패턴일 수 있고, 제2조명패턴은 제1조명패턴보다 주기가 짧으면서 빠르게 점멸하는 조명패턴일 수 있으며, 제3조명패턴은 제2조명패턴보다 주기가 짧으면서, 빠르게 점멸하는 조명패턴일 수 있다. 아울러, 제3조명패턴에서는 인도를 이탈하여 위험하다는 메시지 및 음성이 출력될 수도 있다. 결론적으로, 보행자가 인도를 이탈하는 범위가 클수록 조명패턴을 빠르게 출력하여 보행자에게 공지하는 것이다.In this case, the first illumination pattern may be an illumination pattern that has a long period and flickers slowly, the second illumination pattern may be an illumination pattern that has a shorter period and flickers faster than the first illumination pattern, and the third illumination pattern is the second illumination pattern. It may be a lighting pattern that has a shorter period than the lighting pattern and flashes quickly. In addition, in the third lighting pattern, a message and a voice stating that it is dangerous to leave the sidewalk may be output. In conclusion, the larger the range in which the pedestrian departs from the sidewalk, the faster the lighting pattern is output to notify the pedestrian.
이처럼 보행자가 이탈한 범위에 따라 서로 다른 조명패턴을 출력함으로써, 보행자가 자신이 현재 최적의 이동경로를 이탈하고 있음을 공지할 수 있다.As such, by outputting different lighting patterns according to the range from which the pedestrian departs, it is possible to notify the pedestrian that he or she is currently deviating from the optimal movement path.
또한, 본 발명에서는 음향패턴, 진동패턴 및 조명패턴을 조합하여 보행자가 이탈한 범위에 따라 서로 다른 조합된 음향패턴, 진동패턴 및 조명패턴이 출력 및 발생될 수 있다.In addition, in the present invention, by combining the acoustic pattern, the vibration pattern, and the lighting pattern, different combined acoustic patterns, vibration patterns and lighting patterns may be output and generated according to the range from which the pedestrian departs.
이와 같은 음향패턴, 진동패턴 및 조명패턴의 조합은 보행자 단말(20)에서 설정한 조합 정보를 기반으로, 제어부(120)가 음향 출력부(130), 진동 발생부(140) 및 조명 출력부(150)를 제어할 수 있다.The combination of the sound pattern, vibration pattern, and lighting pattern is based on the combination information set by the
한편, 본 발명에서는 보행자의 전방 영상에서 감지한 객체 및 장소에 따라 음향패턴, 진동패턴 및 조명패턴을 제3음향패턴, 제3진동패턴 및 제3조명패턴으로 고정하여 공지할 수 있다.Meanwhile, in the present invention, the sound pattern, the vibration pattern, and the lighting pattern may be fixed as the third sound pattern, the third vibration pattern, and the third lighting pattern according to the object and the location sensed in the front image of the pedestrian and announced.
구체적으로, 최적의 이동경로는 사람 밀도가 높은 구간, 위험도가 높은 구간이 포함될 수 있다. 이에 따라, 보행자의 전방 영상에 사람 밀도가 높은 구간 또는 위험도가 높은 구간이면, 보행자가 인도 또는 최적의 이동경로를 이탈할 시 매우 위험해질 수 있다. 따라서 본 발명에서는 사람 밀도가 높은 구간, 위험도가 높은 구간이면, 제어부(120)가 음향패턴, 진동패턴 및 조명패턴을 제3음향패턴, 제3진동패턴 및 제3조명패턴으로 고정하여 공지하도록 제어하는 것이다.Specifically, the optimal movement path may include a section with a high density of people and a section with a high risk. Accordingly, if a section with a high density of people or a section with a high degree of risk in the front image of the pedestrian, it may become very dangerous when the pedestrian deviates from the sidewalk or the optimal movement path. Therefore, in the present invention, when a section with high human density and a section with high risk, the control unit 120 fixes and announces the sound pattern, the vibration pattern and the lighting pattern as the third sound pattern, the third vibration pattern, and the third lighting pattern. will do
여기서, 제어부(120)는 인공 지능을 기반으로 보행자의 전방 영상에서 사람 밀도가 기준 밀도보다 높은지를 판단할 수 있다. 즉, 보행자의 전방 영상에 포함된 객체 중에서 사람을 식별하고, 식별된 사람의 숫자가 해당 보행자의 전방 영상에서 차지하는 비율을 산출하여 기준 밀도보다 높은지를 판단하는 것이다.Here, the controller 120 may determine whether the density of people in the front image of the pedestrian is higher than the reference density based on artificial intelligence. That is, it is determined whether a person is higher than a reference density by identifying a person from among the objects included in the front image of the pedestrian, calculating a ratio of the identified number of people in the front image of the corresponding pedestrian.
따라서 제어부(120)는 보행자의 전방 영상에서 사람 밀도가 기준 밀도보다 높다고 판단되면, 보행자가 인도 또는 최적의 이동경로를 이탈할 시 음향 출력부(130)를 제3음향패턴으로만 출력하도록 제어하고, 진동 발생부(140)를 제3진동패턴으로만 발생시키도록 제어하며, 조명 출력부(150)를 제3조명패턴으로 출력하도록 제어하는 것이다.Therefore, when it is determined that the density of people is higher than the reference density in the front image of the pedestrian, the control unit 120 controls the
또한, 제어부(120)는 인공 지능을 기반으로 보행자의 전방 영상에서 기준 위험도보다 위험도가 높은 구간인지를 판단할 수 있다. 즉, 보행자의 전방 영상에 포함된 객체 중에서 해당 구간의 특징을 식별하여 어떠한 장소인지 판단하고, 식별된 장소의 위험도가 기준 위험도보다 높은지를 판단하는 것이다.In addition, the controller 120 may determine whether the section in the front image of the pedestrian has a higher level of risk than the reference level of risk based on artificial intelligence. That is, the characteristic of the section is identified among the objects included in the front image of the pedestrian to determine what kind of place it is, and whether the identified place has a higher level of risk than the reference level is determined.
여기서, 위험도는 각 장소마다 점수로 매겨져서 제어부(120)가 미리 학습할 수 있다. 따라서 제어부(120)는 학습된 위험도를 기반으로 보행자의 전방 영상이 설정된 기준 위험도보다 높은 장소인지 판단할 수 있다.Here, the degree of risk is scored for each place so that the controller 120 can learn in advance. Accordingly, the controller 120 may determine whether the front image of the pedestrian is a place higher than the set reference risk level based on the learned risk level.
예를 들어, 교차로와 같은 장소는 위험도가 높은 점수로 매겨질 수 있고, 주택가와 같은 장소는 위험도가 낮은 점수로 매겨질 수 있다. 따라서 설정된 기준 위험도를 기반으로, 제어부(120)는 위험도가 높은 장소에 보행자가 보행하고 있으면, 보행자가 인도 또는 최적의 이동경로를 이탈할 시 음향 출력부(130)를 제3음향패턴으로만 출력하도록 제어하고, 진동 발생부(140)를 제3진동패턴으로만 발생시키도록 제어하며, 조명 출력부(150)를 제3조명패턴으로 출력하도록 제어하는 것이다.For example, a place such as an intersection may be assigned a high risk score, and a place such as a residential area may be assigned a low risk score. Therefore, based on the set reference risk level, if the pedestrian is walking in a high risk place, the
이처럼 본 발명에서는 보행자의 인도에서의 이탈 또는 최적의 이동경로의 이탈에 따라 보행자에게 이를 공지하여 보행자가 안전하게 보행할 수 있도록 지원할 수 있다.As such, in the present invention, according to the departure of the pedestrian from the sidewalk or the departure of the optimal movement path, it is possible to notify the pedestrian so that the pedestrian can safely walk.
상기한 본 발명의 바람직한 실시예는 예시의 목적을 위해 개시된 것이고, 본 발명에 대해 통상의 지식을 가진 당업자라면, 본 발명의 사상과 범위 안에서 다양한 수정, 변경 및 부가가 가능할 것이며, 이러한 수정, 변경 및 부가는 본 발명의 특허청구 범위에 속하는 것으로 보아야 할 것이다.The above-described preferred embodiments of the present invention have been disclosed for purposes of illustration, and those skilled in the art with ordinary skill in the art will be able to make various modifications, changes and additions within the spirit and scope of the present invention, and such modifications, changes and additions should be considered to fall within the scope of the claims of the present invention.
10 : 보행 안내 장치
100 : 위치 수신부
110 : 전방 촬영부
120 : 제어부
130 : 음향 출력부
140 : 진동 발생부
150 : 조명 출력부
160 : 충돌 감지부
170 : 경로 탐색부
20 : 보행자 단말10: walking guide device
100: location receiver
110: front shooting unit
120: control unit
130: sound output unit
140: vibration generating unit
150: light output unit
160: collision detection unit
170: route search unit
20: pedestrian terminal
Claims (12)
보행자 단말로부터 현재 위치와 목적지를 수신하는 단계;
인공 지능을 기반으로 상기 현재 위치에서 상기 목적지까지 적어도 하나의 이동 가능한 경로를 탐색하는 단계;
상기 적어도 하나의 이동 가능한 경로에서 최적의 이동경로를 결정하는 단계; 및
상기 최적의 이동경로를 상기 보행자 단말에 출력하는 단계를 포함하고,
상기 최적의 이동경로를 기반으로 실시간으로 이동경로를 안내하며,
보행자의 전방 영상을 모니터링 하여 상기 보행자가 인도를 이탈하거나, 또는 결정된 상기 최적의 이동경로에서 이탈한 것으로 판단되면, 상기 보행자 단말에 적어도 하나의 수단으로 공지하는,
방법.
In the artificial intelligence-based gait guidance method for departure prevention,
Receiving the current location and destination from the pedestrian terminal;
searching for at least one movable route from the current location to the destination based on artificial intelligence;
determining an optimal movement path from the at least one movable path; and
Comprising the step of outputting the optimal movement path to the pedestrian terminal,
Guidance of the moving route in real time based on the optimal moving path,
By monitoring the front image of the pedestrian, when it is determined that the pedestrian deviated from the sidewalk or deviated from the determined optimal movement path, notifying the pedestrian terminal by at least one means,
Way.
상기 적어도 하나의 이동 가능한 경로에서 최적의 이동경로를 결정하는 단계는 지도 정보에서 입력변수를 출발지로 하고, 출력변수를 목적지로 하여 상기 출발지부터 상기 목적지까지 도달하는 다수의 이동경로 및 도달하는데 소요되는 시간을 학습하는,
방법.
According to claim 1,
The step of determining the optimal movement route from the at least one movable route includes a plurality of movement routes from the departure point to the destination and a learning time,
Way.
상기 적어도 하나의 이동 가능한 경로에서 최적의 이동경로를 결정하는 단계는 상기 다수의 이동경로 및 도달하는데 소요되는 시간을 기반으로, 상기 출발지에서 상기 목적지까지 이동하는데 가장 적게 소요되는 시간인 이동경로로 결정하는,
방법.
3. The method of claim 2,
In the step of determining the optimal movement route from the at least one movable route, the movement route is determined as the movement route that takes the least amount of time to travel from the origin to the destination based on the plurality of movement routes and time required to reach the destination. doing,
Way.
상기 보행자가 상기 인도를 이탈하거나, 또는 결정된 상기 최적의 이동경로에서 이탈할 시 음향패턴, 진동패턴 및 조명패턴 중 적어도 하나로 공지하는,
방법.
According to claim 1,
Notifying at least one of an acoustic pattern, a vibration pattern and a lighting pattern when the pedestrian deviates from the sidewalk or deviates from the determined optimal movement path,
Way.
상기 보행자가 상기 인도 또는 상기 최적의 이동경로를 이탈하는 것은 복수의 이탈 범위로 분류되고,
상기 음향패턴, 상기 진동패턴 및 상기 조명패턴은 상기 복수의 이탈 범위에 따라 서로 다른 패턴으로 제공되는,
방법.
5. The method of claim 4,
The pedestrian deviating from the sidewalk or the optimal movement path is classified into a plurality of deviation ranges,
The sound pattern, the vibration pattern and the illumination pattern are provided in different patterns according to the plurality of departure ranges,
Way.
상기 복수의 이탈 범위는 3개의 범위로 분류되고,
상기 음향패턴은,
제1범위에서 주기가 짧으면서 음의 높이가 낮은 음향패턴인 제1음향패턴으로 출력되고,
제2범위에서 상기 제1음향패턴보다 주기가 길면서 음의 높이가 높고, 음량이 큰 음향패턴인 제2음향패턴으로 출력되며,
제3범위에서 상기 제2음향패턴보다 주기가 길면서, 음의 높이가 높고, 음량이 큰 음향패턴인 제3음향패턴으로 출력되고,
상기 제3범위에서는 상기 제3음향패턴과 함께 메시지 및 음성이 출력되는 것인,
방법.
6. The method of claim 5,
The plurality of deviation ranges are classified into three ranges,
The sound pattern is
It is output as a first sound pattern, which is a sound pattern with a short period and a low pitch in the first range,
In the second range, the second sound pattern is output as a sound pattern having a longer period than the first sound pattern, a higher pitch, and a larger volume,
In the third range, the third sound pattern is output as a sound pattern that has a longer period than the second sound pattern, has a high pitch, and has a large volume,
In the third range, a message and a voice are output together with the third sound pattern,
Way.
상기 복수의 이탈 범위는 3개의 범위로 분류되고,
상기 진동패턴은,
제1범위에서 주기가 짧으면서 진동의 크기가 작은 진동패턴인 제1진동패턴으로 발생되고,
제2범위에서 상기 제1진동패턴보다 주기가 길면서 진동의 크기가 큰 진동패턴인 제2진동패턴으로 발생되며,
제3범위에서 상기 제2음향패턴보다 주기가 길면서, 진동의 크기가 큰 진동패턴인 제3음향패턴으로 발생되고,
상기 제3범위에서는 상기 제3진동패턴과 함께 메시지 및 음성이 출력되는 것인,
방법.
6. The method of claim 5,
The plurality of deviation ranges are classified into three ranges,
The vibration pattern is
It is generated as a first vibration pattern, which is a vibration pattern with a short period in the first range and a small magnitude of vibration,
It is generated as a second vibration pattern, which is a vibration pattern having a longer period than the first vibration pattern in the second range and having a large vibration,
In the third range, the period is longer than that of the second sound pattern and is generated as a third sound pattern, which is a vibration pattern with a large amplitude of vibration,
In the third range, a message and a voice are output together with the third vibration pattern,
Way.
상기 복수의 이탈 범위는 3개의 범위로 분류되고,
상기 조명패턴은,
제1범위에서 주기가 길면서 느리게 점멸하는 조명패턴인 제1조명패턴으로 출력되고,
제2범위에서 상기 제1조명패턴보다 주기가 짧으면서 빠르게 점멸하는 조명패턴인 제2조명패턴으로 출력되며,
제3범위에서 상기 제2조명패턴보다 주기가 짧으면서, 빠르게 점멸하는 조명패턴인 제3조명패턴으로 출력되고,
상기 제3범위에서는 상기 제3조명패턴과 함께 메시지 및 음성이 출력되는 것인,
방법.
6. The method of claim 5,
The plurality of deviation ranges are classified into three ranges,
The lighting pattern is
It is output as a first illumination pattern, which is an illumination pattern that blinks slowly with a long period in the first range,
In the second range, the period is shorter than the first illumination pattern and output as a second illumination pattern, which is a rapidly flickering illumination pattern,
In the third range, the period is shorter than that of the second lighting pattern and is output as a third lighting pattern, which is a rapidly flickering lighting pattern,
In the third range, a message and a voice are output together with the third lighting pattern,
Way.
상기 보행자의 전방 영상을 기반으로 상기 보행자가 보행하는 구간이 사람 밀도가 기준 밀도보다 높은 구간일 시 상기 음향패턴, 상기 진동패턴 및 상기 조명패턴을 상기 제3음향패턴, 상기 제3진동패턴 및 상기 제3조명패턴으로 고정하여 공지하는,
방법.
9. The method of claim 4 to 8,
When the section in which the pedestrian walks based on the front image of the pedestrian is a section in which the density of people is higher than the reference density, the sound pattern, the vibration pattern, and the lighting pattern are combined with the third sound pattern, the third vibration pattern and the Announced by fixing with the third lighting pattern,
Way.
상기 보행자의 전방 영상을 기반으로 상기 보행자가 보행하는 구간의 위험도가 미리 설정된 기준 위험도보다 높은 구간일 시 상기 음향패턴, 상기 진동패턴 및 상기 조명패턴을 상기 제3음향패턴, 상기 제3진동패턴 및 상기 제3조명패턴으로 고정하여 공지하는,
방법.
9. The method of claim 4 to 8,
When the risk of the section in which the pedestrian walks based on the front image of the pedestrian is higher than the preset reference risk, the sound pattern, the vibration pattern, and the lighting pattern are combined with the third sound pattern, the third vibration pattern and Announced by fixing to the third lighting pattern,
Way.
상기 최적의 이동경로에서 상기 보행자가 이동방향을 변경할 시 현재 위치 및 목적지를 기반으로, 이동 가능한 경로를 재탐색하여 경로를 제공하는,
방법.
According to claim 1,
When the pedestrian changes the moving direction in the optimal moving path, based on the current location and destination, the path is provided by re-searching the possible path,
Way.
보행자 단말로부터 현재 위치와 목적지를 수신하는 위치 수신부;
인공 지능을 기반으로 상기 현재 위치에서 상기 목적지까지 적어도 하나의 이동 가능한 경로를 탐색하고, 상기 적어도 하나의 이동 가능한 경로에서 최적의 이동경로를 결정하는 경로 탐색부; 및
상기 최적의 이동경로를 상기 보행자 단말에 출력하도록 제어하는 제어부를 포함하고,
상기 제어부는 상기 최적의 이동경로를 기반으로 실시간으로 이동경로를 안내하며, 인공 지능을 기반으로 보행자의 전방 영상을 모니터링 하여 수신된 영상 정보를 기반으로 상기 보행자가 인도를 이탈하거나, 또는 결정된 상기 최적의 이동경로에서 이탈한 것으로 판단할 시 상기 보행자 단말에 적어도 하나의 수단으로 공지하도록 제어하는,
장치.In the artificial intelligence-based walking guide device for departure prevention,
a location receiver for receiving the current location and destination from the pedestrian terminal;
a route search unit configured to search for at least one movable route from the current location to the destination based on artificial intelligence and to determine an optimal movement route from the at least one movable route; and
And a control unit for controlling to output the optimal movement path to the pedestrian terminal,
The control unit guides the movement route in real time based on the optimal movement route, monitors the front image of the pedestrian based on artificial intelligence, and based on the received image information, the pedestrian deviates from the sidewalk, or the determined optimal Controlling to notify the pedestrian terminal by at least one means when it is determined that it has deviated from the movement path of
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