KR20220051300A - 한 세트의 기능성 유닛을 갖는 개인 케어 시스템 - Google Patents

Abstract

개인 케어 디바이스 구동 유닛은, 모터를 수용하고 한 세트의 상이한 기능성 유닛들 중 임의의 선택된 하나의 기능성 유닛에 대한 해제가능한 연결을 가능하게 하는 본체를 포함한다. 개인 케어 디바이스 구동 유닛의 제어기는 본체 내에서 발생하는 감지된 진동 및 감지된 모터 전류에 따라 본체에 연결된 기능성 유닛들 중 선택된 하나의 기능성 유닛과 연관된 출력 신호를 생성한다. (본체에 연결된 기능성 유닛들 중 선택된 하나의 기능성 유닛을 구동하는 것으로 인한 전기 모터 부하를 검출하는) 진동 감지 및 전류 감지 둘 모두의 사용은 다수의 상이한 기능성 유닛들이 더 신뢰성 있게 식별되는 것을 가능하게 한다.

Description

한 세트의 기능성 유닛을 갖는 개인 케어 시스템

본 발명은 개인 케어 시스템에 관한 것으로, 특히, 선택적으로 공유된 본체에 부착되고 그로부터 분리될 수 있는 한 세트의 상이한 기능성 유닛들을 갖는 개인 케어 시스템에 관한 것이다.

면도기, 모발 트리머(hair trimmer), 여성 제모 디바이스 등과 같은 최신 개인 케어 기기는 종종 상이한 기능성 유닛이 본체에 선택적으로 부착될 수 있는 모듈형 디바이스이다. 그러한 기능성 유닛의 예에는 면도 유닛, 트리머 모듈, 수염 스타일러 모듈(beard styler module), (안면) 세정 브러시 등이 있다.

그러한 디바이스들은 또한 그들이 상이한 디바이스 설정을 허용하고 사용자 인터페이스를 통해 사용자에게 상태 피드백을 제공한다는 의미에서 더 스마트해지고 있다. 최적으로 작동하는 이들 기능의 경우, 현재 어떤 기능성 유닛이 본체에 부착되어 있는지를 아는 것이 종종 유용하거나 심지어 필요하다.

이는 기능성 유닛이 그의 성질에 관한 정보를 본체 내의 제어기로 전달할 것을 요구한다. 그러한 정보를 전달하는 것은 전통적으로 전기식 또는 기계식 (마이크로) 스위치를 사용하여 또는 심지어 진보된 무선 통신 기법을 사용하여 행해진다.

그러나, 이러한 접근법을 구현하는 것이 종종 바람직하지는 않은데, 이는, 예를 들어, 기능성 유닛 내의 또는 본체 내의 요구되는 구성요소에 대한 공간이 불충분하기 때문이거나, 또는 전기적 또는 기계적 연결부가 작동해야 하는 가혹한 환경(물, 비누 등)을 견딜 수 없기 때문이다. 무선 데이터 통신(예컨대, RFID)을 사용하는 방법은 고비용이고, 종종 안테나 배치에 대한 제한된 가능성으로 인해 가능하지 않다.

공지된 방법은 또한 기존의 기능성 유닛들과 하위-호환가능성(backwards compatible)이 아니다. 이는 기능성 유닛들에 대한 변형을 필요로 하며, 이러한 변형이 존재하지 않는 경우 이들을 검출할 수 없을 것이다.

따라서, 기능성 유닛의 기존 특징부를 이용하고, 많은 추가 부품들을 필요로 하지 않고, 습윤 또는 오염된 환경에서 작동하기에 충분히 강인하고, 비교적 많은 수의 상이한 기능성 유닛들을 신뢰성 있게 식별하게 하는 검출 방법에 대한 필요성이 존재한다.

WO 2018/192788호는 처리 헤드가 처리 헤드의 사용으로 인한 인출된 모터 전류에 기초하여 식별될 수 있는 개인 케어 디바이스를 개시한다. 그러나, 이는, 예를 들어 유사한 모터 전류 특성을 갖는 상당 수의 처리 헤드가 있는 경우, 정확한 결과를 제공하지 않을 수 있고 그에 따라서 신뢰성 있는 식별을 가능하게 하지 않을 수 있다.

WO 2014/135589 A1호는 파지 몸체, 파지 몸체에 결합된 처리 헤드, 및 파지 몸체의 가속도를 측정하기 위해 본체 내에 배열되는 가속도 센서를 포함하는 치과용 장치를 개시한다. 장치는 가속도 센서에 의해 측정된 가속도에 기초하여 처리 헤드를 제어하도록 구성된 제어 유닛을 추가로 갖는다. 특히, 제어기는 가속도 센서에 의해 측정된 모션 시퀀스를 미리 정의된 커맨드와 연관된 미리 정의된 모션 시퀀스와 비교한다. 측정된 모션 시퀀스가 미리 정의된 모션 시퀀스와 매칭될 때, 제어기는 상기 미리 정의된 커맨드에 기초하여 처리 헤드를 제어한다. 따라서, 치과용 장치의 사용자는 미리 정의된 모션 시퀀스에 따라 파지 몸체를 이동시킴으로써 치과용 장치를 작동시킬 수 있다. 일례에서, 처리 헤드는 광 다이오드에 의해 생성된 광을 입 안으로 안내하는 도광체를 갖고, 사용자는 손가락 끝에 의한 조작력을 e 파지 몸체의 표면 상으로 타이핑함으로써 생성된 광의 세기를 전환시킬 수 있다.

본 발명은 청구범위에 의해 한정된다.

본 발명의 일 태양에 따른 예에 따르면, 개인 케어 디바이스 구동 유닛이 제공되는데, 개인 케어 디바이스 구동 유닛은,

본체;

본체 내에 배열되는 모터;

본체 상에 배열되고, 한 세트의 상이한 기능성 유닛들 중 임의의 선택된 하나의 기능성 유닛의 본체에 대한 연결을 가능하게 하도록 구성되어 모터에 의해 한 세트의 상이한 기능성 유닛들 중 선택된 하나의 기능성 유닛의 이동가능한 기능성 구성요소의 구동을 가능하게 하는 연결 인터페이스;

모터를 구동하는 전류에 관한 적어도 하나의 전류 파라미터를 측정하기 위한 전류 센서;

본체에 연결되는 경우에 한 세트의 상이한 기능성 유닛들 중 선택된 하나의 기능성 유닛의 구동 동안 본체의 진동에 관한 적어도 하나의 진동 파라미터를 측정하기 위해 본체 내에 배열되는 진동 센서; 및

제어기를 포함하고,

제어기는 전류 센서에 의해 측정되는 적어도 하나의 전류 파라미터의 값 및 진동 센서에 의해 측정되는 적어도 하나의 진동 파라미터의 값에 따라 한 세트의 상이한 기능성 유닛들 중 선택된 하나의 기능성 유닛과 연관된 출력 신호를 생성하도록 구성된다.

본 발명에 따른 개인 케어 디바이스 구동 유닛은 진동 감지 및 모터 전류 감지를 사용하여 상이한 기능성 유닛들 중 선택된 하나의 기능성 유닛과 연관된 출력을 생성한다. 기능성 유닛은 예를 들어 본체에 부착하기 위한 개인 케어 액세서리이다. 출력 신호는, 출력 신호가 그 특정 기능성 유닛과 관련된 하나로서 선택된다는 점에서 선택된 (즉, 연결된) 기능성 유닛과 "연관된다". 그것은 기능성 유닛에 관한 정보를 제시하기 위해, 특정 방식으로 기능성 유닛을 제어하기 위한, 또는 다른 구성요소, 예컨대 출력 디바이스를 제어하기 위한 제어 신호일 수 있다. 예를 들어, 출력 신호는 디스플레이가 식별된 기능성 구성요소의 식별을 제공하게 하도록 디스플레이를 제어할 수 있거나, 또는 그것은 디스플레이가 그러한 기능성 유닛에 관한 한 세트의 옵션들을 사용자에게 제시하게 할 수 있다. 전류 센서에 의해 측정되는 적어도 하나의 전류 파라미터의 값 및 진동 센서에 의해 측정되는 적어도 하나의 진동 파라미터의 값에 따라 한 세트의 상이한 기능성 유닛들 중 선택된 하나의 기능성 유닛과 연관된 출력 신호를 생성함으로써, 개인 케어 디바이스 구동 유닛의 제어기는 적어도 하나의 전류 파라미터의 측정된 값 및 적어도 하나의 진동 파라미터의 측정된 값 둘 모두에 기초하여 개인 케어 디바이스 구동 유닛의 본체에 실제로 연결된 한 세트의 상이한 기능성 유닛들 중 선택된 하나의 기능성 유닛을, 한 세트의 상이한 기능성 유닛들로부터, 식별하도록 구성된다. 이어서, 출력 신호는 적합한 방식으로, 모터에 의해, 구동될 식별된 기능성 유닛을 자동적으로 제어할 수 있다.

(기능성 유닛으로 인한 전기 부하를 검출하는) 진동 감지 및 전류 감지 둘 모두의 사용은 다수의 상이한 기능성 유닛들이 식별되는 것을 가능하게 한다. 특히, 일부 유닛은 회전 운동을 사용할 수 있으며, 따라서 단지 작은 양의 진동만을 야기할 수 있다(또는 어떠한 양의 진동도 야기하지 않을 수 있다). 다른 기능성 유닛은 진동이 야기되게 하는 왕복 운동을 사용할 수 있다. 진동 및 모터 구동 전류(즉, 모터에 의해 나타나는 부하) 둘 모두를 고려함으로써, 상이한 기능성 유닛들이 동일한 유형의 진동을 야기하더라도 (전류가 상이하기만 하면) 또는 이들이 동일한 모터 전류를 야기하더라도 (진동 특성이 상이하기만 하면) 상이한 기능성 유닛들 사이를 구별하는 것은 가능하다. 따라서, 감지 과정에서 2의 자유도를 제공함으로써, 검출 정확도가 크게 개선될 수 있다.

제어기는 복수의 데이터 세트들을 저장하도록 구성된 메모리를 포함할 수 있으며, 여기서,

복수의 데이터 세트들의 각각의 데이터 세트는 한 세트의 상이한 기능성 유닛들의 각각의 기능성 유닛과 연관되고;

제어기는 적어도 하나의 전류 파라미터의 측정된 값 및 적어도 하나의 진동 파라미터의 측정된 값에 따라 복수의 데이터 세트들로부터 하나의 데이터 세트를 선택하고, 출력 신호가 선택된 데이터 세트와 관련되도록 출력 신호를 생성하도록 구성된다.

이러한 방식으로, 데이터 세트는 각각의 기능성 유닛과 연관되고, 데이터 세트는 어떤 기능성 유닛이 본체에 연결된 것으로 식별되었는지에 기초하여 선택된다.

개인 케어 디바이스 구동 유닛은 모터의 구동 속도를 제어하도록 구성된 속도 피드백 제어 시스템을 추가로 포함할 수 있다.

정확한 속도 피드백 제어 시스템으로 모터 구동 속도를 제어함으로써, 모터 자체에 의해 (예컨대, 약간의 불균형으로부터) 야기되는 진동은 기지의 진동 파라미터를 발생시킬 것이며, 이어서 이는 연결된 기능성 유닛과 관련되지 않는 것으로 필터링되거나 무시될 수 있다. 더욱이, 서로 가까운 주파수들로 진동하는 진동형 기능성 유닛들이 또한 더 우수하게 구별가능하다.

속도 피드백 제어 시스템은 예컨대, 모터의 구동 속도의 편차가 목표 구동 속도로부터 1% 미만이게 하는 모터의 속도 제어를 구현하도록 구성된다.

모터 구동 속도가 더 정확할수록, 모터 자체에 의해 야기되는 진동은 더 정확하게 식별될 수 있으며, 따라서, 연결된 기능성 유닛과 관련된 것으로 간주되지 않는다.

속도 피드백 제어 시스템은 예를 들어 적어도 하나의 전류 파라미터의 측정된 값으로부터 모터 속도 피드백 신호를 생성하도록 구성되고, 속도 피드백 제어 시스템은 모터 속도 피드백 신호와 목표 구동 속도 사이의 차이를 처리하기 위한 PI 제어기를 포함한다.

모터 속도를 유도하기 위한 모터 구동 전류의 사용은 추가 피드백 센서에 대한 필요성을 방지한다. PI 제어기는 모터 구동 속도의 필요한 정확한 제어를 가능하게 한다.

제어기는,

모터를 디폴트 모터 구동 특성으로 시작하고;

모터의 시작 후 미리결정된 기간에, 적어도 하나의 전류 파라미터의 측정된 값 및 적어도 하나의 진동 파라미터의 측정된 값에 따라 한 세트의 상이한 기능성 유닛들 중 선택된 하나의 기능성 유닛과 연관된 출력 신호를 생성하도록 구성될 수 있다.

이러한 미리결정된 기간은 모터 구동 전류가 안정되게 한다. 모터의 초기 작동은 예를 들어 임의의 기능성 유닛에 안전하게 적용될 수 있는 일반적인 구동 유형에 기초한다. 따라서, 이러한 초기 작동은 디폴트 모터 구동 특성과 함께 한다. 일단 기능성 유닛이 식별되었다면, 출력 신호가 생성된다. 이는, 예를 들어, 특정 기능성 유닛에 특정되는 구동 스킴(scheme)과 관련될 수 있다. 미리결정된 시간은 예를 들어 1 초 이하, 예를 들어 500 ms 이하이지만, 전형적으로 250 ms 이상일 수 있다.

기간은 예를 들어 기능성 유닛이 실제로 사용자와 접촉하기 전에 출력 신호가 생성되기에 충분히 짧다. 따라서, 기능성 유닛이 실제로 사용되기 전에, 자동 제어를 위한, 또는 관련 옵션들 또는 정보를 사용자에게 제공하기 위한 출력 신호가 생성된다.

한 세트의 상이한 기능성 유닛들 중 선택된 하나의 기능성 유닛과 연관된 출력 신호는, 예를 들어, 한 세트의 상이한 기능성 유닛들 중 선택된 하나의 기능성 유닛과 연관된 미리 정의된 모터 구동 특성과 연관된다.

따라서, 출력 신호는 연결된 기능성 유닛에 적합한 구동 특성과 관련된다. 이어서, 이는, 개인 케어 디바이스 구동 유닛의 사용자로부터 어떠한 입력도 필요로 하지 않고서, 기능성 유닛의 자동 제어를 가능하게 할 수 있다.

진동 센서는 예를 들어 가속도계를 포함한다.

이는 필요한 진동 정보를 생성할 수 있는 저비용 구성요소이다. 그것은 3축 가속도계를 포함할 수 있다. 적어도 하나의 진동 파라미터는 진동 주파수 및 진동 진폭 중 하나 또는 둘 모두를 포함할 수 있다. 이들 둘 모두는 연결된 기능성 유닛에 의해 야기되는 진동에 대한 가능한 식별 특성이다. 둘 모두의 파라미터가 사용되는 경우, 상이한 진동원들 사이의 더 양호한 식별이 가능할 수 있다.

제어기는 예를 들어 진동 주파수의 미리 정의된 범위 내에서 발생하는 최대 진동 진폭이 미리 정의된 임계 값 초과인지 여부를 결정하도록 구성된다. 따라서, 제어기는 소정 주파수 대역 내에서 특성 진폭을 갖는 진동을 식별하고자 할 수 있다. 대체적으로, 제어기는 적어도 하나의 진동 파라미터의 측정된 값을 본체에 연결될 때 한 세트의 상이한 기능성 유닛들 중 선택된 제1 기능성 유닛의 구동에 의해 야기되는 본체의 진동과 연관된 적어도 하나의 진동 파라미터의 적어도 제1 값과, 그리고 본체에 연결될 때 한 세트의 상이한 기능성 유닛들 중 선택된 제2 기능성 유닛의 구동에 의해 야기되는 본체의 진동과 연관된 적어도 하나의 진동 파라미터의 제2 값과 비교하도록 구성될 수 있다.

본 발명은 또한, 앞서 정의된 개인 케어 디바이스 구동 유닛 및 한 세트의 상이한 기능성 유닛들을 포함하는 개인 케어 시스템을 제공하는데, 한 세트의 상이한 기능성 유닛들 각각은 개인 케어 디바이스 구동 유닛의 연결 인터페이스, 즉 개인 케어 디바이스 구동 유닛의 본체에 해제가능하게 연결가능하고, 한 세트의 상이한 기능성 유닛들 각각은 이동가능한 기능성 구성요소를 포함한다.

한 세트의 상이한 기능성 유닛들은 왕복 운동을 수행하도록 구성된 기능성 구성요소를 각각이 포함하는 적어도 제1 및 제2 기능성 유닛, 및 단일 방향으로 회전 운동을 수행하도록 구성된 기능성 구성요소를 각각이 포함하는 적어도 제3 및 제4 기능성 유닛을 포함할 수 있다.

이어서, 제1 및 제2 기능성 유닛들은 각각 진동 주파수의 서로 상이한 제1 및 제2 미리 정의된 범위들 내에서 각각 제1 및 제2 미리 정의된 임계 값 초과의 최대 진동 진폭의 본체 내에서의 발생과 연관되며; 이어서, 제3 및 제4 기능성 유닛들은 각각 적어도 하나의 전류 파라미터의 서로 상이한 제1 및 제2 미리 정의된 범위들 내에서 적어도 하나의 전류 파라미터의 값의 발생과 연관된다.

이어서, 제어기는, 제1 단계에서, 각각 진동 주파수의 제1 또는 제2 미리 정의된 범위 내에서 발생하는 최대 진동 진폭이 각각 제1 또는 제2 미리 정의된 임계 값 초과일 때, 제1 또는 제2 기능성 유닛과 연관된 출력 신호를 생성하도록 구성된다. 이어서, 제어기는, 제1 단계 이후의 제2 단계에서, 적어도 하나의 전류 파라미터의 값이 각각 적어도 하나의 전류 파라미터의 상기 제1 또는 상기 제2 미리 정의된 범위 내에 있을 때, 제3 또는 제4 기능성 유닛과 연관된 출력 신호를 생성하도록 추가로 구성된다.

따라서, 한 세트의 기능성 유닛들 중 적어도 2개의 기능성 유닛은 회전을 사용하고, 따라서, 큰 진동 신호를 발생시키지 않으며, 적어도 2개의 다른 기능성 유닛은 진동을 발생시키는 왕복 운동을 사용한다. 개인 케어 디바이스 구동 유닛은 모든 상이한 유형의 기능성 유닛들 사이를 구별할 수 있고, 그에 의해, 각각의 유형의 기능성 유닛에 대해, 예를 들어 모터 제어에 관한, 적합한 출력 신호를 제공할 수 있다.

그것은 제1 및 제2 기능성 유닛들의 식별을 위한 진동 진폭을 측정하는 것만이 충분할 수 있는데, 이는 그들이 각각 고유의 진동 특성을 갖기 때문이다. 이는 처리량을 감소시킨다. 따라서, 두 측정(전류 및 진동)이 항상 필요한 것은 아닐 수 있지만, 시스템은 둘 모두의 측정을 수행하는 능력을 가지며, 둘 모두는 기능성 유닛의 전체 세트를 커버하는 데 사용된다.

한 세트의 상이한 기능성 유닛들은, 예를 들어, 적어도, 회전형 면도 유닛, 왕복형 정밀 모발 트리머, 회전형 안면 브러싱(brushing) 유닛, 및 왕복형 수염 스타일러를 포함한다.

이는 (적어도) 4개의 상이한 기능성 유닛을 갖는 모발 처리 개인 케어 시스템의 일례이다.

더 일반적으로, 한 세트의 상이한 기능성 유닛들은 면도 유닛, 안면 브러싱 유닛, 수염 스타일러 및 정밀 모발 트리머 중 적어도 2개를 포함할 수 있다. 이러한 더 일반적인 시스템 구성에서, 다시 이러한 예에서 모발 처리에 관한 적어도 2개의 기능성 유닛이 있다. 다른 예에서, 시스템은 제모를 위한 것일 수 있거나, 또는 심지어 치아 관리를 위한 것일 수 있다.

본 발명은 또한 개인 케어 시스템의 본체에 연결된 기능성 유닛을 제어하는 방법을 제공하는데, 개인 케어 시스템은 상기 본체, 본체 내에 배열되는 모터, 각각이 본체에 해제가능하게 연결가능하고 각각이 이동가능한 기능성 구성요소를 포함하는 한 세트의 상이한 기능성 유닛들, 및 본체 상에 배열되고 한 세트의 상이한 기능성 유닛들 중 임의의 선택된 하나의 기능성 유닛의 본체에 대한 연결을 가능하게 하도록 구성되어 모터에 의해 선택된 하나의 기능성 유닛의 이동가능한 기능성 구성요소의 구동을 가능하게 하는 연결 인터페이스를 포함하고,

본 방법은,

모터를 구동하는 전류에 관한 적어도 하나의 전류 파라미터를 측정하는 단계;

본체에 연결되는 경우에 한 세트의 상이한 기능성 유닛들 중 선택된 하나의 기능성 유닛의 구동 동안 본체의 진동에 관한 적어도 하나의 진동 파라미터를 측정하는 단계; 및

적어도 하나의 전류 파라미터의 측정된 값 및 적어도 하나의 진동 파라미터의 측정된 값에 따라 한 세트의 상이한 기능성 유닛들 중 선택된 하나의 기능성 유닛과 연관된 출력 함수를 수행하는 단계를 포함한다.

이는 앞서 정의된 개인 케어 디바이스 구동 유닛 및 개인 케어 시스템에 의해 구현되는 방법이다. 본 방법은 목표 구동 속도로부터 1% 미만의 편차로 모터의 구동 속도를 제어하는 단계를 추가로 포함할 수 있다.

이는 적어도 하나의 진동 파라미터의 측정을 더욱 강인하게 한다.

본 발명의 방법은 적어도 부분적으로 소프트웨어로 구현될 수 있다.

본 발명의 이들 및 다른 태양들이 본 명세서에서 후술되는 실시예(들)로부터 명백하고 그러한 실시예(들)를 참조하여 설명될 것이다.

본 발명의 더 양호한 이해를 위해, 그리고 본 발명이 어떻게 실시될 수 있는지를 더욱 명확하게 보여주기 위해, 이제 단지 예로서 첨부 도면을 참조할 것이다.
도 1은 면도기 형태의 개인 케어 시스템을 도시한다.
도 2는 연관된 한 세트의 기능성 유닛들과 함께 (본체 내에 포함된 구성요소들을 포함하여, 개인 케어 디바이스 구동 유닛으로서 정의될 수 있는) 개인 케어 시스템의 본체를 도시한다.
도 3은 기능성 유닛의 가능한 회전 특성의 예를 도시한다.
도 4는 손잡이에 연결된 수염 스타일러에 대한 가속도계 x-축 신호의 주파수 스펙트럼을 도시한다.
도 5는 손잡이에 부착된 정밀 트리머에 대한 가속도계 x-축 신호의 주파수 스펙트럼을 도시한다.
도 6은 가능한 속도 피드백 제어 시스템의 예를 도시한다.
도 7은 개인 케어 디바이스 구동 유닛의 결과적인 구성요소를 도시한다.
도 8은 (동일한 유형의) 상이한 손잡이를 사용하고 상이한 기능성 유닛들을 사용하는 일련의 측정치들을 도시한다.
도 9는 2단계 측정 접근법을 그래픽으로 도시한다.

본 발명은 도면을 참조하여 기술될 것이다.

상세한 설명 및 구체적인 예는, 장치, 시스템 및 방법의 예시적인 실시예를 나타내지만, 단지 예시의 목적으로 의도되며 본 발명의 범주를 제한하도록 의도되지 않는다는 것이 이해되어야 한다. 본 발명의 장치, 시스템 및 방법의 이들 및 다른 특징, 태양, 및 이점이 하기 설명, 첨부된 청구범위 및 첨부 도면으로부터 더 잘 이해될 것이다. 도면은 단지 개략적이고 축척에 맞게 도시되지는 않는다는 것이 이해되어야 한다. 동일한 도면 부호가 도면 전체에 걸쳐 동일하거나 유사한 부분을 나타내도록 사용된다는 것이 또한 이해되어야 한다.

본 발명은 모터를 수용하는 본체를 포함하는 개인 케어 디바이스 구동 유닛을 제공하는데, 한 세트의 상이한 기능성 유닛들 각각은 본체에 해제가능하게 연결가능하다. 제어기는 감지된 전류 및 감지된 진동에 따라 연결된 기능성 유닛과 연관된 출력 신호를 생성한다. (기능성 유닛으로 인한 전기 부하를 검출하는) 진동 감지 및 전류 감지 둘 모두의 사용은 다수의 상이한 기능성 유닛들이 더 신뢰성 있게 식별되는 것을 가능하게 한다.

도 1은 면도기 형태의 개인 케어 시스템(10)을 도시한다.

면도기는 연결 인터페이스(14)를 통해 본체(15)(본 예에서는 손잡이)에 해제가능하게 연결되는 기능성 유닛(12), 특히 면도기 헤드를 포함한다. 본체 내에 수용되는 구성요소를 포함하는 본체는 본 명세서에서 개인 케어 디바이스 구동 유닛으로 지칭된다. 면도기 헤드는 이동가능한 기능성 구성요소, 본 예에서는 한 세트 3개의 회전 커터(13)를 갖는다. 모터(16)가 모터에 의해 이동가능한 기능성 구성요소의 구동을 가능하게 하도록 본체 내에 배열된다. 면도기 헤드는 본체에 연결될 수 있는 한 세트의 기능성 유닛들 중 단지 하나의 기능성 유닛이다.

모터를 구동하는 전류에 관한 적어도 하나의 전류 파라미터를 측정하기 위한 전류 센서(18)가 제공되고, 면도기 헤드의 구동 동안 본체(15)의 진동에 관한 적어도 하나의 진동 파라미터를 측정하기 위해 진동 센서(19)가 본체 내에 배열된다.

전류 센서(18)는 기능성 유닛을 구동하는 전기 모터(16)로 흐르는 전류를 측정한다. 모터는 전형적으로 본체 내에, 예컨대 손잡이 내에 장착되고, 회전 또는 병진 기계적 인터페이스를 통해 그것에 기능성 유닛이 연결된다. 모터 전류는 전형적으로 모터를 제어하는 전자장치 및/또는 소프트웨어를 위한 중요한 파라미터이며, 따라서 이러한 정보는 통상 이미 이용가능하다. 센서는 저항기, 예를 들어 표면 장착 구성요소를 단순히 포함할 수 있다. 전압이 측정되고 전류에 비례한다.

진동 센서는 본체의, 또는 본체 내의, 기계적 진동을 측정한다. 이는 주 인쇄 회로 기판에 추가될 수 있는 작은 저가의 구성요소인 표면 장착 디바이스와 같은 가속도계로서 구현될 수 있다. 일부 경우에, 예컨대, 사용자 인터페이스가 기기의 픽업(pickup) 시 자동으로 활성화되는 기기에서, 그러한 가속도계는 이미 존재하고 그에 따라 사용될 수 있다. PCB 상의 위치는 검출된 진동 수준에 영향을 미칠 것이다. 바람직하게는, 가속도계는 기능성 유닛의 진동이 용이하게 포착되는 위치에 배치된다.

제어기(20)는 전류 센서에 의해 측정되는 적어도 하나의 전류 파라미터의 값 및 진동 센서에 의해 측정되는 적어도 하나의 진동 파라미터의 값에 따라, 연결된 기능성 구성요소, 즉, 이 경우 면도기 헤드와 연관된 출력 신호를 생성한다.

따라서, 개인 케어 디바이스 구동 유닛은 진동 감지 및 모터 전류 감지를 사용하여 상이한 기능성 유닛들 중 선택된 하나의 기능성 유닛과 연관된 출력을 생성한다. 출력 신호는, 출력 신호가 그 특정 기능성 유닛과 관련되거나 그에 의해 사용되는 것으로 선택된다는 점에서 연결된 기능성 유닛과 "연관된다". (기능성 유닛으로 인한 전기 부하를 검출하는) 진동 감지 및 전류 감지 둘 모두의 사용은 다수의 상이한 기능성 유닛들이 식별되는 것을 가능하게 한다. 특히, 일부 유닛은 회전 운동을 사용할 수 있으며, 따라서 단지 작은 양의 진동만을 야기할 수 있다(또는 어떠한 양의 진동도 야기하지 않을 수 있다). 다른 기능성 유닛은 진동이 야기되게 하는 왕복 운동을 사용할 수 있다.

도 2는 각각이 본체에 해제가능하게 연결될 수 있는 관련된 한 세트의 기능성 유닛들과 함께 개인 케어 디바이스 구동 유닛의 본체(15)를 도시한다. 기능성 유닛은 회전형 면도 유닛(12), 왕복형 정밀 모발 트리머(30), 회전형 안면 브러싱 유닛(32), 및 왕복형 수염 스타일러(34)를 포함한다. 각각은 본체의 연결 인터페이스(14)와 협동하기 위한 연결 인터페이스를 갖는다. 이는 (적어도) 4개의 상이한 기능성 유닛을 갖는 모발 처리 개인 케어 시스템의 일례이다. 더 일반적으로, 한 세트의 상이한 기능성 유닛들은 도시된 상이한 유형들 중 적어도 2개를 포함할 수 있다.

개인 케어 디바이스 구동 유닛이 스위치 온(on)되면, 모터 속도는 정상 상태 수준에 도달할 때까지 증가할 것이다. 이러한 정상 상태 수준에 도달하기 전에, 전류 및 가속도계 판독치는 안정적이지 않다. 충분히 안정적인 신호는, 예를 들어, 250 ms 내지 500 ms의 지연 기간 후에 획득될 수 있다. 따라서, 예를 들어, 출력 신호를 결정하는 데 사용되는 전류 센서 신호 및 가속도계 신호는, 예를 들어 1 초의, 최대 지연까지 스위치 온 후 250 ms 내지 500 ms의 기간 내에 획득된다. 바람직하게는, 사용자가 기기를 사용하기 시작하기 전에 센서 신호의 수집 및 분석이 일어난다.

전류 센서 신호는 하드웨어 및/또는 소프트웨어에서 필터링될 수 있다. 소프트웨어에서, 평균 전류는 지연 기간 후에 시작하여, 예를 들어 최대 250 ms의, 시간 윈도우 동안 결정된다.

예를 들어, 가속도계 신호는, 예를 들어 대략 1 ㎑로, 예를 들어 1600 ㎐로 샘플링될 수 있다. 관심 대상의 신호는 진동 신호이고, 중력 또는 손잡이를 움직이는 사용자의 다른 느린 움직임에 의해 야기되는 가속도가 아니어서, 가속도계 신호는, 예를 들어 약 30 ㎐의 낮은 차단 주파수를 갖는 밴드 패스 또는 하이 패스 필터로 필터링된다. 밴드 패스 필터에 대한 높은 차단 주파수는 예를 들어 대략 200 ㎐일 수 있다. 가속도계는 예를 들어 3-축 디바이스이다.

상이한 기능성 유닛들은 상이한 전류 및 진동 특성들을 갖는다.

도 3은 가능한 회전 특성의 예를 도시한다. 모터(16)는 6000 rpm의 로터 회전 속도를 갖는 것으로 도시되어 있다. 출력 기어 트레인은 모터의 출력 샤프트에서 2640 rpm의 회전 속도를 제공하는 2.273의 감속 기어 비(step down gear ratio)를 갖는다.

각각의 기능성 유닛은 상이한 기어 트레인을 가져서, 회전 결합 비를 제공한다. 면도 유닛(12)은 진동이 전혀 없이(또는 최소인 상태로) 2000 rpm의 회전을 제공하는 1.32의 감속 비를 갖는다. 정밀 트리머(30)는 2640 rpm의 왕복 운동을 제공하는 1.0의 비를 가져서, 44 ㎐의 대응하는 주파수에서 강한 진동 신호를 제공한다. 회전 브러시(32)는 진동이 전혀 없이(또는 최소인 상태로) 229 rpm의 회전을 제공하는 11.52의 감속 비를 갖는다. 수염 스타일러 유닛(34)은 5573 rpm의 왕복 운동을 제공하는 0.437의 감속 비를 가져서, 92.9 ㎐의 대응하는 주파수에서 강한 진동 신호를 제공한다.

본 예에서 단지 2개의 진동 기능성 유닛이 있다. 이들은 수염 스타일러 및 정밀 트리머이다. 면도 유닛 및 브러시는 회전 시스템이다. 따라서, 어떠한 진동 주파수도 이들 2개의 기능성 유닛으로부터 예측되지 않는다.

피드포워드(feedforward) 제어가 모터 속도를 제어하는 데 사용되는 경우, 목표 속도에 대한 +/- 10%의 편차가 예측될 수 있다. 이러한 편차는 예측된 진동 주파수에 직접 반영된다. 이러한 수준의 허용오차를 갖고서, 정밀 트리머 주파수는 39.6 ㎐ 내지 48.4 ㎐의 범위 내에 있을 수 있고, 수염 스타일러 주파수는 83.6 ㎐ 내지 10.2 ㎐의 범위 내에 있을 수 있다.

도 4는 손잡이에 연결된 수염 스타일러에 대한 (우세한 진동 축인) 가속도계 x-축 신호에 대해 FFT(고속 푸리에 변환)를 수행함으로써 획득된 주파수 스펙트럼을 도시한다.

도 4는 수염 스타일러 신호가 예측되는 주파수 윈도우 내에서 진폭 피크(50)가 존재하는 것을 도시한다. 이는 수염 스타일러가 부착된 것임에 틀림없다는 것을 나타낸다. 그러나, 도 4는 또한, (6000 rpm에 대응하는) 대략 100 ㎐에서, 모터의 불균형에 의해 야기되는 진폭 스파이크를 도시한다. 이 주파수는 수염 스타일러 신호와 동일한 일반적인 주파수 윈도우 내에 있다. 일부 경우에, 불균형 주파수의 진폭은, 면도 유닛이 실제로 부착되어 있는 동안 수염 스타일러가 손잡이에 부착되어 있는 것으로 보이도록 하기에 충분히 높을 수 있다. 이는 오분류(misclassification)를 야기할 것이다.

이러한 모터 불균형 문제는 도 5에서 훨씬 더 현저하다. 주파수 스펙트럼은 다시, 정밀 트리머가 손잡이에 부착된 상태에서 가속도계 x-축 신호의 FFT에 기초하여 도시된다.

이러한 경우, 수염 스타일러의 예측된 주파수 윈도우 및 정밀 트리머의 주파수 윈도우 둘 모두에서 큰 진폭 피크가 나타나 있기 때문에, 손잡이에 부착된 것이 명백하지는 않다. 피크(60)는 정밀 트리머 윈도우 내에 있고, 피크(62, 64)는 둘 모두 수염 스타일러 신호가 예측되는 일반적인 윈도우 내에 있다. 피크(62)는 정밀 트리머의 2차 고조파 주파수이다. 예를 들어, 피크(60)는 43.5 ㎐에 있고 피크(62)는 87 ㎐에 있고, 이때 1차 고조파 피크(60)인 낮은 진폭을 갖는다. 피크(64)는 모터 불균형 피크이다. 이는 또한 오분류를 야기할 수 있다.

강인성 향상을 위해, 모터는 피드백 접근법을 사용하여 속도가 더 정확하게 제어되게 할 수 있다. 이를 위해, 디지털 알고리즘 또는 아날로그 시스템이 모터 속도를 측정하는 데 사용될 수 있고, 디지털 또는 아날로그 시스템이 피드백 제어를 사용하여 모터 속도를 정확하게 제어하는 데 사용된다.

도 6은 가능한 속도 피드백 제어 시스템의 예를 도시한다. 이는 모터 자체에 의해 (예컨대, 약간의 불균형으로부터) 야기되는 진동이 기지의 진동 파라미터를 발생시킬 것이며, 이어서 이것이 연결된 기능성 유닛과 관련되지 않는 것으로 필터링되거나 무시될 수 있다는 것을 의미한다. 더욱이, 서로 가까운 주파수들로 진동하는 진동형 기능성 유닛들이 또한 더 우수하게 구별가능하다. 속도 피드백 제어 시스템은 예를 들어 목표 구동 속도로부터 1% 미만의 편차로 모터 속도를 제어한다.

원하는 모터 속도(70)가 입력으로서 제공된다. 그것은 피드백 신호와 비교되고, 차이가 PI(비례-적분) 제어기(72)에 제공된다. 제어 출력은 모터(16)에 대한 구동 신호(Um)이다. 모터 속도는 인코더(74)에 의해 검출되고, 인코더 펄스는 펄스-속도 변환 유닛(76)에 의해 피드백 속도 신호로 변환된다. 인코더에 의한 검출은 사실상 모터 전류(즉, 적어도 하나의 전류 파라미터)에 기초할 수 있다. 따라서, 모터 구동 전류는 모터 속도를 유도하는 데 사용되어, 그에 의해 추가 피드백 센서에 대한 필요성을 회피할 수 있다.

속도 피드백 제어 시스템은 고비용의 설계에 의해 개선될 모터의 고유 균형에 대한 필요성을 회피한다. 그러한 설계는 또한 모터 프레임과 같은 주변 구성요소를 포함할 필요가 있을 것이다.

모터 속도에 대한 편차가 +/- 1%이도록 제어함으로써, 수염 스타일러 예에 대한 주파수 윈도우는 91.97 ㎐ 내지 93.83 ㎐가 될 것이다. 모터의 목표 속도가 6000 rpm이면, 불균형 주파수는 100 ㎐(+/-1%)이다. 그 경우, 불균형 주파수는 수염 스타일러에 대한 요구되는 검출 윈도우 밖에 있게 되고, 오분류가 회피될 수 있다.

도 7은 개인 케어 디바이스 구동 유닛의 결과적인 구성요소를 도시한다. 모터(16), 전류 센서(18), 진동 센서(19)(즉, 가속도계) 및 제어기(20)는 이미 전술되어 있다.

도 7은 제어기(20)가 복수의 데이터 세트(42)를 저장하는 메모리(40)를 포함하는 것을 도시한다. 복수의 데이터 세트들의 각각의 데이터 세트는 한 세트의 상이한 기능성 유닛들의 각각의 기능성 유닛과 연관된다. 제어기(20)는 측정된 전류 및 진동 값들에 따라 복수의 데이터 세트들(42)로부터 하나의 데이터 세트를 선택하고, 이어서 선택된 데이터 세트에 기초하여 출력 신호가 생성된다.

도 7은 또한 제어기(20)가 PI 제어 알고리즘(44)을 포함하는 것을 도시한다. 그것은 또한 출력 디스플레이(46)를 도시한다.

제어기(20)에 의해 생성되는 출력 신호는 모터(16)를 제어하고/하거나 디스플레이(46)를 제어하는 데 사용될 수 있다. 둘 모두가 도 7에 도시되어 있다. 물론, 다른 출력 디바이스가 사용될 수도 있다.

바람직한 구현예는 식별된 기능성 유닛의 자동 제어, 예를 들어 바람직한 모터 속도, 또는 시간에 따른 모터 속도의 변동을 갖는다. 따라서, 일단 기능성 유닛이 식별되면, 모터 속도를 6000 rpm으로 유지하지 않고 시변 모터 속도 프로파일을 구현하는 것이 바람직할 수 있다.

(예를 들어) 6000 rpm에서의 초기 작동은 임의의 기능성 유닛에 안전하게 적용될 수 있는 일반적인 작동 모드인 것으로 간주될 수 있다. 따라서, 모터의 초기 작동은 디폴트 모터 구동 특성과 함께 한다. 일단 기능성 유닛이 식별되었다면, 출력 신호가 생성된다. 이는, 예를 들어, 특정 기능성 유닛에 특정되는 구동 스킴과 관련될 수 있다.

도 8은 (동일한 유형의) 상이한 손잡이들을 사용하고 상이한 기능성 유닛들을 사용하는 일련의 측정치들을 도시한다. 측정치는 피드포워드 제어를 사용하여 수집된다. 이는 속도에 대해 약 +/-10% 편차를 제공한다. 따라서, 클러스터링은 피드백 속도 제어가 사용될 때 훨씬 더 양호할 것이다.

x-축은 측정된 평균 전류의 자연 로그를 나타낸다. y-축은 Max1 및 Max2의 자연 로그를 나타낸다. Max1은 정밀 트리머(precision trimmer, PT) 및 노우즈 트리머(nose trimmer, NT)가 예측되는 주파수 윈도우에서 발견되는 최대 진폭이다. Max2는 수염 스타일러(BS)가 예측되는 주파수 윈도우에서 발견되는 최대 진폭이다.

영역(80)은 면도 브러시(shaving brush, BR)에 관한 것이고, 영역(82)은 노우즈 트리머(NT)에 관한 것이고, 영역(84)은 정밀 트리머(PT)에 관한 것이고, 영역(86)은 면도 유닛에 관한 것이고, 영역(88)은 수염 스타일러(BS)에 관한 것이다.

일례에서, 한 세트의 기능성 유닛들은 브러시, 정밀 트리머, 면도 유닛 및 수염 스타일러를 포함한다. 그러한 경우에, 한 세트의 상이한 기능성 유닛들은 왕복 운동을 수행하도록 구성된 기능성 구성요소(예컨대 블레이드(blade))를 각각이 포함하는 제1 기능성 유닛(정밀 트리머) 및 제2 기능성 유닛(수염 스타일러), 및 단일 방향으로 회전 운동을 수행하도록 구성된 기능성 구성요소(예컨대, 커터 디스크 또는 강모 헤드)를 각각이 포함하는 적어도 제3 기능성 유닛(면도 유닛) 및 제4 기능성 유닛(브러시)을 포함한다.

이어서, 제1 및 제2 기능성 유닛들은 각각 진동 주파수의 서로 상이한 제1 및 제2 미리 정의된 범위들 내에서 각각 제1 및 제2 미리 정의된 임계 값 초과의 최대 진동 진폭의 본체 내에서의 발생과 연관된다. 따라서, 그들은 상이한 주파수들에서 그들 자신의 특성 진폭으로 진동한다. 제3 및 제4 기능성 유닛들은 각각 적어도 하나의 전류 파라미터의 서로 상이한 제1 및 제2 미리 정의된 범위들 내에서 적어도 하나의 전류 파라미터의 값의 발생과 연관된다. 따라서, 그들은 구동 모터에 대한 특성 부하 전류를 야기한다.

그러한 경우, 제1 및 제2 기능성 유닛들을 식별하기 위해 충분히 큰 진동 진폭이 2개의 주파수 윈도우 중 하나에서 발견되는지 여부를 확인하는 것으로 충분하다. 따라서, 제어기는 진동 주파수의 미리 정의된 범위 내에서 발생하는 최대 진동 진폭이 미리 정의된 임계 값 초과인지 여부를 결정한다. 따라서, 제어기는 소정 주파수 대역 내에서 특성 진폭을 갖는 진동을 식별하고자 할 수 있다.

이러한 방식으로, 제어기는, 제1 단계에서, 각각 진동 주파수의 제1 또는 제2 미리 정의된 범위 내에서 발생하는 최대 진동 진폭이 각각 제1 또는 제2 미리 정의된 임계 값 초과일 때, 제1 또는 제2 기능성 유닛과 연관된 출력 신호를 생성한다. 본 예에서, 정밀 트리머가 예측되는 주파수 윈도우에서 요구되는 진폭에 도달하였으면, 기능성 유닛은 정밀 트리머임에 틀림없다. 이것이 수염 스타일러가 예측되는 주파수 윈도우 내에 있었다면, 기능성 유닛은 수염 스타일러임에 틀림없다.

주파수 윈도우들 둘 모두 내의 진동 진폭이 충분히 높지 않은 (예측된 임계치보다 높지 않은) 경우, 브러시 또는 면도 유닛이 부착되어 있음에 틀림없다. 그 경우, 이들 2개는 평균 전류 수준을 살펴봄으로써 구별될 수 있다. 소정 전류 임계치 미만에서 그것은 브러시임에 틀림없고, 이러한 임계치 초과에서 그것은 면도 유닛임에 틀림없다.

따라서, 제어기는, 제1 단계 이후의 제2 단계에서, 적어도 하나의 전류 파라미터의 값이 각각 적어도 하나의 전류 파라미터의 상기 제1 또는 상기 제2 미리 정의된 범위 내에 있을 때, 제3 또는 제4 기능성 유닛과 연관된 제어 신호를 생성한다.

간단히 스위치가 임의의 기능성 유닛이 부착되어 있는지 여부를 검출하는 데 사용될 수 있다.

도 9는 이러한 2단계 접근법을 그래픽으로 도시한다.

제1 단계는 90으로 나타나 있다. 진동 진폭은 그래프에 도시된 바와 같이 2개의 주파수 윈도우 내에서 측정된다. 제1 측정치는 정밀 트리머(PT)가 존재하는지 여부를 식별하고, 제2 측정치는 수염 스타일러(BS)가 존재하는지 여부를 식별한다.

제2 단계는 단계(92)로서 나타나 있다. 브러시(BR)와 면도 유닛(SU) (그리고 선택적으로 또한, 도시된 바와 같이, 주파수 결정만으로 충분하지 않은 경우, 노우즈 트리머(NT)) 사이를 구별하기 위해 평균 전류가 사용된다.

본 발명은 면도 시스템 이외의 개인 케어 시스템에 적용될 수 있다. 예를 들어, 이는 다른 모발 케어 시스템, 예컨대, 제모기 시스템에, 또는 심지어 구강 헬스케어 모듈형 시스템에 적용될 수 있다.

개시된 실시예에 대한 변형이 도면, 개시 내용 및 첨부된 청구범위의 검토로부터, 청구된 발명을 실시함에 있어서 당업자에 의해 이해되고 이루어질 수 있다. 청구범위에서, 단어 "포함하는"은 다른 요소 또는 단계를 배제하지 않으며, 단수 형태(부정 관사 "a" 또는 "an")는 복수를 배제하지 않는다. 단일 프로세서 또는 다른 유닛이 청구범위에 열거된 수개의 항목의 기능을 충족시킬 수 있다. 소정의 수단이 상호 상이한 종속항에 열거된다는 단순한 사실은 이들 수단의 조합이 유리하게 사용될 수 없다는 것을 나타내지는 않는다. 컴퓨터 프로그램은 다른 하드웨어와 함께 또는 다른 하드웨어의 일부로서 공급되는 광학 저장 매체 또는 솔리드 스테이트 매체와 같은 적합한 매체 상에 저장/분산될 수 있지만, 다른 형태로, 예를 들어 인터넷 또는 다른 유선 또는 무선 통신 시스템들을 통해 또한 분산될 수 있다. 용어 "~하도록 개조된"이 청구범위 또는 설명에 사용되는 경우, 용어 "~하도록 개조된"이 용어 "~하도록 구성된"과 동등하도록 의도된다는 것에 유의한다.

청구범위 내의 임의의 도면 부호는 범주를 제한하는 것으로 해석되어서는 안 된다.

Claims (17)

1. 개인 케어 디바이스 구동 유닛으로서,
   본체 (15);
   상기 본체 내에 배열되는 모터(16);
   상기 본체 상에 배열되고, 한 세트의 상이한 기능성 유닛들(12, 30, 32, 34) 중 임의의 선택된 하나의 기능성 유닛의 상기 본체에 대한 연결을 가능하게 하도록 구성되어 상기 모터에 의해 상기 한 세트의 상이한 기능성 유닛들 중 상기 선택된 하나의 기능성 유닛의 이동가능한 기능성 구성요소의 구동을 가능하게 하는 연결 인터페이스(14);
   상기 모터를 구동하는 전류에 관한 적어도 하나의 전류 파라미터를 측정하기 위한 전류 센서(18); 및
   상기 전류 센서에 의해 측정된 상기 적어도 하나의 전류 파라미터의 값에 따라 상기 한 세트의 상이한 기능성 유닛들 중 상기 선택된 하나의 기능성 유닛과 연관된 출력 신호를 생성하도록 구성된 제어기(20)를 포함하는, 상기 개인 케어 디바이스 구동 유닛에 있어서,
   상기 개인 케어 디바이스 구동 유닛은 상기 본체에 연결되는 경우에 상기 한 세트의 상이한 기능성 유닛들 중 상기 선택된 하나의 기능성 유닛의 구동 동안 상기 본체의 진동에 관한 적어도 하나의 진동 파라미터를 측정하기 위해 상기 본체 내에 배열되는 진동 센서(19)를 추가로 포함하고;
   상기 제어기는 상기 전류 센서에 의해 측정되는 상기 적어도 하나의 전류 파라미터의 값 및 상기 진동 센서에 의해 측정되는 상기 적어도 하나의 진동 파라미터의 값에 따라 상기 한 세트의 상이한 기능성 유닛들 중 상기 선택된 하나의 기능성 유닛과 연관된 상기 출력 신호를 생성하도록 구성되는 것을 특징으로 하는, 개인 케어 디바이스 구동 유닛.
2. 제1항에 있어서,
   상기 제어기는 복수의 데이터 세트들(42)을 저장하도록 구성된 메모리(40)를 포함하고;
   상기 복수의 데이터 세트들의 각각의 데이터 세트는 상기 한 세트의 상이한 기능성 유닛들의 각각의 기능성 유닛과 연관되고;
   상기 제어기는 상기 적어도 하나의 전류 파라미터의 측정된 값 및 상기 적어도 하나의 진동 파라미터의 측정된 값에 따라 상기 복수의 데이터 세트들로부터 하나의 데이터 세트를 선택하고, 상기 출력 신호가 상기 선택된 데이터 세트와 관련되도록 상기 출력 신호를 생성하도록 구성되는, 개인 케어 디바이스 구동 유닛.
3. 제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 모터의 구동 속도를 제어하도록 구성된 속도 피드백 제어 시스템(70, 72, 74, 76)을 추가로 포함하는, 개인 케어 디바이스 구동 유닛.
4. 제3항에 있어서, 상기 속도 피드백 제어 시스템은 상기 모터의 구동 속도의 편차가 목표 구동 속도로부터 1% 미만이게 하는 상기 모터의 속도 제어를 구현하도록 구성되는, 개인 케어 디바이스 구동 유닛.
5. 제4항에 있어서, 상기 속도 피드백 제어 시스템은 상기 적어도 하나의 전류 파라미터의 측정된 값으로부터 모터 속도 피드백 신호를 생성하도록 구성되고, 상기 속도 피드백 제어 시스템은 상기 모터 속도 피드백 신호와 상기 목표 구동 속도 사이의 차이를 처리하기 위한 PI 제어기(72)를 포함하는, 개인 케어 디바이스 구동 유닛.
6. 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 제어기는,
   상기 모터를 디폴트 모터 구동 특성으로 시작하고;
   상기 모터의 시작 후 미리결정된 기간에, 상기 적어도 하나의 전류 파라미터의 측정된 값 및 상기 적어도 하나의 진동 파라미터의 측정된 값에 따라 상기 한 세트의 상이한 기능성 유닛들 중 상기 선택된 하나의 기능성 유닛과 연관된 상기 출력 신호를 생성하도록 구성되는, 개인 케어 디바이스 구동 유닛.
7. 제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 한 세트의 상이한 기능성 유닛들 중 상기 선택된 하나의 기능성 유닛과 연관된 상기 출력 신호는 상기 한 세트의 상이한 기능성 유닛들 중 상기 선택된 하나의 기능성 유닛과 연관된 미리 정의된 모터 구동 특성과 연관되는, 개인 케어 디바이스 구동 유닛.
8. 제1항 내지 제7항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 진동 센서(19)는 가속도계를 포함하는, 개인 케어 디바이스 구동 유닛.
9. 제8항에 있어서, 상기 적어도 하나의 진동 파라미터는 진동 주파수 및 진동 진폭 중 하나 또는 둘 모두를 포함하는, 개인 케어 디바이스 구동 유닛.
10. 제9항에 있어서, 상기 제어기는 진동 주파수의 미리 정의된 범위 내에서 발생하는 최대 진동 진폭이 미리 정의된 임계 값 초과인지 여부를 결정하도록 구성되는, 개인 케어 디바이스 구동 유닛.
11. 개인 케어 시스템(10)으로서, 제1항 내지 제10항 중 어느 한 항에 청구된 개인 케어 디바이스 구동 유닛 및 한 세트의 상이한 기능성 유닛들을 포함하고, 상기 한 세트의 상이한 기능성 유닛들 각각은 상기 개인 케어 디바이스 구동 유닛의 본체의 연결 인터페이스에 해제가능하게 연결가능하고, 상기 한 세트의 상이한 기능성 유닛들 각각은 이동가능한 기능성 구성요소를 포함하는, 개인 케어 시스템.
12. 제11항에 있어서,
    상기 한 세트의 상이한 기능성 유닛들은 왕복 운동을 수행하도록 구성된 기능성 구성요소를 각각이 포함하는 적어도 제1 및 제2 기능성 유닛, 및 단일 방향으로 회전 운동을 수행하도록 구성된 기능성 구성요소를 각각이 포함하는 적어도 제3 및 제4 기능성 유닛을 포함하고;
    상기 제1 및 상기 제2 기능성 유닛들은 각각 진동 주파수의 서로 상이한 제1 및 제2 미리 정의된 범위들 내에서 각각 제1 및 제2 미리 정의된 임계 값 초과의 최대 진동 진폭의 상기 본체 내에서의 발생과 연관되며;
    상기 제3 및 제4 기능성 유닛들은 각각 상기 적어도 하나의 전류 파라미터의 서로 상이한 제1 및 제2 미리 정의된 범위들 내에서 상기 적어도 하나의 전류 파라미터의 값의 발생과 연관되고;
    상기 제어기는, 제1 단계에서, 각각 진동 주파수의 상기 제1 또는 상기 제2 미리 정의된 범위 내에서 발생하는 최대 진동 진폭이 각각 상기 제1 또는 상기 제2 미리 정의된 임계 값 초과일 때, 상기 제1 또는 상기 제2 기능성 유닛과 연관된 출력 신호를 생성하도록 구성되고;
    상기 제어기는, 상기 제1 단계 이후의 제2 단계에서, 상기 적어도 하나의 전류 파라미터의 값이 각각 상기 적어도 하나의 전류 파라미터의 상기 제1 또는 상기 제2 미리 정의된 범위 내에 있을 때, 상기 제3 또는 상기 제4 기능성 유닛과 연관된 출력 신호를 생성하도록 구성되는, 개인 케어 시스템.
13. 제12항에 있어서, 상기 한 세트의 상이한 기능성 유닛들은 적어도, 회전형 면도 유닛, 왕복형 정밀 모발 트리머(hair trimmer), 회전형 안면 브러싱(brushing) 유닛, 및 왕복형 수염 스타일러(beard styler)를 포함하는, 개인 케어 시스템.
14. 제11항에 있어서, 상기 한 세트의 상이한 기능성 유닛들은 면도 유닛(12), 안면 브러싱 유닛(32), 수염 스타일러(34) 및 정밀 모발 트리머(30) 중 적어도 2개를 포함하는, 개인 케어 시스템.
15. 개인 케어 시스템의 본체에 연결된 기능성 유닛을 제어하는 방법으로서, 상기 개인 케어 시스템은 상기 본체, 상기 본체 내에 배열되는 모터, 각각이 상기 본체에 해제가능하게 연결가능하고 각각이 이동가능한 기능성 구성요소를 포함하는 한 세트의 상이한 기능성 유닛들, 및 상기 본체 상에 배열되고 상기 한 세트의 상이한 기능성 유닛들 중 임의의 선택된 하나의 기능성 유닛의 상기 본체에 대한 연결을 가능하게 하도록 구성되어 상기 모터에 의해 상기 선택된 하나의 기능성 유닛의 이동가능한 기능성 구성요소의 구동을 가능하게 하는 연결 인터페이스를 포함하고,
    상기 모터를 구동하는 전류에 관한 적어도 하나의 전류 파라미터를 측정하는 단계; 및
    상기 적어도 하나의 전류 파라미터의 측정된 값에 따라 상기 한 세트의 상이한 기능성 유닛들 중 상기 선택된 하나의 기능성 유닛과 연관된 출력 함수를 수행하는 단계를 포함하는, 상기 방법에 있어서,
    상기 방법은 상기 본체에 연결되는 경우에 상기 한 세트의 상이한 기능성 유닛들 중 상기 선택된 하나의 기능성 유닛의 구동 동안 상기 본체의 진동에 관한 적어도 하나의 진동 파라미터를 측정하는 단계를 추가로 포함하고;
    상기 한 세트의 상이한 기능성 유닛들 중 상기 선택된 하나의 기능성 유닛과 연관된 상기 출력 함수는 상기 적어도 하나의 전류 파라미터의 측정된 값 및 상기 적어도 하나의 진동 파라미터의 측정된 값에 따라 수행되는 것을 특징으로 하는, 방법.
16. 제15항에 있어서, 목표 구동 속도로부터 1% 미만의 편차로 상기 모터의 구동 속도를 제어하는 단계를 추가로 포함하는, 방법.
17. 컴퓨터 프로그램으로서, 상기 프로그램이 개인 케어 디바이스의 제어기 상에서 실행될 때, 제15항 또는 제16항의 방법을 구현하도록 구성되는 컴퓨터 프로그램 코드 수단을 포함하는, 컴퓨터 프로그램.

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