KR20220047037A - 정전센서를 이용한 스티어링 휠의 파지 및 제스처 검출 시스템 및 검출 방법 - Google Patents

정전센서를 이용한 스티어링 휠의 파지 및 제스처 검출 시스템 및 검출 방법 Download PDF

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Abstract

운전자가 운전대(스티어링 휠)를 잡고 있는지 정확하게 감지할 수 있고 운전대를 쥔 상태에서 손의 움직임을 통해 특정 기능 실행을 위한 제스처인지 인식할 수 있는 정전센서를 이용한 스티어링 휠의 파지 및 제스처 검출 시스템 및 검출 방법이 개시된다. 본 발명에 따른 스티어링 휠의 파지 및 제스처 검출 시스템은, 차량의 스티어링 휠에 열선(Hot wire)과는 다른 레이어(Layer)로 형성되며 정전 용량의 변화로부터 운전자 손의 접근 또는 터치를 감지하는 센서부, 센서부의 센싱 감도를 증대시킬 수 있는 주기와 모양의 파형을 만들어 상기 열선에 제공하는 파형 발생기, 열선에 공급될 전류를 제어하여 열선의 온도를 조절하는 열선 제어기 및 파형 발생기 및 열선 제어기와 상호 신호를 주고받을 수 있도록 구성되며 센서부의 출력정보를 바탕으로 상응하는 후속제어를 수행하는 제어부를 포함하며, 제어부의 통제를 받아 파형 발생기와 열선 제어기를 상기 열선에 교대로 스위칭시킬 수 있도록 열선과 파형 발생기 및 열선 제어기의 중간에 스위치가 구성되는 것을 특징으로 한다.

Description

정전센서를 이용한 스티어링 휠의 파지 및 제스처 검출 시스템 및 검출 방법{A system for detecting grip and gestures on steering wheels using capacitive sensors and how to detect them}
본 발명은 스티어링 휠의 파지 및 제스처 검출 시스템에 관한 것으로, 좀 더 구체적으로는, 정전센서의 정전용량 변화로부터 운전대(스티어링 휠)의 파지 여부와 운전대를 쥔 상태에서 손의 움직임을 통해 특정 기능 실행을 위한 제스처인지 인식할 수 있는 정전센서를 이용한 스티어링 휠의 파지 및 제스처 검출 시스템 및 검출 방법에 관한 것이다.
자율주행 자동차는 운전자의 개입 없이 주변 환경을 인식하고, 주행 상황을 판단하여 차량을 제어함으로써 스스로 주어진 목적지까지 주행하는 자동차를 말한다. 최근에는 이러한 자율주행 자동차가 교통사고를 줄이고, 교통 효율성을 높이며，연료를 절감하고，운전을 대신해 줌으로써 편의를 증대시킬 수 있는 미래 개인 교통수단으로 주목 받고 있다.
하지만 자율주행 자동차는 아직까지는 사람이 직접 운전하는 것처럼 완성도 높은 주행을 구현함에 있어 부족한 측면이 있다. 돌발 상황에 대한 대처 능력이 떨어지기 때문이다. 예를 들면, 카메라 센서 전원이 불안정하여 입력이 일정 시간 동안 들어오지 않을 수도 있고, 레이저 센서 표면에 이물질이 붙어서 정보 취득에 실패할 수도 있다.
이러한 돌발 상황이 발생되는 경우, 자율주행 자동차는 즉시 차량 통제 권한을 운전자에게 넘겨줌으로써 운전자의 안전을 보장하도록 해야 한다. 이를 위해 자율주행 자동차는 자율 주행 모드로 운행 도중 수시로 또는 사전에 설정된 주기 마다 운전자가 운전대(이하, '스티어링 휠'이라 함)를 파지하고 있는지 여부를 체크해야 한다.
즉 돌발 상황이 발생되었는데, 운전자가 잠을 자고 있거나 다른 일을 하고 있으면, 차량의 통제 권한을 운전자에게 빠르게 이양할 수 없으므로, 자율주행 자동차는 수시 또는 주기적으로 운전자가 스티어링 휠을 파지하고 있는지를 체크하여, 돌발상황 발생 시 운전자에 차량 통제권을 신속하게 전환할 수 있도록 대비해야 한다.
운전자가 스티어링 휠을 파지하고 있는지 체크하는 종래 기술 중 하나가 조향각 센서를 이용한 방식이다. 이는 조향각 센서의 출력(조향 시 조향각 센서가 이를 감지하여 상응하는 센서값 출력)을 바탕으로 운전자가 수동으로 운전할 의지가 있는지를 파악하고, 이로부터 운전자의 스티어링 휠 파지 여부를 검출하는 것이다.
그러나 조향각 센서를 이용하는 종래 방식은 센서 출력만을 입력정보로서 사용하기 때문에, 스티어링 휠을 파지한 상태로 직진 주행하는 상황과 같이 스티어링 휠을 파지하고 있어도 센서 출력이 없으면 스티어링 휠을 파지하지 않은 것으로 간주하고, 센서의 오류 등에 의한 오판단의 가능성도 있는 등 파지 여부를 정확하게 판단하지 못하는 문제가 있다.
한국등록특허 제10-2019268호(등록일 2019.09.02.)
본 발명이 해결하고자 하는 기술적 과제는, 정전센서 방식으로 종래 조향각 센서 방식에서 발생하는 신뢰도 문제를 명확하게 해소할 수 있는 정전센서를 이용한 스티어링 휠의 파지 및 제스처 검출 시스템을 제공하고자 하는 것이다.
본 발명이 해결하고자 하는 다른 기술적 과제는, 운전대(스티어링 휠)를 쥔 상태에서 운전자 손의 움직임을 감지하여 제스처 입력(특정 기능을 실행시키기 위한 모션 입력)을 인식할 수 있으며, 따라서 다양한 운전 편의를 제공할 수 있는 정전센서를 이용한 스티어링 휠의 파지 및 제스처 검출 시스템을 제공하고자 하는 것이다.
과제를 해결하기 위한 수단으로서 본 발명의 일 측면에 따르면,
차량의 스티어링 휠에 열선(Hot wire)과는 다른 레이어(Layer)로 형성되며, 정전 용량의 변화로부터 운전자 손의 접근 또는 터치를 감지하는 센서부;
상기 센서부의 센싱 감도를 증대시킬 수 있는 주기와 모양의 파형을 만들어 상기 열선에 제공하는 파형 발생기;
상기 열선에 공급될 전류를 제어하여 열선의 온도를 조절하는 열선 제어기; 및
상기 파형 발생기 및 열선 제어기와 상호 신호를 주고받을 수 있도록 구성되며, 상기 센서부의 출력정보를 바탕으로 상응하는 후속제어를 수행하는 제어부;를 포함하며,
상기 제어부의 통제를 받아 파형 발생기와 열선 제어기를 상기 열선에 교대로 스위칭시킬 수 있도록 열선과 파형 발생기 및 열선 제어기의 중간에 스위치가 구성되는 정전센서를 이용한 스티어링 휠의 파지 및 제스처 검출 시스템을 제공한다.
바람직하게는, 상기 제어부는 운전자 손이 상기 스티어링 휠의 림에 근접했을 때 1차 센싱값(근접 센싱값)이 검출된 시점과 운전자 손이 상기 림에 닿았을 때 2차 센싱값(터치 센싱값)이 검출된 시점 사이의 시간 정보를 활용하여 의도된 정상적인 파지인지를 판단할 수 있으며, 상기 스위치는 열선 기능 실행 시 상기 제어부의 통제로 정해진 시간마다 열선 제어기와 파형 발생기를 상기 열선에 교대로 스위칭시킬 수 있다.
이때, 상기 제어부는 상기 1차 센싱값(근접 센싱값)과 2차 센싱값(터치 센싱값)이 각각에 대응하여 설정된 제1 임계값과 제2 임계값 이상이면 정상적인 센싱값으로 인식할 수 있다.
더욱 바람직하게는, 상기 제어부는 상기 1차 센싱값(근접 센싱값)이 검출된 시점과 2차 센싱값(터치 센싱값)이 검출된 시점 사이의 시간으로부터 운전자 손의 이동속도를 추출하고, 추출된 속도값(운전자 손의 이동속도)이 설정된 범위 이내인 경우에만 정상적인 스티어링 휠의 파지로 인식할 수 있다.
바람직하게는, 상기 센서부는 스티어링 휠의 림(Rim)에 균등 간격으로 분할 실장되는 복수의 단위 정전센서로 구성될 수 있으며, 상기 복수의 단위 정전센서 각각에 대응해 상기 열선이 복수의 단위 열선으로 분할되어 상기 림(Rim)에 실장될 수 있다.
이 경우, 손으로 상기 림을 움켜쥐거나 터치했을 때 손이 인식된 위치를 상기 단위 정전센서의 출력으로부터 제어부가 파악하고, 상기 열선 제어기는 열선 기능 실행 시 상기 제어부의 통제를 받아 상기 손이 인식된 위치의 열선에만 전원을 인가함으로써, 열선 작동 시 전력 사용을 최소화하고 전력 효율을 향상시킨다.
또한 상기 제어부는, 손으로 상기 림을 움켜쥐거나 터치했을 때 상기 단위 정전센서의 출력으로부터 손이 접촉된 위치를 파악하고, 손이 접촉된 위치의 단위 정전센서 주변 다른 단위 정전센서의 출력을 바탕으로 림을 움켜쥐거나 터치한 상태에서의 손의 위치 변화를 모니터링하며, 모니터링 결과, 상기 림을 따라 손의 위치 변화가 감지되면 특정 기능 실행을 위한 운전자 제스처(Gesture)로 인식하고 상응하는 기능 실행 명령을 출력하도록 구성될 수 있다.
이때, 제어부는 조향각 변화가 감지되지 않은 상태에서 상기 림을 따라 손의 위치 변화가 감지된 경우에만 상기 특정 기능 실행을 위한 운전자 제스처(Gesture)로 인식하고 상응하는 기능 실행 명령을 출력할 수 있다.
바람직하게는, 상기 제어부는 상기 손이 인식된 위치의 단위 정전센서 주변 다른 단위 정전센서의 출력을 바탕으로 림을 따라 이동하는 손의 이동 방향 및 거리를 추출하고, 상기 손의 이동 방향 및 거리에 따라 사전에 매칭되어 설정된 기능을 선택하고, 선택된 기능을 실행시키기 위한 명령을 출력할 수 있다.
과제를 해결하기 위한 수단으로서 본 발명의 다른 측면에 따르면,
스티어링 휠의 파지 및 제스처를 검출하는 방법으로서,
(a) 검출 대기 상태에서 스티어링 휠에서 떨어져 있던 운전자 손이 스티어링 휠의 림에 근접했을 때 출력되는 센싱값(근접 센싱값)을 획득하는 단계;
(b) 운전자의 손이 상기 림에 접촉했을 때 센싱값(터치 센싱값)을 획득하는 단계;
(c) 상기 근접 센싱값)이 검출된 시점과 터치 센싱값이 검출된 시점 사이의 시간으로부터 스티어링 휠에서 떨어져 있던 손이 스티어링 휠을 파지하기 위해 이동된 속도를 추출하는 단계; 및
(d) 추출된 손의 이동속도를 기 설정된 속도 범위와 비교하고, 그 비교 결과에 따라 정상적인 스티어링 휠의 파지여부를 판단하는 단계;를 포함하는 정전센서를 이용한 스티어링 휠의 파지 및 제스처 검출 방법을 제공한다.
여기서, 상기 근접 센싱값과 터치 센싱값이 각각에 대응하여 설정된 제1 임계값과 제2 임계값보다 큰 경우에만 정상 센싱값으로 인식할 수 있다.
또한 상기 (d) 단계에서는, 추출된 손의 이동속도가 설정된 속도 범위 이내이면, 스티어링 휠에서 떨어져있던 손이 운전을 위해 정상적으로 스티어링 휠을 파지한 것으로 판단할 수 있다.
본 발명의 다른 측면에 따른 정전센서를 이용한 스티어링 휠의 파지 및 제스처 검출 방법은 또한,
(e) 센서부의 단위 정전센서 출력을 바탕으로 림을 파지한 손의 위치 정보를 추출하는 단계;
(f) 주변의 다른 단위 정전센서의 출력(정전용량 변화)을 바탕으로 림 상에서의 손의 위치 변화를 모니터링하는 단계;
(g) 주변 다른 단위 정전센서의 출력(정전용량 변화)에 변화가 생긴 것이 감지되면, 그 출력 변화를 바탕으로 이동된 손의 위치 정보를 추출하는 단계;
(h) 상기 (e) 단계에서 추출된 손의 위치 정보와 상기 (g) 단계에서 추출된 이동 후 손의 위치 정보로부터 손의 이동 방향 및 이동 거리를 계산하는 단계; 및
(i) 조향각 센서의 입력을 확인하고, 확인 결과에 따라 정상적인 제스처(Gesture) 여부를 판단하는 단계;를 더 포함할 수 있다.
이때, 상기 (h) 단계에서 계산된 이동 거리가 설정 임계값보다 크면 (i) 단계로 이동할 수 있다.
그리고 상기 (i) 단계에서는, 조향각 센서의 입력이 있으면 차량 조향 제어를 위한 스티어링 휠의 조작이므로 정상적인 제스처로 인식하지 않고, 조향각 센서의 입력이 없으면 정상적인 제스처로 인식할 수 있다.
본 발명의 실시 예에 따른 스티어링 휠의 파지 및 제스처 검출 시스템에 의하면, 신체의 접근 또는 접촉에 따라 변화하는 정전용량 변화로부터 파지 여부를 검출하는 정전센서 방식이면서도, 2단계(근접 센싱 및 터치 센싱)에 걸친 센싱으로 운전 중 스티어링 휠의 파지 여부를 정확하게 검출할 수 있다. 즉 종래 조향각 센서 방식에서 발생하는 신뢰도 문제를 명확하게 해소할 수 있다.
또한, 본 발명은 신체의 접근 또는 접촉(터치)를 감지하는 센서부가 스티어링 휠의 림(Rim)에 균등 간격으로 분할 실장되는 복수의 단위 정전센서로 구성되고, 복수의 단위 정전센서 각각에 대응해 상기 열선이 복수의 단위 열선으로 분할됨에 따라, 파지 위치에 따라 부분적인 열선 제어가 가능하며, 이를 통해 전류 소모를 줄일 수 있다.
또한, 센싱 감도를 증대시킬 수 있는 주기와 모양의 파형을 만들어 열선에 제공하는 파형 발생기가 부가됨으로써, 오검출이나 센싱 오류를 방지 또는 최소화할 수 있으며, 다중 전극 방식(정전센서가 다수로 분할되어 균등 간격으로 실장된 방식)의 센서부의 적용으로 제스처 입력을 인식할 수 있으므로, 다양한 운전 편의를 제공할 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 정전센서를 이용한 스티어링 휠의 파지 및 제스처 검출 시스템을 개략 도시한 시스템 구성도.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 정전센서를 이용한 스티어링 휠의 파지 및 제스처 검출 시스템에 적용된 센서부 및 열선을 포함하는 스티어링 휠을 정면에서 본 개략도.
도 3은 도 2에 도시된 스티어링 휠의 림(Rim) 부분의 단면 개략도.
도 4는 본 발명의 사용 예시도.
도 5는 본 발명의 다른 사용(제스처 입력) 예시도.
도 6은 스티어링 휠의 파지 검출 과정을 설명하기 위한 순서도.
도 7은 제스처를 검출하는 과정을 설명하기 위한 순서도.
이하, 첨부도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예에 대해 자세히 살펴보기로 한다.
명세서에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한 복수의 표현을 포함한다.
본 명세서에서 "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
또한, 제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.
더하여, 명세서에 기재된 "…부", "…유닛", "…모듈" 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어나 소프트웨어 또는 하드웨어 및 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.
이하 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어, 동일한 구성 요소에 대해서는 동일도면 참조부호를 부여하기로 하며 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 그리고 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 정전센서를 이용한 스티어링 휠의 파지 및 제스처 검출 시스템을 개략 도시한 시스템 구성도이다. 그리고 도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 정전센서를 이용한 스티어링 휠의 파지 및 제스처 검출 시스템에 적용된 센서부 및 열선을 포함하는 스티어링 휠을 정면에서 본 개략도이며, 도 3은 도 2에 도시된 스티어링 휠의 림(Rim) 부분의 단면 개략도이다.
도 1 내지 도 3을 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 정전센서를 이용한 스티어링 휠의 파지 및 제스처 검출 시스템은, 센서부(14)와 파형 발생기(20), 그리고 열선 제어기(30)를 포함한다. 또한 센서부(14)의 출력정보를 바탕으로 상응하는 후속제어를 수행하는 제어부(40) 및 제어부(40)의 통제를 받아 파형 발생기(20)와 열선 제어기(30)를 상기 열선(12)에 교대로 스위칭시키는 스위치(50)를 구비한다.
센서부(14)는 차량의 스티어링 휠(10)에 실장된다. 좀 더 구체적으로, 센서부(14)는 스티어링 휠(10)의 림(Rim, 10a)에 열선(Hot wire, 인가된 전류로 림(10a)에 열을 가해 상기 림(10a)을 따뜻하게 히팅 시켜주는 선, 12)과는 다른 레이어(Layer)로 형성될 수 있다. 이러한 센서부(14)는 정전 용량의 변화로부터 운전자 손의 접근 또는 터치를 감지하는 정전센서로 구성될 수 있다.
센서부(14) 및 열선(12)을 실장한 본 실시 예에 적용된 스티어링 휠(10)은 도 3의 예시와 같이, 일반적으로 원형의 링 모양으로 형성되는 금속재질의 림(10a) 바디(Rim body, 11)와, 림(10a) 바디를 감싸는 표피 가죽(16, 천연 또는 인조 가죽)을 포함하는 일반적인 스티어링 휠(10)의 구성에, 상기 표피 가죽(16)과 림 바디 (11)사이로 센서부(14) 및 열선(12)이 다른 레이어(Layer)로 실장된 구성일 수 있다.
센서부(14)는 복수의 단위 정전센서(140)들로 구성될 수 있다. 바람직하게는, 스티어링 휠(10)의 림(Rim, 10a)에 균등 간격으로 분할 실장되는 복수의 단위 정전센서(140)들로 구성될 수 있다. 이 경우 상기 복수의 단위 정전센서(140) 각각에 대응하도록 상기 열선(12) 역시 복수의 단위 열선(120)으로 분할되어 상기 림(Rim, 10a)에 균등 간격으로 분할 실장될 수 있다.
이 경우 도 4의 사용 상태 예시와 같이, 손으로 상기 림(10a)의 특정 위치를 움켜쥐거나 터치했을 때 손이 인식된 위치를 상기 단위 정전센서(140)의 출력으로부터 제어부(40)가 파악하고, 열선 기능 실행 중 후술할 열선 제어기(30)가 제어부(40)의 통제를 받아 상기 손이 인식된 위치의 열선(12)에만 전원을 인가하도록 구성하면, 열선 기능 실행 중 불필요한 전류 소모를 줄일 수 있다.
즉 운전자가 손으로 림(10a)을 움켜지거나 터치했을 때 단위 정전센서(140)에 의해 손이 인식된 부분의 열선(12)만 부분적으로 작동하도록 구성할 수 있으며, 이 경우 운전자의 손이 닿지 않은 부분의 열선(12)까지 불필요하게 전류가 공급되는 것을 방지할 수 있게 되므로 열선 기능 실행 중 불필요한 전류 소모를 줄일 수 있게 되는 것이며, 그에 따른 연비 개선 효과도 기대할 수 있다.
센서부(14)는 앞서 언급한 바와 같이, 정전 용량의 변화로부터 운전자 손의 접근 또는 터치를 감지한다. 그리고 감지된 정보를 상기 제어부(40)에 제공한다. 도면(도 2)의 예시와 같이, 스티어링 휠(10)의 림(10a)에 복수의 단위 정전센서(140)가 균등 간격으로 분할 실장된 경우 각 단위 정전센서(140)는 출력 정보를 제어부(40)에 개별적으로 제공하도록 개별 출력라인으로 제어부(40)와 연결될 수 있다.
제어부(40)는 상기 파형 발생기(20) 및 열선 제어기(30)와 상호 신호(제어 신호 및 작동 정보를 담은 신호 등)를 주고 받을 수 있도록 구성될 수 있다. 또한 상기 센서부(복수의 단위 정전센서(140))의 출력정보(운전자 손의 접근 또는 터치 시 각 단위 정전센서(140)의 정전 용량 변화에 관한 정보)를 수신하고, 수신된 정보를 바탕으로 후속제어를 수행할 수 있다.
파형 발생기(20)는 운전자 손의 접근 또는 터치를 감지하는 상기 센서부(14), 구체적으로는 복수의 단위 정전센서(140)의 센싱 감도를 증대시키기 위한 수단으로서 기능한다. 파형 발생기(20)는 입력 펄스 신호로부터 부유용량(Stray inductance)을 제거하여 복수의 단위 정전센서(140)의 센싱 감도를 증대시킬 수 있는 주기와 모양의 파형(Wave form)을 만들어 상기 열선(12)에 제공할 수 있다.
열선(12)은 열선 제어기(30)의 통제를 받아 온도가 조절되며, 열선 제어기(30)는 운전석 주변이나 스티어링 휠(10)에 장치되는 열선(12) 전용 버튼 또는 스위치 턴온(Turn-On) 시 작동될 수 있다. 이러한 열선 제어기(30)는 상기 전용 버튼 또는 스위치가 턴온되면, 열선(12)에 대한 전류 공급을 허용하며 열선(12)이 설정된 온도 상한선에 도달하면 전류 공급을 차단할 수 있다.
파형 발생기(20) 및 열선 제어기(30)와 상기 열선(12) 중간에는 앞서 언급한 스위치(50)가 구성된다. 스위치(50)는 상기 제어부(40)의 통제를 받아 파형 발생기(20)와 열선 제어기(30)를 상기 열선(12)에 교대로 스위칭시키는 역할을 한다. 구체적으로는, 열선 기능 실행 시 제어부(40)의 통제로 정해진 시간마다 열선 제어기(30)와 파형 발생기(20)를 상기 열선(12)에 교대로 스위칭시키는 역할을 한다.
즉 열선 기능 실행 시 상기 스위치(50)는, 설정 시간 동안 열선(12)을 열선 제어기(30)에 연결하여 발열되도록 하며, 설정 시간이 지나면 열선 제어기(30)와의 연결을 끊고 파형 발생기(20)와 열선(12)을 스위칭시킴으로써 센서부(14)의 센싱 감도를 증대시킨다. 그리고 설정 시간이 경과하면, 파형 발생기(20)와의 연결을 끊고 열선(12)을 다시 열선 제어기(30)에 연결하는 작업을 반복적으로 수행한다.
경우에 따라서는, 열선 기능 활성에 따른 위와 같은 반복제어(열선 제어기(30)와 파형 발생기(20)를 일정 주기로 번갈아 가면서 스위칭시키는 제어)로 열선(12)이 설정 온도에 도달하거나, 열선(12) 전용 버튼 또는 스위치의 턴오프(Turn-Off)로 열선 기능이 작동하지 않는 경우가 있을 수 있다. 이 경우 상기 스위치(50)는 열선(12)과 파형 발생기(20)를 연결시킨 상태로 유지될 수 있다.
센서부(14)의 출력을 이용하여 스티어링 휠(10)의 파지 여부를 파악함에 있어서는 1, 2차에 걸친 센싱값 분석을 통해 파지 여부를 판단할 수 있다. 구체적으로는, 운전자 손이 림(10a)에 근접했을 때 1차 센싱값(근접 센싱값)이 검출된 시점과 운전자 손이 림(10a)에 닿았을 때 2차 센싱값(터치 센싱값)이 검출된 시점 사이의 시간 정보로부터 제어부(40)가 정상적인 파지 여부를 판단할 수 있다.
이때 1차 센싱값(근접 센싱값)과 2차 센싱값(터치 센싱값)이 각각에 대응하여 설정된 제1 임계값과 제2 임계값 이상일 경우에 한하여 정상적인 출력값, 즉 센싱값으로 인식하도록 구성하는 것이 바람직하다. 운전 중 아주 짧은 시간 동안 스치듯이 스티어링 휠(10)을 터치했을 때와 같이 정상적이지 않은 파지를 정상적인 파지로 잘못 인식하는 인식 오류를 방지하기 위함이다.
경우에 따라서는, 1차 센싱값(근접 센싱값)이 검출된 시점과 2차 센싱값(터치 센싱값)이 검출된 시점 사이의 시간으로부터 스티어링 휠(10)에서 떨어져 있던 손이 스티어링 휠(10)을 파지하기 위해 이동된 속도를 추출하고, 추출된 속도값(운전자 손의 이동속도)이 설정된 범위 이내인 경우에 한하여 정상적인 스티어링 휠(10)의 파지로 인식하도록 구성할 수도 있다.
본 발명의 실시 예는 또한, 림(10a)을 움켜쥐거나 터치한 상태에서 손의 움직임이 감지되면, 이를 제스처 입력(특정 기능을 실행시키기 위한 모션 입력)으로 인식하는 기능을 포함할 수 있다. 즉 운전자의 손이 림(10a)의 어느 한 부분에 접촉된 상태에서 손의 움직임이 감지되면, 특정 기능 실행을 위한 운전자 제스처(Gesture)로 인식하고 상응하는 기능 실행 명령을 출력할 수 있다.
제스처 입력 구현을 위해 제어부(40)는, 단위 정전센서(140) 출력을 바탕으로 손이 접촉된 위치를 파악하고, 손이 접촉된 위치의 단위 정전센서(140) 주변 다른 단위 정전센서(140)의 출력을 바탕으로 림(10a) 상에서의 손의 위치 변화를 모니터링하며, 그 결과 손의 위치 변화가 감지되면 특정 기능 실행을 위한 제스처로 인식하고 상응하는 명령을 출력하도록 프로그래밍된 프로세서를 포함할 수 있다.
유턴을 위한 조향 조작과 같이, 스티어링 휠(10)을 움켜쥐고 어느 한쪽 방향으로 끝까지 회전시킨 후 손을 살짝 풀면(림 접촉 상태 유지), 주행 관성으로 스티어링 휠(10)은 중립 위치로 되돌아가게 된다. 이때 손의 절대 위치는 변화가 없지만 상대적으로 스티어링 휠(10)이 회전 운동을 하므로, 손의 위치가 바뀐 것으로 인식할 수 있다. 그러나 이는 특정 기능 실행을 위해 의도된 제스처로 볼 수 없다.
때문에 조향각 센서(70)의 입력이 있으면서 단위 정전센서(140)의 출력 위치의 변화가 감지되면, 제어부(40)가 이를 무시하도록 구성하는 것이 좋다. 즉 조향각 변화가 감지되지 않은 상태에서 상기 림(10a)을 따라 손의 위치 변화가 감지된 경우에 한해, 특정 기능 실행을 위한 운전자 제스처(Gesture)로 인식하고 상응하는 기능 실행 명령을 출력하도록 구성함이 바람직하다.
본 발명의 실시 예는 바람직하게, 운전자 파지 시 손이 인식된 단위 정전센서(140)를 기준으로 주변 다른 단위 정전센서(140)의 출력에 근거하여 림(10a)을 따라 이동하는 손의 이동 경로, 구체적으로는 손의 이동 방향 및 거리를 추출하고, 상기 손의 이동 방향 및 거리에 따라 사전에 매칭되어 설정된 기능을 선택하며, 선택된 기능을 실행시키기 위한 명령을 출력할 수 있다.
이를 위해 제어부(40)에는 특정 기능을 제어하기 위한 여러 형태의 단위 정전센서(140) 출력 조합에 매칭되는 기능 실행 명령이 저장될 수 있다. 이 경우 센싱 기능이 활성화된 상태에서 어느 한 방향으로 단위 정전센서(140)의 순차적인 출력이 검출되면, 검출된 방향과 검출 시작점과 끝점까지의 거리에 따라 다르게 설정된 제어 명령을 제어부(40)가 출력함으로써 해당 기능을 제어할 수 있다.
제스처 인식과 연계된 특정 기능이 오디오 볼륨 조절 기능인 경우를 예로 들면, 도 5의 사용 예시와 같이 림(10a)에 손을 접촉시킨 상태에서 손을 시계 방향으로 움직이면 볼륨을 업(VOL +)시킬 수 있으며, 반대로 손을 반시계 방향으로 움직이면 볼륨을 다운(VOL -)시킬 수 있다. 이때 손이 움직인 거리에 따라 업/다운되는 볼륨의 양이 조절되도록 설정될 수 있다.
물론, 제스처 인식을 통해 제어되는 대상, 즉 특정 기능이 오디오 볼륨 조절에 국한되는 것은 아니다. 이는 하나의 바람직한 예일 뿐, 스티어링 휠(10)을 통한 운전자 제스처 인식으로 제어할 수 있는 기능이나 대상은 차량에 적용되며 운전자의 조작으로 제어 가능한 모든 형태의 전장품일 수 있다. 예컨대, 윈도우 개폐나 라디오 주파수 변경 등에 상기 제스처 인식 기능이 접목될 수 있다.
이하에서는 본 발명의 실시 예에 따른 정전센서를 이용한 스티어링 휠의 파지 및 제스처 검출 시스템에 의해 수행되는 스티어링 휠의 파지 및 제스처 검출 과정을 첨부 도면을 참조하여 간단하게 살펴보기로 한다.
먼저, 스티어링 휠의 파지 여부를 검출하는 과정부터 살펴보기로 하되, 설명의 편의를 위하여 앞선 첨부 도면에 도시된 구성은 해당 참조번호를 언급하여 설명하기로 한다.
도 6은 스티어링 휠의 파지 검출 과정을 설명하기 위한 순서도이다.
도 6을 참조하면, 스티어링 휠(10)에서 운전자의 손이 떨어지는 순간 본 발명의 실시 예에 따른 검출 시스템이 활성화되어 검출 대기 상태로 전환된다(S100). 이 상태에서 본 발명의 실시 예에 따른 검출 시스템은 전술한 센서부(14)의 출력(정전용량 변화에 따라 다른 크기로 출력되는 신호)을 이용하여 스티어링 휠(10)의 파지 여부를 검출한다.
구체적으로는 도 6에 도시된 바와 같이, 검출 대기 상태에서 먼저 스티어링 휠(10)에서 떨어져 있던 운전자 손의 림(10a) 근접 여부를 검출한다(S110). 보다 구체적으로는, 운전자 손이 림(10a)에 근접했을 때의 정전용량 변화로부터 1차 센싱값(근접 센싱값)을 획득한다. 그리고 그 획득된 1차 센싱값을 설정된 제1 임계값과 비교하며, 비교결과 제1 임계값보다 크면 손이 근접한 것으로 판단할 수 있다.
S110 단계를 통해 림(10a)에 손이 근접한 것으로 검출되면, 연이어 운전자의 손이 림(10a)에 접촉했는지를 검출하는 단계(S120)가 수행된다. S120 단계에서는 구체적으로, 운전자 손이 림(10a)에 닿았을 때의 정전용량 변화로부터 2차 센싱값(터치 센싱값)을 획득한다. 그리고 그 획득된 2차 센싱값을 설정된 제2 임계값과 비교하며, 비교결과 제2 임계값보다 크면 손이 접촉한 것으로 판단할 수 있다.
S110 단계에서의 1차 센싱값(근접 센싱값)이 제1 임계값에 미치지 못하거나, S110 단계를 거쳐 S120 단계에 진입했는데 S120 단계에서의 2차 센싱값(터치 센싱값)이 제2 임계값에 미치지 못했을 때에는 처음 단계인 검출 대기 단계(S100)로 되돌아가 이후 단계를 반복 수행하고, S120 단계에서 손이 림(10a)에 접촉한 것으로 검출되면, 이후 프로세스(S130)를 진행한다.
S130 단계에서는 상기 S110 단계에서 1차 센싱값(근접 센싱값)이 검출된 시점과 S120 단계에서 2차 센싱값(터치 센싱값)이 검출된 시점 사이의 시간으로부터 스티어링 휠(10)에서 떨어져 있던 손이 스티어링 휠(10)을 파지하기 위해 이동된 속도를 추출한다(S130). 그리고 추출된 속도값을 기 설정된 속도 범위와 비교하는 과정(S140)이 연이어 수행된다.
S140를 통한 비교(추출된 속도값을 기 설정된 속도 범위값과 비교)한 결과, 추출된 손의 이동속도가 설정된 특정 속도 범위 이내이면, 스티어링 휠(10)에서 떨어져있던 손이 운전을 위해 정상적으로 스티어링 휠(10)을 파지한 것으로 최종 판단하고(S150), 그렇지 않으면, 즉 손의 이동속도가 설정된 특정 속도 범위를 벗어나면, 비정상적인 파지로 인지(S145)하고 S100 단계로 되돌아 간다.
이상과 같은 여러 단계에 걸친 검출 과정(S100 ~ S150)을 거쳐 스티어링 휠(10), 구체적으로는 스티어링 휠(10)의 림(10a)에 운전자의 손이 파지된 것으로 검출되면, 파지 상태에서의 운전자 손의 움직임을 감지하여 제스처(Gesture)를 검출하는 과정이 수행된다.
제스처를 검출하는 과정에 대해서는 이하 도 7을 참조하기로 한다.
도 7은 제스처를 검출하는 과정을 설명하기 위한 순서도이다.
도 7을 참조하면, 림(10a)을 움켜쥐거나 터치한 상태에서 단위 정전센서(140) 출력을 바탕으로 파지한 손의 위치 정보를 추출하고 이를 바탕으로 제어부(40)는 손의 위치를 인식한다(S200). 센서부(14)를 구성하는 단위 정전센서(140)는 전술했듯이 스티어링 휠(10)의 림(10a)에 균등 간격에 걸쳐 복수로 구성되어 있다. 때문에 특정 단위 정전센서(140)의 출력 정보만으로 림(10a)을 파지한 손의 위치를 어렵지 않게 파악할 수 있다.
S200 단계에서 손이 접촉된 위치, 즉 파지 위치가 파악되면, 다음으로 처음 파지가 감지된 단위 정전센서(140) 주변 다른 단위 정전센서(140)의 출력(정전용량 변화)을 바탕으로 림(10a) 상에서의 손의 위치 변화를 모니터링하며(S210), 주변 다른 단위 정전센서(140)의 출력(정전용량 변화)에 변화가 생긴 것이 감지되면, 그 출력 변화를 바탕으로 이동된 손의 위치 정보를 추출한다(S220).
다음, S200 단계에서 추출된 손의 위치 정보와 상기 S220 단계에서 추출된 이동 후 손의 위치 정보로부터 손의 이동 방향 및 이동 거리를 계산한다(S230).
여기서 손의 이동 방향은 처음 손의 접촉으로 정전용량에 변화가 생긴 S200 단계에서의 단위 정전센서(140)를 기준으로 이웃하는 다른 단위 정전센서(140)의 출력이 시계 또는 반시계 방향으로 순차 출력되었는지 여부로부터 파악할 수 있으며, 손의 이동 거리는 S200 단계에서의 상기 단위 정전센서(140)와 마지막으로 손이 검출된 위치의 단위 정전센서(140) 사이의 거리 정보로부터 쉽게 계산이 가능하다.
S230 단계에서 위와 같은 방법으로 손의 이동 방향 및 이동 거리가 계산되면, 계산된 값 중 이동 거리를 설정 임계값(거리 Threshold)과 비교한다(S240). 그 결과 이동 거리가 설정 임계값보다 크면, 계속해서 제스처 검출을 위한 다음 단계로 넘어가고, 반대로 이동 거리가 설정 임계값보다 작으면, 제스처 입력이 아닌 것으로 판단하고 상기 S200 단계로 되돌아간다.
S240를 통한 비교 결과, 이동 거리가 설정 임계값보다 크면, 다음 단계로 조향각 센서(70)의 입력을 확인하는 과정(S250)이 수행된다. 유턴을 위한 조향 조작과 같이 손의 절대 위치는 변화가 없으나, 상대적으로 스티어링 휠(10)이 회전 운동을 함에 따라 손의 위치가 바뀐 것으로 인식하는 상황이 있을 수 있는데, 이는 특정 기능 실행을 위해 의도된 제스처가 아니므로 이를 배제하기 위함이다.
따라서 S250 단계를 통한 확인 결과, 조향각 센서(70)의 입력이 있으면 차량 조향 제어를 위한 스티어링 휠(10)의 조작이므로 정상적인 제스처로 인식하지 않으며, 조향각 센서(70)의 입력이 없으면 정상적인 제스처로 인식한다. 즉 조향각 변화가 감지되지 않은 상태에서 상기 림(10a)을 따라 손의 위치 변화가 감지된 경우에만 정상적인 제스처(Gesture)로 인식하는 것이다.
운전자가 스티어링 휠을 파지하고 있는지 체크하는 종래 기술 중 하나인 종래 조향각 센서를 이용한 방식은, 스티어링 휠을 파지한 상태로 직진 주행하는 상황과 같이 스티어링 휠을 파지하고 있어도 센서 출력이 없으면 스티어링 휠을 파지하지 않은 것으로 간주하고, 센서의 오류 등에 의한 오판단의 가능성도 있는 등 파지 여부를 정확하게 판단하지 못하는 문제가 있다.
반면, 본 발명의 실시 예에 따른 스티어링 휠의 파지 및 제스처 검출 시스템은, 신체의 접근 또는 접촉에 따라 변화하는 정전용량 변화로부터 파지 여부를 검출하는 정전센서 방식이면서도, 2단계(근접 센싱 및 터치 센싱)에 걸친 센싱으로 운전 중 스티어링 휠의 파지 여부를 정확하게 검출할 수 있다. 즉 종래 조향각 센서 방식에서 발생하는 부정확성 문제를 명확하게 해소할 수 있다.
또한, 본 발명은 신체의 접근 또는 접촉(터치)를 감지하는 센서부가 스티어링 휠의 림(Rim)에 균등 간격으로 분할 실장되는 복수의 단위 정전센서로 구성되고, 복수의 단위 정전센서 각각에 대응해 상기 열선이 복수의 단위 열선으로 분할됨에 따라, 파지 위치에 따라 부분적인 열선 제어가 가능하며, 이를 통해 전류 소모를 줄일 수 있다.
또한, 센싱 감도를 증대시킬 수 있는 주기와 모양의 파형을 만들어 열선에 제공하는 파형 발생기가 부가됨으로써, 오검출이나 센싱 오류를 방지 또는 최소화할 수 있으며, 다중 전극 방식(정전센서가 다수로 분할되어 균등 간격으로 실장된 방식)의 센서부의 적용으로 제스처 입력을 인식할 수 있으므로, 다양한 운전 편의를 제공할 수 있다.
이상의 본 발명의 상세한 설명에서는 그에 따른 특별한 실시 예에 대해서만 기술하였다. 하지만 본 발명은 상세한 설명에서 언급되는 특별한 형태로 한정되는 것이 아닌 것으로 이해되어야 하며, 오히려 첨부된 청구범위에 의해 정의되는 본 발명의 정신과 범위 내에 있는 모든 변형물과 균등물 및 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
10 : 스티어링 휠
10a : 스티어링 휠의 림(Rim)
11 : 림 바디(Rim body)
12 : 열선
14 : 센서부
20 : 파형 발생기
30 : 열선 제어기
40 : 제어부
50 : 스위치
70 : 조향각 센서
120 : 단위 열선
140 : 단위 정전센서

Claims (16)

  1. 차량의 스티어링 휠에 열선(Hot wire)과는 다른 레이어(Layer)로 형성되며, 정전 용량의 변화로부터 운전자 손의 접근 또는 터치를 감지하는 센서부;
    상기 센서부의 센싱 감도를 증대시킬 수 있는 주기와 모양의 파형을 만들어 상기 열선에 제공하는 파형 발생기;
    상기 열선에 공급될 전류를 제어하여 열선의 온도를 조절하는 열선 제어기; 및
    상기 파형 발생기 및 열선 제어기와 상호 신호를 주고받을 수 있도록 구성되며, 상기 센서부의 출력정보를 바탕으로 상응하는 후속제어를 수행하는 제어부;를 포함하며,
    상기 제어부의 통제를 받아 파형 발생기와 열선 제어기를 상기 열선에 교대로 스위칭시킬 수 있도록 열선과 파형 발생기 및 열선 제어기의 중간에 스위치가 구성되는 정전센서를 이용한 스티어링 휠의 파지 및 제스처 검출 시스템.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    운전자 손이 상기 스티어링 휠의 림에 근접했을 때 1차 센싱값(근접 센싱값)이 검출된 시점과 운전자 손이 상기 림에 닿았을 때 2차 센싱값(터치 센싱값)이 검출된 시점 사이의 시간 정보를 활용하여 의도된 정상적인 파지인지를 판단하는 정전센서를 이용한 스티어링 휠의 파지 및 제스처 검출 시스템.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 1차 센싱값(근접 센싱값)과 2차 센싱값(터치 센싱값)이 각각에 대응하여 설정된 제1 임계값과 제2 임계값 이상이면 정상적인 센싱값으로 인식하는 정전센서를 이용한 스티어링 휠의 파지 및 제스처 검출 시스템.
  4. 제 2 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 1차 센싱값(근접 센싱값)이 검출된 시점과 2차 센싱값(터치 센싱값)이 검출된 시점 사이의 시간으로부터 운전자 손의 이동속도를 추출하고,
    추출된 속도값(운전자 손의 이동속도)이 설정된 범위 이내인 경우에만 정상적인 스티어링 휠의 파지로 인식하는 정전센서를 이용한 스티어링 휠의 파지 및 제스처 검출 시스템.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 스위치는 열선 기능 실행 시 상기 제어부의 통제로 정해진 시간마다 열선 제어기와 파형 발생기를 상기 열선에 교대로 스위칭시키는 정전센서를 이용한 스티어링 휠의 파지 및 제스처 검출 시스템.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 센서부는 스티어링 휠의 림(Rim)에 균등 간격으로 분할 실장되는 복수의 단위 정전센서로 구성되며,
    상기 복수의 단위 정전센서 각각에 대응해 상기 열선이 복수의 단위 열선으로 분할되어 상기 림(Rim)에 실장되는 정전센서를 이용한 스티어링 휠의 파지 및 제스처 검출 시스템.
  7. 제 6 항에 있어서,
    손으로 상기 림을 움켜쥐거나 터치했을 때 손이 인식된 위치를 상기 단위 정전센서의 출력으로부터 제어부가 파악하고,
    상기 열선 제어기는 열선 기능 실행 시 상기 제어부의 통제를 받아 상기 손이 인식된 위치의 열선에만 전원을 인가하는 정전센서를 이용한 스티어링 휠의 파지 및 제스처 검출 시스템.
  8. 제 6 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    손으로 상기 림을 움켜쥐거나 터치했을 때 상기 단위 정전센서의 출력으로부터 손이 접촉된 위치를 파악하고,
    상기 손이 접촉된 위치의 단위 정전센서 주변 다른 단위 정전센서의 출력을 바탕으로 림을 움켜쥐거나 터치한 상태에서의 손의 위치 변화를 모니터링하며,
    모니터링 결과, 상기 림을 따라 손의 위치 변화가 감지되면 특정 기능 실행을 위한 운전자 제스처(Gesture)로 인식하고 상응하는 기능 실행 명령을 출력하는 정전센서를 이용한 스티어링 휠의 파지 및 제스처 검출 시스템.
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    조향각 변화가 감지되지 않은 상태에서 상기 림을 따라 손의 위치 변화가 감지된 경우에만 상기 특정 기능 실행을 위한 운전자 제스처(Gesture)로 인식하고 상응하는 기능 실행 명령을 출력하는 정전센서를 이용한 스티어링 휠의 파지 및 제스처 검출 시스템.
  10. 제 9 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 손이 인식된 위치의 단위 정전센서 주변 다른 단위 정전센서의 출력을 바탕으로 림을 따라 이동하는 손의 이동 방향 및 거리를 추출하고,
    상기 손의 이동 방향 및 거리에 따라 사전에 매칭되어 설정된 기능을 선택하고, 선택된 기능을 실행시키기 위한 명령을 출력하는 정전센서를 이용한 스티어링 휠의 파지 및 제스처 검출 시스템.
  11. 스티어링 휠의 파지 및 제스처를 검출하는 방법으로서,
    (a) 검출 대기 상태에서 스티어링 휠에서 떨어져 있던 운전자 손이 스티어링 휠의 림에 근접했을 때 출력되는 센싱값(근접 센싱값)을 획득하는 단계;
    (b) 운전자의 손이 상기 림에 접촉했을 때 센싱값(터치 센싱값)을 획득하는 단계;
    (c) 상기 근접 센싱값)이 검출된 시점과 터치 센싱값이 검출된 시점 사이의 시간으로부터 스티어링 휠에서 떨어져 있던 손이 스티어링 휠을 파지하기 위해 이동된 속도를 추출하는 단계; 및
    (d) 추출된 손의 이동속도를 기 설정된 속도 범위와 비교하고, 그 비교 결과에 따라 정상적인 스티어링 휠의 파지여부를 판단하는 단계;를 포함하는 정전센서를 이용한 스티어링 휠의 파지 및 제스처 검출 방법.
  12. 제 11 항에 있어서,
    상기 근접 센싱값과 터치 센싱값이 각각에 대응하여 설정된 제1 임계값과 제2 임계값보다 큰 경우에만 정상 센싱값으로 인식하는 정전센서를 이용한 스티어링 휠의 파지 및 제스처 검출 방법.
  13. 제 11 항에 있어서,
    상기 (d) 단계에서는,
    추출된 손의 이동속도가 설정된 속도 범위 이내이면, 스티어링 휠에서 떨어져있던 손이 운전을 위해 정상적으로 스티어링 휠을 파지한 것으로 판단하는 정전센서를 이용한 스티어링 휠의 파지 및 제스처 검출 방법.
  14. 제 11 항에 있어서,
    (e) 센서부의 단위 정전센서 출력을 바탕으로 림을 파지한 손의 위치 정보를 추출하는 단계;
    (f) 주변의 다른 단위 정전센서의 출력(정전용량 변화)을 바탕으로 림 상에서의 손의 위치 변화를 모니터링하는 단계;
    (g) 주변 다른 단위 정전센서의 출력(정전용량 변화)에 변화가 생긴 것이 감지되면, 그 출력 변화를 바탕으로 이동된 손의 위치 정보를 추출하는 단계;
    (h) 상기 (e) 단계에서 추출된 손의 위치 정보와 상기 (g) 단계에서 추출된 이동 후 손의 위치 정보로부터 손의 이동 방향 및 이동 거리를 계산하는 단계; 및
    (i) 조향각 센서의 입력을 확인하고, 확인 결과에 따라 정상적인 제스처(Gesture) 여부를 판단하는 단계;를 더 포함하는 정전센서를 이용한 스티어링 휠의 파지 및 제스처 검출 방법.
  15. 제 14 항에 있어서,
    상기 (h) 단계에서 계산된 이동 거리가 설정 임계값보다 크면 (i) 단계로 이동하는 정전센서를 이용한 스티어링 휠의 파지 및 제스처 검출 방법.
  16. 제 14 항에 있어서,
    상기 (i) 단계에서는,
    조향각 센서의 입력이 있으면 차량 조향 제어를 위한 스티어링 휠의 조작이므로 정상적인 제스처로 인식하지 않고, 조향각 센서의 입력이 없으면 정상적인 제스처로 인식하는 정전센서를 이용한 스티어링 휠의 파지 및 제스처 검출 방법.
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