KR20220046203A - Magnet inserting system and method for rotor of drive motor - Google Patents

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KR20220046203A KR1020200129349A KR20200129349A KR20220046203A KR 20220046203 A KR20220046203 A KR 20220046203A KR 1020200129349 A KR1020200129349 A KR 1020200129349A KR 20200129349 A KR20200129349 A KR 20200129349A KR 20220046203 A KR20220046203 A KR 20220046203A
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최승민
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현대자동차주식회사
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Abstract

A magnet assembly system for a drive motor rotor is disclosed. The disclosed magnet assembly system of the drive motor rotor according to an exemplary embodiment of the present invention may include: i) a frame; ii) a plurality of magnet feeders installed on the frame and respectively supplying magnets corresponding to the set type of rotor along the feeding path; iii) a handling robot having a cassette gripper provided at the front end of the articulated arm and installed on the frame; iv) a plurality of magnet cassettes loaded with magnets supplied through magnet feeders and gripped by a cassette gripper of a handling robot; v) a core support member that supports a rotor core having a plurality of magnet insertion holes and is movably installed along a movement path set in a frame; vi) a plurality of cassette support members which are installed on the frame through a support base with the rotor core at the center at a set position of the core support member and fix the magnet cassettes; and vii) a plurality of magnet insertion units installed on the upper side of the moving path of the core support member through the support base and inserting the magnets loaded in the magnet cassettes into the magnet insertion holes of the rotor core. Thus, the cycle time is shortened and the assembly quality of the magnet to the rotor core is improved.

Description

구동모터 회전자의 마그넷 조립 시스템 및 방법 {MAGNET INSERTING SYSTEM AND METHOD FOR ROTOR OF DRIVE MOTOR}Magnet assembly system and method of drive motor rotor {MAGNET INSERTING SYSTEM AND METHOD FOR ROTOR OF DRIVE MOTOR}

본 발명의 실시 예는 전기 자동차에 적용되는 구동모터의 회전자를 제조하는 시스템에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 회전자 코어에 자석들을 삽입하는 구동모터 회전자의 마그넷 조립 시스템 및 방법에 관한 것이다.An embodiment of the present invention relates to a system for manufacturing a rotor of a driving motor applied to an electric vehicle, and more particularly, to a magnet assembly system and method for inserting magnets into a rotor core.

일반적으로, 친환경 자동차로 불리 우는 하이브리드 차량 또는 전기 자동차는 구동 모터에 의해 구동력을 발생시키는 기술을 적용하고 있다.In general, a hybrid vehicle or an electric vehicle called an eco-friendly vehicle applies a technology for generating a driving force by a driving motor.

친환경 자동차의 동력원으로 이용되는 구동모터는 높은 효율과 출력밀도가 요구되는 바, 이를 만족하기 위해 대부분의 친환경 자동차는 영구자석을 적용한 영구자석 동기모터(permanent magnet synchronous motor: PMSM)를 사용한다.A driving motor used as a power source for an eco-friendly vehicle requires high efficiency and power density. To satisfy these requirements, most eco-friendly vehicles use a permanent magnet synchronous motor (PMSM) to which a permanent magnet is applied.

이러한 구동모터는 고정자와, 그 고정자와 일정 공극을 두고 배치되는 회전자와, 그 회전자에 설치되는 자석들을 구비하고 있다. 여기서, 자석들은 회전자의 회전자 코어에 구비된 자석 삽입 홀들에 삽입된다.Such a driving motor includes a stator, a rotor disposed with a predetermined gap therebetween, and magnets installed in the rotor. Here, the magnets are inserted into the magnet insertion holes provided in the rotor core of the rotor.

상기와 같은 회전자를 제조하는 공정들 중 회전자 코어에 자석들을 삽입하는 공정은 자석들을 회전자 코어에 수동으로 직접 삽입하거나 자동화 설비를 이용하여 자석들을 회전자 코어에 삽입하고 있다.Among the processes of manufacturing the rotor as described above, in the process of inserting magnets into the rotor core, the magnets are manually directly inserted into the rotor core or the magnets are inserted into the rotor core using an automated facility.

그런데, 구동모터 회전자의 기종에 따라 서로 다른 회전자 코어의 크기/형상, 자석 삽입 홀의 위치, 극수를 가지기 때문에, 종래에는 이러한 회전자의 기종에 맞는 자동화 설비를 구성하는데 따른 설비 투자비의 상승을 야기할 수 있다.However, since the size/shape of the rotor core, the position of the magnet insertion hole, and the number of poles are different depending on the type of the drive motor rotor, in the prior art, the increase in the facility investment cost due to the configuration of an automation facility suitable for the type of the rotor is avoided. can cause

이 배경기술 부분에 기재된 사항은 발명의 배경에 대한 이해를 증진하기 위하여 작성된 것으로서, 이 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 이미 알려진 종래 기술이 아닌 사항을 포함할 수 있다.Matters described in this background section are prepared to enhance understanding of the background of the invention, and may include matters that are not already known to those of ordinary skill in the art to which this technology belongs.

본 발명의 실시 예들은 다 기종의 회전자 생산에 유연하게 대응하며, 자석들을 회전자 코어의 자석 삽입 홀들에 자동 삽입할 수 있도록 한 구동모터 회전자의 마그넷 조립 시스템 및 방법을 제공하고자 한다.SUMMARY Embodiments of the present invention provide a system and method for assembling a magnet of a driving motor rotor that flexibly responds to the production of multiple types of rotors, and allows magnets to be automatically inserted into magnet insertion holes of a rotor core.

본 발명의 실시 예에 따른 구동모터 회전자의 마그넷 조립 시스템은, ⅰ)프레임과, ⅱ)상기 프레임에 설치되며, 설정된 기종의 회전자에 대응하는 자석들을 피딩 경로를 따라 각각 공급하는 복수 개의 마그넷 피더들과, ⅲ)다 관절 아암의 선단에 구비된 카세트 그리퍼를 가지며, 상기 프레임에 설치되는 핸들링 로봇과, ⅳ)상기 마그넷 피더들을 통해 공급되는 자석들을 장전하며, 상기 핸들링 로봇의 카세트 그리퍼에 그리핑 되는 복수 개의 마그넷 카세트들과, ⅴ)다수 개의 자석 삽입 홀들을 가진 회전자 코어를 지지하며, 상기 프레임에 설정된 이동 경로를 따라 이동 가능하게 설치되는 코어 지지부재와, ⅵ)상기 코어 지지부재의 설정된 정 위치 지점에서 상기 회전자 코어를 중심에 두고 지지 베이스를 통해 상기 프레임에 설치되며, 상기 마그넷 카세트들을 고정하는 복수 개의 카세트 지지부재들과, ⅶ)상기 지지 베이스를 통해 상기 코어 지지부재의 이동 경로 상측에 설치되며, 상기 마그넷 카세트들에 장전된 자석들을 상기 회전자 코어의 자석 삽입 홀들로 삽입하는 복수 개의 마그넷 삽입유닛들을 포함할 수 있다.A magnet assembly system of a drive motor rotor according to an embodiment of the present invention, i) a frame, and ii) a plurality of magnets installed on the frame and respectively supplying magnets corresponding to the set type of rotor along a feeding path It has feeders, iii) a cassette gripper provided at the tip of the articulated arm, a handling robot installed in the frame, iv) magnets supplied through the magnet feeders are loaded, and the cassette gripper of the handling robot is loaded with its A plurality of magnet cassettes to be ripped, v) a core support member that supports a rotor core having a plurality of magnet insertion holes, and is movably installed along a movement path set in the frame, and vi) of the core support member A plurality of cassette support members installed on the frame through a support base with the rotor core as the center at a set fixed point, and for fixing the magnet cassettes, vii) Movement of the core support member through the support base It may include a plurality of magnet insertion units installed above the path, and inserting the magnets loaded in the magnet cassettes into the magnet insertion holes of the rotor core.

또한, 본 발명의 실시 예에 따른 상기 구동모터 회전자의 마그넷 조립 시스템에 있어서, 상기 마그넷 카세트는 내부에 마그넷 장전 패스를 형성하며, 양쪽 끝단에 마그넷 스토퍼를 형성하고 있는 카세트 바디와, 상기 카세트 바디의 마그넷 장전 패스에 배치되며, 상기 마그넷 장전 패스로 투입되는 자석들을 지지하는 지지 블록과, 상기 카세트 바디의 한쪽 끝단에서 상기 카세트 바디의 일측 면에 형성되는 마그넷 투입/배출구와, 상기 마그넷 투입/배출구에 대응되는 상기 카세트 바디의 다른 일측 면에 형성되는 핑거 삽입구와, 상기 카세트 바디의 다른 한쪽 끝단에서 상기 스토퍼에 형성되는 정렬 홀을 포함할 수 있다.In addition, in the magnet assembly system of the drive motor rotor according to the embodiment of the present invention, the magnet cassette forms a magnet loading path therein, and a cassette body having magnet stoppers at both ends, and the cassette body A support block disposed in the magnet loading path of the magnet loading path and supporting the magnets inserted into the magnet loading path, and a magnet input/discharge port formed on one side of the cassette body at one end of the cassette body, and the magnet input/discharge port It may include a finger insertion hole formed on the other side of the cassette body corresponding to, and an alignment hole formed in the stopper at the other end of the cassette body.

또한, 본 발명의 실시 예에 따른 상기 구동모터 회전자의 마그넷 조립 시스템은, 상기 마그넷 피더의 피딩 경로 끝단 측에 배치되고, 상기 피딩 경로에 교차하는 방향으로 상기 프레임에 이동 가능하게 설치되며, 상기 핸들링 로봇의 카세트 그리퍼에 의해 상기 마그넷 카세트들의 로딩 및 언로딩이 이루어지는 카세트 바스켓을 더 포함할 수 있다.In addition, the magnet assembly system of the drive motor rotor according to an embodiment of the present invention is disposed at the end of the feeding path of the magnet feeder and is movably installed on the frame in a direction crossing the feeding path, the It may further include a cassette basket in which the magnetic cassettes are loaded and unloaded by the cassette gripper of the handling robot.

또한, 본 발명의 실시 예에 따른 상기 구동모터 회전자의 마그넷 조립 시스템에 있어서, 상기 카세트 바스켓은 가이드 레일을 통해 상기 프레임에 이동 가능하게 설치되며, 상하 방향으로 세워진 상기 마그넷 카세트들의 하단을 지지할 수 있다.In addition, in the magnet assembly system of the drive motor rotor according to an embodiment of the present invention, the cassette basket is movably installed on the frame through a guide rail, and supports the lower ends of the magnet cassettes erected in the vertical direction. can

또한, 본 발명의 실시 예에 따른 상기 구동모터 회전자의 마그넷 조립 시스템에 있어서, 상기 코어 지지부재는 상기 프레임에 구비된 가이드 레일에 슬라이딩 가능하게 결합되는 지지 바디와, 상기 회전자 코어의 하단을 지지하며, 상기 지지 바디에 구비되는 바닥체를 포함할 수 있다.In addition, in the magnet assembly system of the drive motor rotor according to an embodiment of the present invention, the core support member includes a support body slidably coupled to a guide rail provided in the frame, and a lower end of the rotor core. It supports, and may include a bottom body provided on the support body.

또한, 본 발명의 실시 예에 따른 상기 구동모터 회전자의 마그넷 조립 시스템은, 상기 프레임에 설치된 작동 실린더의 구동에 의하여 상하 방향으로 이동 가능하게 설치되며, 상기 카세트 바스켓의 하면과 상기 마그넷 카세트의 하단을 관통하여 상기 마그넷 카세트 내부의 마그넷 장전 패스에 배치된 지지 블록을 상하 방향으로 이동시키는 마그넷 장전 핑거를 더 포함할 수 있다.In addition, the magnet assembly system of the drive motor rotor according to an embodiment of the present invention is installed to be movable in the vertical direction by driving the operating cylinder installed in the frame, and the lower surface of the cassette basket and the lower end of the magnet cassette It may further include a magnet loading finger penetrating through and moving the support block disposed on the magnet loading path inside the magnet cassette in the vertical direction.

또한, 본 발명의 실시 예에 따른 상기 구동모터 회전자의 마그넷 조립 시스템에 있어서, 상기 작동 실린더는 상기 프레임을 관통하여 상하 방향으로 전후진 작동하는 작동 로드를 포함하며, 상기 마그넷 장전 핑거는, 연결 브라켓을 통해 상기 작동 로드의 하단에 연결되며, 상기 카세트 바스켓의 하면을 관통하여 상기 마그넷 카세트의 하단에 구비된 정렬 홀에 삽입되는 핑거 로드를 포함할 수 있다.In addition, in the magnet assembly system of the drive motor rotor according to an embodiment of the present invention, the operation cylinder includes an operation rod that passes through the frame and operates forward and backward in the vertical direction, and the magnet loading finger is connected to It may include a finger rod connected to the lower end of the operation rod through a bracket and inserted into an alignment hole provided at the lower end of the magnet cassette through a lower surface of the cassette basket.

또한, 본 발명의 실시 예에 따른 상기 구동모터 회전자의 마그넷 조립 시스템은, 상기 카세트 지지부재의 길이 방향을 따라 상기 지지 베이스에 설치되며, 상기 마그넷 카세트에 장전된 자석들을 작동 실린더의 전진 작동에 의해 가압하는 마그넷 푸시부재를 더 포함할 수 있다.In addition, the magnet assembly system of the drive motor rotor according to an embodiment of the present invention is installed on the support base along the longitudinal direction of the cassette support member, and the magnets loaded in the magnet cassette are used in the forward operation of the operating cylinder. It may further include a magnet push member for pressing by.

또한, 본 발명의 실시 예에 따른 상기 구동모터 회전자의 마그넷 조립 시스템에 있어서, 상기 마그넷 푸시부재는 상기 작동 실린더의 작동 로드 선단에 연결되고, 상기 마그넷 카세트의 단부에 구비된 정렬 홀에 삽입되며, 상기 마그넷 카세트의 마그넷 장전 패스에 배치된 지지 블록을 가압할 수 있다.In addition, in the magnet assembly system of the drive motor rotor according to an embodiment of the present invention, the magnet push member is connected to the tip of the working rod of the working cylinder, and is inserted into the alignment hole provided at the end of the magnet cassette. , it is possible to press the support block disposed on the magnet loading path of the magnet cassette.

또한, 본 발명의 실시 예에 따른 상기 구동모터 회전자의 마그넷 조립 시스템은, 상기 카세트 지지부재에 설치되며, 상기 마그넷 카세트의 자석 배출 측과 상기 회전자 코어의 자석 삽입 홀을 연결하는 마그넷 삽입 가이드를 더 포함할 수 있다.In addition, the magnet assembly system of the driving motor rotor according to an embodiment of the present invention is installed on the cassette support member, and a magnet insertion guide connecting the magnet discharge side of the magnet cassette and the magnet insertion hole of the rotor core may further include.

또한, 본 발명의 실시 예에 따른 상기 구동모터 회전자의 마그넷 조립 시스템에 있어서, 상기 마그넷 삽입 가이드는 상기 핑거 삽입구, 상기 마그넷 투입/배출구 및 상기 회전자 코어의 자석 삽입 홀을 상하 방향으로 연결할 수 있다.In addition, in the magnet assembly system of the drive motor rotor according to an embodiment of the present invention, the magnet insertion guide may connect the finger insertion hole, the magnet input/discharge hole, and the magnet insertion hole of the rotor core in the vertical direction. there is.

또한, 본 발명의 실시 예에 따른 상기 구동모터 회전자의 마그넷 조립 시스템은, 상기 코어 지지부재의 설정된 정 위치 지점에서 상기 프레임에 설치되며, 상기 코어 지지부재를 상하 방향으로 이동시키고, 상기 코어 지지부재를 설정된 회전 각도로 회전시키는 코어 팝업 회전유닛을 더 포함할 수 있다.In addition, the magnet assembly system of the drive motor rotor according to an embodiment of the present invention is installed in the frame at a set fixed position of the core support member, moves the core support member in the vertical direction, and supports the core It may further include a core pop-up rotation unit for rotating the member at a set rotation angle.

또한, 본 발명의 실시 예에 따른 상기 구동모터 회전자의 마그넷 조립 시스템에 있어서, 상기 코어 팝업 회전유닛은 상기 코어 지지부재의 설정된 정 위치 지점에 대응하여 상기 프레임의 하면에 설치된 작동 실린더를 통해 상하 방향으로 이동 가능하게 설치되는 이동부재와, 상기 이동부재에 고정되게 설치되는 서보 모터와, 상기 서보 모터에 연결되며, 상기 프레임을 관통하여 상기 코어 지지부재와 결합되는 회전 축을 포함할 수 있다.In addition, in the magnet assembly system of the drive motor rotor according to the embodiment of the present invention, the core pop-up rotation unit is moved up and down through a working cylinder installed on the lower surface of the frame in response to the set fixed position point of the core support member. It may include a moving member movably installed in the direction, a servo motor fixedly installed to the moving member, and a rotation shaft connected to the servo motor and coupled to the core support member through the frame.

또한, 본 발명의 실시 예에 따른 상기 구동모터 회전자의 마그넷 조립 시스템에 있어서, 상기 회전 축은 상기 지지 바디를 관통하여 상기 바닥체와 결합될 수 있다.In addition, in the magnet assembly system of the drive motor rotor according to an embodiment of the present invention, the rotation shaft may pass through the support body and be coupled to the bottom body.

또한, 본 발명의 실시 예에 따른 상기 구동모터 회전자의 마그넷 조립 시스템에 있어서, 상기 마그넷 삽입유닛은 상기 마그넷 카세트의 자석 배출 측에 대응되는 상기 지지 베이스의 단부에 설치되는 장착 브라켓과, 상기 장착 브라켓에 상하 방향으로 고정되게 설치되는 작동 실린더와, 상기 작동 실린더의 작동 로드와 연결되고, 상기 마그넷 카세트의 핑거 삽입구에 삽입되며, 상기 마그넷 카세트 내측의 자석을 상기 마그넷 카세트의 마그넷 투입/배출구를 통해 상기 회전자 코어의 자석 삽입 홀로 압입하는 삽입 핑거를 포함할 수 있다.In addition, in the magnet assembly system of the drive motor rotor according to an embodiment of the present invention, the magnet insertion unit includes a mounting bracket installed at the end of the support base corresponding to the magnet discharge side of the magnet cassette, and the mounting A working cylinder that is fixedly installed in the vertical direction on the bracket, is connected to the working rod of the working cylinder, is inserted into the finger insertion hole of the magnet cassette, and the magnet inside the magnet cassette is inserted through the magnet input/discharge port of the magnet cassette It may include an insertion finger press-fitted into the magnet insertion hole of the rotor core.

그리고, 본 발명의 실시 예에 따른 구동모터 회전자의 마그넷 조립 방법은, 회전자 코어의 자석 삽입 홀들에 자석을 조립하기 위해 상술한 바와 같은 구동모터 회전자 마그넷 조립 시스템을 이용하는 것으로서, (a) 코어 지지부재 상에 회전자 코어가 안착된 것으로 판단되면, 상기 코어 지지부재를 설정된 정 위치 지점으로 이동시키는 과정과, (b) 설정된 기종의 회전자에 삽입될 자석들을 마그넷 피더를 통해 피딩 경로를 따라 공급하며, 핸들링 로봇에 의해 카세트 바스켓에 로딩된 마그넷 카세트들에 상기 자석들을 장전하는 과정과, (c) 상기 마그넷 카세트에 자석들이 만충된 것으로 판단되면, 핸들링 로봇을 통해 상기 마그넷 카세트들을 카세트 지지부재로 이동시키는 과정과, (d) 상기 카세트 지지부재 상에 상기 마그넷 카세트가 안착된 것으로 판단되면, 마그넷 푸시부재를 통해 상기 마그넷 카세트 내부의 자석들을 가압하는 과정과, (e) 마그넷 삽입유닛의 삽입 핑거를 하측 방향으로 이동시키며, 상기 마그넷 카세트의 핑거 삽입구에 삽입하고, 상기 삽입 핑거에 의하여 자석을 상기 마그넷 카세트의 투입/배출구를 통해 배출하며, 회전자 코어의 자석 삽입 홀에 자석을 삽입하는 과정을 포함할 수 있다.And, the magnet assembly method of the driving motor rotor according to an embodiment of the present invention is to use the driving motor rotor magnet assembly system as described above for assembling the magnets in the magnet insertion holes of the rotor core, (a) When it is determined that the rotor core is seated on the core support member, the process of moving the core support member to a set fixed position, and (b) feeding the magnets to be inserted into the set type of rotor through a magnet feeder The process of loading the magnets to the magnet cassettes loaded in the cassette basket by the handling robot, and (c) when it is determined that the magnets are full in the magnet cassette, the magnet cassettes are supported through the handling robot The process of moving to a member, (d) when it is determined that the magnet cassette is seated on the cassette support member, the process of pressing the magnets inside the magnet cassette through a magnet push member, (e) of the magnet insertion unit Moving the insertion finger downward, inserting it into the finger insertion hole of the magnet cassette, discharging the magnet through the inlet/outlet of the magnet cassette by the insertion finger, and inserting the magnet into the magnet insertion hole of the rotor core process may be included.

또한, 본 발명의 실시 예에 따른 상기 구동모터 회전자의 마그넷 조립 방법에 있어서, 상기 (a) 과정에서는 상기 코어 지지부재를 코어 팝업 회전유닛을 통해 상측 방향으로 팝업시킬 수 있다.In addition, in the magnet assembly method of the drive motor rotor according to an embodiment of the present invention, in the step (a), the core support member may be popped up in an upward direction through the core pop-up rotating unit.

또한, 본 발명의 실시 예에 따른 상기 구동모터 회전자의 마그넷 조립 방법에 있어서, 상기 (b) 과정에서는 상기 마그넷 카세트의 내측에 배치된 지지 블록을 마그넷 장전 핑거를 통해 하측 방향으로 이동시키며, 상기 자석들을 상기 마그넷 카세트의 마그넷 장전 패스에 장전할 수 있다.In addition, in the magnet assembly method of the drive motor rotor according to an embodiment of the present invention, in the step (b), the support block disposed inside the magnet cassette is moved downward through the magnet loading finger, and the Magnets may be loaded into the magnet loading path of the magnet cassette.

또한, 본 발명의 실시 예에 따른 상기 구동모터 회전자의 마그넷 조립 방법에 있어서, 상기 (e) 과정에서는 상기 삽입 핑거에 의해 상기 마그넷 카세트로부터 배출되는 자석을 마그넷 삽입 가이드를 통해 상기 회전자 코어의 자석 삽입 홀에 삽입할 수 있다.In addition, in the magnet assembly method of the drive motor rotor according to the embodiment of the present invention, in the process (e), the magnet discharged from the magnet cassette by the insertion finger is inserted into the rotor core through the magnet insertion guide. It can be inserted into the magnet insertion hole.

또한, 본 발명의 실시 예에 따른 상기 구동모터 회전자의 마그넷 조립 방법에 있어서, 상기 (e) 과정에서는 상기 삽입 핑거를 상측 방향으로 이동시킨 상태에서, 상기 코어 지지부재를 코어 팝업 회전유닛을 통해 설정된 각도로 회전시킬 수 있다.In addition, in the magnet assembly method of the drive motor rotor according to the embodiment of the present invention, in the process (e), in a state in which the insertion finger is moved upward, the core support member is moved through the core pop-up rotation unit. It can be rotated to a set angle.

본 발명의 실시 예들은 마그넷 피딩, 마그넷 카세트의 마그넷 장전, 마그넷 카세트의 이송 및 마그넷 삽입 공정들을 분리하여 자석들을 회전자 코어의 자석 삽입 홀들에 자동으로 삽입할 수 있으므로, 싸이클 타임의 단축을 도모할 수 있고, 회전자 코어에 대한 자석의 조립 품질을 향상시킬 수 있으며, 설비 투자비를 절감할 수 있고, 다 기종의 회전자 생산에 유연하게 대응할 수 있다.Embodiments of the present invention separate the magnet feeding, the magnet loading of the magnet cassette, the transfer of the magnet cassette, and the magnet insertion process to automatically insert the magnets into the magnet insertion holes of the rotor core, thereby reducing the cycle time. It is possible to improve the assembly quality of the magnet for the rotor core, reduce the equipment investment cost, and flexibly respond to the production of various types of rotors.

그 외에 본 발명의 실시 예로 인해 얻을 수 있거나 예측되는 효과에 대해서는 본 발명의 실시 예에 대한 상세한 설명에서 직접적 또는 암시적으로 개시하도록 한다. 즉 본 발명의 실시 예에 따라 예측되는 다양한 효과에 대해서는 후술될 상세한 설명 내에서 개시될 것이다.In addition, the effects obtainable or predicted by the embodiments of the present invention are to be disclosed directly or implicitly in the detailed description of the embodiments of the present invention. That is, various effects predicted according to an embodiment of the present invention will be disclosed in the detailed description to be described later.

이 도면들은 본 발명의 예시적인 실시 예를 설명하는데 참조하기 위함이므로, 본 발명의 기술적 사상을 첨부한 도면에 한정해서 해석하여서는 아니된다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 구동모터 회전자의 마그넷 조립 시스템에 적용되는 회전자의 일 예를 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 구동모터 회전자의 마그넷 조립 시스템을 도시한 사시도이다.
도 3 및 도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 구동모터 회전자의 마그넷 조립 시스템에 적용되는 마그넷 카세트를 도시한 도면이다.
도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 구동모터 회전자의 마그넷 조립 시스템에 적용되는 마그넷 카세트 자석 장전 구조의 카세트 바스켓 부위를 도시한 도면이다.
도 6은 본 발명의 실시 예에 따른 구동모터 회전자의 마그넷 조립 시스템에 적용되는 마그넷 카세트 자석 장전 구조의 마그넷 장전 핑거 부위를 도시한 도면이다.
도 7은 본 발명의 실시 예에 따른 구동모터 회전자의 마그넷 조립 시스템에 적용되는 코어 팝업 회전유닛을 도시한 도면이다.
도 8 및 도 9는 본 발명의 실시 예에 따른 구동모터 회전자의 마그넷 조립 시스템에 적용되는 카세트 지지부재, 마그넷 푸시부재 및 마그넷 삽입유닛 부위를 도시한 도면이다.
도 10은 본 발명의 실시 예에 따른 구동모터 회전자의 마그넷 조립 시스템에 적용되는 마그넷 삽입 가이드 부위를 도시한 도면이다.
도 11은 본 발명의 실시 예에 따른 구동모터 회전자의 마그넷 조립 방법을 설명하기 위한 플로우 차트이다.Since these drawings are for reference in describing an exemplary embodiment of the present invention, the technical spirit of the present invention should not be construed as being limited to the accompanying drawings.
1 is a diagram illustrating an example of a rotor applied to a magnet assembly system of a driving motor rotor according to an embodiment of the present invention.
2 is a perspective view illustrating a magnet assembly system of a drive motor rotor according to an embodiment of the present invention.
3 and 4 are diagrams illustrating a magnet cassette applied to a magnet assembly system of a drive motor rotor according to an embodiment of the present invention.
5 is a view illustrating a cassette basket portion of a magnet cassette magnet loading structure applied to a magnet assembly system of a drive motor rotor according to an embodiment of the present invention.
6 is a view illustrating a magnet loading finger portion of a magnet cassette magnet loading structure applied to a magnet assembly system of a drive motor rotor according to an embodiment of the present invention.
7 is a view showing a core pop-up rotation unit applied to the magnet assembly system of the drive motor rotor according to an embodiment of the present invention.
8 and 9 are views illustrating a cassette support member, a magnet push member, and a magnet insertion unit portion applied to a magnet assembly system of a drive motor rotor according to an embodiment of the present invention.
10 is a view showing a magnet insertion guide portion applied to the magnet assembly system of the drive motor rotor according to an embodiment of the present invention.
11 is a flowchart illustrating a method for assembling a magnet of a rotor of a driving motor according to an embodiment of the present invention.

이하, 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시 예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시 예에 한정되지 않는다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings, embodiments of the present invention will be described in detail so that those of ordinary skill in the art can easily implement them. However, the present invention may be implemented in several different forms and is not limited to the embodiments described herein.

본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 동일 또는 유사한 구성요소에 대해서는 동일한 참조 부호를 붙이도록 한다.In order to clearly explain the present invention, parts irrelevant to the description are omitted, and the same reference numerals are assigned to the same or similar components throughout the specification.

도면에서 나타난 각 구성의 크기 및 두께는 설명의 편의를 위해 임의로 나타내었으므로, 본 발명이 반드시 도면에 도시된 바에 한정되지 않으며, 여러 부분 및 영역을 명확하게 표현하기 위하여 두께를 확대하여 나타내었다.Since the size and thickness of each component shown in the drawings are arbitrarily indicated for convenience of description, the present invention is not necessarily limited to the bar shown in the drawings, and the thickness is enlarged to clearly express various parts and regions.

그리고, 하기의 상세한 설명에서 구성의 명칭을 제1, 제2 등으로 구분한 것은 그 구성이 동일한 관계로 이를 구분하기 위한 것으로, 하기의 설명에서 반드시 그 순서에 한정되는 것은 아니다.In addition, in the following detailed description, the reason for dividing the names of components into first, second, etc. is to distinguish them in the same relationship, and the order is not necessarily limited in the following description.

명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 포함한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.Throughout the specification, when a part includes a certain component, it means that other components may be further included, rather than excluding other components, unless otherwise stated.

또한, 명세서에 기재된 ...유닛, ...수단, ...부, ...부재 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 하는 포괄적인 구성의 단위를 의미한다.In addition, terms such as ...unit, ...means, ...part, ...member described in the specification mean a unit of a comprehensive configuration that performs at least one function or operation.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 구동모터 회전자의 마그넷 조립 시스템에 적용되는 회전자의 일 예를 도시한 도면이다.1 is a diagram illustrating an example of a rotor applied to a magnet assembly system of a driving motor rotor according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 본 발명의 실시 예는 전기 에너지로 구동력을 얻는 전기 자동차용 구동모터의 회전자를 제조하는 공정에 적용될 수 있다.Referring to FIG. 1 , an embodiment of the present invention may be applied to a process of manufacturing a rotor of a driving motor for an electric vehicle that obtains driving force with electric energy.

예를 들면, 상기 구동모터는 회토류의 영구자석을 적용한 영구자석 동기모터(permanent magnet synchronous motor: PMSM)로서, 고정자(도면에 도시되지 않음)와, 고정자의 내측에 일정 공극을 두고 배치되는 회전자(1)와, 회전자(1)에 삽입된 다수 개의 자석(3)들을 포함하고 있다.For example, the driving motor is a permanent magnet synchronous motor (PMSM) to which a gray earth permanent magnet is applied, and includes a stator (not shown in the drawing) and a rotational space disposed inside the stator with a predetermined gap. It includes an electron (1) and a plurality of magnets (3) inserted into the rotor (1).

상기에서 회전자(1)는 다수 매의 전기강판들이 적층된 회전자 코어(2)를 포함하고 있다. 그리고, 상기 회전자 코어(2)에는 자석(3)들이 삽입되는 자석 삽입 홀(5)들을 형성하고 있다.In the above, the rotor 1 includes a rotor core 2 in which a plurality of electrical steel sheets are stacked. In addition, magnet insertion holes 5 into which magnets 3 are inserted are formed in the rotor core 2 .

전술한 바와 같이 본 발명의 실시 예가 전기 자동차용 구동모터의 회전자에 적용되는 것으로 설명하였으나, 본 발명의 보호범위가 반드시 이에 한정되는 것으로 이해되어서는 아니되며, 다양한 종류 및 용도의 구동모터 회전자라면 본 발명의 기술적 사상이 적용될 수 있다.As described above, the embodiment of the present invention has been described as being applied to the rotor of a drive motor for an electric vehicle, but it should not be construed that the protection scope of the present invention is necessarily limited thereto, and various types and uses of drive motor rotors If it is, the technical idea of the present invention can be applied.

한편, 본 발명의 실시 예에 따른 구동모터 회전자의 마그넷 조립 시스템(100)은 회전자 코어(2)의 자석 삽입 홀(5)들에 자화되지 않은 상태의 자석(3)들을 삽입하는 자석 삽입 공정에 적용될 수 있다.On the other hand, the magnet assembly system 100 of the drive motor rotor according to an embodiment of the present invention is a magnet insertion for inserting the magnets 3 in a non-magnetized state into the magnet insertion holes 5 of the rotor core 2 . can be applied to the process.

이하에서는 본 시스템(100)의 기준 위치(도면 기준)에서, 상측을 향하는 부분을 상부, 상단, 상면 및 상단부로 정의하며, 하측을 향하는 부분을 하부, 하단, 하면 및 하단부로 정의하기로 한다.Hereinafter, in the reference position (based on the drawing) of the present system 100, the upper part is defined as the upper part, the upper part, the upper surface and the upper part, and the lower part is defined as the lower part, the lower part, the lower surface and the lower part.

또한, 하기에서의 단(한쪽/일측 단 또는 다른 한쪽/일측 단)은 어느 한쪽의 끝으로 정의될 수 있고, 그 끝을 포함하는 일정 부분(한쪽/일측 단부 또는 다른 한쪽/일측 단부)으로 정의될 수도 있다.In addition, an end (one/one end or the other/one end) in the following may be defined as either end, and is defined as a certain part (one/one end or the other/one end) including the end. it might be

본 발명의 실시 예에 따른 구동모터 회전자의 마그넷 조립 시스템(100)은 다 기종의 회전자 생산에 유연하게 대응하며, 자석(3)들을 회전자 코어(2)의 자석 삽입 홀(5)들에 자동 삽입할 수 있는 구조로 이루어진다.The magnet assembly system 100 of the drive motor rotor according to the embodiment of the present invention responds flexibly to the production of multiple types of rotors, and the magnets 3 are inserted into the magnet insertion holes 5 of the rotor core 2 . It consists of a structure that can be automatically inserted into

도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 구동모터 회전자의 마그넷 조립 시스템을 도시한 사시도이다.2 is a perspective view illustrating a magnet assembly system of a drive motor rotor according to an embodiment of the present invention.

도 1과 함께 도 2를 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 구동모터 회전자의 마그넷 조립 시스템(100)은 기본적으로, 프레임(10), 마그넷 피더(20)들, 핸들링 로봇(30), 마그넷 카세트(40)들, 카세트 바스켓(50), 마그넷 장전 핑거(60), 코어 지지부재(70), 코어 팝업 회전유닛(80)(이하 도 7 참조), 카세트 지지부재(90)들, 마그넷 푸시부재(110), 마그넷 삽입유닛(130)들, 그리고 마그넷 삽입 가이드(150)를 포함하여 구성되며, 이를 구성 별로 설명하면 다음과 같다.Referring to FIG. 2 together with FIG. 1, the magnet assembly system 100 of the drive motor rotor according to the embodiment of the present invention is basically a frame 10, magnet feeders 20, a handling robot 30, Magnet cassette (40), cassette basket (50), magnet loading finger (60), core support member (70), core pop-up rotation unit (80) (refer to FIG. 7 below), cassette support members (90), magnet It is configured to include the push member 110, the magnet insertion units 130, and the magnet insertion guide 150, which will be described for each configuration as follows.

상기에서 프레임(10)은 이하에서 더욱 설명될 각종 구성 요소들을 설치하기 위한 것으로, 공정 작업장의 바닥에 설치된다. 이러한 프레임(10)은 하나의 프레임 또는 서로 연결된 둘 이상의 프레임으로 구성될 수 있다.In the above, the frame 10 is for installing various components to be described further below, and is installed on the floor of the process workshop. The frame 10 may be composed of one frame or two or more frames connected to each other.

또한, 상기 프레임(10)은 각종 구성 요소들을 지지하기 위한 브라켓, 바아, 로드, 플레이트, 블록, 리브, 칼라 등과 같은 각종 부속 요소들을 포함할 수도 있다.In addition, the frame 10 may include various accessory elements such as brackets, bars, rods, plates, blocks, ribs, and collars for supporting various components.

그러나, 상기한 부속 요소들은 이하에서 더욱 설명될 각각의 구성 요소들을 프레임(10)에 설치하기 위한 것이므로, 본 발명의 실시 예에서는 예외적인 경우를 제외하고 상기한 부속 요소들을 프레임(10)으로 통칭한다.However, since the above-described accessory elements are for installing each component to be further described below on the frame 10, in the embodiment of the present invention, the aforementioned accessory elements are collectively referred to as the frame 10, except in exceptional cases. do.

본 발명의 실시 예에서, 상기 마그넷 피더(20)들은 설정된 기종의 회전자(1)에 대응되는 자석(3)들 즉, 회전자 코어(2)에 삽입될 자석(3)들을 설정된 피딩 경로를 따라 공급하기 위한 것이다.In an embodiment of the present invention, the magnet feeders 20 are the magnets 3 corresponding to the set type of the rotor 1, that is, the magnets 3 to be inserted into the rotor core 2, the set feeding path. to supply accordingly.

상기 마그넷 피더(20)들은 프레임(10)의 상면에 설치되는데, 예를 들면, 프레임(10) 상면의 양측에 각각 설치된다. 상기 마그넷 피더(20)들은 서로 다른 기종의 회전자(1)에 삽입될 자석(3)들을 각각 수용하고, 피딩 경로를 따라 자석(3)들을 설정된 위치로 피딩하면서 설정된 자세로 정렬할 수 있다.The magnet feeders 20 are installed on the upper surface of the frame 10, for example, are installed on both sides of the upper surface of the frame 10, respectively. The magnet feeders 20 each accommodate the magnets 3 to be inserted into the different types of rotors 1, and can be aligned in a set posture while feeding the magnets 3 to a set position along a feeding path.

이러한 마그넷 피더(20)들은 투입된 자석(3)들을 나선 형상의 피딩 경로를 따라 피딩하고, 직선 타입의 피딩 경로를 따라 피딩하며, 그 직선 타입 피딩 경로에서 설정된 자세로 정렬된 자석(3)들을 피딩 경로의 끝단을 통하여 상관 파트로 공급할 수 있다.These magnet feeders 20 feed the inserted magnets 3 along a spiral-shaped feeding path, feed along a straight-type feeding path, and feed the magnets 3 aligned in a posture set in the linear-type feeding path. It can be fed as a correlated part through the end of the path.

본 발명의 실시 예에서, 상기 핸들링 로봇(30)은 프레임(10)에 설치된다. 상기 핸들링 로봇(30)은 작업 반경 내에서 설정된 티칭 경로를 따라 동작하며, 로봇 제어기(도면에 도시되지 않음)에 의해 설정된 토크로 로봇 동작하는 공지 기술의 다 관절 로봇으로 구비될 수 있다.In an embodiment of the present invention, the handling robot 30 is installed on the frame 10 . The handling robot 30 may be provided as a known articulated articulated robot that operates along a teaching path set within a working radius and operates with a torque set by a robot controller (not shown).

더 나아가, 상기 핸들링 로봇(30)은 다 관절 아암의 선단에 구비되는 카세트 그리퍼(33)를 포함하고 있다. 상기 카세트 그리퍼(33)는 뒤에서 더욱 설명될 마그넷 카세트(40)를 그리핑 하는 것으로, 그리핑 실린더(도면에 도시되지 않음)를 통해 작동하는 그리핑 핑거(35)로서 마그넷 카세트(40)를 그리핑 또는 언 그리핑 할 수 있다.Furthermore, the handling robot 30 includes a cassette gripper 33 provided at the tip of the articulated arm. The cassette gripper 33 grips the magnet cassette 40, which will be described further later, and grips the magnet cassette 40 as a gripping finger 35 that operates through a gripping cylinder (not shown in the drawing). It can be ripped or ungripped.

본 발명의 실시 예에서, 상기 마그넷 카세트(40)는 마그넷 피더(20)들의 피딩 경로를 통해 공급되는 자석(3)들을 장전(적재/적층)하는 것으로서, 핸들링 로봇(30)의 카세트 그리퍼(33)에 그리핑 또는 언 그리핑 가능하게 구비된다.In an embodiment of the present invention, the magnet cassette 40 is to load (load/stack) the magnets 3 supplied through the feeding paths of the magnet feeders 20, and the cassette gripper 33 of the handling robot 30 ) to enable gripping or ungripping.

상기 마그넷 카세트(40)는 도 3 및 도 4에 도시된 바와 같이, 카세트 바디(41), 지지 블록(43), 마그넷 투입/배출구(45), 핑거 삽입구(47), 그리고 정렬 홀(49)을 포함하고 있다.The magnet cassette 40 is, as shown in FIGS. 3 and 4, a cassette body 41, a support block 43, a magnet input/discharge port 45, a finger insertion hole 47, and an alignment hole 49. contains

상기 카세트 바디(41)는 양단이 일부 개방되고, 4면을 지니며, 설정된 길이로서 그 길이 방향을 따라 내부에 마그넷 장전 패스(42)를 형성하고 있다. 상기 마그넷 장전 패스(42)는 자석(3)들을 카세트 바디(41)의 길이 방향을 따라 적재하는 공간으로, 사각 단면의 패스를 형성한다. 이와 같은 마그넷 장전 패스(42)의 내측 면은 자석(3)이 마찰 없이 미끄러질 수 있도록 표면 처리된 표면 처리 면으로 구비된다.The cassette body 41 has both ends partially open, has four sides, and forms a magnet loading path 42 therein along its longitudinal direction as a set length. The magnet loading path 42 is a space for loading the magnets 3 along the longitudinal direction of the cassette body 41, and forms a path of a square cross section. The inner surface of the magnet loading path 42 is provided with a surface-treated surface so that the magnet 3 can slide without friction.

그리고, 상기 카세트 바디(41)의 양쪽 끝단에는 마그넷 장전 패스(42)에 장전(적재)된 자석(3)들이 그 마그넷 장전 패스(42)의 외부로 이탈되는 것을 저지하기 위한 마그넷 스토퍼(44)를 형성하고 있다.And, at both ends of the cassette body 41, the magnets 3 loaded (loaded) in the magnet loading path 42 are magnet stoppers 44 for preventing the separation to the outside of the magnet loading path 42. is forming

여기서, 상기 스토퍼(44)는 마그넷 장전 패스(42)에 장전된 자석(3)들을 확인할 수 있게 투명한 평판 형태로 구비될 수 있으며, 자석(3)들과 스토핑이 이루어지는 스토핑 돌기로 구비될 수도 있다.Here, the stopper 44 may be provided in the form of a transparent flat plate so that the magnets 3 loaded in the magnet loading path 42 can be checked, and the stopper 44 may be provided as a stopping protrusion for stopping with the magnets 3 . may be

상기 지지 블록(43)은 카세트 바디(41)의 마그넷 장전 패스(42)로 투입되는 자석(3)들을 그 마그넷 장전 패스(42)의 내측에서 지지하는 것으로, 마그넷 장전 패스(42)의 내측에 길이 방향을 따라 슬라이딩 가능하게 배치된다.The support block 43 supports the magnets 3 input to the magnet loading path 42 of the cassette body 41 from the inside of the magnet loading path 42, and on the inside of the magnet loading path 42 It is arranged to be slidable along the longitudinal direction.

상기 마그넷 투입/배출구(45)는 자석(3)들을 마그넷 장전 패스(42)의 내부로 투입하고, 그 마그넷 장전 패스(42)에서 외부로 배출하기 위한 것으로, 카세트 바디(41)의 한쪽 끝단에서 그 카세트 바디(41)의 일측 면에 형성된다.The magnet input/discharge port 45 is for putting the magnets 3 into the magnet loading path 42 and discharging them from the magnet loading path 42 to the outside, and at one end of the cassette body 41 It is formed on one side of the cassette body 41 .

상기 핑거 삽입구(47)는 별도의 압입 핑거 요소가 삽입되는 부분으로, 마그넷 투입/배출구(45)에 대응되는 카세트 바디(41)의 다른 일측 면에 형성된다. 그리고, 상기 정렬 홀(49)은 카세트 바디(41)의 다른 한쪽 끝단에서 마그넷 장전 패스(42)를 개방하는 구멍으로, 위에서 언급한 바 있는 스토퍼(44)에 형성된다.The finger insertion hole 47 is a portion into which a separate press-fitting finger element is inserted, and is formed on the other side of the cassette body 41 corresponding to the magnet input/discharge hole 45 . In addition, the alignment hole 49 is a hole for opening the magnet loading path 42 at the other end of the cassette body 41, and is formed in the stopper 44 as mentioned above.

도 2를 참조하면, 본 발명의 실시 예에서 상기 카세트 바스켓(50)은 마그넷 피더(20)들의 피딩 경로를 통해 공급되는 자석(3)들을 마그넷 카세트(40)들에 용이하게 장전하기 위해, 마그넷 피더(20)의 피딩 경로 끝단 측에서 마그넷 카세트(40)들을 지지하는 기능을 하게 된다.Referring to FIG. 2 , in the embodiment of the present invention, the cassette basket 50 is a magnet to easily load the magnets 3 supplied through the feeding paths of the magnet feeders 20 to the magnet cassettes 40 , It serves to support the magnet cassettes 40 at the end of the feeding path of the feeder 20 .

즉, 상기 카세트 바스켓(50)은 핸들링 로봇(30)의 카세트 그리퍼(33)에 의해 상하 방향으로 세워지게 로딩된 마그넷 카세트(40)들을 지지하며, 마그넷 피더(20)들의 피딩 경로를 통해 공급되는 자석(3)들이 마그넷 카세트(40)들의 마그넷 투입/배출구(45)를 통해 마그넷 장전 패스(42)로 용이하게 적재되도록 하기 위한 것이다.That is, the cassette basket 50 supports the magnet cassettes 40 loaded up and down by the cassette gripper 33 of the handling robot 30, and is supplied through the feeding path of the magnet feeders 20. The magnets 3 are to be easily loaded into the magnet loading path 42 through the magnet input / outlet 45 of the magnet cassette 40 .

상기 카세트 바스켓(50)은 핸들링 로봇(30)의 카세트 그리퍼(33)에 의해 마그넷 카세트(40)들의 로딩 및 언로딩이 이루어지고, 도 5에 도시된 바와 같이, 마그넷 피더(20)의 피딩 경로 끝단 측에 배치되며, 그 피딩 경로에 교차하는 방향으로 프레임(10)에 왕복 이동 가능하게 설치된다.The cassette basket 50 is loaded and unloaded of the magnet cassettes 40 by the cassette gripper 33 of the handling robot 30, and as shown in FIG. 5 , the feeding path of the magnet feeder 20 . It is disposed on the end side, and is installed to be reciprocally movable on the frame 10 in a direction crossing the feeding path.

여기서, 상기 카세트 바스켓(50)은 프레임(10) 상에 구비된 제1 가이드 레일(51)에 슬라이딩 가능하게 결합된다. 상기 카세트 바스켓(50)은 프레임(10) 상에 구비된 공지 기술의 구동부(도면에 도시되지 않음)의 구동에 의하여 제1 가이드 레일(51)을 따라 마그넷 피더(20)의 피딩 경로에 교차하는 방향으로 욍복 이동될 수 있다.Here, the cassette basket 50 is slidably coupled to the first guide rail 51 provided on the frame 10 . The cassette basket 50 crosses the feeding path of the magnet feeder 20 along the first guide rail 51 by the driving of a known technology driving unit (not shown) provided on the frame 10 . It can be moved in any direction.

이러한 카세트 바스켓(50)은 마그넷 카세트(40)들의 하단을 지지하는 하면을 갖고 있는데, 그 하면은 위에서 언급한 바 있는 마그넷 카세트(40)들의 정렬 홀(49)과 연결되는 관통 구멍(도면에 도시되지 않음)을 형성하고 있다.This cassette basket 50 has a lower surface supporting the lower ends of the magnet cassettes 40, and the lower surface is a through hole (shown in the drawing) connected to the alignment holes 49 of the magnet cassettes 40 as mentioned above. not) is formed.

도 2와 함께 도 5 및 도 6을 참조하면, 본 발명의 실시 예에서 상기 마그넷 장전 핑거(60)는 카세트 바스켓(50)의 하면과 마그넷 카세트(40)의 하단을 관통하여 마그넷 카세트(40) 내부의 마그넷 장전 패스(42)에 배치된 지지 블록(43)을 상하 방향으로 이동시키기 위한 것이다.Referring to FIGS. 5 and 6 together with FIG. 2 , in an embodiment of the present invention, the magnet loading finger 60 penetrates the lower surface of the cassette basket 50 and the lower end of the magnet cassette 40 to the magnet cassette 40 . It is for moving the support block 43 disposed on the inner magnet loading path 42 in the vertical direction.

이러한 마그넷 장전 핑거(60)는 프레임(10)에 설치된 제1 작동 실린더(61)의 구동에 의하여 상하 방향으로 이동 가능하게 설치되는 핑거 로드(63)를 포함하고 있다.The magnet loading finger 60 includes a finger rod 63 installed to be movable in the vertical direction by driving the first operating cylinder 61 installed in the frame 10 .

상기 제1 작동 실린더(61)는 프레임(10)을 관통하여 상하 방향으로 전후진 작동하는 제1 작동 로드(62)를 구비하고 있다. 상기 핑거 로드(63)는 연결 브라켓(65)을 통해 제1 작동 로드(62)의 하단에 연결되며, 카세트 바스켓(50)의 하면을 관통하여 마그넷 카세트(40)의 정렬 홀(49)에 삽입된다.The first actuating cylinder 61 includes a first actuating rod 62 penetrating through the frame 10 and moving forward and backward in the vertical direction. The finger rod 63 is connected to the lower end of the first operation rod 62 through the connection bracket 65 , penetrates the lower surface of the cassette basket 50 and is inserted into the alignment hole 49 of the magnet cassette 40 . do.

상기한 바와 같은 핑거 로드(63)는 자석(3)들을 마그넷 카세트(40)의 마그넷 장전 패스(42)에 장전(적재)할 때, 지지 블록(43)을 통해 자석(3)들을 받쳐주면서 그 장전되는 자석(3)들 각각에 대응하여 제1 작동 실린더(61)의 구동으로서 서서히 하강하며, 지지 블록(43)을 하측 방향으로 이동시킬 수 있다.When the finger rod 63 as described above is loading (loading) the magnets 3 on the magnet loading path 42 of the magnet cassette 40, while supporting the magnets 3 through the support block 43, the In response to each of the loaded magnets 3, the first working cylinder 61 is driven to gradually descend, and the support block 43 can be moved in the downward direction.

도 2를 참조하면, 본 발명의 실시 예에서 상기 코어 지지부재(70)는 다수 개의 자석 삽입 홀(5)들을 가진 회전자 코어(2)를 지지하는 것으로서, 프레임(10)에 설정된 이동 경로를 따라 이동 가능하게 설치된다.Referring to FIG. 2 , in the embodiment of the present invention, the core support member 70 supports the rotor core 2 having a plurality of magnet insertion holes 5 , and the movement path set in the frame 10 is installed to be movable.

이러한 코어 지지부재(70)는 지지 바디(71)와 바닥체(73)를 포함하고 있다. 상기 지지 바디(71)는 프레임(10)에 구비된 제2 가이드 레일(75)에 슬라이딩 가능하게 결합된다. 그리고, 상기 바닥체(73)는 회전자 코어(2)의 하단을 지지하는 것으로서, 지지 바디(71)에 구비된다.The core support member 70 includes a support body 71 and a bottom body 73 . The support body 71 is slidably coupled to the second guide rail 75 provided in the frame 10 . In addition, the bottom body 73 supports the lower end of the rotor core 2 , and is provided in the support body 71 .

여기서, 상기 지지 바디(71)는 상하 방향으로 관통된 관통 홀(72)(이하 도 7 참조)을 형성하고 있다. 그리고, 상기 바닥체(73)는 지지 바디(71)의 관통 홀(72)과 연결되는 결합부(77)와, 그 결합부(77)에 연결되는 바닥 판(79)을 포함하고 있다.Here, the support body 71 forms a through hole 72 (refer to FIG. 7 hereinafter) penetrated in the vertical direction. In addition, the bottom body 73 includes a coupling part 77 connected to the through hole 72 of the support body 71 and a bottom plate 79 connected to the coupling part 77 .

도 7은 본 발명의 실시 예에 따른 구동모터 회전자의 마그넷 조립 시스템에 적용되는 코어 팝업 회전유닛을 도시한 도면이다.7 is a view showing a core pop-up rotation unit applied to the magnet assembly system of the drive motor rotor according to an embodiment of the present invention.

도 7을 참조하면, 본 발명의 실시 예에서 상기 코어 팝업 회전유닛(80)은 코어 지지부재(70)의 설정된 이동 위치(이하에서는 정 위치 지점이라고 한다)에서, 회전자 코어(2)가 로딩되어 있는 코어 지지부재(70)를 상하 방향으로 이동시키며, 그 코어 지지부재(70)를 설정된 회전 각도로 회전시키기 위한 것이다.Referring to FIG. 7 , in the embodiment of the present invention, in the core pop-up rotation unit 80 , the rotor core 2 is loaded at a set moving position (hereinafter referred to as a fixed position point) of the core support member 70 . This is to move the core supporting member 70 in the vertical direction, and to rotate the core supporting member 70 at a set rotation angle.

상기 코어 팝업 회전유닛(80)은 코어 지지부재(70)의 설정된 정 위치 지점에서 프레임(10)에 설치된다. 이러한 코어 팝업 회전유닛(80)은 제2 작동 실린더(81), 이동부재(83), 서보 모터(85), 그리고 회전 축(87)을 포함하고 있다.The core pop-up rotation unit 80 is installed in the frame 10 at a set fixed position of the core support member 70 . The core pop-up rotation unit 80 includes a second working cylinder 81 , a moving member 83 , a servo motor 85 , and a rotation shaft 87 .

상기 제2 작동 실린더(81)는 코어 지지부재(70)의 설정된 정 위치 지점에 대응하여 프레임(10)의 하면에 고정되게 설치된다. 상기 제2 작동 실린더(81)는 상하 방향으로 전후진 작동하는 제2 작동 로드(82)를 포함하고 있다.The second working cylinder 81 is fixedly installed on the lower surface of the frame 10 in correspondence to the set fixed position of the core support member 70 . The second actuating cylinder 81 includes a second actuating rod 82 that moves forward and backward in the vertical direction.

상기 이동부재(83)는 제2 작동 실린더(81)의 제2 작동 로드(82) 하단에 연결되며, 제2 작동 로드(82)에 의해 상하 방향으로 이동 가능하게 구비된다.The movable member 83 is connected to the lower end of the second operation rod 82 of the second operation cylinder 81 , and is provided to be movable in the vertical direction by the second operation rod 82 .

상기 서보 모터(85)는 회전 속도 및 회전 방향의 서보 제어가 가능한 공지 기술의 모터로서, 이동부재(83)의 하면에 고정되게 설치된다. 그리고 상기 회전 축(87)은 이동부재(83)를 관통하여 서보 모터(85)의 구동 축에 연결되는데, 프레임(10)을 관통하여 코어 지지부재(70)와 연결된다.The servo motor 85 is a known technology motor capable of servo control of rotation speed and rotation direction, and is fixedly installed on the lower surface of the moving member 83 . And the rotation shaft 87 passes through the moving member 83 and is connected to the drive shaft of the servo motor 85 , passes through the frame 10 and is connected to the core support member 70 .

여기서, 상기 회전 축(87)은 지지 바디(71)의 관통 홀(72)을 관통하여 바닥체(73)의 결합부(77)에 결합된다.Here, the rotation shaft 87 passes through the through hole 72 of the support body 71 and is coupled to the coupling portion 77 of the bottom body 73 .

도 2를 참조하면, 본 발명의 실시 예에서 상기 카세트 지지부재(90)들은 자석(3)들이 장전된 상태 및 핸들링 로봇(30)의 카세트 그리퍼(33)에 의해 그리핑 된 상태로 놓여지는 마그넷 카세트(40)들을 고정하기 위한 것이다.Referring to FIG. 2 , in the embodiment of the present invention, the cassette support members 90 are magnets placed in a state in which the magnets 3 are loaded and gripped by the cassette gripper 33 of the handling robot 30 . It is for fixing the cassettes (40).

상기 카세트 지지부재(90)는 도 8 및 도 9에 도시된 바와 같이, 코어 지지부재(70)의 설정된 정 위치 지점에서 그 코어 지지부재(70)에 로딩된 회전자 코어(2)를 중심에 두고 지지 베이스(91)를 통해 복수 개로서 프레임(10)에 설치된다.As shown in FIGS. 8 and 9, the cassette support member 90 has the rotor core 2 loaded on the core support member 70 at the set fixed position of the core support member 70 in the center. It is installed in the frame 10 as a plurality through the support base (91).

도 2와 함께 도 8 및 도 9를 참조하면, 본 발명의 실시 예에서 상기 마그넷 푸시부재(110)는 마그넷 카세트(40)에 장전된 자석(3)들을 그 마그넷 카세트(40)의 자석 배출 측으로 가압하기 위한 것이다.Referring to FIGS. 8 and 9 together with FIG. 2 , in an embodiment of the present invention, the magnet push member 110 moves the magnets 3 loaded in the magnet cassette 40 toward the magnet discharge side of the magnet cassette 40 . to pressurize.

부연 설명하면, 상기 마그넷 푸시부재(110)는 마그넷 카세트(40)의 정렬 홀(49)을 통해 그 마그넷 카세트(40) 내측의 지지 블록(43)을 가압하며, 마그넷 장전 패스(42)에서의 자석(3)들을 밀착시키기 위한 것이다.To elaborate, the magnet push member 110 presses the support block 43 inside the magnet cassette 40 through the alignment hole 49 of the magnet cassette 40, and in the magnet loading path 42 It is for adhering the magnets (3).

이러한 마그넷 푸시부재(110)는 카세트 지지부재(90)의 길이 방향을 따라 지지 베이스(91)에 설치되는데, 마그넷 카세트(40)에 장전된 자석(3)들을 제3 작동 실린더(111)의 전진 작동에 의해 가압할 수 있다.The magnet push member 110 is installed on the support base 91 along the longitudinal direction of the cassette support member 90 , and the magnets 3 loaded in the magnet cassette 40 advance the third operating cylinder 111 . It can be pressurized by operation.

상기 마그넷 푸시부재(110)는 제3 작동 실린더(111)의 제3 작동 로드(112) 선단에 연결되고, 마그넷 카세트(40)의 정렬 홀(49)에 삽입된다. 이에 상기 마그넷 푸시부재(110)는 제3 작동 로드(112)의 전진 작동에 의해 마그넷 카세트(40) 내측의 지지 블록(43)을 가압하며, 그 지지 블록(43)을 통하여 자석(3)들을 마그넷 카세트(40)의 마그넷 투입/배출구(45) 측으로 밀착시킬 수 있다.The magnet push member 110 is connected to the tip of the third operation rod 112 of the third operation cylinder 111 , and is inserted into the alignment hole 49 of the magnet cassette 40 . Accordingly, the magnet push member 110 presses the support block 43 inside the magnet cassette 40 by the forward operation of the third operation rod 112 , and the magnets 3 through the support block 43 . It can be brought into close contact with the magnet input/discharge port 45 side of the magnet cassette 40 .

도 2와 함께 도 8 및 도 9를 참조하면, 본 발명의 실시 예에서 상기 마그넷 삽입유닛(130)들은 마그넷 카세트(40)에 장전된 자석(3)들을 핑거 삽입구(47)를 통해 가압하며, 마그넷 투입/배출구(45)를 통해 자석(3)을 배출하면서 회전자 코어(2)의 자석 삽입 홀(5)들로 자석(3)을 삽입하기 위한 것이다.Referring to FIGS. 8 and 9 together with FIG. 2, in an embodiment of the present invention, the magnet insertion units 130 press the magnets 3 loaded in the magnet cassette 40 through the finger insertion hole 47, It is for inserting the magnet 3 into the magnet insertion holes 5 of the rotor core 2 while discharging the magnet 3 through the magnet input/discharge port 45 .

상기 마그넷 삽입유닛(130)은 복수 개로 구비되며, 코어 지지부재(70)의 이동 경로 상측에서 지지 베이스(91)를 통해 코어 지지부재(70)의 설정된 정 위치 지점에 설치된다. 이러한 마그넷 삽입유닛(130)은 장착 브라켓(131), 제4 작동 실린더(133), 그리고 삽입 핑거(135)를 포함한다.The magnet insertion unit 130 is provided in plurality, and is installed at a set position of the core support member 70 through the support base 91 above the movement path of the core support member 70 . The magnet insertion unit 130 includes a mounting bracket 131 , a fourth operating cylinder 133 , and an insertion finger 135 .

상기 장착 브라켓(131)은 마그넷 카세트(40)의 자석 배출 측에 대응되는 지지 베이스(91)의 단부에 상하 방향으로 설치된다. 상기 제4 작동 실린더(133)는 상하 방향으로 전후진 작동하는 제4 작동 로드(134)를 가지며, 장착 브라켓(131)에 고정되게 설치된다.The mounting bracket 131 is installed at the end of the support base 91 corresponding to the magnet discharge side of the magnet cassette 40 in the vertical direction. The fourth operation cylinder 133 has a fourth operation rod 134 that moves forward and backward in the vertical direction, and is fixedly installed on the mounting bracket 131 .

상기 삽입 핑거(135)는 제4 작동 실린더(133)의 제4 작동 로드(134) 하단에 연결되며, 제4 작동 로드(134)의 전진 작동(하측 방향으로의 전진 작동)으로 마그넷 카세트(40)의 핑거 삽입구(47)에 삽입된다.The insertion finger 135 is connected to the lower end of the fourth actuating rod 134 of the fourth actuating cylinder 133, and the magnet cassette 40 ) is inserted into the finger insertion hole (47).

이러한 삽입 핑거(135)는 마그넷 카세트(40) 내측의 자석(3)을 그 마그넷 카세트(40)의 마그넷 투입/배출구(45)를 통해 회전자 코어(2)의 자석 삽입 홀(5)로 압입한다.The insertion finger 135 presses the magnet 3 inside the magnet cassette 40 into the magnet insertion hole 5 of the rotor core 2 through the magnet input/discharge port 45 of the magnet cassette 40 . do.

도 10은 본 발명의 실시 예에 따른 구동모터 회전자의 마그넷 조립 시스템에 적용되는 마그넷 삽입 가이드 부위를 도시한 도면이다.10 is a view showing a magnet insertion guide portion applied to the magnet assembly system of the drive motor rotor according to an embodiment of the present invention.

도 10을 참조하면, 본 발명의 실시 예에서 상기 마그넷 삽입 가이드(150)는 삽입 핑거(135)에 의하여 마그넷 카세트(40)의 마그넷 투입/배출구(45)를 통해 배출되는 자석(3)을 회전자 코어(2)의 자석 삽입 홀(5)로 가이드 하기 위한 것이다.Referring to FIG. 10 , in the embodiment of the present invention, the magnet insertion guide 150 rotates the magnet 3 discharged through the magnet input/discharge port 45 of the magnet cassette 40 by the insertion finger 135 . It is for guiding to the magnet insertion hole (5) of the electronic core (2).

상기 마그넷 삽입 가이드(150)는 마그넷 카세트(40)의 마그넷 투입/배출구(45)에 대응되는 카세트 지지부재(90)의 단부 측에 설치된다. 이러한 마그넷 삽입 가이드(150)는 마그넷 카세트(40)의 자석 배출 측과 회전자 코어(2)의 자석 삽입 홀(5)을 상호 연결하는데, 마그넷 카세트(40)의 핑거 삽입구(47), 마그넷 투입/배출구(45) 및 회전자 코어(2)의 자석 삽입 홀(5)을 상하 방향으로 상호 연결한다.The magnet insertion guide 150 is installed at the end side of the cassette support member 90 corresponding to the magnet input/discharge port 45 of the magnet cassette 40 . The magnet insertion guide 150 interconnects the magnet discharge side of the magnet cassette 40 and the magnet insertion hole 5 of the rotor core 2, the finger insertion hole 47 of the magnet cassette 40, the magnet input / The outlet 45 and the magnet insertion hole (5) of the rotor core (2) are interconnected in the vertical direction.

이하, 상기와 같이 구성되는 본 발명의 실시 예에 따른 구동모터 회전자 마그넷 조립 시스템(100)의 작동 및 작용, 그리고 구동모터 회전자의 마그넷 조립 시스템(100)을 이용한 구동모터 회전자의 마그넷 조립 방법을 앞서 개시한 도면들 및 첨부한 도면들을 참조하여 상세하게 설명한다.Hereinafter, the operation and operation of the driving motor rotor magnet assembly system 100 according to an embodiment of the present invention configured as described above, and the magnet assembly of the driving motor rotor using the magnet assembly system 100 of the driving motor rotor The method will be described in detail with reference to the previously disclosed drawings and the accompanying drawings.

도 11은 본 발명의 실시 예에 따른 구동모터 회전자의 마그넷 조립 방법을 설명하기 위한 플로우 차트이다.11 is a flowchart illustrating a method for assembling a magnet of a rotor of a driving motor according to an embodiment of the present invention.

도 11 및 앞서 개시한 도면들을 참조하면, 우선 본 발명의 실시 예에서는 설정된 기종의 회전자 코어(2)를 제공하며, 그 회전자 코어(2)를 코어 지지부재(70) 측으로 이동시킨다(S11 단계).11 and the drawings disclosed above, in the embodiment of the present invention, a rotor core 2 of a set type is provided, and the rotor core 2 is moved to the core support member 70 side (S11). step).

이어서, 상기 코어 지지부재(70)의 바닥체(73) 상에 회전자 코어(2)가 안착된 것으로 제어기를 통해 판단되면(S12 단계), 코어 지지부재(70)를 제2 가이드 레일(75)을 통해 설정된 정 위치 지점으로 이동시킨다(S13 단계). 여기서, 상기 코어 지지부재(70)에 대한 회전자 코어(2)의 안착은 공지 기술의 센서를 통해 감지할 수 있다.Next, when it is determined through the controller that the rotor core 2 is seated on the bottom body 73 of the core support member 70 (step S12), the core support member 70 is mounted on the second guide rail 75 ) to move to the set point through (step S13). Here, the seating of the rotor core 2 on the core support member 70 may be detected by a sensor of a known technology.

그리고 나서, 본 발명의 실시 예에서는 상기 코어 지지부재(70)의 설정된 정 위치 지점에서 코어 팝업 회전유닛(80)을 통하여 코어 지지부재(70)를 상측 방향으로 팝업시킨다(S14 단계).Then, in the embodiment of the present invention, the core support member 70 is popped up in an upward direction through the core pop-up rotation unit 80 at the set fixed position of the core support member 70 (step S14).

이 과정에서는 제2 작동 실린더(81)의 제2 작동 로드(82)가 하측 방향으로 전진 이동된 상태에서, 제2 작동 로드(82)의 후진 작동으로 이동부재(83)를 서보 모터(85)와 함께 상측 방향으로 이동시킨다.In this process, in a state in which the second actuating rod 82 of the second actuating cylinder 81 is moved forward in the downward direction, the moving member 83 is moved to the reverse operation of the second actuating rod 82 by the servo motor 85 . move in the upward direction with

그러면, 상기 서보 모터(85)에 연결된 회전 축(87)은 지지 바디(71)의 관통 홀(72)을 관통하여 바닥체(73)의 결합부(77)에 결합되면서 코어 지지부재(70)를 상측 방향으로 팝업시킬 수 있다.Then, the rotation shaft 87 connected to the servo motor 85 penetrates the through hole 72 of the support body 71 and is coupled to the coupling portion 77 of the bottom body 73 while the core support member 70 is coupled to the bottom body 73 . can be popped up in the upward direction.

이때, 마그넷 삽입유닛(130)들의 삽입 핑거(135)는 제4 작동 실린더(133)의 후진 작동에 의하여 제4 작동 로드(134)를 통해 후진 이동된 상태에 있다. 그리고 마그넷 푸시부재(110) 또한 제3 작동 실린더(111)의 후진 작동에 의하여 제3 작동 로드(112)를 통해 후진 이동된 상태에 있다.At this time, the insertion fingers 135 of the magnet insertion units 130 are in a state of moving backward through the fourth operation rod 134 by the backward operation of the fourth operation cylinder 133 . In addition, the magnet push member 110 is also in a state of being moved backward through the third operation rod 112 by the backward operation of the third operation cylinder 111 .

다음으로, 본 발명의 실시 예에서는 설정된 기종의 회전자(1)에 삽입될 자석(3)들을 마그넷 피더(20)를 통해 피딩 경로를 따라 공급한다(S15 단계). 상기 자석(3)들은 자화되지 않은 자석들이며, 회전자(1)의 설정된 기종에 따라 서로 다른 형상을 지니고 있다.Next, in the embodiment of the present invention, the magnets 3 to be inserted into the rotor 1 of the set type are supplied along the feeding path through the magnet feeder 20 (step S15). The magnets 3 are non-magnetized magnets, and have different shapes depending on the set type of the rotor 1 .

여기서, 마그넷 카세트(40)들은 핸들링 로봇(30)의 카세트 그리퍼(33)에 그리핑 된 상태로, 그 핸들링 로봇(30)에 의해 카세트 바스켓(40) 측으로 이송되며, 카세트 그리퍼(33)의 언 그리핑에 의하여 카세트 바스켓(40)에 상하 방향으로 로딩된 상태에 있다.Here, the magnet cassettes 40 are gripped by the cassette gripper 33 of the handling robot 30 , and are transferred to the cassette basket 40 side by the handling robot 30 , and the cassette gripper 33 is unloaded. It is in a state of being loaded in the vertical direction in the cassette basket 40 by gripping.

이때, 상기 마그넷 카세트(40)의 상단 부에는 마그넷 투입/배출구(45)와 핑거 삽입구(47)가 위치하며, 그 마그넷 카세트(40)의 하단 부에는 정렬 홀(49)이 위치한다.At this time, the magnet input/discharge port 45 and the finger insertion hole 47 are positioned at the upper end of the magnet cassette 40, and the alignment hole 49 is positioned at the lower end of the magnet cassette 40.

그리고, 마그넷 장전 핑거(60)의 핑거 로드(63)는 제1 작동 실린더(61)의 후진 작동에 의하여 제1 작동 로드(62)를 통해 마그넷 카세트(40)의 마그넷 장전 패스(42)를 통해 후진 이동된 상태에 있으며, 그 마그넷 장전 패스(42) 내에서 지지 블록(43)은 핑거 로드(63)에 의해 마그넷 투입/배출구(45) 측에 위치하고 있다.And, the finger rod 63 of the magnet loading finger 60 through the magnet loading path 42 of the magnet cassette 40 through the first operation rod 62 by the reverse operation of the first operation cylinder 61 It is in the backward-moved state, and in the magnet loading path 42 , the support block 43 is located on the magnet input/discharge port 45 side by the finger rod 63 .

이와 같은 상태에서, 본 발명의 실시 예에서는 마그넷 피더(20)를 통하여 자석(3)들을 설정된 자세로 정렬하면서 직선 타입의 피딩 경로를 따라 피딩되는 자석(3)들을 그 피딩 경로의 끝단에서 마그넷 카세트(40)의 마그넷 장전 패스(42)에 장전한다(S16 단계).In this state, in the embodiment of the present invention, the magnets 3 fed along a straight-type feeding path while aligning the magnets 3 in a set posture through the magnet feeder 20 are placed at the end of the feeding path at the end of the magnet cassette. It is loaded in the magnet loading path 42 of (40) (step S16).

이 과정에서는 상기 피딩 경로의 끝단에 위치하고 있는 자석(3)을 마그넷 카세트(40)의 마그넷 투입/배출구(45)로 밀어 넣는다. 그러면, 상기 자석(3)은 마그넷 투입/배출구(45)를 통해 마그넷 장전 패스(42)의 내측에서 지지 블록(43) 상에 놓여지게 된다.In this process, the magnet 3 located at the end of the feeding path is pushed into the magnet input/discharge port 45 of the magnet cassette 40 . Then, the magnet 3 is placed on the support block 43 from the inside of the magnet loading path 42 through the magnet input/discharge port 45 .

다음으로, 본 발명의 실시 예에서는 상기와 같이 자석(3)이 지지 블록(43) 상에 놓여지면, 마그넷 장전 핑거(60)의 핑거 로드(63)를 제1 작동 실린더(61)의 전진 작동에 의하여 제1 작동 로드(62)를 통해 자석(3)의 두께에 해당하는 스트로크 만큼 하측 방향으로 전진 이동시키며, 지지 블록(43)을 마그넷 장전 패스(42) 내에서 하측 방향으로 이동시킨다.Next, in the embodiment of the present invention, when the magnet 3 is placed on the support block 43 as described above, the finger rod 63 of the magnet loading finger 60 moves forward of the first operating cylinder 61 . moves forward by a stroke corresponding to the thickness of the magnet 3 through the first actuating rod 62 , and moves the support block 43 downward within the magnet loading path 42 .

이후, 본 발명의 실시 예에서는 상기 피딩 경로를 따라 피딩되는 자석(3)들을 마그넷 카세트(40)의 마그넷 투입/배출구(45)로 밀어 넣으면, 마그넷 장전 패스(42)의 내측에서 먼저 장전된 자석(3) 위에 투입 자석(3)이 놓여지게 되고, 전술한 바와 같은 핑거 로드(63)를 통하여 자석(3)들의 각 두께에 해당하는 스트로크 만큼 하측 방향으로 전진 이동시키며, 지지 블록(43)을 마그넷 장전 패스(42) 내에서 하측 방향으로 이동시킨다.Then, in an embodiment of the present invention, when the magnets 3 fed along the feeding path are pushed into the magnet input/discharge port 45 of the magnet cassette 40, the magnet loaded first from the inside of the magnet loading path 42 (3) The input magnet 3 is placed on it, and the support block 43 is moved forward by a stroke corresponding to each thickness of the magnets 3 through the finger rod 63 as described above. It moves in the downward direction within the magnet loading path 42.

이에 본 발명의 실시 예에서는 상기 마그넷 카세트(40)의 마그넷 장전 패스(42)에 자석(3)들을 장전할 때, 지지 블록(43)을 통해 자석(3)들을 받쳐주며, 그 지지 블록(43)을 하측 방향으로 서서히 이동시킴에 따라, 지지 블록(43)을 통해 자석(3)들을 가이드하며 적재함으로써, 자석(3)들의 적재 시, 그 자석(3)들의 깨짐이나 스크래치 발생을 방지할 수 있다.Accordingly, in the embodiment of the present invention, when the magnets 3 are loaded on the magnet loading path 42 of the magnet cassette 40, the magnets 3 are supported through the support block 43, and the support block 43 ) by slowly moving in the downward direction, by guiding and loading the magnets 3 through the support block 43, when the magnets 3 are loaded, cracking or scratching of the magnets 3 can be prevented there is.

상기와 같이 어느 하나의 마그넷 카세트(40)에 자석(3)들을 장전한 후, 본 발명의 실시 예에서는 카세트 바스켓(50)을 제1 가이드 레일(51)을 통해 설정된 방향으로 이동시키고, 마그넷 장전 패스(42)가 비어 있는 다른 마그넷 카세트(40)를 마그넷 피더(20)의 피딩 경로 끝단 측에 위치시키며, 상술한 바와 같은 일련의 과정을 통해 마그넷 카세트(40)의 마그넷 장전 패스(42)에 자석(3)들을 장전한다.After loading the magnets 3 in any one of the magnet cassettes 40 as described above, in an embodiment of the present invention, the cassette basket 50 is moved in a set direction through the first guide rail 51, and the magnet is loaded. The other magnet cassette 40 with an empty path 42 is placed on the end of the feeding path of the magnet feeder 20, and through a series of processes as described above, in the magnet loading path 42 of the magnet cassette 40 Load the magnets (3).

한편, 전술한 바와 같이 각각의 마그넷 카세트(40)에 자석(3)들의 장전이 완료된 후, 본 발명의 실시 예에서는 마그넷 카세트(40)들에 자석(3)들이 만충된 것으로 제어기를 통해 판단되면(S17 단계), 핸들링 로봇(30)의 카세트 그리퍼(33)를 통해 마그넷 카세트(40)들을 그리핑 한 상태로, 카세트 지지부재(90) 측으로 이동시키며, 카세트 그리퍼(33)의 언 그리핑으로서 마그넷 카세트(40)들을 카세트 지지부재(90)들에 로딩한다(S18 단계). 여기서, 상기 마그넷 카세트(40)들에 대한 자석(3)들의 만충은 마그넷 장전 패스(42)에서 최 하측으로 이동된 지지 블록(43)의 위치를 센서를 통해 인식하여 감지할 수 있으며, 핑거 로드(63)를 하측 방향으로 이동시키는 제1 작동 실린더(61)의 스트로크 인식을 통해 감지할 수 있다.On the other hand, as described above, after the loading of the magnets 3 in each of the magnet cassettes 40 is completed, in the embodiment of the present invention, if it is determined through the controller that the magnets 3 are fully charged in the magnet cassettes 40 (Step S17), the magnet cassettes 40 are gripped through the cassette gripper 33 of the handling robot 30, and moved to the cassette support member 90 side, and as ungripping of the cassette gripper 33 The magnet cassettes 40 are loaded onto the cassette support members 90 (step S18). Here, full filling of the magnets 3 with respect to the magnet cassettes 40 can be detected by recognizing the position of the support block 43 moved to the lowermost side in the magnet loading path 42 through a sensor, and the finger rod It can be detected through the recognition of the stroke of the first working cylinder 61 that moves the 63 in the downward direction.

이와 같이 상기 카세트 지지부재(90)들에 마그넷 카세트(40)들의 로딩이 완료되면, 본 발명의 실시 예에서는 마그넷 푸시부재(110)를 제3 작동 실린더(111)의 구동에 의하여 제3 작동 로드(112)를 통해 전진 이동시킨다.As such, when the loading of the magnet cassettes 40 on the cassette support members 90 is completed, in the embodiment of the present invention, the magnet push member 110 is driven by the third actuating cylinder 111 by the third actuating rod. Move forward through (112).

그러면, 상기 마그넷 푸시부재(110)는 마그넷 카세트(40)들의 정렬 홀(49)에 삽입되며, 그 마그넷 카세트(40)들의 마그넷 장전 패스(42)에 장전된 자석(3)들을 밀착시킨다(S19 단계).Then, the magnet push member 110 is inserted into the alignment holes 49 of the magnet cassettes 40, and the magnets 3 loaded in the magnet loading path 42 of the magnet cassettes 40 are brought into close contact (S19). step).

여기서, 상기 마그넷 카세트(40)의 핑거 삽입구(47) 및 마그넷 투입/배출구(45), 그리고 회전자 코어(2)의 자석 삽입 홀(5)은 마그넷 삽입 가이드(150)를 통해 상하 방향으로 상호 연결된 상태에 있다.Here, the finger insertion hole 47 and the magnet input / discharge port 45 of the magnet cassette 40, and the magnet insertion hole 5 of the rotor core 2 are mutually in the vertical direction through the magnet insertion guide 150 is in a connected state.

다음으로, 본 발명의 실시 예에서는 마그넷 삽입유닛(130)들의 삽입 핑거(135)를 제4 작동 실린더(133)의 작동에 의하여 제4 작동 로드(134)를 통해 하측 방향으로 이동시킨다(S20 단계).Next, in the embodiment of the present invention, the insertion fingers 135 of the magnet insertion units 130 are moved downward through the fourth operation rod 134 by the operation of the fourth operation cylinder 133 (step S20). ).

이에, 본 발명의 실시 예에서는 상기 삽입 핑거(135)를 마그넷 카세트(40)의 핑거 삽입구(47)에 삽입하며, 자석(3)을 마그넷 투입/배출구(45)를 통해 배출하면서 그 자석(3)을 마그넷 삽입 가이드(150)를 통해 회전자 코어(2)의 자석 삽입 홀(5)에 삽입한다(S21 단계).Therefore, in the embodiment of the present invention, the insertion finger 135 is inserted into the finger insertion hole 47 of the magnet cassette 40, and the magnet 3 is discharged through the magnet input/discharge hole 45 while the magnet 3 ) is inserted into the magnet insertion hole 5 of the rotor core 2 through the magnet insertion guide 150 (step S21).

이 경우, 본 발명의 실시 예에서는 상기 마그넷 카세트(40)에서 회전자 코어(2)의 자석 삽입 홀(5)로 삽입되는 자석(3)들을 마그넷 삽입 가이드(150)를 통해 가이드 함에 따라, 자석(3)들의 설정된 자세 및 위치를 유지시켜 줌으로써, 자석(3)들의 위치 및 방향이 틀어져서 회전자 코어(2)에 자석(3)들이 오 삽입되거나 미 삽입되는 것을 방지할 수 있다.In this case, in the embodiment of the present invention, as the magnets 3 inserted into the magnet insertion hole 5 of the rotor core 2 in the magnet cassette 40 are guided through the magnet insertion guide 150 , the magnet By maintaining the set posture and position of (3), it is possible to prevent the magnets 3 from being incorrectly inserted or not inserted into the rotor core 2 due to the position and direction of the magnets 3 being misaligned.

그리고 나서, 본 발명의 실시 예에서는 마그넷 삽입유닛(130)들의 삽입 핑거(135)를 제4 작동 실린더(133)의 작동에 의하여 제4 작동 로드(134)를 통해 상측 방향으로 이동시키며(S22 단계), 그 삽입 핑거(135)를 원래의 위치로 복귀시킨다.Then, in an embodiment of the present invention, the insertion fingers 135 of the magnet insertion units 130 are moved upwardly through the fourth operation rod 134 by the operation of the fourth operation cylinder 133 (step S22) ), returning the insertion finger 135 to its original position.

이어서, 본 발명의 실시 예에서는 상기한 바와 같이 마그넷 푸시부재(110)를 제3 작동 실린더(111)의 구동에 의하여 제3 작동 로드(112)를 통해 전진 이동시키며, 마그넷 카세트(40)들 내측의 자석(3)들을 마그넷 푸시부재(110)를 통해 밀착시킨다(S23 단계).Then, in the embodiment of the present invention, the magnet push member 110 is moved forward through the third actuating rod 112 by the driving of the third actuating cylinder 111 as described above, and the magnet cassettes 40 are inside of the magnets 3 through the magnet push member 110 (step S23).

다음으로, 본 발명의 실시 예에서는 상술한 바와 같은 자석(3)들의 회전자 코어(2) 삽입 과정을 수회 반복하며, 상기 마그넷 카세트(40)들에 장전된 자석(3)들이 모두 배출된 것으로 제어기를 통해 판단되면(S24 단계), 코어 팝업 회전유닛(80)의 서보 모터(85)의 구동에 의하여 회전 축(87)을 회전시키며, 코어 지지부재(70)를 회전자 코어(2)와 함께 설정된 각도로 회전시킨다(S25 단계). 여기서, 상기 마그넷 카세트(40)들에 대한 자석(3)들의 잔류는 마그넷 카세트(40)의 마그넷 투입/배출구(45) 측으로 이동된 지지 블록(43)의 위치를 센서를 통해 인식하여 감지할 수 있으며, 마그넷 푸시부재(110)를 전진 이동시키는 제3 작동 실린더(111)의 스트로크 인식을 통해 감지할 수 있다.Next, in the embodiment of the present invention, the process of inserting the rotor core 2 of the magnets 3 as described above is repeated several times, and the magnets 3 loaded in the magnet cassettes 40 are all discharged. When it is determined through the controller (step S24), the rotation shaft 87 is rotated by driving the servo motor 85 of the core pop-up rotation unit 80, and the core support member 70 is connected to the rotor core 2 They are rotated together at a set angle (step S25). Here, the residual of the magnets 3 with respect to the magnet cassettes 40 can be detected by recognizing the position of the support block 43 moved to the magnet input/discharge port 45 side of the magnet cassette 40 through a sensor. There, it can be detected through the recognition of the stroke of the third operating cylinder 111 for moving the magnet push member 110 forward.

그런 다음, 본 발명의 실시 예에서는 상술한 바와 같은 일련의 자석 삽입 공정을 반복하며(S26 단계), 회전자 코어(2)의 자석 삽입 홀(5)들에 대한 자석(3)들의 삽입 공정이 완료된 상태에서(S27 단계), 그 회전자 코어(2)를 코어 지지부재(70)로부터 배출하게 되면, 본 발명의 실시 예에 의한 구동모터 회전자의 마그넷 조립 공정이 완료된다.Then, in the embodiment of the present invention, the series of magnet insertion process as described above is repeated (step S26), and the insertion process of the magnets 3 into the magnet insertion holes 5 of the rotor core 2 is In the completed state (step S27), when the rotor core 2 is discharged from the core support member 70, the magnet assembly process of the drive motor rotor according to the embodiment of the present invention is completed.

지금까지 설명한 바와 같은 본 발명의 실시 예에 따른 구동모터 회전자의 마그넷 조립 시스템(100) 및 방법에 의하면, 마그넷 피딩, 마그넷 카세트(40)의 마그넷 장전, 마그넷 카세트(40)의 이송 및 마그넷 삽입 공정들을 분리하여 자석(3)들을 회전자 코어(2)의 자석 삽입 홀(5)들에 자동으로 삽입할 수 있다.According to the magnet assembly system 100 and method of the drive motor rotor according to the embodiment of the present invention as described so far, magnet feeding, magnet loading of the magnet cassette 40, transfer of the magnet cassette 40, and magnet insertion By separating the processes, the magnets 3 can be automatically inserted into the magnet insertion holes 5 of the rotor core 2 .

따라서, 본 발명의 실시 예에서는 싸이클 타임의 단축을 도모할 수 있고, 자석(3)들을 회전자 코어(2)의 자석 삽입 홀(5)들에 정확히 삽입할 수 있으므로 회전자 코어(2)에 대한 자석의 조립 품질을 향상시킬 수 있다.Therefore, in the embodiment of the present invention, it is possible to shorten the cycle time, and since the magnets 3 can be accurately inserted into the magnet insertion holes 5 of the rotor core 2, the rotor core 2 It is possible to improve the assembly quality of magnets.

또한, 본 발명의 실시 예에서는 회전자의 기종 추가 시, 신규 설비를 추가하지 않고서도 마그넷 카세트(40)와 로봇 협동 작업으로 다 기종의 회전자에 자석들을 삽입할 수 있으므로, 설비 투자비를 절감할 수 있고, 다 기종의 회전자 생산에 유연하게 대응할 수 있다.In addition, in the embodiment of the present invention, when adding a type of rotor, since magnets can be inserted into various types of rotors with the magnet cassette 40 and robot cooperative work without adding new facilities, it is possible to reduce the facility investment cost. and can respond flexibly to the production of various types of rotors.

더 나아가, 본 발명의 실시 예에서는 마그넷 카세트(40)를 이용하여 다 기종 회전자의 자석 삽입이 가능하므로, 회전자 코어(2)의 다양한 자석 배치 패턴에 대응 가능하다.Furthermore, in the embodiment of the present invention, since it is possible to insert the magnets of various types of rotors using the magnet cassette 40 , it is possible to respond to various magnet arrangement patterns of the rotor core 2 .

이상에서 본 발명의 실시 예들에 대하여 설명하였으나, 본 발명의 기술적 사상은 본 명세서에서 제시되는 실시 예에 제한되지 아니하며, 본 발명의 기술적 사상을 이해하는 당 업자는 동일한 기술적 사상의 범위 내에서, 구성요소의 부가, 변경, 삭제, 추가 등에 의해서 다른 실시 예를 용이하게 제안할 수 있을 것이나, 이 또한 본 발명의 권리 범위 내에 든다고 할 것이다.Although the embodiments of the present invention have been described above, the technical spirit of the present invention is not limited to the embodiments presented in this specification, and those skilled in the art who understand the technical spirit of the present invention can configure, within the scope of the same technical spirit. Other embodiments may be easily proposed by adding, changing, deleting, or adding elements, but this will also fall within the scope of the present invention.

1: 회전자 2: 회전자 코어
3: 자석 5: 자석 삽입 홀
10: 프레임 20: 마그넷 피더
30: 핸들링 로봇 33: 카세트 그리퍼
35: 그리핑 핑거 40: 마그넷 카세트
41: 카세트 바디 42: 마그넷 장전 패스
43: 지지 블록 44: 스토퍼
45: 마그넷 투입/배출구 47: 핑거 삽입구
49: 정렬 홀 50: 카세트 바스켓
51: 제1 가이드 레일 60: 마그넷 장전 핑거
61: 제1 작동 실린더 62: 제1 작동 로드
63: 핑거 로드 65: 연결 브라켓
70: 코어 지지부재 71: 지지 바디
72: 관통 홀 73: 바닥체
75: 제2 가이드 레일 77: 결합부
79: 바닥 판 80: 코어 팝업 회전유닛
81: 제2 작동 실린더 82: 제2 작동 로드
83: 이동부재 85: 서보 모터
87: 회전 축 90: 카세트 지지부재
91: 지지 베이스 100: 마그넷 조립 시스템
110: 마그넷 푸시부재 111: 제3 작동 실린더
112: 제3 작동 로드 130: 마그넷 삽입유닛
131: 장착 브라켓 133: 제4 작동 실린더
134: 제4 작동 로드 135: 삽입 핑거
150: 마그넷 삽입 가이드1: rotor 2: rotor core
3: Magnet 5: Magnet insertion hole
10: frame 20: magnet feeder
30: handling robot 33: cassette gripper
35: gripping finger 40: magnet cassette
41: cassette body 42: magnet loading pass
43: support block 44: stopper
45: magnet input / outlet 47: finger insert
49: alignment hole 50: cassette basket
51: first guide rail 60: magnet loading finger
61: first actuating cylinder 62: first actuating rod
63: finger rod 65: connection bracket
70: core support member 71: support body
72: through hole 73: bottom body
75: second guide rail 77: coupling portion
79: bottom plate 80: core pop-up rotation unit
81: second actuating cylinder 82: second actuating rod
83: moving member 85: servo motor
87: rotation shaft 90: cassette support member
91: support base 100: magnet assembly system
110: magnet push member 111: third operating cylinder
112: third operation rod 130: magnet insertion unit
131: mounting bracket 133: fourth working cylinder
134: fourth actuation rod 135: insertion finger
150: magnet insertion guide

Claims (20)

프레임;
상기 프레임에 설치되며, 설정된 기종의 회전자에 대응하는 자석들을 피딩 경로를 따라 각각 공급하는 복수 개의 마그넷 피더들;
다 관절 아암의 선단에 구비된 카세트 그리퍼를 가지며, 상기 프레임에 설치되는 핸들링 로봇;
상기 마그넷 피더들을 통해 공급되는 자석들을 장전하며, 상기 핸들링 로봇의 카세트 그리퍼에 그리핑 되는 복수 개의 마그넷 카세트들;
다수 개의 자석 삽입 홀들을 가진 회전자 코어를 지지하며, 상기 프레임에 설정된 이동 경로를 따라 이동 가능하게 설치되는 코어 지지부재;
상기 코어 지지부재의 설정된 정 위치 지점에서 상기 회전자 코어를 중심에 두고 지지 베이스를 통해 상기 프레임에 설치되며, 상기 마그넷 카세트들을 고정하는 복수 개의 카세트 지지부재들; 및
상기 지지 베이스를 통해 상기 코어 지지부재의 이동 경로 상측에 설치되며, 상기 마그넷 카세트들에 장전된 자석들을 상기 회전자 코어의 자석 삽입 홀들로 삽입하는 복수 개의 마그넷 삽입유닛들;
을 포함하는 구동모터 회전자의 마그넷 조립 시스템.frame;
a plurality of magnet feeders installed on the frame and respectively supplying magnets corresponding to the set type of rotor along the feeding path;
a handling robot having a cassette gripper provided at the tip of the multi-joint arm and installed on the frame;
a plurality of magnet cassettes loaded with magnets supplied through the magnet feeders and gripped by the cassette gripper of the handling robot;
a core support member supporting a rotor core having a plurality of magnet insertion holes and being movably installed along a movement path set in the frame;
a plurality of cassette support members installed in the frame through a support base with the rotor core as the center at the set fixed position of the core support member, and fixing the magnet cassettes; and
a plurality of magnet insertion units installed above the movement path of the core support member through the support base and inserting the magnets loaded in the magnet cassettes into the magnet insertion holes of the rotor core;
A magnet assembly system of the drive motor rotor comprising a. 제1 항에 있어서,
상기 마그넷 카세트는,
내부에 마그넷 장전 패스를 형성하며, 양쪽 끝단에 마그넷 스토퍼를 형성하고 있는 카세트 바디와,
상기 카세트 바디의 마그넷 장전 패스에 배치되며, 상기 마그넷 장전 패스로 투입되는 자석들을 지지하는 지지 블록과,
상기 카세트 바디의 한쪽 끝단에서 상기 카세트 바디의 일측 면에 형성되는 마그넷 투입/배출구와,
상기 마그넷 투입/배출구에 대응되는 상기 카세트 바디의 다른 일측 면에 형성되는 핑거 삽입구와,
상기 카세트 바디의 다른 한쪽 끝단에서 상기 스토퍼에 형성되는 정렬 홀
을 포함하는 구동모터 회전자의 마그넷 조립 시스템.According to claim 1,
The magnet cassette,
A cassette body that forms a magnet loading path inside, and a magnet stopper at both ends,
a support block disposed on the magnet loading path of the cassette body, and supporting the magnets inserted into the magnet loading path;
and a magnet input/discharge port formed on one side of the cassette body at one end of the cassette body;
a finger insertion port formed on the other side of the cassette body corresponding to the magnet input/discharge port;
Alignment hole formed in the stopper at the other end of the cassette body
A magnet assembly system of the drive motor rotor comprising a. 제1 항에 있어서,
상기 마그넷 피더의 피딩 경로 끝단 측에 배치되고, 상기 피딩 경로에 교차하는 방향으로 상기 프레임에 이동 가능하게 설치되며, 상기 핸들링 로봇의 카세트 그리퍼에 의해 상기 마그넷 카세트들의 로딩 및 언로딩이 이루어지는 카세트 바스켓
을 더 포함하는 구동모터 회전자의 마그넷 조립 시스템.According to claim 1,
A cassette basket disposed at the end of the feeding path of the magnet feeder, movably installed on the frame in a direction crossing the feeding path, and loaded and unloaded of the magnet cassettes by the cassette gripper of the handling robot.
Magnet assembly system of the drive motor rotor further comprising a. 제1 항에 있어서,
상기 카세트 바스켓은,
가이드 레일을 통해 상기 프레임에 이동 가능하게 설치되며, 상하 방향으로 세워진 상기 마그넷 카세트들의 하단을 지지하는 구동모터 회전자의 마그넷 조립 시스템.According to claim 1,
The cassette basket,
A magnet assembly system of a driving motor rotor that is movably installed on the frame through a guide rail and supports the lower ends of the magnet cassettes erected in the vertical direction. 제1 항에 있어서,
상기 코어 지지부재는,
상기 프레임에 구비된 가이드 레일에 슬라이딩 가능하게 결합되는 지지 바디와,
상기 회전자 코어의 하단을 지지하며, 상기 지지 바디에 구비되는 바닥체
를 포함하는 구동모터 회전자의 마그넷 조립 시스템.According to claim 1,
The core support member,
a support body slidably coupled to the guide rail provided in the frame;
A bottom body that supports the lower end of the rotor core and is provided on the support body
A magnet assembly system of the drive motor rotor comprising a. 제3 항에 있어서,
상기 프레임에 설치된 작동 실린더의 구동에 의하여 상하 방향으로 이동 가능하게 설치되며, 상기 카세트 바스켓의 하면과 상기 마그넷 카세트의 하단을 관통하여 상기 마그넷 카세트 내부의 마그넷 장전 패스에 배치된 지지 블록을 상하 방향으로 이동시키는 마그넷 장전 핑거
를 더 포함하는 구동모터 회전자의 마그넷 조립 시스템.4. The method of claim 3,
It is installed movably in the vertical direction by the driving of the operating cylinder installed in the frame, and penetrates the lower surface of the cassette basket and the lower end of the magnet cassette to move the support block disposed in the magnet loading path inside the magnet cassette in the vertical direction. moving magnet loading finger
Magnet assembly system of the drive motor rotor further comprising a. 제6 항에 있어서,
상기 작동 실린더는 상기 프레임을 관통하여 상하 방향으로 전후진 작동하는 작동 로드를 포함하며,
상기 마그넷 장전 핑거는, 연결 브라켓을 통해 상기 작동 로드의 하단에 연결되며, 상기 카세트 바스켓의 하면을 관통하여 상기 마그넷 카세트의 하단에 구비된 정렬 홀에 삽입되는 핑거 로드를 포함하는 구동모터 회전자의 마그넷 조립 시스템.7. The method of claim 6,
The working cylinder includes an operating rod that passes through the frame and operates forward and backward in the vertical direction,
The magnet loading finger is connected to the lower end of the operation rod through a connection bracket, and passes through a lower surface of the cassette basket to insert a finger rod into an alignment hole provided at the lower end of the magnet cassette. magnet assembly system. 제1 항에 있어서,
상기 카세트 지지부재의 길이 방향을 따라 상기 지지 베이스에 설치되며, 상기 마그넷 카세트에 장전된 자석들을 작동 실린더의 전진 작동에 의해 가압하는 마그넷 푸시부재
를 더 포함하는 구동모터 회전자의 마그넷 조립 시스템.According to claim 1,
A magnet push member installed on the support base along the longitudinal direction of the cassette support member and pressing the magnets loaded in the magnet cassette by a forward operation of the working cylinder.
Magnet assembly system of the drive motor rotor further comprising a. 제8 항에 있어서,
상기 마그넷 푸시부재는,
상기 작동 실린더의 작동 로드 선단에 연결되고, 상기 마그넷 카세트의 단부에 구비된 정렬 홀에 삽입되며, 상기 마그넷 카세트의 마그넷 장전 패스에 배치된 지지 블록을 가압하는 구동모터 회전자의 마그넷 조립 시스템.9. The method of claim 8,
The magnet push member,
A magnet assembly system of a driving motor rotor connected to the tip of the working rod of the working cylinder, inserted into an alignment hole provided at an end of the magnet cassette, and pressurizing a support block disposed in a magnet loading path of the magnet cassette. 제1 항에 있어서,
상기 카세트 지지부재에 설치되며, 상기 마그넷 카세트의 자석 배출 측과 상기 회전자 코어의 자석 삽입 홀을 연결하는 마그넷 삽입 가이드
를 더 포함하는 구동모터 회전자의 마그넷 조립 시스템.According to claim 1,
A magnet insertion guide installed on the cassette support member and connecting the magnet discharge side of the magnet cassette and the magnet insertion hole of the rotor core
Magnet assembly system of the drive motor rotor further comprising a. 제10 항에 있어서,
상기 마그넷 카세트는, 상기 카세트 바디의 한쪽 끝단에서 상기 카세트 바디의 일측 면에 형성되는 마그넷 투입/배출구와, 상기 마그넷 투입/배출구에 대응되는 상기 카세트 바디의 다른 일측 면에 형성되는 핑거 삽입구를 포함하며,
상기 마그넷 삽입 가이드는 상기 핑거 삽입구, 상기 마그넷 투입/배출구 및 상기 회전자 코어의 자석 삽입 홀을 상하 방향으로 연결하는 구동모터 회전자의 마그넷 조립 시스템.11. The method of claim 10,
The magnet cassette includes a magnet input/discharge port formed on one side of the cassette body at one end of the cassette body, and a finger insertion hole formed on the other side of the cassette body corresponding to the magnet input/discharge port, ,
The magnet insertion guide is a magnet assembly system of a driving motor rotor connecting the finger insertion hole, the magnet input/discharge hole, and the magnet insertion hole of the rotor core in a vertical direction. 제1 항에 있어서,
상기 코어 지지부재의 설정된 정 위치 지점에서 상기 프레임에 설치되며, 상기 코어 지지부재를 상하 방향으로 이동시키고, 상기 코어 지지부재를 설정된 회전 각도로 회전시키는 코어 팝업 회전유닛
을 더 포함하는 구동모터 회전자의 마그넷 조립 시스템.According to claim 1,
A core pop-up rotation unit that is installed on the frame at a set position of the core support member, moves the core support member up and down, and rotates the core support member at a set rotation angle
Magnet assembly system of the drive motor rotor further comprising a. 제12 항에 있어서,
상기 코어 팝업 회전유닛은,
상기 코어 지지부재의 설정된 정 위치 지점에 대응하여 상기 프레임의 하면에 설치된 작동 실린더를 통해 상하 방향으로 이동 가능하게 설치되는 이동부재와,
상기 이동부재에 고정되게 설치되는 서보 모터와,
상기 서보 모터에 연결되며, 상기 프레임을 관통하여 상기 코어 지지부재와 결합되는 회전 축
을 포함하는 구동모터 회전자의 마그넷 조립 시스템.13. The method of claim 12,
The core pop-up rotation unit,
a moving member installed to be movable in the vertical direction through a working cylinder installed on the lower surface of the frame in response to the set fixed position of the core support member;
a servo motor fixedly installed on the moving member;
A rotation shaft connected to the servo motor and coupled to the core support member through the frame
A magnet assembly system of the drive motor rotor comprising a. 제13 항에 있어서,
상기 코어 지지부재는, 상기 프레임에 구비된 가이드 레일에 슬라이딩 가능하게 결합되는 지지 바디와, 상기 회전자 코어의 하단을 지지하며, 상기 지지 바디에 구비되는 바닥체를 포함하고,
상기 회전 축은 상기 지지 바디를 관통하여 상기 바닥체와 결합되는 구동모터 회전자의 마그넷 조립 시스템.14. The method of claim 13,
The core support member includes a support body slidably coupled to a guide rail provided in the frame, and a bottom body that supports a lower end of the rotor core and is provided on the support body,
The rotating shaft passes through the support body and is coupled to the bottom body in a magnet assembly system of a driving motor rotor. 제1 항에 있어서,
상기 마그넷 삽입유닛은,
상기 마그넷 카세트의 자석 배출 측에 대응되는 상기 지지 베이스의 단부에 설치되는 장착 브라켓과,
상기 장착 브라켓에 상하 방향으로 고정되게 설치되는 작동 실린더와,
상기 작동 실린더의 작동 로드와 연결되고, 상기 마그넷 카세트의 핑거 삽입구에 삽입되며, 상기 마그넷 카세트 내측의 자석을 상기 마그넷 카세트의 마그넷 투입/배출구를 통해 상기 회전자 코어의 자석 삽입 홀로 압입하는 삽입 핑거
를 포함하는 구동모터 회전자의 마그넷 조립 시스템.According to claim 1,
The magnet insertion unit,
a mounting bracket installed at the end of the support base corresponding to the magnet discharge side of the magnet cassette;
an operating cylinder fixedly installed in the vertical direction on the mounting bracket;
An insertion finger connected to the working rod of the working cylinder, inserted into the finger insertion hole of the magnet cassette, and press-fitting the magnet inside the magnet cassette into the magnet insertion hole of the rotor core through the magnet input/discharge port of the magnet cassette
A magnet assembly system of the drive motor rotor comprising a. 회전자 코어의 자석 삽입 홀들에 자석을 조립하기 위해 청구항 1의 구동모터 회전자 마그넷 조립 시스템을 이용하는 구동모터 회전자의 마그넷 조립 방법으로서,
(a) 코어 지지부재 상에 회전자 코어가 안착된 것으로 판단되면, 상기 코어 지지부재를 설정된 정 위치 지점으로 이동시키는 과정;
(b) 설정된 기종의 회전자에 삽입될 자석들을 마그넷 피더를 통해 피딩 경로를 따라 공급하며, 핸들링 로봇에 의해 카세트 바스켓에 로딩된 마그넷 카세트들에 상기 자석들을 장전하는 과정;
(c) 상기 마그넷 카세트에 자석들이 만충된 것으로 판단되면, 핸들링 로봇을 통해 상기 마그넷 카세트들을 카세트 지지부재로 이동시키는 과정;
(d) 상기 카세트 지지부재 상에 상기 마그넷 카세트가 안착된 것으로 판단되면, 마그넷 푸시부재를 통해 상기 마그넷 카세트 내부의 자석들을 가압하는 과정; 및
(e) 마그넷 삽입유닛의 삽입 핑거를 하측 방향으로 이동시키며, 상기 마그넷 카세트의 핑거 삽입구에 삽입하고, 상기 삽입 핑거에 의하여 자석을 상기 마그넷 카세트의 투입/배출구를 통해 배출하며, 회전자 코어의 자석 삽입 홀에 자석을 삽입하는 과정;
을 포함하는 구동모터 회전자의 마그넷 조립 방법.A method for assembling a magnet of a drive motor rotor using the drive motor rotor magnet assembly system of claim 1 to assemble a magnet into magnet insertion holes of a rotor core,
(a) when it is determined that the rotor core is seated on the core support member, moving the core support member to a set fixed position;
(b) supplying magnets to be inserted into the rotor of a set type along a feeding path through a magnet feeder, and loading the magnets into the magnet cassettes loaded into the cassette basket by a handling robot;
(c) when it is determined that the magnets are full in the magnet cassette, moving the magnet cassettes to the cassette support member through a handling robot;
(d) when it is determined that the magnet cassette is seated on the cassette support member, pressing the magnets inside the magnet cassette through a magnet push member; and
(e) moving the insertion finger of the magnet insertion unit in the downward direction, inserting it into the finger insertion hole of the magnet cassette, and discharging the magnet through the inlet/outlet port of the magnet cassette by the insertion finger, and the magnet of the rotor core inserting a magnet into the insertion hole;
A method of assembling a magnet of a driving motor rotor comprising a. 제16 항에 있어서,
상기 (a) 과정에서는,
상기 코어 지지부재를 코어 팝업 회전유닛을 통해 상측 방향으로 팝업시키는 구동모터 회전자의 마그넷 조립 방법.17. The method of claim 16,
In the process (a),
A method of assembling a magnet of a driving motor rotor to pop up the core support member in an upward direction through a core pop-up rotation unit. 제16 항에 있어서,
상기 (b) 과정에서는,
상기 마그넷 카세트의 내측에 배치된 지지 블록을 마그넷 장전 핑거를 통해 하측 방향으로 이동시키며, 상기 자석들을 상기 마그넷 카세트의 마그넷 장전 패스에 장전하는 구동모터 회전자의 마그넷 조립 방법.17. The method of claim 16,
In the process (b),
A method of assembling a magnet of a driving motor rotor by moving a support block disposed inside the magnet cassette in a downward direction through a magnet loading finger, and loading the magnets in a magnet loading path of the magnet cassette. 제16 항에 있어서,
상기 (e) 과정에서는,
상기 삽입 핑거에 의해 상기 마그넷 카세트로부터 배출되는 자석을 마그넷 삽입 가이드를 통해 상기 회전자 코어의 자석 삽입 홀에 삽입하는 구동모터 회전자의 마그넷 조립 방법.17. The method of claim 16,
In the process (e) above,
A method of assembling a magnet of a driving motor rotor by inserting a magnet discharged from the magnet cassette by the insertion finger into a magnet insertion hole of the rotor core through a magnet insertion guide. 제19 항에 있어서,
상기 (e) 과정에서는,
상기 삽입 핑거를 상측 방향으로 이동시킨 상태에서, 상기 코어 지지부재를 코어 팝업 회전유닛을 통해 설정된 각도로 회전시키는 구동모터 회전자의 마그넷 조립 방법.20. The method of claim 19,
In the process (e) above,
A method of assembling a magnet of a driving motor rotor for rotating the core support member at a set angle through a core pop-up rotation unit in a state in which the insertion finger is moved upward.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102466806B1 (en) * 2022-06-02 2022-11-16 동양전자공업(주) Apparatus for automatically inserting coil into motor core
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