KR20220039106A - Storage internal inspection device - Google Patents

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KR20220039106A
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(주)신정개발
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Abstract

The present invention relates to a storage internal inspection apparatus, which enters inside a storage and moves in a state attached on an inner wall and a ceiling of the storage to perform surface inspection of the wall and the ceiling as well as a floor of the storage. The storage internal inspection apparatus of the present invention enters inside the storage and drives in the state attached on the wall and the ceiling of the storage by a magnet to inspect a surface of all the inner circumferential surfaces of the storage so as to improve work efficiency of surface inspection. The storage internal inspection apparatus comprises a body unit, a driving unit, a surface inspection unit, and an electromagnet member.

Description

저장소 내부 검사장치{Storage internal inspection device}Storage internal inspection device

본 발명은 저장소 내부 검사장치에 관한 것으로서, 저장소 내부로 진입이 가능하고 저장소의 내측 벽면과 천정에 부착된 상태로 이동할 수 있어 저장소의 저면 뿐만아니라 벽면과 천정 부분의 내주면 표면 검사를 수행할 수 있는 저장소 내부 검사장치에 관한 것이다.The present invention relates to a storage internal inspection device, which can enter the storage and move while attached to the inner wall and ceiling of the storage, so that it is possible to perform a surface inspection of the inner peripheral surface of the wall and ceiling as well as the bottom of the storage. It is about the storage internal inspection device.

일반적으로, 원유나 화학적 반응물 형태의 원료액, 또는 슬러지나 이물질 등이 혼재된 폐수, 일반 물 등의 유체가 저장되는 유체저장 탱크와 같은 저장소는 주기적인 유지보수가 반드시 필요한데, 이러한 유지보수를 위해서는 저장소 내부의 유체를 여분의 저장탱크로 옮기거나 배출시킨 후, 탱크의 내주면을 깨끗이 세척해야 한다. In general, storage such as a fluid storage tank in which crude oil or raw material liquid in the form of chemical reactants, wastewater mixed with sludge or foreign substances, and fluids such as general water are stored requires periodic maintenance. After moving or discharging the fluid inside the storage tank to the extra storage tank, the inner peripheral surface of the tank should be thoroughly cleaned.

이러한 유체저장탱크를 청소하기 위해 종래에는 무겁고 부피가 큰 청소장비(잔수처리기와 고압세척기 및 소동장비 등)를 주로 탱크의 상판에 설치되어 있는 맨홀을 통해 작업자가 일일이 들고 들어가거나 진입시켜 청소하는 방식이 적용됐었다.In order to clean such a fluid storage tank, conventionally, heavy and bulky cleaning equipment (residual water treatment equipment, high-pressure washer, and small operation equipment, etc.) is mainly carried out by the operator through the manhole installed on the upper plate of the tank. this had been applied

대한민국 공개특허공보 제10-2013-0019286호에는 물탱크 내부로 진입하여 물탱크 바닥면에 침전된 이물질을 제거하는 물탱크용 로봇 청소기가 개시되어 있다. Korean Patent Laid-Open Publication No. 10-2013-0019286 discloses a robot cleaner for a water tank that enters the inside of a water tank and removes foreign substances deposited on the bottom of the water tank.

한편, 대한민국 등록특허공보 제10-753950호에는 물탱크 내에 세척장치가 장착된 고압수에 의한 물탱크 내부 세정장치가 개시되어 있다. On the other hand, Korean Patent No. 10-753950 discloses a water tank internal cleaning device using high-pressure water in which a washing device is mounted in the water tank.

한편, 유체저장탱크의 주기적인 관리를 위해 세척 외에, 안전사고를 예방할 수 있도록 탱크의 부식, 마모, 수리개소 파악이 필요하나, 저장소의 내부 상태 파악이 어려워 예방관리가 어려운 문제점이 있다. On the other hand, for the periodic management of the fluid storage tank, besides cleaning, it is necessary to identify the corrosion, wear, and repair locations of the tank to prevent safety accidents.

이에 따라, 유체저장탱크의 내부로 진입이 용이하면서 저면 뿐만 아니라 벽면과 천정 측으로 이동이 자유로워 저장소의 내주면 전체를 검사할 수 있는 장치가 요구된다.Accordingly, there is a need for a device capable of inspecting the entire inner circumferential surface of the storage tank because it is easy to enter the inside of the fluid storage tank and can move freely not only on the bottom surface but also on the wall and ceiling sides.

대한민국 등록특허공보 제10-1639186호 : 저장 탱크 라이닝의 초음파 검사방법Republic of Korea Patent Publication No. 10-1639186 : Ultrasonic inspection method of storage tank lining

본 발명은 상술한 바와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 자력에 의해 저장소와 같은 저장소의 내주면에 부착된 상태로 이동이 가능하여 저장소의 벽면과 천정측으로 이동이 자유로우며 이동하면서 저장소의 내측 표면 검사를 수행할 수 있는 저장소 내부 검사장치를 제공하고자 한다.The present invention is to solve the above-mentioned problems, and it is possible to move while attached to the inner circumferential surface of the storage, such as a storage, by magnetic force, so that it can freely move to the wall and ceiling side of the storage. It is intended to provide a storage internal inspection device that can be executed.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 저장소 내부 검사장치는 몸체부와, 상기 몸체부에 회전 가능하게 장착되며, 저장소의 내측 벽면과 천정면에 부착되어 주행이동할 수 있도록 자력을 갖는 제1자력바퀴를 포함하는 주행부와, 상기 몸체부의 전진 방향의 일측에 설치되어, 상기 몸체부의 전방의 상기 저장소의 내주면을 촬영하는 카메라를 포함하는 표면검사유닛과, 상기 몸체부에 내장되며 통전 시 자력을 가져 상기 몸체부를 상기 저장소의 내주면에 밀착시키는 전자석부재를 구비하는 것을 특징으로 한다.The storage internal inspection device of the present invention for achieving the above object is a body portion, a first magnetic force that is rotatably mounted on the body portion, is attached to the inner wall and ceiling surface of the storage and has a magnetic force to move. A driving unit including a wheel, a surface inspection unit including a camera installed on one side of the forward direction of the body portion to photograph an inner peripheral surface of the reservoir in front of the body portion, and a magnetic force built into the body portion and installed in the body portion when energized It characterized in that it has an electromagnet member for bringing the body into close contact with the inner circumferential surface of the reservoir.

그리고 본 발명의 저장소 내부 검사장치는 상기 표면검사유닛의 전방측에서 상기 저장소의 내주면에 밀착되어 상기 주행부 구동 시 상기 저장소의 내주면의 이물질을 제거하는 스크래퍼와,상기 몸체부에서 상기 몸제부의 전방으로 연장되며 상기 스크래퍼와 연결된 프레임과, 상기 프레임을 회동시키는 스크래퍼 회동모터를 포함하는 표면스크래퍼유닛을 더 구비하는 것이 바람직하다.And the storage internal inspection apparatus of the present invention includes a scraper that is in close contact with the inner peripheral surface of the storage from the front side of the surface inspection unit to remove foreign substances from the inner peripheral surface of the storage when the driving unit is driven; It is preferable to further include a surface scraper unit including a frame extending to and connected to the scraper, and a scraper rotation motor for rotating the frame.

상기 스크래퍼는 상단에서 하단으로 갈수록 상기 몸체부에 멀어지게 전방 방향으로 하향경사지게연장되고 상기 몸체부의 폭 방향으로 길이연장되되, 횡단면이 후방측으로 오목하게 곡률을 갖도록 형성되며 상기 하단이 상기 저장소의 내주면에 밀착되는 제1곡면부와, 상기 제1곡면부의 길이방향으로 나란하게 연장되며 상방으로 개방된 포집홈이 형성되고 상단 폭방향 일측이 상기 제1곡면부의 상단과 연결되며 상기 포집홈에 자석바가 장착되어 상기 제1곡면부를 타고 상승된 금속먼지가 포집되는 포집부와, 하단이 상기 포집부의 상단 폭 방향 타측과 연결되며 상단으로 갈수록 상기 몸체부에 인접하게 후방 방향으로 상향경사지게 연장되고 상기 몸체부의 폭 방향으로 길이연장되되, 횡단면이 후방측으로 오목하게곡률을 갖도록 형성되며 상기 스페임과 연결되는 제2곡면부를 구비하는 것이 바람직하다.The scraper extends obliquely downward in the forward direction away from the body part from the top to the bottom, and extends lengthwise in the width direction of the body part, the cross-section is formed to have a concave curvature to the rear side, and the lower end is on the inner circumferential surface of the reservoir A first curved portion that is in close contact with the first curved portion extending in parallel in the longitudinal direction of the first curved portion is formed with an upwardly open collecting groove, and one side in the upper width direction is connected to the upper end of the first curved portion, and a magnet bar is mounted in the collecting groove. A collecting unit for collecting metal dust that has been raised on the first curved surface, and a lower end connected to the other side in the width direction of the upper end of the collecting unit, extending toward the upper end to be adjacent to the body portion and inclined upwardly in the rear direction, the width of the body portion Doedoe extending lengthwise in the direction, the cross section is formed to have a concave curvature to the rear side, it is preferable to have a second curved portion connected to the spame.

본 발명의 저장소 내부 검사장치는 저장소의 내부공간으로 진입이 가능하고, 자석을 통해 저장소의 벽면과 천정면에 부착된 상태로 주행이동이 가능하여 저장소의 내주면 전체를 표면검사할 수 있어 표면검사 작업효율이 향상될 수 있는 이점이 있다.The storage internal inspection device of the present invention can enter the internal space of the storage and move while attached to the wall and ceiling of the storage through a magnet, so that the entire inner circumferential surface of the storage can be surface inspected. There is an advantage that efficiency can be improved.

또한, 본 발명의 저장소 내부 검사장치는 작업자가 카메라, 초음파 센서 및 라이다를 통해 외부에서 관리자가 표면 상태를 확인할 수 있어 표면검사작업 효율을 높일 수 있으며, 표면검사유닛 전방에 스크래퍼가 장착되어 있어 표면 검사 전 저장소의 내주면을 한번 더 청소해 줌으로써 표면 검사 정확도가 향상될 수 있는 이점이 있다.In addition, the storage internal inspection device of the present invention allows the operator to check the surface condition from the outside through the camera, ultrasonic sensor, and lidar, thereby increasing the surface inspection work efficiency, and a scraper is mounted in front of the surface inspection unit. There is an advantage that the surface inspection accuracy can be improved by cleaning the inner peripheral surface of the reservoir once more before the surface inspection.

도 1은 본 발명의 제1 실시 예에 따른 저장소 내부 검사장치에 대한 사시도이고,
도 2는 도 1의 저장소 내부 검사장치에 대한 저면도를 포함한 블록도이고,
도 3은 도 1의 저장소 내부 검사장치가 저장소 내에 진입하여 청소하는 모습을 개략적으로 도시한 도면이고,
도 4는 본 발명의 제2 실시 예에 따른 저장소 내부 검사장치의 스크래퍼에 대한 측단면도이고,
도 5는 본 발명의 제3 실시 예에 따른 저장소 내부 검사장치에 대한 사시도이고,
도 6은 본 발명의 제4 실시 예에 따른 저장소 내부 검사장치에 대한 측면도이다.1 is a perspective view of a storage internal inspection device according to a first embodiment of the present invention,
Figure 2 is a block diagram including a bottom view of the storage internal inspection device of Figure 1,
3 is a view schematically showing the state in which the storage internal inspection device of FIG. 1 enters the storage and cleans,
4 is a side cross-sectional view of a scraper of a storage internal inspection device according to a second embodiment of the present invention;
5 is a perspective view of a storage internal inspection device according to a third embodiment of the present invention;
6 is a side view of a storage internal inspection apparatus according to a fourth embodiment of the present invention.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 저장소 내부 검사장치를 상세하게 설명한다.Hereinafter, a storage internal inspection device according to a preferred embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1 내지 도 3은 본 발명의 제1실시 예에 따른 저장소 내부 검사장치(9)가 도시되어 있다. 본 발명의 제1실시 예에 따른 저장소 내부 검사장치(9)는 내부가 세척된 저장소(1)에 투입되어 저장소(1)의 내주면의 표면을 검사한다.1 to 3 show a storage internal inspection device 9 according to a first embodiment of the present invention. The storage internal inspection device 9 according to the first embodiment of the present invention is put into the internally cleaned storage 1 to inspect the surface of the inner circumferential surface of the storage 1 .

본 발명의 제1실시 예에 따른 저장소 내부 검사장치(9)는 저장소(1)의 일측에 마련된 개폐도어(미도시)로 진입하여 저장소(1)의 내부공간(2)으로 진입할 수 있다. 개폐도어(미도시)가 상단에 마련된 경우, 자력을 이용하여 저장소의 천정면에서부터 부착되어 저장소의 내부공간의 저면으로 이동할 수 있는데, 도 3에 도시된 바와 같이 나선형태로 이동하면서 하강 또는 상승할 수 있다. The storage internal inspection device 9 according to the first embodiment of the present invention may enter the internal space 2 of the storage 1 by entering an opening/closing door (not shown) provided on one side of the storage 1 . If an opening/closing door (not shown) is provided at the top, it can be attached from the ceiling surface of the storage using magnetic force and moved to the bottom of the internal space of the storage. can

저장소(1)는 도 3을 참고하면, 내부공간(2)을 갖는 원기둥 형상의 탱크를 예로 들고 있으나, 다각기둥 형상도 적용될 수 있다.Referring to FIG. 3 , the reservoir 1 is a cylindrical tank having an internal space 2 as an example, but a polygonal column shape may also be applied.

본 발명의 제1실시 예에 따른 저장소 내부 검사장치(9)는 내부공간을 갖는 몸체부(10)와, 몸체부(10)에 무한궤도로 회전 가능하게 장착되며, 저장소(1)의 내측 벽면과 천정면에 부착되어 주행이동할 수 있도록 자력을 갖는 제1자력바퀴(31)를 포함하는 주행부(30)와, 몸체부(10)의 전진 방향의 일측에 설치되어 몸체부(10)의 전방 측의 저장소(1)의 내주면을 촬영하는 카메라를 포함하는 표면검사유닛(50)과, 표면검사유닛(50)의 전방측에서 저장소(1)의 내주면에 밀착되어 주행부(30) 구동 시 저장소(1)의 내주면의 이물질을 제거하는 스크래퍼(71)를 포함하는 표면스크래퍼유닛(60)과, 몸체부(10)에 내장되며 통전 시 자력을 가져 몸체부(10)를 저장소(1)의 내주면에 밀착시키는 전자석부재(100)와, 제어부(90)를 구비한다.The storage internal inspection device 9 according to the first embodiment of the present invention includes a body portion 10 having an inner space, and is rotatably mounted on the body portion 10 in an endless track, and the inner wall surface of the storage (1). and a traveling unit 30 including a first magnetic wheel 31 attached to the ceiling surface and having magnetic force so as to be able to travel, and installed on one side in the forward direction of the body unit 10 to the front of the body unit 10 A surface inspection unit 50 including a camera for photographing the inner peripheral surface of the storage 1 on the side, and the storage in close contact with the inner peripheral surface of the storage 1 from the front side of the surface inspection unit 50 when the driving unit 30 is driven The surface scraper unit 60 including a scraper 71 for removing foreign substances from the inner circumferential surface of (1), and the body 10 is built into the body 10 and has a magnetic force when energized to remove the body 10 from the inner circumferential surface of the reservoir 1 It includes an electromagnet member 100 and a control unit 90 to be in close contact with the .

몸체부(10)는 전단측에 후술되는 표면스크래퍼유닛(60)의 프레임(61)과, 표면검사유닛(50)이 장착되며 양측에 제1자력바퀴(31)가 장착되는 제1단위몸체(11)와, 제1단위몸체(11)의 후단측에 제1단위몸체(11)에 대해 회동가능하게 축 연결되며 양측에 제1자력바퀴(31)가 장칙되는 제2단위몸체(16)를 구비한다.The body portion 10 includes a frame 61 of a surface scraper unit 60 to be described later on the front end side, and a first unit body on which a surface inspection unit 50 is mounted and first magnetic wheels 31 are mounted on both sides ( 11), and a second unit body 16 rotatably connected to the rear end side of the first unit body 11 with respect to the first unit body 11 and equipped with first magnetic wheels 31 on both sides. be prepared

몸체부(10)는 제1단위몸체(11)위 제2단위몸체(16)가 상대회동가능하게 축 연결되어, 주행부(30)가 저장소(1)의 벽면에 나선방향으로 이동 시 저장소(1)의 곡률방향으로 절곡될 수 있다. 몸체부(10)는 도시된 것에 한정되지 않고, 제2단위몸체(16) 없이 제1단위몸체(11)만 구비한 구조가 적용될 수도 있다.The body portion 10 is axially connected to the second unit body 16 on the first unit body 11 so as to be able to rotate relative to each other, and when the driving unit 30 moves in the helical direction to the wall surface of the storage 1, the storage ( It can be bent in the curvature direction of 1). The body portion 10 is not limited to the illustrated one, and a structure having only the first unit body 11 without the second unit body 16 may be applied.

주행부(30)는 복수의 제1자력바퀴(31)와, 각 제1자력바퀴(31)의 구동풀리(32)에 구동축이 결합되며 제어부(90)와 연결되는 복수의 제1주행모터(39)를 구비한다.The driving unit 30 includes a plurality of first magnetic wheels 31 and a plurality of first driving motors ( 39) is provided.

제1자력바퀴(31)는 구동풀리(32)와, 구동풀리에 대해 이격되는 종동풀리(34)와, 구동풀리와 종동풀리(34)를 연결하는 무한궤도벨트(35)를 구비한다.The first magnetic wheel 31 includes a driving pulley 32 , a driven pulley 34 spaced apart from the driving pulley, and a caterpillar belt 35 connecting the driving pulley and the driven pulley 34 .

무한궤도벨트(35)는 구동풀리와 종동풀리(34)를 연결하는 체인(미도시)과, 체인에 무한궤도 형태로 배열되게 결합되며 저장소(1)의 내주면에 부착되는 자력을 갖는 복수의 자력 트랙슈(37)를 구비한다. 복수의 자력 트랙슈(37)는 영구자석이 적용된다.The caterpillar belt 35 includes a chain (not shown) connecting the driving pulley and the driven pulley 34, and a plurality of magnetic forces having a magnetic force attached to the inner circumferential surface of the storage 1 and coupled to the chain to be arranged in a caterpillar form. A track shoe (37) is provided. A permanent magnet is applied to the plurality of magnetic track shoes 37 .

표면검사유닛(50)은 복수의 카메라(51)와, 카메라회동유닛(55)과, 초음파센서(115)와, 라이다(117)을 구비한다.The surface inspection unit 50 includes a plurality of cameras 51 , a camera rotation unit 55 , an ultrasonic sensor 115 , and a lidar 117 .

카메라(51)는 제1단위몸체(11)의 전방측 저장소(1)의 내주면을 촬영하여 제어부(90)를 통해 외부에 위치한 관리자에게 촬영정보 전달한다.The camera 51 captures the inner circumferential surface of the storage 1 on the front side of the first unit body 11 and transmits the shooting information to a manager located outside through the control unit 90 .

카메라회동유닛(55)은 제1단위몸체(61)의 전단측에 돌출되는 모터하우징(58)에 내장되는 카메라회동모터(110)와, 카메라회동모터(110)의 제1구동축(미도시)에 장작되는 웜휠(미도시)과, 모터하우징(58)의 전단측을 몸체부(10)의 폭 방향으로 관통하며 모터하우징(58) 내에서 웜휠과 기어연결되며 양측에 카메라(51) 고정하는 회동프레임(56)이 각각 결합되는 웜기어(미도시)를 구비한다.The camera rotation unit 55 includes a camera rotation motor 110 built in a motor housing 58 protruding from the front end side of the first unit body 61 and a first driving shaft of the camera rotation motor 110 (not shown). A worm wheel (not shown) mounted on a worm wheel (not shown) passes through the front end of the motor housing 58 in the width direction of the body 10, and is geared with the worm wheel in the motor housing 58, and the camera 51 is fixed on both sides A worm gear (not shown) to which the rotation frame 56 is coupled is provided.

하지만 도시된 바와 다르게 표면검사유닛(50)은 하나의 카메라(51)를 구비하고, 웜기어는 모터하우징(58)의 일측으로만 돌출되어 하나의 회동프레임(56)과 결합될 수 있다. However, unlike shown, the surface inspection unit 50 includes a single camera 51 , and the worm gear protrudes from only one side of the motor housing 58 to be coupled to a single rotating frame 56 .

초음파 센서(115)는 저장소(1)의 내주면 상태를 초음파을 이용하여 검출하는 것으로서 일반적인 탐촉센서가 적용될 수 있으며 제어부(90)와 연결된다.The ultrasonic sensor 115 detects the state of the inner circumferential surface of the reservoir 1 using ultrasonic waves, and a general probe sensor may be applied and is connected to the controller 90 .

표면검사유닛(50)은 초음파 센서(115)와 제어부(90) 사이에 초음파 센서(115)에서 송출되는 신호를 디지털 신호로 변환하는 AD변환기가 더 마련될 수 있다. 표면검사유닛(50)은 저장소(1) 외부에 제어부(90) 연결되어 AD변환기에서 출력된 신호를 처리하는 별도의 디스플레이부를 갖는 컴퓨터(미도시)가 마련될 수 있다. 또는 제어부가 AD변환기에서 처리된 신호를 처리할 수 있도록 적용될 수도 있을 것이다. The surface inspection unit 50 may further include an AD converter between the ultrasonic sensor 115 and the control unit 90 that converts the signal transmitted from the ultrasonic sensor 115 into a digital signal. The surface inspection unit 50 may be provided with a computer (not shown) having a separate display unit connected to the controller 90 outside the storage 1 to process the signal output from the AD converter. Or it may be applied so that the control unit can process the signal processed by the AD converter.

한편, 라이다(117)는 제어부(90)와 연결되며, 레이저 펄스를 발사하고, 그 빛이 주위의 저장소의 내주면에서 반사되어 돌아오는 것을 받아 저장소(1)의 내주면까지의 거리 등을 측정함으로써 저장소(1) 외부에 마련된 디스플레이부(미도시)로 저장소의 내주면의 모습을 정밀하게 그려낼 수 있다.On the other hand, the lidar 117 is connected to the controller 90, emits a laser pulse, receives the light reflected from the inner peripheral surface of the surrounding storage, and measures the distance to the inner peripheral surface of the storage 1, etc. A display unit (not shown) provided on the outside of the storage 1 can accurately draw the shape of the inner circumferential surface of the storage.

초음파센서(115)와 라이다(117)는 제1 또는 제2단위몸체(11,16)의 하면측에 설치되는 것이 바람직하다.The ultrasonic sensor 115 and the lidar 117 are preferably installed on the lower surface side of the first or second unit body (11, 16).

표면스크래퍼유닛(60)은 카메라(51)의 전방측에서 하단이 저장소(1)의 내주면에 밀착되어 주행부(30) 구동 시 저장소(1)의 내주면의 이물질을 제거하는 스크래퍼(71)와, 제1단위몸체(11)에서 제1단위몸체(11)의 전방으로 연장되며 스크래퍼(71)와 연결된 프레임(61)과, 제1단위몸체(11)에 설치되어 프레임(61)을 회동시킬 수 있는 스크래퍼회동모터(119)를 구비한다.The surface scraper unit 60 includes a scraper 71 whose lower end is in close contact with the inner circumferential surface of the reservoir 1 from the front side of the camera 51 to remove foreign substances from the inner circumferential surface of the reservoir 1 when the driving unit 30 is driven; The frame 61 extending from the first unit body 11 to the front of the first unit body 11 and connected to the scraper 71, and installed in the first unit body 11, can rotate the frame 61 A scraper rotation motor 119 is provided.

스크래퍼(71)는 저장소(1)의 내주면에 면접한 상태가 유지될 수 있게 우레탄이나 고무와 같은 유연한 소재로 형성되며 상단에서 하단으로 갈수록 상기 몸체부에 멀어지게 전방 방향으로 하향경사지게연장되고 상기 몸체부의 폭 방향으로 길이연장되되, 횡단면이 후방측으로 오목하게 곡률을 갖도록 형성되며 상기 하단이 상기 저장소의 내주면에 밀착되는 스크래퍼본체(72)와, 스크래퍼본체(72)의 길이방향 양측에서 제1단위몸체(11) 방향으로 연장되는 복수의 결합편(84)을 구비한다.The scraper 71 is formed of a flexible material such as urethane or rubber to maintain a face-to-face state on the inner circumferential surface of the storage 1, and extends from the top to the bottom to be inclined downward in the forward direction away from the body, and the body The first unit body at both sides in the longitudinal direction of the scraper body 72 extending lengthwise in the width direction of the part, the cross section of which is formed to have a concave curvature to the rear side, and the lower end is in close contact with the inner circumferential surface of the reservoir, and the scraper body 72 A plurality of engaging pieces 84 extending in the (11) direction are provided.

프레임(61)은 각 결합편(84)과 결합되며 상방으로 나란하게 연장된 수직연장바(66)와, 각 수직연장바(66)의 상단(66)에서 제1단위몸체(11)의 상방으로 연장되는 복수의 수평연장바(64)와, 제1단위몸체(11)의 상단에 결합되어 각 수평연장바(64)와 결합되는 복수의 고정브라켓(62)을 구비한다.The frame 61 is coupled to each coupling piece 84 and includes a vertical extension bar 66 extending upwardly in parallel, and an upper end of the first unit body 11 at the upper end 66 of each vertical extension bar 66 . It includes a plurality of horizontal extension bars 64 extending to the , and a plurality of fixing brackets 62 coupled to the upper end of the first unit body 11 and coupled to each horizontal extension bar 64 .

스크래퍼회동모터(119)는 고정브라켓(62)에 인접하게 설치되며 구동축(미도시)이 수평연장바(64)와 결합된다.The scraper rotation motor 119 is installed adjacent to the fixing bracket 62 , and a driving shaft (not shown) is coupled to the horizontal extension bar 64 .

프레임(61)은 스크래퍼(71)가 제1단위몸체(11)에 대해 상방에 위치되게 스크래퍼회동모터(119)의 구동에 의해 회동될 수 있다. 이는 본 발명의 제1실시 예에 따른 저장소 내부 검사장치(9)가 저장소(1)의 저면에서 벽면, 벽면에서 저면으로 절곡되거나 수직한 방향으로 이동 시 스크래퍼(71)가 저장소(1)의 내주면에 간섭되는 것을 방지하기 위함이다.The frame 61 may be rotated by driving the scraper rotation motor 119 such that the scraper 71 is positioned upward with respect to the first unit body 11 . This is when the storage internal inspection device 9 according to the first embodiment of the present invention is bent from the bottom surface of the storage 1 to the wall, from the wall to the bottom, or moved in a vertical direction, the scraper 71 is the inner peripheral surface of the storage 1 to prevent interference with

한편, 전자석부재(100)는 전기공급에 의해 자화됨에 따라 저장소(1)의 내주면에 몸체부(10)를 밀착시켜, 자력을 갖는 제1자석바퀴(31)와 함께 몸체부(10)가 저장소의 벽면과 천정면에서 추락하는 것을 방지하는 것으로, 자성체가 코일로 둘러싸여지는 통상의 전자석 구조를 가진다.On the other hand, as the electromagnet member 100 is magnetized by electricity supply, the body portion 10 is in close contact with the inner circumferential surface of the storage 1, and the body portion 10 together with the first magnetic wheel 31 having a magnetic force is stored in the storage. It has a normal electromagnet structure in which a magnetic material is surrounded by a coil to prevent it from falling from the wall and ceiling surfaces of

그리고, 본 발명의 제1실시 예에 따른 저장소 내부 검사장치(9)는 제1주행모터(39)와, 카메라회동모터(110)와, 스크래퍼회동모터(119)와, 전자석부재의 자화, 카메라(51)의 촬영, 초음파센서(115)와 라이다(117)의 구동에 필요한 전원을 공급하는 전원공급부(96)와; 제어부(90)에 주행부(30)의 주행속도 및 주행방향 조작을 위한 제1주행모터(39)의 구동 명령과 카메라회동모터(110)와, 스크래퍼 회동모터(119)의 구동 명령 및 초음파센서(115)와 라이다(117)이 탐침 명령을 전달하는 조작부(미도시)와; 외부에 마련되어 카메라(51)에서 전달된 영상정보와 초음파센서(115)와 라이다(117)에서 전달된 저장소 내주면 정보를 저장소(1)의 외부에 위치한 관리자에게 표시하는 디스플레이부(미도시);를 구비한다. In addition, the storage internal inspection device 9 according to the first embodiment of the present invention includes a first driving motor 39 , a camera rotation motor 110 , a scraper rotation motor 119 , and magnetization of an electromagnet member, a camera (51) a power supply unit 96 for supplying power required to drive the ultrasonic sensor 115 and the lidar 117; The driving command and the ultrasonic sensor of the driving command of the first driving motor 39, the camera rotation motor 110, and the scraper rotation motor 119 for operating the driving speed and the driving direction of the driving unit 30 to the control unit 90 (115) and lidar (117) and a manipulation unit (not shown) for transmitting the probe command; a display unit (not shown) that is provided outside and displays the image information transmitted from the camera 51 and the storage inner circumferential information transmitted from the ultrasonic sensor 115 and the lidar 117 to a manager located outside the storage 1; to provide

전원공급부(96)는 상용전원이 적용되며 저장소 내로 진입되어 몸체부(10) 내에 마련된 제어부(90)로 연결된 전원케이블(미도시)이 내장되는 케이블연결관(57)을 구비할 수 있다. 조작부는 저장소(1)의 외측에 위치되고 케이블연결관(57)을 따라 저장소(1) 내로 연장되어 제어부(90)와 연결되는 신호전달케이블(미도시)과 연결되는 다수의 버튼 또는 레버를 구비할 수 있다. 그리고, 관리자는 디스플레이부에 표시된 영상정보와 탐침정보를 통해 몸체부(10)의 표면상태를 관찰 할 수 있으며, 조작부를 통해 주행부(30)의 주행속도 및 주행방향을 제어할 수 있을 것이다.The power supply unit 96 may include a cable connector 57 in which commercial power is applied and a power cable (not shown) connected to the control unit 90 provided in the body unit 10 is inserted into the storage. The operation unit is located on the outside of the storage (1) and extends into the storage (1) along the cable connection pipe (57) and is provided with a plurality of buttons or levers connected to a signal transmission cable (not shown) connected to the control unit (90) can do. And, the manager can observe the surface state of the body portion 10 through the image information and the probe information displayed on the display unit, and will be able to control the running speed and the running direction of the driving unit 30 through the operation unit.

전원케이블관(57)은 제1단위몸체(11)에 연결될 수 있는데, 제1단위몸체(11)에 대해 회전가능하게 제1단위몸체(11)에 로터리조인트로 연결될 수 있다.The power cable pipe 57 may be connected to the first unit body 11 , and may be rotatably connected to the first unit body 11 by a rotary joint with respect to the first unit body 11 .

제어부(90)는 표면검사유닛에서 획등한 저장소(1) 내주면 정보를 디스플레이부로 전달하며, 조작부의 조작명령에 따라, 제1주행모터(39)와, 카메라회동모터(110)와, 스크래퍼회동모터(119)와, 전자석부재의 자화, 카메라(51)의 촬영, 초음파센서(115)와 라이다(117)의 구동에 필요한 전원을 공급 제어한다.The control unit 90 transmits the information on the inner circumferential surface of the storage 1 equal to the surface inspection unit to the display unit, and according to the operation command of the operation unit, the first driving motor 39 , the camera rotation motor 110 , and the scraper rotation motor (119), and the magnetization of the electromagnet member, the camera 51, and control the supply of power required for driving the ultrasonic sensor 115 and the lidar (117).

상술한 바와 같은 구조를 갖는 본 발명의 제1실시 예에 따른 저장소 내부 검사장치(9)는 제1자력바퀴(31)와, 전자석부재(100)를 통해 저장소(1)의 내주면에 부착된 상태에서, 주행모터의 구동을 통해 주행할 수 있다. The storage internal inspection device 9 according to the first embodiment of the present invention having the structure as described above is attached to the inner circumferential surface of the storage 1 through the first magnetic wheel 31 and the electromagnet member 100 . In , it is possible to travel by driving the driving motor.

본 발명의 제1실시 예에 따른 저장소 내부 검사장치(9)는 주행하면서 표면검사유닛(50)을 통해 저장소(1)의 내주면의 표면을 검사할 수 있다.The storage internal inspection apparatus 9 according to the first embodiment of the present invention may inspect the surface of the inner peripheral surface of the storage 1 through the surface inspection unit 50 while driving.

본 발명의 제1실시 예에 따른 저장소 내부 검사장치(9)는 저장소(1)의 내부공간(2)으로 진입이 가능하고, 자석을 통해 저장소(1)의 벽면과 천정면에 부착된 상태로 주행이동이 가능하여 저장소(1)의 내주면 전체를 표면검사할 수 있어 표면검사 작업효율이 향상될 수 있는 이점이 있다.The storage internal inspection device 9 according to the first embodiment of the present invention can enter the internal space 2 of the storage 1 and is attached to the wall and ceiling surfaces of the storage 1 through a magnet. Because it is possible to move, the entire inner circumferential surface of the storage 1 can be inspected, so that the surface inspection work efficiency can be improved.

또한, 본 발명의 제1실시 예에 따른 저장소 내부 검사장치(9)는 작업자가 카메라(51), 초음파 센서 및 라이다를 통해 외부에서 표면 상태를 확인할 수 있어 표면검사작업 효율을 높일 수 있으며, 표면검사유닛(50) 전방에 스크래퍼(71)가 장착되어 있어 표면 검사 직전 저장소(1)의 내주면을 한번 더 청소해 줌으로써 표면검사 정확도가 향상될 수 있는 이점이 있다.In addition, in the storage internal inspection device 9 according to the first embodiment of the present invention, the operator can check the surface state from the outside through the camera 51, the ultrasonic sensor and the lidar, thereby increasing the surface inspection work efficiency, Since the scraper 71 is mounted in front of the surface inspection unit 50, there is an advantage that the surface inspection accuracy can be improved by cleaning the inner peripheral surface of the storage 1 just before the surface inspection once more.

한편, 도 4에는 본 발명의 제2 실시 예에 따른 저장소 내부 검사장치의 스크래퍼(171)가 도시되어 있다.Meanwhile, FIG. 4 shows a scraper 171 of a storage internal inspection apparatus according to a second embodiment of the present invention.

본 발명의 제2 실시 예에 따른 저장소 내부 검사장치는 스크래퍼(171)를 제외하고 본 발명의 제1 실시 예에 따른 저장소 내부 검사장치(9)의 구조와 동일하다.The storage internal inspection device according to the second embodiment of the present invention has the same structure as the storage internal inspection device 9 according to the first embodiment of the present invention except for the scraper 171 .

스크래퍼(171)는 우레탄 또는 고무소재로 형성된 스크래퍼본체부(172)와, 복수의 결합편(84)을 구비한다.The scraper 171 includes a scraper body 172 formed of urethane or rubber material, and a plurality of coupling pieces 84 .

스크래퍼본체부(172)는 상단에서 하단으로 갈수록 몸체부(10)에 멀어지게 전방 방향으로 하향경사지게 연장되고 몸체부(10)의 폭 방향으로 길이연장되되, 횡단면이 후방측으로 오목하게 곡률을 갖도록 형성되며 하단이 저장소(1)의 내주면에 밀착되는 제1곡면부(176)와, 제1곡면부(176)의 길이방향으로 나란하게 연장되며 상방으로 개방된 포집홈(174)이 형성되고 상단 폭방향 일측이 제1곡면부(176)의 상단과 연결되며 포집홈(176)에 영구자석인 자석바(180)가 장착되어 제1곡면부(176)를 타고 상승된 금속먼지가 포집되는 포집부(173)와, 하단이 포집부(173)의 상단 폭 방향 타측과 연결되며 상단으로 갈수록 몸체부(10)에 인접하게 후방 방향으로 상향경사지게 연장되고 몸체부(10)의 폭 방향으로 길이연장되되, 횡단면이 후방측으로 오목하게곡률을 갖도록 형성되며 결합편(84)과 연결되는 제2곡면부(179)를 구비한다.The scraper body portion 172 extends downwardly in the forward direction away from the body portion 10 from the top to the bottom and extends lengthwise in the width direction of the body portion 10, the cross section is formed to have a concave curvature to the rear side. A first curved portion 176 whose lower end is in close contact with the inner circumferential surface of the storage 1, a collecting groove 174 that extends in parallel in the longitudinal direction of the first curved portion 176 and opens upward is formed, and the upper width A collecting unit in which one side in the direction is connected to the upper end of the first curved portion 176 and a permanent magnet magnet bar 180 is mounted in the collecting groove 176 to collect metal dust that rises on the first curved portion 176 . (173) and the lower end is connected to the other side in the width direction of the upper end of the collecting unit 173, the upper end is adjacent to the body portion 10, and extends upwardly in the rear direction, and extends lengthwise in the width direction of the body portion (10). , the cross section is formed to have a concave curvature to the rear side and includes a second curved portion 179 connected to the coupling piece 84 .

스크래퍼본체부(172)는 제1곡면부(176)의 상단에서 포집홈(174)로 금속먼지 이동이 용이하게 제1곡면부(176)의 상단과 포집부(173)의 상단이 연결되는 부분(177)이 완만한 곡면으로 연결된다. The scraper body 172 is a portion in which the upper end of the first curved portion 176 and the upper end of the collecting portion 173 are connected to facilitate the movement of metal dust from the upper end of the first curved portion 176 to the collecting groove 174 . (177) is connected by a gentle curved surface.

그리고, 도 4를 참고하면, 저장소(1)의 내주면과 접하는 제1곡면부(176)의 하단부(178)는 하면이 저장소(1)의 내주면에 나란하여 저장소(1)의 내주면과 접촉면적을 확보할 수 있게, 저장소(1)의 내주면으로 갈수록 몸체부(10)를 향하는 오목한 측면이 전방측을 향하는 오목한 측면에 인접하도록, 횡단면의 두께가 작아지게 형성되는 것이 바람직하다.And, referring to FIG. 4 , the lower end 178 of the first curved portion 176 in contact with the inner circumferential surface of the reservoir 1 is parallel to the inner circumferential surface of the reservoir 1 to form a contact area with the inner circumferential surface of the reservoir 1 . To be secure, it is preferable that the thickness of the cross-section becomes smaller so that the concave side facing the body 10 is adjacent to the concave side facing the front side toward the inner circumferential surface of the reservoir 1 .

자석바(180)는 포집홈(176)에 억지끼움되어 고절될 수 있으며, 도시되지는 않았으나, 포집부(173)의 하단에서 포집홈(176)으로 관통한 볼트(미도시)에 결합되어 고정될 수도 있을 것이다.The magnet bar 180 may be broken by being force-fitted into the collecting groove 176. Although not shown, the magnet bar 180 is coupled to and fixed to a bolt (not shown) passing through the collecting groove 176 from the lower end of the collecting unit 173. it could be

본 발명의 제2 실시 예에 따른 저장소 내부 검사장치는 스크래퍼(171)에 금속소재의 먼지를 포집할 수 있는 자석바가 마련되어 있어, 저장소(1) 내주면의 청결상태유지가 더욱 용이하여 표면검사유닛(50)의 검사 정확도가 향상될 수 있는 이점이 있다.In the storage internal inspection device according to the second embodiment of the present invention, a magnetic bar capable of collecting metal material dust is provided on the scraper 171, so it is easier to maintain the clean state of the storage 1 inner peripheral surface, so that the surface inspection unit ( 50) has the advantage that the inspection accuracy can be improved.

한편, 도 5에는 본 발명의 제3 실시 예에 따른 저장소 내부 검사장치(209)가 도시되어 있다. 앞서 도시한 도면에서와 동일기능을 갖는 구성요소는 동일참조부호로 표기한다.Meanwhile, FIG. 5 shows a storage internal inspection device 209 according to a third embodiment of the present invention. Components having the same functions as in the drawings shown above are denoted by the same reference numerals.

본 발명의 제3 실시 예에 따른 저장소 내부 검사장치(209)는 몸체부(210)를 제외하고, 본 발명의 제1 실시 예에 따른 저장소 내부 검사장치(9)의 구조와 동일하다.The storage internal inspection device 209 according to the third embodiment of the present invention has the same structure as the storage internal inspection device 9 according to the first embodiment of the present invention, except for the body 210 .

몸체부(210)는 양측에 제1자력바퀴(31)가 장착되는 베이스몸체(211)와, 베이스몸체(211)의 전단측에 베이스몸체에 대해 회동가능하게 축 결합되며 표면스크래퍼유닛(60)이 장칙되는 제1보조몸체(216)와, 베이스몸체(211)의 후단측에 베이스몸체(211)에 대해 회동가능하게 축 결합되는 제2보조몸체(221)를 구비한다.The body portion 210 is rotatably coupled to the base body 211 with respect to the base body at the front end side of the base body 211 to which the first magnetic wheel 31 is mounted on both sides, and a surface scraper unit 60. It includes a first auxiliary body 216 that is long, and a second auxiliary body 221 that is rotatably shaft-coupled to the rear end side of the base body 211 with respect to the base body 211 .

도 5를 참고하면, 전원케이블(57)은 베이스몸체(211)과, 제2보조몸체(221)의 상부에 각각 장착된 구속브라켓(40)에 구속되고 제1보조몸체(216)로 연결된다.Referring to FIG. 5 , the power cable 57 is restrained by the restraint brackets 40 mounted on the base body 211 and the second auxiliary body 221 , respectively, and is connected to the first auxiliary body 216 . .

전자석부재(100)는 베이스몸체(211)와 제1 및 제2보조몸체(216,221)에 각각 내장된다.The electromagnet member 100 is embedded in the base body 211 and the first and second auxiliary bodies 216 and 221, respectively.

주행부(230)는 제1자력바퀴(31)와, 제1 및 제2보조몸체(216,221)의 폭 방향 각 양측에 자력을 가지며 구름운동하는 제2자력바퀴(241)와, 제1자력바퀴(31)를 구동시키는 제1주행모터(39)와, 제2자력바퀴를 구동시키는 제2주행모터(미도시)를 더 구비한다.The driving unit 230 includes a first magnetic wheel 31 and a second magnetic wheel 241 that has a magnetic force on both sides in the width direction of the first and second auxiliary bodies 216 and 221 and performs rolling motion, and a first magnetic wheel. A first driving motor 39 for driving the 31 and a second driving motor (not shown) for driving the second magnetic wheel are further provided.

제1주행모터(39)는 베이스몸체(211)에 내장되어 제1자력바퀴(31)를 회전시키며, 제2주행모터는 제1 및 제2보조몸체(216,221)에 각각 장착되어 제2자력바퀴(241)를 회전시킨다. The first driving motor 39 is built into the base body 211 to rotate the first magnetic wheel 31 , and the second driving motor is mounted on the first and second auxiliary bodies 216 and 221 , respectively, and the second magnetic wheel Rotate (241).

제어부(90)는 제1 및 제2자력바퀴(31,241)가 동일방향으로 회전되게 제1 주행모터(39)와, 제2주행모터의 구동을 제어한다.The controller 90 controls the driving of the first driving motor 39 and the second driving motor so that the first and second magnetic wheels 31,241 rotate in the same direction.

제2자력바퀴(241)는 원통형상으로 형성되며 자력을 가져 상기 저장소의 내주면에 부착되며 길이방향 외주면 중심측에 인입되되 원주방향을 따라 장착홈(미도시)이 마련된 자력바퀴본체(242)와, 자력을 가지며 장착홈에 장착되게 링 형상으로 형성되되 저장소(1)의 내주면에 형성된 돌출부(미도시)에 가압 시 수축가능한 유연한 고무소재를 포함하여 형성되며 외주면에 요철(244)이 형성된 밀착유지자석링(243)을 구비한다. 밀착유지자석링(243)은 링 형태의 일반적인 고무자석이 적용될 수 있다. The second magnetic wheel 241 is formed in a cylindrical shape, has magnetic force, is attached to the inner circumferential surface of the reservoir, and is drawn into the center side of the longitudinal outer circumferential surface, and the magnetic wheel body 242 provided with a mounting groove (not shown) along the circumferential direction and , which has magnetic force and is formed in a ring shape to be mounted in the mounting groove, is formed including a flexible rubber material that can be contracted when pressed in the protrusion (not shown) formed on the inner circumferential surface of the reservoir 1, and has irregularities 244 on the outer circumferential surface. A magnet ring 243 is provided. The close contact magnet ring 243 may be a general rubber magnet in the form of a ring.

저장소(1)의 내주면에 형성된 돌출부(미도시)는 슬러지나 이물질이 고착된 것일 수도 있으며 저장소의 일측이 돌출된 부분일 수도 있다.The protrusion (not shown) formed on the inner circumferential surface of the reservoir 1 may have sludge or foreign substances adhered thereto, or may be a protruding portion of one side of the reservoir.

본 발명의 제3 실시 예에 따른 저장소 내부 검사장치(209)는 2단으로 절곡된 상태로 저장소(1)의 내주면에 부착되어 이동될 수 있으며, 저장소(1)의 내주면에 형성된 돌출부(미도시)를 주행할 때 돌출부가 밀착유지자석링(243)를 가압하여 장착홈 측으로 진입되면서 제2자력바퀴(241)의 자력바퀴본체(242)가 저장소(1)의 내주면에 밀착된 상태가 유지될 수 있어 안정적으로 주행할수 있는 이점이 있다.The storage internal inspection device 209 according to the third embodiment of the present invention can be moved by being attached to the inner peripheral surface of the storage 1 in a state of being bent in two stages, and a protrusion (not shown) formed on the inner peripheral surface of the storage 1 . ), the magnetic wheel body 242 of the second magnetic wheel 241 is kept in close contact with the inner circumferential surface of the storage 1 as the protrusion presses the close contact magnet ring 243 to enter the mounting groove side when driving. It has the advantage of being able to drive stably.

한편, 도 7에는 본 발명의 제4실시 예에 따른 저장소 내부 검사장치(309)가 도시되어 있다. 앞서 도시한 도면에서와 동일기능을 갖는 구성요소는 동일참조부호로 표기한다.Meanwhile, FIG. 7 shows a storage internal inspection device 309 according to a fourth embodiment of the present invention. Components having the same functions as in the drawings shown above are denoted by the same reference numerals.

본 발명의 제4실시 예에 따른 저장소 내부 검사장치(309)는 몸체부(410)과, 주행부를 제외하고 본 발명의 제1 실시 예에 따른 저장소 내부 검사장치(9)의 구조와 동일하다.The storage internal inspection device 309 according to the fourth embodiment of the present invention has the same structure as the storage internal inspection device 9 according to the first embodiment of the present invention, except for the body portion 410 and the traveling part.

몸체부(410)는 표면스크래퍼유닛(60)이 연결된 제1 단위몸체(411)와, 구속브라켓(40)이 장착된 제2단위몸체(416)를 구비한다. The body portion 410 includes a first unit body 411 to which the surface scraper unit 60 is connected, and a second unit body 416 to which the restraint bracket 40 is mounted.

제1 단위몸체(411)와 제2단위몸체(416)는 양측에 제2자력바퀴(241)가 수용되는 휠하우징부(412,417)가 마련되는 것을 제외하고 본 발명의 제1실시예에 따른 제1 및 제2단위몸체(11,16)의 구조와 동일하다.The first unit body 411 and the second unit body 416 have the first unit body 411 and the second unit body 416 according to the first embodiment of the present invention, except that wheel housing parts 412 and 417 in which the second magnetic wheel 241 are accommodated are provided on both sides. The structures of the first and second unit bodies 11 and 16 are the same.

주행부는 제1단위몸체(411)와 제2단위몸체(416)의 각 휠하우징부(412,417)에 수용되되, 저장소(1)의 내주면에 접해 구름운동하게 제1단위몸체(411)와 제2단위몸체(416)에 일부 돌출된 상태로 회전가능하게 장착되는 복수의 제2자력바퀴(241)를 구비한다. The driving unit is accommodated in each wheel housing portion 412 and 417 of the first unit body 411 and the second unit body 416, and the first unit body 411 and the second unit body 411 and the second A plurality of second magnetic wheels 241 are provided to be rotatably mounted to the unit body 416 in a partially protruding state.

전자석부재(100)는 복수 개 마련되어 제1 및 제2단위몸체에 각각 내장되는데, 제1 및 제2단위몸체(411,416)의 각 하면 전제를 덮도록 형성될 수 있다. A plurality of electromagnet members 100 are provided and are respectively embedded in the first and second unit bodies, and may be formed to cover the entire lower surface of the first and second unit bodies 411 and 416 .

이상, 본 발명의 저장소 내부 검사장치는 도면에 도시된 실시 예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 본 기술분야의 통상의 지식을 가진 사람이라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시 예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 등록 청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다.As mentioned above, although the storage internal inspection apparatus of the present invention has been described with reference to the embodiment shown in the drawings, this is merely exemplary, and various modifications and equivalent other embodiments are possible by those skilled in the art. will understand that Accordingly, the true technical protection scope of the present invention should be determined by the technical spirit of the appended claims.

1 : 저장소 9 : 저장소 내부 검사장치
10 : 몸체부 30 : 주행부
31 : 제1자력바퀴 50 : 표면검사유닛
51 : 카메라 60 : 표면스크래퍼유닛
71 : 스크래퍼 115 : 초음파센서
117 : 라이다1: Storage 9: Storage internal inspection device
10: body part 30: running part
31: first magnetic wheel 50: surface inspection unit
51: camera 60: surface scraper unit
71: scraper 115: ultrasonic sensor
117 : Lidar

Claims (5)

몸체부와,
상기 몸체부에 회전 가능하게 장착되며, 저장소의 내측 벽면과 천정면에 부착되어 주행이동할 수 있도록 자력을 갖는 제1자력바퀴를 포함하는 주행부와,
상기 몸체부의 전진 방향의 일측에 설치되어, 상기 몸체부의 전방의 상기 저장소의 내주면을 촬영하는 카메라를 포함하는 표면검사유닛과,
상기 몸체부에 내장되며 통전 시 자력을 가져 상기 몸체부를 상기 저장소의 내주면에 밀착시키는 전자석부재를 구비하는 것을 특징으로 하는 저장소 내부 검사장치body and
A traveling unit that is rotatably mounted on the body and is attached to the inner wall and ceiling surface of the storage unit and includes a first magnetic wheel having a magnetic force to move;
A surface inspection unit including a camera installed on one side of the forward direction of the body portion and photographing the inner peripheral surface of the reservoir in front of the body portion;
Storage internal inspection device, characterized in that it has an electromagnet member that is built in the body and has a magnetic force when energized so that the body is in close contact with the inner circumferential surface of the storage. 제 1항에 있어서,
상기 표면검사유닛의 전방측에서 상기 저장소의 내주면에 밀착되어 상기 주행부 구동 시 상기 저장소의 내주면의 이물질을 제거하는 스크래퍼와,상기 몸체부에서 상기 몸제부의 전방으로 연장되며 상기 스크래퍼와 연결된 프레임과, 상기 프레임을 회동시키는 스크래퍼 회동모터를 포함하는 표면스크래퍼유닛을 더 구비하는 것을 특징으로 하는 저장소 내부 검사장치The method of claim 1,
a scraper in close contact with the inner circumferential surface of the reservoir from the front side of the surface inspection unit to remove foreign substances from the inner circumferential surface of the reservoir when the driving unit is driven; a frame extending from the body to the front of the body and connected to the scraper; , Storage internal inspection device characterized in that it further comprises a surface scraper unit comprising a scraper rotation motor for rotating the frame 제 2항에 있어서, 상기 스크래퍼는
상단에서 하단으로 갈수록 상기 몸체부에 멀어지게 전방 방향으로 하향경사지게연장되고 상기 몸체부의 폭 방향으로 길이연장되되, 횡단면이 후방측으로 오목하게 곡률을 갖도록 형성되며 상기 하단이 상기 저장소의 내주면에 밀착되는 제1곡면부와,
상기 제1곡면부의 길이방향으로 나란하게 연장되며 상방으로 개방된 포집홈이 형성되고 상단 폭방향 일측이 상기 제1곡면부의 상단과 연결되며 상기 포집홈에 자석바가 장착되어 상기 제1곡면부를 타고 상승된 금속먼지가 포집되는 포집부와,
하단이 상기 포집부의 상단 폭 방향 타측과 연결되며 상단으로 갈수록 상기 몸체부에 인접하게 후방 방향으로 상향 경사지게 연장되고 상기 몸체부의 폭 방향으로 길이연장되되, 횡단면이 후방측으로 오목하게곡률을 갖도록 형성되며 상기 스페임과 연결되는 제2곡면부를 구비하는 것을 특징으로 하는 저장소 내부 검사장치The method of claim 2, wherein the scraper is
From the upper end to the lower end, it extends obliquely downward in the forward direction away from the body portion and lengthwise in the width direction of the body portion, the cross-section is formed to have a concave curvature to the rear side, and the lower end is in close contact with the inner circumferential surface of the reservoir 1 curved part,
The first curved portion extends in parallel in the longitudinal direction and an upwardly open collecting groove is formed, and one side in the upper width direction is connected to the upper end of the first curved portion, and a magnet bar is mounted in the collecting groove to ride up the first curved portion. A collecting unit for collecting metal dust,
The lower end is connected to the other side in the width direction of the upper end of the collecting unit, and the lower end is inclined upwardly and extended in the rear direction adjacent to the body portion toward the upper end and extends lengthwise in the width direction of the body portion. Storage internal inspection device, characterized in that it has a second curved portion connected to the spame 제 1항에 있어서,
상기 제1자력바퀴는 무한궤도 형태로 형성되며,
상기 몸체부는
전단측에 상기 고압유체분기공급부가 장착되며 양측에 상기 제1자력바퀴가 장착되는 제1단위몸체와, 상기 제1단위몸체의 후단측에 상기 제1단위몸체에 대해 회동가능하게 축연결되며 양측에 상기 제1자력바퀴가 장칙되는 제2단위몸체를 구비하는 것을 특징으로 하는 저장소 내부 검사장치The method of claim 1,
The first magnetic wheel is formed in the form of an endless track,
the body part
A first unit body in which the high-pressure fluid branch supply unit is mounted on the front end side and the first magnetic wheel is mounted on both sides thereof, and the rear end side of the first unit body are shaft-connected rotatably with respect to the first unit body, both sides Storage internal inspection device, characterized in that it comprises a second unit body on which the first magnetic wheel is mounted. 제 1항에 있어서,
상기 제1자력바퀴는 무한궤도 형태로 형성되며,
상기 몸체부는
양측에 상기 제1자력바퀴가 장착되는 베이스몸체와, 상기 베이스몸체의 전단측에 상기 베이스몸체에 대해 회동가능하게 축연결되며 상기 고압유체분기공급부가 장칙되는 제1보조몸체와, 상기 베이스몸체의 후단측에 상기 베이스몸체에 대해 회동가능하게 축연결되는 제2보조몸체를 구비하고,
상기 전자석부재는 상기 베이스몸체와 상기 제1 및 제2보조몸체에 각각 설치되며,
상기 주행부는 상기 제1 및 제2보조몸체의 각 양측에 자력을 가지며 구름운동하는 제2자력바퀴를 더 구비하며,
상기 제2자력바퀴는
원통형상으로 형성되며 자력을 가져 상기 저장소의 내주면에 부착되며 길이방향 외주면 중심측에 인입되되 원주방향을 따라 장착홈이 마련된 자력바퀴본체와, 자력을 가지며 상기 장착홈에 장착되게 링 형상으로 형성되되 상기 저장소의 내주면에 형성된 돌출부에 가압 시 수축가능한 유연한 소재로 형성되며 외주면에 요철이 형성된 밀착유지자석링을 구비하는 것을 특징으로 하는 저장소 내부 검사장치The method of claim 1,
The first magnetic wheel is formed in the form of an endless track,
the body part
A base body on which the first magnetic wheel is mounted on both sides, a first auxiliary body rotatably axially connected to the base body on the front end side of the base body and provided with the high-pressure fluid branch supply unit, and the base body A second auxiliary body rotatably connected to the shaft with respect to the base body is provided on the rear end side,
The electromagnet member is respectively installed in the base body and the first and second auxiliary bodies,
The driving unit further includes a second magnetic force wheel having a magnetic force on each side of the first and second auxiliary bodies and performing rolling motion,
The second magnetic wheel is
It is formed in a cylindrical shape, has magnetic force, is attached to the inner circumferential surface of the reservoir, and is inserted into the central side of the outer circumferential surface in the longitudinal direction. Storage internal inspection device, characterized in that it is formed of a flexible material that can be contracted when pressed on the protrusion formed on the inner circumferential surface of the reservoir, and comprising a close contact magnet ring having irregularities formed on the outer circumferential surface.
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