KR101439771B1 - Robot for cleaning sludge - Google Patents

Robot for cleaning sludge Download PDF

Info

Publication number
KR101439771B1
KR101439771B1 KR1020130050884A KR20130050884A KR101439771B1 KR 101439771 B1 KR101439771 B1 KR 101439771B1 KR 1020130050884 A KR1020130050884 A KR 1020130050884A KR 20130050884 A KR20130050884 A KR 20130050884A KR 101439771 B1 KR101439771 B1 KR 101439771B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
apparatus frame
foreign
unit
moving direction
driving
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
KR1020130050884A
Other languages
Korean (ko)
Inventor
유호
최일섭
한경룡
Original Assignee
주식회사 포스코
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 주식회사 포스코 filed Critical 주식회사 포스코
Priority to KR1020130050884A priority Critical patent/KR101439771B1/en
Application granted granted Critical
Publication of KR101439771B1 publication Critical patent/KR101439771B1/en
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B25J11/008—Manipulators for service tasks
    • B25J11/0085—Cleaning
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B08—CLEANING
    • B08B—CLEANING IN GENERAL; PREVENTION OF FOULING IN GENERAL
    • B08B9/00—Cleaning hollow articles by methods or apparatus specially adapted thereto
    • B08B9/08—Cleaning containers, e.g. tanks
    • B08B9/093—Cleaning containers, e.g. tanks by the force of jets or sprays
    • B08B9/0933—Removing sludge or the like from tank bottoms
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
    • B25J5/007—Manipulators mounted on wheels or on carriages mounted on wheels
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/102—Gears specially adapted therefor, e.g. reduction gears
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S901/00—Robots
    • Y10S901/01—Mobile robot

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Sewage (AREA)
  • Cleaning In General (AREA)

Abstract

본 발명은 장치프레임;과, 상기 장치프레임에 장착되며, 상기 장치프레임의 이동방향에 수직하게 회전하며 상기 장치프레임을 이동시키는 주행수단; 및 상기 장치프레임 주변부의 이물을 제거하도록, 상기 장치프레임에 장착되는 이물제거수단;을 포함하되, 상기 주행수단은, 상기 장치프레임의 상단에 배치되는 주행구동부; 및 상기 장치프레임의 하단에 배치되고 상기 주행구동부와 기어유닛으로 연결되며, 상기 장치프레임의 이동방향에 수직하게 회전되는 나선형 회전부재;를 포함하고, 상기 나선형 회전부재는 상기 장치프레임의 하단 양측에 한 쌍으로 배치되고 서로 반대방향의 나선이 형성되되, 상기 한 쌍의 나선형 회전부재가 동일 회전수로 서로 반대방향으로 회전하며 상기 장치프레임을 전진 또는 후진시키거나, 또는 서로 다른 회전수로 회전하며 상기 장치프레임의 이동방향을 전환시키도록 제공되는 청소로봇에 관한 것으로, 본 발명에 의하면 제철설비의 수조 등의 구조물 내부로 투입되어 침전된 슬러지 등의 이물층을 원활히 기동하며 동시에 이물을 제거하는 효과를 기대할 수 있다. A driving means mounted on the apparatus frame and rotating in a direction perpendicular to the moving direction of the apparatus frame and moving the apparatus frame; And a foreign object removing means mounted on the apparatus frame to remove foreign matters from the periphery of the apparatus frame, wherein the running means includes: a driving driving portion disposed at an upper end of the apparatus frame; And a spiral rotating member disposed at a lower end of the apparatus frame and connected to the driving driving unit and the gear unit and rotated in a direction perpendicular to the moving direction of the apparatus frame, And a pair of helical rotary members are rotated in opposite directions at the same rotation speed to advance or retract the apparatus frame or rotate at different rotational speeds The present invention relates to a cleaning robot provided to switch the direction of movement of the apparatus frame. According to the present invention, it is possible to smoothly start a foreign matter layer such as sludge which has been introduced into a structure of a steel plant, Can be expected.

Figure R1020130050884
Figure R1020130050884

Description

청소로봇{Robot for cleaning sludge}Robot for cleaning sludge

본 발명은 청소로봇에 관한 것으로, 구체적으로 수조 등의 구조물 내부로 투입되어 침전된 슬러지 등의 이물층을 원활히 기동할 수 있으며, 동시에 이물을 제거하는 청소로봇에 관한 것이다.
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0002] The present invention relates to a cleaning robot, and more particularly, to a cleaning robot that can smoothly start a foreign matter layer such as sludge that has been introduced into a structure such as a water tank and settled, and simultaneously removes foreign matter.

제철소 내의 많은 공장에서는 철강을 제조할 때 쓰이는 물이 저장되는 수조들, 냉각수로 쓰인 물 혹은 각종 폐슬러지와 섞인 물이 모이는 수조, 등 여러 종류의 수조가 존재한다. 폐슬러지가 섞여 들어가는 수조의 물은 그대로 버려지는 것이 아니라, 슬러지 처리를 한 다음에 다시 쓰여지게 된다. 하지만, 수조 내부에 슬러지가 너무 많이 쌓이게 되면 다시 물을 순환시키기 어렵기 때문에 정기적으로 수조에 쌓인 슬러지를 청소해주어야 한다. Many factories in steel mills have various kinds of water tanks, such as water tanks for storing steel used for manufacturing steel, water used as cooling water, or various sludge mixed with water. The water in the tank containing the waste sludge is not discarded as it is, but it is rewritten after sludge treatment. However, if the sludge accumulates too much in the water tank, it is difficult to circulate the water again, so regularly clean the sludge accumulated in the tank.

기존에 행해지고 있는 수조 청소의 방법으로는, 공장 수리기간에 맞추어 수조 내부에 있는 수백톤의 물을 모두 빼낸 후, 펌프차를 동원하여 사람이 수조 내부에 들어가서 슬러지를 빼올린다. 이때 제기되는 문제점으로는, 수조의 물을 모두 빼내기 위해서는 공장의 가동이 멈추어야 하며, 이를 위해서 공장 수리기간에만 수조의 청소를 할 수 있다. 공장의 수리기간이 한정되어있기 때문에 빠른 시간내에 물을 빼고 넣을 수 있어야 하며, 또한 물을 뺀 이후에도 시간 안에 수조 내부의 슬러지를 제거해야 한다. 그러나, 수백톤이나 되는 물을 빼고 넣는데에는 많은 시간이 걸리고, 사람이 수조 내부에 들어가서 호스를 들고 슬러지를 빨아들이는 데에도 많은 시간이 걸리고 있는 실정이다. 그래서 대부분의 경우에는 공장 수리기간 안에 수조의 청소를 완료하지 못하고 다시 물을 투입한다. In the conventional cleaning method of the water tank, after withdrawing hundreds of tons of water inside the water tank in accordance with the repair period of the factory, a pump car is used and a person enters the water tank to remove the sludge. The problem is that the plant must be shut down in order to remove all of the water from the tank. Since the repair period of the factory is limited, it is necessary to be able to remove the water quickly, and also to remove the sludge in the tank within the time after removing the water. However, it takes a lot of time to drain and put in water of several hundred tons, and it takes a lot of time for a person to get inside the tank, to lift the hose and to suck the sludge. So, in most cases, the tank is not completely cleaned during the factory repair period and water is added again.

이러한 문제를 해결하기 위해서 제안된 방법으로는, 수중청소로봇이 제작되어 수조의 물을 제거하지 않은 상태에서 수조 내부로 들어가 슬러지를 청소하는 방법이다. 이 방식의 장점은 공장이 가동되고 있는 상황에서도 청소가 가능하여 원하는 어느 때나 청소가 가능하다는 점이다. 그리고 일년에 한두번이 아닌 수차례 청소가 가능하여 한꺼번에 많은 양의 슬러지를 청소하는 일이 없기 때문에 작업이 효율적으로 진행될 수 있다. In order to solve this problem, the proposed method is to clean the sludge by making a submerged cleaning robot and entering the water tank without removing water from the water tank. The advantage of this method is that it can be cleaned even when the plant is in operation and can be cleaned at any time. It is possible to clean several times a year, not once or twice a year, so that the operation can be carried out efficiently since there is no need to clean large amounts of sludge at once.

그런데 현재의 대부분의 수조청소로봇은 양쪽에 부착되어 있는 캐터필러의 동력을 바탕으로 주행한다. 로봇의 접지력을 향상시키기 위하여 캐터필러 주행방식을 사용하고 있으나, 제철소 내부의 수조 특성상 일반적인 캐터필러는 진흙형태로 되어 있는 슬러지에 묻혀서 주행하지 못한다. 로봇의 프레임이 진흙 속에 잠긴 채로 캐터필러가 회전하기 때문에 마치 공중에 뜬 것처럼 바퀴가 헛도는 현상이 발생된다.Most current tank cleaning robots, however, run on the power of the caterpillar attached to both sides. Although the caterpillar travel method is used to improve the robustness of the robot, the general caterpillar does not run on sludge in the mud form due to the water tank inside the steelworks. Because the frame of the robot is locked in the mud and the caterpillar rotates, the wheel rotates as if it were floating in the air.

따라서 수조 내부에서 슬러지층을 원활히 기동하기 위한 기존의 캐터필러와는 다른 구조의 주행장치가 요구되며, 더불어 주행을 하면서도 슬러지 제거를 보조할 수 있는 주행장치의 연구가 필요한 실정이다. 관련 종래 기술로는 출원번호 제 2009-0126691 호가 있다.
Therefore, a traveling device having a structure different from that of a conventional caterpillar for smoothly starting the sludge layer in the water tank is required, and a traveling device capable of supporting sludge removal while driving is also needed. Related related art is Application No. 2009-0126691.

본 발명은 상기와 같은 종래 문제점을 해소하기 위해서 제안된 것으로서, 제철설비의 수조 등의 구조물 내부로 투입되어 침전된 슬러지 등의 이물층을 원활히 기동하며 동시에 이물을 제거하는 장치를 제공하는데 있다.
The present invention has been proposed in order to solve the above-mentioned conventional problems, and it is an object of the present invention to provide an apparatus for smoothly operating a foreign matter layer such as sludge deposited into a structure such as a water tank of a steelmaking facility and removing foreign matter.

상기와 같은 목적을 달성하기 위해서, 본 발명의 일 실시예는 다음과 같은 청소 로봇을 제공한다.In order to achieve the above object, an embodiment of the present invention provides a cleaning robot as described below.

본 발명의 일 실시예에서는 장치프레임;과, 상기 장치프레임에 장착되며, 상기 장치프레임의 이동방향에 수직하게 회전하며 상기 장치프레임을 이동시키는 주행수단; 및 상기 장치프레임 주변부의 이물을 제거하도록, 상기 장치프레임에 장착되는 이물제거수단;을 포함하되, 상기 주행수단은, 상기 장치프레임의 상단에 배치되는 주행구동부; 및 상기 장치프레임의 하단에 배치되고 상기 주행구동부와 기어유닛으로 연결되며, 상기 장치프레임의 이동방향에 수직하게 회전되는 나선형 회전부재;를 포함하고, 상기 나선형 회전부재는 상기 장치프레임의 하단 양측에 한 쌍으로 배치되고 서로 반대방향의 나선이 형성되되, 상기 한 쌍의 나선형 회전부재가 동일 회전수로 서로 반대방향으로 회전하며 상기 장치프레임을 전진 또는 후진시키거나, 또는 서로 다른 회전수로 회전하며 상기 장치프레임의 이동방향을 전환시키도록 제공될 수 있다.In one embodiment of the present invention, there is provided an apparatus comprising: a device frame; driving means mounted on the device frame, rotating in a direction perpendicular to the moving direction of the device frame and moving the device frame; And a foreign object removing means mounted on the apparatus frame to remove foreign matters from the periphery of the apparatus frame, wherein the running means includes: a driving driving portion disposed at an upper end of the apparatus frame; And a spiral rotating member disposed at a lower end of the apparatus frame and connected to the driving driving unit and the gear unit and rotated in a direction perpendicular to the moving direction of the apparatus frame, And a pair of helical rotary members are rotated in opposite directions at the same rotation speed to advance or retract the apparatus frame or rotate at different rotational speeds May be provided to switch the direction of movement of the device frame.

일 실시예에서는 장치프레임;과, 상기 장치프레임에 장착되며, 상기 장치프레임의 이동방향에 수직하게 회전하며 상기 장치프레임을 이동시키는 주행수단; 및
상기 장치프레임 주변부의 이물을 제거하도록, 상기 장치프레임에 장착되는 이물제거수단;을 포함하되, 상기 이물제거수단은, 상기 장치프레임의 이동방향측에 장착되며, 상기 장치프레임의 이동방향에 존재하는 이물을 제거하는 제1 이물제거유닛; 및 상기 장치프레임의 하측에 장착되며, 상기 장치프레임의 하부에 존재하는 이물을 제거하는 제2 이물제거유닛;을 포함할 수 있다.A driving means mounted on the apparatus frame and rotating in a direction perpendicular to the moving direction of the apparatus frame and moving the apparatus frame; And
And a foreign object removing means mounted on the apparatus frame for removing foreign matter from the periphery of the apparatus frame, wherein the foreign object removing means is mounted on the moving direction side of the apparatus frame, A first foreign material removing unit for removing foreign matter; And a second foreign object removing unit mounted on the lower side of the apparatus frame, for removing foreign objects existing under the apparatus frame.

일 실시예에서는 상기 주행수단은 상기 나선형 회전부재의 마모를 방지하도록, 상기 나선형 회전부재의 나선 둘레를 따라 복수개의 단위바퀴가 장착되되, 상기 단위바퀴의 회전은 상기 나선형 회전부재의 회전방향에 일치될 수 있다.In one embodiment, the traveling means is equipped with a plurality of unit wheels along the spiral of the helical rotary member to prevent wear of the helical rotary member, wherein the rotation of the unit wheel coincides with the rotational direction of the helical rotary member .

일 실시예에서는 상기 이물제거수단은, 상기 장치프레임의 이동방향측에 장착되며, 상기 장치프레임의 이동방향에 존재하는 이물을 제거하는 제1 이물제거유닛; 및 상기 장치프레임의 하측에 장착되며, 상기 장치프레임의 하부에 존재하는 이물을 제거하는 제2 이물제거유닛;을 포함할 수 있다.In one embodiment, the foreign object removing unit includes a first foreign object removing unit mounted on a moving direction side of the apparatus frame, for removing foreign objects existing in a moving direction of the apparatus frame; And a second foreign object removing unit mounted on the lower side of the apparatus frame, for removing foreign objects existing under the apparatus frame.

일 실시예에서는 제1 이물제거유닛은, 상기 장치프레임의 이동방향측에 배치되고 중앙홀을 구비하는 지지브라켓;과, 상기 지지브라켓에 장착되고 상기 중앙홀을 기준으로 서로 반대방향의 스크류선이 형성된 제1 스크류바;와, 상기 지지브라켓의 상단에 배치되며, 상기 제1 스크류바와 연결되는 회전구동부; 및 상기 장치프레임의 상부에 배치되며, 상기 중앙홀과 제1 연결관으로 연결되고 이물을 흡입하는 제1 펌핑부재;를 포함할 수 있다.In one embodiment, the first foreign material removing unit includes: a support bracket disposed on a moving direction side of the apparatus frame and having a center hole; and a screw wire mounted on the support bracket, A rotation driving part disposed at an upper end of the support bracket and connected to the first screw bar; And a first pumping member disposed at an upper portion of the apparatus frame and connected to the center hole through a first connection pipe and sucking foreign matter.

일 실시예에서는 제2 이물제거유닛은, 상기 장치프레임의 하단에서 상기 주행구동부와 기어유닛로 연결되며 배치되고, 서로 반대방향의 스크류선이 형성된 한 쌍의 제2 스크류바; 및 상기 장치프레임의 상부에 배치되며, 상기 장치프레임의 하단에 형성된 개구홀과 제2 연결관으로 연결되고 이물을 흡입하는 제2 펌핑부재;를 포함할 수 있다.In one embodiment, the second foreign object removing unit includes a pair of second screw bars connected to the driving unit and the gear unit at the lower end of the apparatus frame, and having screw lines in opposite directions to each other; And a second pumping member disposed at an upper portion of the apparatus frame, the second pumping member being connected to the opening hole formed at the lower end of the apparatus frame by a second connecting pipe and sucking the foreign matter.

일 실시예에서는 상기 나선형 회전부재의 샤프트에 일체로 연결되고 상기 주행구동부에 의해 회전되며, 상기 장치프레임의 후진방향측 이물을 제거하도록 제공되는 이물 파쇄부재;를 더 포함할 수 있다.
In one embodiment, the apparatus may further include an object shredding member integrally connected to the shaft of the helical rotary member, rotated by the driving driving unit, and provided to remove foreign objects in the backward direction of the apparatus frame.

삭제delete

본 발명인 청소로봇의 일 실시예는 로봇의 진행방향에 수직하게 회전하는 나선형 회전부재에 의해 슬러지 등의 이물층을 파고들어 기동하며, 동시에 기동 반대방향으로 이물을 밀면서 이동할 수 있어 이물층상에서의 원활한 기동이 가능하다.In one embodiment of the cleaning robot according to the present invention, the foreign material layer such as sludge is pierced by the spiral rotating member rotating perpendicular to the moving direction of the robot, and at the same time, It is possible to start.

그리고 로봇의 기동방향과 하단에 각각 이물제거용 스크류바를 구비하여 기동간에 로봇의 진행 간섭을 최소화하며, 동시에 수조 등의 구조물 내부에 침전된 이물을 제거할 수 있다. In addition, by providing a foreign matter removal screw bar in the starting direction and the lower end of the robot, it is possible to minimize progress interference of the robot between the start and the foreign objects settled in the structure of the water tank and the like.

이때 하단에 배치된 스크류바는 나선형 회전부재를 구동하는 주행구동부에 기어유닛에 함께 연결되어 있어 상기 스크류바를 구동하는 별도의 수단을 생략하여 경제성 도모 및 로봇의 무게 감소를 도출할 수 있다.In this case, the screw bar disposed at the lower end is connected to the gear drive unit for driving the helical rotary member, so that the separate means for driving the screw bar can be omitted, thereby achieving economical efficiency and weight reduction of the robot.

더하여 로봇의 후단에는 이물 파쇄부재가 장착되어 로봇의 후진간에도 후방측 이물을 파쇄하고 스크류바로 제거함으로써, 역시 구동의 원활성을 보장받을 수 있다.
In addition, the foreign matter crushing member is attached to the rear end of the robot, so that the foreign matter on the rear side is broken even after the backward movement of the robot, and the screw is immediately removed.

도 1은 본 발명인 청소로봇에 의한 일 실시예의 상측 사시도이다.
도 2는 도 1에 도시된 발명의 하측 사시도이다.
도 3은 도 1에 도시된 발명에서 나선형 회전부재에 대한 확대도이다.
도 4a 내지 도 4c는 도 1에 도시된 발명에서 나선형 회전부재의 작동에 따른 청소로봇의 진행방향을 나타낸 도이다.
도 5는 도 1에 도시된 발명에서 주행구동부에 대한 사시도이다.
도 6a는 도 1에 도시된 발명이 수조 내부에 침전된 슬러지층으로 투입되는 상태가 도시된 작동상태도이다.
도 6b 및 도 6c는 도 1에 도시된 발명이 수조 내부에서 기동하는 상태가 도시된 작동상태도이다.1 is an upper perspective view of an embodiment of a cleaning robot according to the present invention.
2 is a bottom perspective view of the invention shown in FIG.
3 is an enlarged view of the spiral rotating member in the invention shown in Fig.
4A to 4C are views showing a moving direction of the cleaning robot according to the operation of the spiral rotating member in the invention shown in FIG.
FIG. 5 is a perspective view of a driving part in the invention shown in FIG. 1. FIG.
FIG. 6A is an operational state diagram showing a state where the invention shown in FIG. 1 is introduced into a sludge layer settled in a water tank.
6B and 6C are operation state diagrams showing the state in which the invention shown in FIG. 1 is started in the water tub.

상기와 같은 본 발명의 특징들에 대한 이해를 돕기 위하여, 이하 본 발명의 실시예와 관련된 청소로봇에 대하여 보다 상세하게 설명하도록 하겠다. In order to facilitate understanding of the features of the present invention as described above, the cleaning robot related to the embodiment of the present invention will be described in detail.

이하 설명되는 실시예의 이해를 돕기 위하여 첨부된 도면에 기재된 부호에 있어서, 각 실시예에서 동일한 작용을 하게 되는 구성요소 중 관련된 구성요소는 동일 또는 연장 선상의 숫자로 표기하였다. In order to facilitate understanding of the embodiments described below, in the reference numerals shown in the accompanying drawings, the related components among the components that perform the same function in the respective embodiments are denoted by the same or an extension line number.

본 발명과 관련된 실시예들은 기본적으로, 제철설비의 수조 등의 구조물 내부로 투입되어 침전된 슬러지 등의 이물층을 원활히 기동할 수 있으며, 동시에 이물을 제거할 수 있는 것을 기초로 한다. Embodiments related to the present invention are basically based on the fact that a foreign matter layer such as sludge deposited into a structure such as a tank of a steelmaking facility can be smoothly started and foreign matter can be removed at the same time.

이하에서는 첨부된 도면을 참고하여 본 발명의 구체적인 실시예에 대하여 설명하도록 한다.Hereinafter, a specific embodiment of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명인 청소로봇에 의한 일 실시예의 상측 사시도이고, 도 2는 도 1에 도시된 발명의 하측 사시도이며, 도 3은 도 1에 도시된 발명에서 나선형 회전부재에 대한 확대도이고, 도 4a 내지 도 4c는 도 1에 도시된 발명에서 나선형 회전부재의 작동에 따른 청소로봇의 진행방향을 나타낸 도이며, 도 5는 도 1에 도시된 발명에서 주행구동부에 대한 사시도이다.FIG. 1 is an upper perspective view of an embodiment of a cleaning robot according to the present invention, FIG. 2 is a bottom perspective view of the invention shown in FIG. 1, FIG. 3 is an enlarged view of a spiral rotary member in the invention shown in FIG. 1, 4A to 4C are views showing a moving direction of the cleaning robot according to the operation of the spiral rotary member in the invention shown in FIG. 1, and FIG. 5 is a perspective view of the driving drive unit in the invention shown in FIG.

도 1 내지 도 5를 참고하면, 본 발명인 청소로봇의 일 실시예의 구성은 장치프레임(100)과 상기 장치프레임(100)에 장착되며, 상기 장치프레임(100)의 이동방향에 수직하게 회전하며 상기 장치프레임(100)을 이동시키는 주행수단(200) 및 상기 장치프레임(100) 주변부의 이물을 제거하도록, 상기 장치프레임(100)에 장착되는 이물제거수단(300)을 포함하여 구성될 수 있다. 1 to 5, a cleaning robot according to an embodiment of the present invention includes an apparatus frame 100 and a cleaning robot 100 mounted on the apparatus frame 100 and rotating in a direction perpendicular to the moving direction of the apparatus frame 100, A moving means 200 for moving the apparatus frame 100 and a foreign object removing means 300 mounted on the apparatus frame 100 to remove foreign matter from the periphery of the apparatus frame 100.

상기 장치프레임(100)은 상기 주행수단(200) 및 상기 이물제거수단(300)을 지지하는 복수개의 지지빔이 결합된 형태로 제공될 수 있으며, 본 발명의 일 실시예에서는 전반적으로 직육면체의 형태를 가질 수 있다. The apparatus frame 100 may be provided in a form in which a plurality of support beams for supporting the traveling means 200 and the debris removing means 300 are coupled to each other. In one embodiment of the present invention, Lt; / RTI >

그리고 상기 장치프레임(100)의 상단에는 크레인 또는 호이스트의 후크에 결합될 수 있는 연결부(110)가 배치될 수 있으며, 이는 상기 장치프레임(100)을 수조 등의 구조물 내부로 투입할 때, 크레인 또는 호이스트에 상기 장치프레임(100)을 연결하고 승강시키도록 사용될 수 있다. A connecting portion 110, which can be coupled to a hook of a crane or a hoist, may be disposed at an upper end of the apparatus frame 100. When the apparatus frame 100 is inserted into a structure such as a water tank, And can be used to connect and lift the device frame 100 to the hoist.

또한 상기 장치프레임(100)은 상기 주행수단(200) 및 상기 이물제거수단(300)을 지지할 수 있는 정도의 강도를 가진 강구조체일 수 있으며, 또는 경량화를 위해 알루미늄, 티타늄 등으로 소재로 구현될 수 있다. The apparatus frame 100 may be a steel structure having strength enough to support the traveling means 200 and the foreign material removing means 300. Alternatively, the apparatus frame 100 may be made of aluminum, titanium, .

다음으로 상기 주행수단(200)은 상기 장치프레임(100)의 하단부에 장착되며, 상기 장치프레임(100)의 진행방향에 수직하게 회전되며, 상기 장치프레임(100)을 이동시키게 되는데, 이러한 상기 주행수단(200)은 주행구동부(230) 및 나선형 회전부재(210)를 포함하여 구성될 수 있다. The driving unit 200 is mounted on the lower end of the apparatus frame 100 and is rotated in a direction perpendicular to the moving direction of the apparatus frame 100 to move the apparatus frame 100, The means 200 may comprise a traveling drive unit 230 and a spiral rotating member 210.

우선 상기 주행구동부(230)는 상기 장치프레임(100)의 상단에 수직하게 배치되는 스텝핑 모터, 인버터 모터 등의 구동모터일 수 있으며, 상기 주행구동부(230)의 회전축은 하방향으로 배치될 수 있다. 이러한 상기 주행구동부(230)의 회전축은 상기 기어유닛(240)과 연결되어 상기 나선형 회전부재(210)로 동력을 전달할 수 있다. The traveling driving unit 230 may be a driving motor such as a stepping motor or an inverter motor disposed vertically to the upper end of the apparatus frame 100 and the rotating shaft of the traveling driving unit 230 may be disposed in a downward direction . The rotation shaft of the travel driving unit 230 may be connected to the gear unit 240 to transmit the power to the helical rotation member 210.

상기 나선형 회전부재(210)는 상기 장치프레임(100)의 하단에 장착될 수 있으며, 상기 기어유닛(240)을 통해 상기 주행구동부(230)와 연결되어 동력을 전달받아 상기 장치프레임(100)의 이동방향에 수직하게 회전하며 상기 장치프레임(100)을 이동시키게 된다. The spiral rotary member 210 may be mounted on the lower end of the apparatus frame 100 and may be connected to the travel driving unit 230 through the gear unit 240 to receive power, And rotates perpendicular to the moving direction to move the apparatus frame 100.

이러한 상기 나선형 회전부재(210)는 상기 장치프레임(100)의 하단에 한 쌍으로 배치되되, 서로 반대방향으로 나선이 형성되어 제공될 수 있다. 여기서 도 4a 내지 도 4c를 참고하면, 상기 한 쌍의 나선형 회전부재(210)가 서로 동일한 회전수로 회전하게 되면, 상기 장치프레임(100)은 전진 또는 후진하게 된다. The helical rotary members 210 may be provided at a lower end of the apparatus frame 100 in pairs and may be provided with spirals in opposite directions. Referring to FIGS. 4A to 4C, when the pair of helical rotary members 210 rotate at the same rotational speed, the apparatus frame 100 is moved forward or backward.

그리고 상기 한 쌍의 나선형 회전부재(210)가 서로 다른 회전수로 회전하게 되면, 상기 장치프레임(100)은 이동방향을 전환할 수 있는데, 이때 상기 한 쌍의 나선형 회전부재(210) 중에 상대적으로 회전수가 적은 방향으로 상기 장치프레임(100)의 이동방향이 전환되게 된다. When the pair of helical rotary members 210 are rotated at different rotational speeds, the apparatus frame 100 can change the direction of movement. At this time, in the pair of helical rotary members 210, The moving direction of the apparatus frame 100 is switched in a direction in which the number of rotations is small.

즉 작업자는 상기 한 쌍의 나선형 회전부재(210)의 회전수를 조절하여 상기 장치프레임(100)의 이동방향을 변경할 수 있는 것이다. That is, the operator can change the moving direction of the apparatus frame 100 by adjusting the number of revolutions of the pair of helical rotary members 210.

그리고 상기 한 쌍의 나선형 회전부재(210)는 스크류바의 형상을 하고 있어, 슬러지 등의 이물층에서 이물을 파고들며 이물을 상기 장치프레임(100)의 이동방향 후방측으로 밀 수 있어, 상기 장치프레임(100)이 이물층상에섯 원활하게 기동할 수 있도록 한다. The pair of helical rotary members 210 have a shape of a screw bar so that foreign matter can be pierced from the foreign matter layer such as sludge and the foreign object can be pushed to the rear side in the moving direction of the apparatus frame 100, (100) to be smoothly started on the foreign layer.

여기서 본 발명의 일 실시예에서는 상기 주행수단(200)은 상기 나선형 회전부재(210)의 마모를 방지하도록, 상기 나선형 회전부재(210)의 나선 둘레를 따라 장착되는 복수개의 단위바퀴(213)를 더 포함하여 구성될 수 있다. In the embodiment of the present invention, the traveling unit 200 includes a plurality of unit wheels 213 mounted along the spiral of the helical rotary member 210 to prevent wear of the helical rotary member 210 And the like.

도 3를 참고하면, 구체적으로 상기 단위바퀴(213)는 상기 나선형 회전부재(210)에서 외측으로 돌출된 윙부(211)를 따라 배치될 수 있다. 상기 윙부(211)에는 원주방향으로 복수개의 장착홈(211a)이 제공되며, 상기 장착홈(211a)에 상기 단위바퀴(213)가 장착되는 것이다. 이때 상기 단위바퀴(213)가 원활히 회전할 수 있도록 베어링부재(215)가 추가적으로 구비될 수 있다. 3, the unit wheel 213 may be disposed along the wing portion 211 protruding outward from the helical rotary member 210. Referring to FIG. The wing portion 211 is provided with a plurality of mounting grooves 211a in the circumferential direction and the unit wheel 213 is mounted in the mounting groove 211a. At this time, a bearing member 215 may be additionally provided to allow the unit wheel 213 to rotate smoothly.

상기 단위바퀴(213)가 상기 나선형 회전부재(210)의 윙부(211)를 따라 배치됨에 따라 상기 이물층의 바닥면에는 상기 단위바퀴(213)가 먼저 접촉하게 되므로, 상기 나선형 회전부재(210)가 이물층의 바닥면에 직접 접촉하여 마모나 파손되는 것을 방지할 수 있다. The unit wheel 213 is disposed along the wing portion 211 of the spiral rotating member 210 so that the unit wheel 213 is first brought into contact with the bottom surface of the foreign layer. Can be prevented from being brought into direct contact with the bottom surface of the foreign matter layer to be abraded or broken.

이때 상기 단위바퀴(213)는 상기 나선형 회전부재(210)의 회전방향으로 회전되도록 장착되므로, 상기 나선형 회전부재(210)의 회전은 간섭없이 보다 원활하게 이뤄질 수 잇다. At this time, since the unit wheel 213 is mounted to rotate in the rotation direction of the helical rotation member 210, the rotation of the helical rotation member 210 can be smoothly performed without interference.

한편, 상기 이물제거수단(300)은 상기 장치프레임(100)의 주변부의 이물을 제거하도록 상기 장치프레임(100)상에 구비될 수 있는데, 이러한 상기 이물제거수단(300)은 상기 장치프레임(100)의 전방 및 하방에 각각 배치되는 제1,2 이물제거유닛(310,330)으로 구성될 수 있다. The foreign object removing means 300 may be provided on the apparatus frame 100 to remove foreign objects from the peripheral portion of the apparatus frame 100. The foreign object removing means 300 may be provided on the apparatus frame 100 And the first and second foreign body removing units 310 and 330, respectively.

우선 상기 제1 이물제거유닛(310)은 상기 장치프레임(100)의 이동방향측에 장착되며, 상기 장치프레임(100)의 이동방향에 존재하는 이물을 제거하도록 배치될 수 있다. 이러한 상기 제1 이물제거유닛(310)은 지지브라켓(313), 제1 스크류바(311), 회전구동부(315) 및 제1 펌핑부재(317)를 포함하여 구성될 수 있다. First, the first foreign material removing unit 310 is mounted on the moving direction side of the apparatus frame 100, and may be arranged to remove foreign objects existing in the moving direction of the apparatus frame 100. The first foreign material removing unit 310 may include a support bracket 313, a first screw bar 311, a rotation driving unit 315, and a first pumping member 317.

상기 지지브라켓(313)은 상기 장치프레임(100)의 이동방향측에 볼트체결 또는 용접접합되어 제공되는 연결링크(120)(120)상에 장착되어 배치될 수 있으며, 일측이 개방된 원통 형태로 가공될 수 있다. 그리고 상기 지지브라켓(313)의 중앙부에는 상기 제1 펌핑부재(317)와 제1 연결관(316)으로 연결되는 중앙홀(314)이 구비될 수 있다. The support bracket 313 may be mounted on the connection link 120 provided by bolt fastening or welding to the moving direction of the apparatus frame 100, Can be processed. A central hole 314 may be formed at a central portion of the support bracket 313 to connect the first pumping member 317 and the first connection pipe 316.

상기 제1 스크류바(311)는 상기 지지브라켓(313)의 내부홈에 길이방향으로 장착될수 있으며, 이때 상기 중앙홀(314)을 기준으로 서로 반대방향의 스크류선이 형성될 수 있다. 이 경우 상기 제1 스크류바(311)가 회전하게 되면, 상기 장치프레임(100)의 이동방향측 이물은 중앙부로 모아지게 되고 상기 중앙홀(314)로 유입되게 되는 것이다. The first screw bar 311 may be installed in the longitudinal direction of the inner groove of the support bracket 313 and may be formed in a direction opposite to the center hole 314. In this case, when the first screw bar 311 rotates, the foreign matter in the moving direction of the apparatus frame 100 is collected at the center portion and flows into the center hole 314.

상기 회전구동부(315)는 상기 지지브라켓(313)의 일측 상단에 볼트체결되어 배치될 수 있으며, 상기 제1 스크류바(311)와 회전동력체인(319) 및 회전스프로켓(318)으로 연결되어 상기 제1 스크류바(311)를 회전시키도록 제공될 수 있다. The rotation driving unit 315 may be bolted to one end of the support bracket 313 and connected to the first screw bar 311 by a rotary power chain 319 and a rotary sprocket 318, And may be provided to rotate the first screw bar 311.

그리고 상기 제1 펌핑부재(317)와 상기 중앙홀(314)과 상기 제1 연결관(316)으로 연결되며, 상기 제1 스크류바(311)에 의해 상기 중앙홀(314)로 유입된 이물을 외부로 배출토록 하게 된다.The first pumping member 317 is connected to the center hole 314 by the first connection pipe 316 and the foreign matter introduced into the center hole 314 by the first screw bar 311 And is discharged to the outside.

다음으로 상기 제2 이물제거유닛(330)은 상기 장치프레임(100)의 하측에 장착되며, 상기 장치프레임(100)의 하부에 존재하는 이물을 제거하도록 제공되는데, 이러한 상기 제2 이물제거유닛(330)은 제2 스크류바(331) 및 제2 펌핑부재(337)를 포함하여 구성될 수 있다. Next, the second foreign material removing unit 330 is mounted on the lower side of the apparatus frame 100 and is provided to remove foreign objects existing in the lower portion of the apparatus frame 100, 330 may comprise a second screw bar 331 and a second pumping member 337.

우선 상기 제2 스크류바(331)는 상기 장치프레임(100)의 하단에 한 쌍으로 배치되며, 서로 반대방향의 스크류선이 형성되도록 제공될 수 있다. 그리고 상기 제2 스크류바(331)는 상기 나선형 회전부재(210)와 함께 상기 주행구동부(230)와 기어유닛(240)으로 연결될 수 있다. First, the second screw bars 331 are arranged at a lower end of the apparatus frame 100 and may be provided so as to form screw lines in mutually opposite directions. The second screw bar 331 may be connected to the driving unit 230 and the gear unit 240 together with the helical rotary member 210.

여기서 도 5를 참고하면, 상기 제2 스크류바(331)와 상기 주행구동부(230) 및 상기 나선형 회전부재(210)간의 동력전달 연결구조를 살펴볼 수 있는데, 우선 상기 주행구동부(230)의 회전축은 하방향을 바라보며 배치될 수 있으며, 도면으로 나타내지는 않았으나 상기 주행구동부(230)의 하단에 연결된 하우징(249)에 내장된 베벨기어상 일측 기어와 연결될 수 있다. Referring to FIG. 5, the power transmission connection structure between the second screw bar 331 and the traveling driving unit 230 and the helical rotating member 210 can be seen. First, the rotational axis of the traveling driving unit 230 And may be connected to one side of the bevel gear built in the housing 249 connected to the lower end of the travel driving unit 230 although not shown in the drawing.

이때 상기 일측 기어와 맞물려 있는 베벨기어상의 타측 기어에는 제1 스프로켓(241)이 연결될 수 있으며, 이에 따라 상기 주행구동부(230)에서 발생된 동력은 수직하게 변경되어 상기 제1 스프로켓(241)으로 전달되게 된다.At this time, the first sprocket 241 may be connected to the other gear on the bevel gear engaged with the one gear, so that the power generated by the driving unit 230 is vertically changed and transmitted to the first sprocket 241 .

이러한 상기 제1 스프로켓(241)은 상기 제2 스크류바(331)의 제2 스프로켓(243)과 동력전달체인(242)와 연결되어 상기 제2 스크류바(331)를 회전시키게 된다. 그리고 상기 제2 스프로켓(243)은 다시 상기 제3 스프로켓(245)과 동력전달체인(244)로 연결되어 상기 나선형 회전부재(210)도 함께 회전시키게 된다. The first sprocket 241 is connected to the second sprocket 243 of the second screw bar 331 and the power transmission chain 242 to rotate the second screw bar 331. The second sprocket 243 is connected to the third sprocket 245 through a power transmission chain 244 to rotate the helical rotary member 210 together.

이는 상기 제2 스크류바(331)를 작동시키는 동력수단을 생략할 수 있어, 본 발명인 청소로봇의 전체적인 중량 감소와 경제적인 제작을 가능하게 한다.This makes it possible to omit the power means for operating the second screw bar 331, thereby making it possible to reduce the overall weight of the cleaning robot according to the present invention and to manufacture it economically.

여기서 상기 장치프레임(100)의 하부에 존재하는 이물이 상기 제2 펌핑부재(337)와 제2 연결관(336)으로 연결되고 상기 장치프레임(100)의 하부에 형성된 개구홀(334) 방향으로 이동시키기 위해서는 상기 제2 스크류바(331)가 서로 반대방향으로 회전되어야 한다. The foreign matter existing in the lower portion of the apparatus frame 100 is connected to the second pumping member 337 by the second connection pipe 336 and is moved in the direction of the opening hole 334 formed in the lower portion of the apparatus frame 100 The second screw bars 331 must be rotated in opposite directions.

즉 상기 장치프레임(100)의 상단에 한 쌍으로 배치된 상기 주행구동부(230)는 서로 반대방향으로 회전축을 동작시켜야 하며, 이에 따라 상기 제2 스크류바(331) 및 상기 나선형 회전부재(210)가 서로 반대방향으로 회전하게 되며, 상기 장치프레임(100) 하부의 이물을 제거하면서 동시에 상기 장치프레임(100)을 이동시킬 수 있는 것이다. That is, the travel driving unit 230, which is disposed at the upper end of the apparatus frame 100, must operate the rotating shaft in the opposite direction to each other. Accordingly, the second screw bar 331 and the helical rotating member 210, And the apparatus frame 100 can be moved at the same time while removing foreign matter from the lower portion of the apparatus frame 100.

상기 한 쌍의 제2 스크류바(331)에 의해 모아진 이물은 도 2에 도시된 바와 같이, 상기 장치프레임(100)의 하단에 형성된 개구홀(334)로 유입되고, 상기 제2 연결관(336)을 따라 이동하고 상기 제2 펌핑부재(337)에 의해 외부로 배출되게 된다.2, the foreign matter collected by the pair of second screw bars 331 flows into the opening hole 334 formed at the lower end of the apparatus frame 100, and the second connection pipe 336 And is discharged to the outside by the second pumping member 337.

한편, 본 발명의 일 실시예에서는 상기 나선형 회전부재(210)의 샤프트(216)에 일체로 연결되고 상기 주행구동부(230)에 의해 회전되며, 상기 장치프레임(100)의 후진시 상기 장치프레임(100)의 후진방향측 이물을 제거하도록 제공되는 이물 파쇄부재(400)를 더 포함하여 구성될 수 있다. In one embodiment of the present invention, the driving frame 230 is integrally connected to the shaft 216 of the helical rotary member 210 and is rotated by the driving driving unit 230. When the apparatus frame 100 is retracted, 100 may be configured to remove the foreign object in the backward direction.

다시 도 2를 참고하면, 상기 이물 파쇄부재(400)가 상기 나선형 회전부재(210)의 샤프트(216)에 연결되어 상기 제3 스프로켓(245)에 의해 함께 회전되도록 장착된 것을 확인할 수 있으며, 이때 상기 이물 파쇄부재(400)는 블레이드 형태를 가지고 있어, 상기 장치프레임(100)의 후방 구동간에 단단한 이물을 파쇄하도록 제공된다.Referring again to FIG. 2, it can be seen that the foreign matter breaking member 400 is connected to the shaft 216 of the helical rotary member 210 and is mounted so as to rotate together with the third sprocket 245, The shredding member 400 has a blade shape and is provided to break hard foreign matter between the backward driving of the apparatus frame 100.

본 발명의 일 실시예의 구성은 상기와 같으며, 이하에서는 작동원리를 살펴보도록 한다. The configuration of an embodiment of the present invention is as described above, and the operation principle will be described below.

도 6a는 도 1에 도시된 발명이 수조 내부에 침전된 슬러지층으로 투입되는 상태가 도시된 작동상태도이고, 도 6b 및 도 6c는 도 1에 도시된 발명이 수조 내부에서 기동하는 상태가 도시된 작동상태도이다. FIG. 6A is an operational state view showing a state where the invention shown in FIG. 1 is introduced into a sludge layer settled in a water tank, and FIGS. 6B and 6C show a state in which the invention shown in FIG. Operating state.

먼저 도 6a를 참고하면, 상기 장치프레임(100)의 상단에 형성된 연결부(110)에 크레인이나 호이스트의 후크가 연결되고 본 발명인 청소로봇은 서서히 제철설비상에 구비된 수조 내부로 투입되게 된다. 이때 수조 내부에는 제철공정을 냉각하는 과정에서 생긴 다량의 슬러지가 바닥에 침전되어 있고, 이는 본 발명인 청소로봇의 안정적인 수조 바닥면 착지를 방해할 수 있다.Referring to FIG. 6A, a hook of a crane or a hoist is connected to a connecting portion 110 formed at the upper end of the apparatus frame 100, and the cleaning robot of the present invention is slowly inserted into a water tub provided on a steelmaking facility. At this time, a large amount of sludge formed in the process of cooling the steelmaking process is settled in the bottom of the water tank, which can hinder stable landing of the bottom of the water tank of the cleaning robot of the present invention.

따라서 작업자는 제어부(C)를 통해 상기 주행구동부(230)를 작동시켜 상기 나선형 회전부재(210) 및 상기 제2 스크류바(331)를 구동시킨다. 이에 따라 본 발명인 청소로봇이 하강함에 따라 상기 장치프레임(100)의 하부에 존재하는 슬러지는 우선 상기 나선형 회전부재(210)에 의해 상기 제2 스크류바(331) 방향으로 모아지게 되고, 상기 제2 스크류바(331)에 의해 상기 개구홀(334)로 흐른 뒤, 작업자가 제어부(C)를 통해 상기 제2 펌핑부재(337)를 작동시킴으로써, 수조 외부로 배출되게 된다. Therefore, the operator operates the travel driving unit 230 through the control unit C to drive the helical rotary member 210 and the second screw bar 331. Accordingly, as the cleaning robot of the present invention descends, the sludge present in the lower portion of the apparatus frame 100 is first collected in the direction of the second screw bar 331 by the helical rotary member 210, And then flows into the opening hole 334 by the screw bar 331. The operator then operates the second pumping member 337 through the control unit C to be discharged to the outside of the water tank.

즉 상기 장치프레임(100)의 하부에 존재하는 슬러지가 상기와 같은 방식으로 배출되게 되어 본 발명인 청소로봇은 수조의 바닥면에 안정적으로 안착됨과 동시에 하강하는 과정에서도 슬러지를 청소하게 된다.That is, the sludge existing in the lower part of the apparatus frame 100 is discharged in the same manner as described above. Thus, the cleaning robot of the present invention stably seats on the bottom surface of the water tank and also cleans the sludge while descending.

다음으로 도 6b 및 도 6c를 참고하면, 본 발명인 청소로봇이 수조의 바닥면에 안착된 이후에 주행하는 상태가 도시되는데, 우선 작업자가 제어부(C)를 통해 한 쌍의 주행구동부(230)를 동일한 회전수 또는 출력으로 작동시키게 되면, 상기 나선형 회전부재(210)는 동일한 회전수로 회전하게 되므로, 도 6b에 도시된 바와 같이 수조 내부에서 전진하게 된다. 6B and 6C, a state in which the cleaning robot of the present invention is mounted after being placed on the bottom surface of the water tank is shown. First, the worker moves the pair of travel driving units 230 through the control unit C The spiral rotary member 210 is rotated at the same rotation speed, so that the spiral rotary member 210 is advanced inside the water tank as shown in FIG. 6B.

물론 작업자는 상기 제2 펌핑부재(337)를 지속적으로 작동시키게 되므로, 상기 나선형 회전부재(210)가 상기 장치프레임(100)의 수직방향으로 회전함에 따라 모아지는 슬러지를 연속적으로 제거할 수 있게 된다. 그리고 작업자는 제어부(C)를 통해 상기 회전구동부(315)를 작동시켜 상기 제1 스크류바(311)를 회전시켜 상기 장치프레임(100)의 이동방향 슬러지를 제거하게 된다. 전방으로부터 유입되는 슬러지는 상기 제1 펌핑부재(317)에 의해 상기 제2 펌핑부재(337)와 연결된 매니폴더(350)로 모아져 외부로 배출되게 된다. Of course, since the operator continuously operates the second pumping member 337, the sludge collected as the spiral rotating member 210 rotates in the vertical direction of the apparatus frame 100 can be continuously removed . Then, the operator operates the rotation driving unit 315 through the control unit C to rotate the first screw bar 311 to remove the moving direction sludge of the apparatus frame 100. The sludge introduced from the front is collected into the manifold 350 connected to the second pumping member 337 by the first pumping member 317 and discharged to the outside.

만약 본 발명인 청소로봇의 주행방향을 변경하고자 한다면, 작업자는 제어부(C)를 통해 한 쌍의 주행구동부(230)를 서로 다른 회전수 또는 출력으로 동작시키면 된다. 이에 따라 도 6c에 도시된 바와 같이, 본 발명인 청소로봇이 수조 내부에서 방향을 변경하며 주행하는 것을 확인할 수 있다. 이 경우 상대적으로 회전수 또는 출력이 적은 쪽으로 방향이 전환되게 될 것이다. 물론 이때에도 작업자는 상기 제1,2 펌핑부재(317,337)를 지속적으로 작동시키며 주행간에도 함께 슬러지를 제거하게 된다.본 발명은 상기와 같은 구성 및 작동원리를 바탕으로, 제철설비의 수조 등의 구조물 내부로 투입되어 침전된 슬러지 등의 이물층을 원활히 기동하며 동시에 이물을 제거하는 효과를 기대할 수 있는 것이다. If the traveling direction of the cleaning robot according to the present invention is to be changed, the operator may operate the pair of travel driving units 230 at different speeds or outputs through the control unit C. [ Accordingly, as shown in FIG. 6C, it can be seen that the cleaning robot according to the present invention travels while changing its direction inside the water tub. In this case, the direction will be switched to a direction in which the number of rotations or the output is relatively small. Of course, at this time, the operator continuously operates the first and second pumping members 317 and 337 and removes the sludge together during traveling. [0050] In the present invention, on the basis of the above- It is expected that the foreign matter layer such as sludge which is injected into the inside and settled is smoothly activated and the foreign matter is removed.

본 발명은 상기와 같은 구성 및 작동원리를 통해 제철설비의 수조 등의 구조물 내부로 투입되어 침전된 슬러지 등의 이물층을 원활히 기동하며 동시에 이물을 제거하는 효과를 기대할 수 있는 것이다. The present invention is expected to provide an effect of smoothly operating a foreign matter layer such as sludge which is introduced into a structure such as a water tank of a steelmaking facility through the above-described structure and operation principle, and simultaneously removing foreign matter.

이상의 사항은 청소로봇의 특정한 실시예를 나타낸 것에 불과하다.The above matters are only specific examples of the cleaning robot.

따라서 이하의 청구범위에 기재된 본 발명의 취지를 벗어나지 않는 한도내에서 본 발명이 다양한 형태로 치환, 변형될 수 있음을 당해 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 용이하게 파악할 수 있다는 점을 밝혀 두고자 한다.
Therefore, it should be understood by those skilled in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the present invention as defined by the following claims. do.

100...장치프레임 200...주행수단
210...나선형 회전부재 211...윙부
213...단위바퀴 215...베어링부재
217...탄성체 230...주행구동부
240...기어유닛 300...이물제거수단
310...제1 이물제거유닛 311...제1 스크류바
313...지지브라켓 314...중앙홀
315...회전구동부 316...제1 연결관
317...제1 펌핑부재 330...제2 이물제거유닛
331...제2 스크류바 334...개구홀
336...제2 연결관 337...제2 펌핑부재
350...매니폴더(manifold) 400...이물 파쇄부재100 ... device frame 200 ... driving means
210 ... helical rotating member 211 ... wing
213 ... unit wheel 215 ... bearing member
217 ... elastic body 230 ... driving drive section
240 ... gear unit 300 ... foreign material removing means
310 ... first foreign material removing unit 311 ... first screw bar
313 ... support bracket 314 ... center hole
315 ... rotation drive part 316 ... first connection pipe
317 ... first pumping member 330 ... second foreign material removing unit
331 ... second screw bar 334 ... opening hole
336 ... second connecting pipe 337 ... second pumping member
350 ... Manifold 400 ... Foreign crushing member

Claims (8)

장치프레임;
상기 장치프레임에 장착되며, 상기 장치프레임의 이동방향에 수직하게 회전하며 상기 장치프레임을 이동시키는 주행수단; 및
상기 장치프레임 주변부의 이물을 제거하도록, 상기 장치프레임에 장착되는 이물제거수단;을 포함하되,
상기 주행수단은,
상기 장치프레임의 상단에 배치되는 주행구동부; 및
상기 장치프레임의 하단에 배치되고 상기 주행구동부와 기어유닛으로 연결되며, 상기 장치프레임의 이동방향에 수직하게 회전되는 나선형 회전부재;를 포함하고,
상기 나선형 회전부재는 상기 장치프레임의 하단 양측에 한 쌍으로 배치되고 서로 반대방향의 나선이 형성되되, 상기 한 쌍의 나선형 회전부재가 동일 회전수로 서로 반대방향으로 회전하며 상기 장치프레임을 전진 또는 후진시키거나, 또는 서로 다른 회전수로 회전하며 상기 장치프레임의 이동방향을 전환시키는 것을 특징으로 하는 청소로봇.
Device frame;
Driving means mounted on the apparatus frame and rotating in a direction perpendicular to the moving direction of the apparatus frame and moving the apparatus frame; And
And a foreign matter removing means mounted on the apparatus frame to remove foreign matter from the periphery of the apparatus frame,
The traveling means comprises:
A driving drive unit disposed at an upper end of the apparatus frame; And
And a spiral rotating member disposed at a lower end of the apparatus frame and connected to the traveling driving unit and the gear unit and rotated in a direction perpendicular to the moving direction of the apparatus frame,
Wherein the helical rotary members are arranged on both sides of the lower end of the apparatus frame in a pair and have spirals in opposite directions, the pair of helical rotary members are rotated in opposite directions at the same rotation speed, Backward, or rotates at a different number of revolutions to switch the moving direction of the apparatus frame.
장치프레임;
상기 장치프레임에 장착되며, 상기 장치프레임의 이동방향에 수직하게 회전하며 상기 장치프레임을 이동시키는 주행수단; 및
상기 장치프레임 주변부의 이물을 제거하도록, 상기 장치프레임에 장착되는 이물제거수단;을 포함하되,
상기 이물제거수단은,
상기 장치프레임의 이동방향측에 장착되며, 상기 장치프레임의 이동방향에 존재하는 이물을 제거하는 제1 이물제거유닛; 및
상기 장치프레임의 하측에 장착되며, 상기 장치프레임의 하부에 존재하는 이물을 제거하는 제2 이물제거유닛;
을 포함하는 것을 특징으로 하는 청소로봇.
Device frame;
Driving means mounted on the apparatus frame and rotating in a direction perpendicular to the moving direction of the apparatus frame and moving the apparatus frame; And
And a foreign matter removing means mounted on the apparatus frame to remove foreign matter from the periphery of the apparatus frame,
Wherein the foreign substance removing means comprises:
A first foreign object removing unit mounted on a moving direction side of the apparatus frame, for removing foreign objects existing in a moving direction of the apparatus frame; And
A second foreign object removing unit mounted on the lower side of the apparatus frame, for removing foreign objects existing under the apparatus frame;
And a cleaning robot for cleaning the cleaning robot.
삭제delete 제1항에 있어서,
상기 주행수단은 상기 나선형 회전부재의 마모를 방지하도록, 상기 나선형 회전부재의 나선 둘레를 따라 복수개의 단위바퀴가 장착되되, 상기 단위바퀴의 회전은 상기 나선형 회전부재의 회전방향에 일치되는 것을 특징으로 하는 청소로봇.
The method according to claim 1,
Wherein the unit is equipped with a plurality of unit wheels along the spiral of the helical rotary member so as to prevent wear of the helical rotary member, and the rotation of the unit wheel coincides with the rotation direction of the helical rotary member. Cleaning robot.
제1항에 있어서,
상기 이물제거수단은,
상기 장치프레임의 이동방향측에 장착되며, 상기 장치프레임의 이동방향에 존재하는 이물을 제거하는 제1 이물제거유닛; 및
상기 장치프레임의 하측에 장착되며, 상기 장치프레임의 하부에 존재하는 이물을 제거하는 제2 이물제거유닛;
을 포함하는 것을 특징으로 하는 청소로봇.
The method according to claim 1,
Wherein the foreign substance removing means comprises:
A first foreign object removing unit mounted on a moving direction side of the apparatus frame, for removing foreign objects existing in a moving direction of the apparatus frame; And
A second foreign object removing unit mounted on the lower side of the apparatus frame, for removing foreign objects existing under the apparatus frame;
And a cleaning robot for cleaning the cleaning robot.
제2항 또는 제5항에 있어서,
제1 이물제거유닛은,
상기 장치프레임의 이동방향측에 배치되고 중앙홀을 구비하는 지지브라켓;
상기 지지브라켓에 장착되고 상기 중앙홀을 기준으로 서로 반대방향의 스크류선이 형성된 제1 스크류바;
상기 지지브라켓의 상단에 배치되며, 상기 제1 스크류바와 연결되는 회전구동부; 및
상기 장치프레임의 상부에 배치되며, 상기 중앙홀과 제1 연결관으로 연결되고 이물을 흡입하는 제1 펌핑부재;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 청소로봇.
6. The method according to claim 2 or 5,
The first foreign object removing unit includes:
A support bracket disposed on a moving direction side of the apparatus frame and having a center hole;
A first screw bar mounted on the support bracket and having screw lines formed in opposite directions with respect to the center hole;
A rotation driving part disposed at an upper end of the support bracket and connected to the first screw bar; And
A first pumping member disposed at an upper portion of the apparatus frame and connected to the center hole through a first connection pipe and sucking foreign matter;
And a controller for controlling the cleaning robot.
제2항 또는 제5항에 있어서,
제2 이물제거유닛은,
상기 장치프레임의 하단에서 상기 주행구동부와 기어유닛로 연결되며 배치되고, 서로 반대방향의 스크류선이 형성된 한 쌍의 제2 스크류바; 및
상기 장치프레임의 상부에 배치되며, 상기 장치프레임의 하단에 형성된 개구홀과 제2 연결관으로 연결되고 이물을 흡입하는 제2 펌핑부재;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 청소로봇.
6. The method according to claim 2 or 5,
The second foreign body removing unit includes:
A pair of second screw bars connected to the driving unit and the gear unit at a lower end of the apparatus frame and having screw lines formed in opposite directions to each other; And
A second pumping member disposed at an upper portion of the apparatus frame and connected to the opening hole formed at the lower end of the apparatus frame by a second connection pipe and sucking foreign matter;
And a controller for controlling the cleaning robot.
제1항에 있어서,
상기 나선형 회전부재의 샤프트에 일체로 연결되고 상기 주행구동부에 의해 회전되며, 상기 장치프레임의 후진방향측 이물을 제거하도록 제공되는 이물 파쇄부재;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 청소로봇.The method according to claim 1,
Further comprising a foreign matter shredding member integrally connected to the shaft of the helical rotary member and rotated by the travel driving unit and provided to remove foreign objects in the backward direction of the apparatus frame.
KR1020130050884A 2013-05-06 2013-05-06 Robot for cleaning sludge Active KR101439771B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020130050884A KR101439771B1 (en) 2013-05-06 2013-05-06 Robot for cleaning sludge

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020130050884A KR101439771B1 (en) 2013-05-06 2013-05-06 Robot for cleaning sludge

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR101439771B1 true KR101439771B1 (en) 2014-09-11

Family

ID=51759925

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020130050884A Active KR101439771B1 (en) 2013-05-06 2013-05-06 Robot for cleaning sludge

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101439771B1 (en)

Cited By (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109404657A (en) * 2018-12-20 2019-03-01 南京管科智能科技有限公司 A kind of driving mechanism of Zhui Chi transmission pipe robot
KR20190029528A (en) * 2016-05-18 2019-03-20 월리파슨스 서비시즈 피티와이 리미티드 Devices for removing catalysts and other substances from refinery and petrochemical reactors and other vessels
KR102066976B1 (en) * 2018-07-06 2020-02-11 (주)신정개발 Amphibious dredging robot device having screw shape wheel
CN112094034A (en) * 2020-11-17 2020-12-18 湖南仁天环保科技有限公司 High-efficient dewatering equipment of integration mud
KR102259308B1 (en) * 2019-12-17 2021-06-01 (주)로보스코리아 Screw moving Underwater Cleaning Robot be capable of Buoyancy Control
KR102323596B1 (en) * 2021-04-27 2021-11-05 김한용 Collector and bed sediment removal device
CN115198828A (en) * 2022-08-26 2022-10-18 江苏蜻瞳水务科技有限公司 Double-helix stirring suction pump station dredging device
KR102482050B1 (en) 2022-01-27 2022-12-26 한국동서발전(주) Sediment dredging robot
KR20230034732A (en) * 2021-09-03 2023-03-10 주식회사 신정이노텍 Unmanned unloading system for solids in confined spaces
CN115958027A (en) * 2023-02-08 2023-04-14 应城市金蔚化工有限责任公司 Hypochlorous acid sodium disinfection device
WO2024128702A1 (en) * 2022-12-16 2024-06-20 (주)신정개발 Solids crushing unit and unmanned unloading device for solids in confined spaces having same applied thereto

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100405065B1 (en) * 2001-05-03 2003-11-07 최재현 Dredging apparatus for sewerage-box or culvert
KR20090052923A (en) * 2007-11-22 2009-05-27 주식회사 코스코 Remote Control Underwater Dredging Robot
KR20110070044A (en) * 2009-12-18 2011-06-24 (주)한국원자력 엔지니어링 Radioactive Sludge Removal Robot

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100405065B1 (en) * 2001-05-03 2003-11-07 최재현 Dredging apparatus for sewerage-box or culvert
KR20090052923A (en) * 2007-11-22 2009-05-27 주식회사 코스코 Remote Control Underwater Dredging Robot
KR20110070044A (en) * 2009-12-18 2011-06-24 (주)한국원자력 엔지니어링 Radioactive Sludge Removal Robot

Cited By (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102277862B1 (en) * 2016-05-18 2021-07-19 월리파슨스 서비시즈 피티와이 리미티드 Apparatus for removing catalysts and other substances from refining and petrochemical reactors and other vessels
KR20190029528A (en) * 2016-05-18 2019-03-20 월리파슨스 서비시즈 피티와이 리미티드 Devices for removing catalysts and other substances from refinery and petrochemical reactors and other vessels
KR102066976B1 (en) * 2018-07-06 2020-02-11 (주)신정개발 Amphibious dredging robot device having screw shape wheel
CN109404657B (en) * 2018-12-20 2023-08-15 南京管科智能科技有限公司 Driving mechanism of bevel gear transmission pipeline robot
CN109404657A (en) * 2018-12-20 2019-03-01 南京管科智能科技有限公司 A kind of driving mechanism of Zhui Chi transmission pipe robot
KR102259308B1 (en) * 2019-12-17 2021-06-01 (주)로보스코리아 Screw moving Underwater Cleaning Robot be capable of Buoyancy Control
CN112094034B (en) * 2020-11-17 2021-02-19 湖南仁天环保科技有限公司 High-efficient dewatering equipment of integration mud
CN112094034A (en) * 2020-11-17 2020-12-18 湖南仁天环保科技有限公司 High-efficient dewatering equipment of integration mud
KR102323596B1 (en) * 2021-04-27 2021-11-05 김한용 Collector and bed sediment removal device
KR20230034732A (en) * 2021-09-03 2023-03-10 주식회사 신정이노텍 Unmanned unloading system for solids in confined spaces
KR102569005B1 (en) * 2021-09-03 2023-08-22 주식회사 신정이노텍 Unmanned unloading system for solids in confined spaces
KR102482050B1 (en) 2022-01-27 2022-12-26 한국동서발전(주) Sediment dredging robot
CN115198828A (en) * 2022-08-26 2022-10-18 江苏蜻瞳水务科技有限公司 Double-helix stirring suction pump station dredging device
WO2024128702A1 (en) * 2022-12-16 2024-06-20 (주)신정개발 Solids crushing unit and unmanned unloading device for solids in confined spaces having same applied thereto
KR20240094290A (en) * 2022-12-16 2024-06-25 (주)신정개발 unit of crushing solid material and unmanned unloading system for solid material in confined spaces using the same
KR102693397B1 (en) 2022-12-16 2024-08-08 (주)신정개발 unit of crushing solid material and unmanned unloading system for solid material in confined spaces using the same
CN115958027A (en) * 2023-02-08 2023-04-14 应城市金蔚化工有限责任公司 Hypochlorous acid sodium disinfection device

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101439771B1 (en) Robot for cleaning sludge
KR100973792B1 (en) An underwater cart for sludge collector and water purifications facility using it
US20130091641A1 (en) Robot for cleaning swimming pools
CN111892105A (en) Waste water recovery treatment equipment for aluminum industry production
CN111906074B (en) Engine balancer housing cleaning system
CN109985849B (en) Engine cylinder body cleaning system
KR101630967B1 (en) Cleaning robot for underwater use
KR101246100B1 (en) Guide Post Washing and Cleaning System with water spray
KR101359052B1 (en) Running robot device
CN208356262U (en) A kind of chip-discharging filtering device
KR101304642B1 (en) Driving device
CN210216286U (en) Multi-purpose vehicle for highway engineering construction maintenance and dust fall
JP6308937B2 (en) Sediment scraping machine and sediment scraping method
CN113289385B (en) Efficient harmless treatment device for sump oil, sludge and slurry and use method thereof
CN105688470A (en) Automatic mud-shoveling and discharge apparatus
CN104099626A (en) Anode material cleaning and screening machine
KR20000007688U (en) Foreign material removal device contained in degreasing solution
CN211635389U (en) Grinding machine grinding fluid multistage filter equipment
CN210757095U (en) Prevent burnishing device for wire rope that surely bits splashes
KR101357548B1 (en) Reclaimer
KR100967431B1 (en) Sludge Collection Spray Nozzle in Water Purification Plant and Sewage Treatment Plant
CN218743482U (en) A belt cleaning device for dried tofu processing
CN214269162U (en) Conveying device with cleaning function for coal mining
KR101226681B1 (en) Grinding apparatus
JP7637726B2 (en) Chip disposal equipment for machine tools

Legal Events

Date Code Title Description
PA0109 Patent application

St.27 status event code: A-0-1-A10-A12-nap-PA0109

PA0201 Request for examination

St.27 status event code: A-1-2-D10-D11-exm-PA0201

D13-X000 Search requested

St.27 status event code: A-1-2-D10-D13-srh-X000

D14-X000 Search report completed

St.27 status event code: A-1-2-D10-D14-srh-X000

PE0902 Notice of grounds for rejection

St.27 status event code: A-1-2-D10-D21-exm-PE0902

E13-X000 Pre-grant limitation requested

St.27 status event code: A-2-3-E10-E13-lim-X000

P11-X000 Amendment of application requested

St.27 status event code: A-2-2-P10-P11-nap-X000

P13-X000 Application amended

St.27 status event code: A-2-2-P10-P13-nap-X000

E701 Decision to grant or registration of patent right
PE0701 Decision of registration

St.27 status event code: A-1-2-D10-D22-exm-PE0701

GRNT Written decision to grant
PR0701 Registration of establishment

St.27 status event code: A-2-4-F10-F11-exm-PR0701

PR1002 Payment of registration fee

St.27 status event code: A-2-2-U10-U11-oth-PR1002

Fee payment year number: 1

PG1601 Publication of registration

St.27 status event code: A-4-4-Q10-Q13-nap-PG1601

P22-X000 Classification modified

St.27 status event code: A-4-4-P10-P22-nap-X000

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20170904

Year of fee payment: 4

PR1001 Payment of annual fee

St.27 status event code: A-4-4-U10-U11-oth-PR1001

Fee payment year number: 4

R18-X000 Changes to party contact information recorded

St.27 status event code: A-5-5-R10-R18-oth-X000

PR1001 Payment of annual fee

St.27 status event code: A-4-4-U10-U11-oth-PR1001

Fee payment year number: 5

PR1001 Payment of annual fee

St.27 status event code: A-4-4-U10-U11-oth-PR1001

Fee payment year number: 6

R18-X000 Changes to party contact information recorded

St.27 status event code: A-5-5-R10-R18-oth-X000

R18-X000 Changes to party contact information recorded

St.27 status event code: A-5-5-R10-R18-oth-X000

PR1001 Payment of annual fee

St.27 status event code: A-4-4-U10-U11-oth-PR1001

Fee payment year number: 7

PN2301 Change of applicant

St.27 status event code: A-5-5-R10-R11-asn-PN2301

PN2301 Change of applicant

St.27 status event code: A-5-5-R10-R14-asn-PN2301

P14-X000 Amendment of ip right document requested

St.27 status event code: A-5-5-P10-P14-nap-X000

R18-X000 Changes to party contact information recorded

St.27 status event code: A-5-5-R10-R18-oth-X000

PR1001 Payment of annual fee

St.27 status event code: A-4-4-U10-U11-oth-PR1001

Fee payment year number: 8

R18-X000 Changes to party contact information recorded

St.27 status event code: A-5-5-R10-R18-oth-X000

PC1903 Unpaid annual fee

St.27 status event code: A-4-4-U10-U13-oth-PC1903

Not in force date: 20220903

Payment event data comment text: Termination Category : DEFAULT_OF_REGISTRATION_FEE

R18-X000 Changes to party contact information recorded

St.27 status event code: A-5-5-R10-R18-oth-X000

K11-X000 Ip right revival requested

St.27 status event code: A-6-4-K10-K11-oth-X000

PC1903 Unpaid annual fee

St.27 status event code: N-4-6-H10-H13-oth-PC1903

Ip right cessation event data comment text: Termination Category : DEFAULT_OF_REGISTRATION_FEE

Not in force date: 20220903

PR0401 Registration of restoration

St.27 status event code: A-6-4-K10-K13-oth-PR0401

PR1001 Payment of annual fee

St.27 status event code: A-4-4-U10-U11-oth-PR1001

Fee payment year number: 9

R401 Registration of restoration
L13-X000 Limitation or reissue of ip right requested

St.27 status event code: A-2-3-L10-L13-lim-X000

R18-X000 Changes to party contact information recorded

St.27 status event code: A-5-5-R10-R18-oth-X000

PR1001 Payment of annual fee

St.27 status event code: A-4-4-U10-U11-oth-PR1001

Fee payment year number: 10

R18-X000 Changes to party contact information recorded

St.27 status event code: A-5-5-R10-R18-oth-X000

P22-X000 Classification modified

St.27 status event code: A-4-4-P10-P22-nap-X000

PR1001 Payment of annual fee

St.27 status event code: A-4-4-U10-U11-oth-PR1001

Fee payment year number: 11

R18-X000 Changes to party contact information recorded

St.27 status event code: A-5-5-R10-R18-oth-X000

R18-X000 Changes to party contact information recorded

St.27 status event code: A-5-5-R10-R18-oth-X000