KR20130011279A - A robot for cleaning inner side of a pipe - Google Patents

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KR20130011279A
KR20130011279A KR1020110072315A KR20110072315A KR20130011279A KR 20130011279 A KR20130011279 A KR 20130011279A KR 1020110072315 A KR1020110072315 A KR 1020110072315A KR 20110072315 A KR20110072315 A KR 20110072315A KR 20130011279 A KR20130011279 A KR 20130011279A
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김창호
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Abstract

PURPOSE: A robot for cleaning inside a pipeline capable of conveniently and completely removing sludge in the pipeline is provided to remove sludge inside a pipeline instead of workers, thereby preventing safety accidents. CONSTITUTION: A driving unit(20) supports a robot body(10). The driving unit moves the robot body. A high pressure spraying nozzle(30) is placed on the front end of the robot body. The high pressure spraying nozzle sprays water supplied from an outside water tank to the front of the robot body with high pressure. The robot is put into a pipeline. The robot sprays the water to sludge in the pipeline through the high pressure spraying nozzle.

Description

관로 청소용 로봇{A robot for cleaning inner side of a pipe}A robot for cleaning inner side of a pipe}

본 발명은 관로 청소용 로봇에 관한 것으로, 보다 상세하게는 작업자의 손이나 기타 도구가 닿지 않는 관 내부에 투입되어 주행하면서 침전물을 좀 더 효과적으로 제거할 수 있어서 작업자가 관로 내부에 투입됨에 따른 위험부담을 감소시킴은 물론 제거작업도 매우 간편하고 깔끔하게 이루어지는 관로 청소용 로봇에 관한 것이다.
The present invention relates to a robot for cleaning pipes, and more particularly, it is possible to remove deposits more effectively while being driven inside a pipe that is not touched by a worker's hand or other tools, thereby reducing the risk of the worker being put into the pipe. It is related to the pipe cleaning robot which reduces and reduces the removal work very easily and neatly.

일반적으로, 가정이나 산업시설 등에서 사용된 오수는 하수관을 통해 방류되는데, 이러한 하수관은 배관시 일정간격으로 지면과 연통되는 맨홀을 형성하게 된다. Generally, sewage used in homes or industrial facilities is discharged through sewage pipes, which form manholes that communicate with the ground at regular intervals during piping.

그런데, 상기 하수관을 통해 방류되는 오수에는 각종 쓰레기 등과 같은 이물질이 혼합되어 있으므로, 이러한 이물질들이 하수관의 내벽에 침전되어 오랜시간을 거쳐 적재되면 하수관의 내경이 좁아져서 하수관을 통해 방류되는 오수가 정체됨에 따라 악취가 발생하는 등의 문제가 야기된다. 또한, 하수관에 퇴적물이 쌓임에 따라 집중호우시 오수의 역류로 인한 막대한 침수피해가 발생한다. However, since the sewage discharged through the sewage pipe is mixed with various wastes such as various wastes, when these foreign matters are deposited on the inner wall of the sewage pipe and are loaded over a long time, the sewage pipe discharged through the sewage pipe is narrowed because the inner diameter of the sewage pipe is narrowed. This causes problems such as the occurrence of odors. In addition, as sediment accumulates in sewage pipes, enormous flood damage occurs due to backflow of sewage during heavy rains.

이에 따라, 하수관에 침전된 이물질 등의 침전물을 주기적으로 제거해주어야만 하며, 이러한 제거작업을 하기 위해서 작업자가 맨홀을 통해 하수관 내부에 직접 들어가서 제거하게 되는데, 하수관 내부에는 유독성물질이 포함되어 있음은 물론 침전물들이 부패되어 악취를 발생하기도 하므로, 작업자의 작업환경이 열악할 뿐만 아니라 안전사고가 야기된다. 건강상의 문제도 야기된다. 또한, 하수관의 직경이 비교적 작아서 작업자가 들어갈 수 없는 경우에는 막대기 등을 이용하여 침전물을 긁어내게 되는데, 맨홀과 다음 맨홀 사이의 거리가 비교적 멀기 때문에 막대기를 이용하여 슬러지를 긁어내는 것에는 한계가 있으므로, 침전물이 완전히 깨끗하게 제거되지 못하는 문제가 있다. 게다가, 좁은 하수관은 매우 어둡기 때문에 슬러지 제거작업의 성과확인조차 거의 불가능하다. Accordingly, it is necessary to periodically remove the sediment, such as foreign matter precipitated in the sewage pipe, and in order to perform such a removal work, the worker enters the sewage pipe directly through the manhole and removes it. Because of the decay and odor generated, not only the worker's working environment is poor, but also safety accidents are caused. Health problems also arise. In addition, when the sewer pipe is relatively small and the operator cannot enter it, the sediment is scraped off using a stick, etc. Since the distance between the manhole and the next manhole is relatively far, there is a limit in scraping sludge using a stick. However, there is a problem that the sediment is not completely clean. In addition, the narrow sewer pipes are so dark that even the performance of sludge removal operations is almost impossible.

특허 제10-0504860호Patent No. 10-0504860

본 발명은 전술한 바와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로, 본 발명의 목적은 작업자가 관 내부로 직접 들어가지 않고도 관 내부의 침전물을 좀 더 효과적으로 제거할 수 있어서 관 내부에 유독성 물질이 있는 경우 작업자가 관 내부로 투입됨에 따른 산업재해를 예방할 수 있음은 물론 로봇운전자가 지상에서 하수관 내부를 육안으로 확인하면서 침전물을 좀 더 깔끔하게 제거할 수 있는 관로 청소용 로봇을 제공하는 것에 있다.
The present invention is to solve the problems as described above, the object of the present invention is to remove the sediment inside the tube more effectively without the operator directly entering the inside of the tube when the worker has a toxic substance inside the tube In addition, it is possible to prevent industrial accidents caused by being introduced into the pipe, as well as to provide a pipe cleaning robot that can remove the deposit more neatly while the robot driver visually checks the inside of the sewer pipe from the ground.

본 발명의 특징에 따르면, 로봇본체(10)와, 이 로봇본체(10)를 지지하며 상기 로봇본체(10)를 이동시키는 주행부(20)와, 상기 로봇본체(10)의 전단부에 구비되며 외부의 물탱크로부터 공급된 물을 로봇본체(10)의 전방으로 고압분사하는 고압분사노즐(30)을 포함하며, 관로(1) 내부에 투입되어 상기 고압분사노즐(30)을 통해 고압수를 관로(1)상의 침전물(2, 3)에 분사시킴으로써 침전물을 제거하는 관로 청소용 로봇이 제공된다.
According to a feature of the present invention, the robot main body 10, the traveling part 20 for supporting the robot main body 10 to move the robot main body 10, and the front end of the robot main body 10 And a high pressure spray nozzle 30 for high pressure spraying water supplied from an external water tank to the front of the robot body 10, and is injected into the pipeline 1 to supply high pressure water through the high pressure spray nozzle 30. A pipe cleaning robot is provided for removing deposits by spraying them onto the deposits (2, 3) on the pipe (1).

본 발명의 다른 특징에 따르면, 상기 로봇본체(10)의 전단부의 상기 고압분사노즐(30)의 하측에는 로봇본체(10)가 전진함에 따라 상기 침전물(2, 3)을 전방으로 밀어내는 스크래퍼(40)가 더 구비되어, 상기 고압분사노즐(30)을 통해 분사된 고압수에 의해 전방으로 밀려난 침전물(2, 3) 중 남아있는 찌꺼기(3)가 상기 스크래퍼(40)에 의해 전방으로 밀려나는 것을 특징으로 하는 관로 청소용 로봇이 제공된다.
According to another feature of the invention, the lower side of the high-pressure injection nozzle 30 of the front end of the robot main body 10 as the robot main body 10 advances the scraper (2, 3) to push forward the scraper ( 40 is further provided, the remaining residue (3) of the sediment (2, 3) pushed forward by the high-pressure water sprayed through the high-pressure jet nozzle 30 is pushed forward by the scraper 40 Provided is a robot for cleaning a pipeline.

본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 상기 로봇본체(10)에는 로봇본체(10)의 주행방향과 직교되는 방향을 축으로 하여 상기 스크래퍼(40)를 회동시키는 틸팅부(50)가 더 구비되며, According to another feature of the invention, the robot body 10 is further provided with a tilting unit 50 for rotating the scraper 40 in the direction orthogonal to the running direction of the robot body 10,

상기 틸팅부(50)는 선단부에 상기 스크래퍼(40)가 구비되고, 기단부가 로봇본체(10)의 하측 후단에 로봇본체(10)의 주행방향과 직교되는 방향으로 형성된 제1회전축(51)에 회동가능하게 결합된 지지대(53); The tilting part 50 is provided with the scraper 40 at the front end portion, and the proximal end portion is formed at a lower rear end of the robot main body 10 in a direction orthogonal to the running direction of the robot main body 10. A support 53 rotatably coupled;

일단부가 상기 제1회전축(53)과 평행한 제1힌지핀(56)에 의해 상기 지지대(53)의 전단부에 결합되는 제1회동바(54);A first pivot bar 54 having one end coupled to a front end of the support 53 by a first hinge pin 56 parallel to the first rotation shaft 53;

일단부가 상기 제1힌지핀(56)과 평행한 제2힌지핀(57)에 의해 상기 제1회동바(54)의 타단에 결합되며, 타단부가 로봇본체(10)의 하측 전단이며 지지대(53)의 하측에 제1회전축(51)과 평행하게 형성된 제2회전축(52)에 회동가능하게 결합된 제2회동바(55); 및One end is coupled to the other end of the first pivot bar 54 by a second hinge pin 57 parallel to the first hinge pin 56, and the other end is a lower front end of the robot body 10 and supports ( A second rotation bar 55 rotatably coupled to a second rotation shaft 52 formed in parallel with the first rotation shaft 51 at a lower side of the 53; And

일단부가 상기 제2힌지핀(57)과 직교되도록 제1 또는 제2회동바(54, 55)에 결합되는 실린더(58);를 포함하며, And a cylinder 58 having one end coupled to the first or second pivoting bars 54 and 55 so as to be orthogonal to the second hinge pin 57.

상기 실린더(58)가 신축됨에 따라 제1 및 제2회동바(54, 55)가 서로 이루는 각도가 변화되어 스크래퍼(40)가 제1회전축(51)을 중심으로 상하로 회동되는 것을 특징으로 하는 관로 청소용 로봇이 제공된다.
As the cylinder 58 is stretched, the angles formed by the first and second pivot bars 54 and 55 are changed so that the scraper 40 is rotated up and down about the first rotation shaft 51. Pipe cleaning robot is provided.

본 발명의 다른 특징에 따르면, 상기 로봇본체(10)에는 전방으로 빛을 조사하는 조명램프(14)와, 전방을 촬영하는 카메라(13)와, 이 카메라(13)의 촬영된 영상을 수집한 데이터를 송신하거나 또는 상기 데이터를 통해 로봇본체(10)의 주행속도 및 방향, 스크래퍼(40)의 회동을 제어하는 제어유닛(60)이 더 구비된 것을 특징으로 하는 관로 청소용 로봇이 제공된다.
According to another feature of the present invention, the robot body 10 has an illumination lamp 14 for irradiating light forward, the camera 13 for photographing the front, and the captured image of the camera 13 There is provided a pipe cleaning robot, characterized in that the control unit 60 is further provided for transmitting data or controlling the traveling speed and direction of the robot body 10 and the rotation of the scraper 40 through the data.

본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 상기 로봇본체(10)에는 GPS센서(70)가 더 구비되어, 이 GPS센서(70)에 의해 수집된 로봇본체(10)의 위치정보가 상기 제어유닛(60)을 통해 외부장치에 송출됨으로써, 외부의 작업자가 관로(1)상에서의 로봇본체(10)의 위치를 파악할 수 있는 것을 특징으로 하는 관로 청소용 로봇이 제공된다.
According to another feature of the present invention, the robot body 10 is further provided with a GPS sensor 70, the position information of the robot body 10 collected by the GPS sensor 70 is the control unit 60 By being sent to the external device through the), an external worker is provided with a pipe cleaning robot, characterized in that the position of the robot body 10 on the pipe (1) can be grasped.

본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 상기 주행부(20)는 구동모터(21)와, 이 구동모터(21)와 축결된 구동축이 로봇본체(10)의 주행방향과 직교되도록 로봇본체(10)에 결합된 복수개의 구동휠(22)과, 이 복수개의 구동휠(22)을 감싸며 구동휠(22)의 회전에 의해 구동되는 무한궤도(24)를 포함하는 것을 특징으로 하는 관로 청소용 로봇이 제공된다.
According to another feature of the invention, the driving unit 20 is a driving motor 21, the driving body 21 and the drive shaft condensed with the driving motor 21 so that the robot body 10 orthogonal to the running direction of the robot body 10 Provided are a plurality of driving wheels 22 coupled to, and a crawler robot 24 surrounding the plurality of driving wheels 22 and driven by the rotation of the driving wheel 22 is provided. do.

이상에서와 같이 본 발명에 의하면, 물을 고압으로 분사시켜 침전물(2, 3)을 제거하는 로봇을 이용함으로써, 직경이 좁아서 작업자가 들어갈 수 없는 관로(1)상의 침전물(2, 3)을 보다 간편하면서도 완전하게 제거할 수 있는 효과가 있다. 특히, 하수관 등과 같이 침전물(2, 3)에 유독성 물질이 포함된 경우에는, 작업자가 관로(1) 내부로 직접 들어가지 않고도 침전물(2, 3)을 제거할 수 있으므로, 작업자의 건강을 해치지 않게 되는 등 안전사고가 예방되는 효과가 있다. As described above, according to the present invention, by using a robot that removes the deposits 2 and 3 by spraying water at a high pressure, the deposits 2 and 3 on the pipe line 1 which are narrow in diameter and cannot be entered by the operator can be seen. It is simple and completely removable. In particular, when the sediment (2, 3), such as sewage pipes contain toxic substances, the operator can remove the sediment (2, 3) without directly entering the pipeline 1, so as not to harm the health of the worker It is effective in preventing safety accidents.

그리고, 물을 고압으로 분사시켜 관로(1)의 침전물(2, 3)을 제거하고 이 작업을 통해서도 남아있는 찌꺼기(3)는 스크래퍼(40)로 완전히 긁어내므로, 침전물(2, 3)이 보다 깨끗하게 제거되는 효과가 있다. 또한, 상기 스크래퍼(40)는 틸팅부(50)를 통해 승강되도록 구성함으로써, 침전물(2, 3)의 침전된 상태 등을 고려하여 스크래퍼(40)의 높이를 단계적으로 조절하면서 침전물(2, 3)의 상측부터 차례로 긁어낼 수 있어서 침전물(2, 3)을 보다 효과적으로 제거할 수 있다. 또한, 침전물(2, 3)이 없는 구간에서는 스크래퍼(40)를 승강시켜 로봇이 주행시 관로(1) 바닥면과의 마찰을 줄일 수 있는 효과가 있다. And, by spraying the water at a high pressure to remove the sediment (2, 3) of the conduit (1) and the remaining residue (3) through this work scrapes completely with the scraper 40, the sediment (2, 3) is The effect is more clean removal. In addition, the scraper 40 is configured to be elevated through the tilting unit 50, in consideration of the precipitated state of the precipitates (2, 3), etc. in step by adjusting the height of the scraper 40, the precipitates (2, 3) It can be scraped off from the top of the one by one, thereby removing the precipitates 2 and 3 more effectively. In addition, in the absence of the sediment (2, 3) by lifting the scraper 40 there is an effect that the robot can reduce the friction with the bottom surface of the conduit (1).

한편, 상기 로봇에 카메라(13)를 장착하고, 촬영된 영상데이터를 작업자가 제어하는 외부장치로 송출하거나 또는 자체적으로 분석하여 로봇의 작동을 제어하는 제어유닛(60)을 구비함으로써, 로봇이 외부물체와의 충돌 등을 방지하고 침전물의 형태 및 거리 등을 정확히 파악하여 침전물(2, 3)에 고압의 물을 보다 정밀하게 분사시킬 수 있을 뿐만 아니라 스크래퍼(40)도 침전물 제거에 보다 정밀하게 작동시킬 수 있는 효과가 있다. 또한, 로봇에 조명램프(14)를 구비하여 어두운 관로(1) 내부를 작업자가 보다 용이하게 확인할 수 있어서 청소작업이 좀 더 용이해질 뿐만 아니라 작업성과의 확인도 용이해진다. 그리고, 상기 로봇을 이동시키는 주행부(20)를 무한궤도(24)로 구성함으로써, 로봇이 주행할 때 관로(1) 바닥면이나 침전물(2, 3) 등의 재질에 영향을 받지 않게 되어 주행성능을 향상시킬 수 있는 효과가 있다. 그리고 한편, 상기 로봇에 GPS센서(70)를 구비하여 작업자가 로봇의 관로(1)에서의 위치를 용이하게 파악할 수 있으므로, 로봇의 주행이나 청소작업 등을 제어하기가 용이해진다.
On the other hand, by mounting the camera 13 to the robot, and having the control unit 60 for controlling the operation of the robot by sending the captured image data to the external device controlled by the operator or by analyzing itself, the robot is external By preventing collisions with objects and accurately identifying the shape and distance of the sediment, it is possible not only to inject high-pressure water into the sediments 2 and 3 more precisely, but also the scraper 40 operates more precisely to remove the sediment. It can be effected. In addition, the robot is provided with an illumination lamp 14, so that the operator can more easily check the interior of the dark conduit 1, so that not only the cleaning operation is easier, but also the work performance can be easily confirmed. In addition, by configuring the traveling unit 20 for moving the robot to the endless track 24, the robot is not affected by the material such as the bottom surface of the conduit 1 or the deposits 2 and 3 when the robot travels. This has the effect of improving performance. On the other hand, since the robot is equipped with a GPS sensor 70, the operator can easily grasp the position in the robot's pipeline (1), it is easy to control the running or cleaning operation of the robot.

도 1은 본 발명에 따른 관로 청소용 로봇의 일실시예를 도시한 사시도
도 2는 상기 실시예의 틸팅부를 보인 도면
도 3은 상기 실시예의 사용상태도 1 is a perspective view showing an embodiment of a pipe cleaning robot according to the present invention
2 is a view showing a tilting portion of the embodiment
3 is a use state diagram of the embodiment

상술한 본 발명의 목적, 특징들 및 장점은 다음의 상세한 설명을 통하여 보다 분명해질 것이다. 이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부한 도면에 의거하여 설명하면 다음과 같다.The objects, features and advantages of the present invention will become more apparent from the following detailed description. Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명에 따른 관로 청소용 로봇의 바람직한 일실시예를 도시한 사시도이고, 도 2는 상기 실시예의 틸팅부를 보인 도면이며, 도 3은 상기 실시예의 사용상태도이다. 1 is a perspective view showing a preferred embodiment of the robot for cleaning the pipeline according to the present invention, Figure 2 is a view showing a tilting portion of the embodiment, Figure 3 is a state diagram used in the embodiment.

도시된 바와 같이, 본 발명의 일실시예에 따른 관로 청소용 로봇은 관로상에 투입되어 침전물을 제거하는 것으로, 전방으로 빛을 조사하는 조명램프(14) 및 전방을 촬영하는 카메라(13)가 장착된 로봇본체(10)와, 이 로봇본체(10)를 지지하며 상기 로봇본체(10)를 이동시키는 주행부(20)와, 상기 로봇본체(10)의 전단 상측 및 하측에 각각 구비된 고압분사노즐(30) 및 스크래퍼(40)와, 상기 로봇본체(10)의 주행방향과 직교되는 방향을 축으로 하여 상기 스크래퍼(40)를 회동시키는 틸팅부(50)와, 상기 카메라(13)의 촬영된 영상을 수집, 분석하는 제어유닛(60)을 포함하여 구성된다. As shown, the robot for cleaning the pipeline according to an embodiment of the present invention is to remove the deposit by being put on the pipeline, the illumination lamp 14 for irradiating the light forward and the camera 13 for photographing the front is mounted The main robot body 10, the traveling part 20 for supporting the robot main body 10 and moving the robot main body 10, and the high-pressure spraying provided at the upper and lower ends of the robot main body 10, respectively. The nozzle 30 and the scraper 40, the tilting unit 50 for rotating the scraper 40 in the direction orthogonal to the running direction of the robot body 10, the photographing of the camera 13 It is configured to include a control unit 60 for collecting and analyzing the collected images.

상기 로봇본체(10)는 상기 주행부(20)에 의해 지지되는 프레임(11)과, 이 프레임(11)의 전단부에 조명램프(14)와 카메라(13)가 장착되도록 직립된 보조프레임(12)으로 이루어진다. The robot body 10 includes a frame 11 supported by the driving unit 20 and an auxiliary frame upright so that the lighting lamp 14 and the camera 13 are mounted at the front end of the frame 11. 12).

상기 주행부(20)는 로봇본체(10)를 이동시키는 것으로, 본 실시예에서는 로봇본체(10)의 프레임(11)에 장착된 구동모터(21)와, 이 구동모터(21)에 축결된 구동휠(22)과, 이 구동휠(22)들을 감싸서 구동휠(22)들의 회전에 의해 구동되는 무한궤도(24)로 이루어진 것을 예시하였다. 이때, 상기 구동휠(22)의 구동축(23)은 로봇본체(10)의 주행방향과 직교되는 횡방향을 따라 형성된다. 한편, 무한궤도(24)의 재질은 관로의 재질을 고려하여 스테인레스나 우레탄 등으로 이루어질 수 있다. 그리고, 도면에서 구동모터(21)의 하측에는 도시안된 감속기어 등이 구비되어 구동휠(22)의 구동축(23)에 축결된다. 그리고 한편, 상기 주행부(20)는 본 실시예와 달리 무한궤도(24) 대신에 바퀴로 구성될 수 있음은 물론이다. The driving unit 20 moves the robot body 10. In this embodiment, the driving motor 21 mounted on the frame 11 of the robot body 10 and the driving motor 21 are condensed. It was illustrated that the drive wheel 22 and the caterpillar 24 wrapped around the drive wheels 22 and driven by the rotation of the drive wheels 22. At this time, the drive shaft 23 of the drive wheel 22 is formed along the transverse direction orthogonal to the running direction of the robot body (10). Meanwhile, the material of the caterpillar 24 may be made of stainless steel or urethane in consideration of the material of the pipe. In addition, in the drawing, the lower side of the driving motor 21 is provided with a reduction gear and the like, which are condensed on the driving shaft 23 of the driving wheel 22. On the other hand, the running unit 20 may be configured as a wheel instead of the caterpillar 24, unlike the present embodiment.

상기 고압분사노즐(30)은 관로(1)상의 침전물(2, 3)에 물을 고압으로 분사시켜 침전물(2, 3)을 관로상에서 제거하는 것으로, 로봇본체(10)의 전단부에 전방을 향해 구비된다. 이때, 고압분사노즐(30)은 횡바(31)의 둘레부에 복수개가 소정간격 이격 형성되어 개폐되며, 상기 횡바(31)에는 도시안된 물탱크와 연통되는 물공급관(32)이 연통결합된다. 상기 물탱크가 로봇본체(10)에 구비되면 로봇본체(10)에 가해지는 하중이 커져서 주행부(20)의 작동이 원활하게 이루어지지 않을 수 있으므로, 물탱크는 관로의 외부에 구비되는 것이 바람직하며, 상기 물공급관(32)이 물탱크와 직접 연결되거나 또는 물탱크에 구비된 관과 커플링에 의해 결합될 수 있다. 한편, 상기 로봇본체(10)에 펌프가 구비되어 물탱크로부터 물을 펌핑하게 되는데, 경우에 따라서는 상기 펌프가 물탱크에 구비될 수 있다. The high-pressure jet nozzle 30 is to remove the precipitates (2, 3) in the pipeline by spraying water at high pressure to the precipitates (2, 3) on the pipe (1), the front of the front end of the robot body 10 It is provided toward. At this time, the high-pressure injection nozzle 30 is opened and closed by forming a plurality of predetermined intervals on the circumference of the horizontal bar 31, the water supply pipe 32 is in communication with the water tank not shown in the horizontal bar (31). When the water tank is provided in the robot body 10, the load applied to the robot body 10 may be increased, so that the operation of the driving unit 20 may not be performed smoothly, and the water tank is preferably provided outside the pipeline. In addition, the water supply pipe 32 may be directly connected to the water tank or may be coupled by a coupling with a pipe provided in the water tank. On the other hand, the robot body 10 is provided with a pump to pump water from the water tank, in some cases the pump may be provided in the water tank.

상기 스크래퍼(40)는 로봇본체(10)의 전단부에 구비되어 관로(1)상의 침전물(2, 3)을 밀어내는 것으로, 후단부가 로봇본체(10)의 프레임(11)의 전단부에 결합된다. 스크래퍼(40)는 중앙에서 양측단부로 갈수록 전방으로 돌출되도록 형성되어, 로봇본체(10)가 전진할 때 침전물(2, 3)이 스크래퍼(40)의 측방으로 이탈되는 것이 방지된다. 한편, 상기 고압분사노즐(30)은 스크래퍼(40)의 상단에 구비되며, 고압분사노즐(30)이 스크래퍼(40)의 전방으로 돌출된다. The scraper 40 is provided at the front end of the robot body 10 to push the sediment (2, 3) on the pipeline 1, the rear end is coupled to the front end of the frame 11 of the robot body 10 do. The scraper 40 is formed to protrude forward from the center toward both ends, so that the precipitates 2 and 3 are prevented from escaping to the side of the scraper 40 when the robot body 10 moves forward. On the other hand, the high-pressure jet nozzle 30 is provided on the top of the scraper 40, the high-pressure jet nozzle 30 is projected to the front of the scraper (40).

상기 틸팅부(50)는 스크래퍼(40)를 로봇본체(10)의 주행방향과 직교되는 축을 중심으로 상하로 회동시키는 것으로, 지지대(53), 제1 및 제2회동바(54, 55), 실린더(58)로 구성된다. 상기 지지대(53)는 기단부쪽에 하향 절곡된 형태로 이루어져서 로봇본체(10)의 프레임(11)을 지지하며, 선단부에는 상기 스크래퍼(40)의 후단이 결합된다. 그리고, 지지대(53)의 기단부는 로봇본체(10)의 주행방향과 직교되는 방향으로 형성된 제1회전축(51)에 회동가능하게 결합된다. 이때, 상기 제1회전축(51)이 로봇본체(10)의 프레임(11)에 형성될 수 있지만, 주행부(20)를 구성하는 구동휠(22)의 구동축(23)이 연장된 형태일 수도 있다. The tilting unit 50 rotates the scraper 40 up and down about an axis orthogonal to the running direction of the robot body 10, and supports 53, first and second pivot bars 54 and 55, It consists of the cylinder 58. The support 53 is formed to be bent downward toward the base end to support the frame 11 of the robot body 10, the rear end of the scraper 40 is coupled to the front end. In addition, the base end of the support 53 is rotatably coupled to the first rotation shaft 51 formed in a direction orthogonal to the running direction of the robot body 10. In this case, although the first rotation shaft 51 may be formed in the frame 11 of the robot body 10, the driving shaft 23 of the driving wheel 22 constituting the driving unit 20 may be extended. have.

그리고, 상기 제1회동바(54)는 상단부가 제1힌지핀(56)에 의해 지지대(53)의 선단부쪽에 결합된다. 이때, 제1힌지핀(56)은 제1회전축(51)과 평행하게 형성되고, 제1힌지핀(56)은 스크래퍼(40)의 후방에 위치된다. 상기 제2회동바(55)는 상단부가 제2힌지핀(57)에 의해 제1회동바(54)의 하단부에 결합되며, 제2힌지핀(57)은 제1힌지핀(56)과 평행하게 형성되고 지지대(53)의 하측에 배치된다. 한편, 제2회동바(55)의 하단부는 제1회전축(51)과 평행한 제2회전축(52)에 회동가능하게 결합된다. 이때, 상기 제2회전축(52)도 제1회전축(51)과 마찬가지로 로봇본체(10)의 프레임(11)에 형성될 수 있지만, 구동휠(22)의 구동축(23)이 연장된 형태일 수도 있다. In addition, the first pivot bar 54 has an upper end coupled to the front end of the support 53 by the first hinge pin 56. At this time, the first hinge pin 56 is formed in parallel with the first rotation shaft 51, the first hinge pin 56 is located behind the scraper (40). The second pivot bar 55 has an upper end coupled to a lower end of the first pivot bar 54 by a second hinge pin 57, and the second hinge pin 57 is parallel to the first hinge pin 56. It is formed so as to be disposed below the support 53. On the other hand, the lower end of the second rotation bar 55 is rotatably coupled to the second rotation shaft 52 parallel to the first rotation shaft (51). In this case, the second rotation shaft 52 may also be formed on the frame 11 of the robot body 10 like the first rotation shaft 51, but the driving shaft 23 of the driving wheel 22 may be extended. have.

또한, 상기 실린더(58)는 기단부가 로봇본체(10)의 프레임(11) 또는 지지대(53)에 결합되고, 선단부가 제1 또는 제2회동바(54, 55)에 결합된다. 이때, 실린더(58)는 제2힌지핀(56)과 직교되는 방향으로 배치되어, 실린더(58)의 작동에 따라 제1 및 제2회동바(54, 55)가 제2힌지핀(57)을 중심으로 이루는 각도가 변화된다. 이에 따라, 지면으로부터 위치고정된 제1 및 제2회전축(51, 52)을 기준으로 지지대(53)의 선단부는 승강하고 기단부는 회동하게 된다. 결국, 지지대(53)가 그 기단부가 결합된 제1회전축(51)을 중심으로 회동되므로, 지지대(53)의 선단부에 결합된 스크래퍼(40)가 승강된다. In addition, the cylinder 58 is the base end is coupled to the frame 11 or the support 53 of the robot body 10, the front end is coupled to the first or second pivot bar (54, 55). At this time, the cylinder 58 is disposed in a direction orthogonal to the second hinge pin 56, so that the first and second pivot bars 54, 55 are second hinge pins 57 in accordance with the operation of the cylinder 58. The angle formed by the center is changed. Accordingly, the front end of the support 53 is lifted and the proximal end is rotated based on the first and second rotation shafts 51 and 52 fixed from the ground. As a result, since the support 53 is rotated around the first rotary shaft 51 having the proximal end coupled thereto, the scraper 40 coupled to the distal end of the support 53 is lifted.

이때, 상기 스크래퍼(40)의 상단에 구비된 고압분사노즐(30)은 스크래퍼(40)의 회동에 따라 함께 회동되도록 구성할 수 있으며, 이에 따라, 고압분사노즐(30)을 통해 고압의 물이 지면에 대해 분사되는 각도가 바뀔 수 있다. 한편, 상기 고압분사노즐(30)을 스크래퍼(40)의 회동과 별개로 회동되도록 구성할 수도 있음은 물론이며, 이에 따라, 로봇본체(10)와 침전물의 거리 등을 고려하여 고압분사노즐(30)의 분사각도를 간편하게 조절할 수 있게 된다. At this time, the high pressure spray nozzle 30 provided at the top of the scraper 40 may be configured to rotate together according to the rotation of the scraper 40, accordingly, the high pressure water through the high pressure spray nozzle 30 The angle injected against the ground can be changed. On the other hand, the high-pressure jet nozzle 30 may be configured to be rotated separately from the rotation of the scraper 40, of course, in consideration of the distance between the robot body 10 and the sediment, the high-pressure jet nozzle 30 You can easily adjust the spray angle of).

상기 제어유닛(60)은 로봇본체(10)의 프레임(11)에 장착되어 상기 카메라(13)로 촬영된 영상을 수집하고 도시안된 외부장치로 데이터를 전송하는 것으로, 상기 외부장치와 연결된 모니터에는 수신된 데이터가 디스플레이되며, 외부장치에는 로봇의 운행 등을 제어하는 제어수단이 구비되어, 작업자는 모니터를 관찰하면서 제어장치를 통해 관로(1)에 투입된 로봇의 운행 등을 제어하게 된다. 한편, 경우에 따라서는, 상기 제어유닛(60)이 촬영된 데이터를 통해 직접 로봇의 운행(전후진, 좌우회전 등) 등을 제어하도록 구성될 수 있다. 이는 제어유닛(60)에 조명제어부, 카메라제어부 및 틸팅제어부가 구비되어, 로봇의 주행이나 스크래퍼(40)의 회동 등을 제어할 수 있다. The control unit 60 is mounted on the frame 11 of the robot body 10 to collect the image taken by the camera 13 and to transmit data to an external device not shown, the monitor connected to the external device Received data is displayed, the external device is provided with a control means for controlling the operation of the robot, etc., while the operator observes the monitor to control the operation of the robot, etc. introduced into the pipeline 1 through the control device. On the other hand, in some cases, the control unit 60 may be configured to directly control the operation (forward and backward, left and right rotation, etc.) of the robot through the photographed data. The control unit 60 is provided with a lighting control unit, a camera control unit and a tilting control unit to control the movement of the robot, the rotation of the scraper 40, and the like.

한편, 제어유닛(60)은 촬영영상 뿐만 아니라 로봇본체(10)에 외부물체와의 충돌을 감지하는 도시안된 감지센서의 신호를 수집하여 이를 외부장치로 송출하거나 자체적으로 처리하여 외부물체와의 충돌을 방지할 수 있도록 구성될 수 있다. 그리고 한편, 상기 로봇본체(10)에는 로봇본체(10)의 위치정보를 수집하는 GPS센서(70) 또는 이동거리검출센서가 구비되며, 이에 따라, 수집된 위치정보는 제어유닛(60)을 통해 외부장치로 송출되어, 지상의 작업자는 외부장치를 통해 관로(1)상에서의 로봇본체(10)의 위치를 확인할 수 있게 된다. On the other hand, the control unit 60 collects not only the captured image but also the signal of the sensor not shown to detect the collision with the external object in the robot body 10 and sends it to the external device or processes itself to collide with the external object. It can be configured to prevent the. On the other hand, the robot main body 10 is provided with a GPS sensor 70 or a moving distance detection sensor for collecting the position information of the robot body 10, accordingly, the collected position information through the control unit 60 Being sent to the external device, the ground operator can check the position of the robot body 10 on the pipeline 1 through the external device.

이와 같이 구성된 본 발명의 일실시예에 따른 관로 청소용 로봇의 작동과정을 설명하면 다음과 같다.Referring to the operation of the pipe cleaning robot according to an embodiment of the present invention configured as described above are as follows.

우선, 두 개의 맨홀 사이에 배치된 관로(1)상의 침전물(2, 3)을 제거할 때, 도시안된 일측 맨홀을 통해 관로(1)의 일측에 로봇이 투입되는데, 지상의 도시안된 물탱크와 연통되는 물공급관(32)은 로봇의 주행거리를 고려하여 충분한 길이로 공급된다. 그리고, 지상의 작업자는 외부장치의 제어수단을 조작하여 로봇의 조명램프(14)와 카메라(13)를 작동시켜 어두운 관로(1)를 밝히면서 내부를 육안으로 확인힌다. 즉, 상기 카메라(13)는 관로(1) 내부를 촬영하고, 촬영된 영상데이터는 제어유닛(60)을 통해 외부장치로 송출되어 작업자가 육안으로 관찰할 수 있게 된다. 영상을 통해 로봇의 전방에 침전물(2, 3)이 있으면, 작업자는 외부장치의 제어수단을 조작하여 고압분사노즐(30)을 개방시켜 고압의 물이 분사되도록 한다. 상기 침전물(2, 3) 중 슬러지(2)는 분사되는 고압의 물에 의해 로봇의 전방쪽으로 밀려나게 되는데, 고압분사되는 물에 의해서도 로봇의 전방쪽으로 밀려나지 않는 찌꺼기(3), 예를 들면 나뭇가지나 사이즈가 큰 돌과 같은 침전물은 스크래퍼(40)를 통해 제거하게 된다. 작업자는 조작에 의해 지지대(53)가 제1회전축(51)을 중심으로 하향 회동되어 스크래퍼(40)가 지면을 향해 하강되도록 한다. 이 상태에서 로봇이 전진함에 따라 스크래퍼(40)가 관로(1)의 바닥면을 긁고 지나가게 되어, 남아있는 찌꺼기(4)까지 완전히 제거할 수 있다. First, when removing the sediments (2, 3) on the pipeline (1) disposed between the two manholes, the robot is introduced into one side of the pipeline (1) through one unshown manhole, the water tank and The communicating water supply pipe 32 is supplied in sufficient length in consideration of the traveling distance of the robot. Then, the ground operator operates the control means of the external device to operate the robot's lighting lamp 14 and the camera 13 to visually check the inside while illuminating the dark pipeline 1. That is, the camera 13 photographs the inside of the conduit 1, and the photographed image data is sent to the external device through the control unit 60 so that the operator can visually observe it. If there is a deposit (2, 3) in front of the robot through the image, the operator operates the control means of the external device to open the high-pressure jet nozzle 30 so that the high pressure water is injected. The sludge 2 of the precipitates 2 and 3 is pushed toward the front of the robot by the high pressure water sprayed, and the residue 3, for example, wood, which is not pushed toward the front of the robot even by the high pressure sprayed water. Sediments, such as branches or large stones, are removed through the scraper 40. The operator rotates the support 53 downward about the first rotation shaft 51 by the operation so that the scraper 40 descends toward the ground. As the robot moves forward in this state, the scraper 40 scrapes through the bottom surface of the conduit 1 to completely remove the remaining debris 4.

이와 같이, 고압으로 물을 분사함과 함께 스크래퍼(40)를 통해 침전물(2, 3)을 제거하는 작업이 로봇이 전진하면서 반복적으로 이루어짐에 따라 관로(1)의 길이방향을 따라 형성된 침전물(2, 3)이 관로(1)의 일측에서 타측으로 밀려나게 된다. 이에 따라, 밀려난 침전물(2, 3)이 타측 맨홀(4)의 하측에 적재되는데, 작업자는 관로(1)상의 침전물(2, 3)에 비해 관로(1) 내부로 들어가지 않고도 맨홀(4) 하측의 침전물(2, 3)을 보다 간편하게 제거할 수 있게 된다. 한편, 침전물(2, 3)이 구비되지 않은 관로(1)상의 구간에서는 스크래퍼(40)를 승강시켜 관로(1) 바닥면과의 마찰을 줄인 상태에서 로봇을 전진시킬 수 있다. 그리고 한편, 복수개의 고압분사노즐(30) 중 일부 또는 예비노즐에는 약품이 처리된 액체를 분사하도록 구성함으로써, 관로(1) 내부를 살균할 수도 있다. 또한, GPS센서(70)를 통해 작업자는 로봇의 관로(1)에서의 위치를 확인할 수 있어서, 로봇의 이동거리 및 침전물과의 거리 등을 용이하게 파악할 수 있으므로, 로봇의 주행이나 고압분사노즐(30)의 분사각도 등 청소작업을 용이하게 진행할 수 있는 장점이 있다. As described above, the work of removing the deposits 2 and 3 through the scraper 40 while spraying water at a high pressure is repeatedly performed while the robot moves forward. , 3) is pushed from one side of the pipe (1) to the other side. As a result, the pushed-out sediments 2 and 3 are loaded below the other manhole 4, and the operator does not have to enter the pipeline 1 compared to the sediments 2 and 3 on the pipeline 1 without having to enter the manhole 4. ) The sediment (2, 3) of the lower side can be removed more easily. On the other hand, in the section on the conduit 1, which is not provided with the sediments (2, 3), the scraper 40 can be elevated to advance the robot in a state of reducing friction with the bottom surface of the conduit (1). On the other hand, some of the plurality of high-pressure spray nozzles 30 or the preliminary nozzles may be configured to inject a liquid treated with chemicals to sterilize the inside of the pipeline 1. In addition, through the GPS sensor 70, the operator can check the position in the robot's pipeline (1), so that the moving distance of the robot and the distance to the sediment can be easily grasped, so that the robot's traveling or high-pressure jet nozzle ( There is an advantage that the cleaning operation such as the spray angle of 30) can be easily performed.

한편, 본 실시예에서는 지상의 작업자가 하수관에 투입된 로봇본체(10)를 원격제어하는 형태의 청소작업을 예시하였으나, 경우에 따라서는 로봇본체(10)가 하수관에서 주행 등을 스스로 제어를 하는 형태의 청소작업도 가능함은 물론이다. On the other hand, in the present embodiment, but the cleaning operation in the form of remotely controlling the robot body 10 is put into the sewer pipe in the ground worker, in some cases, the robot body 10 to control the running, such as in the sewage pipe itself Of course, cleaning is also possible.

이상에서 설명한 본 발명은 전술한 실시예 및 첨부된 도면에 의해 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능함은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명백할 것이다.It will be apparent to those skilled in the art that various modifications and variations can be made in the present invention without departing from the spirit or scope of the inventions. It will be apparent to those of ordinary skill in the art.

Claims (6)

로봇본체(10)와, 이 로봇본체(10)를 지지하며 상기 로봇본체(10)를 이동시키는 주행부(20)와, 상기 로봇본체(10)의 전단부에 구비되며 외부의 물탱크로부터 공급된 물을 로봇본체(10)의 전방으로 고압분사하는 고압분사노즐(30)을 포함하며, 관로(1) 내부에 투입되어 상기 고압분사노즐(30)을 통해 고압수를 관로(1)상의 침전물(2, 3)에 분사시킴으로써 침전물을 제거하는 관로 청소용 로봇.
The robot main body 10, a traveling part 20 supporting the robot main body 10 and moving the robot main body 10, and a front end of the robot main body 10 are provided from an external water tank. It includes a high pressure spray nozzle 30 for high pressure spraying the water to the front of the robot main body 10, the high pressure water is introduced into the pipe (1) through the high pressure spray nozzle (30) A pipe cleaning robot that removes deposits by spraying on (2, 3).
제1항에 있어서, 상기 로봇본체(10)의 전단부의 상기 고압분사노즐(30)의 하측에는 로봇본체(10)가 전진함에 따라 상기 침전물(2, 3)을 전방으로 밀어내는 스크래퍼(40)가 더 구비되어, 상기 고압분사노즐(30)을 통해 분사된 고압수에 의해 전방으로 밀려난 침전물(2, 3) 중 남아있는 찌꺼기(3)가 상기 스크래퍼(40)에 의해 전방으로 밀려나는 것을 특징으로 하는 관로 청소용 로봇.
The scraper (40) according to claim 1, wherein the robot body (10) pushes the deposits (2, 3) forward as the robot body (10) moves forward under the front end portion of the robot body (10). Is further provided, that the remaining residues (3) of the sediment (2, 3) pushed forward by the high-pressure water sprayed through the high-pressure jet nozzle 30 is pushed forward by the scraper 40 Pipe cleaning robot characterized in that.
제2항에 있어서, 상기 로봇본체(10)에는 로봇본체(10)의 주행방향과 직교되는 방향을 축으로 하여 상기 스크래퍼(40)를 회동시키는 틸팅부(50)가 더 구비되며,
상기 틸팅부(50)는 선단부에 상기 스크래퍼(40)가 구비되고, 기단부가 로봇본체(10)의 하측 후단에 로봇본체(10)의 주행방향과 직교되는 방향으로 형성된 제1회전축(51)에 회동가능하게 결합된 지지대(53);
일단부가 상기 제1회전축(53)과 평행한 제1힌지핀(56)에 의해 상기 지지대(53)의 전단부에 결합되는 제1회동바(54);
일단부가 상기 제1힌지핀(56)과 평행한 제2힌지핀(57)에 의해 상기 제1회동바(54)의 타단에 결합되며, 타단부가 로봇본체(10)의 하측 전단이며 지지대(53)의 하측에 제1회전축(51)과 평행하게 형성된 제2회전축(52)에 회동가능하게 결합된 제2회동바(55); 및
일단부가 상기 제2힌지핀(57)과 직교되도록 제1 또는 제2회동바(54, 55)에 결합되는 실린더(58);를 포함하며,
상기 실린더(58)가 신축됨에 따라 제1 및 제2회동바(54, 55)가 서로 이루는 각도가 변화되어 스크래퍼(40)가 제1회전축(51)을 중심으로 상하로 회동되는 것을 특징으로 하는 관로 청소용 로봇.
According to claim 2, The robot body 10 is further provided with a tilting unit 50 for rotating the scraper 40 in a direction perpendicular to the running direction of the robot body 10,
The tilting part 50 is provided with the scraper 40 at the front end portion, and the proximal end portion is formed at a lower rear end of the robot main body 10 in a direction orthogonal to the running direction of the robot main body 10. A support 53 rotatably coupled;
A first pivot bar 54 having one end coupled to a front end of the support 53 by a first hinge pin 56 parallel to the first rotation shaft 53;
One end is coupled to the other end of the first pivot bar 54 by a second hinge pin 57 parallel to the first hinge pin 56, and the other end is a lower front end of the robot body 10 and supports ( A second rotation bar 55 rotatably coupled to a second rotation shaft 52 formed in parallel with the first rotation shaft 51 at a lower side of the 53; And
And a cylinder 58 having one end coupled to the first or second pivoting bars 54 and 55 so as to be orthogonal to the second hinge pin 57.
As the cylinder 58 is stretched, the angles formed by the first and second pivot bars 54 and 55 are changed so that the scraper 40 is rotated up and down about the first rotation shaft 51. Pipe cleaning robot.
제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 로봇본체(10)에는 전방으로 빛을 조사하는 조명램프(14)와, 전방을 촬영하는 카메라(13)와, 이 카메라(13)의 촬영된 영상을 수집한 데이터를 외부장치로 송출하거나 또는 상기 데이터를 통해 로봇본체(10)의 주행속도 및 방향, 스크래퍼(40)의 회동을 제어하는 제어유닛(60)이 더 구비된 것을 특징으로 하는 관로 청소용 로봇.
The robot main body 10 has an illumination lamp 14 for irradiating light forward, a camera 13 for photographing the front side, and a photographed image of the camera 13. Pipe cleaning robot, characterized in that the control unit 60 is further provided to send the collected data to an external device or to control the running speed and direction of the robot body 10, the rotation of the scraper 40 through the data. .
제4항에 있어서, 상기 로봇본체(10)에는 GPS센서(70)가 더 구비되어, 이 GPS센서(70)에 의해 수집된 로봇본체(10)의 위치정보가 상기 제어유닛(60)을 통해 외부장치에 송출됨으로써, 외부의 작업자가 관로(1)상에서의 로봇본체(10)의 위치를 파악할 수 있는 것을 특징으로 하는 관로 청소용 로봇.
According to claim 4, The robot body 10 is further provided with a GPS sensor 70, the position information of the robot body 10 collected by the GPS sensor 70 through the control unit 60 The robot for pipe cleaning, characterized in that the external worker can grasp the position of the robot main body 10 on the pipe (1) by being sent to the external device.
제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 주행부(20)는 구동모터(21)와, 이 구동모터(21)와 축결된 구동축이 로봇본체(10)의 주행방향과 직교되도록 로봇본체(10)에 결합된 복수개의 구동휠(22)과, 이 복수개의 구동휠(22)을 감싸며 구동휠(22)의 회전에 의해 구동되는 무한궤도(24)를 포함하는 것을 특징으로 하는 관로 청소용 로봇. The robot main body 10 according to claim 1 or 2, wherein the driving unit 20 includes a driving motor 21 and a driving shaft condensed with the driving motor 21 orthogonal to the driving direction of the robot main body 10. And a plurality of driving wheels 22 coupled to each other and an endless track 24 surrounding the plurality of driving wheels 22 and driven by the rotation of the driving wheels 22.
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