KR101819279B1 - Robot for cleaning of pipe - Google Patents

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KR101819279B1 KR1020150067467A KR20150067467A KR101819279B1 KR 101819279 B1 KR101819279 B1 KR 101819279B1 KR 1020150067467 A KR1020150067467 A KR 1020150067467A KR 20150067467 A KR20150067467 A KR 20150067467A KR 101819279 B1 KR101819279 B1 KR 101819279B1
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Abstract

본 발명은 배관 내부에 투입되는 장치본체부; 상기 장치본체부에 연계되어 방사상으로 배치되고, 배관의 내부에 밀착되어 상기 장치본체부를 이동시키는 구동모듈부; 상기 장치본체부와 상기 구동모듈부 사이를 연결하되, 상기 장치본체부와 상기 구동모듈부에 회동 가능하게 설치되는 링크프레임부; 상기 장치본체부와 상기 링크프레임부의 사이에 설치되되, 일측이 상기 링크프레임부에 연결되어 상기 링크프레임부의 펼침각도를 조절하고 상기 구동모듈부를 배관으로 밀착시키는 구동력을 제공하는 가압구동부; 및, 상기 장치본체부에 회전 가능하고, 상하방향으로 회동 가능하게 장착되어 배관 내부에 형성된 이물질을 제거하는 청소모듈부;를 포함하고, 상기 가압구동부가 신장되는 방향으로 상기 링크프레임부가 펼쳐지면서 상기 링크프레임부에 설치된 상기 구동모듈부가 배관의 내주면을 가압하고, 상기 청소모듈부는, 상기 장치본체부의 전방부프레임에 회전 가능하게 설치되는 회전프레임; 상기 회전프레임에 상하방향으로 회동 가능하게 장착되는 회동프레임; 상기 회동프레임에 설치되고 배관의 내부의 이물질을 제거하는 청소툴; 및, 일측은 상기 회전프레임에 고정되고 타측은 상기 회동프레임에 회동 가능하게 결합되어 상기 회동프레임을 승강시키는 청소툴실린더;를 구비하고, 상기 청소툴은, 상기 회동프레임에 장착된 상태에서 상기 청소툴실린더의 구동력에 의해 이물질에 밀착되고, 상기 구동모듈부가 구동되면서 상기 청소툴을 진퇴시켜 고착된 이물질을 긁어내는 것을 특징으로 하는 배관청소로봇을 제공한다.The present invention relates to a piping system, A drive module unit arranged radially in association with the apparatus main body and closely contacting the inside of the pipe to move the apparatus main body; A link frame part connecting between the apparatus main body part and the drive module part, the link frame part being rotatably installed in the apparatus main body part and the drive module part; A pressure driving unit installed between the apparatus main body and the link frame part, one side of which is connected to the link frame part to adjust a spreading angle of the link frame part and provide a drive force to closely contact the drive module part with a pipe; And a cleaning module unit rotatably mounted on the main body unit and rotatably mounted on the main body unit to remove foreign matter formed inside the pipe, wherein the link frame unit is extended in a direction in which the pressure driver is extended, The driving module portion provided in the link frame portion presses the inner circumferential surface of the pipe, and the cleaning module portion includes a rotary frame rotatably installed in the front subframe of the apparatus main body portion; A rotating frame mounted to the rotating frame so as to be vertically rotatable; A cleaning tool installed on the rotating frame and removing foreign substances from the inside of the pipe; And a cleaning tool cylinder having one side fixed to the rotating frame and the other side pivotally coupled to the rotating frame to elevate the rotating frame, And the cleaning module is moved forward and backward while the driving module is being driven to scrape off the adhered foreign matter.

Figure R1020150067467
Figure R1020150067467

Description

배관청소로봇{ROBOT FOR CLEANING OF PIPE}[0001] ROBOT FOR CLEANING OF PIPE [0002]

본 발명은 배관청소로봇에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 배관 내부에 형성된 이물질의 청소를 원활하면서도 효율적으로 하는 배관청소로봇에 관한 것이다.
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a pipe cleaning robot, and more particularly, to a pipe cleaning robot that smoothly and efficiently cleans foreign matters formed in a pipe.

이 부분에 기술된 내용은 단순히 본 발명에 대한 배경 정보를 제공할 뿐 종래기술을 구성하는 것은 아님을 밝혀둔다.It should be noted that the contents described in this section merely provide background information on the present invention and do not constitute the prior art.

일반적으로 상하수도관, 도시가스관, 플랜트관과 같은 배관설비은 물, 유류, 액화가스 또는 그와 유사한 종류의 유체를 이송시켜줌으로써 설치 후 시간 경과로 노화나 부식에 의해 배관이 손상되거나, 도 1에 도시된 바와 같은 배관 내부에 고착된 이물질 등의 침전물로 인하여 배관의 통로가 좁아지며 종국에는 배관이 막히게 되는 문제점이 있다.Generally, piping facilities such as water supply and drainage pipes, city gas pipes, and plant pipes transport water, oil, liquefied gas, or the like, thereby damaging the pipes due to aging or corrosion over time after installation, There is a problem that the passage of the pipe is narrowed due to the sediment such as foreign matter adhered to the inside of the pipe as described above, and the pipe is eventually clogged.

이러한 배관설비 불량 문제는 모두 심각한 상황을 가져오나 특히 설비용 가스배관 내부에 침착되는 다양한 형태의 침전물은 공급 가스의 효율 감소, 배관 내벽 부식의 가속화 등이 발생하며, 이를 방치할 경우 가스공급의 극단적 저하로 인한 생산 차질, 배관 벽의 파공으로 인한 누출과 같은 안전사고 발생 등으로 진행될 수 있다.However, in the case of various types of deposits deposited in the gas piping of the facility, the efficiency of the supply gas is reduced and the corrosion of the inner wall of the pipe is accelerated. In case of neglecting this, the extreme gas supply Production failure due to deterioration, and safety accidents such as leakage due to the pitting of the pipe wall.

그러므로, 산업 현장에서는 배관설비에 대한 수시 또는 주기적인 점검이 수행되고, 최근 들어 로봇 기술을 이용한 로봇 검사시스템도 적용되고 있다.Therefore, in the industrial field, frequent or periodic inspections of piping facilities are carried out, and in recent years, a robot inspection system using robot technology has also been applied.

특히, 제철소에서 사용하는 배관설비는 특성에 따라 청소가 필요한 경우가 많고, 내부 이물질에 의해 배관 부식이 빨리 진행되고 이로 인해 배관 수명이 단축면서 설비의 유지보수비용의 증가되기 때문에 배관 내부의 이물질을 효과적으로 제거할 필요성이 있다.Especially, piping equipment used in steelworks often needs to be cleaned according to characteristics, and corrosion of piping is accelerated by internal substances, which shortens pipe life and increases the maintenance cost of equipment. Therefore, There is a need to effectively remove it.

하지만, 현재 배관 청소는 인력작업이 가능한 직관 혹은 치공구로 이물질 제거가 가능한 배관에 대하여만 작업을 하고 있는 문제점이 있어, 청소 대상이 되는 배관의 적용범위가 매우 좁을 뿐만 아니라 청소 효율도 낮다는 문제점이 있다.However, currently, there is a problem that the pipe cleaning is performed only for piping which can remove foreign matter with an intuition or a tool that can be manpowered, and thus the application range of the pipe to be cleaned is very narrow and the cleaning efficiency is low have.

따라서, 배관 내부에 직접 진입하여 이물질을 제거하는 로봇이나 장치를 개발하여 청소 범위를 넓히고, 청소 효율도 높이고자 하는 시도는 많이 있었으나, 종래의 개발 로봇이나 장치의 경우 시스템이 복잡하고 작업자가 핸들링하기 무거운 경우다 대부분이어서 장치의 경량화기 필요한 실정이다.
Therefore, there have been many attempts to improve the cleaning efficiency and wider cleaning range by developing robots or devices that directly enter the piping and remove foreign matter. However, in the case of conventional development robots or devices, the system is complicated, In most cases, the weight of the apparatus is required.

본 발명은 상기와 같은 종래의 배관청소로봇에서 발생되는 요구 또는 문제들 중 적어도 어느 하나를 인식하여 이루어진 것이다.The present invention is realized by recognizing at least any one of the requirements or problems generated in the conventional pipe cleaning robot.

본 발명은 일 측면으로서, 다양한 직경을 가지는 배관에 용이하게 적용될 수 있는 배관청소로봇을 제공하고자 한다.As one aspect, the present invention provides a pipe cleaning robot that can be easily applied to piping having various diameters.

본 발명은 일 측면으로서, 배관의 내주면을 강하게 압박하면서 배관의 내주면에 부착된 이물질을 강한 힘에 의해 제거할 수 있는 배관청소로봇을 제공하고자 한다.In one aspect of the present invention, there is provided a pipe cleaning robot capable of strongly removing an impurity adhered to an inner circumferential surface of a pipe while strongly pressing an inner circumferential surface of the pipe.

본 발명은 일 측면으로서, 장치를 경량화하여 충분한 견인력을 확보할 수 있어 부착된 이물질을 강한 힘에 의해 제거할 수 있는 배관청소로봇을 제공하고자 한다.
In one aspect, the present invention provides a piping cleaning robot capable of securing a sufficient traction force by reducing the weight of the apparatus, and capable of removing foreign matter adhered thereto by a strong force.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 일 측면으로서, 본 발명은 배관 내부에 투입되는 장치본체부; 상기 장치본체부에 연계되어 방사상으로 배치되고, 배관의 내부에 밀착되어 상기 장치본체부를 이동시키는 구동모듈부; 상기 장치본체부와 상기 구동모듈부 사이를 연결하되, 상기 장치본체부와 상기 구동모듈부에 회동 가능하게 설치되는 링크프레임부; 상기 장치본체부와 상기 링크프레임부의 사이에 설치되되, 일측이 상기 링크프레임부에 연결되어 상기 링크프레임부의 펼침각도를 조절하고 상기 구동모듈부를 배관으로 밀착시키는 구동력을 제공하는 가압구동부; 및, 상기 장치본체부에 회전 가능하고, 상하방향으로 회동 가능하게 장착되어 배관 내부에 형성된 이물질을 제거하는 청소모듈부;를 포함하고, 상기 가압구동부가 신장되는 방향으로 상기 링크프레임부가 펼쳐지면서 상기 링크프레임부에 설치된 상기 구동모듈부가 배관의 내주면을 가압하고, 상기 청소모듈부는, 상기 장치본체부의 전방부프레임에 회전 가능하게 설치되는 회전프레임; 상기 회전프레임에 상하방향으로 회동 가능하게 장착되는 회동프레임; 상기 회동프레임에 설치되고 배관의 내부의 이물질을 제거하는 청소툴; 및, 일측은 상기 회전프레임에 고정되고 타측은 상기 회동프레임에 회동 가능하게 결합되어 상기 회동프레임을 승강시키는 청소툴실린더;를 구비하고, 상기 청소툴은, 상기 회동프레임에 장착된 상태에서 상기 청소툴실린더의 구동력에 의해 이물질에 밀착되고, 상기 구동모듈부가 구동되면서 상기 청소툴을 진퇴시켜 고착된 이물질을 긁어내는 것을 특징으로 하는 배관청소로봇을 제공한다.According to an aspect of the present invention, there is provided a piping system comprising: a main body unit inserted into a piping; A drive module unit arranged radially in association with the apparatus main body and closely contacting the inside of the pipe to move the apparatus main body; A link frame part connecting between the apparatus main body part and the drive module part, the link frame part being rotatably installed in the apparatus main body part and the drive module part; A pressure driving unit installed between the apparatus main body and the link frame part, one side of which is connected to the link frame part to adjust a spreading angle of the link frame part and provide a drive force to closely contact the drive module part with a pipe; And a cleaning module unit rotatably mounted on the main body unit and rotatably mounted on the main body unit to remove foreign matter formed inside the pipe, wherein the link frame unit is extended in a direction in which the pressure driver is extended, The driving module portion provided in the link frame portion presses the inner circumferential surface of the pipe, and the cleaning module portion includes a rotary frame rotatably installed in the front subframe of the apparatus main body portion; A rotating frame mounted to the rotating frame so as to be vertically rotatable; A cleaning tool installed on the rotating frame and removing foreign substances from the inside of the pipe; And a cleaning tool cylinder having one side fixed to the rotating frame and the other side pivotally coupled to the rotating frame to elevate the rotating frame, And the cleaning module is moved forward and backward while the driving module is being driven to scrape off the adhered foreign matter.

바람직하게, 가압구동부는, 상기 링크프레임부에 회동 가능하게 설치되는 힌지프레임; 상기 힌지프레임에 신축 가능하게 결합되는 실린더로드; 및, 상기 실린더로드를 신축시켜 상기 링크프레임부의 펼침각도를 조절하고, 상기 구동모듈부를 배관의 내부로 밀착시키는 가압실린더;를 포함할 수 있다.Preferably, the pressure driver includes: a hinge frame rotatably mounted on the link frame portion; A cylinder rod retractably coupled to the hinge frame; And a pressurizing cylinder which adjusts a spread angle of the link frame portion by expanding and contracting the cylinder rod and closely contacts the driving module portion with the inside of the pipe.

바람직하게, 장치본체부는, 상기 청소모듈부가 회전 가능하게 장착되는 전방부프레임; 상기 전방부프레임에 고정되고, 길이방향으로 연장 형성되는 복수 개의 설치바; 상기 설치바가 관통 설치되고, 상기 링크프레임부가 회동 가능하게 설치되는 적어도 하나 이상의 고정브라켓;을 포함할 수 있다.Preferably, the apparatus main body portion includes a front subframe in which the cleaning module is rotatably mounted; A plurality of installation bars fixed to the front subframe and extending in the longitudinal direction; And at least one fixing bracket through which the mounting bar is inserted and the link frame is rotatably mounted.

바람직하게, 링크프레임부는 상기 고정브라켓과 힌지축에 의해 회동 가능하게 설치되고, 상기 링크프레임부는, 상기 힌지축의 회전량을 감지하여 상기 링크프레임부의 펼침각도를 측정하는 펼침각 측정센서를 구비할 수 있다.Preferably, the link frame portion is rotatably provided by the fixing bracket and the hinge shaft, and the link frame portion may include a spread angle measuring sensor for sensing a rotation amount of the hinge shaft and measuring a spread angle of the link frame portion have.

바람직하게, 링크프레임부는, 상기 장치본체부와 상기 구동모듈부의 사이를 회동 가능하게 연결하는 제1 링크프레임과 제2 링크프레임을 구비하고, 상기 제1 링크프레임은 상기 가압구동부의 제1 가압구동부재에 연결되어, 상기 제1 가압구동부재의 신축에 따라 상기 장치본체부에 대한 펼침각도가 조절되고, 상기 제2 링크프레임은 상기 제1 링크프레임과 이격 설치되고, 상기 제1 링크프레임과 연동되어 이동되면서 상기 장치본체부에 대한 펼침각도가 조절될 수 있다.Preferably, the link frame portion includes a first link frame and a second link frame that pivotally connect the apparatus main body portion and the drive module portion, and the first link frame is driven by the first pressurizing drive And the second link frame is spaced apart from the first link frame, and the first link frame is interlocked with the first link frame, So that the spread angle with respect to the apparatus main body can be adjusted.

바람직하게, 가압구동부는, 상기 제1 링크프레임에 직결되어 상기 제1 링크프레임의 상기 장치본체부에 대한 펼침각도를 조절하는 제1 가압구동부재; 및, 상기 제2 링크프레임에 직결되어 제2 링크프레임의 상기 장치본체부에 대한 펼침각도를 조절하여 상기 제1 가압구동부재와 함께 추가적인 가압력을 제공하는 제2 가압구동부재;를 구비할 수 있다.Preferably, the pressure driver includes: a first pressure drive member directly connected to the first link frame to adjust a spread angle of the first link frame with respect to the apparatus main body; And a second pressing drive member directly coupled to the second link frame to adjust the spreading angle of the second link frame with respect to the apparatus main body portion to provide an additional pressing force together with the first pressing driving member .

바람직하게, 청소모듈부는 상기 장치본체부에 회전 가능하고, 상하방향으로 회동 가능하게 장착될 수 있다.Preferably, the cleaning module part is rotatably mounted on the apparatus main body part and rotatably mounted in the up-and-down direction.

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바람직하게, 청소툴은, 배관의 다양한 내경에 대응되는 크기를 가지는 상이한 규격의 복수 개의 청소툴유닛을 포함하고, 상기 청소툴유닛은 배관에 내경에 따라 상기 회동프레임에 선택적으로 장착될 수 있다.Preferably, the cleaning tool includes a plurality of cleaning tool units of different sizes having a size corresponding to various inner diameters of the pipe, and the cleaning tool unit may be selectively mounted on the rotating frame according to the inner diameter of the pipe.

바람직하게, 청소툴유닛은, 배관의 내주면의 단면에 대응되는 형상의 단면을 가지도록 구비되어 배관에 부착된 이물질을 긁어내는 톱니가 형성된 툴본체; 상기 툴본체에 설치되고, 상기 톱니보다 돌출 형성되어 상기 툴본체의 이동을 가이드하는 캐스터유닛;을 구비할 수 있다.Preferably, the cleaning tool unit comprises: a tool body provided with a tooth having a cross section corresponding in shape to an end surface of the inner circumferential surface of the pipe and scraping foreign matter adhered to the pipe; And a caster unit provided on the tool body and protruding from the teeth to guide movement of the tool body.

바람직하게, 구동모듈부는, 탄성소재로 구성되는 무한궤도트랙과, 상기 무한궤도트랙의 측면에 구비되어 상기 무한궤도트랙의 내부공간을 밀폐하는 측면커버와, 상기 무한궤도트랙을 회전 구동하는 트랙구동모터 및, 상기 무한궤도트랙의 장력을 조절하는 장력조절기어를 구비할 수 있다.Preferably, the drive module includes: an endless track formed of an elastic material; a side cover provided on a side of the endless track for closing an inner space of the endless track; a track drive for rotationally driving the endless track; A motor, and a tension adjusting gear for adjusting the tension of the endless track.

바람직하게, 구동모듈부, 상기 링크프레임부 및, 상기 가압구동부는 상호 연계되면서 상기 장치본체부에 둘레방향으로 각각 복수 개가 제공되고, 복수 개의 상기 구동모듈부 및, 복수 개의 상기 가압구동부 중 적어도 어느 일측을 개별적으로 제어하는 제어모듈부;를 더 포함하는 배관청소로봇.Preferably, a plurality of driving module portions, the link frame portion, and the pressure driving portions are provided in the apparatus main body portion in the circumferential direction while being linked to each other, and at least one of the plurality of driving module portions and the plurality of pressure driving portions And a control module unit for individually controlling one side of the pipe cleaning robot.

바람직하게, 제어모듈부는, 배관의 내경변화에 대응 가능하도록 각각의 상기 가압구동부를 개별적으로 제어하여, 각각의 상기 링크프레임부의 상기 장치본체부에 대한 펼침각도를 개별적으로 제어할 수 있다.
Preferably, the control module unit can individually control each of the pressure drive portions so as to be able to cope with a change in the inner diameter of the pipe, thereby individually controlling the spread angle of each link frame portion with respect to the apparatus main body portion.

이상에서와 같은 본 발명의 일 실시예에 따르면, 다양한 직경을 가지는 배관에 용이하게 적용될 수 있어 배관청소로봇의 설비가동효율이 향상될 수 있는 효과가 있다As described above, according to the embodiment of the present invention, it is possible to easily apply the present invention to pipes having various diameters, thereby improving the facility operation efficiency of the pipe cleaning robot

본 발명의 일 실시예에 의하면, 배관의 내주면을 강하게 압박하면서 배관의 내주면에 부착된 이물질을 강한 힘에 의해 제거할 수 있는 효과가 있다.According to the embodiment of the present invention, foreign matter attached to the inner circumferential surface of the pipe can be removed with a strong force while strongly pressing the inner circumferential surface of the pipe.

본 발명의 일 실시예에 의하면, 장치를 경량화하여 충분한 견인력을 확보할 수 있어 부착된 이물질을 강한 힘에 의해 제거할 수 있는 효과가 있다.
According to the embodiment of the present invention, it is possible to reduce the weight of the apparatus and to secure a sufficient pulling force, so that the attached foreign matter can be removed with a strong force.

도 1 및, 도 2는 본 발명의 배관청소로봇의 사시도이다.
도 3은 본 발명의 배관청소로봇의 측면도이다.
도 4는 본 발명의 배관청소로봇의 저면도이다.
도 5a 및, 도 5b는 본 발명의 배관청소로봇이 대구경의 배관의 청소를 위해 펼쳐진 상태를 도시한 도면이다.
도 6a, 도 6b는 본 발명의 배관청소로봇이 소구경의 배관의 청소를 위해 접혀진 상태를 도시한 도면이다.
도 7은 본 발명의 구성요소인 장치본체부, 링크프레임부 및, 직결식 유압구동부의 결합상세를 도시한 도면이다.
도 8은 본 발명의 구성요소인 구동모듈부의 상세를 도시한 도면이다.
도 9는 본 발명의 구성요소인 청소모듈부, 장치본체부의 결합상세를 도시한 도면이다.
도 10은 본 발명의 구성요소인 청소모듈부의 회동상태를 도시한 도면이다.
도 11은 본 발명의 구성요소인 청소모듈부의 회전상태를 도시한 도면이다.
도 12는 배관의 다양한 내경에 대응되는 크기의 복수 개의 청소툴유닛을 도시한 도면이다.1 and 2 are perspective views of a piping cleaning robot according to the present invention.
3 is a side view of the pipe cleaning robot of the present invention.
4 is a bottom view of the pipe cleaning robot of the present invention.
5A and 5B are views showing a state in which the pipe cleaning robot of the present invention is opened for cleaning a pipe of a large diameter.
6A and 6B are views showing a state in which the pipe cleaning robot of the present invention is folded for cleaning a small diameter pipe.
Fig. 7 is a view showing the details of the connection of the apparatus main body, the link frame, and the direct drive type hydraulic driving unit which are components of the present invention.
8 is a view showing the details of the drive module unit which is a component of the present invention.
9 is a view showing the details of the connection between the cleaning module unit and the apparatus main body, which are components of the present invention.
FIG. 10 is a view showing a rotation state of the cleaning module unit which is a constituent element of the present invention.
11 is a view showing a rotation state of a cleaning module unit which is a component of the present invention.
12 is a view showing a plurality of cleaning tool units each having a size corresponding to various inner diameters of piping.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 형태들을 설명한다. 그러나, 본 발명의 실시형태는 여러 가지 다른 형태로 변형될 수 있으며, 본 발명의 범위가 이하 설명하는 실시 형태로 한정되는 것은 아니다. 또한, 본 발명의 실시형태는 당해 기술분야에서 평균적인 지식을 가진 자에게 본 발명을 더욱 완전하게 설명하기 위해서 제공되는 것이다. 도면에서 요소들의 형상 및 크기 등은 보다 명확한 설명을 위해 과장될 수 있다.
Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. However, the embodiments of the present invention can be modified into various other forms, and the scope of the present invention is not limited to the embodiments described below. Further, the embodiments of the present invention are provided to more fully explain the present invention to those skilled in the art. The shape and size of elements in the drawings may be exaggerated for clarity.

이하, 도면을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 배관청소로봇(10)에 관하여 구체적으로 설명하기로 한다.
Hereinafter, a piping cleaning robot 10 according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

도 1 내지 도 12를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 배관청소로봇(10)은 장치본체부(100), 구동모듈부(200), 링크프레임부(300), 가압구동부(400) 및, 청소모듈부(500)를 포함하고, 추가적으로 제어모듈부(600)를 포함할 수 있다.
1 to 12, a pipe cleaning robot 10 according to an embodiment of the present invention includes a main body unit 100, a driving module unit 200, a link frame unit 300, a pressure driving unit 400, And a cleaning module unit 500, and may further include a control module unit 600.

도 1 및, 도 2에 도시된 바와 같이, 배관청소로봇(10)은 배관 내부에 투입되는 장치본체부(100)와, 상기 장치본체부(100)에 연계되어 방사상으로 배치되고, 배관의 내부에 밀착되어 상기 장치본체부(100)를 이동시키는 구동모듈부(200)와, 상기 장치본체부(100)와 상기 구동모듈부(200) 사이를 연결하되, 상기 장치본체부(100)와 상기 구동모듈부(200)에 회동 가능하게 설치되는 링크프레임부(300)와, 상기 장치본체부(100)와 상기 링크프레임부(300)의 사이에 설치되되, 일측이 상기 링크프레임부(300)에 연결되어 상기 링크프레임부(300)의 펼침각도를 조절하고 상기 구동모듈부(200)를 배관으로 밀착시키는 구동력을 제공하는 가압구동부(400) 및, 상기 장치본체부(100)에 장착되어 배관 내부에 형성된 이물질을 제거하는 청소모듈부(500)를 포함할 수 있다.
2 and 3, the pipe cleaning robot 10 includes an apparatus main body 100 to be introduced into a piping, and a main body 100 disposed radially in association with the apparatus main body 100, A driving module unit 200 for moving the apparatus main body unit 100 in close contact with the main body unit 100 and the driving module unit 200, A link frame unit 300 rotatably installed in the drive module unit 200 and a link frame unit 300 installed between the apparatus main body unit 100 and the link frame unit 300, A pressure drive part 400 connected to the main body part 100 to adjust a spreading angle of the link frame part 300 and to provide driving force for closely contacting the drive module part 200 with a pipe, And a cleaning module unit 500 for removing foreign matters formed in the interior.

도 1, 도 4, 도 5b 및, 도 6b에 도시된 바와 같이, 배관청소로봇(10)은 가압구동부(400)의 일측이 상기 링크프레임부(300)에 직결되어, 상기 가압구동부(400)가 신장되는 방향으로 상기 링크프레임부(300)가 펼쳐지면서, 상기 링크프레임부(300)에 설치된 상기 구동모듈부(200)가 배관의 내주면을 가압하는 지렛대 방식으로 구성될 수 있다.The pipe cleaning robot 10 may be constructed such that one side of the pressure driving unit 400 is directly connected to the link frame unit 300 and the pressure driving unit 400 is connected to the pressure application unit 400, The driving module unit 200 installed in the link frame unit 300 presses the inner circumferential surface of the pipe while the link frame unit 300 is unfolded in a direction in which the pipe 300 extends.

가압구동부(400)는 일측이 상기 링크프레임부(300)에 직결되어, 상기 가압구동부(400)의 신축방향으로 상기 링크프레임부(300)를 가압하도록 구성될 수 있다.One side of the pressure driver 400 may be directly connected to the link frame 300 so as to press the link frame 300 in the direction of expansion and contraction of the pressure driver 400.

이때, 링크프레임부(300)는 상기 가압구동부(400)에 의해 가압되면서 가압구동부(400)가 신장되는 방향으로 펼쳐지도록 구성될 수 있고, 링크프레임부(300)에 연계되어 펼쳐지는 구동모듈부(200)가 배관을 가압할 수 있다.
At this time, the link frame unit 300 may be configured to be expanded in a direction in which the pressure driver 400 is extended while being pressed by the pressure driver 400, and the drive frame unit 300, which is extended in association with the link frame unit 300, (200) can pressurize the piping.

도 5a 내지 도 6b는 링크프레임부(300)의 펼쳐지고 접히는 상태를 명확히 표현하기 위해, 장치본체부(100)에 방사상으로 설치되는 복수 개의 구동모듈부(200) 중에서 상측과 하측에 설치된 구동모듈부(200)를 생략한 상태를 도시한 도면이다.5A and 6B are diagrams illustrating a state in which the drive module unit 200 installed above and below one of the plurality of drive module units 200 radially installed in the apparatus main body 100 for clearly showing the unfolded and folded state of the link frame unit 300, (200) is omitted.

도 5a에 도시된 바와 같이, 링크프레임부(300)가 펼쳐진 경우에는 대구경의 배관에 적용될 수 있고, 도 5b에 도시된 바와 같이, 링크프레임부(300)가 접힌 경우에는 링크프레임부(300)가 장치본체부(100)에 거의 밀착되면서 소구경의 배관에 적용될 수 있다.5A, when the link frame part 300 is folded, the link frame part 300 can be applied to a large diameter pipe, and when the link frame part 300 is folded, as shown in FIG. 5B, Can be applied to a pipe having a small diameter while being closely attached to the apparatus main body 100.

이에 따라, 다양한 직경을 가지는 배관에 용이하게 적용될 수 있어 배관청소로봇(10)의 설비가동효율이 향상될 수 있는 효과가 있다
Accordingly, the present invention can be easily applied to pipes having various diameters, thereby improving facility operation efficiency of the pipe cleaning robot 10

도 7에 도시된 바와 같이, 가압구동부(400)는 힌지프레임(410), 실린더로드(430), 가압실린더(450)를 포함할 수 있다.As shown in FIG. 7, the pressure driver 400 may include a hinge frame 410, a cylinder rod 430, and a pressurizing cylinder 450.

가압구동부(400)는 상기 링크프레임부(300)에 회동 가능하게 설치되는 힌지프레임(410)과, 상기 힌지프레임(410)에 신축 가능하게 결합되는 실린더로드(430) 및, 상기 실린더로드(430)를 신축시켜 상기 링크프레임부(300)의 펼침각도를 조절하고, 상기 구동모듈부(200)를 배관의 내부로 밀착시키는 가압실린더(450)를 포함할 수 있다.
The press driving unit 400 includes a hinge frame 410 rotatably mounted on the link frame unit 300, a cylinder rod 430 elastically coupled to the hinge frame 410, And a pressing cylinder 450 for adjusting the angle of extension of the link frame part 300 and closely contacting the driving module part 200 with the inside of the pipe.

도 7에 도시된 바와 같이, 링크프레임부(300)는 상기 고정브라켓(150)과 힌지축에 의해 회동 가능하게 설치되고, 상기 링크프레임부(300)는 상기 힌지축의 회전량을 감지하여 상기 링크프레임부(300)의 펼침각도를 측정하는 펼침각 측정센서(330)를 구비할 수 있다.7, the link frame unit 300 is installed to be rotatable with the fixed bracket 150 by a hinge shaft, and the link frame unit 300 senses the amount of rotation of the hinge shaft, And a spread angle measuring sensor 330 for measuring the spread angle of the frame unit 300. [

링크프레임부재(310)와 프레임고정부는 힌지축에 의해 고정될 수 있고, 힌지축에는 링크프레임부재(310)의 펼침각도를 측정하는 펼침각 측정센서(330)가 설치될 수 있다.The link frame member 310 and the frame fixing unit may be fixed by a hinge shaft and the hinge shaft may be provided with a spread angle measuring sensor 330 for measuring the angle of spread of the link frame member 310. [

이때, 펼침각 측정센서(330)는 힌지축의 회전량을 감지하여 링크프레임부재(310)의 펼침각도를 측정할 수 있다. At this time, the spread angle sensor 330 senses the amount of rotation of the hinge shaft and can measure the spread angle of the link frame member 310.

링크프레임부(300)의 펼침각도는 상기 장치본체부(100)의 길이방향에 대해 10 ~ 80도의 범위에서 형성될 수 있다.
The unfolding angle of the link frame part 300 may be in a range of 10 to 80 degrees with respect to the longitudinal direction of the apparatus main body part 100. [

도 1, 도 2 및, 도 7에 도시된 바와 같이, 장치본체부(100)는 전방부프레임(110), 설치바(130), 고정브라켓(150)을 포함하고, 추가적으로 실린더브라켓(170) 및, 후방부프레임(190)을 포함할 수 있다.
7, the apparatus main body 100 includes a front frame 110, a mounting bar 130, and a fixing bracket 150, and further includes a cylinder bracket 170, And a rear frame 190, as shown in Fig.

도 1 및, 도 9에 도시된 바와 같이, 전방부프레임(110)은 장치본체부(100)의 전면에 배치되고, 청소모듈부(500)가 회전 가능하게 장착되는 부분이다.As shown in FIGS. 1 and 9, the front frame 110 is disposed on the front surface of the apparatus main body 100, and is a portion where the cleaning module 500 is rotatably mounted.

전방부프레임(110)에는 고정프레임(111)을 구비하고, 카메라(113), 보조엘이디(115), 가스센서(117) 등이 장착될 수 있다.The front frame 110 is provided with a fixed frame 111 and may be mounted with a camera 113, an auxiliary LED 115, a gas sensor 117, and the like.

도 11에 도시된 바와 같이, 장치본체부(100)의 전방부프레임(110)에 회전 가능하게 설치되는 회전프레임(510), 회동프레임(530), 청소툴(550), 청소툴실린더(570)가 함께 회전하더라도 회전프레임(510)의 내부에 설치되고, 장치본체부(100)의 전방부프레임(110)에 고정된 고정프레임(111)은 회전되지 않을 수 있다.11, a rotating frame 510, a rotating frame 530, a cleaning tool 550, and a cleaning tool cylinder 570, which are rotatably installed in the front subframe 110 of the apparatus main body 100, The fixed frame 111 fixed to the front subframe 110 of the apparatus main body 100 may not be rotated.

이때, 작업자가 배관 내부의 상황을 직접 관찰하면서, 배관청소로봇(10)을 직관적으로 제어하기 위한 카메라(113)가 설치될 수 있다. 이때, 카메라(113)는 회전되지 않고, 회전프레임(510)의 내부에 설치되고, 장치본체부(100)의 전방부프레임(110)에 고정된 고정프레임(111)에 설치되어 고정될 수 있다. At this time, a camera 113 for intuitively controlling the pipe cleaning robot 10 can be installed while the operator directly observes the inside of the pipe. At this time, the camera 113 is not rotated but can be installed inside the rotary frame 510 and fixed to the stationary frame 111 fixed to the front sub-frame 110 of the apparatus main body 100 .

도 9에 도시된 바와 같이, 카메라(113)에 의한 모니터링이 용이하도록 보조엘이디(115)가 장치본체부(100)의 전방부프레임(110)에 설치될 수 있고, 배관 내부의 환경정보수집 및, 작업의 위험도를 판단하기 위한 가스센서(117)가 설치될 수 있다.
9, the auxiliary LED 115 may be installed in the front subframe 110 of the apparatus main body 100 to facilitate monitoring by the camera 113, And a gas sensor 117 for judging the risk of the operation.

도 7에 도시된 바와 같이, 장치본체부(100)는 상기 청소모듈부(500)가 회전 가능하게 장착되는 전방부프레임(110)과, 상기 전방부프레임(110)에 고정되고, 길이방향으로 연장 형성되는 복수 개의 설치바(130)와, 상기 설치바(130)가 관통 설치되고, 상기 링크프레임부(300)가 설치되는 적어도 하나 이상의 고정브라켓(150)을 포함할 수 있다.7, the apparatus main body 100 includes a front subframe 110 to which the cleaning module 500 is rotatably mounted, and a front subframe 110 fixed to the front subframe 110, And at least one fixing bracket 150 through which the mounting bar 130 is inserted and in which the link frame part 300 is installed.

고정브라켓(150)에는 링크프레임부(300)가 회동 가능하게 설치되는 프레임고정부가 형성될 수 있다.The fixed bracket 150 may be formed with a frame fixing portion to which the link frame portion 300 is rotatably mounted.

링크프레임부(300)는 한 쌍의 링크프레임부재(310)로 구비될 수 있고, 고정브라켓(150)에는 한 쌍의 링크프레임부재(310)가 회동 가능하게 연결되는 한 쌍의 프레임고정부가 형성될 수 있다.The link frame part 300 may be provided with a pair of link frame members 310 and a pair of frame fixing parts may be formed on the fixing bracket 150 to which a pair of link frame members 310 are rotatably connected .

링크프레임부재(310)와 프레임고정부는 힌지축에 의해 고정될 수 있고, 힌지축에는 링크프레임부재(310)의 펼침각도를 측정하는 펼침각 측정센서(330)가 설치될 수 있다.The link frame member 310 and the frame fixing unit may be fixed by a hinge shaft and the hinge shaft may be provided with a spread angle measuring sensor 330 for measuring the angle of spread of the link frame member 310. [

이때, 펼침각 측정센서(330)는 힌지축의 회전량을 감지하여 링크프레임부재(310)의 펼침각도를 측정할 수 있다.
At this time, the spread angle sensor 330 senses the amount of rotation of the hinge shaft and can measure the spread angle of the link frame member 310.

도 7에 도시된 바와 같이, 장치본체부(100)에는 설치바(130)의 후단이 고정되는 후방부프레임(190)이 추가적으로 구비될 수 있다.As shown in FIG. 7, the apparatus main body 100 may further include a rear frame 190 to which a rear end of the mounting bar 130 is fixed.

고정브라켓(150)은 제1 고정브라켓(151)과 제2 고정브라켓(153)을 구비할 수 있고, 제1 고정브라켓(151)에는 제1 링크프레임(301)이 설치되고, 제2 고정브라켓(153)에는 제2 링크프레임(303)이 설치될 수 있다.The fixing bracket 150 may include a first fixing bracket 151 and a second fixing bracket 153. The first fixing bracket 151 may be provided with a first link frame 301, And a second link frame 303 may be installed in the second link 153.

제1 고정브라켓(151)에는 설치바(130)가 관통 설치되고 제1 링크프레임(301)이 설치되고, 제2 고정브라켓(153)은 설치바(130)가 관통 설치되고 제2 링크프레임(303)이 설치될 수 있다.
The first fixing bracket 151 is provided with a mounting bar 130 through which the first link frame 301 is installed and the second fixing bracket 153 is provided with the mounting bar 130 through the second fixing frame 151, 303 may be installed.

장치본체부(100)에는 설치바(130)가 관통 설치되고, 가압구동부(400)가 설치되는 실린더브라켓(170)이 구비될 수 있다.The apparatus main body 100 may be provided with a cylinder bracket 170 through which a mounting bar 130 is inserted and a pressure driver 400 is installed.

도 7에 도시된 바와 같이, 설치바(130)에는 전방부프레임(110), 제1 고정브라켓(151), 제2 고정브라켓(153), 실린더브라켓(170) 및, 후방부프레임(190)이 일정한 간격으로 이격되면서 설치바(130)에 삽입될 수 있다.7, the mounting bar 130 includes a front frame 110, a first fixing bracket 151, a second fixing bracket 153, a cylinder bracket 170, a rear frame 190, Can be inserted into the installation bar 130 while being spaced apart at regular intervals.

이때, 설치바(130)의 일측 단부는 전방부프레임(110)에 삽입 고정되고, 설치바(130)의 타측 단부는 후방부프레임(190)에 삽입 고정될 수 있다.At this time, one end of the installation bar 130 is inserted and fixed to the front frame 110, and the other end of the installation bar 130 is inserted and fixed to the rear frame 190.

이와 같이, 배관청소로봇(10)은 장치본체부(100)를 경량화하여 충분한 견인력을 확보할 수 있어 부착된 이물질을 강한 힘에 의해 제거할 수 있는 효과가 있다.
As described above, the pipe cleaning robot 10 can reduce the weight of the apparatus main body 100, thereby securing a sufficient traction force, and it is possible to remove the foreign matter adhering thereto with a strong force.

링크프레임부(300)는 상기 장치본체부(100)와 상기 구동모듈부(200)에 각각 회동 가능하게 설치되는 적어도 한 쌍의 링크프레임부재(310)로 구비될 수 있다.
The link frame unit 300 may include at least a pair of link frame members 310 rotatably mounted on the apparatus main body 100 and the drive module unit 200, respectively.

링크프레임부(300)는 제1 링크프레임(301)과 제2 링크프레임(303)을 포함할 수 있다.The link frame unit 300 may include a first link frame 301 and a second link frame 303.

도 2 내지 도 4에 도시된 바와 같이, 링크프레임부(300)는, 상기 장치본체부(100)와 상기 구동모듈부(200)의 사이를 회동 가능하게 연결하는 제1 링크프레임(301)과 제2 링크프레임(303)을 구비할 수 있다. 2 to 4, the link frame unit 300 includes a first link frame 301 for rotatably connecting the apparatus main body 100 and the drive module unit 200, A second link frame 303 may be provided.

제1 링크프레임(301)은 상기 가압구동부(400)의 제1 가압구동부재(401)에 연결되어, 상기 제1 가압구동부재(401)의 신축에 따라 상기 장치본체부(100)에 대한 펼침각도가 조절되고, 상기 제2 링크프레임(303)은 상기 제1 링크프레임(301)과 이격 설치되고, 상기 제1 링크프레임(301)과 연동되어 이동되면서 상기 장치본체부(100)에 대한 펼침각도가 조절될 수 있다.
The first link frame 301 is connected to the first pressure drive member 401 of the pressure drive unit 400 and is connected to the first pushing drive member 401, The second link frame 303 is spaced apart from the first link frame 301 and is moved in conjunction with the first link frame 301 so that the first link frame 301 can be unfolded with respect to the apparatus main body 100, The angle can be adjusted.

도 3 및, 도 4에 도시된 바와 같이, 가압구동부(400)는 제1 가압구동부재(401)를 포함하고, 추가적으로 제2 가압구동부재(403)를 포함할 수 있다.As shown in FIGS. 3 and 4, the pressure driver 400 includes a first pressure drive member 401, and may further include a second pressure drive member 403. FIG.

가압구동부(400)는 제1 링크프레임(301)에 직결되는 제1 가압구동부재(401)로 구비될 수 있다.The pressure driver 400 may be provided as a first pressure driving member 401 directly connected to the first link frame 301.

그리고, 가압구동부(400)는 제1 링크프레임(301)에 직결되는 제1 가압구동부재(401)와, 상기 장치본체부(100)가 주행하는 배관의 하측방향에 형성된 구동모듈부(200)에 연결된 상기 제2 링크프레임(303)에 직결되어 상기 제1 가압구동부재(401)와 함께 추가적인 가압력을 제공하는 제2 가압구동부재(403)를 포함할 수 있다.
The pressure driving unit 400 includes a first pressing driving member 401 directly connected to the first link frame 301 and a driving module unit 200 formed in a lower direction of the pipe through which the apparatus main body 100 travels, And a second pressing drive member 403 directly connected to the second link frame 303 connected to the second pressing driving member 401 and providing an additional pressing force together with the first pressing driving member 401.

도 9 내지 도 12에 도시된 바와 같이, 청소모듈부(500)는 상기 장치본체부(100)에 회전 가능하고, 상하방향으로 회동 가능하게 장착될 수 있다.
9 to 12, the cleaning module unit 500 can be rotatably mounted on the apparatus main body 100 and rotatably mounted in the vertical direction.

도 9 및, 도 10에 도시된 바와 같이, 청소모듈부(500)는 회전프레임(510), 회동프레임(530), 청소툴(550), 청소툴실린더(570)를 포함할 수 있고, 추가적으로 회동센서(미도시)를 추가적으로 포함할 수 있다.9, and 10, the cleaning module unit 500 may include a rotating frame 510, a rotating frame 530, a cleaning tool 550, a cleaning tool cylinder 570, and additionally, A rotation sensor (not shown) may be additionally included.

청소모듈부(500)는 상기 장치본체부(100)의 전방부프레임(110)에 회전 가능하게 설치되는 회전프레임(510)과, 회전프레임(510)에 회동 가능하게 장착되는 회동프레임(530)과, 상기 회동프레임(530)에 설치되고 배관의 내부의 이물질을 제거하는 청소툴(550) 및, 상기 일측은 상기 회전프레임(510)에 고정되고 타측은 상기 회동프레임(530)에 회동 가능하게 결합되어 상기 회동프레임(530)을 승강시키는 청소툴실린더(570)를 구비할 수 있다.
The cleaning module unit 500 includes a rotation frame 510 rotatably mounted on the front frame 110 of the apparatus main body 100 and a rotation frame 530 rotatably mounted on the rotation frame 510. [ And a cleaning tool 550 installed on the rotating frame 530 and removing foreign substances from the inside of the pipe. The cleaning tool 550 is fixed to the rotating frame 510 and the other side is rotatably mounted on the rotating frame 530 And a cleaning tool cylinder 570 coupled to the rotary frame 530 to move the rotary frame 530 upward and downward.

도 11에 도시된 바와 같이, 청소모듈부(500)는 상기 장치본체부(100)에 회전 가능하게 장착될 수 있는데, 청소모듈부(500)의 회전프레임(510)은 장치본체부(100)의 전방부프레임(110)을 기준으로 회전 가능한 구조로 연결되어 있다. 이를 위해, 후방에 모터가 설치될 수 있다.11, the cleaning module unit 500 may be rotatably mounted on the apparatus main body 100. The rotation frame 510 of the cleaning module unit 500 may be mounted on the apparatus main body 100, And is rotatable with respect to the front subframe 110 of the main body 100. [ To this end, a motor may be installed at the rear.

장치본체부(100)의 전방부프레임(110)에 회전 가능하게 설치되는 회전프레임(510), 회동프레임(530), 청소툴(550), 청소툴실린더(570)가 함께 회전하더라도 회전프레임(510)의 내부에 설치되고, 장치본체부(100)의 전방부프레임(110)에 고정된 고정프레임(111)은 회전되지 않을 수 있다.Even if the rotating frame 510, the rotating frame 530, the cleaning tool 550, and the cleaning tool cylinder 570, which are rotatably installed in the front subframe 110 of the apparatus main body 100, rotate together, 510 and the fixed frame 111 fixed to the front subframe 110 of the apparatus main body 100 may not be rotated.

회전프레임(510)과 회동 가능하게 연결되는 상기 회동프레임(530)의 연결되는 부분에는 상기 회동프레임(530)의 회동각도를 측정하는 회동센서(미도시)가 구비될 수 있다.A rotation sensor (not shown) may be provided at a portion of the rotation frame 530 connected to the rotation frame 510 so as to be rotatable to measure the rotation angle of the rotation frame 530.

회전프레임(510)과와 회동프레임(530)은 힌지축에 의해 고정될 수 있고, 힌지축에는 회동프레임(530)의 회동각도를 측정하는 회동센서(미도시)가 설치될 수 있다.The rotation frame 510 and the rotation frame 530 may be fixed by a hinge shaft, and a rotation sensor (not shown) may be installed on the hinge shaft to measure a rotation angle of the rotation frame 530.

이때, 회동센서(미도시)는 힌지축의 회전량을 감지하여 회동프레임(530)의 회동각도를 측정할 수 있다.
At this time, the rotation sensor (not shown) senses the rotation amount of the hinge shaft and can measure the rotation angle of the rotation frame 530.

도 10에 도시된 바와 같이, 청소모듈부(500)는 상하방향으로 회동 가능하게 장착될수 있는데, 회전프레임(510)을 기준으로 회동프레임(530)은 상하방향으로 회동되도록 연결될 수 있다.As shown in FIG. 10, the cleaning module unit 500 may be mounted so as to be vertically rotatable, and the rotation frame 530 may be connected to rotate in the vertical direction with respect to the rotation frame 510.

배관의 관경에 따라 청소툴실린더(570)를 신축시켜 청소툴(550)의 위치를 조절할 수 있고, 청소툴실린더(570)의 구동력에 의해 청소툴(550)을 이물질에 밀착시키 수 있다.The position of the cleaning tool 550 can be adjusted by expanding and contracting the cleaning tool cylinder 570 according to the pipe diameter of the pipe and the cleaning tool 550 can be brought into close contact with the foreign matter by the driving force of the cleaning tool cylinder 570.

청소툴(550)은 회동프레임(530)에 장착된 상태에서 이물질에 밀착시키되, 배관의 내주면과는 미세한 간격을 두고 배치될 수 있고, 구동모듈부(200)를 구동하여 청소툴(550)을 진퇴시켜 고착된 이물질을 긁어낼 수 있다.
The cleaning tool 550 is mounted on the rotating frame 530 so as to be in close contact with the foreign material and spaced apart from the inner circumferential surface of the pipe. The driving tool module 550 is driven by the cleaning tool 550, It is possible to scrape foreign matter sticking and fixed.

도 12에 도시된 바와 같이, 청소툴(550)은, 배관의 다양한 내경에 대응되는 크기의 복수 개의 청소툴유닛을 포함하고, 청소툴유닛은 회동프레임(530)에 탈착 가능하게 제공될 수 있다.12, the cleaning tool 550 includes a plurality of cleaning tool units of a size corresponding to various inner diameters of the pipe, and the cleaning tool unit may be detachably provided to the rotating frame 530 .

청소툴(550)은 배관의 다양한 내경에 대응되는 크기를 가지는 상이한 규격의 복수 개의 청소툴유닛을 포함할 수 있고, 상기 청소툴유닛은 배관에 내경에 따라 상기 회동프레임(530)에 선택적으로 장착될 수 있다.
The cleaning tool 550 may include a plurality of cleaning tool units of different sizes having a size corresponding to various internal diameters of the tubing and the cleaning tool unit may be selectively mounted on the rotating frame 530 .

도 3 및, 도 12에 도시된 바와 같이, 청소툴유닛은 툴본체(551)와, 캐스트유닛(555)을 포함할 수 있다.As shown in Figs. 3 and 12, the cleaning tool unit may include a tool body 551 and a cast unit 555. Fig.

청소툴유닛은 배관의 내주면의 단면에 대응되는 형상의 단면을 가지도록 구비되어 배관에 부착된 이물질을 긁어내는 톱니(553)가 형성된 툴본체(551)와, 상기 툴본체(551)에 설치되고, 상기 톱니(553)보다 돌출 형성되어 상기 툴본체(551)의 이동을 가이드하는 캐스트유닛(555)을 구비할 수 있다.The cleaning tool unit is provided with a tool body 551 provided with a tooth 553 for scraping off foreign matter adhered to the pipe and having a cross section corresponding to the cross section of the inner circumferential surface of the pipe, And a cast unit 555 protruding from the teeth 553 and guiding the movement of the tool body 551.

청소툴유닛은 툴본체(551)의 배면으로 연장 형성된 청소툴암(557)이 회동프레임(530)에 탈착 가능하게 결합될 수 있다.The cleaning tool unit can be detachably coupled to the rotation frame 530 by a cleaning tool arm 557 extending to the back surface of the tool body 551. [

툴본체(551)는 배관의 내주면의 곡률에 대응되는 곡률을 가지는 반달형상의 부재로 구비될 수 있고, 배관의 내주면 방향에는 복수 개의 톱니(553)가 형성될 수 있다.The tool body 551 may be a half-moon shaped member having a curvature corresponding to the curvature of the inner circumferential surface of the pipe, and a plurality of teeth 553 may be formed on the inner circumferential surface of the pipe.

툴본체(551)는 배관에 관경에 대응하여 크기가 커지면 이물질이 흡착될 가능성이 높은바, 툴본체(551)는 마찰력이 최소화되어 이물질의 흡착을 방지하는 테프론판재로 구비될 수 있다.When the size of the tool body 551 increases in accordance with the diameter of the pipe, the tool body 551 may be provided with a Teflon plate which minimizes the frictional force and prevents the foreign matter from being adsorbed.

캐스트유닛(555)은 툴본체(551)에 설치되고 상기 톱니(553)보다 돌출 형성되어, 툴본체(551)가 배관의 내주면을 따라 이동하는 것을 가이드할 수 있다. 캐스트유닛(555)에 의해 툴본체(551)의 톱니(553)에 의해 제거된 이물질의 이송이 용이해 질 수 있다.The cast unit 555 is provided on the tool body 551 and protrudes from the teeth 553 so as to guide the tool body 551 to move along the inner circumferential surface of the pipe. The transfer of the foreign matter removed by the teeth 553 of the tool body 551 by the cast unit 555 can be facilitated.

청소툴유닛이 배관에 형성된 이물질에 밀착된 상태에서 청소모듈부(500)의 회전프레임(510)을 장치본체부(100)의 전방부프레임(110)을 기준으로 회전시키는 방식으로 고착된 이물질을 제거할 수 있다.The cleaning tool unit is in close contact with the foreign material formed on the pipe and the rotating frame 510 of the cleaning module unit 500 is rotated with respect to the front subframe 110 of the apparatus main body 100, Can be removed.

그리고, 도시되지는 않았으나, 툴본체(551)의 전방에는 선단부가 뾰족한 로드형태의 쐐기가 적어도 하나 이상 형성될 수 있다. 구동모듈부(200)를 구동하여 배관에 고착된 이물질에 쐐기를 삽입시키는 방식에 의해 고착된 이물질을 제거할 수 있다.Although not shown, at least one rod-shaped wedge having a sharp tip may be formed in front of the tool body 551. [ The driving module unit 200 is driven to insert the wedge into the foreign object fixed to the pipe, so that the foreign matter adhering to the pipe can be removed.

또한, 쐐기가 고착된 이물질에 삽입된 상태에서 청소모듈부(500)의 회전프레임(510)을 장치본체부(100)의 전방부프레임(110)을 기준으로 회전시키는 방식으로 고착된 이물질을 제거할 수 있다.
In the state where the wedge is inserted in the foreign object to which the wedge is fixed, the rotating frame 510 of the cleaning module unit 500 is rotated around the front subframe 110 of the apparatus main body 100 to remove foreign substances can do.

복수 개의 상기 구동모듈부(200)가 배관의 내면에 대향되도록 배관의 둘레방향으로 배치될 수 있다.The plurality of drive module units 200 may be disposed in the circumferential direction of the pipe so as to face the inner surface of the pipe.

도 1 및, 도 2에 도시된 바와 같이, 4개의 상기 구동모듈부(200)가 상기 장치본체부(100)의 둘레방향으로 배치되고, 적어도 한 쌍 이상의 구동모듈부(200)가 상기 장치본체부(100)를 중심으로 대향되게 배치될 수 있다.As shown in FIG. 1 and FIG. 2, the four drive module units 200 are arranged in the circumferential direction of the apparatus main body 100, and at least one or more of the drive module units 200 are arranged in the apparatus main body 100, And can be arranged to be opposed to each other about the unit 100.

한 쌍의 구동모듈부(200)는 장치본체부(100)의 저면에 대향되는 방향과 장치본체부(100)의 상면에 대향되는 방향에 각각 배치되고, 나머지 한 쌍의 구동모듈부(200)는 장치본체부(100)의 양측면에 대향하는 방향에 각각 배치될 수 있다. The pair of driving module units 200 are disposed in a direction opposite to the bottom surface of the apparatus main body 100 and in a direction opposite to the top surface of the apparatus main body 100, Can be disposed in the directions opposite to the opposite side surfaces of the apparatus main body 100, respectively.

구체적으로, 한 쌍의 구동모듈부(200)는 장치본체부(100)의 저면에 대향되는 하측방향과 장치본체부(100)의 상면에 대향되는 상측방향에 구동모듈부(200)가 각각 배치되고, 나머지 한 쌍의 구동모듈부(200)는 장치본체부(100)의 양측면에 대향되는 좌측방향과 우측방향에 각각 배치될 수 있다.Specifically, the pair of drive module units 200 are arranged such that the drive module units 200 are arranged in the downward direction opposite to the bottom surface of the apparatus main body unit 100 and in the upward direction opposite to the upper surface of the apparatus main body unit 100, And the other pair of the drive module units 200 may be arranged in the left and right directions, respectively, opposite to the opposite side surfaces of the apparatus main body 100.

보다 바람직하게는, 도 5a 및, 도 5b에 도시된 바와 같이, 4개의 상기 구동모듈부(200)가 상기 장치본체부(100)의 둘레방향으로 90도의 간격으로 이격되어 배치될 수 있다.More preferably, as shown in FIGS. 5A and 5B, the four drive module units 200 may be disposed at intervals of 90 degrees in the circumferential direction of the apparatus main body 100.

이와 같이, 대향되는 형태로 2 쌍의 구동모듈부(200)가 배치됨에 따라, 대향되게 배치되는 2쌍의 구동모듈부(200)에 의해 배관의 내주면을 강하게 압박하면서 이동할 수 있어 배관의 내주면에 부착된 이물질을 강한 힘에 의해 제거할 수 있는 효과가 있다.
As described above, since the two driving module units 200 are disposed in opposition to each other, it is possible to move while strongly pressing the inner circumferential surface of the pipe by two pairs of opposed driving module units 200, There is an effect that the attached foreign matter can be removed by a strong force.

도시되지는 않았으나, 4개의 상기 구동모듈부(200)가 상기 장치본체부(100)의 둘레방향으로 배치되고, 한 쌍의 구동모듈부(200)가 상기 장치본체부(100)의 저면에 대향되는 방향과 장치본체부(100)의 상면에 대향되는 방향에 상기 장치본체부(100)를 중심으로 대향되게 배치되고, 나머지 한 쌍의 구동모듈부(200)는 상기 장치본체부(100)의 양측면에 대향하는 방향에서 각각 하향되게 배치될 수 있다.
Although not shown, the four drive module units 200 are arranged in the circumferential direction of the apparatus main body unit 100, and the pair of drive module units 200 are opposed to the bottom surface of the apparatus main body unit 100 And the other pair of drive module units 200 are arranged to face each other with respect to the apparatus main body 100 in the direction opposite to the direction of the main body 100 of the apparatus main body 100, And may be arranged to be downward in the direction opposite to the both side surfaces.

장치본체부(100)가 저면에 대향되는 방향에 배치되는 구동모듈부(200)와 장치본체부(100)의 양측면에 대향하는 방향에서 각각 하향되게 배치된 구동모듈부(200)가 장치본체부(100)의 하중을 함께 지지하도록 구성할 수 있다.
The driving module unit 200 disposed in a direction opposite to the bottom surface of the apparatus main body 100 and the driving module unit 200 disposed downward in the direction opposite to both side surfaces of the apparatus main body 100, It is possible to construct a structure in which the load of the motor 100 is supported together.

도 8에 도시된 바와 같이, 구동모듈부(200)는, 탄성소재로 구성되는 무한궤도트랙(210)과, 상기 무한궤도트랙(210)의 측면에 구비되어 상기 무한궤도트랙(210)의 내부공간을 밀폐하는 측면커버(230)와, 상기 무한궤도트랙(210)을 회전 구동하는 트랙구동모터(250) 및, 상기 무한궤도트랙(210)의 장력을 조절하는 장력조절기어(270)를 구비할 수 있다.8, the driving module unit 200 includes an endless track 210 formed of an elastic material, and a driving unit 210 provided at a side of the endless track 210 to drive the inside of the endless track 210 A track driving motor 250 for rotating the endless track 210 and a tension adjusting gear 270 for adjusting the tension of the endless track 210 can do.

무한궤도트랙(210)에는 배관의 내주면에 가압되어 접지력을 향상시키는 접지돌기가 연속적으로 형성될 수 있다.The endless track 210 may be continuously formed with grounding protrusions which are pressed against the inner circumferential surface of the pipe to improve the grounding force.

가압구동부(400)에 의해 구동모듈부(200)의 무한궤도트랙(210)이 배관의 내주면과 밀착되면서 접지력을 확보할 수 있다.
The bending drive unit 400 can secure the bending force while the endless track 210 of the drive module 200 is in close contact with the inner circumferential surface of the pipe.

도 1 및, 도 2에 도시된 바와 같이, 구동모듈부(200), 상기 링크프레임부(300) 및, 상기 가압구동부(400)는 상호 연계되면서 상기 장치본체부(100)에 둘레방향으로 각각 복수 개가 제공되고, 복수 개의 상기 구동모듈부(200) 및, 복수 개의 상기 가압구동부(400) 중 적어도 어느 일측을 개별적으로 제어하는 제어모듈부(600)를 더 포함할 수 있다.
2, the driving module unit 200, the link frame unit 300, and the pressing driving unit 400 are connected to each other in the circumferential direction of the apparatus main body 100, The control module 600 may further include a plurality of driving module units 200 and at least one of the plurality of pressure driving units 400.

제어모듈부(600)는 장치본체부(100)에 방사상으로 배치되는 복수 개의 구동모듈부(200)을 개별적으로 제어하여 배관청소로봇(10)의 자세를 교정할 수 있다. The control module unit 600 can calibrate the posture of the pipe cleaning robot 10 by individually controlling the plurality of drive module units 200 disposed radially in the apparatus main body 100. [

구동모듈부(200)는 독립적으로 속도제어가 가능하므로 동일한 복수 개의 구동모듈부(200)가 동일한 속도로 제어될 경우 자세변화 없이 전진과 후진이 가능하고, 구동모듈부(200)의 속도를 상이하게 제어하여 배관청소로봇(10)을 일측으로 회전시키는 방식 등에 의해 자세를 교정할 수 있다.
Since the driving module unit 200 can control the speed independently, the forward and backward movement can be performed without changing the posture when the same plurality of driving module units 200 are controlled at the same speed, And the pipe cleaning robot 10 is rotated to one side, so that the posture can be corrected.

제어모듈부(600)는 배관의 내경변화에 대응 가능하도록 각각의 상기 가압구동부(400)를 개별적으로 제어하여, 각각의 상기 링크프레임부(300)의 상기 장치본체부(100)에 대한 펼침각도를 개별적으로 제어할 수 있다.The control module unit 600 individually controls each of the pressure driving units 400 so as to be able to cope with a change in the inner diameter of the pipe to separate each of the link frame units 300 with respect to the unit main body 100, Can be individually controlled.

즉, 제어모듈부(600)를 통해 각각의 상기 링크프레임부(300)의 상기 장치본체부(100)에 대한 펼침각도를 개별적으로 조절하여 상기 장치본체부(100)가 상기 배관의 내면의 중심에 위치하도록 제어할 수 있다.That is, by individually adjusting the angle of unfolding of each of the link frame parts 300 with respect to the apparatus main body part 100 through the control module part 600, the apparatus main body part 100 can adjust the center of the inner surface of the pipe As shown in Fig.

또한, 제어모듈부(600)는 장치본체부(100)에 방사상으로 배치되는 복수 개의 가압구동부(400)를 개별적으로 제어하여, 배관의 내부에 고착된 이물질 등에 영향을 받지 않고, 배관청소로봇(10)을 배관의 내부의 중심에 센터링시킬 수 있다.The control module unit 600 controls the plurality of pressure driving units 400 radially disposed in the apparatus main body 100 to control the pressure of the pipe cleaning robot 400 10) to the center of the inside of the pipe.

배관청소로봇(10)을 배관의 내부의 센터링시키는 것이 중요한 이유는 배관청소로봇(10)이 센터링의 청소효율에 영향을 미치기 때문이다.The reason why it is important to center the pipe cleaning robot 10 inside the pipe is that the pipe cleaning robot 10 affects the cleaning efficiency of the centering.

또한, 제어모듈부(600)는 구동모듈부(200)와 가압구동부(400)에 전원과 압력을 제공하고, 배관청소로봇(10)을 제어할 수 있다.The control module unit 600 can supply power and pressure to the driving module unit 200 and the pressure driving unit 400 to control the pipe cleaning robot 10.

제어모듈부(600)에는 배관청소로봇(10)으로 전원을 공급하는 전원공급모듈과, 가압구동부(400)에 공압 또는 유압을 제공하는 가압공급모듈을 구비할 수 있다.
The control module unit 600 may include a power supply module that supplies power to the pipe cleaning robot 10 and a pressure supply module that supplies pneumatic or hydraulic pressure to the pressure driver 400. [

먼저, 이상에서 본 발명의 실시예에 대하여 상세하게 설명하였지만 본 발명의 권리범위는 이에 한정되는 것은 아니고, 청구범위에 기재된 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 수정 및 변형이 가능하다는 것은 당해 기술분야의 통상의 지식을 가진 자에게는 자명할 것이다.
While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments, but, on the contrary, is intended to cover various modifications and equivalent arrangements included within the spirit and scope of the appended claims. And will be apparent to those skilled in the art.

10: 배관청소로봇 100: 장치본체부
110: 전방부프레임 111: 고정프레임
113: 카메라 115: 보조엘이디
117: 가스센서 130: 설치바
150: 고정브라켓 151: 제1 고정브라켓
153: 제2 고정브라켓 170: 실린더브라켓
190: 후방부프레임 200: 구동모듈부
210: 무한궤도트랙 230: 측면커버
250: 트랙구동모터 270: 장력조절기어
300: 링크프레임부 301: 제1 링크프레임
303: 제2 링크프레임 310: 링크프레임부재
330: 펼침각 측정센서 400: 가압구동부
401: 제1 가압구동부재 403: 제2 가압구동부재
410: 힌지프레임 430: 실린더로드
450: 가압실린더 500: 청소모듈부
510: 회전프레임 530: 회동프레임
550: 청소툴 551: 툴본체
553: 톱니 555: 캐스터유닛
557: 청소툴암 570: 청소툴실린더
600: 제어모듈부10: piping cleaning robot 100:
110: front frame 111: stationary frame
113: camera 115: auxiliary LED
117: Gas sensor 130: Installation bar
150: fixing bracket 151: first fixing bracket
153: second fixing bracket 170: cylinder bracket
190: rear frame 200: driving module part
210: endless track 230: side cover
250: Track drive motor 270: Tension control gear
300: link frame unit 301: first link frame
303: second link frame 310: link frame member
330: spread angle sensor 400: pressure driver
401: first pressing drive member 403: second pressing drive member
410: Hinge frame 430: Cylinder rod
450: pressure cylinder 500: cleaning module part
510: Rotating frame 530: Rotating frame
550: Cleaning tool 551: Tool body
553: sprocket 555: caster unit
557: Cleaning tool arm 570: Cleaning tool cylinder
600: control module section

Claims (13)

배관 내부에 투입되는 장치본체부;
상기 장치본체부에 연계되어 방사상으로 배치되고, 배관의 내부에 밀착되어 상기 장치본체부를 이동시키는 구동모듈부;
상기 장치본체부와 상기 구동모듈부 사이를 연결하되, 상기 장치본체부와 상기 구동모듈부에 회동 가능하게 설치되는 링크프레임부;
상기 장치본체부와 상기 링크프레임부의 사이에 설치되되, 일측이 상기 링크프레임부에 연결되어 상기 링크프레임부의 펼침각도를 조절하고 상기 구동모듈부를 배관으로 밀착시키는 구동력을 제공하는 가압구동부; 및,
상기 장치본체부에 회전 가능하고, 상하방향으로 회동 가능하게 장착되어 배관 내부에 형성된 이물질을 제거하는 청소모듈부;를 포함하고,
상기 가압구동부가 신장되는 방향으로 상기 링크프레임부가 펼쳐지면서 상기 링크프레임부에 설치된 상기 구동모듈부가 배관의 내주면을 가압하고,
상기 청소모듈부는,
상기 장치본체부의 전방부프레임에 회전 가능하게 설치되는 회전프레임;
상기 회전프레임에 상하방향으로 회동 가능하게 장착되는 회동프레임;
상기 회동프레임에 설치되고 배관의 내부의 이물질을 제거하는 청소툴; 및,
일측은 상기 회전프레임에 고정되고 타측은 상기 회동프레임에 회동 가능하게 결합되어 상기 회동프레임을 승강시키는 청소툴실린더;를 구비하고,
상기 청소툴은,
상기 회동프레임에 장착된 상태에서 상기 청소툴실린더의 구동력에 의해 이물질에 밀착되고, 상기 구동모듈부가 구동되면서 상기 청소툴을 진퇴시켜 고착된 이물질을 긁어내는 것을 특징으로 하는 배관청소로봇.
An apparatus main body portion injected into the pipe;
A drive module unit arranged radially in association with the apparatus main body and closely contacting the inside of the pipe to move the apparatus main body;
A link frame part connecting between the apparatus main body part and the drive module part, the link frame part being rotatably installed in the apparatus main body part and the drive module part;
A pressure driving unit installed between the apparatus main body and the link frame part, one side of which is connected to the link frame part to adjust a spreading angle of the link frame part and provide a drive force to closely contact the drive module part with a pipe; And
And a cleaning module unit rotatably mounted on the apparatus main body and rotatably mounted in the up and down direction to remove foreign matter formed inside the pipe,
The link frame portion is unfolded in a direction in which the pressure driver is extended, so that the driving module portion provided on the link frame portion presses the inner peripheral surface of the pipe,
The cleaning module unit,
A rotary frame rotatably mounted on the front subframe of the apparatus main body;
A rotating frame mounted to the rotating frame so as to be vertically rotatable;
A cleaning tool installed on the rotating frame and removing foreign substances from the inside of the pipe; And
And a cleaning tool cylinder fixed on one side of the rotary frame and the other side rotatably coupled to the rotary frame to move up and down the rotary frame,
The cleaning tool
Wherein the cleaning tool is in close contact with a foreign object by a driving force of the cleaning tool cylinder in a state of being mounted on the rotation frame, and the cleaning tool is moved forward and backward while the driving module is being driven to scrape off the foreign substances.
제1항에 있어서, 상기 가압구동부는,
상기 링크프레임부에 회동 가능하게 설치되는 힌지프레임;
상기 힌지프레임에 신축 가능하게 결합되는 실린더로드; 및,
상기 실린더로드를 신축시켜 상기 링크프레임부의 펼침각도를 조절하고, 상기 구동모듈부를 배관의 내부로 밀착시키는 가압실린더;를 포함하는 배관청소로봇.
The image forming apparatus according to claim 1,
A hinge frame rotatably installed on the link frame part;
A cylinder rod retractably coupled to the hinge frame; And
And a pressurizing cylinder which adjusts a spread angle of the link frame part by expanding and contracting the cylinder rod and closely contacts the drive module part with the inside of the pipe.
제1항에 있어서, 상기 장치본체부는,
상기 청소모듈부가 회전 가능하게 장착되는 전방부프레임;
상기 전방부프레임에 고정되고, 길이방향으로 연장 형성되는 복수 개의 설치바;
상기 설치바가 관통 설치되고, 상기 링크프레임부가 회동 가능하게 설치되는 적어도 하나 이상의 고정브라켓;을 포함하는 배관청소로봇.
The apparatus according to claim 1,
A front subframe in which the cleaning module is rotatably mounted;
A plurality of installation bars fixed to the front subframe and extending in the longitudinal direction;
And at least one fixing bracket having the mounting bar inserted therethrough and the link frame rotatably installed.
제3항에 있어서,
상기 링크프레임부는 상기 고정브라켓과 힌지축에 의해 회동 가능하게 설치되고,
상기 링크프레임부는,
상기 힌지축의 회전량을 감지하여 상기 링크프레임부의 펼침각도를 측정하는 펼침각 측정센서를 구비하는 배관청소로봇.
The method of claim 3,
Wherein the link frame portion is rotatably provided by the fixing bracket and the hinge shaft,
The link frame unit includes:
And a spread angle measuring sensor for sensing a rotation amount of the hinge shaft and measuring a spread angle of the link frame portion.
제1항에 있어서, 상기 링크프레임부는,
상기 장치본체부와 상기 구동모듈부의 사이를 회동 가능하게 연결하는 제1 링크프레임과 제2 링크프레임을 구비하고,
상기 제1 링크프레임은 상기 가압구동부의 제1 가압구동부재에 연결되어, 상기 제1 가압구동부재의 신축에 따라 상기 장치본체부에 대한 펼침각도가 조절되고,
상기 제2 링크프레임은 상기 제1 링크프레임과 이격 설치되고, 상기 제1 링크프레임과 연동되어 이동되면서 상기 장치본체부에 대한 펼침각도가 조절되는 것을 특징으로 하는 배관청소로봇.
2. The apparatus according to claim 1,
And a first link frame and a second link frame for rotatably connecting the apparatus main body portion and the drive module portion,
Wherein the first link frame is connected to a first pressure-driving member of the pressure driver, and a spreading angle with respect to the apparatus main body is adjusted in accordance with elongation and contraction of the first pressure-
Wherein the second link frame is spaced apart from the first link frame and is interlocked with the first link frame to adjust a spreading angle with respect to the apparatus main body part.
제5항에 있어서, 상기 가압구동부는,
상기 제1 링크프레임에 직결되어 상기 제1 링크프레임의 상기 장치본체부에 대한 펼침각도를 조절하는 제1 가압구동부재; 및,
상기 제2 링크프레임에 직결되어 제2 링크프레임의 상기 장치본체부에 대한 펼침각도를 조절하여 상기 제1 가압구동부재와 함께 추가적인 가압력을 제공하는 제2 가압구동부재;를 구비하는 배관청소로봇.
6. The apparatus according to claim 5,
A first pressing drive member directly connected to the first link frame to adjust a spread angle of the first link frame with respect to the apparatus body portion; And
And a second pressure driving member directly coupled to the second link frame to adjust an angle of spread of the second link frame with respect to the apparatus main body to provide an additional pressing force together with the first pressing driving member.
삭제delete 삭제delete 제1항에 있어서, 상기 청소툴은,
배관의 다양한 내경에 대응되는 크기를 가지는 상이한 규격의 복수 개의 청소툴유닛을 포함하고,
상기 청소툴유닛은 배관에 내경에 따라 상기 회동프레임에 선택적으로 장착되는 배관청소로봇.
The cleaning tool according to claim 1,
A plurality of cleaning tool units of different sizes having a size corresponding to various inner diameters of the pipe,
Wherein the cleaning tool unit is selectively mounted on the rotation frame according to an inner diameter of the pipe.
제9항에 있어서, 상기 청소툴유닛은,
배관의 내주면의 단면에 대응되는 형상의 단면을 가지도록 구비되어 배관에 부착된 이물질을 긁어내는 톱니가 형성된 툴본체;
상기 툴본체에 설치되고, 상기 톱니보다 돌출 형성되어 상기 툴본체의 이동을 가이드하는 캐스터유닛;을 구비하는 배관청소로봇.
10. The cleaning apparatus according to claim 9,
A tool body provided with a tooth having a cross section corresponding in shape to an end surface of an inner circumferential surface of the pipe and scraping foreign matter adhered to the pipe;
And a caster unit provided on the tool body and protruding from the teeth to guide movement of the tool body.
제1항에 있어서, 상기 구동모듈부는,
탄성소재로 구성되는 무한궤도트랙과, 상기 무한궤도트랙의 측면에 구비되어 상기 무한궤도트랙의 내부공간을 밀폐하는 측면커버와, 상기 무한궤도트랙을 회전 구동하는 트랙구동모터 및, 상기 무한궤도트랙의 장력을 조절하는 장력조절기어를 구비하는 배관청소로봇.
The driving apparatus according to claim 1,
An endless track formed of an elastic material; a side cover provided on a side of the endless track for sealing an inner space of the endless track; a track drive motor for rotating the endless track; And a tension adjusting gear for adjusting the tension of the pipe.
제1항에 있어서,
상기 구동모듈부, 상기 링크프레임부 및, 상기 가압구동부는 상호 연계되면서 상기 장치본체부에 둘레방향으로 각각 복수 개가 제공되고,
복수 개의 상기 구동모듈부 및, 복수 개의 상기 가압구동부 중 적어도 어느 일측을 개별적으로 제어하는 제어모듈부;를 더 포함하는 배관청소로봇.
The method according to claim 1,
A plurality of driving module portions, the link frame portion, and the pressing driving portions are provided in the apparatus main body portion in the circumferential direction,
And a control module unit for individually controlling at least one of the plurality of drive module units and the plurality of pressure drive units.
제12항에 있어서, 상기 제어모듈부는,
배관의 내경변화에 대응 가능하도록 각각의 상기 가압구동부를 개별적으로 제어하여, 각각의 상기 링크프레임부의 상기 장치본체부에 대한 펼침각도를 개별적으로 제어하는 배관청소로봇.13. The apparatus according to claim 12,
Wherein each of the pressure drive portions is individually controlled so as to be able to cope with a change in the inner diameter of the pipe so as to individually control a spread angle of each of the link frame portions with respect to the apparatus main body portion.
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