KR20220033081A - 자율 주행 제어 장치 및 방법 - Google Patents
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Abstract
본 발명은 자율 주행 시 자율 주행 시 신호등 정보 오류로 인한 사고 발생을 방지할 수 있는 자율주행 제어 장치 및 방법에 관한 것으로서, 본 발명의 자율 주행 제어 방법은, 동일 신호등에 대해 각기 다른 방법으로 획득된 제1 신호등 정보와 제2 신호등 정보가 불일치하는 신호등 오류를 판단하는 단계; 상기 신호등 오류로 판단되면 주변에 차량이 존재하는지 확인하는 단계; 주변 차량이 존재하는 경우 상기 주변 차량으로부터 신호등 정보를 획득하는 단계; 및 상기 주변 차량으로부터 획득된 신호등 정보 정보에 기초하여 주행을 제어하는 단계;를 포함한다.
Description
본 발명은 자율 주행 시 자율 주행 시 신호등 정보 오류로 인한 사고 발생을 방지할 수 있는 자율주행 제어 장치 및 방법에 관한 것이다.
자율 주행 시 신호등이 설치된 횡단보도나 교차로 등의 구간을 통과하기 위해서는 신호등 정보를 필수적으로 확인해야 한다. 통상적으로 신호등 정보는 카메라를 이용하여 신호등을 인식함으로써 획득하거나, 신호등에 설치된 V2X 통신장치로부터 신호등 정보를 수신할 수 있다.
그런데, 카메라로 인식된 신호등 정보와 V2X를 통해 수신된 신호등 정보 중 어느 한 측에 오류가 발생한 경우 하나의 신호등에 대해 수신된 신호등 정보가 각기 상이할 수 있다. 기존의 자율 주행 제어장치는 이와 같은 신호등 정보의 오류가 발생한 경우 어느 쪽의 신호등 정보가 오류인지 판단하기가 용이하지 않다.
이에, 신호등 정보에 오류가 발생한 경우 교차로에서 자율 주행 오작동이 발생하여 큰 사고로 이어질 수 있으며, 무조건 정차 혹은 갓길 정차 시 교통 흐름을 방해하게 되는 문제점이 있다.
상술한 배경기술의 문제점을 해결하기 위한 본 발명은 하나의 신호등에 대해 각기 상이한 신호등 정보가 획득된 경우 주위 환경을 이용하여 신뢰성 있는 신호등 정보를 판별함으로써, 자율 주행 시 신호등 정보 오류로 인한 사고 발생을 방지할 수 있는 자율주행 제어 장치 및 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
특히, 본 발명은 신뢰성 있는 신호등 정보를 얻을 수 없는 경우 교차로를 우회하는 새로운 경로를 결정함으로써 오류발생 시 무조건 정차 하는 것 보다 교통 흐름을 방해하는 문제를 감소시킬 수 있는 자율주행 제어 장치 및 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
본 발명에서 이루고자 하는 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기와 같은 기술적 과제를 해결하기 위하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 제어 방법은, 동일 신호등에 대해 각기 다른 방법으로 획득된 제1 신호등 정보와 제2 신호등 정보가 불일치하는 신호등 오류를 판단하는 단계; 상기 신호등 오류로 판단되면 주변에 차량이 존재하는지 확인하는 단계; 주변 차량이 존재하는 경우 상기 주변 차량으로부터 신호등 정보를 획득하는 단계; 및 상기 주변 차량으로부터 획득된 신호등 정보 정보에 기초하여 주행을 제어하는 단계;를 포함한다.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 제어 장치는, 신호등 정보를 획득하는 제1 신호등 정보 획득부; 상기 제1 신호등 정보 획득부와 다른 방법으로 상기 신호등 정보를 획득하는 제2 신호등 정보 획득부; 및 상기 제1 신호등 정보 획득부에서 획득된 제1 신호등 정보와 상기 제2 신호등 정보 획득부에서 획득된 제2 신호등 정보가 일치하는지 판단하는 불일치하는 신호등 오류를 판단하고, 상기 신호등 오류로 판단 시 주변 차량으로부터 신호등 정보를 획득하여 주행을 제어하는 제어부;를 포함한다.
상기와 같이 구성되는 본 발명의 적어도 하나의 실시예에 관련된 자율주행 제어 장치 및 방법은 신호등 정보 오류 시 주위 환경을 이용하여 신뢰성 있는 신호등 정보를 판별함으로써 안전하게 주행할 수 있다.
특히, 신뢰성 있는 신호등 정보를 얻을 수 없는 경우 교차로를 우회하는 새로운 경로를 결정함으로써 오류발생 시 무조건 정차 하는 것 보다 교통 흐름을 방해하는 문제를 감소시킬 수 있다.
본 발명에서 얻을 수 있는 효과는 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 제어 장치의 개략적인 블럭도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 신호등 정보의 오류 판단방법의 개략적인 흐름도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 신호등 정보의 오류 판단 시 제어 방법의 흐름도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 제어방법의 개략적인 흐름도이다.
도 5는 본 발명의 제1 실시예에 자율주행 제어방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 본 발명의 제2 실시예에 자율주행 제어방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 신호등 정보의 오류 판단방법의 개략적인 흐름도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 신호등 정보의 오류 판단 시 제어 방법의 흐름도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 제어방법의 개략적인 흐름도이다.
도 5는 본 발명의 제1 실시예에 자율주행 제어방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 본 발명의 제2 실시예에 자율주행 제어방법을 설명하기 위한 도면이다.
아래에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시 예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시 예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다. 또한, 명세서 전체에 걸쳐서 동일한 참조번호로 표시된 부분들은 동일한 구성요소들을 의미한다.
본 발명의 자율주행 제어 장치는 하나의 신호등에 대해 각기 상이한 신호등 정보가 획득된 경우 주위 환경을 이용하여 신뢰성 있는 신호등 정보를 판별함으로써, 자율 주행 시 신호등 정보 오류로 인한 사고 발생을 방지할 수 있다. 또한, 본 발명은 신뢰성 있는 신호등 정보를 얻을 수 없는 경우 교차로를 우회하는 새로운 경로를 결정함으로써 오류발생 시 무조건 정차 하는 것 보다 교통 흐름을 방해하는 문제를 감소시킬 수 있다.
이하, 본 발명의 각 실시 형태에 관한 자율주행 제어 장치에 대해서 도면을 참조하면서 설명한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 제어 장치의 개략적인 블럭도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 제어 장치는, 카메라(102), V2X(104), 사용자 인터페이스(110), 신호등 오류 감시부(120), 신호등정보 획득부(130), 경로 생성부(140), 주행 제어부(150) 및 자율 주행 제어부(100)를 포함할 수 있다.
카메라(102)는 카메라는 영상을 이용하여 차량(10) 외부의 오브젝트에 대한 정보를 생성할 수 있다. 카메라는 적어도 하나의 이미지 센서로부터 촬영되는 신호를 처리하여 촬영된 오브젝트에 대한 데이터를 생성하는 적어도 하나의 프로세서를 포함할 수 있다. 카메라(102)는 교차로나 횡단보도 등에 설치된 신호등과 주변 차량을 촬영할 수 있다.
V2X(104)는 차량간 통신(Vehicle-to-vehicle) 또는 차량과 인프라간 통신(Vehicle-to-Infra) 등, 차량과 모든 개체들 간 무선 통신 기능을 수행할 수 있다. V2X(104)를 통해 교차로나 횡단보도 등에 설치된 신호등 정보를 수신할 수 있으며, 주변 차량들과의 통신이 가능하다.
사용자 인터페이스(110)는 제어 명령을 입력 받기 위한 입력수단과 차량의 동작 상태 및 결과 등을 출력하는 출력수단을 포함할 수 있다. 입력수단은 키 버튼, 터치패널 들을 포함할 수 있다. 출력수단은 디스플레이를 포함할 수 있으며, 스피커와 같은 음성출력수단을 포함할 수도 있다.
신호등 오류 감시부(120)는 자율주행 제어 장치에 획득된 신호등 정보의 오류 여부를 판단한다. 신호등 오류 감시부(120)는 하나의 신호등에 대해 각기 다른 신호등 정보가 획득된 경우 신호등 정보의 오류로 판단할 수 있다. 예컨대, 신호등 오류 감시부(120)는 V2X(104)로 획득된 신호등 정보와 카메라(102)로 획득된 신호등 정보가 일치하지 않는 경우 신호등 정보의 오류로 판단할 수 있다.
신호등정보 획득부(130)는 V2X(104)를 통해 수신된 다른 차량들의 신호등 정보로부터 신호등 정보를 획득할 수 있다. 신호등정보 획득부(130)는 V2X(104)를 통해 수신된 다른 차량들의 신호등 정보를 분석하여 신호등정보를 획득한다.
경로 생성부(140)는 신호등 정보를 획득하지 못 한 경우, 가능한 신호등 정보와 관계 없이 주행할 수 있는 경로를 생성한다. 예컨대, 우회전 하거나, 비보호 좌회전, 혹은 유턴하여 교차로를 벗어난 후 새로운 경로로 목적지까지 이동할 수 있는 경로를 생성할 수 있다.
주행 제어부(150)는 생성된 경로에 따라 차량이 주행할 수 있도록 각 제어기를 제어한다.
자율 주행 제어부(100)는 신호등 오류 감시부(120)를 통해 신호등 정보의 오류를 감지하고, 신호등 정보 오류가 발생한 경우 V2X(104)를 통해 수신된 주변의 차량의 신호등 정보에 기초하여 주행 상태를 유지할 수 있다. 여기서, 주변 차량이 V2X 통신 기능을 지원하지 않는 경우 자율 주행 제어부(100)는 카메라(102)로 해당 차량의 움직임을 확인하여 신호등 정보를 예측할 수 있다.
한편, 주변에 차량이 없는 경우, 즉, 신호등 정보를 획득하거나 예측할 수 없는 상황일 경우, 자율 주행 제어부(100)는 경로 생성부(140)를 제어하여 신호등 정보와 관계 없이 주행할 수 있는 경로를 생성할 수 있다. 신호등 정보 없이 주행 가능한 경로 생성이 불가능한 경우, 자율 주행 제어부(100)는 사용자 인터페이스(110)를 통해 경고음을 출력하여 운전자에게 운전권을 이양할 수 있으며, 안전한 구역에 차량을 정차시킬 수 있다.
이러한 구성에 따라, 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 제어 장치는 신호등 정보의 오류를 감지하면, 주변 차량으로부터 신호등 정보를 획득하여 자율 주행 상태를 유지할 수 있으며, 주변에 차량이 존재하지 않는 경우 신호등 정보 없이 주행할 수 있도록 경로를 재설정할 수 있다. 이에, 신호등 정보에 오류 발생 시 주위 환경을 이용하여 신뢰성 있는 신호등 정보를 판별함으로써 안전하게 주행할 수 있으며, 신뢰성 있는 신호등 정보를 얻을 수 없는 경우 교차로를 우회하는 새로운 경로를 결정함으로써 오류발생 시 무조건 정차 하는 것 보다 교통 흐름을 방해하는 문제를 감소시킬 수 있다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 신호등 정보의 오류 판단방법의 개략적인 흐름도이다. 본 발명은 카메라(102) 인식 결과 및 V2X(104) 통신을 통해 전달된 신호등 정보의 일치 여부를 확인하여 신호등 정보의 오류를 판단할 수 있다.
자율주행 제어 장치는 V2X(104) 통신을 통해 주행 경로 전방의 신호등 정보를 수신할 수 있다(S110). V2X(104) 통신으로 수신된 신호등 정보는 신호등 오류 감시부(120)에 전달될 수 있다.
카메라(102)는 신호등이 존재하는 교차로나 횡단보도 등의 주변을 주행하는 차량을 촬영하여 촬영된 영상으로부터 신호등 정보를 인식할 수 있다(S112). 카메라(102)에서 인식된 신호등 정보는 신호등 오류 감시부(120)에서 오류 여부가 검증될 수 있다.
신호등 오류 감시부(120)는 카메라(102)가 신호등을 정확히 인식하였는지를 판단한다(S114). 신호등 오류 감시부(120)는 카메라(102)로 인식한 위치와 지도에서의 신호등 위치를 비교하여 차량에서 봐야 하는 신호등을 인식했는지를 검증할 수 있다. 또한, 앞 차량 혹은 장애물 때문에 신호등을 인식하지 못한 경우도 검증할 수 있다.
신호등을 정확히 인식한 것으로 판단되면, V2X(104) 통신으로 수신된 신호등 정보와 카메라(102)에서 인식된 신호등 정보를 비교하여 오류 여부를 판단한다(S120).
반면, 카메라(102)가 신호등을 정확히 인식하지 못한 것으로 판단되면, 같은 방향의 주변 차량으로부터 신호등 정보를 수신하는 것이 가능한지 판단한다(S116). 주변에 V2X 통신 기능을 지원하는 차량이 있는 경우, 해당 차량으로부터 V2X 통신을 통해 신호등 정보를 수신할 수 있다.
주변 차량으로부터 신호등 정보를 수신하면, V2X(104) 통신으로 수신된 신호등 정보와 타차량으로부터 수신된 신호등 정보를 비교하여 오류 여부를 판단한다(S120).
반면, 주변 차량으로부터 신호등 정보를 수신하지 못한 경우, 주변 차량의 움직임으로 신호등 값을 예측한다(S118). 주변차량이 주행중인지 정지상태인지에 따라 신호등 정보가 정지 신호인지 진행 신호인지 예측할 수 있다.
신호등 정보가 예측되면, V2X(104) 통신으로 수신된 신호등 정보와 타차량으로부터 수신된 신호등 정보를 비교하여 오류 여부를 판단한다(S120).
이상 설명한 바와 같이, 본 발명은 V2X(104) 통신을 통해 전달된 신호등 정보와 카메라(102) 인식 결과, 혹은 주변 차량으로 전달 받거나 주변 차량으로부터 예측한 신호등 정보 등, 두 가지 이상의 방법으로 수집된 신호등 정보를 상호 비교하여 오류 여부를 판단할 수 있다.
도 3은 전술한 방법으로 신호등 정보에 오류가 있는 것으로 판단된 경우, 자율주행 제어 방법의 흐름도이다.
도 3을 참조하면, 두 가지 이상의 방법으로 수집된 신호등 정보를 상호 비교한 결과 이들이 일치하지 않을 경우 신호등 정보의 오류로 판단할 수 있다(S210).
신호등 정보의 오류가 판단되면, 주변에 자차와 같은 방향으로 주행중인 차량이 존재하는지를 확인한다(S212).
주변에 차량이 존재하지 않는 경우, 신호등 정보 없이 주행할 수 있는 경로를 재탐색하여 이동한다(S214). 주변 차량이 존재하지 않는 경우, 신호등 정보를 획득할 수 없기 때문에 신호등 신호에 따라 차량이 통행하는 교차로에 진입하는 것은 위험하다. 이에, 신호등에 상관 없는 비보호 좌/우회전 혹은 유턴(U-Turn)을 이용하여 문제의 교차로를 이탈한 후, 새로운 경로를 탐색하여 이동할 수 있다.
주변에 차량이 존재하는 경우, 주변 차량에도 같은 오류가 있는지를 확인한다(S216). 주변에 차량이 존재하는 경우에는, 주변 차량과의 V2X 통신을 통해 주변 차량이 인식한 신호등 정보를 획득할 수 있다.
여기서, 주변 차량이 V2X 통신 기능을 지원하지 않는 경우, 주변 차량의 움직임으로 신호등 값을 예측한다(S218). 카메라 인식 등의 방법으로 주변 차량이 주행중인지 정지상태인지, 감속 혹은 가속 중인지에 따라 신호등 정보를 예측할 수 있다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 제어방법의 개략적인 흐름도이다.
자율주행 제어 장치는 카메라(102) 인식 결과 및 V2X(104) 통신을 통해 전달된 신호등 정보의 일치 여부를 확인하여 신호등 정보의 오류를 판단할 수 있다(S310).
신호등 정보의 오류가 판단되면, 주변에 자차와 같은 방향으로 주행중인 차량이 존재하는지를 확인한다(S312).
주변에 차량이 존재하지 않는 경우 경로 변경이 가능한지 확인한다(S314).
비보호 경로 변경이 가능한지 확인한다(S316). 즉, 신호등 정보 없이 경로 변경이 가능한 비보호 좌/우회전 혹은 유턴(U-Turn)이 가능한지 확인한다.
비보호 경로 변경이 가능한 경우, 경로를 변경하여 교차로를 통과한다(S318). 이에, 신호등에 상관 없는 비보호 좌/우회전 혹은 유턴(U-Turn)을 이용하여 문제의 교차로를 이탈한 후, 새로운 경로를 탐색하여 이동할 수 있다.
경로 변경이 불가능한 것으로 판단되면, 갓길로 이동하여 정차하거나 운전자에게 운전권을 넘긴다(S320).
S312 단계에서의 확인 결과, 주변에 차량이 존재하는 경우 주변 차량이 인식한 신호등 정보를 획득하여 확인한다(S322).
주변 차량의 신호등 정보 확인 결과, 주변 차량에도 같은 오류가 있는지를 판단한다(S324).
주변 차량에도 같은 오류가 있는 것으로 판단되면(S326), V2X 통신 기능을 지원하지 않는 차량이 존재하는지를 확인한다(S328).
V2X 통신 기능이 없는 차량이 확인되면, 해당 차량의 움직임에 따라 신호등 정보를 판단한다(S330). V2X 통신 기능이 없는 차량은 자율 주행이 불가능한 차량으로서 운전자가 직접 운전하는 차량일 가능성이 크다. 따라서, 운전자가 직접 신호등 정보를 확인하여 운행하는 차량이므로 V2X 통신 기능이 없는 차량의 움직임에 따라 신호등 정보를 예측할 수 있다.
이 후, 예측된 신호등 정보에 따라 교차로를 통과한다(S338).
V2X 통신 기능이 없는 차량이 확인되지 않는다면, 정지 후 선착순 방식으로 진행한다(S332). V2X 통신 기능이 없는 차량이 확인되지 않는다면, 주변 차량들도 모두 같은 오류가 있는 것으로 판단할 수 있다. 이러한 경우 차량 주행 방식에 대해 기 약속된 주행 방법에 따라 주행하여 교차로를 통과할 수 있다(S338).
S324 단계에서의 확인 결과, 신호등 정보의 불일치 오류가 자차에서만 발생한 문제인 경우(S334), 주변 차량이 인식한 신호등 정보를 획득하여 이를 자차의 신호등 정보로 판단한다(S336).
이후, 주변 차량으로부터 획득한 신호등 정보에 따라 교차로를 통과한다(S338).
도 5는 본 발명의 제1 실시예에 자율주행 제어방법을 설명하기 위한 도면으로서, 신호등 정보의 오류가 판단된 상태에서 자차(Ego) 주변에 주행중인 차량이 존재하지 않는 경우 주행 방법을 설명하기 위한 도면이다.
교차로에 진입 중에 신호등 정보의 오류가 감지되고, 주변에 차량이 존재하지 않는 경우 자차(Ego)는 신호등 정보를 예측하기 어렵다. 이에, 최대한 신호등 정보 없이 교차로를 통과하기 위해서, 비보호 좌/우회전 혹은 유턴(U-Turn)이 가능한 차선으로 변경이 가능한지 확인 확인한다.
차선 변경이 가능하면, 도 5에 도시된 바와 같이 신호 없이 진행 가능한 우회전 차선으로 변경하여 교차해서 빠져나간다. 이 후, 새로운 경로를 설정하여 목적지로 이동할 수 있으며, 새로운 경로 설정이 불가능할 경우 갓길에 정차하거나 혹은 운전자에게 운전권 넘김 수 있다.
한편, 비보호 좌/우회전 혹은 유턴(U-Turn)이 가능한 차선으로 변경이 불가능한 경우, 갓길로 이동 후 정차를 하고 컨트롤 타워(Control Tower)에 연락을 해서 조치를 받을 수 있다. 운전자가 있는 경우에는 운전자에게 경고음을 울려서 교차로가 문제가 있다고 알리고 운전권을 넘김 수 있다.
도 6은 본 발명의 제2 실시예에 자율주행 제어방법을 설명하기 위한 도면으로서, 신호등 정보의 오류가 판단된 상태에서 자차(Ego) 주변에 주행중인 차량이 존재하는 경우 주행 방법을 설명하기 위한 도면이다.
자차(Ego) 주변에 차량이 존재하는 경우 주변 차량(Veh01, Veh02)이 인식한 신호등 정보를 확인하여, 주변 차량(Veh01, Veh02)에도 자차(Ego)와 같은 오류가 있는지를 판단한다.
자차(Ego)에만 신호등 정보 오류가 발생한 경우, 주변 차량(Veh01, Veh02)들로부터 신호등 정보를 수신하여 자차(Ego)가 봐야 하는 신호등 신호를 판단할 수 있다. 예를 들어서, Veh01은 좌회전이라고 정보를 보내고, Veh02는 정지라고 정보를 보냈으면, 자차(Ego)는 신호등을 좌회전으로 판단할 수 있다. Veh01은 정지라고 정보를 보내고, Veh02는 직진이라고 정보를 보내면, 자차(Ego)는 정지 신호라고 판단할 수 있다.
자차(Ego) 주변 차량(Veh01, Veh02)에도 자차(Ego)와 같은 오류가 발생한 것으로 판단되면, 주변 차량들 중 자율주행 기능이 없는 차량이 있는지를 확인한다.
주변 차량이 모두 자율 주행 차량일 경우, 기 약속된 방법에 따라 교차로에서 완전 정지 후 선착순으로 교차로를 통과할 수 있다.
주변 차량들 중 V2X 기능을 지원하지 않는 차량이 있는 경우, 해당 차량은 자율주행 기능이 없는 차량으로 판단할 수 있다. 예컨대, V2X 기능을 지원하지 않는 차량의 경우 운전자가 직접 운전하고 있는 차량으로 판단하여, 해당 차량의 주행상태를 통해 신호등 정보를 예측할 수 있다.
예를 들어, 자율주행 기능이 없는 차량이 교차로에 오는 속도에 기초하여 교차로를 지나갈지 혹은 정지선에 정지할지 예측 및 판단할 수 있으며, 차량이 교차로 도착해서 정지 하였는지 여부에 따라 정지 혹은 진행 여부를 판단하는 것도 가능하다. 만약 지나갈 것 같으면 교차로를 완전히 통과를 하는 것을 확인한 후 신호등 정보를 예측하여 교차로를 통과할 수 있다.
자율주행 기능이 없는 차량이 교차로 정지선에 정지를 하는 경우에는, 자율주행이 되는 차량들이 카메라로 들어온 신호등을 이용해서 교차로를 통과할 수 있다. 예를 들어서, Veh02만 자율주행 기능이 없는 경우에 교차로를 지나가는 경우, 자차(Ego)는 교차로 정지선에서 정지를 했다가, Veh02가 교차로를 통과하면 자차(Ego) 주위 차량들로부터 신호등 정보를 받아서 신호등을 판단하고 안전하게 교차로를 통과할 수 있다.
이상과 같이, 본 발명의 자율주행 제어 장치 및 방법은 하나의 신호등에 대해 각기 상이한 신호등 정보가 획득된 경우 주위 환경을 이용하여 신뢰성 있는 신호등 정보를 판별함으로써, 자율 주행 시 신호등 정보 오류로 인한 사고 발생을 방지할 수 있다. 또한, 본 발명은 신뢰성 있는 신호등 정보를 얻을 수 없는 경우 교차로를 우회하는 새로운 경로를 결정함으로써 오류발생 시 무조건 정차 하는 것 보다 교통 흐름을 방해하는 문제를 감소시킬 수 있다.
전술한 본 발명은, 프로그램이 기록된 매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체는, 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체의 예로는, HDD(Hard Disk Drive), SSD(Solid State Disk), SDD(Silicon Disk Drive), ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장 장치 등이 있다.
따라서, 상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다.
Claims (19)
- 동일 신호등에 대해 각기 다른 방법으로 획득된 제1 신호등 정보와 제2 신호등 정보가 불일치하는 신호등 오류를 판단하는 단계;
상기 신호등 오류로 판단되면 주변에 차량이 존재하는지 확인하는 단계;
주변 차량이 존재하는 경우 상기 주변 차량으로부터 신호등 정보를 획득하는 단계; 및
상기 주변 차량으로부터 획득된 신호등 정보 정보에 기초하여 주행을 제어하는 단계;
를 포함하는 자율 주행 제어방법. - 제1항에 있어서,
상기 주행을 제어하는 단계는,
상기 주변 차량으로부터 획득된 신호등 정보 정보에 기초하여, 상기 주변 차량에도 상기 신호등 오류가 발생하였는지 확인하는 단계; 및
상기 주변 차량에 상기 신호등 오류가 발생하지 않은 경우, 상기 주변 차량으로부터 수신된 신호등 정보에 따라 주행하는 단계;
를 더 포함하는 자율 주행 제어방법. - 제2항에 있어서,
상기 주변 차량에 상기 신호등 오류가 발생한 경우, 자율주행 기능이 없는 차량을 확인하는 단계; 및
상기 자율주행 기능이 없는 차량의 주행 패턴에 기초하여 상기 신호등 정보를 예측하는 단계;
를 더 포함하는 자율 주행 제어방법. - 제3항에 있어서,
상기 자율주행 기능이 없는 차량이 없는 경우 기 설정된 주행방법에 따라 주행하는 단계를 포함하는 자율 주행 제어방법. - 제1항에 있어서,
상기 주변 차량이 존재하지 않는 경우, 상기 신호등 정보 없이 주행 가능한 경로를 탐색하는 단계; 및
탐색된 경로에 기초하여 주행하는 단계;
를 더 포함하는 자율 주행 제어방법. - 제5항에 있어서,
상기 신호등 정보 없이 주행 가능한 경로를 탐색하는 단계는,
비보호 좌회전, 유턴, 우회전 중 적어도 어느 하나로의 경로 변경이 가능한지 판단하는 단계;
판단 결과에 따라 경로를 변경하는 단계; 및
상기 신호등 정보 없이 목적지까지 주행 가능한 경로를 재탐색하는 단계;
를 포함하는 자율 주행 제어방법. - 제5항에 있어서,
상기 신호등 정보 없이 주행 가능한 경로가 탐색되지 않은 경우, 운전자에게 운전권을 넘기거나 정차하는 단계를 더 포함하는 자율 주행 제어방법. - 제1항에 있어서,
상기 제1 신호등 정보는 카메라로 인식된 신호등 정보를 포함하고,
상기 제2 신호등 정보는 V2X 통신으로 수신된 신호등 정보를 포함하는 자율 주행 제어방법. - 제3항에 있어서,
상기 자율주행 기능이 없는 차량은 V2X 통신 기능이 없는 차량을 포함하는 자율 주행 제어방법. - 제1항 내지 제9항 중 어느 한 항에 따른 자율 주행 제어방법을 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터 해독 가능 기록 매체.
- 신호등 정보를 획득하는 제1 신호등 정보 획득부;
상기 제1 신호등 정보 획득부와 다른 방법으로 상기 신호등 정보를 획득하는 제2 신호등 정보 획득부; 및
상기 제1 신호등 정보 획득부에서 획득된 제1 신호등 정보와 상기 제2 신호등 정보 획득부에서 획득된 제2 신호등 정보가 일치하는지 판단하는 불일치하는 신호등 오류를 판단하고, 상기 신호등 오류로 판단 시 주변 차량으로부터 신호등 정보를 획득하여 주행을 제어하는 제어부;
를 포함하는 자율 주행 제어장치. - 제11항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 주변 차량으로부터 획득된 신호등 정보 정보에 기초하여, 상기 주변 차량에도 상기 신호등 오류가 발생하였는지 확인하고 상기 주변 차량에 상기 신호등 오류가 발생하지 않은 경우, 상기 주변 차량으로부터 수신된 신호등 정보에 따라 주행을 제어하는 자율 주행 제어장치. - 제12항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 주변 차량에 상기 신호등 오류가 발생한 경우, 자율주행 기능이 없는 차량을 확인하고 상기 자율주행 기능이 없는 차량의 주행 패턴에 기초하여 주행을 제어하는 자율 주행 제어장치. - 제13항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 자율주행 기능이 없는 차량이 없는 경우 기 설정된 주행방법에 따라 주행을 제어하는 자율 주행 제어장치. - 제11항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 주변 차량이 존재하지 않는 경우, 상기 신호등 정보 없이 주행 가능한 경로를 탐색하여 주행을 제어하는 자율 주행 제어장치. - 제15항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 신호등 정보 없이 비보호 좌회전, 유턴, 우회전 중 적어도 어느 하나가 가능한 경로로 경로를 변경한 후, 상기 신호등 정보 없이 목적지까지 주행 가능한 경로를 재탐색하여 주행을 제어하는 자율 주행 제어장치. - 제15항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 신호등 정보 없이 주행 가능한 경로가 탐색되지 않은 경우, 운전자에게 운전권을 넘기거나 정차하도록 주행을 제어하는 자율 주행 제어장치. - 제11항에 있어서,
상기 제1 신호등 정보 획득부는 카메라를 포함하고,
상기 제2 신호등 정보 획득부는 V2X를 포함하는 자율 주행 제어장치. - 제13항에 있어서,
상기 자율주행 기능이 없는 차량은 V2X 통신 기능이 없는 차량을 포함하는 자율 주행 제어장치.
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