KR20220029979A - Substrate processing apparatus - Google Patents

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KR20220029979A
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박노재
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세메스 주식회사
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Abstract

According to the present invention, provided is a substrate processing device including a holding unit, a driving unit, an accommodating unit, and a control unit. When items of different sizes are transferred at the same time, by determining the priority, items of different sizes are transferred at the same time without interference.

Description

기판 처리 장치{SUBSTRATE PROCESSING APPARATUS}Substrate processing apparatus {SUBSTRATE PROCESSING APPARATUS}

본 발명은 기판 처리 장치에 관한 것이다. The present invention relates to a substrate processing apparatus.

일반적으로, 반도체 칩은 실리콘 재질의 얇은 단결정 기판으로 이루어진 웨이퍼(wafer) 상에 회로 패턴을 다수 패터닝한 팹(FAB) 공정을 진행하여 제조된다. In general, semiconductor chips are manufactured by performing a FAB process in which a plurality of circuit patterns are patterned on a wafer made of a thin single crystal substrate made of silicon.

이렇게 팹(FAB) 공정에서 제조된 반도체 칩들은 인접한 장소에서 그 전기적인 성능을 검사하는 검사(EDS) 공정이 진행된다.In this way, the semiconductor chips manufactured in the FAB process are subjected to an inspection (EDS) process that inspects their electrical performance in an adjacent place.

이때, 팹(FAB) 공정에서는 웨이퍼를 풉(FOUP, Front Open Unified Pod)을 이용하여 다수를 OHT(Overhead Hoist Transport)를 통해 이송하고, 검사(EDS) 공정에서는 웨이퍼를 포스비(FOSB,Front Open Shipping Box)를 이용하여 다수를 OHS(Overhead Shuttle System)를 통해 이송하고 있다.At this time, in the fab (FAB) process, wafers are transported through FOUP (Front Open Unified Pod) and many are transported through OHT (Overhead Hoist Transport), and in the inspection (EDS) process, wafers are transferred to FOSB (Front Open Shipping) Box) to transport many of them through OHS (Overhead Shuttle System).

이에, 풉(FOUP)은 OHT의 구조로 인해서 상부에 탑 플랜지가 장착되어 있는데 반해 포스비(FOSB)는 OHS의 구조로 인해 탑 플랜지와 같은 구조가 장착되어 있지 않아, 풉(FOUP)과 포스비(FOSB)는 웨이퍼를 다수 적재하여 이송할 수 있는 기능적인 특징을 제외하면 서로 다른 구조를 가지고 있다.Accordingly, the FOUP has a top flange mounted on the top due to the OHT structure, whereas the FOSB does not have the same structure as the top flange due to the OHS structure, so FOUP and FOSB ) has a different structure except for the functional feature of being able to load and transport a large number of wafers.

따라서, 웨이퍼들을 팹(FAB) 공정에서 검사(EDS) 공정으로 이송하고자 할 경우에는 포스비(FOSB)를 팹(FAB) 공정에서의 풉(FOUP)과 인접하게 위치시키기 위한 벨트 컨베이어와, 풉(FOUP)으로부터 웨이퍼를 개별적으로 포스비(FOSB)에 옮겨 적재하기 위한 트랜스퍼 장치와, 이들의 이송 동작을 위한 공간을 확보하면서 풉(FOUP) 및 포스비(FOSB)가 일부 적재되는 스토커 등이 추가로 설치되어야 한다.Therefore, when transferring wafers from the FAB process to the Inspection (EDS) process, a belt conveyor for positioning the FOSB adjacent to the FOUP in the FAB process, and the FOUP ), a transfer device to individually move and load wafers to FOSB, and a stocker in which FOUP and FOSB are partially loaded while securing space for their transfer operation, etc. must be additionally installed. .

한국공개특허 제10-2013-0103893호Korean Patent Publication No. 10-2013-0103893

본 발명의 목적은 크기가 다른 물품을 동시에 이송시킬 수 있는 기판 처리 장치를 제공하고자 한다.An object of the present invention is to provide a substrate processing apparatus capable of simultaneously transporting articles of different sizes.

본 발명의 일 측면에 따른 기판 처리 장치는 수평면 방향으로 작동하여 물품을 파지하고, 상기 수평면의 하방에서 상기 물품을 파지하는 제1 파지부 또는 상기 수평면의 상방에서 상기 물품을 파지하는 제2 파지부를 포함하는 파지 유닛; 상하 방향으로 상기 물품을 반송하고, 같은 궤도를 회전 가능한 구동 유닛; 상기 파지 유닛에서 파지한 상기 물품을 수납하는 수납부; 및 상기 제1 파지부와 상기 제2 파지부 사이의 작동 순서에 우선순위를 결정하여 상기 구동 유닛을 작동하는 제어부;를 포함하고, 상기 제어부는 상기 제1 파지부에 상기 물품이 파지 되어 있는 경우, 상기 제1 파지부에 우선 순위를 부여하는 것을 특징으로 한다. A substrate processing apparatus according to an aspect of the present invention grips an article by operating in a horizontal plane direction, and a first gripper for gripping the article below the horizontal plane or a second gripper for gripping the article above the horizontal plane a holding unit comprising; a driving unit capable of transporting the article in an up-down direction and rotatable on the same track; a accommodating part for accommodating the article gripped by the gripping unit; and a control unit configured to operate the driving unit by determining a priority in an operation sequence between the first holding unit and the second holding unit; , characterized in that priority is given to the first gripping unit.

또한, 상기 제어부는 상기 제1 파지부 및 상기 제2 파지부에 상기 물품이 위치한 경우에는, 상기 제1 파지부에 우선순위를 부여하는 것을 특징으로 한다.In addition, when the article is located in the first gripper and the second gripper, the control unit is characterized in that the priority is given to the first gripper.

또한, 상기 제어부는 상기 제2 파지부에만 상기 물품이 파지된 경우에는 상기 제2 파지부에 우선순위를 부여하는 것을 특징으로 한다.In addition, when the article is gripped only by the second gripping part, the control unit gives priority to the second gripping part.

또한, 상기 제어부는 상기 제1 파지부에만 상기 물품이 파지된 경우에는 상기 제1 파지부에 우선순위를 부여하는 것을 특징으로 한다. In addition, when the article is gripped only by the first gripping part, the controller gives priority to the first gripping part.

또한, 상기 제어부는 상기 제1 파지부 및 상기 제2 파지부에 상기 물품이 파지되지 않은 경우에는 상기 제2 파지부에 우선 순위를 부여하여 먼저 작동하여 상기 물품을 파지하는 것을 특징으로 한다.In addition, when the article is not gripped by the first gripper and the second gripper, the control unit gives priority to the second gripper and operates first to grip the article.

또한, 상기 제1 파지부와 상기 제2 파지부에서 파지한 상기 물품은 각자 별도의 수납부를 가지는 것을 특징으로 하고, 상기 수납부는 상기 구동 유닛을 기준으로 대칭적으로 위치하는 것을 특징으로 한다. In addition, the article gripped by the first gripper and the second gripper each has a separate accommodating part, and the accommodating part is symmetrically positioned with respect to the driving unit.

본 발명에 따르면, 크기가 다른 물품을 동시에 이송시킬 때, 우선 순위를 결정함에 따라 크기가 다른 물품 간의 간섭 없이 동시에 이송시킬 수 있는 효과가 있다. According to the present invention, when items of different sizes are transferred at the same time, there is an effect that can be transferred at the same time without interference between articles of different sizes by determining the priority.

본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다. Effects of the present invention are not limited to the effects mentioned above, and other effects not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the description of the claims.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 기판 처리 장치를 나타낸 평면도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 기판 처리 장치를 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예인 로봇부를 이용하여 파지하는 경우를 나타낸 도면이다.
도 4는 본 발명의 다른 실시예인 플랜지부를 이용하여 파지하는 경우를 나타낸 도면이다.
도 5는 본 발명의 다른 실시예인 로봇부와 플랜지부를 모두 이용하여 파지하는 경우를 나타낸 도면이다. 1 is a plan view illustrating a substrate processing apparatus according to an embodiment of the present invention.
2 is a view showing a substrate processing apparatus according to an embodiment of the present invention.
3 is a view showing a case of gripping using a robot unit according to an embodiment of the present invention.
4 is a view showing a case of gripping using a flange portion according to another embodiment of the present invention.
5 is a view showing a case of gripping using both the robot part and the flange part, which is another embodiment of the present invention.

이하, 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예들에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예들에 한정되지 않는다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings, embodiments of the present invention will be described in detail so that those of ordinary skill in the art to which the present invention pertains can easily implement them. The present invention may be embodied in several different forms and is not limited to the embodiments described herein.

본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 동일 또는 유사한 구성요소에 대해서는 동일한 참조 부호를 붙이도록 한다.In order to clearly explain the present invention, parts irrelevant to the description are omitted, and the same reference numerals are assigned to the same or similar components throughout the specification.

또한, 여러 실시예들에 있어서, 동일한 구성을 가지는 구성요소에 대해서는 동일한 부호를 사용하여 대표적인 실시예에서만 설명하고, 그 외의 다른 실시예에서는 대표적인 실시예와 다른 구성에 대해서만 설명하기로 한다.In addition, in various embodiments, components having the same configuration will be described using the same reference numerals only in the representative embodiment, and only configurations different from the representative embodiment will be described in other embodiments.

명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 "직접적으로 연결"되어 있는 경우 뿐만 아니라, 다른 부재를 사이에 두고 "간접적으로 연결"된 것도 포함한다. 또한, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.Throughout the specification, when a part is said to be “connected” to another part, it includes not only a case in which it is “directly connected” but also a case in which it is “indirectly connected” with another member interposed therebetween. In addition, when a part "includes" a certain component, this means that other components may be further included rather than excluding other components unless otherwise stated.

다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥 상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.Unless defined otherwise, all terms used herein, including technical or scientific terms, have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art to which this invention belongs. Terms such as those defined in commonly used dictionaries should be interpreted as having a meaning consistent with the meaning in the context of the related art, and should not be interpreted in an ideal or excessively formal meaning unless explicitly defined in the present application. does not

본 발명의 실시예에 따른 반송 장치는 반도체, 디스플레이 등을 제조하기 위하여 요구되는 물품을 수평 방향으로 반송하는 데 사용될 수 있다. 예를 들어, 본 발명의 실시예에 따른 반송 장치는 물품을 타워 리프트로 반송하거나 타워 리프트로부터의 물품을 반송할 수 있다.The conveying apparatus according to an embodiment of the present invention may be used to horizontally convey articles required for manufacturing semiconductors, displays, and the like. For example, a conveying apparatus according to an embodiment of the present invention may convey an article to or from a tower lift.

여기에서, 물품(반송 대상)은 웨이퍼(wafer), 글라스(glass) 등의 기판을 포함할 수 있다. 구체적으로, 물품은 기판들이 수납된 컨테이너(container)일 수 있다. 물론, 물품은 빈 컨테이너일 수도 있다. 이때, 컨테이너는 수납된 기판들을 각종 분순물로부터 보호할 수 있는 밀폐 구조를 가질 수 있다. 일례로, 밀폐형 컨테이너는 전면 개방 통합 포드(front opening unified pod, FOUP)일 수 있다.Here, the article (transfer object) may include a substrate such as a wafer or glass. Specifically, the article may be a container in which substrates are accommodated. Of course, the article may be an empty container. In this case, the container may have a closed structure that can protect the accommodated substrates from various impurities. As an example, the sealed container may be a front opening unified pod (FOUP).

도 1 및 도 2에 나타난 바와 같이, 본 발명에 따른 기판 처리 장치(1000)는 파지 유닛(100), 구동 유닛(200), 수납부(300) 및 제어부(400)를 포함한다. 1 and 2 , the substrate processing apparatus 1000 according to the present invention includes a holding unit 100 , a driving unit 200 , a receiving unit 300 , and a control unit 400 .

파지 유닛(100)은 수평방향(즉, Y축 방향)으로 이동하고, 파지하고자 하는 물품의 종류에 따라 파지하는 위치가 상이하다. 즉, 물품의 종류에 따라 파지 방식이 상이하다. 제1 파지부(110)에 의하면, 수평방향 보다 상방의 위치에서 물품을 파지하는 경우에는 그 일 실시예로, 로봇부에 의하여 파지할 수 있다. 제2 파지부(120)에 의하면, 수평방향 보다 하방의 위치에서 물품을 파지하는 경우에는 로봇부의 저면에 위치한 그 일 실시예로, 플랜지부(120)에 의해 파지할 수 있다. The gripping unit 100 moves in the horizontal direction (ie, the Y-axis direction), and the gripping position is different depending on the type of article to be gripped. That is, the gripping method is different depending on the type of article. According to the first gripper 110 , in the case of gripping the article in a position higher than the horizontal direction, it can be gripped by the robot part, as an embodiment. According to the second gripping part 120 , in the case of gripping the article at a position lower than the horizontal direction, it is an embodiment located on the bottom of the robot part, and can be gripped by the flange part 120 .

본 발명에서 수평면(A)이란, 제1 파지부(110)의 바닥면을 기준으로 그려지는 수평면을 의미한다. In the present invention, the horizontal plane A means a horizontal plane drawn with respect to the bottom surface of the first gripper 110 .

또한, 제1 파지부(110)에 의해 파지된 물품을 제1 파지 물품이라 하며, 제2 파지부(120)에 의해 파지된 물품을 제2 파지 물품이라 한다.In addition, the article gripped by the first gripping unit 110 is called a first gripping article, and the article gripped by the second gripping part 120 is called a second gripping article.

제1 파지부(110)는 로봇부에 의하여 파지될 수 있다. 로봇부는 로봇 몸체(111), 로봇 몸체(111)와 연결축으로 연결되는 암(112), 암(112)의 상부 또는 하부에 위치하고 물품의 종류에 따라 다르게 파지하는 복수개의 핸드(113)를 포함한다. The first gripper 110 may be gripped by the robot portion. The robot unit includes a robot body 111, an arm 112 connected to the robot body 111 and a connecting shaft, and a plurality of hands 113 positioned above or below the arm 112 and gripping differently depending on the type of article. do.

로봇 몸체(111)의 일 측면은 물품을 주고받기를 행하기 위하여 물품을 주고받는 쪽에서는 개구되어 있다. 로봇 몸체(111)의 다른 일 측면은 바닥면과 연결되기 위하여 측벽을 갖는다. One side of the robot body 111 is opened on the exchange side to perform the exchange of the article. Another side of the robot body 111 has a side wall to be connected to the bottom surface.

암(112) 역시 물품을 반송하기 위한 개구부를 갖추는 프레임 형상을 갖는다. 즉, 암(112)은 물품을 파지할 수 있도록 바닥과 측벽이 존재하면 되는 것일 뿐 이에 대한 형상이 제한되는 것은 아니다. The arm 112 also has a frame shape with an opening for carrying an article. That is, the arm 112 only needs to have a bottom and a side wall to grip the article, but the shape thereof is not limited.

암(112)은 로봇 몸체(111)의 내부에 위치하며, 로봇 몸체(111)와 암(112)이 연결축에 의해 연결되며, 물품을 안정적으로 보지할 수 있다. The arm 112 is located inside the robot body 111 , and the robot body 111 and the arm 112 are connected by a connecting shaft, and the article can be stably held.

암(112)의 바닥면에는 일 실시예로 3개의 핸드(113)가 적재될 수 있다. 즉, 핸드(113)는 암(112)에 고정 설치된다. 암(112)은 바 형상을 가지도록 제공된다. 또한, 암(112)은 신축 가능한 구조로 제공되어 핸드(113)가 물품을 수평 방향으로 이동 가능하도록 한다. In one embodiment, three hands 113 may be loaded on the bottom surface of the arm 112 . That is, the hand 113 is fixedly installed on the arm 112 . The arm 112 is provided to have a bar shape. In addition, the arm 112 is provided in a stretchable structure so that the hand 113 can move the article in the horizontal direction.

3개의 핸드(113)는 Y축 방향으로 이동하여 물품을 이송시킬 수 있다. 핸드(113)의 수는 한정되지 아니한다. The three hands 113 may move in the Y-axis direction to transport the article. The number of hands 113 is not limited.

핸드(113)는 물품을 향한 방향(+Y축 방향) 또는 암(112)을 향한 방향(-Y축 방향)으로 왕복운동 한다. 각각의 핸드(113)는 물품을 향한 방향(선단부 부근)에 각각 설치된 풀리와의 사이에 각각 걸쳐져 있는 각 구동벨트에 각각 벨트 클램프를 매개로 하여 고착되어 있다. 각 풀리는 각각 축받침을 매개로 하여 풀리에 각각 동축결합되고, 이들 각 풀리는 각각 구동벨트를 매개로 하여 각각 풀리에 연결되고, 이들 각 풀리는 각각 구동모터의 회전축(130)에 고착되어 있다.The hand 113 reciprocates in a direction toward the article (+Y-axis direction) or in a direction toward the arm 112 (-Y-axis direction). Each hand 113 is fixed to each drive belt respectively spanned between the pulleys respectively provided in the direction toward the article (near the tip end) via a belt clamp. Each pulley is respectively coaxially coupled to the pulley via a shaft support, each of these pulleys is respectively connected to the pulley via a drive belt, and each of these pulleys is respectively fixed to the rotation shaft 130 of the drive motor.

각 모터의 회전축(130)이 회전되면 각 풀리, 각 구동벨트, 각 풀리를 매개로 하여 각 풀리가 회전하고, 각 풀리의 회전구동에 의하여 각 구동벨트가 구동하고, 각 구동벨트와 함께 각 핸드(113)가 각 레일 상을 레일을 따라 이동하도록 되어 있고, 이 이동방향은 각 모터의 회전방향에 따라 +Y축 방향 또는 -Y축 방향으로 이동할 수 있다. 덧붙여 설명하면, 이들 모터는 당연히 각각 독립하여 구동하도록 되어 있고, 각 핸드(113)는 각각 독립하여 이동이 가능하도록 되어 있다. 이에 각각의 핸드(113)가 물품 쪽으로 이동할 수 있다. When the rotation shaft 130 of each motor rotates, each pulley rotates through each pulley, each drive belt, and each pulley, and each drive belt is driven by rotational driving of each pulley, and each hand with each drive belt Reference numeral 113 is configured to move along the rails on each rail, and this movement direction can be moved in the +Y-axis direction or the -Y-axis direction depending on the rotational direction of each motor. Incidentally, these motors are naturally driven independently, and each hand 113 can move independently. Accordingly, each hand 113 may move toward the article.

제2 파지부(120)는 플랜지부(120)에 의하여 파지될 수 있다. 제2 파지부(120)는 로봇부의 저면에 위치할 수 있다. 제2 파지부(120)는 가위질 진동(scissoring vibration)하여 물품을 파지한다. The second gripper 120 may be gripped by the flange portion 120 . The second gripping unit 120 may be located on the bottom surface of the robot unit. The second gripper 120 grips the article by scissoring vibration.

구동 유닛(200)은 한 쌍의 롤러, 모터 등을 이용하여 파지 유닛(100)을 수직 방향으로 이동시킬 수 있다. The driving unit 200 may vertically move the holding unit 100 using a pair of rollers, a motor, or the like.

구동 유닛(200)은 같은 궤도 상에서 회전이 가능하다. 이에, 이종의 물품을 별도의 수납부(300)에 자유롭게 수납이 가능하다. The driving unit 200 is rotatable on the same trajectory. Accordingly, different types of articles can be freely stored in a separate storage unit 300 .

수납부(300)는 파지 유닛(100)에서 파지된 물품을 수납하는 공간이다. 수납부(300)는 복수개의 수납 공간을 상하 좌우로 배열하여 구비한 물품 수납 선반을 가질 수 있다. The accommodating part 300 is a space for accommodating the article gripped by the gripping unit 100 . The storage unit 300 may have an article storage shelf provided by arranging a plurality of storage spaces vertically and horizontally.

수납부(300)는 파지 유닛(100)에서 제1 파지부(110)와 제2 파지부(120)에서 파지된 물품의 종류에 따라 별도의 수납부(300)를 가지고, 구동 유닛(200)을 기준으로 대칭으로 위치시킬 수 있다. The accommodating part 300 has a separate accommodating part 300 according to the type of the article gripped by the first gripping part 110 and the second gripping part 120 in the gripping unit 100 , and the driving unit 200 . It can be positioned symmetrically with respect to .

도 3 내지 도 5는 파지 유닛에 물품이 파지되는 경우를 나타낸 도면이다. 도 3 내지 도 5를 참조하면, 제어부(400)는 제1 파지부 또는 제2 파지부 중 어느 파지부에 의하여 파지되었는지에 따라, 파지 유닛의 동작 순서를 결정할 수 있다.. 제어부(400)에서는 파지 유닛(100)이 제2 파지부(120)를 통해 물품이 파지된 경우, 제2 파지부(120)의 동작에 우선순위를 부여하여 작동한다. 3 to 5 are views illustrating a case in which an article is gripped by a gripping unit. 3 to 5 , the controller 400 may determine the operation sequence of the gripping unit according to which gripper of the first gripper or the second gripper. When an article is gripped by the holding unit 100 through the second holding unit 120 , it operates by giving priority to the operation of the second holding unit 120 .

이와 같이 제1 파지부(110) 및 제2 파지부(120)에 모두에 물품이 파지된 경우, 제2 파지부(120)의 동작에 우선순위를 부여하는 이유는 간섭을 발생시키지 않고자 함이다. In this way, when the article is gripped by both the first gripper 110 and the second gripper 120 , the reason for giving priority to the operation of the second gripper 120 is not to cause interference am.

만약 제1 파지부(110)의 동작에 우선 순위를 두는 경우에는 제1 파지부(110)에 파지된 물품을 수납할 때에 제2 파지부(120)와 간섭이 발생되는 문제가 발생하기 때문이다. This is because, if priority is given to the operation of the first gripper 110 , a problem occurs in that interference with the second gripper 120 occurs when the article gripped by the first gripper 110 is accommodated. .

즉, 제어부(400)는 파지 유닛(100)의 제1 파지부(110) 및 제2 파지부(120) 모두에 물품이 위치한 경우에는 제2 파지부(120)의 동작에 우선순위를 부여하여 작동한다.That is, the control unit 400 gives priority to the operation of the second holding unit 120 when the article is located in both the first holding unit 110 and the second holding unit 120 of the holding unit 100, It works.

이로써, 제1 파지부(110)의 동작시에 제2 파지부(120)에 의한 간섭이 발생되지 않는다. Accordingly, interference by the second gripper 120 does not occur during the operation of the first gripper 110 .

또한, 제1 파지부(110)에만 물품이 파지된 경우 또는 제2 파지부(120)에만 물품이 파지된 경우에는 수납부(300)에 물품을 로드할 때의 간섭을 고려할 필요가 없으므로, 각각의 위치에 우선순위를 부여하여 로드 동작을 수행한다. In addition, when the article is gripped only by the first gripper 110 or when the article is gripped only by the second gripper 120 , there is no need to consider interference when loading the article into the accommodating part 300 , each The load operation is performed by giving priority to the location of

또한 제1 파지부(110) 및 제2 파지부(120) 모두에 물품이 위치하지 않는 경우, 제1 파지부(110)에 물품을 언로드(unload)하는 것을 우선 순위를 부여하여 동작을 수행한다. In addition, when the article is not located in both the first gripper 110 and the second gripper 120 , the operation is performed by giving priority to unloading the article to the first gripper 110 . .

또한, 제어부(400)는 파지 유닛(100)이 제1 파지부(110) 또는 제2 파지부(120) 중 어느 하나를 선택하기 위한 신호를 제어하기도 하며, 제공된 신호를 통해 파지 유닛(100)의 동작을 제어하기도 한다.Also, the control unit 400 controls a signal for the holding unit 100 to select any one of the first holding unit 110 and the second holding unit 120 , and the holding unit 100 through the provided signal. It also controls the behavior of

이상에서 본 발명의 여러 실시예에 대하여 설명하였으나, 지금까지 참조한 도면과 기재된 발명의 상세한 설명은 단지 본 발명의 예시적인 것으로서, 이는 단지 본 발명을 설명하기 위한 목적에서 사용된 것이지 의미 한정이나 특허청구범위에 기재된 본 발명의 범위를 제한하기 위하여 사용된 것은 아니다. 그러므로 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다.Although various embodiments of the present invention have been described above, the drawings and the detailed description of the described invention referenced so far are merely exemplary of the present invention, which are only used for the purpose of explaining the present invention and are not intended to limit meaning or claim claims. It is not intended to limit the scope of the invention described in the scope. Therefore, it will be understood by those skilled in the art that various modifications and equivalent other embodiments are possible therefrom. Accordingly, the true technical protection scope of the present invention should be defined by the technical spirit of the appended claims.

1000: 기판 처리 장치
100: 파지 유닛
110: 제1 파지부
111: 로봇 몸체
112: 암
113: 핸드
120: 제2 파지부
200: 구동 유닛
300: 수납부
400: 제어부
10: 레일
20: 제1 파지 물품
30: 제2 파지 물품 1000: substrate processing apparatus
100: holding unit
110: first gripping unit
111: robot body
112: cancer
113: hand
120: second gripping unit
200: drive unit
300: storage unit
400: control unit
10: rail
20: first gripping article
30: second gripping article

Claims (7)

수평면 방향으로 작동하여 물품을 파지하고, 상기 수평면의 하방에서 상기 물품을 파지하는 제1 파지부 또는 상기 수평면의 상방에서 상기 물품을 파지하는 제2 파지부를 포함하는 파지 유닛;
상하 방향으로 상기 물품을 반송하고, 같은 궤도를 회전 가능한 구동 유닛;
상기 파지 유닛에서 파지한 상기 물품을 수납하는 수납부; 및
상기 제1 파지부와 상기 제2 파지부 사이의 작동 순서에 우선순위를 결정하여 작동하는 제어부;
를 포함하고,
상기 제어부는 상기 제2 파지부에 상기 물품이 파지 되어 있는 경우, 상기 제1 파지부에 우선 순위를 부여하는 것을 특징으로 하는 기판 처리 장치.
a gripping unit that operates in a horizontal plane to grip an article, and includes a first gripper that grips the article below the horizontal plane or a second gripper that grips the article above the horizontal plane;
a driving unit capable of transporting the article in an up-down direction and rotatable on the same track;
a accommodating part for accommodating the article gripped by the gripping unit; and
a control unit operating by determining a priority in an operation sequence between the first holding unit and the second holding unit;
including,
The control unit gives priority to the first holding unit when the article is being held by the second holding unit.
 제1 항에 있어서,
상기 제어부는 상기 제1 파지부 및 상기 제2 파지부에 상기 물품이 위치한 경우에는, 상기 제2 파지부에 우선순위를 부여하는 것을 특징으로 하는 기판 처리 장치.According to claim 1,
The control unit gives priority to the second gripper when the article is located in the first gripper and the second gripper. 제1 항에 있어서,
상기 제어부는 상기 제2 파지부에만 상기 물품이 파지된 경우에는 상기 제2 파지부에 우선순위를 부여하는 것을 특징으로 하는 기판 처리 장치.
According to claim 1,
The control unit gives priority to the second gripper when the article is gripped only by the second gripper.
 제1 항에 있어서,
상기 제어부는 상기 제1 파지부에만 상기 물품이 파지된 경우에는 상기 제1 파지부에 우선순위를 부여하는 것을 특징으로 하는 기판 처리 장치According to claim 1,
The control unit gives priority to the first holding unit when the article is gripped only by the first holding unit. 제1 항에 있어서,
상기 제어부는 상기 제1 파지부 및 상기 제2 파지부에 상기 물품이 파지되지 않은 경우에는 상기 제1 파지부에 우선 순위를 부여하여 먼저 작동하여 상기 물품을 파지하는 것을 특징으로 하는 기판 처리 장치.According to claim 1,
The control unit gives priority to the first gripper and operates first to grip the article when the article is not gripped by the first gripper and the second gripper. 제1 항에 있어서,
상기 제1 파지부와 상기 제2 파지부에서 파지한 상기 물품은 각자 별도의 수납부를 가지는 것을 특징으로 하는 기판 처리 장치.
According to claim 1,
The substrate processing apparatus according to claim 1, wherein each of the articles gripped by the first gripper and the second gripper has separate accommodating portions.
 제6 항에 있어서,
상기 수납부는 상기 구동 유닛을 기준으로 대칭적으로 위치하는 것을 특징으로 하는 기판 처리 장치.7. The method of claim 6,
The substrate processing apparatus, characterized in that the receiving portion is symmetrically positioned with respect to the driving unit.
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