KR20220027805A - 선형 구동 시스템 - Google Patents

Abstract

전기 구동부(12)에서 에너지 손실이 발생하거나 비상 작동시, 액추에이터(10)가 사전 결정 가능한 위치로 이동하고 그렇게 할 때 작동력을 발휘하도록, 상기 전기 구동부(12)에 의해 병진 방식으로 이동될 수 있으며 스프링(32) 형태의 기계적 에너지 저장부(16)에 결합된 상기 액추에이터(10)를 갖는 선형 구동 시스템은 상기 스프링(32)의 하나의 자유 단부는 상기 스핀들 하우징(20)의 자유 단부에서 지지되고 상기 스프링(32)의 다른 자유 단부는 상기 액추에이터(10)의 폐쇄부(36) 또는 상기 액추에이터(10) 자체에서 지지되고 상기 액추에이터(10)의 모든 이동 위치에서 인장되는 것을 특징으로 한다.

Description

선형 구동 시스템

본 발명은 전기 구동부에서 에너지 손실이 발생하거나 비상 작동시, 액추에이터가 사전 결정 가능한 위치로 이동하고 그렇게 할 때 작동력을 발휘하도록, 전기 구동부에 의해 병진 방식으로 이동될 수 있으며 스프링 형태의 기계적 에너지 저장부에 결합된 액추에이터를 갖는 선형 구동 시스템에 관한 것으로서, 전기 구동부는 병진 방식으로 액추에이터를 이동하는 스핀들 구동부를 제어하는 데 사용될 수 있고, 상기 스핀들 구동부는 스핀들 하우징에서 회전 가능하게 안내되는 나사산 스핀들을 가지며, 상기 나사산 스핀들은 나사산 스핀들과 맞물리는 조정 너트를 통해 액추에이터의 동작을 위해 액추에이터와 상호 작용하고, 상기 조정 너트는 회전할 수 없지만, 스핀들 하우징에서 병진 방식으로 이동할 수 있고, 상기 액추에이터는 원통형 튜브를 가지며, 이 원통형 튜브는 각각의 이동 위치에서 조정 너트를 통해서 스핀들 하우징에서 부분적으로 안내되고 그 자유 단부가 스핀들 하우징 밖으로 돌출된다.

DE 20 2014 104 735 U1에서 전기 실린더는 선형 구동 시스템으로 알려져 있으며, 선형 구동 시스템은 액추에이터를 구동하기 위해 액추에이터에 연결된 전기 모터와 선형 액추에이터를 포함하며, 상기 액추에이터는 병진 이동 가능한 피스톤 로드가 장착되는 하우징을 포함하며, 상기 하우징은 전기 모터에 더 가깝고 전기 모터에 연결되는 후방 헤드 조립체, 중간 요소 또는 슬리브, 및 전기 모터로부터 더 이격된 전방 헤드 조립체를 포함하며, 상기 헤드 조립체에서 피스톤 로드의 팁은 하우징으로부터 나오고, 스핀들과 스핀들 너트를 포함하는 스핀들 구동부가 전기 모터와 피스톤 로드 사이에 배치된다. 따라서, 알려진 해결책에서, 스핀들 구동부는 전기 모터의 회전 동작을 선형 동작으로 변환한다.

WO 2011/130863 A2는 전기 모터에 의해 구동될 수 있고 액추에이터로서 중공 스핀들 및 중공 보어 피스톤 로드를 갖는 효과적인 하이브리드 실린더를 갖는 선형 구동 시스템을 제시하며, 상기 피스톤 로드는 중공 스핀들에서 선형으로 이동할 수 있도록 배열된다. 가스 스프링은 효과적인 하이브리드 실린더에 통합되어 있으며 가스 스프링의 일 단부는 중공 스핀들의 베이스 베어링에 의해 지지되고 가스 스프링의 다른 단부는 피스톤 로드에 의해 지지된다.

가스 스프링은 전기 실린더의 전반적인 메커니즘을 변경하지 않고 효과적인 하이브리드 실린더의 추력을 높이기 위한 지지 요소 역할을 하며 동시에 피스톤 로드를 사전 정의할 수 있는 "원점 복귀(homing)" 위치로 이동하고 시스템 장애시, 예컨대 정전시 강제로 그 자리에 유지되는 비상 기능을 수행할 수 있다.

알려진 해결책을 사용하면, 가스 스프링과 관련하여 가스 손실이 발생할 수 있으며, 이는 스프링 특성을 변경하고 유지 보수 작업 중에 작동 가스 형태로 작동 매체를 다시 채우면 할당된 시스템이 종료되고 관련 노력을 유발한다. 가스 스프링에 사용되는 작동 가스는 압축 가능한 매체이기 때문에, 시스템은 스프링 특성의 변경을 초래하는 주변 온도의 변화에 반응하고, 이는 전반적인 작동 신뢰성에 영향을 미칠 수 있다.

이러한 최신 기술에 기초하여, 본 발명은 알려진 선형 구동부를 더욱 개선하는 문제를 해결한다.

청구항 1의 특징을 전체적으로 갖는 선형 구동 시스템은 이 문제를 해결한다.

특허 청구항 1의 특징부의 특징에 따르면, 스프링의 자유 단부는 스핀들 하우징의 자유 단부에서 지지되고 스프링의 다른 자유 단부는 액추에이터의 폐쇄부에서 지지되거나 액추에이터 자체에서 지지되고 액추에이터의 모든 이동 위치에서 인장을 받으며, 장기간 작동시에도 오작동없이 기능을 수행하고 온도와 같은 주변 조건의 변화와 무관하게 작동하는 선형 구동 시스템이 생성된다. 가스 어큐뮬레이터 대신 기계적 에너지 저장부를 사용함으로써, 알려진 가스 스프링의 경우 작동 가스를 다시 채우는 것과 같은 그 기능에 대한 추가 유지 보수가 기본적으로 필요하지 않은 순전히 기계적 해결책이 만들어졌다. 액추에이터를 제어하기 위한 스프링이 서로에 대해 병진 방식으로 이동할 수 있는 선형 구동 시스템의 구성요소 외부에 위치하므로, 조정 너트만이 스핀들 하우징과 액추에이터 사이의 동축방향 환형 갭에 위치하는 특히 슬림한 구동 개념이 달성된다. 바람직하게는, 폐쇄부는 액추에이터의 자유 단부에 돌출되게 배열된다.

기본적으로, 본 발명에 따른 선형 구동 시스템은 예컨대 위치 또는 힘의 관점에서 제어되어야 하는 밸브 또는 피팅 형태의 소위 힘 변환기를 제어하거나 작동시키기 위한 것이다. 전기 구동부의 주요 전원 공급이 손실되었다고 가정할 수 있는 소위 비상 상황에서는, 힘 변환기를 예컨대 소비자로의 가압된 유체 흐름이 중단되도록 특정 유지력을 사용하여 및/또는 특정 안전한 위치로 이동해야 한다. 이 안전 상태는 짧고 바람직하게는 수십 분의 1 초 범위에 있는 사전 정의된 시간 내에 달성되어야 한다.

본 발명에 따른 선형 액추에이터 시스템에서, 기계적 에너지 저장부는 스프링으로, 하나의 자유 단부는 스핀들 하우징에서 지지되고 다른 자유 단부는 액추에이터의 폐쇄부 또는 액추에이터 자체에서 지지되며 액추에이터의 모든 이동 위치에서 인장된다. 바람직하게는, 이 스프링은 영구적으로 인장이 가해지는 나선형 또는 디스크 스프링으로 설계되며, 정상 작동시 전기 실린더는 전체 메커니즘을 변경하지 않고 이 스프링와 함께 또는 이 스프링에 대해 작동한다. 일반적으로 두 가지 경우를 구별해야 한다:

a) 비상시 액추에이터는 최대로 연장되어야 한다. 이 경우, 스프링 형태의 기계적 에너지 저장부는 항상 힘 변환기에 "밀어내는" 효과를 가지며 따라서 전기 실린더의 스핀들 구동부는 항상 당기는 힘을 가해야 한다.

b) 비상시 액추에이터는 최대로 후퇴해야 한다. 그런 다음 스프링 형태의 기계적 에너지 저장부는 항상 힘 변환기에 "당기는" 효과를 가지며 따라서 전기 실린더의 스핀들 구동부는 항상 밀어내는 힘을 가해야 한다.

따라서 스프링 형태의 기계적 에너지 저장부는 특히 정전의 형태로 긴급 상황을 처리하는 데 사용할 수 있다. 이 경우 스프링은 액추에이터를 해당 위치로 당기거나 밀어서 스핀들 구동부의 스핀들을 회전시키고 동시에 연결된 전기 구동부의 회전자를 회전시킨다. 구동 제어 또는 모터 제어가 적절하게 설계되면, 모터의 고정자 코일에 전류 흐름이 없으므로 모터가 그때 발전기 모드에 있기 때문에 선형 운동 중에 원치 않는 제동 영향이 없다. 정합 동력 스트로크를 갖는 원하는 비상 위치에는 장애물없이 접근할 수 있다. 여기에 바람직하게는 제공되는 영구 결합 대신에, 예컨대 적절한 결합을 사용하여 비상시 정의된 방식으로 스핀들 구동부로부터 전기 구동부를 분리하는 것도 가능하다. 예컨대 정전으로 인해 언급된 비상 상황이 해결되는 즉시, 정상 작동을 위한 제어를 직접 재개하거나 액추에이터 구동부를 통해 액추에이터로 적절한 원점 복귀 실행 후에 재개할 수 있다.

본 발명에 따른 선형 구동 시스템의 또 다른 유리한 실시예는 다른 종속항의 주제이다.

이하에서, 본 발명에 따른 해결책은 도면에 따른 예시적인 실시예에 기초하여 더 상세히 설명된다. 도면은 원칙적으로 실척이다.
도 1은 본 발명에 따른 선형 구동 시스템의 사시도를 도시한다. 과
도 2는 도 1에 따른 선형 구동 시스템을 부분적으로 뷰에서, 부분적으로 길이방향 단면으로 도시한다.

용이한 통합성과 유지 보수의 자유로 인해, 전기 실린더는 선형 운동을 구현하는 데 자주 사용된다. 이 실린더에서 스크류 구동부는 전기 구동부의 구동 샤프트의 회전 동작을 액추에이터의 선형 운동으로 변환하는 데 사용된다. 이러한 전기 실린더는 예컨대 DE 20 2014 104 735 U1과 같은 종래 기술로부터 알려져 있다.

도 1은 전기 모터(14) 형태의 전기 구동부(12)에 의해 병진 방식으로 이동될 수 있는 액추에이터(10)를 갖는 본 발명에 따른 선형 구동 시스템을 도시한다. 액추에이터(10)는 전기 액추에이터(12)에서 에너지가 손실되는 경우, 즉 비상 모드에서 액추에이터(10)가 사전 결정 가능한 위치로 이동하고 그렇게 할 때 작동력을 발휘하도록 하는 방식으로 기계적 에너지 저장 장치(16)에 결합된다. 이를 위해, 전기 구동부(12)는 병진 방식으로 액추에이터(10)를 이동시키는 스핀들 구동부(18)를 제어하는데 사용될 수 있다.

스핀들 구동부(18)는 스핀들 하우징(20)에서 회전 가능하게 안내되는 나사산 스핀들(22)을 가지며, 여기서 상기 스핀들(22)은 나사산 스핀들(22)의 길이방향 축(26) 방향으로의 액추에이터의 운동을 위해 액추에이터(10)와 맞물리는 조정 너트(24)를 통해 액추에이터와 상호 작용한다. 조정 너트(24)는 길이방향 축(26)을 중심으로 회전할 수 없지만, 길이방향 축(26)을 따라 병진 방식으로 이동 가능하도록 스핀들 하우징(20) 내에서 안내된다. 그렇게 하기 위해, 스핀들 하우징(20)은 중공이고 비 회전 대칭, 특히 직사각형, 바람직하게는 정사각형, 특히 둥근 에지를 갖는 내부 단면를 가진다. 조정 너트(24)의 외부 단면은 조정 너트(24)가 스핀들 하우징(20)에서 회전할 수 없게 안내되도록 스핀들 하우징(20)의 내부 단면과 대체로 정합한다. 나사산 스핀들(22)은 조정 너트(24)의 내부 주변부 상의 나사부와 맞물리는 외부 주변부 상의 나사부를 갖는 원통형 로드로서 형성된다. 액추에이터(10)는 조정 너트(24)를 통해 회전불가능한 방식으로 안내되는 원통형 튜브(30)를 갖는다. 각각의 이동 위치에서, 원통형 튜브(30)는 부분적으로 스핀들 하우징(20) 내부에 배치되고, 부분적으로 원통형 튜브의 자유 단부(31)는 스핀들 하우징(20)으로부터 돌출되며, 원통형 튜브의 자유 단부(33)는 나사산 스핀들(22)의 자유 단부(35)와 같은 높이에 있다.

기계적 에너지 저장부(16)는 나선형 압축 스프링(32)으로 형성되며, 그 하나의 자유 단부는 스핀들 하우징(20)의 자유 단부면(34)에 대해 안착되고 다른 자유 단부는 단부 부분(36)에 대해 안착되고, 액추에이터(10)의 길이방향 축(26)에 대한 가로방향으로 배열된 상기 단부 부분은 액추에이터(10)의 자유 단부(31)를 폐쇄하고, 그 반경이 액추에이터(10)의 원통형 튜브(30)의 반경보다 큰 원형 디스크(37)로서 형성된다. 적어도 정상 작동 중에, 압축 스프링(32)은 액추에이터(10)의 모든 이동 위치에서 인장된다. 도면에 도시된 코일 스프링(32) 대신에 디스크 스프링 또는 디스크 스프링 조립체(둘 다 도시되지 않음)가 또한 사용될 수 있다.

전기 구동부(12)에 충분한 전류가 공급되는 정상 작동 시에, 스핀들 구동부(18)는 스핀들 하우징(20)으로 후퇴할 때 압축 스프링(32)에 대해 작동하고, 전기 구동부(12)의 작용하에 고정 스핀들 하우징(20)과 관련하여 액추에이터(10)에 당기는 힘을 가하거나 또는 스핀들 하우징(20)으로부터 연장될 때 압축 스프링(32)에 의해 지지되므로, 고정 스핀들 하우징(20)과 관련하여 전기 구동부(12)의 작용하에 액추에이터(10)에 당기는 힘을 가하고, 상기 당기는 힘의 절대 값은 더 작다. 정상 작동에서, 압축 스프링(32)은 액추에이터(10)의 모든 이동 위치에서 영구적으로 인장된다.

한편, 전기 액추에이터(12)가 정전을 겪는 비상 작동시, 전기 구동부(12)는 더 이상 액추에이터(10)에 작용하지 않으므로 액추에이터(10)는 이완 압축 스프링(32)의 스프링 힘의 작용하에서 가압 디스크(37)에 의해 스핀들 하우징(20)으로부터 연장된다. 스핀들 구동부(18)는 압축 스프링(32)의 모든 코일이 완전히 접촉할 때까지 또는 조정 너트(24)가 스핀들 하우징(20)의 자유 단부(33)에 있는 단부 정지부를 타격할 때까지 "연장된" 정상 모드에서 전기 선형 구동부를 최대로 후퇴 시키거나 연장시키는 데 사용될 수 있다. 그러나 본 발명에 따른 해결책에서, 스핀들 구동부(18)의 액추에이터(10)의 최대 자유 내부 및 외부 움직임은 시스템에 연결되거나 시스템에 의해 작동될 수 있는 밸브와 같은 힘 변환기(도시되지 않음)의 비상 작동이 보장되는 정도로 압축 스프링(32)이 고유한 인장을 유지하는 방식으로 선택된다.

도면에 도시되지 않은 예시적인 실시예에서, 스프링(32)은 또한 인장 스프링으로 형성될 수 있으며, 그 하나의 자유 단부는 스핀들 하우징(20)에 견고하게 연결되고 다른 자유 단부는 액추에이터(10)의 단부 부분(36)에 견고하게 연결된다. 정상 작동에서, 스핀들 구동부(18)는 그 다음 압축 스프링(32)에 대해 전술한 바와 같이 스핀들 하우징(20)으로 후퇴할 때 인장 스프링에 의해 반대 방향으로 지지되고 스핀들 하우징(20) 밖으로 연장될 때 스프링의 인장에 반하여 작동한다. 정상 작동시 액추에이터(10)의 모든 이동 위치에서, 인장 스프링은 고유 응력 하에서 영구적으로 유지된다. 비상 작동시, 액추에이터(10)에 대한 전기 액추에이터(12)의 효과는 다시 중단되어, 액추에이터(10)는 인장 스프링의 힘 하에 스핀들 하우징(20) 내로 이동한다. 이 경우에 힘 변환기는 비상시에 밸브가 유체 잠금 위치로 눌려지는 압축 스프링(32)의 경우와 다른 "고장 안전" 설계를 가져야 한다는 것은 말할 필요도 없다.

압축 스프링(32)이 액추에이터(10)를 밀거나 인장 스프링이 액추에이터(10)를 힘 변환기에 대한 사전 결정된 작동 위치로 당기는 동안, 비상시 전원이 차단된 전기 구동부(12)의 회전자는 발전기 방식으로 나사산 스핀들(22)의 회전에 의해 수동적으로 구동되지만, 이것은 액추에이터(10)의 운동을 방해하지 않는다.

전기 구동부(12)는 벨트 구동부(38)를 통해 나사산 스핀들(22)과 작동 연결되며, 전기 구동부(12)의 추가 길이방향 축(40)은 스핀들 구동부(18)의 길이방향 축(26)에 평행하게 배열된다. 2 개의 마찰 풀리(44)(구동 및 피동 풀리)를 감싸는 구동 벨트(42) 또는 2 개의 톱니형 풀리(48)를 감싸는 톱니형 벨트(46)로서 구비한 벨트 구동부(38) 대신에, 맞물리는 톱니 바퀴(도시되지 않음)를 갖는 기어 구동부가 또한 벨트(42)를 생략하고 사용될 수 있다.

전기 모터(14)의 회전자 또는 출력 샤프트(50)는 그 구동 샤프트(52) 및 나사산 스핀들(22)에 평행하게 연장되고, 일반적인 구조의 베어링 지점(54)의 단부에서 안내된다. 그러나, 모터(14)와 나사산 스핀들(22)은 서로에 대해 U 자형 또는 L 자형으로 배열될 수도 있다. 후자를 포함하여 구동 샤프트(52)를 위한 모든 변속기 구성요소는 콘솔(56)에서 안내되고, 외부로부터 폐쇄되며, 이는 선회 가능한 방식으로 발 부분(58)에 의해 바닥 또는 기계 부분에 설치될 수 있다.

바람직하게는, 비상 작동시에 액추에이터(10)는 밸브 또는 피팅과 같이 도면에 도시되지 않은 힘 변환기에 작용하고, 여기서 상기 힘 변환기는 사전 결정 가능한 시간 내에 사전 결정 가능한 위치로 가져오고, 필요하다면, 단부 정지부에 의해 이 위치에 고정된다. 이를 위해, 액추에이터(10)는 필요에 따라 힘 변환기에 견고하게 연결될 수 있다.

바람직하게는, 주파수 변환기(도면에 도시되지 않음)가 제공되고 전기 구동부(12)에 작동 가능하게 연결되고 개방 루프 또는 폐쇄 루프는 전기 구동부(12)의 토크 및/또는 회전 속도를 제어한다. 구동부(12)는 인버터를 통해 제어될 수 있는 동기식 또는 비동기식 전기 모터(14)로서 형성된다. 또한 주파수 변환기를 제어하기 위해 제어기(도면에 도시되지 않음)가 제공된다.

위치 제어 시스템에서, 힘 변환기의 조정 부분의 위치를 결정하기 위한 제어기의 입력단은 조정 부분 및/또는 액추에이터(10)의 이동 거리를 감지하는 인코더 또는 변위 측정 시스템에 전기적으로 연결될 수 있다. 또한, 제어기가 위치를 감지하기 위한 센서 및/또는 전기 모터(14)의 회전 속도 및/또는 회전 각도를 감지하기 위한 센서에 연결되는 것도 생각할 수 있다. 대안적으로, 모터의 위치 및/또는 회전 속도는 또한 저장된 모터 모델을 사용하여 추정할 수도 있다. 나사산 스핀들(22)의 나사 피치에 더하여 모터(14)의 위치 및/또는 회전 속도에 따라, 제어기는 관련 제어 시스템을 통해 따라서 변위 인코더가 없이도 선형 구동부의 조정 부분 및 액추에이터(10)의 이동 위치를 적절히 제어할 수 있다.

힘 제어 시스템에서, 제어기의 입력 측은 액추에이터(10)에 의해 가해지는 힘을 결정하기 위해 로드 셀 또는 토크 측정 볼트에 연결될 수 있다. 대안적으로, 모터 모델의 도움으로 모터(14)의 토크를 추정할 수 있다. 나사산 스핀들(22)의 토크 및 나사 피치에 따라, 힘이 결정될 수 있고 액추에이터(10)에 의해 가해지는 힘이 선형 구동부를 제어하기 위해 사용된다.

주파수 변환기는 바람직하게는 즉, 제어되지 않은 상태에서, 예컨대 정전이 발생하는 경우 자체 차단되도록 설계된 소위 절연 게이트 바이폴라 트랜지스터(IGBT)들을 가지고 있고, 이들은 "고장 안전" 해결책의 의미에서 개방되고, 이는 발전기 작동시 전기 모터(14)로 인한 선형 운동의 바람직하지 않은 제동 효과가 없다는 것을 보장하는 것을 보조하므로, 비상 작동시 지정될 수 있는 액추에이터(10)의 이동 위치에 방해받지 않고 접근할 수 있다.

Claims (8)

1. 전기 구동부(12)에서 에너지 손실이 발생하거나 비상 작동시, 액추에이터(10)가 사전 결정 가능한 위치로 이동하고 그렇게 할 때 작동력을 발휘하도록, 상기 전기 구동부(12)에 의해 병진 방식으로 이동될 수 있으며 스프링(32) 형태의 기계적 에너지 저장부(16)에 결합된 상기 액추에이터(10)를 갖는 선형 구동 시스템으로서, 상기 전기 구동부(12)는 병진 방식으로 상기 액추에이터(10)를 이동시키는 스핀들 구동부(18)를 제어하는데 사용될 수 있으며, 상기 스핀들 구동부(18)는 스핀들 하우징(20)에서 회전 가능하게 안내되는 나사산 스핀들(22)을 가지며, 상기 나사산 스핀들(22)은 상기 나사산 스핀들(22)과 맞물리는 조정 너트(24)를 통해 상기 액추에이터(10)의 동작을 위해 상기 액추에이터(10)와 상호 작용하며, 상기 조정 너트(24)는 회전할 수 없지만, 상기 스핀들 하우징(20)에서 병진 방식으로 이동할 수 있고, 상기 액추에이터(10)는 원통형 튜브(30)를 가지며, 상기 원통형 튜브는 각각의 그 이동 위치들에서 상기 조정 너트(24)를 통해 상기 스핀들 하우징(20)에서 부분적으로 안내되며 상기 원통형 튜브의 자유 단부(31)는 상기 스핀들 하우징(20) 밖으로 돌출되는, 상기 선형 구동 시스템에 있어서,
   상기 스프링(32)의 하나의 자유 단부는 상기 스핀들 하우징(20)의 자유 단부에서 지지되고 상기 스프링(32)의 다른 자유 단부는 상기 액추에이터(10)의 폐쇄부(36) 또는 상기 액추에이터(10) 자체에서 지지되고 상기 액추에이터(10)의 모든 이동 위치에서 인장되는 것을 특징으로 하는 선형 구동 시스템.
2. 제 1 항에 있어서,
   상기 폐쇄부(36)는 상기 액추에이터(10)의 자유 단부(31) 상에 돌출되게 배열되는 것을 특징으로 하는 선형 구동 시스템.
3. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
   상기 액추에이터(10)는 원통형 튜브(30)를 가지며, 이는 각각의 이동 위치들에서 상기 조정 너트(24)를 통해 상기 스핀들 하우징(20) 내에서 부분적으로 안내되는 것을 특징으로 하는 선형 구동 시스템.
4. 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,
   비상 작동시, 상기 액추에이터(10)는 바람직하게는 최대로 연장 또는 후퇴되고, 이에 의해 상기 스프링(32)은 상기 액추에이터(10)에 영구적으로 밀거나 당기는 방식으로 작용하고, 그리고 정상적인 작동시 상기 스핀들 구동부(18)는 상기 고정 스핀들 하우징(20)에 대해 상기 액추에이터(10)에 당기거나 밀어내는 힘을 인가하기 위해 상기 전기 구동부(12)를 사용하는 것을 특징으로 하는 선형 구동 시스템.
5. 제 1 항 내지 제 4 항 중 어느 한 항에 있어서,
   비상 작동시, 상기 스프링(32)은 상기 액추에이터(10)를 사전 결정된 위치로 당기거나 밀어서, 상기 나사산 스핀들(22) 및 이에 결합된 상기 전기 액추에이터(12)의 회전자의 수동 회전을 초래하는 것을 특징으로 하는 선형 구동 시스템.
6. 제 1 항 내지 제 5 항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 전기 구동부(12)는 변속기 또는 벨트 구동부(38)를 통해 상기 나사산 스핀들(22)에 작동 가능하게 연결되는 것을 특징으로 하는 선형 구동 시스템.
7. 제 1 항 내지 제 6 항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 전기 구동부(12)의 길이방향 축(40)이 상기 스핀들 구동부(18)의 길이방향 축(26)에 평행한 것을 특징으로 하는 선형 구동 시스템.
8. 제 1 항 내지 제 7 항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 전기 액추에이터(12) 및 상기 스핀들 액추에이터(18)는 연결 콘솔(56)을 통해 상호 연결되는 것, 그리고 상기 액추에이터(10)는 적어도 비상 작동시 밸브 또는 피팅(fitting)과 같은 힘 변환기에 작용하는 것을 특징으로 하는 선형 구동 시스템.

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