KR20220019172A

KR20220019172A - 트레일러의 승,하역 위치결정 시스템

Info

Publication number: KR20220019172A
Application number: KR1020200099105A
Authority: KR
Inventors: 김창원
Original assignee: 김창원
Priority date: 2020-08-07
Filing date: 2020-08-07
Publication date: 2022-02-16
Also published as: KR102499279B1

Abstract

본 발명은 트랙터 또는 트레일러에 설치되는 감지수단을 통하여 겐트리의 상대위치, 크레인의 상대위치, 컨테이너의 상대위치 중 선택되는 어느 하나를 감지하도록 설치되며, 상기 트랙터에 설치되는 감지수단을 통하여 트레일러의 상대 위치를 감지하도록 설치되고, 상기 트랙터에 설치되는 디스플레이를 통하여 트레일러의 정차위치 및 상대위치를 동시에 출력하도록 하는 트레일러의 승,하역 위치결정 시스템에 관한 것이다.

Description

트레일러의 승,하역 위치결정 시스템{System of determining the position which landing and lifting of trailer}

본 발명은 트랙터 또는 트레일러에 설치되는 감지수단을 통하여 겐트리의 상대위치, 크레인의 상대위치, 컨테이너의 상대위치 중 선택되는 어느 하나를 감지하도록 설치되며, 상기 트랙터 또는 트레일러에 설치되는 감지수단을 통하여 트레일러의 상대 위치를 감지하도록 설치되고, 상기 트랙터에 설치되는 디스플레이를 통하여 트레일러의 정차위치 및 상대위치를 동시에 출력하도록 하는 트레일러의 승,하역 위치결정 시스템에 관한 것이다.

일반적으로 컨테이너 선박을 통하여 운반되는 컨테이너의 하역을 위해 항만의 육상에 마련되는 컨테이너 터미널은, 선박에 의한 해상운송과 트럭, 열차 등에의한 육상운송이 연결되는 거점으로서, 선박(컨테이너선) 접안시설, 컨테이너의 하역 및 운반 시설, 컨테이너야적 및 창고 시설 등을 유기적으로 구축함으로써 컨테이너 물류가 원활하게 이루어지도록 하고 있으며, 도로와 철도를 포함한 육상 운송과도 유기적으로 연계되어 있다.

그리고, 항만에서 컨테이너 물류를 적체 없이 원활히 수행하기 위해서는, 컨테이너 터미널 전체를 효율적으로 관리하기 위한 시스템이 마련되어야 하는 것은 물론, 선박 접안시설, 컨테이너의 하역 및 운반 시설, 컨테이너 야적 및 창고 시설 등 관련 시설을 충분하게 확보는 것이 중요하다.

또한, 상기 컨테이너의 하역(landing)/승역(lifting)과 관련해서, 컨테이너 터미널 등에 설치되는 갠트리 크레인은 П형상인 다리 형태의 항만용 크레인으로서, 트레일러에서 실려오는 컨테이너를 야적하거나, 혹은 야적된 컨테이너를 트레일러로 싣는데 사용되고, 상기 갠트리 크레인은 컨테이너 터미널 등에 설치된 레일 위에서 이동하도록 설치되다.

이와같은 기술과 관련되어 종래의 특허 제1347435호에 컨테이너의 화물을 취급하는 방법에 대한 기술이 제시되고 있으며 그 구성은 도1에서와 같이, 수직방향 깃대 (13c)가 설치된 컨테이너 스태킹 크레인(stackingcrane,13)이 레일(15) 상을이동토록 설치되고, 상기 레일(15)은 적재된 컨테이너(2)의 상부 층까지 설치되며, 컨테이너가 적재되는 창고영역(4c)과 선적 및 하역영역(8)은 창고경계 (21)에 의해 서로 나뉘어진다.

그리고, 상기 컨테이너 스태킹 크레인(stacking crane,13)이 창고영역4(c)에서 선적 및 하역영역(8)으로 진입하도록 하고, 운전자가 상기 화물차(7)를 벗어나 대기영역에서 머물게 되면 창고 (4c)의 선적 및 하역영역의 게이트(12c)는 문을 닫는다.

또한, 상기 카메라(23)는 컨테이너 스태킹 크레인(stacking crane,13)의 트롤리(13b)의 부분에 설치되며, 상기 화물차(7)의 플랫폼 상부의 고정점(anchoring point) 및/또는 화물차 상부에 위치하면서 짐이 내려진 컨테이너(2) 상부의 고정점은 상기 카메라(23)에 의해서 측정되어 창고행정컴퓨터의 정보처리 시스템에 인식되는 것이다.

그러나, 상기와 같은 화물을 취급하는 방법은, 화물을 적재하는 각각의 트레일러 정차상태에 따라 레일(15)을 따라 정위치에서 이동하는 컨테이너 스태킹 크레인의 위치를 변경하여야 하는 구성으로 작업부하가 증가됨은 물론 변수가 항상 발생하여 작업시간이 증가되는 단점이 있는 것이다.

상기와 같은 종래의 문제점들을 개선하기 위한 본 발명의 목적은, 주어진 상황에 따라 트레일러의 정차위치를 정확하게 유지하여 작업효율을 높일 수 있도록 하고, 운전자에 의한 트레일러의 정차위치 조정작업이 용이하게 이루어지도록 하며, 간단한 구성으로 제작 및 설치가 용이하게 이루어지도록 하고, 기존의 후방카메라에 용이하게 적용할 수 있도록 하는 트레일러의 승,하역 위치결정 시스템을 제공하는데 있다.

본 발명은 상기 목적을 달성하기 위하여, 겐트리의 상대위치, 크레인의 상대위치, 컨테이너의 상대위치 중 선택되는 어느 하나를 트랙터 또는 트레일러에 설치되는 감지수단을 통하여 감지하도록 설치되며,

상기 트랙터 또는 트레일러에 설치되는 감지수단을 통하여 트레일러의 상대 위치를 감지하도록 설치되고,

상기 트랙터에 설치되는 디스플레이를 통하여 복수의 감지수단을 통하여 확인되는 트레일러의 정차위치 및 상대위치를 동시에 출력하도록 설치되며,

상기 디스플레이는, 겐트리의 다리 중심을 연결하는 정차위치선, 크레인의 홀더 중심을 연결하는 정차선위치, 트레일러의 콘홀을 연결하는 정차선위치중선택되는 어느 하나를 표시토록 하면서 트레일러의 콘중심이 그리는 실제차량위치선이 동시에 표시토록 설치되는 트레일러의 승,하역 위치결정 시스템을 제공한다.

또한, 본 발명은 겐트리의 규격에 따라 거리등이 미리 저장토록 하고, 상기 정차위치선과 실제차량위치선이 일치될 경우 알람기능을 수행토록 하는 트레일러의 승,하역 위치결정 시스템을 제공한다.

그리고, 본 발명의 감지수단은, 물체의 형상을 감지토록 서로 다른 각도를 감지하는 복수의 레이더, 트레일러의 후방 및 측방을 감지하는 복수의 카메라중에서 선택되는 어느 하나 이상이며, 상기 감지수단은 거리센서와 연동하는 트레일러의 승,하역 위치결정 시스템을 제공한다.

또한, 본 발명의 감지수단은 트랙터의 후방에 설치되는 구성, 트레일러의 측방 또는 후방에 부착수단을 통하여 연결되면서 트랙터의 디스플레이와 유/무선으로 연결되는 트레일러의 승,하역 위치결정 시스템을 제공한다.

더하여, 본 발명의 디스플레이는, 정차위치선과 실제차량위치선이 동시에 표시토록 설치되는 트레일러의 승,하역 위치결정 시스템을 제공한다.

계속하여, 본 발명의 컨트롤러는, 겐트리 또는 크레인을 감지한 후 이에 대응되는 정차위치선을 표시토록 하는 트레일러의 승,하역 위치결정 시스템을 제공한다.

이상과 같이 본 발명에 의하면, 주어진 상황에 따라 트레일러의 정차위치를 정확하게 유지하여 작업효율을 높이고, 운전자에 의한 정차위치 조정작업이 용이하며, 간단한 구성으로 제작 및 설치가 용이하고, 기존의 후방카메라에 용이하게 적용하는 효과가 있는 것이다.

도1은 종래의 컨테이너 화물을 취급하는 방법을 도시한 개략도이다.
도2는 본 발명의 위치결정 시스템의 전체구성도이다.
도3은 본 발명의 위치결정 시스템의 측면도이다.
도4는 본 발명의 위치결정 시스템의 블록도이다.
도5는 본 발명의 디스플레이 출력화면을 도시한 도면이다.
도6은 본 발명의 트랙터 및 트레일러의 카메라를 도시한 측면도이다.

이하, 첨부된 도면에 의거하여 본 발명의 실시예를 상세하게 설명하면 다음과 같다.

본 발명의 위치결정시스템(100)은, 겐트리(110)의 상대위치, 상기 겐트리에서 가로 또는 세로중 한 방향으로 이동토록 연결되는 크레인(111)의 상대위치, 상기 크레인(111)에 의해 결합되는 컨테이너(200)의 상대위치 중 선택되는 어느 하나를 트랙터(510) 또는 트랙터의 후방에 연결되는 트레일러(530)의 감지수단(700)을 통하여 감지하도록 설치된다.

상기 트랙터 또는 트레일러(530)에 설치되는 감지수단(700)을 통하여 트레일러의 상대 위치를 감지할 때 그 상대위치는 트랙터(510)에 설치되는 디스플레이(570)를 통하여 출력토록 설치된다.

이때, 상기 디스플레이(570)는, 겐트리의 다리중심을 연결하는 4각형상의 정차위치선, 크레인(111)의 홀더 중심을 연결하는 4각형상의 정차위치선, 컨테이너(200)의 콘홀을 연결하는 4각형상의 정차위치선중 선택되는 어느 하나의 정차위치선(571) 표시토록 하면서 트레일러(530)에 설치되는 4개의 콘중심이 그리는 4각 형상의 실제차량위치선(575)이 하나의 화면에 동시에 표시토록 설치된다.

더하여, 상기 트랙터 또는 트레일러에는 후방카메라가 더 설치되어 감지수단에 연동토록 설치되어도 좋으며, 상기 후방카메라는 주행 및 정차를 위한 주변확인 기능을 수행토록 하고, 상기 정차위치선과 실제차량위치선은 후방카메라에 의해 촬영되는 화면상에 동시에 표시토록 설치된다.

그리고, 상기 크레인(111)에는 컨테이너(200)의 콘홀(201)과 결합되는 홀더(111a)가 구비되고, 상기 트레일러(530)에는 콘(531)이 구비된다.

이때, 상기 트레일러와 컨테이너는 콘홀과 콘의 조합으로 견고하게 지지토록 되고, 상기 콘은 그 일부가 회전될 때 콘홀에서 이탈되는 것을 방지토록 설치된다.

또한, 본 발명은 승,하역을 위한 겐트리(110)의 규격에 따라 다리(117) 사이의 거리등이 컨트롤러(900)에 미리 저장토록 된다.

이때, 상기 컨트롤러(900)는, 정차위치선(571)과 실제차량위치선(575)이 일치될 경우 컨트롤러에 연결되는 알람기능을 수행토록 설치된다.

즉, 도5의 경우 정차위치선(571)이 실제차량위치선의 후방에 위치하여 트랙터를 후진시키면 실제차량위치선(575)이 정지되는 정차위치선(571)측으로 이동하여 실제차량위치선(575)과 일치토록 설치된다.

그리고, 상기 감지수단(700)은, 물체의 형상을 감지토록 서로 다른 각도를 감지하는 복수의 레이더(710), 트레일러의 후방 및 측방을 감지하는 복수의 카메라(730)중에서 선택되는 어느 하나 이상으로 이루어진다.

이때, 상기 감지수단(700)은, 거리센서(770)와 연동하도록 설치되어도 좋다.

또한, 본 발명의 감지수단(700)은, 트랙터(510)의 후방에 설치되는 구성, 트레일러(530)의 측방 또는 후방에 부착수단을 통하여 연결되면서 트랙터의 디스플레이와 유/무선으로 연결된다.

이때, 상기 부착수단은, 탈착이 용이하도록 클램프 또는 자석으로 이루어진다.

더하여, 본 발명의 디스플레이(570)는, 컨트롤러와 연동되어 정차위치선과 실제차량위치선이 동시에 표시토록 설치된다.

계속하여, 본 발명의 컨트롤러(900)는, 겐트리 또는 크레인을 감지한 후 이에 대응되는 정차위치선을 표시토록 프로그램이 설치되어 겐트리 또는 크레인에 구비되는 콘홀(201) 및 홀더(111a)의 각 거리와 각도별 촬영사진이 미리 저장되어 트레일러의 승,하역위치 정차시 감지수단으로 촬영되는 영상과 대비하여 상대위치를 감지토록 설치된다.

상기와 같은 구성으로 이루어진 본 발명의 동작을 설명한다.

도2 내지 도6에서 도시한 바와같이 본 발명의 감지수단(700)은, IR-UWB용 레이더(710)가 사용되어도 좋으며, 카메라(730)가 사용되어도 좋다.

그리고, 상기 레이더(710)는, 미리 설정되는 프로그램이 실행되어 전파를 송신하라는 명령이 시작되면 송신 안테나를 통해 IR-UWB Radar 신호를 방사를 시작하고, 사물에 반사된 전파는 다시 수신안테나로 수신되어 입체 형상을 감지토록 한다.

이때, 상기 레이더(710)는, 하나의 하우징 내측에서 3차원 위치(거리,각도)가 상이하도록 배치되는 적어도 2개 이상의 단위레이더 조합으로 이루어져 측정을 원하는 사물의 3차원적 위치가 정확하게 측정토록 한다.

또한, 상기 감지수단(700)으로 사용되는 카메라(730)는 트레일러 또는 트랙터의 후방 위치를 감지하는 카메라로 이루어진 감지수단(700)과 겐트리등의 상태위치를 감지하는 카메라(730)로 이루어진 감지수단(700)이 동시에 장착된다.

이때, 상기 감지수단(700)은 레이더(710)와 카메라(730) 및 거리센서(770)가 동시에 장착되어 겐트리등의 상대위치를 감지토록 하여도 좋다.

그리고, 상기 감지수단(700)은, 상대위치 파악용 프로그램이 미리 저장되는 컨트롤러(900)에 연결되어 상대위치 및 트레일러의 위치를 디스플레이(570)에 동시에 출력토록 한다.

즉, 본 발명의 위치결정시스템(100)은 트레일러(530)가 컨테이너(200)를 하역하는 겐트리(110) 내에 위치할 때 겐트리의 크레인(111)이 그리는 가상선의 위치선이 트레일러가 그리는 가상의 위치선과 디스플레이(570)에 동시에 표현되어 트레일러의 진입시 상기 트레일러와 크레인의 가상위치선을 일치시키면 크레인을 통하여 트레일러의 하역시 크레인으로 이동하는 컨테이너가 트레일러의 상측에 정확하게 위치하게 된다.

이때, 본 발명의 위치결정시스템(100)은, 겐트리(110)의 상대위치, 상기 겐트리에서 가로 또는 세로중 한 방향으로 이동토록 연결되는 크레인(111)의 상대위치, 상기 크레인(111)에 의해 결합되는 컨테이너(200)의 상대위치 중 선택되는 어느 하나를 트랙터(510) 또는 트랙터의 후방에 연결되는 트레일러(530)의 감지수단(700)을 통하여 감지하도록 설치된다.

그리고, 상기 겐트리의 상대위치는 트랙터 또는 트레일러의 소정위치에 감지수단(700)이 결합된 후 상기 감지수단을 동작시키면 레이더(710) 또는 거리센서(770) 및 카메라(730)에 의해 위치와 거리 및 각 방향별 형상을 촬영하게 되고, 상기 촬영된 거리와 위치 및 형상은 컨트롤러(900)에 입력될 때 미리 저장되는 측정되는 거리별 겐트리와 트레일러의 상대위치, 촬영영상에 대응되는 트레일러의 상대위치등을 디스플레이에 출력토록 한다.

이때, 상기 카메라에 의해 촬영되는 영상은 각 방향 및 거리별 표준영상이 미리저장되어 실제 촬영되는 영상과 대비함으로써 상대위치의 출력이 가능토록 된다.

이상과 같이 상기 트랙터 또는 트레일러(530)에 설치되는 감지수단(700)을 통하여 트레일러의 상대 위치를 감지할 때 그 상대위치는 트랙터(510)에 설치되는 디스플레이(570)를 통하여 출력토록 하고, 상기 감지수단은 자석등을 통하여 부착하여도 좋다.

즉, 상기 디스플레이(570)는, 겐트리의 다리를 연결하는 트레일러의 후방정차위치선, 크레인(111)의 홀더 중심을 연결하는 트레일러의 후방정차위치선, 컨테이너(200)의 콘홀을 연결하는 트레일러의 후방정차위치선중 선택되는 어느 하나의 정차위치선(571) 표시토록 하면서 트레일러(530)의 콘중심이 그리는 실제차량위치선(575)이 하나의 화면에 동시에 표시토록 설치되어 상기 정차위치선과 실제차량위치선을 서로 일치시킬 경우 트레일러(530)에 컨테이너를 정확하게 고정할 수 있게 된다.

그리고, 상기 디스플레이를 통하여 정차위치에 위치한 후 크레인(111)에 홀더(111a)를 통하여 지지되는 컨테이너(200)를 하향시키면 상기 컨테이너의 콘홀(201)이 트레일러(530)의 콘(531)에 정확하게 일치되어 겐트리의 이동없이 정확한 하역이 이루어진다.

또한, 본 발명은 승,하역을 위한 겐트리(110)의 규격에 따라 다리(117) 사이의 거리등이 컨트롤러(900)에 미리 저장토록 되어 거리센서나 레이더등을 사용시 연동토록 한다.

이때, 상기 정차위치선(571)과 실제차량위치선(575)이 일치될 경우 컨트롤러에 연결되는 알람기능을 수행하면 더욱 신속한 위치결정이 가능하게 된다.

또한, 본 발명의 감지수단(700)은, 트랙터(510)의 후방에 설치되는 구성, 트레일러(530)의 측방 또는 후방에 부착수단을 통하여 연결되면서 트랙터의 디스플레이와 유/무선으로 연결되어 원하는 위치에 적용하여 사용할 수 있게 된다.

더하여, 본 발명의 디스플레이(570)는, 컨트롤러와 연동되어 정차위치선과 실제차량위치선이 동시에 표시토록 되어 사용자가 정차위치선에 실제차량위치선을 정렬시키고, 차량의 폭방향에 정렬은 다른 감지수단을 통하여 동시에 수행토록 한다.

계속하여, 본 발명의 컨트롤러(900)는, 겐트리 또는 크레인을 감지한 후 이에 대응되는 정차위치선을 표시토록 프로그램이 설치되어 겐트리 또는 크레인에 구비되는 콘홀(201) 및 홀더(111a)의 각 거리와 각도별 촬영사진이 미리 저장되어 트레일러의 승,하역위치 정차시 감지수단으로 촬영되는 영상과 대비하여 상대위치를 감지토록 하여도 좋다.

110...겐트리 111...크레인
200...컨테이너 510...크랙터
530...트레일러 570...디스플레이
571...정차위치선 575...실제차량위치선
900...컨트럴러

Claims

겐트리의 상대위치, 크레인의 상대위치, 컨테이너의 상대위치 중 선택되는 어느 하나를 트랙터 또는 트레일러에 설치되는 감지수단을 통하여 감지하도록 설치되며,
상기 트랙터에 설치되는 감지수단을 통하여 트레일러의 위치를 감지하도록 설치되고,
상기 트랙터에 설치되는 디스플레이를 통하여 트레일러의 위치 및 상대위치를 동시에 출력하도록 설치되며,
상기 디스플레이는, 겐트리의 다리 중심을 연결하는 정차위치선, 크레인의 홀더 중심을 연결하는 정차선위치, 트레일러의 콘홀을 연결하는 정차선위치 중 선택되는 어느 하나를 표시토록 하면서 트레일러의 콘중심이 그리는 실제차량위치선이 동시에 표시토록 설치되는 트레일러의 승,하역 위치결정 시스템.
제1항에 있어서, 상기 컨트롤러는 겐트리의 규격에 따라 거리등이 미리 저장토록 하고, 상기 정차위치선과 실제차량위치선이 일치될 경우 알람기능을 수행토록 하는 것을 특징으로 하는 트레일러의 승,하역 위치결정 시스템.
제1항에 있어서, 상기 감지수단은, 물체의 형상을 감지토록 서로 다른 각도를 감지하는 복수의 레이더, 트레일러의 후방 및 측방을 감지하는 복수의 카메라중에서 선택되는 어느 하나 이상이며,
상기 감지수단은, 거리센서와 연동하는 것을 특징으로 하는 트레일러의 승,하역 위치결정 시스템.
제1항에 있어서, 상기 감지수단은 트랙터의 후방에 설치되는 구성, 트레일러의 측방 또는 후방에 부착수단을 통하여 연결되면서 트랙터의 디스플레이와 유/무선으로 연결되는 것을 특징으로 하는 트레일러의 승,하역 위치결정 시스템.
제1항에 있어서, 상기 컨트롤러는, 겐트리 또는 크레인을 감지한 후 이에 대응되는 정차위치선을 디스플레이에 표시토록 하고,
상기 디스플레이는, 정차위치선과 실제차량위치선이 동시에 표시토록 설치되는 것을 특징으로 하는 트레일러의 승,하역 위치결정 시스템.