KR20220011245A - 차량 및 그 제어 방법 - Google Patents

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Abstract

일 실시예에 따른 차량의 제어 방법은 차량이 정차하면 적어도 하나의 도어를 개방하고, 적어도 하나의 도어에 마련된 승차 감지부를 통해 승차하는 승객을 감지하는 단계와 차량에 승객의 승차가 감지되면, 승차한 승객의 착석 여부를 판단하는 단계와 승객의 착석 여부에 기초하여 차량에 마련된 알림부를 통해 출발 가능 신호를 출력하는 단계를 포함한다.

Description

차량 및 그 제어 방법{VEHICLE AND CONTROL METHOD THEREOF}
개시된 발명은 차량 및 그 제어 방법에 관한 발명으로, 더욱 상세하게는 버스 승객의 착석 여부를 확인하여 안전한 출발을 유도할 수 있는 차량 및 제어 방법에 관한 것이다.
대중교통은 일반 대중이 이용할 수 있는 교통 서비스를 제공하는 모든 교통시설 및 수단을 지칭하며, 버스는 대표적인 대중교통 수단 중 하나이다.
버스 운전자는 정류장에 정차하고, 모든 승객이 착석 또는 손잡이를 잡고 있는지 확인한 뒤에 재출발 한다. 이러한 확인 과정은 버스 운전자가 내부에 배치된 거울을 통해 육안으로 확인하는 방식으로 이루어진다.
그러나, 상기 확인 과정은 버스 운전자가 지나칠 가능성이 있으며, 자율 주행 기능이 탑재된 버스는 운전자가 부재하여 재출발 하는 경우 안전 사고가 발생할 가능성이 있다.
개시된 발명의 일 측면은 차량 내부의 승객의 착석 여부를 확인하여 차량이 재출발 시 내부 사고를 방지할 수 있는 차량 및 차량의 제어 방법을 제공하기 위한 것이다.
개시된 발명의 일 실시예에 따른 차량의 제어 방법은 상기 차량이 정차하면 적어도 하나의 도어를 개방하고, 상기 적어도 하나의 도어에 마련된 승차 감지부를 통해 승차하는 승객을 감지하는 단계; 상기 차량에 승객의 승차가 감지되면, 상기 승차한 승객의 착석 여부를 판단하는 단계; 및 상기 승객의 착석 여부에 기초하여 상기 차량에 마련된 알림부를 통해 출발 가능 신호를 출력하는 단계를 포함한다.
상기 적어도 하나의 도어는 상기 차량의 전측에 배치되어 승객이 승차하는 제1 도어 및 상기 차량의 후측에 배치되어 승객이 하차하는 제2 도어를 포함할 수 있다.
상기 승차하는 승객을 감지하는 단계는 상기 제1 도어의 주변에 위치한 카메라 및 상기 제2 도어의 주변에 위치한 카메라를 통해 상기 승차하는 승객을 감지할 수 있다.
상기 승차하는 승객을 감지하는 단계는 상기 제1 도어에 인접한 바닥에 설치된 하중 센서 및 상기 제2 도어에 인접한 바닥에 설치된 하중 센서를 통해 상기 승차하는 승객을 감지할 수 있다.
상기 승차한 승객의 착석 여부를 판단하는 단계는 상기 복수의 좌석 각각에 마련된 착좌 센서의 센싱값에 기초하여 상기 착석 여부를 판단할 수 있다.
상기 승차한 승객의 착석 여부를 판단하는 단계는 상기 복수의 좌석 각각의 안전 벨트의 체결 상태에 기초하여 상기 착석 여부를 판단할 수 있다.
상기 출발 가능 신호를 출력하는 단계는 상기 차량의 전방에 다른 차량을 감지하는 단계를 더 포함할 수 있다.
상기 출발 가능 신호를 출력하는 단계는 상기 다른 차량이 감지되지 않고, 상기 승차한 승객의 착석이 감지되면 상기 알림부에 상기 출발 가능 신호를 출력할 수 있다.
상기 출발 가능 신호를 출력하는 단계는 상기 다른 차량이 감지되거나, 상기 승차한 승객의 착석이 감지되지 않으면 상기 알림부에 대기 신호를 출력할 수 있다.
상기 출발 가능 신호를 출력하는 단계는 상기 차량이 자율 주행 버스이고, 상기 승차한 승객의 착석이 감지되지 않으면 상기 차량이 재출발하지 않도록 상기 차량의 가속 장치를 제어할 수 있다.
개시된 발명의 일 실시예에 따른 차량은 복수의 좌석이 구비되고, 적어도 하나의 도어에 마련되고, 승차하는 승객을 감지하는 승차 감지부; 상기 차량에 승객의 승차가 감지되면, 상기 승차한 승객의 착석 여부를 판단하는 착석 감지부; 및 적어도 하나의 도어가 개방되면 상기 승차하는 승객을 감지하고, 상기 승객의 착석 여부에 기초하여 출발 가능 신호를 출력하도록 상기 차량에 마련된 알림부를 제어하는 제어부를 포함한다.
상기 적어도 하나의 도어는 상기 차량의 전측에 배치되어 승객이 승차하는 제1 도어 및 상기 차량의 후측에 배치되어 승객이 하차하는 제2 도어를 포함할 수 있다.
상기 승차 감지부는 상기 제1 도어의 주변에 위치한 카메라 및 상기 제2 도어의 주변에 위치한 카메라를 포함할 수 있다.
상기 승차 감지부는 상기 제1 도어에 인접한 바닥에 설치된 하중 센서 및 상기 제2 도어에 인접한 바닥에 설치된 하중 센서를 포함할 수 있다.
상기 착석 감지부는 상기 복수의 좌석 각각에 마련된 착좌 센서를 포함할 수 있다.
상기 착석 감지부는 상기 복수의 좌석 각각의 안전 벨트의 체결 상태에 기초하여 상기 착석 여부를 판단할 수 있다.
상기 제어부는 상기 차량의 전방에 다른 차량을 감지할 수 있다.
상기 제어부는 상기 다른 차량이 감지되지 않고, 상기 승차한 승객의 착석이 감지되면 상기 알림부에 상기 출발 가능 신호를 출력하고, 상기 다른 차량이 감지되거나, 상기 승차한 승객의 착석이 감지되지 않으면 상기 알림부에 대기 신호를 출력할 수 있다.
상기 제어부는 상기 차량이 자율 주행 버스이고, 상기 승차한 승객의 착석이 감지되지 않으면 상기 차량이 재출발하지 않도록 상기 차량의 가속 장치를 제어할 수 있다.
개시된 발명의 일 실시예에 따른 컴퓨터 프로그램은 컴퓨팅 장치와 결합하여, 복수의 좌석이 구비된 차량이 정차하면 적어도 하나의 도어를 개방하고, 상기 적어도 하나의 도어에 마련된 승차 감지부를 통해 승차하는 승객을 감지하는 단계; 상기 차량에 승객의 승차가 감지되면, 상기 승차한 승객의 착석 여부를 판단하는 단계; 및 상기 승객의 착석 여부에 기초하여 상기 차량에 마련된 알림부를 통해 출발 가능 신호를 출력하는 단계;를 실행시키도록 기록 매체에 저장된다.
개시된 발명의 일 측면에 따르면 차량 내부의 승객의 착석 여부를 확인하여 차량이 재출발 시 내부 사고를 방지할 수 있다.
도 1은 일 실시예에 따른 차량의 제어 블록도이다.
도 2는 일 실시예에 따른 차량에 마련된 승차 감지부를 도시한다.
도 3은 일 실시예에 따른 차량의 제어 방법의 순서도이다.
도 4는 비자율 주행 차량에 적용되는 제어 방법의 순서도이다.
도 5는 자율 주행 차량에 적용되는 제어 방법의 순서도이다.
명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성요소를 지칭한다. 본 명세서가 실시예들의 모든 요소들을 설명하는 것은 아니며, 개시된 발명이 속하는 기술분야에서 일반적인 내용 또는 실시예들 간에 중복되는 내용은 생략한다. 명세서에서 사용되는 '부, 모듈, 부재, 블록'이라는 용어는 소프트웨어 또는 하드웨어로 구현될 수 있으며, 실시예들에 따라 복수의 '부, 모듈, 부재, 블록'이 하나의 구성요소로 구현되거나, 하나의 '부, 모듈, 부재, 블록'이 복수의 구성요소들을 포함하는 것도 가능하다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 직접적으로 연결되어 있는 경우뿐 아니라, 간접적으로 연결되어 있는 경우를 포함하고, 간접적인 연결은 무선 통신망을 통해 연결되는 것을 포함한다.
또한 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
명세서 전체에서, 어떤 부재가 다른 부재 "상에" 위치하고 있다고 할 때, 이는 어떤 부재가 다른 부재에 접해 있는 경우뿐 아니라 두 부재 사이에 또 다른 부재가 존재하는 경우도 포함한다.
제 1, 제 2 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하기 위해 사용되는 것으로, 구성요소가 전술된 용어들에 의해 제한되는 것은 아니다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 예외가 있지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
각 단계들에 있어 식별부호는 설명의 편의를 위하여 사용되는 것으로 식별부호는 각 단계들의 순서를 설명하는 것이 아니며, 각 단계들은 문맥상 명백하게 특정 순서를 기재하지 않는 이상 명기된 순서와 다르게 실시될 수 있다.
이하 첨부된 도면들을 참고하여 개시된 발명의 작용 원리 및 실시예들에 대해 설명한다.
도 1은 일 실시예에 따른 차량의 제어 블록도이고, 도 2는 일 실시예에 따른 차량에 마련된 승차 감지부를 도시한다.
일 실시예에 따른 차량(1)은 카메라(110), 전방 레이더(120), 복수 개의 코너 레이더(130), 승차 감지부(140), 및 착석 감지부(150)를 포함한다.
카메라(110)는 차량(1)의 전방을 향하는 시야(field of view)를 확보하기 위한 전방 카메라와 차량(1)의 측방을 향하는 시야(미도시)를 확보하기 위한 측방 카메라를 포함할 수 있다.
전방 카메라는 차량(1)의 프론트 윈드 쉴드에 설치될 수 있다. 전방 카메라는 차량(1)의 전방을 촬영하고, 차량(1) 전방의 영상 데이터를 획득할 수 있다. 차량(1) 전방의 영상 데이터는 차량(1) 전방에 위치하는 다른 차량, 보행자, 사이클리스트, 차선, 연석, 가드레일, 가로수 및 가로등 중 적어도 하나에 관한 위치 정보를 포함할 수 있다.
카메라(110)는 전방에 위치하는 다른 차량의 움직임을 포착하여 사고 발생을 감지할 수 있다. 구체적으로, 카메라(110)는 제어부(160)에 영상 데이터를 제공하고, 제어부(160)는 영상 데이터를 처리하여 전방에 위치하는 다른 차량의 움직임이 일정 시간 이상 감지되지 않으면 사고가 발생한 것으로 판단하고, 사고 차량이 주행 불가능한 것으로 판단할 수 있다.
카메라(110)는 복수의 렌즈들 및 이미지 센서를 포함할 수 있다. 카메라(110)는 차량(1)의 외부 시야 영상 데이터를 제어부(160)로 전달할 수 있다.
전방 레이더(120)는 차량(1)의 전방을 향하는 감지 시야(field of sensing)를 가질 수 있다. 전방 레이더(120)는 예를 들어 차량(1)의 그릴(grille) 또는 범퍼(bumper)에 설치될 수 있다.
전방 레이더(120)는 차량(1)의 전방을 향하여 송신 전파를 방사하는 송신 안테나(또는 송신 안테나 어레이)와, 장애물에 반사된 반사 전파를 수신하는 수신 안테나(또는 수신 안테나 어레이)를 포함할 수 있다.
전방 레이더(120)는 송신 안테나에 의한 송신된 송신 전파와 수신 안테나에 의하여 수신된 반사 전파로부터 전방 레이더 데이터를 획득할 수 있다.
전방 레이더 데이터는 차량(1) 전방에 위치하는 다른 차량 또는 보행자 또는 사이클리스트에 관한 위치 정보 및 속도 정도를 포함할 수 있다.
전방 레이더(120)는 송신 전파와 반사 전파 사이의 위상 차이(또는 시간 차이)에 기초하여 장애물까지의 상대 거리를 산출하고, 송신 전파와 반사 전파 사이의 주파수 차이에 기초하여 장애물의 상대 속도를 산출할 수 있다. 전방 레이더(120)는 전방 레이더 데이터를 제어부(160)로 전달할 수 있다.
복수 개의 코너 레이더(130)는 차량(1)의 전방 우측에 설치되는 제1 코너 레이더(미도시)와, 차량(1)의 전방 좌측에 설치되는 제2 코너 레이더(미도시)와, 차량(1)의 후방 우측에 설치되는 제3 코너 레이더(미도시)와, 차량(1)의 후방 좌측에 설치되는 제4 코너 레이더(미도시)를 포함한다.
제1 코너 레이더(미도시)는 차량(1)의 전방 우측을 향하는 감지 시야를 가질 수 있다. 제1 코너 레이더(미도시)는 차량(1)의 전방 범퍼의 우측에 설치될 수 있다.
제2 코너 레이더(미도시)는 차량(1)의 전방 좌측을 향하는 감지 시야를 가질 수 있으며, 차량(1)의 전방 범퍼의 좌측에 설치될 수 있다.
제3 코너 레이더(미도시)는 차량(1)의 후방 우측을 향하는 감지 시야를 가질 수 있으며, 차량(1)의 후방 범퍼의 우측에 설치될 수 있다.
제4 코너 레이더(미도시)는 차량(1)의 후방 좌측을 향하는 감지 시야를 가질 수 있으며, 차량(1)의 후방 범퍼의 좌측에 설치될 수 있다.
제1, 제2, 제3 및 제4 코너 레이더들 각각은 송신 안테나와 수신 안테나를 포함할 수 있다.
제1, 제2, 제3 및 제4 코너 레이더들은 각각 제1 코너 레이더 데이터와 제2 코너 레이더 데이터와 제3 코너 레이더 데이터와 제4 코너 레이더 데이터를 획득할 수 있다.
제1 코너 레이더 데이터는 차량(1) 전방 우측에 위치하는 다른 차량, 보행자 또는 사이클리스트에 관한 거리 정보 및 속도 정도를 포함할 수 있다.
제2 코너 레이더 데이터는 차량(1) 전방 좌측에 위치하는 장애물의 거리 정보 및 속도 정도를 포함할 수 있다.
제3 및 제4 코너 레이더 데이터는 차량(1) 후방 우측 및 차량(1) 후방 좌측에 위치하는 장애물의 거리 정보 및 속도 정보를 포함할 수 있다.
제1, 제2, 제3 및 제4 코너 레이더들은 각각 제1, 제2, 제3 및 제4 코너 레이더 데이터를 제어부(160)로 전달할 수 있다.
즉, 전방 레이더 및 코너 레이더는 장애물 검출부로서, 자 차량의 전방 및 좌우 측방의 장애물을 검출하고, 검출된 장애물에 대한 장애물 정보를 제어부(160)에 전송한다. 여기서 장애물 정보는 장애물의 위치 정보를 포함할 수 있고, 장애물의 위치 정보는 장애물과의 거리 정보 및 장애물의 방향 정보를 포함할 수 있다.
승차 감지부(140)는 승객이 승하차 하기 위한 도어 근처에 마련되어, 승객의 승하차를 감지할 수 있다. 승차 감지부(140)는 승객의 승차 또는 하차를 감지하여 새로운 승객이 차량(1) 내부에 신규 유입되었는지 여부를 제어부(160)로 전달한다. 개시된 발명에 따른 차량(1)은 다수의 승객 탑승이 예상되는 버스 또는 승합차에 적용될 수 있다. 이하에서는 용어의 통일을 위해 차량(1)을 기준으로 설명한다.
도 2를 참조하면, 차량(1)은 차량(1)의 전측에 배치되어 승객이 승차할 수 있도록 개폐 제어가 가능한 제1 도어 및 후측에 배치되어 승객이 하차할 수 있도록 개폐 제어가 가능한 제2 도어를 포함할 수 있다.
승차 감지부(140)는 제1 도어 및/또는 제2 도어가 개방되면 입구를 통해 승차하는 승객을 감지할 수 있다. 예를 들어, 승차 감지부(140)는 제1 도어 및 제2 도어의 상측에 마련된 카메라(141, 142)일 수 있으며, 카메라(141, 142)를 통해 승객의 승하차를 감지할 수 있다. 또한, 승차 감지부(140)는 제1 도어 및 제2 도어 내측 바닥에 마련된 하중 센서(미도시)일 수 있으며, 하중 센서에 의해 감지된 센싱 값에 기초하여 승객의 승하차를 감지할 수 있다. 예를 들어, 도어 내측 바닥에 적어도 2 개의 하중 센서가 차량(1)의 측방을 따라 마련된 경우, 2 개의 하중 센서의 감지 순서를 통해 승하차를 구분할 수 있다.
착석 감지부(150)는 차량(1) 내부에 마련된 복수의 좌석에 설치되어 승객의 착석 여부를 감지한다. 예를 들어, 착석 감지부(150)는 좌석 시트 내부에 매립된 착좌 센서일 수 있으며, 승객이 좌석에 착석하여 압력을 감지하면 제어부(160)에 승객의 착석 여부를 전달할 수 있다.
또한, 착석 감지부(150)는 안전 벨트의 버클에 구비된 접점 스위치의 신호에 기초하여 승객의 안전 벨트 착용 여부를 감지하고, 이를 제어부(160)로 전달할 수 있다.
제어부(160)는 카메라(110)의 영상 데이터를 처리하는 프로세서(161)인 이미지 시그널 프로세서 및/또는 레이더들(120, 130)의 레이더 데이터를 처리하는 디지털 시그널 프로세서 및/또는 제동 신호를 생성하는 마이크로 컨트롤 유닛(Micro Control Unit, MCU)를 포함할 수 있다.
제어부(160)는 카메라(110)의 영상 데이터 및/또는 전방 레이더(120)의 전방 레이더 데이터에 기초하여 차량(1) 외부의 대상체들의 위치 정보(거리 및 방향) 및 속도 정보(상대 속도)를 획득할 수 있다.
메모리(162)는 영상 데이터를 처리하기 위한 프로그램 및/또는 데이터와, 레이더 데이터를 처리하기 위한 프로그램 및/또는 데이터와, 프로세서(161)가 제동 신호 및/또는 경고 신호를 생성하기 위한 프로그램 및/또는 데이터를 저장할 수 있다.
메모리(162)는 카메라(110)로부터 수신된 영상 데이터 및/또는 레이더들(120, 130)로부터 수신된 레이더 데이터를 임시로 기억하고, 메모리(162)의 영상 데이터 및/또는 레이더 데이터의 처리 결과를 임시로 기억할 수 있다.
메모리(162)는 캐쉬, ROM(Read Only Memory), PROM(Programmable ROM), EPROM(Erasable Programmable ROM), EEPROM(Electrically Erasable Programmable ROM) 및 플래시 메모리(Flash memory)와 같은 비휘발성 메모리 소자 또는 RAM(Random Access Memory)과 같은 휘발성 메모리 소자 또는 하드디스크 드라이브(HDD, Hard Disk Drive), CD-ROM과 같은 저장 매체 중 적어도 하나로 구현될 수 있으나 이에 한정되지는 않는다.
제어부(160)는 조향 장치(170), 가속 장치(180) 및 감속 장치(190)에 제어 신호를 전달하여 차량(1)의 주행을 제어할 수 있고, 차량(1)이 자율 주행 차량인 경우, 카메라(120), 전방 레이더(130) 및 복수의 코너 레이더(130) 등에서 처리된 데이터에 기초하여 제어 신호를 조향 장치(170), 가속 장치(180) 및 감속 장치(190)에 제어 신호를 전달할 수 있다.
조향 장치(170)는, 예를 들어, 스티어링 휠, 스티어링 휠와 연동된 액츄에이터 및 액츄에이터를 제어하는 제어기를 포함할 수 있고, 운전자 및/또는 자율 주행 시스템에 의해 제어될 수 있다.
가속 장치(180)는 차량의 가속을 제어하도록 구성될 수 있다. 가속 장치(120)는, 예를 들어, 스로틀(throttle), 스로틀과 연동된 액츄에이터 및 액츄에이터를 제어하는 제어기를 포함할 수 있고, 운전자 및/또는 자율 주행 시스템에 의해 제어될 수 있다.
감속 장치(190)는 차량의 감속을 제어하도록 구성될 수 있다. 감속 장치(130)는, 예를 들어, 브레이크, 브레이크와 연동된 액츄에이터 및 액츄에이터를 제어하는 제어기를 포함할 수 있고, 운전자 및/또는 자율 주행 시스템에 의해 제어될 수 있다.
알림부(200)는 승차 감지부(140) 및 착석 감지부(150)가 처리한 데이터에 기초하여 운전자 및 승객에게 각종 정보를 제공할 수 있다. 예를 들어, 알림부(200)는 디스플레이로 구현되어 시각적 정보를 운전자 및 승객에게 제공할 수 있고, 스피커로 구현되어 청각적 정보를 운전자 및 승객에게 제공할 수 있다.
이상에서는, 차량(1)의 각 구성 및 각 구성 별 동작에 관하여 설명하였다. 이하에서는, 도 3 내지 도 5를 참조하여 차량 내부의 승객의 착석 여부를 확인하여 차량이 재출발 시 내부 사고를 방지할 수 있는 제어 방법에 대해 상세히 설명한다.
도 3은 일 실시예에 따른 차량의 제어 방법의 순서도이다.
제어부(160)는 차량(1)이 정차하면 적어도 하나의 도어를 개방하고(301), 적어도 하나의 도어에 마련된 승차 감지부를 통해 승차하는 승객을 감지한다(302). 구체적으로, 차량(1)은 정류장에 도달하면, 새로운 승객이 탑승하도록 정차하고, 운전자의 조작 또는 하차 버튼에 기초하여 적어도 하나의 도어가 개방되도록 제어한다. 적어도 하나의 도어는 전술한 바와 같이 제1 도어 및 제2 도어를 포함하고, 승차 승객 또는 하차 승객 존부에 따라 개방이 결정될 수 있다. 이 때, 승차 감지부는 도어 근처에 설치되는 카메라 또는 입구 바닥에 설치되는 하중 센서일 수 있다.
차량(1)에 승객의 승차가 감지되면, 승차한 승객의 착석 여부를 판단한다(303). 차량(1)의 내부에는 탑승한 승객이 운행 정보 등을 확인할 수 있는 디스플레이가 설치될 수 있으며, 출력되는 운행 정보에는 좌석 배치도를 출력할 수 있다. 출력된 좌석 배치도에는 이미 착석이 완료된 좌석과 착석 가능한 좌석이 구분되어 출력되며, 제어부(160)는 착좌 센서가 고장난 좌석에 이미 착석되었다는 표시를 하거나, 별도의 표시를 통해 신규 승객이 착좌 센서가 정상 작동하고 착석 가능한 좌석으로 안내할 수 있다.
제어부(160)는 승객의 착석 여부를 좌석에 마련된 착좌 센서의 센서 값 기초하여 판단하거나, 안전 벨트의 버클에 구비된 접점 스위치의 신호에 기초하여 승객의 안전 벨트 착용 여부를 감지함으로써, 승객의 착석 여부를 판단할 수 있다.
또한, 제어부(160)는 차량(1)의 내부에 설치된 내부 카메라(미도시)가 획득한 영상 데이터를 통해 승객 전원이 착석하였는지 판단할 수 있다. 예를 들어, 제어부(160)는 영상 데이터를 처리한 결과, 이미지 내 일정 높이 이상에서 승객이 감지되면 승객 전원이 착석하지 않은 것으로 판단할 수 있다.
한편, 개시된 발명에 따른 제어 방법이 적용되는 차량(1)은 운전자의 조작을 통해 운행되는 비자율 주행 차량과 운전자 없이 운행되는 자율 주행 차량을 포함할 수 있다. 이하에서는, 도 4 및 도 5를 참조하여 비자율 주행 차량과 자율 주행 차량을 구분하고, 승객의 착석 여부에 기초한 알림 제어 및 주행 제어에 관해 상세히 설명한다.
도 4는 비자율 주행 차량에 적용되는 제어 방법의 순서도이다.
제어부(160)는 승객의 착석이 완료되었는지 판단하고(401), 승차한 승객이 모두 착석하지 않았다면, 승객에게 착석을 요청하는 신호를 생성한다(402). 이 때, 착석 요청 신호는 차량(1) 내부에 마련된 스피커를 통해 음성 안내가 제공되도록 하거나, 차량(1) 내부에 마련된 디스플레이를 통해 착석 또는 안전 벨트 착용을 안내하는 문구가 제공되도록 한다.
만약, 제어부(160)는 승차한 승객의 착석이 완료되면, 레이더, 라이다 또는 카메라를 통해 전방에 다른 차량을 감지하여(403), 운전자가 다시 운행을 시작해도 되는지 판단한다.
403 단계의 판단 결과, 모든 승객이 착석하고, 전방에 다른 차량이 감지되지 않으면, 제어부(160)는 운전자에게 출발이 가능함을 알리기 위한 출발 가능 신호를 출력한다(404). 이 때, 출발 가능 신호는 운전자가 시각적으로 확인할 수 있도록 운전석에 마련된 클러스터(미도시) 등을 통해 안내 문구 또는 색상(예를 들어, 녹색)이 출력되도록 한다. 또한, 출발 가능 신호는 운전자가 청각적으로 확인할 수 있도록 스피커를 통해 음성 안내가 제공되도록 한다.
만약, 제어부(160)는 전방에 다른 차량이 감지되면 운전자의 출발을 보류하기 위해 대기 신호를 출력한다(405). 이 때, 출발 가능 신호는 운전자가 시각적으로 확인할 수 있도록 운전석에 마련된 클러스터(미도시) 등을 통해 안내 문구 또는 색상(예를 들어, 내부 승객 전원이 착석하고, 전방에 다른 차량이 존재하는 경우 주황색, 내부 승객 중 착석하지 않은 인원이 있으면 적색)이 출력되도록 한다.
도 5는 자율 주행 차량에 적용되는 제어 방법의 순서도이다.
자율 주행 차량의 경우 운전자가 부재하거나, 운전자의 적극적인 운행 조작이 필요없으므로, 알림부를 통한 출발 가능 신호 또는 대기 신호 제공이 생략된다.
제어부(160)는 승객의 착석이 완료되었는지 판단하고(501), 승차한 승객이 모두 착석하지 않았다면, 차량(1)이 재출발하지 않도록 가속 장치를 제어하고(504), 승객에게 착석을 요청하는 신호를 생성한다(502).
제어부(160)는 승객의 착석이 완료되거나, 승객에게 착석을 요청하는 신호를 생성하고, 미리 정해진 시간이 경과하면, 차량(1)이 정류장에서 재출발 하도록 가속 장치를 제어한다(503).
한편, 개시된 실시예들은 컴퓨터에 의해 실행 가능한 명령어를 저장하는 기록매체의 형태로 구현될 수 있다. 명령어는 프로그램 코드의 형태로 저장될 수 있으며, 프로세서에 의해 실행되었을 때, 프로그램 모듈을 생성하여 개시된 실시예들의 동작을 수행할 수 있다. 기록매체는 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체로 구현될 수 있다.
컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체로는 컴퓨터에 의하여 해독될 수 있는 명령어가 저장된 모든 종류의 기록 매체를 포함한다. 예를 들어, ROM(Read Only Memory), RAM(Random Access Memory), 자기 테이프, 자기 디스크, 플래시 메모리, 광 데이터 저장장치 등이 있을 수 있다.
이상에서와 같이 첨부된 도면을 참조하여 개시된 실시예들을 설명하였다. 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고도, 개시된 실시예들과 다른 형태로 본 발명이 실시될 수 있음을 이해할 것이다. 개시된 실시예들은 예시적인 것이며, 한정적으로 해석되어서는 안 된다.

Claims (20)

  1. 복수의 좌석이 구비된 차량의 제어 방법에 있어서,
    상기 차량이 정차하면 적어도 하나의 도어를 개방하고, 상기 적어도 하나의 도어에 마련된 승차 감지부를 통해 승차하는 승객을 감지하는 단계;
    상기 차량에 승객의 승차가 감지되면, 상기 승차한 승객의 착석 여부를 판단하는 단계; 및
    상기 승객의 착석 여부에 기초하여 상기 차량에 마련된 알림부를 통해 출발 가능 신호를 출력하는 단계;를 포함하는 차량의 제어 방법.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 도어는,
    상기 차량의 전측에 배치되어 승객이 승차하는 제1 도어 및 상기 차량의 후측에 배치되어 승객이 하차하는 제2 도어를 포함하는 차량의 제어 방법.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 승차하는 승객을 감지하는 단계는,
    상기 제1 도어의 주변에 위치한 카메라 및 상기 제2 도어의 주변에 위치한 카메라를 통해 상기 승차하는 승객을 감지하는 차량의 제어 방법.
  4. 제 2 항에 있어서,
    상기 승차하는 승객을 감지하는 단계는,
    상기 제1 도어에 인접한 바닥에 설치된 하중 센서 및 상기 제2 도어에 인접한 바닥에 설치된 하중 센서를 통해 상기 승차하는 승객을 감지하는 차량의 제어 방법.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 승차한 승객의 착석 여부를 판단하는 단계는,
    상기 복수의 좌석 각각에 마련된 착좌 센서의 센싱값에 기초하여 상기 착석 여부를 판단하는 차량의 제어 방법.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 승차한 승객의 착석 여부를 판단하는 단계는,
    상기 복수의 좌석 각각의 안전 벨트의 체결 상태에 기초하여 상기 착석 여부를 판단하는 차량의 제어 방법.
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 출발 가능 신호를 출력하는 단계는,
    상기 차량의 전방에 다른 차량을 감지하는 단계를 더 포함하는 차량의 제어 방법.
  8. 제 7 항에 있어서,
    상기 출발 가능 신호를 출력하는 단계는,
    상기 다른 차량이 감지되지 않고, 상기 승차한 승객의 착석이 감지되면 상기 알림부에 상기 출발 가능 신호를 출력하는 차량의 제어 방법.
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 출발 가능 신호를 출력하는 단계는,
    상기 다른 차량이 감지되거나, 상기 승차한 승객의 착석이 감지되지 않으면 상기 알림부에 대기 신호를 출력하는 차량의 제어 방법.
  10. 제 1 항에 있어서,
    상기 출발 가능 신호를 출력하는 단계는,
    상기 차량이 자율 주행 버스이고, 상기 승차한 승객의 착석이 감지되지 않으면 상기 차량이 재출발하지 않도록 상기 차량의 가속 장치를 제어하는 차량의 제어 방법.
  11. 복수의 좌석이 구비된 차량에 있어서,
    적어도 하나의 도어에 마련되고, 승차하는 승객을 감지하는 승차 감지부;
    상기 차량에 승객의 승차가 감지되면, 상기 승차한 승객의 착석 여부를 판단하는 착석 감지부; 및
    적어도 하나의 도어가 개방되면 상기 승차하는 승객을 감지하고, 상기 승객의 착석 여부에 기초하여 출발 가능 신호를 출력하도록 상기 차량에 마련된 알림부를 제어하는 제어부;를 포함하는 차량.
  12. 제 11 항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 도어는,
    상기 차량의 전측에 배치되어 승객이 승차하는 제1 도어 및 상기 차량의 후측에 배치되어 승객이 하차하는 제2 도어를 포함하는 차량.
  13. 제 12 항에 있어서,
    상기 승차 감지부는,
    상기 제1 도어의 주변에 위치한 카메라 및 상기 제2 도어의 주변에 위치한 카메라를 포함하는 차량.
  14. 제 12 항에 있어서,
    상기 승차 감지부는,
    상기 제1 도어에 인접한 바닥에 설치된 하중 센서 및 상기 제2 도어에 인접한 바닥에 설치된 하중 센서를 포함하는 차량.
  15. 제 11 항에 있어서,
    상기 착석 감지부는,
    상기 복수의 좌석 각각에 마련된 착좌 센서를 포함하는 차량.
  16. 제 15 항에 있어서,
    상기 착석 감지부는,
    상기 복수의 좌석 각각의 안전 벨트의 체결 상태에 기초하여 상기 착석 여부를 판단하는 차량.
  17. 제 11 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 차량의 전방에 다른 차량을 감지하는 차량.
  18. 제 17 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 다른 차량이 감지되지 않고, 상기 승차한 승객의 착석이 감지되면 상기 알림부에 상기 출발 가능 신호를 출력하고,
    상기 다른 차량이 감지되거나, 상기 승차한 승객의 착석이 감지되지 않으면 상기 알림부에 대기 신호를 출력하는 차량.
  19. 제 11 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 차량이 자율 주행 버스이고, 상기 승차한 승객의 착석이 감지되지 않으면 상기 차량이 재출발하지 않도록 상기 차량의 가속 장치를 제어하는 차량.
  20. 컴퓨팅 장치와 결합하여,
    복수의 좌석이 구비된 차량이 정차하면 적어도 하나의 도어를 개방하고, 상기 적어도 하나의 도어에 마련된 승차 감지부를 통해 승차하는 승객을 감지하는 단계;
    상기 차량에 승객의 승차가 감지되면, 상기 승차한 승객의 착석 여부를 판단하는 단계; 및
    상기 승객의 착석 여부에 기초하여 상기 차량에 마련된 알림부를 통해 출발 가능 신호를 출력하는 단계;를 실행시키도록 기록 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램.
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