KR20210158465A - 어린이 보호 구역 내 보행자 감지 및 차량 제동 제어 시스템 - Google Patents

어린이 보호 구역 내 보행자 감지 및 차량 제동 제어 시스템 Download PDF

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Abstract

본 발명은 감지 및 제어 시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는 어린이 보호 구역 내에서 가로등이나 특정 구조물에 부착된 센서를 통해 아동 혹은 보행자를 감지하고 감지한 아동 혹은 보행자의 정보를 본 발명이 제공하는 통신인프라를 거쳐 차량에 송신한다. 차량으로 수신된 정보를 통해 주행 도로에 갑작스러운 보행자 출연 시 차량 제동 제어를 하여 사고를 어지하는 시스템에 관한 것이다.

Description

어린이 보호 구역 내 보행자 감지 및 차량 제동 제어 시스템{Pedestrian detection and vehicle braking control system in child protection zones}
본 발명은 감지 및 제어 시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는 어린이 보호 구역 내에서 가로등이나 특정 구조물에 부착된 센서를 통해 아동 혹은 보행자를 감지하고 감지한 아동 혹은 보행자의 정보를 본 발명이 제공하는 통신인프라를 거쳐 차량에 송신한다. 차량으로 수신된 정보를 통해 주행 도로에 갑작스러운 보행자 출연 시 차량 제동 제어를 하여 사고를 어지하는 시스템에 관한 것이다.
일반적으로 어린이 보호구역에서 신호등의 신호 여부에 관계없이 어린이들의 돌발 행동과 운전자의 운전 속도 때문에 작은 인명 피해부터 큰 인명 피해까지
은 사건이 일어나고 있다.
이를 방지하기 위해 어린이 보호구역에는 인도와 도로의 경계에 펜스를 설치하는 등 많은 조치를 취하곤 있지만 (그럼에도 불구하고) 여전히 사고는 늘어나고 있는 편이다.
특히 이러한 사고는 장애물 혹은 도로에 불법 주차되어 있는 차량 등으로 생기는 사각지대에서 돌발적으로 튀어나오는 (저학년의) 아이들을 대상으로 더욱 심하게 발생하고 있는 문제점이 있다.
또한 운전자가 주변을 미처 살피지 못해 사고가 일어나는 경우, 운전자의 과속으로 인해 사고가 일어난 경우, 어린이 보호구역내에서 불법 유턴을 하다 사고를 일어나는 경우 등 많은 미숙한 운전자로부터 일어나는 경우도 대다수이다.
종래의 다음과 같은 등록특허 공보들은 다음을 포함한다.
한국등록 특허 [10-0086757]에서는 라이다 센서를 이용하여 자동차의 접근을 감지하고, 이를 보행자에게 경고신호 및 음성안내를 통해 위험을 알려주는 라이다 센서 기반의 보행자 안전관리 시스템이 게시되어 있다.
한국등록 특허 [10-0055497]에서는 센서를 통하여 전방의 물체와 사람을 인식하고, 인공지능을 통하여 긴급상황이라고 판단될 경우 자동으로 제동하는 AEB 기술에 대해 게시되어 있다.
한국등록 특허 [10-0021743]에서는 교차로의 보행자 접근 및 횡단 여부를 감지하여, 교차로에서 비보호 우회전 또는 좌회전하는 차량에 전달하여, 횡단보도의 보행자와 차량 간의 사고를 예방할 수 있는 차량 알림 시스템 제공에 대한 내용이 게시되어 있다.
종래 기술은 운전자가 어린이 보호 구역에 진입할 경우, 표지판에 LED로 차량의 속도와 차량 내비게이션을 통해 어린이 보호 구역으로 진입함을 알리고 주의를 주는 것을 포함한다. 그런데 종래의 기술들은 어린이 보호 구역 내에서 아동 혹은 보행자가 급작스럽게 나올 경우 미연에 사고를 방지하지 못하고 운전자의 방어적인 운전 태도가 사고를 방지하는 유일한 방법이라는 한계를 가지고 있다. 그런데 종래의 기술들은 어린이 보호 구역 내에서 아동 혹은 보행자가 급작스럽게 나올 경우에 큰 사고로 이어질 수 있다는 한계점을 가지고 있다.
본 발명의 어린이 보호 구역 내 보행자 감지 및 차량 제동 제어 시스템은 어린이 보호 구역 내 가로등 혹은 특정 구조물에 장착된 라이더, 레이더, 카메라를 통해 보행자 정보를 감지하고 도로를 지나는 차량의 내비게이션에 전달한다. 차량의 내비게이션에서는 전달 받은 보행자의 위치정보를 AR(Augumented Reality) 또는 HUD(Head Up Display)를 통해 운전자에게 시각적으로 전달함과 동시에 도로 상황을 파악할 수 있게 한다. 또한, 도로에 보행자가 갑작스럽게 출현할 경우에 차량 긴급 제동시스템을 이용하여 차량과 아동 혹은 보행자 간의 사고를 미연에 방지하는 시스템을 제공하고자 하는 것이다종래 기술은 운전자가 어린이 보호 구역에 진입할 경우, 표지판에 LED로 차량의 속도와 차량 내비게이션을 통해 어린이 보호 구역으로 진입함을 알리고 주의를 주는 것을 포함한다. 그런데 종래의 기술들은 어린이 보호 구역 내에서 아동 혹은 보행자가 급작스럽게 나올 경우 미연에 사고를 방지하지 못하고 운전자의 방어적인 운전 태도가 사고를 방지하는 유일한 방법이라는 한계를 가지고 있다. 그런데 종래의 기술들은 어린이 보호 구역 내에서 아동 혹은 보행자가 급작스럽게 나올 경우에 큰 사고로 이어질 수 있다는 한계점을 가지고 있다.
본 발명의 어린이 보호 구역 내 보행자 감지 및 차량 제동 제어 시스템은 어린이 보호 구역 내 가로등 혹은 특정 구조물에 장착된 라이더, 레이더, 카메라를 통해 보행자 정보를 감지하고 도로를 지나는 차량의 내비게이션에 전달한다. 차량의 내비게이션에서는 전달 받은 보행자의 위치정보를 AR(Augumented Reality) 또는 HUD(Head Up Display)를 통해 운전자에게 시각적으로 전달함과 동시에 도로 상황을 파악할 수 있게 한다. 또한, 도로에 보행자가 갑작스럽게 출현할 경우에 차량 긴급 제동시스템을 이용하여 차량과 아동 혹은 보행자 간의 사고를 미연에 방지하는 시스템을 제공하고자 하는 것이다
본 발명의 어린이 보호 구역 내 보행자 감지 및 제어 시스템은 동적 물체가 사람인지를 판단하고 동적 물체의 상대 속도와 동적 물체와 차량 간의 거리를 측정하여 동적물체와 차량 간의 직선거리를 측정하는 인지부;
V2I(Vehicle to Infrastructure) 기술을 이용하여 차량과 인프라 간의 통신을 담당하고 인프라와 인지부 간의 통신을 담당하는 통신 센터부;
인지부로부터 받은 정보를 처리하여 AR(Augmented Reality) 또는 HUD(Head Up Display)를 이용하여 운전자에게 전달하고 보행자의 갑작스러운 움직임으로 사고가 날 가능성이 있는 경우에 AEB(Automated Emergency Braking)를 작동시키는 차량부; 로 구성된다.
본 발명을 통하여 3 가지의 효과를 누릴 수 있다.
제 1 효과로는, 어린이 보호 구역 내에서 보행자의 사고를 미연에 방지할 수 있다.
제 2 효과로는, 어린이 보호 구역 내에서 운전자는 방어 운전을 하더라도, 사고를 미연에 방지하기는 어렵다. 하지만, 본 발명을 통하여 운전자는 사고를 보다 완벽히 방지할 수 있다.
제 3 효과로는, 이 시스템을 보다 넓은 범위에 확장하여 운전자와 보행자 간의 사고를 넓은 범위로 방지할 수 있다.
도 1은 본 발명의 시스템의 구성 요소를 나타낸 개략도이다.
도 2는 본 발명의 센서부에 대한 구성 요소를 나타낸 개략도이다.
도 3은 본 발명의 감지 방법에 관한 알고리즘을 나타낸 예시도이다.
도 4는 본 발명의 인지부에 대한 구성 요소를 나타낸 개략도이다.
도 5는 통신 센터와 차량부 간의 통신을 나타내는 개략도이다.
도 6은 본 발명의 차량부에 관한 구성 요소를 나타낸 개략도이다.
도 7은 본 발명의 통신 방법과 차량의 제어 방법에 관한 알고리즘을 나타낸 예시도이다.
도 8은 본 발명이 제공하는 위험, 주의, 안전에 대한 범위를 개략적으로 표현한 예시도이다.
도 9는 본 발명의 감지 사각지대에 위치한 상황을 나타낸 예시도이다.
본 개시에서 카메라 센서는 동적 물체를 파악하고, 동적 물체가 사람인지, 동물인지, 물체인지 파악하고 이를 사람으로 판단하는 역할을 한다.
본 개시에서 라이다 센서는 동적 물체와의 거리를 측정하기 위해 사용되는 것이며, 동적 물체와 라이다 센서 간 상대 속도를 측정하기 위해 사용되는 것이며, 이는 빛을 이용한 기술을 사용함에 있다.
본 개시에서 레이더 센서는 동적 물체와의 거리를 측정하기 위해 사용되는 것이며, 동적 물체와 레이더 센서 간 상대 속도를 측정하기 위해 사용되는 것이며, 이는 빛을 이용한 기술을 사용함에 있다.
본 개시에서 레이더 센서와 라이다 센서를 같이 사용하는 것은 보다 정확한 판단을 내리고자 함이며, 두 센서의 한계를 상호 보완하고자 함에 있다.
따라서, 본 개시에서 사용되는 카메라 센서, 레이더 센서, 라이다 센서. 3가지의 센서는 서로 상호 보완의 기술을 의미하는 것이며, 세 가지 센서를 이용함에 따라 보다 정확한 동적 물체의 움직임을 파악하고자 함에 있다.
또한, 본 개시에 사용되는 인지부는 카메라, 라이다, 레이더 센서가 인지 가능한 범위를 반경 100m로 설정하여, 어린이 보호구역 내에 200m당 하나씩 설치되는 것을 실시예로 표현하였다. 즉, 인지부는 반경 100m에 위치한 보행자와 차량을 인지하고 시스템을 가동함을 포함하고자 함에 있다.
본 개시에서 사용된 맵 매칭 기술은 통상 사용되는 전역적 위치 결정 시스템(GPS)를 보완하는 기술로 부정확한 다수의 전역적 위치 결정 시스템(GPS)포인트로부터 경로를 추적하는 기술이다. 상기 기술은 차량에 내재되어 있는 전역적 위치 결정 시스템(GPS)과 고정밀 지도를 이용하여 실제 차량의 위치를 디지털 지도상에 일치시키며 인지부에서 받은 차량의 위치 정보를 추가하여 지도상의 차량 위치 오차를 줄인다. 이 기술을 사용하여 인지부는 도로에 위치한 보행자 전용 도로와 차량의 위치를 보다 정확하게 파악할 수 있음에 있다.
본 개시에서 사용된 V2I기술은 (Vehicle To Infrastructure)기술로 차량과 도로 인프라 간 무선으로 정보를 주고받는 기술을 의미하며, 차량 내에 설치된 통신 단말기와 정보를 서로 교환할 수 있는 일종의 기지국을 도로 곳곳에 설치하여 차량으로 정보를 제공하는 기술을 포함함에 있다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 바람직한 실시 예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성 요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.
또한, 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세 기술에 대한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 발명의 사상을 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 발명의 사상이 제한되는 것으로 해석되어서는 아니 됨을 유의해야 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 어린이 보호구역 내 보행자 감지 및 차량 제동 제어 시스템에 구성에 관한 블록이다. 일 실시예에 따른 어린이 보호구역 내 보행자 감지 및 차량 제동 제어 시스템은 인지부(20), 통신센터부(40), 차량부(30)을 포함한다.
어린이 보호구역 내 보행자 감지 및 차량 제동 제어 시스템은 본 발명의 주요 아이디어인 인지부(20)에 포함된 통신부가 100m 반경 내에 차량이 진입할 경우, 차량부(30)와 통신을 시작하여, 보행자의 위치를 감지한 데이터를 취합해 통신센터부(40)에 전송하고, 통신센터부(40)이 이 정보를 다시 차량부(30)에 전송하여 차량을 제동 제어를 하고, 시각적으로 표현함에 있다.
도 2는 본 발명의 어린이 보호구역 내 보행자 감지 및 차량 제동 제어 시스템의 주요 아이디어인 인지부(20)의 구체적으로 기능적 구성을 제시하고 있다. 인지부(20)은 동적 물체를 직접 인지하고 동적 물체의 거리를 파악하는 센서부(10), 인지부의 감지 반경 100m에 들어올 경우 차량과 통신을 하는 통신부2(101)을 포함하고 있다.
센서부(10)는 카메라 센서(11), 라이다 센서(12), 레이더 센서(13)을 포함하고 있다.
센서부(10)을 세부적으로 나누었을 때, 카메라 센서(11)는 복수 개의 동적 물체를 감지하고 동적 물체가 사람인지, 동물인지, 물체인지 파악하고 이름 사람으로 판단할 경우 알고리즘을 시작하는 것을 포함한다.
라이다 센서(12)는 동적 물체가 사람일 경우에 라이다 센서(12)는 동적 물체와 센서부(10)간의 상대 속도를 측정하는 기능을 담당한다.
레이더 센서(13)는 동적 물체가 사람일 경우 레이더 센서(13)은 동적 물체와 센서부(10)간의 상대 속도를 측정하는 기능을 담당한다.
라이다 센서(12)와 레이더 센서(13)을 함께 사용하는 이유는 라이다 센서(12)와 레이더 센서(13)의 기술적 한계를 보완하고자 함에 있다. 우천, 너무 밝은 빛이 존재하는 날씨와 같은 다양한 환경에 따라 센서들은 기술적 한계를 가지는데, 이러한 경우에 라이다 센서(12)와 레이더 센서(13)을 함께 사용하여 상호 보완하는 기술을 의미한다.
보다 자세한 알고리즘은 도3에 기술하도록 한다.
센서부(10)에서 인지한 센싱 데이터는 통신센터부(40)에 송신된다.
도3 상기 발명의 핵심 아이디어인 도2에 관한 보다 자세한 알고리즘을 기술한 핵심 인지부 알고리즘이다.
인지부 알고리즘이 시작되면, 차량이 인지부 반경 100m 내에 존재하는지 판단하는단계(601)가 시작된다. 차량이 인지부 반경 100m 내 존재할 경우, 차량부(30)과 인지부(20)간의 통신이 시작된다(602). 그 후, 차량의 위치와 보행자 전용 도로의 위치를 맵 매칭 기술을 통해 파악하고(603), 차량-인지부 간 거리와 보행자 전용 도로의 위치를 파악하는 결과값을 가진다(604).
카메라 센서 작동 단계(605)는 항상 작동하고 있다. 카메라 센서가 작동하여 카메라 센서가 동적 물체를 사람으로 판단할 경우에만 다음 단계로 넘어가며, 동적 물체가 사람이 아닌 동물 혹은 물체일 경우에는 다시 알고리즘을 반복한다(606). 동적 물체가 사람일 경우에 라이다 센서와 레이더 센서가 작동된다(607). 라이다 센서와 레이더 센서는 동적 물체와 인지부(20)간의 상대 속도를 측정한다(608). 측정한 데이터 값을 GPU와 CPU가 함께 적분 연산하여(상대 속도를 적분하면 상대 위치를 나타낼 수 있다) 데이터 값을 산출한다(609). 그 결과 값은 동적 물체-인지부(20)간의 거리 값으로 나타난다(610).
차량-인지부 간 거리 데이터 값(604)와 동적 물체-인지부 간 거리 데이터값(610)을 연산하면, 동적 물체-차량 사이의 거리 값이 산출된다(611). 동적 물체-차량 사이 거리 값(611)이 본 발명이 제공하는 핵심 데이터 값이다.
그 후의 알고리즘은 도 7에서 자세히 기술하도록 한다.
도4는 본 발명의 어린이 보호구역 내 보행자 감지 및 차량 제동 제어 시스템의 주요 아이디어인 인지부(20)의 기능적 구성을 제시하고 있다. 인지부(20)는 센서부(10)과 GPU+CPU(202), 임시저장장치(203), 통신부1(204)를 포함하고 있다.
G PU+CPU(202)는 라이다 센서(12)와 레이더 센서(13)이 측정한 동적 물체의 상대 속도를 적분 연산하여 상대 위치 값을 도출해내는 기능을 담당한다.
임시저장장치(203)은 GPU+CPU(202)에서 연산한 값을 바탕으로 도3에서 제공한 동적 물체-차량 사이 거리 값(611)을 임시로 저장하여 보다 정확한 정보를 전송하기 위한 준비 단계이다.
통신부1(204)는 동적 물체-차량 사이 거리 값(611)을 통신센터부(40)에 전송하는 기능을 담당한다.
도5는 본 발명의 어린이 보호구역 내 보행자 감지 및 차량 제동 제어 시스템의 통신센터부(40)의 기능적 구성을 제시하고 있다. 통신센터부(40)은 V2I(Vehicle To Infrastructure) 기술을 사용하며 인지부(20)으로부터 동적 물체 차량 사이 거리 값(611)을 수신하고 차량부(30)으로 동적 물체-차량 사이 거리 값(611)을 송신하는 기능을 담당한다. 통신센터부(40)는 어린이 보호 구역 내에 인프라로 설치되며, 복수 개의 인지부(20)와 통신하며 복수 개의 차량부(30)과 통신하는 기능을 담당한다.
도6은 본 발명의 어린이 보호구역 내 보행자 감지 및 차량 제동 제어 시스템의 차량부(30)의 기능적 구성을 제시하고 있다. 차량부(30)는 ECU(301), 제어부(302), 시각부(304), 통신부3(303)을 포함한다.
ECU(301)은 차량에 제공되는 정보의 연산 및 명령을 제시하는 역할을 담당하며, 통상의 차량에 사용되는 ECU와 같은 기능을 담당한다.
제어부(302)는 차량 긴급 제동 AEB(Automated Emergency Braking)을 담당하며, 본 발명이 제공하는 기준에 따라 소리 또는 차량 제동 제어 기능을 담당한다.
시각부(304)는 본 발명이 제공하는 기준에 따라, HUD(Head Up Display)또는 내비게이션 내에 AR(Augmented Reality)로 보행자의 위치를 시각적으로 제공하는 기능을 담당한다.
통신부3(303)은 1:N의 통신을 담당하며, 인지부(20) 인지 반경 100m내에 위치할 경우에 인지부(20)와의 통신 기능을 담당하고, 통신부3(303)은 통신센터부(30)로부터 동적 물체 - 차량 사이 거리 값(611)을 수신 받아 ECU(301)로 전달하는 기능을 담당한다.
도7은 본 발명의 어린이 보호구역 내 보행자 감지 및 차량 제동 제어 시스템의 전체적인 알고리즘을 나타내는 것으로 도3의 알고리즘의 연장선임을 주의해야한다.
도3의 알고리즘에서 도출한 핵심 데이터 값인 동적 물체-차량 사이 거리 값(611)은 인지부 반경 100M 내 진입 시, 인지부에서 - 통신센터부로 정보를 송신한다(701). 정보가 송신되면, 통신센터부 알고리즘이 시작되고(702), 동적 물체-차량 사이 거리 값(611)의 데이터를 통신센터부(40)에서 차량부(30)으로 정보를 송신한다(704).
통신센터부→차량부 정보 송신 단계(704)에서 넘어가면, 차량부 알고리즘이 시작되고(705), 통신센터로부터 정보를 수신 받는 단계로 넘어간다(706). 차량부(30)은 ECU(301)에서 본 발명이 제공하는 기준에 따라 참/거짓 판별 알고리즘 단계로 넘어간다.
차량과 사람 사이 거리 800mm이하의 명제가 참일 경우, HUD 또는 AR로 차량의 운전자에게 파란색 보행자로 보행자의 위치를 시각적인 정보로 제공하고, 아닐 경우에는 다시 알고리즘을 시작한다(707).
다음 단계로, 차량과 사람 사이 거리가 500mm이상 800mm이하의 명제가 참일 경우, HUD 또는 AR로 노란색 보행자로 보행자의 위치를 시각적인 정보 제공과 함께, 경고 메시지를 표현하며, 아닐 경우에는 707 단계로 회귀한다(708).
차량과 사람 사이의 거리가 0mm이상 500mm이하의 명제가 참일 경우, HUD 또는 AR로 차량의 운전자에게 빨간색 보행자로 보행자의 위치를 시각적인 정보를 제공하며, 차량 긴급 제동 시스템 AEB를 작동하여 차량을 제동 제어한다(709).
이러한 알고리즘을 반복하여 차량의 운전자는 보행자의 위치를 시각적으로 알 수 있음에 있다.
도8은 본 발명의 어린이 보호구역 내 보행자 감지 및 차량 제동 제어 시스템에 안전 판단 기준에 대한 일 실시예로 현대자동차의 아반테(Avante)차량의 측거와 윤거를 참고하였다. 하지만 이 기준은 본 발명의 일 실시예일 뿐 이 기준이 절대적인 수치가 아님을 주의해야한다. 이 기준은 차종에 따라 측거와 윤거를 고려하여 달라질 수 있으며, 본 발명을 보다 쉽게 이해하기 위하여 일 실시예를 보여주는 것으로 이해해야 한다.
동적 물체-차량 사이 거리 값(611)을 D라고 가정하였을 때, 800mm≤D 일 경우에는 안전,
500mm≤D<800mm일 경우에는 주의, 0≤D<500mm일 경우에는 경고의 메시지이다.
도9는 본 발명의 어린이 보호 구역 내 보행자 감지 및 차량 제동 제어 시스템의 사각지대의 경우를 표현하는 예시이며, 인지부(20)는 신호등과 같이 특정 구조물에 설치되기 때문에 일정 수준이상의 높이를 가진다. 위에서 물체와 차량을 바라보기 때문에, 어린이 보호구역 내에 불법 주정차 차량 혹은 특정 물체(901)에 의해 보행자(902)의 위치가 가려졌을 경우에도 보행자(902)의 위치를 파악할 수 있다. 때문에 차량의 운전자(903)의 사각지대에 위치한 보행자(902)의 위치를 파악할 수 있음을 주의해야 한다.
도9는 본 발명이 제공하는 사각지대의 경우에도 보행자의 위치를 인지 가능함을 보여주는 일 실시예로 다양한 상황에서 활용될 수 있음을 주의해야한다.
본 발명이 속하는 기술 분야의 당업자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 본 발명의 범위는 상기의 상세한 설명보다는 후술할 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 등가개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
다음의 설명은 이 기술분야의 임의의 숙련자가 본 개시를 만들고 사용할 수 있게 하기 위해 제공되며, 특정한 애플리케이션 및 그것의 요건들의 맥락에서 제공된다. 개시된 실시예들에 대한 다양한 수정들은 이 기술분야의 숙련자들에게 쉽게 명백할 것이며, 여기에서 정의된 일반적인 원리들은 본 개시의 사상 및 범위로부터 벗어나지 않고 다른 실시예들 및 애플리케이션들에 적용될 수 있다. 따라서, 본 개시는 도시된 실시예들에 제한되지 아니하며 청구항들과 일치하는 가장 넓은 범위에 부합될 것이다.
여기에서 사용된 전문 용어는 단지 특정한 실시예들을 설명할 목적을 위한 것이며 제한적이도록 의도되지 않는다. 여기에서 사용된 바와 같이, 단수형 형태들은, 문맥이 달리 명확하게 표시하지 않는다면, 복수 형태들을 또한 포함하도록 의도될 수 있다. 본 명세서에서 상용될 때, 용어들("포함하다" 및/또는 "포함하는", "포함시키다", 및/또는 "포함시키는")은 서술된 특징들, 정수들, 단계들, 동작들, 요소들, 및/또는 구성요소들의 존재를 특정하지만, 하나 이상의 다른 특징들, 정수들, 단계들, 동작들, 요소들, 구성요소들, 및/또는 그것의 그룹들의 존재 또는 부가를 배제하지 않는다는 것이 추가로 이해될 것이다.
본 개시의 이들 및 다른 특징들, 및 특성들, 뿐만 아니라 동작의 방법들 및 구조의 관련 요소들의 기능들 및 부분들 및 제조의 경제들의 조합은, 그 모두가 본 개시의 부분을 형성하는, 도면들을 참조하여 다음의 설명의 고려 시 보다 명백해질 수 있다. 그러나, 도면들은 단지 예시 및 설명의 목적을 위한 것이며 본 개시의 범위를 제한하도록 의도되지 않는다는 것이 명확하게 이해될 수 것이다. 도면들은 일정한 비율인 것은 아니라는 것이 이해된다.
본 개시에서 사용된 흐름도들은 본 개시에서 몇몇 실시예에 따라 시스템들이 구현하는 동작들을 예시한다. 흐름도의 동작들은 순서대로 구현되지 않을 수 있다는 것이 명확하게 이해될 것이다. 반대로, 동작들은 역순으로, 또는 동시에 구현될 수 있다. 게다가, 하나 이상의 다른 동작들이 흐름도들에 부가될 수 있다. 하나 이상의 동작들은 흐름도들 로부터 제거될 수 있다.

Claims (1)

  1. 어린이보호 구역 내 보행자 감지 및 차량 제동 제어 시스템에 있어서,
    동적 물체를 인지하고 동적 물체의 상대속도를 파악하고 동적 물체 - 센서부와 통신하고 있는 차량 간 거리를 연산하는 인지부;
    상기 인지부로부터 연산한 정보를 수신하고 송신하는 통신센터부;
    상기 통신센터부로부터 정보를 수신하여 안전, 주의, 경고에 따라 명령을 달리하여 차량의 내부에 AR 혹은 HUD로 색의 변화를 시각화하고, 경고일 경우 제동 제어를 하는 차량부.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2023158128A1 (ko) * 2022-02-21 2023-08-24 영남대학교 산학협력단 차량 및 보행자 안전을 위한 능동 알림 장치

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