KR20210155587A

KR20210155587A - 조절식 웨이브 제너레이터 및 이를 이용한 하모닉 감속기

Info

Publication number: KR20210155587A
Application number: KR1020200072998A
Authority: KR
Inventors: 주상완
Original assignee: 씨앤엠로보틱스 주식회사
Priority date: 2020-06-16
Filing date: 2020-06-16
Publication date: 2021-12-23

Abstract

본 발명은 주로 산업용 로봇의 관절에 사용되는 하모닉 감속기의 일 구성요소인 웨이브 제너레이터 및 이를 이용한 하모닉 감속기에 관한 것으로서, 상기 웨이브 제너레이터(Wave generator)는 축방향으로 결합함으로써 각기 외주면에 서로 대칭을 이루도록 형성된 분할 그루브(Splitted groove)가 합해져 하나의 볼 베어링 내륜을 형성하는 한 쌍의 분할 캠(Splitted cam)과; 상기 볼 베어링 내륜과 짝을 이루는 플렉시블 베어링 외륜; 및 상기 볼 베어링 내륜과 플렉시블 베어링 외륜 사이에 수용되어 반경방향으로 접촉 및 지지되는 다수의 볼을 포함하는 것을 특징으로 한다. 이에 의해, 한 쌍의 분할 캠 간 결합구성을 통해 베어링을 구성하는 볼 및 플렉시블 베어링 외륜과의 조립이 쉬워짐은 물론 상기 볼을 통한 플렉시블 베어링 외륜의 반경을 미세하게 조절할 수 있으므로, 이를 통해 부품 간 형상 내지 가공오차를 간단하게 보정하여 최적의 상태로 조립할 수 있다.

Description

조절식 웨이브 제너레이터 및 이를 이용한 하모닉 감속기{ADJUSTABLE WAVE GENERATOR AND HARMONIC REDUCER USING THE SAME}

본 발명은 주로 산업용 로봇의 관절에 사용되는 하모닉 감속기의 일 구성요소인 웨이브 제너레이터에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 조절식 웨이브 제너레이터 및 이를 이용한 하모닉 감속기에 관한 것이다.

일반적으로, 산업용 로봇, 공작기계, 반도체공정 등과 같이 동작의 정밀도가 요구되는 분야에 적용되는 감속기로는 하모닉 감속기(Harmonic reducer), RV감속기, 유성치차 감속기 등이 있다.

그중에서도, 소위 하모닉 드라이브(Harmonic Drive^TM)라고도 불리는 하모닉 감속기는 1:30~1:320의 높은 감속비를 고정밀도로 구현하면서도 간단한 구조를 가짐으로써 소형화, 경량화에 유리하여 산업용 로봇 분야에서는 널리 채택되어 사용되어 오고 있다.

종래의 하모닉 감속기(10)는 도 1에 도시된 바와 같이 웨이브 제너레이터(Wave generator, 11), 플렉스 스플라인(Flex spline, 12), 서큘러 스플라인(Circular spline, 13)을 핵심구성요소로 하며, 도 2에 도시된 바와 같이 모터축과 일체로 회전하는 타원형의 웨이브 제너레이터(11)가 회전함에 따라 이를 에워싼 탄성체인 플렉스 스플라인(12)이 회전하는 웨이브 제너레이터(11)의 모양에 맞추어 변형을 일으킨다. 그리고, 플렉스 스플라인(12)은 외측에 치합된 서큘러 스플라인(13)과 일정한 잇수차를 갖고 있어서, 웨이브 제너레이터(11)의 단위회전 시 플렉스 스플라인(12)은 상기 잇수차만큼의 각도로 역방향으로 회전하는(a -> b -> c -> d) 감속비가 구현된다.

그러나, 이러한 원리의 하모닉 감속기(10)는 상기한 바와 같은 장점들에도 불구하고 플렉스 스플라인(12)에 치형을 형성하기 위한 정밀가공이 이루어져야 하는 관계로 제작이 어렵고 원가 또한 높아진다는 문제가 있었다.

또한, 상기 치형의 형성으로 치면간의 마찰에 따른 마모가 생기거나 치형의 가공오차 내지 형상오차가 존재하는 경우에는 회전정밀도가 떨어지고 진동 및 소음이 발생한다는 문제가 있었다.

또한, 상기 치형의 형성은 백래쉬(Backlash)를 유발한다는 문제가 있었다.

나아가, 웨이브 제너레이터(11)는 그 외주면이 이루는 타원궤적을 정밀가공할 수 있는 고가의 특수장비가 필요함에 따라 일반 범용 가공기를 이용한 정밀제작이 불가능하다는 문제가 있었다.

[선행기술문헌]

공개특허공보 제2018-0127794호(공개일자: 2018.11.30.)

공개특허공보 제2017-0139191호(공개일자: 2017.12.19.)

특허등록 제2033409호(등록일자: 2019.10.11.)

따라서, 본 발명의 목적은 웨이브 제너레이터의 구조를 변경함으로써 상기와 같이 종래의 하모닉 감속기가 갖는 단점들을 극복할 수 있게 해주는 조절식 웨이브 제너레이터를 제공하고, 또한 이를 이용함으로써 상대적으로 생산성이 높음은 물론 진동 및 소음 발생이 없는 하모닉 감속기를 제공하는 데 있다.

상기 목적을 달성하기 위해 본 발명은 하모닉 감속기용 웨이브 제너레이터(Wave generator)에 있어서, 축방향으로 결합함으로써 각기 외주면에 서로 대칭을 이루도록 형성된 분할 그루브(Splitted groove)가 합해져 하나의 볼 베어링 내륜을 형성하는 한 쌍의 분할 캠(Splitted cam)과; 상기 볼 베어링 내륜과 짝을 이루는 플렉시블 베어링 외륜; 및 상기 볼 베어링 내륜과 플렉시블 베어링 외륜 사이에 수용되어 반경방향으로 접촉 및 지지되는 다수의 볼을 포함하는 것을 특징으로 하는 웨이브 제너레이터를 제공한다.

여기서, 상기 웨이브 제너레이터는 상기 한 쌍의 분할 캠 사이에 개재되는 박판의 심(Shim)을 더 포함하고, 상기 한 쌍의 분할 캠은 상기 심의 두께만큼 결합 간격이 조절됨으로써 상기 다수의 볼의 상기 플렉시블 베어링 외륜에 대한 밀착도를 조절하도록 구성할 수도 있다.

그리고, 상기 한 쌍의 분할 캠과 상기 플렉시블 베어링 외륜은, 일정한 곡률반경을 갖는 분할원부와 직선부의 조합으로 타원궤적이 정의될 수도 있다.

또는, 상기 한 쌍의 분할 캠과 상기 플렉시블 베어링 외륜은, 서로 다른 곡률반경을 갖는 제1 분할원부와 제2 분할원부의 조합으로 타원궤적이 정의될 수도 있다.

한편, 상기 목적을 달성하기 위해 본 발명은 상기와 같은 웨이브 제너레이터를 이용한 하모닉 감속기로서, 내측에 상기 웨이브 제너레이터가 수용되어 상기 플렉시블 베어링 외륜이 밀착하여 내접하는 타원통마찰관을 갖는 무치(Toothless)형 플렉스 스플라인(Flex spline)과; 내측에 상기 무치형 플렉스 스플라인이 수용되어 서로 축대칭을 이루는 복수의 지점에서 상기 타원통마찰관이 내접하는 내접원통마찰면을 가짐으로써 상기 무치형 플렉스 스플라인과 내접마찰차(Internal friction wheel)를 이루는 무치(Toothless)형 서큘러 스플라인(Circular spline)을 포함하는 것을 특징으로 하는 하모닉 감속기를 제공한다.

또한, 상기 목적을 달성하기 위해 본 발명은 상기와 같은 웨이브 제너레이터를 이용한 하모닉 감속기로서, 내측에 상기 웨이브 제너레이터가 수용되어 상기 플렉시블 베어링 외륜이 밀착하여 내접하는 타원통마찰관을 가지며 상기 타원통마찰관의 외주면으로는 치(tooth)가 형성된 플렉스 스플라인과; 내측에 상기 플렉스 스플라인이 수용되어 서로 축대칭을 이루는 복수의 지점에서 상기 타원통마찰관의 치와 치합하는 내치(inner tooth)가 형성된 내접원통치합면을 가짐으로써 상기 플렉스 스플라인과 내치기어(Internal gear)를 이루는 서큘러 스플라인을 포함하는 것을 특징으로 하는 하모닉 감속기를 제공한다.

여기서, 상기 한 쌍의 분할 캠, 상기 플렉시블 베어링 외륜 및 상기 타원통마찰관은 일정한 곡률반경을 갖는 분할원부와 직선부의 조합으로 타원궤적이 정의될 수도 있다.

또는, 상기 한 쌍의 분할 캠, 상기 플렉시블 베어링 외륜 및 상기 타원통마찰관은 서로 다른 곡률반경을 갖는 제1 분할원부와 제2 분할원부의 조합으로 타원궤적이 정의될 수도 있다.

이상과 같이, 본 발명에 따른 하모닉 감속기용 웨이브 제너레이터에 의하면 한 쌍의 분할 캠 간 결합에 의해 베어링을 구성하는 볼 및 플렉시블 베어링 외륜과의 조립이 쉬워짐은 물론 상기 볼을 통한 플렉시블 베어링 외륜의 반경을 미세하게 조절할 수 있으므로, 이를 통해 상기 플렉시블 베어링 외륜과 플렉스 스플라인 사이에 틈새없이 밀착된 구름운동이 가능하다. 즉, 상기 한 쌍의 분할 캠 간 결합구조를 이용함으로써 부품 간 형상 내지 가공오차를 간단하게 보정하여 최적의 상태로 조립할 수 있다.

이러한 효과를 무치형 플렉스 스플라인과 무치형 서큘러 스플라인에 적용한 마찰차 구동원리의 하모닉 감속기에 의하면 최적의 마찰력을 발휘할 수 있는 면압을 발생시킬 수 있다.

또한, 상기 웨이브 제너레이터를 종래와 같은 기어형 플렉스 스플라인과 서큘러 스플라인에 적용한 기어 구동원리의 하모닉 감속기에 의하면 치(tooth) 간의 맞물림 갭(Gap)을 최소화할 수 있어 초정밀 가공오차를 보상할 수 있고 백래쉬를 줄임으로써 소음 및 진동을 감소시켜 정숙한 회전을 구현할 수 있다. 그러므로, 초정밀 제작에 수반하는 제작비를 줄일 수 있고 생산성이 좋으며 불량률을 최소화시킬 수 있다.

도 1은 종래의 하모닉 감속기의 주요부 분해사시도,
도 2는 도 1의 하모닉 감속기의 결합상태에서의 동작단계별 평면도,
도 3 내지 도 5는 본 발명의 실시예에 따른 하모닉 감속기용 웨이브 제너레이터의 사시도, 정면도 및 단면도,
도 6 및 도 7은 도 3의 웨이브 제너레이터의 변형례들을 도시한 정면도,
도 8은 도 3의 웨이브 제너레이터의 일 구성요소인 플렉시블 베어링 외륜의 변형례에 관한 설계도,
도 9는 도 3의 웨이브 제너레이터가 적용된 마찰차 구동원리의 하모닉 감속기에 대한 단면도 및 정면도,
도 10은 도 3의 웨이브 제너레이터가 적용된 기어 구동원리의 하모닉 감속기에 대한 단면도 및 절단된 사시도이다.

본 발명의 실시예에 따른 하모닉 감속기용 웨이브 제너레이터(100)는 도 3 및 도 4에 도시된 바와 같이 외주면이 타원궤적을 가짐과 동시에 볼 베어링 내륜을 겸하는 캠(Cam, 110), 이와 같은 비율로 타원궤적을 갖는 플렉시블 베어링 외륜(120) 및 이들 사이에 수용되는 다수의 볼(130)을 포함한다.

특히, 캠(110)은 도 5에 도시된 바와 같이 축 방향으로 서로 볼트 결합하는 한 쌍의 분할 캠(Splitted cam, 111, 112)으로 이루어지며, 분할 캠(111, 112)의 외주면에 서로 대칭을 이루도록 형성되는 분할 그루브(Splitted groove, 111a, 112a)가 합해져 하나의 볼 베어링 내륜(113)을 형성한다. 이에 따라, 캠(110)이 볼 베어링의 내륜 역할을 겸하므로 별도의 베어링 내륜이 불필요하다는 효과가 있다.

분할 캠(111, 112)의 사이에는 박판의 심(Shim, 140)이 개재 가능하며, 이러한 심(140)의 두께 선택에 따라 볼(130)의 높낮이를 자유롭게 조절하여 사용할 수 있다. 그럼으로써 볼(130)이 플렉시블 베어링 외륜(120)을 매개로 외측에 면접촉하게 되는 플렉스 스플라인(200, 도 9 참조)과의 틈새없이 밀착된 구름결합이 가능해진다.

나아가, 장시간 사용으로 부품간 마찰면이나 치형의 마모(도 10의 참조) 등으로 인한 성능저하 시에도 심(140)의 두께를 변경하여 적용함으로써 본래의 성능을 발휘할 수 있을 정도로 재생이 가능하다.

도 4를 참조하면, 플렉시블 베어링 외륜(120)은 장원형의 타원궤적으로 형성되되, 구체적으로 상하 분할원부(121, 122)가 일정한 곡률반경(R)의 반원형으로 형성되고 이들 사이를 연결하는 좌우 직선부(123, 124)의 조합에 의해 정의된다. 그리고, 일정한 비율로 축소된 곡률반경에 동일한 직선부를 갖도록 캠(110)의 타원궤적 또한 정의된다.

이러한 원리를 이용하면 도 6과 같은 삼각형의 타원궤적을 갖는 플렉시블 베어링 외륜(120')과 캠(110')을 형성할 수도 있다. 여기서, 플렉시블 베어링 외륜(120')은 120°의 원주각을 갖는 일정한 회전반경의 분할원부(121', 122', 123')와 그 사이를 잇는 직선부(124', 125', 126')의 조합으로 정의된다.

같은 원리로 도 7과 같은 사각형의 타원궤적을 갖는 플렉시블 베어링 외륜(120")과 캠(110")을 형성할 수도 있다. 여기서, 플렉시블 베어링 외륜(120")은 90°의 원주각을 갖는 일정한 회전반경의 분할원부(121", 122", 123", 124")와 그 사이를 잇는 직선부(125", 126", 127", 128")의 조합으로 정의된다.

한편, 도 8에 도시된 바와 같이 다른 원리로써 플렉시블 베어링 외륜(120A)과 캠(110A)을 형성할 수도 있다. 여기서, 플렉시블 베어링 외륜(120A)은 작은 곡률반경(R1)을 갖는 제1 분할원부(121A, 122A)와 큰 곡률반경(R2)을 갖는 제2 분할원부(123A, 124A)의 조합으로 타원궤적이 정의된다.

구체적으로, 서큘러 스플라인(300)의 내경(Rc)이 정해지면 그 중심(C)에서 서로 반대방향으로 동일하게 이격되는 편심량(E)을 정하고, 각 편심(C1, C2)에서 작은 곡률반경(R1)과 그 원주각도(θ1)를 정하여 제1 분할원부(121A, 122A)를 정의한다. 그러면, 그 원주방향 끝지점(P)에서 편심(C1)을 통과하는 직선이 중심(C)을 수평으로 지나는 직선과 만나는 점(C3) 사이의 거리가 큰 곡률반경(R2)이 되며 그 점(C3)이 새로운 편심이 된다. 이와 같이 얻어지는 편심(C3, C4)에서 큰 곡률반경(R2)으로 제2 분할원부(123A, 124A)가 정의되어짐으로써, 하나의 전체 플렉시블 베어링 외륜(120A)의 타원궤적이 정의된다.

상기와 같은 방식으로 분할 캠(110A)의 타원궤적이 정의되며, 나아가 외측의 플렉시블 스플라인(200)의 타원궤적도 동일한 방식으로 정의된다.

이상과 같은 플렉시블 베어링 외륜(120, 120', 120", 120A) 및 분할 캠(111, 112), 플렉시블 스플라인(200)의 타원궤적 정의방식에 따르면, 각 부품의 형상가공이 용이해지므로 종래와 같이 특수한 타원궤적을 정밀가공하기 위한 고가의 특수장비가 불필요하여, 일반 범용 가공기로도 정밀제작이 가능해진다.

본 발명의 일 실시예에 따른 하모닉 감속기(1)는 도 9에 도시된 바와 같으며 상기한 웨이브 제너레이터(도 3의 100)를 적용한 것이다.

웨이브 제너레이터(100)는 그의 플렉시블 베어링 외륜(도 4의 120)과 동일한 원리로 정의되는 플렉스 스플라인(Flex spline, 200)의 타원통마찰관(210)에 밀착하여 내접한다. 플렉스 스플라인(200)의 타원통마찰관(210)은 다시 서큘러 스플라인(Circular spline, 300)의 내접원통마찰면(310)에 상,하 2점에서 구름접촉한다.

이러한 구성의 하모닉 감속기(1)는 웨이브 제너레이터(100)가 회전할 때 이를 에워싼 탄성체인 플렉스 스플라인(200)이 회전하는 웨이브 제너레이터(100)의 모양에 맞추어 변형을 일으키며(도 2 참조) 그 외측의 서큘러 스플라인(300)에 대하여 일정한 비율로 역방향으로 회전함으로써 이에 연결되는 출력축의 감속비를 구현한다는 점에서는 종래의 하모닉 감속기(도 1 및 도 2의 10 참조)와 실질적으로 동일하다.

다만, 기존의 플렉스 스플라인(도 1의 12)과 서큘러 스플라인(도 1의 13)이 치합관계인 반면, 본 실시예에 따른 플렉스 스플라인(200)과 서큘러 스플라인(300)은 면대면 접촉의 마찰결합 관계라는 점에 핵심적인 차이가 있다.

플렉스 스플라인(200)의 타원통마찰관(210)에는 치형이 형성되지 않으므로 이러한 타원통마찰관(210)을 갖는 플렉스 스플라인(200)을 "무치(Toothless)형" 플렉스 스플라인이라 부르기로 한다. 또한, 이러한 타원통마찰관(210)에 대응하여 외측의 서큘러 스플라인(300)의 내접원통마찰면(310)에도 치형이 형성되지 않으므로 이러한 내접원통마찰면(310)을 갖는 서큘러 스플라인(300)을 "무치(Toothless)형" 서큘러 스플라인이라 부르기로 한다.

이와 같은 마찰결합의 최적화된 관계를 구현하기 위해, 앞서 설명된 바와 같이 한 쌍의 분할 캠(도 5의 111, 112) 간의 결합 조절을 통해 외측의 플렉스 스플라인(200)의 서큘러 스플라인(300)에 대한 압력을 조절하게 된다.

이에 따라, 타원통마찰관(210)과 내접원통마찰면(310) 사이에는 웨이브 제너레이터(100)의 캠(110)의 형상에 따라 서로 축대칭을 이루는 2지점 또는 그 이상의 지점에서 서로 접촉(즉, 내접)하고, 결과적으로 무치형 플렉스 스플라인(200)과 무치형 서큘러 스플라인(300)은 복수의 지점에서 서로 접촉하는 내접마찰차(Internal friction wheel)을 이루며, 서로 간의 원주방향으로의 길이차에 따른 감속비를 구현하게 된다.

본 발명의 다른 실시예에 따른 하모닉 감속기(2)는 도 10에 도시된 바와 같으며 상기한 웨이브 제너레이터(도 3의 100)를 적용한 것이다.

웨이브 제너레이터(100)는 그의 플렉시블 베어링 외륜(도 4의 120)과 동일한 원리로 정의되는 플렉스 스플라인(Flex spline, 200')의 타원통마찰관(210')에 밀착하여 내접한다. 플렉스 스플라인(200')의 타원통마찰관(210')은 다시 서큘러 스플라인(Circular spline, 300')의 내접원통치합면(310')에 상,하 2점에서 치합한다.

본 실시예는, 기존의 플렉스 스플라인(도 1의 12) 및 서큘러 스플라인(도 1의 13)과 동일하게 플렉스 스플라인(200')과 서큘러 스플라인(300')이 서로 외주면의 치(211')와 내주면의 내치(inner tooth, 311') 간에 치합하는 기어결합 관계이다.

한편, 이상에서 설명된 웨이브 제너레이터(100) 및 하모닉 감속기(1, 2)는 본 발명의 이해를 돕기 위한 것이므로 후술하는 청구범위 내지 그 균등범위에 의해 정의되는 본 발명의 권리범위 내지 기술적 범위는 상기 설명된 바에 한정되지 않는다.

100: 웨이브 제너레이터(Wave generator)
110: 캠(Cam)
111, 112: 분할 캠
111a, 112a: 분할 그루브(Splitted groove)
120: 플렉시블 베어링 외륜
121, 122: 분할원부
121A, 122A: 제1 분할원부
123, 124: 직선부
123A, 124A: 제2 분할원부
130: 볼
140: 심(Shim)
200: 플렉스 스플라인(Flex spline)
210: 타원통마찰관
211': 치(tooth)
300: 서큘러 스플라인(Circular spline)
310: 내접원통마찰면
310': 내접원통치합면
311': 치(tooth)

Claims

하모닉 감속기용 웨이브 제너레이터(Wave generator)에 있어서,
축방향으로 결합함으로써 각기 외주면에 서로 대칭을 이루도록 형성된 분할 그루브(Splitted groove)가 합해져 하나의 볼 베어링 내륜을 형성하는 한 쌍의 분할 캠(Splitted cam)과;
상기 볼 베어링 내륜과 짝을 이루는 플렉시블 베어링 외륜; 및
상기 볼 베어링 내륜과 플렉시블 베어링 외륜 사이에 수용되어 반경방향으로 접촉 및 지지되는 다수의 볼을 포함하는 것을 특징으로 하는 웨이브 제너레이터.
제1항에 있어서,
상기 한 쌍의 분할 캠 사이에 개재되는 박판의 심(Shim)을 더 포함하고,
상기 한 쌍의 분할 캠은 상기 심의 두께만큼 결합 간격이 조절됨으로써 상기 다수의 볼의 상기 플렉시블 베어링 외륜에 대한 밀착도를 조절하는 것을 특징으로 하는 웨이브 제너레이터.
제1항에 있어서,
상기 한 쌍의 분할 캠과 상기 플렉시블 베어링 외륜은
일정한 곡률반경을 갖는 분할원부와 직선부의 조합으로 타원궤적이 정의되는 것을 특징으로 하는 웨이브 제너레이터.
제1항에 있어서,
상기 한 쌍의 분할 캠과 상기 플렉시블 베어링 외륜은
서로 다른 곡률반경을 갖는 제1 분할원부와 제2 분할원부의 조합으로 타원궤적이 정의되는 것을 특징으로 하는 웨이브 제너레이터.
제1항의 웨이브 제너레이터를 이용한 하모닉 감속기로서,
내측에 상기 웨이브 제너레이터가 수용되어 상기 플렉시블 베어링 외륜이 밀착하여 내접하는 타원통마찰관을 갖는 무치(Toothless)형 플렉스 스플라인(Flex spline)과;
내측에 상기 무치형 플렉스 스플라인이 수용되어 서로 축대칭을 이루는 복수의 지점에서 상기 타원통마찰관이 내접하는 내접원통마찰면을 가짐으로써 상기 무치형 플렉스 스플라인과 내접마찰차(Internal friction wheel)를 이루는 무치(Toothless)형 서큘러 스플라인(Circular spline)을 포함하는 것을 특징으로 하는 하모닉 감속기.
제1항의 웨이브 제너레이터를 이용한 하모닉 감속기로서,
내측에 상기 웨이브 제너레이터가 수용되어 상기 플렉시블 베어링 외륜이 밀착하여 내접하는 타원통마찰관을 가지며 상기 타원통마찰관의 외주면으로는 치(tooth)가 형성된 플렉스 스플라인과;
내측에 상기 플렉스 스플라인이 수용되어 서로 축대칭을 이루는 복수의 지점에서 상기 타원통마찰관의 치와 치합하는 내치(inner tooth)가 형성된 내접원통치합면을 가짐으로써 상기 플렉스 스플라인과 내치기어(Internal gear)를 이루는 서큘러 스플라인을 포함하는 것을 특징으로 하는 하모닉 감속기.
제5항 또는 제6항에 있어서,
상기 한 쌍의 분할 캠, 상기 플렉시블 베어링 외륜 및 상기 타원통마찰관은
일정한 곡률반경을 갖는 분할원부와 직선부의 조합으로 타원궤적이 정의되는 것을 특징으로 하는 하모닉 감속기.
제5항 또는 제6항에 있어서,
상기 한 쌍의 분할 캠, 상기 플렉시블 베어링 외륜 및 상기 타원통마찰관은
서로 다른 곡률반경을 갖는 제1 분할원부와 제2 분할원부의 조합으로 타원궤적이 정의되는 것을 특징으로 하는 하모닉 감속기.