KR20210129296A - 차량 및 차량의 제어방법 - Google Patents

차량 및 차량의 제어방법 Download PDF

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강용구
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현대자동차주식회사
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Abstract

본 발명의 일 실시예에 따른 차량은, 브레이크, 차량의 외부 환경 정보를 획득하는 정보 획득부, 상기 외부 환경 정보에 기초하여 상기 브레이크의 손상 수준을 추정하는 브레이크 손상 추정부, 상기 추정된 브레이크의 손상 수준에 기초하여 상기 차량의 회생제동 및 유압제동의 수행 비율을 산출하는 제동 비율 산출부 및 상기 산출된 회생제동 및 유압제동의 수행 비율에 따라, 상기 차량이 회생제동 및 유압제동을 수행하도록 제어하는 제어부를 포함할 수 있다.

Description

차량 및 차량의 제어방법{VEHICLE AND CONTROLLING METHOD OF VEHICLE}
본 발명의 일 실시예는 차량 및 차량의 제어방법에 관한 것이다.
밤샘 주차 후 브레이크 패드의 습기가 머물러 함습 상태가 발생하고 브레이크 디스크에 녹이 발생함으로 인해, 주행 초기 제동 시에 노이즈가 발생하는 문제가 있다. 이를 해결 하기 위해, 일반 내연기관 차량은 일반적으로 큰 수준의 유압제동이 수행되어, 빠른 시간 내에 브레이크 패드, 디스크의 습기, 부식을 제거할 수 있다. 그러나, 회생제동을 수행하는 EV/HEV(Electronic Vehicle/Hybrid Electronic Vehicle) 등의 친환경 차량은, 회생제동의 동작에 따라, 유압 제동량이 감소되기 때문에, 약한 유압제동을 수행할 수 밖에 없어 브레이크의 습기, 부식을 제거하는데 시간이 오래 걸리고, 마찰면에 의한 노이즈가 계속 발생하게 된다.
이러한 회생 제동을 수행하는 EV/HEV 등의 친환경 차량의 유압제동을 효과적으로 수행하기 위해, 현재의 시간 정보를 활용하여, 차량의 주차 후 방치 시간을 추정하고, 이를 이용하여 브레이크의 습기, 부식 발생량을 추정하고, 방치 시간 정보를 활용하여, 유압제동 수행 비율을 높이는 방법을 적용하고 있다.
하지만, 현재의 시간 정보를 활용하여 주차 후 방치시간을 추정하는 방법은, 실제 주행시의 외부 환경(강우 또는 강설)에 따른 브레이크의 함습, 부식 발생 차이를 반영하지 못하고 단순히 방치 시간만을 고려하여 유압제동 수행 비율을 늘려 수행하는 것이기 때문에, 브레이크의 함습, 부식을 제거하기 위한 유압제동 수행 비율이 정확하지 못하다는 문제점이 있다.
또한, 이러한 문제로 인해, 실제로 함습 또는 부식 대비 유압제동 수행 비율이 높으면, 불필요하게 유압제동을 많이 수행하게 되어, 회생제동을 통한 배터리 충전 효율이 낮아지는 문제점이 발생할 수 있다. 반대로, 유압제동 수행 비율이 낮으면, 함습, 부식 제거를 제대로 수행하지 못하여 노이즈 발생을 줄이는데 한계가 있다.
상술한 문제점을 해결하기 위하여 본 발명의 일 실시예에 따르면, 차량 주행 시 외부 환경을 고려하여, 브레이크 손상 수준을 추정하고, 유압제동 수행 비율을 결정할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 차량은, 브레이크, 차량의 외부 환경 정보를 획득하는 정보 획득부, 상기 외부 환경 정보에 기초하여 상기 브레이크의 손상 수준을 추정하는 브레이크 손상 추정부, 상기 추정된 브레이크의 손상 수준에 기초하여 상기 차량의 회생제동 및 유압제동의 수행 비율을 산출하는 제동 비율 산출부, 및 상기 산출된 회생제동 및 유압제동의 수행 비율에 따라, 상기 차량이 회생제동 및 유압제동을 수행하도록 제어하는 제어부를 포함할 수 있다.
날씨 정보를 수신하는 통신부 를 더 포함할 수 있다.
상기 날씨 정보에 기초하여 강우 또는 강설 가중치를 판단할 수 있다.
상기 정보 획득부는, 상기 차량의 강우 또는 강설 노출 시간을 확인하고,
상기 가중치 및 상기 차량의 상기 강우 또는 강설 노출 시간에 기초하여, 상기 강우 또는 강설에 의한 상기 차량의 노출량을 산출할 수 있다.
상기 브레이크 손상 추정부는, 상기 산출된 강우 또는 강설 노출량과 상기 차량의 주행 또는 정차 시간에 기초하여 상기 브레이크의 손상 수준을 추정할 수 있다.
상기 브레이크 손상 추정부는, 상기 산출된 강우 또는 강설 노출량과 상기 차량의 주행 종료 후, 주차 경과 시간에 기초하여 상기 브레이크의 손상 수준을 추정할 수 있다.
상기 제동 비율 산출부는, 상기 브레이크의 손상 수준에 기초하여, 상기 유압제동 제어량을 산출할 수 있다.
상기 제동 비율 산출부는, 상기 유압제동 제어를 수행하는 동안, 상기 브레이크의 회복 상태를 확인하고, 상기 브레이크의 회복 상태에 기초하여, 상기 회생제동 및 상기 유압제동 수행 비율을 산출할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 회생제동과 유압제동의 비율에 따라, 상기 회생제동 제어량과 상기 유압제동 제어량을 산출할 수 있다.
상기 산출된 회생제동 제어량에 대한 정보를 상기 회생제동 액츄에이터에 전송하고, 상기 산출된 유압제동 제어량에 대한 정보를 상기 유압제동 액츄에이터에 전송할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 회생제동 제어량에 따라, 상기 회생제동 액츄에이터가 상기 회생제동을 수행하도록 제어하고, 상기 유압제동 제어량에 따라, 상기 유압제동 액츄에이터가 상기 유압제동을 수행하도록 제어할 수 있다.
차량의 외부 환경 정보를 획득하고, 상기 차량의 외부 환경 정보를 기초하여, 상기 차량의 브레이크 손상 수준을 추정하고, 상기 추정된 브레이크 손상 수준에 기초하여, 회생제동 및 유압제동의 수행 비율을 산출하고, 상기 산출된 회생제동 및 유압제동의 수행 비율에 따라, 상기 차량이 회생제동 및 유압제동을 수행하도록 제어하는 것을 포함할 수 있다.
상기 차량의 제어방법은, 날씨 정보를 수신하는 것을 더 포함할 수 있다.
상기 날씨 정보에 기초하여 강우 또는 강설 가중치를 판단할 수 있다.
상기 차량의 강우 또는 강설 노출 시간을 확인하고, 상기 가중치 및 상기 차량의 상기 강우 또는 강설 노출시간에 기초하여, 상기 강우 또는 강설에 의한 상기 차량의 노출량을 산출할 수 있다.
상기 산출된 강우 또는 강설 노출량과 상기 차량의 주행 또는 정차 시간에 기초하여, 상기 브레이크의 손상 수준을 추정할 수 있다.
상기 산출된 강우또는 강설 노출량과 상기 차량의 주행 종료 후, 주차 경과 시간에 기초하여, 상기 브레이크 손상 수준을 추정할 수 있다.
상기 브레이크 손상 수준에 기초하여, 유압제동 제어량을 산출할 수 있다.
상기 유압제동 제어를 수행하는 동안, 상기 브레이크의 회복 상태를 확인하고, 상기 브레이크의 회복 상태에 기초하여, 상기 회생제동 및 상기 유압제동 수행 비율을 산출할 수 있다.
상기 회생제동 및 유압제동의 수행 비율에 따라, 상기 회생제동 제어량과 상기 유압제동 제어량을 산출하고, 상기 산출된 회생제동 제어량에 대한 정보를 상기 회생제동 액츄에이터에 전송하고, 상기 산출된 유압제동 제어량에 대한 정보를 상기 유압제동 액츄에이터에 전송할 수 있다.
상기 회생제동 제어량에 따라, 상기 회생제동 액츄에이터가 상기 회생제동을 수행하도록 제어하고, 상기 유압제동 제어량에 따라, 상기 유압제동 액츄에이터가 상기 유압제동을 수행하도록 제어할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른, 차량은 차량 주행 시 외부 환경을 고려하여, 보다 정확한 유압제동 비율을 결정함에 따라, 불필요한 유압제동을 줄일 수 있고, 회생제동으로 얻을 수 있는 연비를 효과적으로 저감할 수 있는 장점이 있다.
또한, 보다 정확한 유압제동 수행 비율을 결정함에 따라, 브레이크 손상을 제거하는데 효율적일 수 있으며, 브레이크 손상에 의한 노이즈 발생을 효과적으로 줄일 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량을 도시한다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 제어 블록도를 도시한다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 제어 블록도를 도시한다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 제어방법 순서를 도시한다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 정보 획득부의 제어방법 순서를 도시한다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 손상 추정부의 제어방법 순서를 도시한다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 제동 비율 산출부의 제어방법 순서를 도시한다.
명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성요소를 지칭한다. 본 명세서가 실시예들의 모든 요소들을 설명하는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 일반적인 내용 또는 실시예들 간에 중복되는 내용은 생략한다. 명세서에서 사용되는 ‘부, 모듈, 부재, 블록’이라는 용어는 소프트웨어 또는 하드웨어로 구현될 수 있으며, 실시예들에 따라 복수의 '부, 모듈, 부재, 블록'이 하나의 구성요소로 구현되거나, 하나의 '부, 모듈, 부재, 블록'이 복수의 구성요소들을 포함하는 것도 가능하다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 직접적으로 연결되어 있는 경우뿐 아니라, 간접적으로 연결되어 있는 경우를 포함하고, 간접적인 연결은 무선 통신망을 통해 연결되는 것을 포함한다.
또한 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
명세서 전체에서, 어떤 부재가 다른 부재 "상에" 위치하고 있다고 할 때, 이는 어떤 부재가 다른 부재에 접해 있는 경우뿐 아니라 두 부재 사이에 또 다른 부재가 존재하는 경우도 포함한다.
제 1, 제 2 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하기 위해 사용되는 것으로, 구성요소가 전술된 용어들에 의해 제한되는 것은 아니다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 예외가 있지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
각 단계들에 있어 식별부호는 설명의 편의를 위하여 사용되는 것으로 식별부호는 각 단계들의 순서를 설명하는 것이 아니며, 각 단계들은 문맥상 명백하게 특정 순서를 기재하지 않는 이상 명기된 순서와 다르게 실시될 수 있다.
이하 첨부된 도면들을 참고하여 본 발명의 작용 원리 및 실시예들에 대해 설명한다.
개시된 발명에서 개시하는 차량은 하이브리드 차량일 수 있으며, 이에 한정되지 않는다.
이하 첨부된 도면들을 참고하여 본 발명의 차량 및 차량의 제어방법에 대해 설명한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량(100)을 도시한 것이다.
도 1을 참조하면, 상기 차량(100)은 액츄에이터(Actuator)(110), 및 브레이크 (120)를 포함할 수 있다.
상기 액츄에이터(110)는 유압제동 액츄에이터일 수 있다.
상기 브레이크(120) 캘리퍼들(미도시) 각각은 예를 들어 브레이크 디스크의 양측에 마련된 한 쌍의 브레이크 패드를 포함할 수 있다. 한 쌍의 브레이크 패드는, 액압 또는 기계적 압력, 예를 들어, 상기 액츄에이터(110)에 의하여, 브레이크 디스크의 양측에서 브레이크 디스크를 향하여 가압된다. 브레이크 패드와 브레이크 디스크 사이의 마찰에 의하여, 휠들의 회전이 정지될 수 있다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 제어 블록도이다.
도 2를 참조하면, 상기 차량(100)은 브레이크(220), 외부 환경에 의한 상기 차량(100)의 외부 환경 정보를 획득하는 정보 획득부(230), 상기 차량의 외부 환경 정보에 기초하여 상기 브레이크(220)의 손상 수준을 추정하는 브레이크 손상 추정부(240), 상기 추정된 브레이크의 손상 수준에 기초하여 회생제동과 유압제동의 수행 비율을 산출하는 제동 비율 산출부(250) 및 상기 산출된 회생제동과 유압제동의 수행 비율에 따라, 상기 차량(100)이 회생제동과 유압제동을 수행하도록 제어하는 제어부(210)를 포함할 수 있다.
상기 정보 획득부(230)는 상기 차량(100)이 주행 중 인 경우, 상기 차량(100)이 강우 또는 강설과 같은 외부 환경에 노출되는 시간을 확인할 수 있다.
이때, 상기 외부 환경으로써, 강우 또는 강설을 기재하였으나, 강우 또는 강설 만을 한정하는 것은 아니다.
또한, 상기 정보 획득부(230)는 날씨 정보에 기초하여 상기 강우 또는 강설에 가중치를 판단할 수 있다.
보다 상세히, 상기 강우 또는 강설의 가중치는 상기 차량(100)의 센서 오염 등으로 인해 상기 외부 환경 정보를 오인식 할 수 있는 경우를 방지하기 위한 것으로, 상기 차량(100)의 센서에서 획득된 상기 외부 환경 정보와 상기 차량(100)의 통신부에서 획득된 상기 날씨 정보를 비교할 수 있다. 상기 외부 환경 정보와 상기 날씨 정보에 기초하여, 상기 차량(100)의 센서에서 획득된 강우 또는 강설 정도 값에 가중치를 판단할 수 있다.
상기 확인된 강우 또는 강설 노출 시간과 상기 판단된 강우 또는 강설 가중치를 반영하여, 상기 강우 또는 강설에 의한 상기 차량(100)의 노출량을 산출할 수 있다.
상기 브레이크 손상 추정부(240)는 상기 정보 획득부(230)에서 산출된 강우 또는 강설 노출량과 상기 차량(100)의 주행 또는 정차 시간에 기초하여 상기 브레이크(220)의 손상 수준을 추정할 수 있다.
여기서, 상기 브레이크(220)의 손상은 상기 브레이크 디스크 또는 상기 브레이크 패드의 함습 또는 부식에 의한 손상일 수 있으나, 이에 한정하지 않는다.
상기 브레이크 손상 추정부(240)는 상기 산출된 강우 또는 강설 노출량과 상기 차량의 주행 종료 후, 주차 경과 시간에 기초하여 상기 브레이크의 손상 수준을 추정할 수 있다.
상기 제동 비율 산출부(250)는 상기 브레이크(220)의 손상 수준에 따라, 상기 유압제동 제어량을 산출 할 수 있고, 상기 산출된 유압제동 제어량을 기반으로, 상기 유압제동 및 상기 회생제동을 수행하기 위한 수행 비율을 산출할 수 있다.
상기 제어부(210)는 상기 산출된 유압제동 제어량에 따라, 상기 차량(100)이 유압제동을 수행하도록 제어할 수 있다.
상기 제어부(210)는 상기 차량(100)이 유압제동을 수행하는 동안, 상기 브레이크(220)의 손상 회복 상태를 확인할 수 있다.
상기 제동 비율 산출부(250)는 상기 확인된 브레이크(220)의 회복 상태에 기초하여, 유압제동 제어량을 다시 산출할 수 있으며, 다시 산출된 유압제동 제어량을 기반으로, 상기 유압제동 및 상기 회생제동을 수행하기 위한 수행 비율을 다시 산출할 수 있다.
상기 제어부(210)는 차량(100) 내 구성요소들의 동작을 제어하기 위한 알고리즘 또는 알고리즘을 재현한 프로그램에 대한 데이터를 저장하는 메모리(미도시), 및 메모리에 저장된 데이터를 이용하여 전술한 동작을 수행하는 프로세서(미도시)로 구현될 수 있다. 이때, 메모리와 프로세서는 각각 별개의 칩으로 구현될 수 있다. 또는, 메모리와 프로세서는 단일 칩으로 구현될 수도 있다.
상기 메모리(미도시)는 캐쉬, ROM(Read Only Memory), PROM(Programmable ROM), EPROM(Erasable Programmable ROM), EEPROM(Electrically Erasable Programmable ROM) 및 플래쉬 메모리(Flash memory)와 같은 비휘발성 메모리 소자 또는 RAM(Random Access Memory)과 같은 휘발성 메모리 소자 또는 하드디스크 드라이브(HDD, Hard Disk Drive), CD-ROM과 같은 저장 매체 중 적어도 하나로 구현될 수 있으나 이에 한정되지는 않는다. 상기 메모리는 상기 제어부(210)와 관련하여 전술한 프로세서와 별개의 칩으로 구현된 메모리일 수 있고, 프로세서와 단일 칩으로 구현될 수도 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 제어 블록도이다.
도 3을 참조하면, 상기 차량(100)의 ECU(Electronic control unit)(200)는 외부 환경에 의한 상기 차량(100)의 외부 환경 정보를 획득하는 정보 획득부(230), 상기 차량의 외부 환경 정보에 기초하여 상기 브레이크(220)의 손상 수준을 추정하는 브레이크 손상 추정부(240), 상기 추정된 브레이크의 손상 수준에 기초하여 회생제동과 유압제동의 수행 비율을 산출하는 제동 비율 산출부(250) 및 상기 산출된 회생제동과 유압제동의 수행 비율에 따라, 상기 브레이크(220)의 작동을 제어하는 제어부(210)를 포함할 수 있다.
또한, 상기 차량(100)은 센서(310), 통신부(320), 회생제동 액츄에이터(330), 유압제동 액츄에이터(340) 및 브레이크(220)를 포함할 수 있다. 도시하진 않았으나, GPS(Global positioning system) 수신기를 포함할 수 있다.
여기서, 상기 센서(310)는 빗물 감지 센서, 와이퍼 제어 유닛 센서, 카메라 센서를 포함할 수 있다.
상기 빗물 감지 센서는 상기 차량(100)의 외부에서 상기 차량(100)에 영향을 미치는 빗물을 감지할 수 있으며, 강우량을 추정할 수 있는 정보를 상기 ECU(200)에 제공할 수 있다.
상기 와이퍼 제어 유닛 센서는 운전자가 상기 와이퍼를 작동시킬 경우, 상기 와이퍼 작동 상태에 대한 정보를 상기 ECU(200)에 제공할 수 있다.
예를 들어, 상기 와이퍼가 작동 중인 경우, 상기 차량(100)이 강우 또는 강설에 노출된 것으로 판단할 수 있다.
상기 카메라 센서는 외부 환경을 촬영한 영상 정보에서 날씨 정보를 분석하고, 분석된 날씨 정보를 상기 ECU(200)에 제공할 수 있다.
상기 통신부(320)는 상기 날씨 정보를 외부로부터 수신하고, 수신된 결과를 상기 ECU(200)에 제공할 수 있다.
예를 들어, 상기 통신부(320)로부터 수신된 날씨 정보는 강우 또는 강설이 있을 확률 정보를 포함할 수 있다.
상기 정보 획득부(230)는 상기 통신부(320)로부터 수신한 상기 날씨 정보를 활용하여, 상기 센서(310)에서 수신한 강우량 추정 정보, 와이퍼 작동 상태에 대한 정보, 및 분석된 날씨 정보의 정확도를 확인할 수 있다.
예를 들어, 상기 통신부(320)로부터 수신한 상기 날씨 정보에서 만약, 강우 또는 강설이 예고된 경우에는 상기 센서(310)에서 수신된 강우량 추정 정보, 와이퍼 작동 상태에 대한 정보, 및 상기 카메라 센서를 통해 획득된 영상으로부터 분석된 날씨 정보의 정보의 신뢰도를 높일 수 있다.
만약, 강우 또는 강설이 예고되지 않은 경우에는 상기 센서(310)에서 수신된 강우량 추정 정보, 와이퍼 작동 상태에 대한 정보, 및 상기 카메라 센서를 통해 획득된 영상으로부터 분석된 날씨 정보의 신뢰도를 낮출 수도 있다.
상기 센서(310)로부터 수신된 정보를 활용하여, 상기 차량(100)의 노출 조건이 강우 또는 강설인지 확인하고, 상기 노출 시간을 누적할 수 있다.
보다 상세히, 상기 차량(100)이 주행 중에 강우 또는 강설에 노출되기 시작한 시간을 상기 GPS 수신기로부터 수신할 수 있으며, 상기 차량(100)이 주행을 종료하고, 실내에 주차를 시작한 시간을 상기 GPS 수신기로부터 수신할 수 있다. 상기 실내에 주차를 시작한 시간과 상기 강우 또는 강설에 노출되기 시작한 시간 사이의 시간을 산출함으로써 상기 차량(100)의 노출 시간을 누적할 수 있다.
상기 노출된 누적 시간을 기반으로 상기 강우 또는 강설에 의한 상기 차량(100)의 노출량을 산출할 수 있다.
상기 손상 추정부(240)는 상기 GPS 수신기로부터 수신된 현재 시간 정보를 활용하여, 상기 차량(100)의 주행 또는 주행 중 일시적인 정차 시의 구간별 시간 정보를 확인할 수 있다.
상기 손상 추정부(240)는 상기 정보 획득부(230)에서 산출된 상기 차량(100)의 강우 또는 강설 노출량을 이용하여, 상기 차량(100)의 주행 또는 주행 중 일시적인 정차 시의 구간별 노출 시간에 기초하여 상기 브레이크(220)의 손상 수준을 추정할 수 있다.
또한, 상기 차량(100)의 주행 종료 전 일정 구간 주행 환경을 고려하여 상기 브레이크(220)의 손상 수준을 추정할 수 있다.
보다 상세히, 상기 차량(100)의 일정 구간 주행 환경을 확인할 수 있는데 상기 차량(100)의 주행 종료 전 일정 구간에서 제동력이 많이 사용된 경우, 상기 강우 또는 강설에 의한 상기 브레이크(220)의 손상이 잦은 제동으로 인해 회복되었을 가능성이 있어, 이러한 상기 브레이크(220)의 손상 수준에 반영하기 위함이다. 이때, 제동력의 크기 또는 제동력을 인가한 주기 중 적어도 하나를 상기 브레이크(220)의 손상 수준을 추정하는데 반영할 수 있다.
상기 제동 비율 산출부(250)는 상기 손상 추정부(240)에서 추정한 상기 브레이크(220)의 손상 수준을 이용하여, 상기 손상 수준 별로 요구되는 상기 유압제동 제어량을 산출할 수 있다.
상기 제동 비율 산출부(250)는 상기 산출된 유압제동 제어량에 따라, 상기 차량(100)이 유압제동을 수행하는 동안, 상기 브레이크(220)의 손상 회복 상태를 추정할 수 있다.
상기 제어부(210)는 상기 제동 비율 산출부(250)에서 추정한 상기 브레이크(220)의 손상 회복 상태 기초하여, 다시 필요한 유압제동 제어량을 산출할 수 있다.
예를 들어, 상기 브레이크(220)의 손상 회복 상태가 30%인 경우, 상기 브레이크(220)의 손상 회복을 위한 나머지 70%에 해당하는 유압제동 제어량을 산출할 수 있다.
상기 브레이크(220)의 손상 회복이 완료될 때까지, 상기 브레이크(220)의 손상 회복 완료를 위한 필요량에 대응하는 유압제동 제어량을 반복적으로 산출할 수 있다.
상기 제동 비율 산출부(250)는 상기 다시 산출된 유압제동 제어량에 따라, 상기 유압제동 및 상기 회생제동 수행 비율을 산출할 수 있다.
상기 제어부(210)는 상기 산출된 수행 비율에 따라, 상기 유압제동 제어량 및 상기 회생제동 제어량을 연산할 수 있다.
상기 제어부(210)는 상기 연산된 상기 회생제동 제어량에 대한 정보를 상기 회생제동 액츄에이터(330)에 전송할 수 있다.
상기 제어부(210)는 상기 연산된 상기 유압제동 제어량에 대한 정보를 상기 유압제동 액츄에이터(340)에 전송할 수 있다.
상기 제어부(210)는 상기 차량(100)이 유압제동을 수행하도록 상기 유압제동 액츄에이터(340)를 제어할 수 있다.
상기 브레이크(220)는 상기 유압제동 액츄에이터(340)에 의해, 작동될 수 있다. 이로 인해, 상기 브레이크(220)의 손상이 회복될 수 있다. 또한, 상기 브레이크(220)의 손상이 회복됨에 따라, 크립 노이즈 현상이 개선될 수 있다.
상기 제어부(210)는 상기 회생제동 액츄에이터(350)가 상기 회생제동 제어량을 기반으로 상기 차량(100)이 회생제동을 수행하도록 상기 회생제동 액츄에이터(350)를 제어할 수 있다.
상기 통신부(320)는 외부 장치와 통신을 가능하게 하는 하나 이상의 구성 요소를 포함할 수 있으며, 예를 들어 근거리 통신 모듈, 유선 통신 모듈 및 무선 통신 모듈 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
근거리 통신 모듈은 블루투스 모듈, 적외선 통신 모듈, RFID(Radio Frequency Identification) 통신 모듈, WLAN(Wireless Local Access Network) 통신 모듈, NFC 통신 모듈, 직비(Zigbee) 통신 모듈 등 근거리에서 무선 통신망을 이용하여 신호를 송수신하는 다양한 근거리 통신 모듈을 포함할 수 있다.
유선 통신 모듈은 캔(Controller Area Network; CAN) 통신 모듈, 지역 통신(Local Area Network; LAN) 모듈, 광역 통신(Wide Area Network; WAN) 모듈 또는 부가가치 통신(Value Added Network; VAN) 모듈 등 다양한 유선 통신 모듈뿐만 아니라, USB(Universal Serial Bus), HDMI(High Definition Multimedia Interface), DVI(Digital Visual Interface), RS-232(recommended standard232), 전력선 통신, 또는 POTS(plain old telephone service) 등 다양한 케이블 통신 모듈을 포함할 수 있다.
무선 통신 모듈은 와이파이(Wifi) 모듈, 와이브로(Wireless broadband) 모듈 외에도, GSM(global System for Mobile Communication), CDMA(Code Division Multiple Access), WCDMA(Wideband Code Division Multiple Access), UMTS(universal mobile telecommunications system), TDMA(Time Division Multiple Access), LTE(Long Term Evolution) 등 다양한 무선 통신 방식을 지원하는 무선 통신 모듈을 포함할 수 있다.
무선 통신 모듈은 신호를 송신하는 안테나 및 송신기(Transmitter)를 포함하는 무선 통신 인터페이스를 포함할 수 있다. 또한, 무선 통신 모듈은 제어부의 제어에 따라 무선 통신 인터페이스를 통해 제어부(200)로부터 출력된 디지털 제어 신호를 아날로그 형태의 무선 신호로 변조하는 신호 변환 모듈을 더 포함할 수 있다.
무선 통신 모듈은 신호를 수신하는 안테나 및 수신기(Receiver)를 포함하는 무선 통신 인터페이스를 포함할 수 있다. 또한, 무선 통신 모듈은 무선 통신 인터페이스를 통하여 수신한 아날로그 형태의 무선 신호를 디지털 제어 신호로 복조하기 위한 신호 변환 모듈을 더 포함할 수 있다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 제어방법 순서를 도시한다.
도 4를 참조하여, 상기 차량(100)의 브레이크 손상 회복에 따른, 노이즈 개선 방법을 설명하도록 한다.
상기 차량(100)은 주행 중에 강우 또는 강설을 감지할 수 있다. (410)
만약, 상기 차량(100)이 주행 중에 강우 또는 강설을 감지한 경우, 상기 상기 차량(100)이 강우 또는 강설에 노출된 시간을 확인하고, 상기 노출된 시간을 누적할 수 있다. (420)
보다 상세히, 상기 차량(100)이 강우 또는 강설에 노출된 시간을 확인하는 것으로, 상기 차량(100)이 주행 중에 강우 또는 강설에 노출되기 시작한 시간을 상기 GPS 수신기로부터 수신할 수 있으며, 상기 차량(100)이 주행을 종료하고, 실내에 주차를 시작한 시간을 상기 GPS 수신기로부터 수신할 수 있다. 상기 실내에 주차를 시작한 시간과 상기 강우 또는 강설에 노출되기 시작한 시간 사이의 시간을 산출함으로써 상기 차량(100)의 노출 시간을 누적할 수 있다.
상기 차량(100)의 시동이 오프(off)된 이후, 일정 시간 이후에 다시 시동이 온(on)되었는지 확인할 수 있다. (430)
여기서, 상기 차량(100)의 시동이 오프(off)된 것은 상기 차량(100)이 외부 환경에 영향을 받지 않는 실내에 주차를 한 것으로 판단할 수 있다.
만약, 상기 차량(100)의 시동이 오프(off)된 이후, 아직 시동이 온(on)되지 않은 경우, 다시 시동이 온(on)될 때까지 반복하여 확인할 수 있다.
만약, 상기 차량(100)의 시동이 오프(off)된 이후, 이정 시간 이후에 다시 시동이 온(on)된 경우, 상기 차량(100)이 주행을 시작하여, 다시 강우 또는 강설에 노출된 것으로 판단할 수 있다.
상기 산출된 상기 차량(100)의 강우 또는 강설 노출량에 기초하여 상기 브레이크(220)의 손상 수준을 추정할 수 있다. (440)
보다 상세히, 상기 브레이크(220)의 손상 수준을 추정하는 방법으로 상기 날씨 정보를 기반으로, 상기 강우 또는 강설 가중치를 반영하여, 상기 차량(100)의 상기 강우 또는 강설 노출량을 산출하는 것을 포함할 수 있다.
상기 차량(100)의 상기 강우 또는 강설 노출량과 상기 차량(100)의 주행 또는 주행 중 일시적 정차 시간을 기반으로 상기 브레이크(220)의 손상 수준을 추정할 수 있다.
상기 차량(100)의 상기 강우 또는 강설 노출량과 상기 차량(100)의 주행 종료 후, 주차 경과 시간을 기반으로 상기 브레이크(220) 손상 수준을 추정할 수 있다.
여기서, 상기 브레이크(220)의 손상은 상기 브레이크 디스크 또는 상기 브레이크 패드의 함습 또는 부식과 같은 손상일 수 있으나, 이에 한정하지 않는다.
상기 차량(100)은 상기 브레이크(220)의 손상 수준을 기반으로, 상기 차량(100)의 상기 회생제동 및 상기 유압제동의 수행 비율을 산출할 수 있다. (450)
보다 상세히, 상기 차량(100)이 상기 회생제동 및 상기 유압제동의 수행 비율을 산출하는 방법은 상기 브레이크(220)의 손상 수준을 이용하여, 상기 손상 수준 별로 요구되는 상기 유압제동 제어량을 산출하는 것을 포함할 수 있다.
상기 산출된 유압제동 제어량에 따라, 상기 차량(100)의 유압제동을 수행할 수 있다. (460)
보다 상세히, 상기 유압제동 제어량에 대한 정보를 상기 유압제동 액츄에이터(340)에 전송할 수 있다.
상기 차량(100)은 유압제동을 수행하기 위해 상기 유압제동 액츄에이터(340)를 제어할 수 있다.
상기 유압제동 수행에 따라, 상기 브레이크(220)가 작동함으로써, 상기 브레이크(220)의 손상이 회복될 수 있다.
상기 브레이크(220)의 손상이 회복되었는지 확인할 수 있다. (470)
만약, 상기 브레이크(220)의 손상이 회복되지 않았다면, 상기 브레이크(220)의 회복 상태에 따라, 다시 유압제동을 수행할 수 있다. (460)
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 정보 획득부의 제어방법 순서를 도시한다.
도 5를 참조하여, 상기 차량(100)의 정보 획득부(230)에서 수행하는 브레이크 손상 회복에 따른, 노이즈 개선 방법을 설명하도록 한다.
상기 차량(100)이 주행 중에 강우 또는 강설을 감지할 수 있다. (510)
보다 상세히, 상기 차량(100)은 빗물 감지 센서로부터 외부에서 빗물을 감지함으로써 강우 또는 강설을 감지할 수 있다.
또한, 상기 차량(100)은 와이퍼 제어 유닛 센서로부터 상기 운전자가 상기 와이퍼를 작동시킬 경우, 상기 와이퍼 작동 상태에 대한 정보를 수신함으로써 강우 또는 강설을 감지할 수 있다.
예를 들어, 상기 와이퍼가 작동 중인 경우, 상기 차량(100)이 강우 또는 강설에 노출된 것으로 판단할 수 있다.
또한, 상기 차량(100)은 카메라 센서로부터 외부 환경을 촬영한 영상 정보에서 날씨 정보를 분석함으로써, 강우 또는 강설을 감지할 수 있다.
상기 차량(100)은 강우 또는 강설 노출량을 산출하는 데에 있어, 상기 날씨 정보를 기반으로 가중치를 반영할 수 있다. (520)
보다 상세히, 상기 강우 또는 강설의 가중치는 상기 차량(100)의 센서 오염 등으로 인해 상기 외부 환경 정보를 오인식 할 수 있는 경우를 방지하기 위한 것으로, 상기 차량(100)의 센서에서 획득된 상기 외부 환경 정보와 상기 차량(100)의 통신부에서 획득된 상기 날씨 정보를 비교할 수 있다. 상기 외부 환경 정보와 상기 날씨 정보에 기초하여, 상기 차량(100)의 센서에서 획득된 강우 또는 강설 정도 값에 가중치를 판단할 수 있다.
예를 들어, 상기 통신부(320)로부터 수신된 날씨 정보를 기반으로 강우 또는 강설이 예고된 경우, 상기 차량(100)의 강우 또는 강설 정도 값에 가중치를 반영할 수 있다.
상기 차량(100)은 상기 차량(100)이 강우 또는 강설에 노출된 시간을 확인할 수 있다. (530)
상기 차량(100)은 상기 차량(100)의 노출 시간을 누적하여, 상기 누적된 노출 시간에 기초하여 상기 강우 또는 강설에 의한 상기 차량(100)의 노출량을 산출할 수 있다.(540)
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 손상 추정부의 제어방법 순서를 도시한다.
도 6을 참조하여, 상기 차량(100)의 손상 추정부(240)에서 수행하는 브레이크 손상 회복에 따른 노이즈 개선 방법을 설명하도록 한다.
상기 차량(100)은 상기 차량(100)의 주행 전체 시간을 확인할 수 있다. (610)
보다 상세히, 상기 차량(100)은 GPS 수신기로부터 수신된 현재 시간 정보를 활용하여, 상기 차량(100)의 주행 또는 주행 중 일시적 정차 시의 구간별 시간 정보를 확인할 수 있다.
상기 차량(100)은 상기 차량(100)의 주행 종료 후, 주차 경과 시간을 확인할 수 있다. (620)
상기 차량(100)은 상기 산출된 강우 또는 강설 크기, 상기 차량(100)의 주행 또는 주행 중 일시적 정차 시의 구간별 노출 시간을 기반으로 상기 브레이크(220)의 손상 수준을 추정할 수 있다. (630)
여기서, 상기 브레이크(220)의 손상은 상기 브레이크 디스크 또는 상기 브레이크 패드의 함습 또는 부식에 의한 손상일 수 있으나, 이에 한정하지 않는다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 제동 비율 산출부의 제어방법 순서를 도시한다.
도 7을 참조하여, 상기 차량(100)의 제동 비율 산출부(250)에서 수행하는 브레이크 손상 회복에 따른 노이즈 개선 방법을 설명하도록 한다.
상기 차량(100)은 유압제동 제어량을 산출할 수 있다. (710)
보다 상세히, 상기 차량(100)은 상기 브레이크(220)의 손상 수준을 기반으로, 상기 손상 수준 별로 요구되는 상기 유압제동 제어량을 산출할 수 있다.
상기 차량(100)은 상기 산출된 유압제동 제어량에 따라, 상기 차랑(100)이 유압제동을 수행하는 동안, 상기 브레이크(220)의 손상 회복 상태를 추정할 수 있다. (720)
상기 차량(100)은 상기 브레이크(220)의 손상 회복 상태에 따라, 다시 필요한 유압제동 제어량을 산출할 수 있다. (730)
여기서, 상기 브레이크(220)의 손상 회복이 완료될 때까지, 상기 브레이크(220)의 손상 회복 완료를 위한 필요량에 대응하는 유압제동 제어량을 반복적으로 산출할 수 있다.
상기 차량(100)은 상기 산출된 유압제동 제어량에 따라, 상기 유압제동 및 상기 회생제동 수행 비율을 산출할 수 있다.
한편, 개시된 실시예들은 컴퓨터에 의해 실행 가능한 명령어를 저장하는 기록매체의 형태로 구현될 수 있다. 명령어는 프로그램 코드의 형태로 저장될 수 있으며, 프로세서에 의해 실행되었을 때, 프로그램 모듈을 생성하여 개시된 실시예들의 동작을 수행할 수 있다. 기록매체는 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체로 구현될 수 있다.
컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체로는 컴퓨터에 의하여 해독될 수 있는 명령어가 저장된 모든 종류의 기록 매체를 포함한다. 예를 들어, ROM(Read Only Memory), RAM(Random Access Memory), 자기 테이프, 자기 디스크, 플래쉬 메모리, 광 데이터 저장장치 등이 있을 수 있다.
이상에서와 같이 첨부된 도면을 참조하여 개시된 실시예들을 설명하였다. 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고도, 개시된 실시예들과 다른 형태로 본 발명이 실시될 수 있음을 이해할 것이다. 개시된 실시예들은 예시적인 것이며, 한정적으로 해석되어서는 안 된다.
100: 차량
110: 액츄에이터
200: ECU
210: 제어부
220: 브레이크
230: 정보 획득부
240: 손상 추정부
250: 제동 비율 산출부
310: 센서
320: 통신부
330: 회생제동 액츄에이터
340: 유압제동 액츄에이터

Claims (20)

  1. 브레이크;
    차량의 외부 환경 정보를 획득하는 정보 획득부;
    상기 외부 환경 정보에 기초하여 상기 브레이크의 손상 수준을 추정하는 브레이크 손상 추정부;
    상기 추정된 브레이크의 손상 수준에 기초하여 상기 차량의 회생제동 및 유압제동의 수행 비율을 산출하는 제동 비율 산출부; 및
    상기 산출된 회생제동 및 유압제동의 수행 비율에 따라, 상기 차량이 회생제동 및 유압제동을 수행하도록 제어하는 제어부;를 포함하는 차량.
  2. 제 1항에 있어서,
    날씨 정보를 수신하는 통신부;를 더 포함하는 차량.
  3. 제 2항에 있어서,
    상기 날씨 정보에 기초하여 강우 또는 강설 가중치를 판단하는 차량.
  4. 제 3항에 있어서, 상기 정보 획득부는,
    상기 차량의 강우 또는 강설 노출 시간을 확인하고,
    상기 가중치 및 상기 차량의 상기 강우 또는 강설 노출 시간에 기초하여, 상기 강우 또는 강설에 의한 상기 차량의 노출량을 산출하는 차량.
  5. 제 3항에 있어서, 상기 브레이크 손상 추정부는,
    상기 산출된 강우 또는 강설 노출량과 상기 차량의 주행 또는 정차 시간에 기초하여 상기 브레이크의 손상 수준을 추정하는 차량.
  6. 제 3항에 있어서, 상기 브레이크 손상 추정부는,
    상기 산출된 강우 또는 강설 노출량과 상기 차량의 주행 종료 후, 주차 경과 시간에 기초하여 상기 브레이크의 손상 수준을 추정하는 차량.
  7. 제1항에 있어서, 상기 제동 비율 산출부는,
    상기 브레이크의 손상 수준에 기초하여, 상기 유압제동 제어량을 산출하는 차량.
  8. 제1항에 있어서, 상기 제동 비율 산출부는,
    상기 유압제동 제어를 수행하는 동안, 상기 브레이크의 회복 상태를 확인하고,
    상기 브레이크의 회복 상태에 기초하여, 상기 회생제동 및 상기 유압제동 수행 비율을 산출하는 차량.
  9. 제1항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 회생제동과 유압제동의 비율에 따라, 상기 회생제동 제어량과 상기 유압제동 제어량을 산출하고.
    상기 산출된 회생제동 제어량에 대한 정보를 상기 회생제동 액츄에이터에 전송하고,
    상기 산출된 유압제동 제어량에 대한 정보를 상기 유압제동 액츄에이터에 전송하는 차량.
  10. 제 9항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 회생제동 제어량에 따라, 상기 회생제동 액츄에이터가 상기 회생제동을 수행하도록 제어하고,
    상기 유압제동 제어량에 따라, 상기 유압제동 액츄에이터가 상기 유압제동을 수행하도록 제어하는 차량.
  11. 차량의 외부 환경 정보를 획득하고,,
    상기 차량의 외부 환경 정보를 기초하여, 상기 차량의 브레이크 손상 수준을 추정하고,
    상기 추정된 브레이크 손상 수준에 기초하여, 회생제동 및 유압제동의 수행 비율을 산출하고,
    상기 산출된 회생제동 및 유압제동의 수행 비율에 따라, 상기 차량이 회생제동 및 유압제동을 수행하도록 제어하는 것을 포함하는 차량의 제어방법.
  12. 제 11항에 있어서, 상기 차량의 제어방법은,
    날씨 정보를 수신하는 것을 더 포함하는 차량의 제어방법.
  13. 제12항에 있어서,
    상기 날씨 정보에 기초하여 강우 또는 강설 가중치를 판단하는 차량의 제어방법.
  14. 제 12항에 있어서,
    상기 차량의 강우 또는 강설 노출 시간을 확인하고,
    상기 가중치 및 상기 차량의 상기 강우 또는 강설 노출시간에 기초하여, 상기 강우 또는 강설에 의한 상기 차량의 노출량을 산출하는 차량의 제어방법.
  15. 제14항에 있어서,
    상기 산출된 강우 또는 강설 노출량과 상기 차량의 주행 또는 정차 시간에 기초하여, 상기 브레이크의 손상 수준을 추정하는 차량의 제어방법.
  16. 제 14항에 있어서,
    상기 산출된 강우또는 강설 노출량과 상기 차량의 주행 종료 후, 주차 경과 시간에 기초하여, 상기 브레이크 손상 수준을 추정하는 차량의 제어방법.
  17. 제11항에 있어서,
    상기 브레이크 손상 수준에 기초하여, 유압제동 제어량을 산출하는 차량의 제어방법.
  18. 제 11항에 있어서,
    상기 유압제동 제어를 수행하는 동안, 상기 브레이크의 회복 상태를 확인하고,
    상기 브레이크의 회복 상태에 기초하여, 상기 회생제동 및 상기 유압제동 수행 비율을 산출하는 차량의 제어방법.
  19. 제 11항에 있어서,
    상기 회생제동 및 유압제동의 수행 비율에 따라, 상기 회생제동 제어량과 상기 유압제동 제어량을 산출하고,
    상기 산출된 회생제동 제어량에 대한 정보를 상기 회생제동 액츄에이터에 전송하고,
    상기 산출된 유압제동 제어량에 대한 정보를 상기 유압제동 액츄에이터에 전송하는 차량의 제어방법.
  20. 제 18항에 있어서,
    상기 회생제동 제어량에 따라, 상기 회생제동 액츄에이터가 상기 회생제동을 수행하도록 제어하고,
    상기 유압제동 제어량에 따라, 상기 유압제동 액츄에이터가 상기 유압제동을 수행하도록 제어하는 차량의 제어방법.
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