KR20210129155A - 통신용 장치, 통신 장치, 통신 방법, 충전용 장치, 및 프로그램 - Google Patents

통신용 장치, 통신 장치, 통신 방법, 충전용 장치, 및 프로그램 Download PDF

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KR20210129155A
KR20210129155A KR1020217030172A KR20217030172A KR20210129155A KR 20210129155 A KR20210129155 A KR 20210129155A KR 1020217030172 A KR1020217030172 A KR 1020217030172A KR 20217030172 A KR20217030172 A KR 20217030172A KR 20210129155 A KR20210129155 A KR 20210129155A
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Abstract

짐벌과, 짐벌에 의해서 회전 가능하게 지지된, 광 무선 통신용의 통신 포트 및 통신 포트의 광 무선 통신 방향을 촬상하는 촬상부를 가지는 통신 유닛을 구비하는 통신용 장치가 제공된다. 또, 통신용 장치와, 통신 포트를 이용한 광 무선 통신을 실행하는 통신 실행부를 구비하는 통신 장치가 제공된다.

Description

통신용 장치, 통신 장치, 통신 방법, 충전용 장치, 및 프로그램
본 발명은 통신용 장치, 통신 장치, 통신 방법, 충전용 장치, 및 프로그램에 관한 것이다.
컨트롤러로부터의 무선 신호에 의해서 원격 제어되는 드론 등의 장치가 알려져 있었다.(예를 들면, 특허 문헌 1 참조).
특허 문헌 1: 일본 특허공개공보 2017－069803호
전파 환경에 의존하지 않고 드론 등의 장치를 적절히 원격 제어 가능하게 하는 기술을 제공하는 것이 바람직하다.
본 발명의 제1 양태에 의하면, 통신용 장치가 제공된다. 통신용 장치는 짐벌(gimbal)과, 짐벌에 의해서 회전 가능하게 지지된, 광 무선 통신용의 통신 포트 및 통신 포트의 광 무선 통신 방향을 촬상하는 촬상부를 가지는 통신 유닛을 구비해도 된다. 상기 통신 포트의 광 무선 통신 방향의 벡터와, 상기 촬상부에 의한 촬상 주방향의 벡터는 동일해도 된다. 상기 짐벌은 3축 짐벌이어도 된다.
본 발명의 제2 양태에 의하면, 통신 장치가 제공된다. 통신 장치는 상기 통신용 장치와, 상기 통신 포트를 이용한 광 무선 통신을 실행하는 통신 실행부를 구비해도 된다.
본 발명의 제3 양태에 의하면, 컴퓨터를, 상기 통신 장치로서 기능시키기 위한 프로그램이 제공된다.
본 발명의 제4 양태에 의하면, 통신 장치에 의해서 실행되는 통신 방법이 제공된다. 통신 장치는 짐벌과, 짐벌에 의해서 회전 가능하게 지지된, 광 무선 통신용의 통신 포트 및 통신 포트의 광 무선 통신 방향을 촬상하는 촬상부를 가지는 통신 유닛과, 통신 포트를 이용한 광 무선 통신을 실행하는 통신 실행부를 가져도 되고, 통신 방법은 상기 촬상부에 의한 촬상 화상에 기초하여, 상기 통신 포트의 광축과, 통신 대상의 통신 장치가 가지는 통신 포트의 광축이 일치했다고 판정했을 경우에, 상기 통신 대상의 상기 통신 장치와의 사이에서 광 무선 통신 링크를 확립하는 링크 확립 단계를 구비해도 된다. 통신 방법은 상기 촬상부에 의한 촬상 화상에 기초하여, 상기 광축의 일치를 유지할 수 있도록, 상기 짐벌에 의한 상기 통신 유닛의 회전을 제어하는 회전 제어 단계를 구비해도 된다.
본 발명의 제5 양태에 의하면, 충전용 장치가 제공된다. 충전용 장치는 짐벌과, 짐벌에 의해서 지지된, 무선 수전(受電) 포트 및 무선 수전 포트가 수전하는 방향과 반대의 방향을 촬상하는 촬상부를 가지는 충전 유닛을 구비해도 된다. 상기 무선 수전 포트가 수전하는 방향과 반대의 방향의 벡터와, 상기 촬상부에 의한 촬상 주방향의 벡터는 동일해도 된다.
본 발명의 제6 양태에 의하면, 통신 장치가 제공된다. 통신 장치는 짐벌과, 짐벌에 의해서 지지된 촬상부와, 발광부를 구비해도 된다. 통신 장치는 발광부에 의한 발광을 제어함으로써 정보를 송신하는 정보 송신부를 구비해도 된다. 통신 장치는 촬상부에 의해서 촬상된 다른 통신 장치가 구비하는 발광부에 의한 발광에 기초하여, 다른 통신 장치에 의해서 송신된 정보를 취득하는 정보 취득부를 구비해도 된다. 발광부는 가시광을 발광해도 된다.
본 발명의 제7 양태에 의하면, 컴퓨터를, 상기 통신 장치로서 기능시키기 위한 프로그램이 제공된다.
본 발명의 제8 양태에 의하면, 통신 장치에 의해서 실행되는 통신 방법이 제공된다. 통신 장치는 짐벌과, 짐벌에 의해서 지지된 촬상부와, 발광부를 가져도 되고, 통신 방법은 발광부에 의한 발광을 제어함으로써 정보를 송신하는 정보 송신 단계를 구비해도 된다. 통신 방법은 촬상부에 의해서 촬상된 다른 통신 장치가 구비하는 발광부에 의한 발광에 기초하여, 다른 통신 장치에 의해서 송신된 정보를 취득하는 정보 취득 단계를 구비해도 된다.
덧붙여, 상기의 발명의 개요는 본 발명의 필요한 특징의 모두를 열거한 것은 아니다. 또, 이것들의 특징군의 서브 콤비네이션도 또한, 발명이 될 수 있다.
도 1은 통신용 장치(100)의 일례를 개략적으로 나타낸다.
도 2는 통신용 장치(100)의 사용예를 개략적으로 나타낸다.
도 3은 통신용 장치(100)의 사용예를 개략적으로 나타낸다.
도 4는 통신용 장치(100)의 사용예를 개략적으로 나타낸다.
도 5는 통신 장치(200)의 기능 구성의 일례를 개략적으로 나타낸다.
도 6은 통신 장치(200)에 의한 처리의 흐름의 일례를 개략적으로 나타낸다.
도 7은 충전용 장치(400) 및 급전용 장치(500)의 사용예를 개략적으로 나타낸다.
도 8은 충전용 장치(400)의 기능 구성의 일례를 개략적으로 나타낸다.
도 9는 급전용 장치(500)의 기능 구성의 일례를 개략적으로 나타낸다.
도 10은 통신 실행부(210), 충전 실행부(450) 또는 급전 실행부(550)로서 기능하는 컴퓨터(1200)의 하드웨어 구성의 일례를 개략적으로 나타낸다.
이하, 발명의 실시 형태를 통해서 본 발명을 설명하지만, 이하의 실시 형태는 청구 범위에 따른 발명을 한정하는 것은 아니다. 또, 실시 형태 중에서 설명되고 있는 특징의 조합의 모두가 발명의 해결 수단에 필수라고는 할 수 없다.
도 1은 통신용 장치(100)의 일례를 개략적으로 나타낸다. 통신용 장치(100)는 짐벌(140)과, 짐벌(140)에 의해서 회전 가능하게 지지된 통신 유닛(110)을 구비한다. 짐벌(140)은 1축 이상의 짐벌이다. 짐벌(140)은, 예를 들면, 2축 짐벌 또는 3축 짐벌이다.
통신 유닛(110)은 광 무선 통신용의 통신 포트(120)를 가진다. 통신 포트(120)는 발광 포트(122) 및 수광 포트(124)를 가져도 된다. 통신 유닛(110)에 의한 광 무선 통신에 이용되는 광의 종류는 임의의 종류여도 되고, 예를 들면, 적외선으로부터 가시광선까지의 사이의 파장의 광이 이용된다.
예를 들면, 가시광을 이용하는 경우, 각종 파장의 LED(Light Emitting Diode)를 염가로 입수할 수 있으므로, 다중 파장의 중첩에 의한 광대역화가 용이하거나, 통신용 장치(100)의 제조 코스트를 저감시키거나 할 수 있다. 또, 예를 들면, 적외선을 이용하는 경우, 적외선은 파장이 가시광보다 길기 때문에, 작은 출력으로 원거리까지 도달시킬 수 있다. 또, 눈에 안전함과 아울러, 육안으로는 보이지 않으므로, 통신하고 있는 것을 은닉할 수 있다.
통신 유닛(110)은 촬상부(130)를 가진다. 촬상부(130)는 통신 포트(120)의 광 무선 통신 방향을 촬상한다. 촬상부(130)는, 예를 들면, 발광 포트(122)에 의한 발광 방향을 촬상한다. 통신 포트(120)의 광 무선 통신 방향의 벡터와, 촬상부(130)에 의한 촬상 주방향의 벡터는, 동일해도 된다. 촬상부(130)에 의한 촬상 주방향이란, 예를 들면, 촬상부(130)가 구비하는 렌즈의 광축의 방향이다.
광 무선 통신은 지향성이 높고, 통신 대상끼리의 통신 포트의 광축이 일치하고 있지 않으면 통신을 할 수 없다. 본 실시 형태에 따른 통신용 장치(100)는, 통신 포트(120)의 광축과, 통신 대상이 구비하는 통신용 장치(100)의 통신 포트(120)의 광축을 자동적으로 일치시키기 위한 기구를 가진다.
도 2는 통신용 장치(100)의 사용예를 개략적으로 나타낸다. 통신용 장치(100)는, 예를 들면, 드론 등의 무인 항공기(20)와, 무인 항공기(20)를 컨트롤하기 위한 컨트롤러(30)의 각각에 장착된다.
무인 항공기(20) 및 컨트롤러(30)는, 예를 들면, 각각의 촬상부(130)에 의해서 촬상되는 촬상 화상을 해석하여 서로를 인식하고, 짐벌(140)에 의해서 통신 포트(120)의 각도를 계속적으로 조정함으로써, 서로를 트랙킹한다. 그리고, 무인 항공기(20) 및 컨트롤러(30)는, 촬상부(130)에 의한 촬상 화상에 의해서, 서로의 통신 포트(120)의 광축이 일치하고 있다고 판정했을 경우에, 광 무선 통신 링크를 확립한다.
광 무선 통신 링크의 확립은, 예를 들면, 무인 항공기(20)가 비행을 개시하기 전에 행해진다. 예를 들면, 컨트롤러(30)에 장착된 통신용 장치(100)와, 임의의 장소에 배치된 무인 항공기(20)의 통신용 장치(100)가 대향하도록 조종자(32)가 컨트롤러(30)를 이동시키고 있는 동안에, 무인 항공기(20)와 컨트롤러(30)가 상술한 흐름에 따라서 광 무선 통신 링크를 확립한다. 또, 예를 들면, 다른 사람이 무인 항공기(20)를 유지하고, 조종자(32)와 협력하여, 무인 항공기(20)의 통신용 장치(100)와 컨트롤러(30)의 통신용 장치(100)가 대향되어도 된다.
광 무선 통신 링크의 확립은, 무인 항공기(20)가 비행을 개시한 후에 행해져도 된다. 예를 들면, 무인 항공기(20)가 자율 비행하는 기능을 가지고, 자율 비행하고 있는 무인 항공기(20)의 통신용 장치(100)와 컨트롤러(30)의 통신용 장치(100)가 대향하도록 조종자(32)가 컨트롤러(30)를 이동시키고 있는 동안에, 무인 항공기(20)와 컨트롤러(30)가 상술한 흐름에 따라서 광 무선 통신 링크를 확립한다.
광 무선 통신 링크가 확립된 후는, 무인 항공기(20)와 컨트롤러(30)가, 각각의 촬상부(130)에 의해서 촬상되는 촬상 화상을 서로 인식하여, 짐벌(140)에 의해서 통신 포트(120)의 각도를 조정함으로써, 서로의 트랙킹을 계속하여, 서로의 통신 포트(120)의 광축이 일치하고 있는 상태를 유지한다. 이것에 의해, 무인 항공기(20)가 3차원 공간 상을 자유롭게 이동해도, 통신 포트(120)의 광축이 일치하고 있는 상태를 유지할 수 있어, 광 무선 통신을 계속하는 것을 가능하게 할 수 있다.
무인 항공기(20)를 무선 전파에 의해서 컨트롤하는 기술이 알려져 있지만, 방해 전파를 발생시키는 장치의 근처나, 자기풍이 발생했을 경우나, 배 안 및 터널 안 등과 같이 전파가 멀티 패스를 일으켜 버리는 환경 내 등에서는, 정상적인 비행이 저해되어 버린다. 이와 같은 환경 하에서도, 무인 항공기(20)를 비행 가능하게 하는 것이 바람직한 경우가 있지만, 본 실시 형태에 따른 통신용 장치(100)에 의하면, 전파 환경에 의존하는 일 없이, 광 무선 통신에 의해서 무인 항공기(20)를 컨트롤하는 것을 가능하게 한다.
이것에 의해, 예를 들면, 요인 경호를 행하는 경우에, 방해 전파 발생 장치에 의해서 제3자에 의한 무인 항공기(20)의 침입을 막으면서, 통신용 장치(100)를 장착한 무인 항공기(20)에 의한 요인 경호를 실현할 수 있다. 또, 예를 들면, 자기풍 중이나, 멀티 패스 환경에 있어서도, 무인 항공기(20)를 안전하게 비행시킬 수 있다.
도 3은 통신용 장치(100)의 사용예를 개략적으로 나타낸다. 통신용 장치(100)는 임의의 대상에 장착될 수 있다. 도 3에서는, 무인 항공기(20) 및 컨트롤러(30) 외, 드론 포트(40), 차량(50), 및 무선 기지국(62)의 각각에 통신용 장치(100)가 장착되어 있는 경우를 예시하고 있다.
통신용 장치(100)가 장착된 무인 항공기(20)는, 통신용 장치(100)가 장착된 무인 항공기(20), 컨트롤러(30), 드론 포트(40), 차량(50), 및 무선 기지국(62)과 광 무선 통신을 실행해도 된다. 무인 항공기(20)는, 예를 들면, 무선 기지국(62)과의 사이에서 광 무선 통신을 실행함으로써, 무선 기지국(62)을 통해서, 네트워크(60) 상의, 무인 항공기(20)의 운행을 관리하는 운행 관리 시스템(70)과 통신할 수 있다.
또, 예를 들면, 통신용 장치(100)가 장착된 차량(50)끼리가 광 무선 통신을 실행해도 된다. 또, 다른 임의의 조합으로, 통신용 장치(100)가 장착된 대상끼리가 광 무선 통신을 실행해도 된다.
도 4는 통신용 장치(100) 및 발광부(300)를 가지는 무인 항공기(20)의 일례를 개략적으로 나타낸다. 발광부(300)는 통신 포트(120)의 발광 포트(122)로부터 출력되는 광의 지향성보다도 지향성이 낮은 광을 출력한다. 발광부(300)에 의해서 출력되는 광은, 통신 포트(120)의 발광 포트(122)로부터 출력되는 광의 지향성보다도 낮은 지향성을 가지고 있어도 되고, 또, 무지향성이어도 된다.
발광부(300)는 가시광을 출력해도 된다. 발광부(300)는 무색의 광을 출력해도 되고, 또한 유색의 광을 출력해도 된다. 발광부(300)는 복수의 색의 광을 출력해도 된다. 여기에서는, 발광부(300)가 3색의 광을 출력하는 LED 스트로보 라이트인 경우를 예로 들어 설명한다.
무인 항공기(20)는 발광부(300)에 의한 발광을 제어함으로써, 다른 무인 항공기(20)에 대해서 정보를 송신해도 된다. 발광에 의한 정보의 송신은, 임의의 수법으로 행해져도 된다. 예를 들면, 발광 패턴의 차이에 따라 정보를 송신하는 명멸(明滅) 신호가 이용된다. 또, 무인 항공기(20)는 다른 무인 항공기(20)가 발광부(300)에 의한 발광을 제어하는 것에 의해서 송신한 정보를, 촬상부(130)에 의해서 촬상한 해당 발광부(300)에 의한 발광을 해석함으로써 취득해도 된다.
무인 항공기(20)는, 예를 들면, 다른 무인 항공기(20)와의 사이에서 광 무선 통신 링크가 확립될 때까지의 동안의 통신 수단으로서, 발광부(300)에 의한 통신을 실행한다. 구체예로서, 제1 무인 항공기(20)와 제2 무인 항공기(20)가, 발광부(300)에 의한 발광을 제어함으로써, 인증 번호를 송신하여, 인증 가능이라고 판정할 수 있었을 경우에, 광 무선 통신 링크의 확립 처리를 실행한다.
무인 항공기(20)는 다른 무인 항공기(20)와 광 무선 통신 링크를 확립한 후에, 광축 어긋남이나 거리가 너무 멀어지는 등의 이유에 의한 통신 끊김이나 통신 불안정시의 통신 수단으로서, 발광부(300)에 의한 통신을 실행해도 된다. 또, 무인 항공기(20)는 다른 무인 항공기(20)와 광 무선 통신 링크를 확립한 후, 광 무선 통신에 관련된 정보를, 발광부(300)에 의해서 통신해도 된다. 예를 들면, 무인 항공기(20)는 광 무선 통신에 대응하는 에러 정정 신호를, 발광부(300)에 의해서 송신한다. 발광부(300)에 의한 통신의 용도는, 이것들에 한정하지 않고, 임의의 용도에 이용되어도 된다.
도 5는 통신 장치(200)의 기능 구성의 일례를 개략적으로 나타낸다. 통신 장치(200)는 무인 항공기(20), 컨트롤러(30), 드론 포트(40), 차량(50), 및 무선 기지국(62) 등이어도 된다. 통신 장치(200)는 무인 항공기(20), 컨트롤러(30), 드론 포트(40), 차량(50), 및 무선 기지국(62)의 각각에 설치되는 장치여도 된다.
통신 장치(200)는 통신 유닛(110), 짐벌(140), 통신 실행부(210), 및 발광부(300)를 구비한다. 통신 실행부(210)는 통신 유닛(110)을 이용한 광 무선 통신을 실행한다. 통신 실행부(210)는 통신 대상 검출부(212), 링크 확립부(214), 및 회전 제어부(216)를 가진다.
통신 대상 검출부(212)는 촬상부(130)에 의한 촬상 화상에 기초하여, 통신 대상의 통신 장치(200)를 검출한다. 통신 대상 검출부(212)는, 예를 들면, 촬상부(130)에 의해서 촬상된, 다른 통신 장치(200)가 가지는 발광부(300)에 의한 발광이, 미리 정해진 조건을 만족한 경우에, 해당 다른 통신 장치(200)를 통신 대상의 통신 장치(200)로서 검출한다. 미리 정해진 조건은, 예를 들면, 다른 통신 장치(200)가 가지는 발광부(300)에 의한 발광이, 미리 설정된 인증 신호를 나타내는 것인 것 등이다.
링크 확립부(214)는 통신 대상의 통신 장치(200)와의 사이에서 광 무선 통신 링크를 확립한다. 링크 확립부(214)는, 예를 들면, 촬상부(130)에 의한 촬상 화상에 기초하여, 통신 유닛(110)의 광축과, 통신 대상의 통신 장치(200)가 가지는 통신 유닛(110)의 광축이 일치했다고 판정했을 경우에, 통신 대상의 통신 장치(200)와의 사이에서 광 통신 무선 링크를 확립한다.
회전 제어부(216)는 촬상부(130)에 의한 촬상 화상에 기초하여, 통신 유닛(110)의 광축과, 통신 대상의 통신 장치(200)가 가지는 통신 유닛(110)의 광축의 일치를 유지할 수 있도록, 짐벌(140)에 의한 통신 유닛(110)의 회전을 제어한다. 회전 제어부(216)는 통신 장치(200)와, 통신 대상의 통신 장치(200)의 상대적인 위치 관계의 변화에 맞춰, 짐벌(140)에, 통신 유닛(110)을 회전시켜도 된다.
통신 실행부(210)는 발광부(300)에 의한 발광을 제어함으로써 정보를 송신한다. 통신 실행부(210)는, 예를 들면, 발광부(300)에 의한 발광을 제어함으로써, 다른 통신 장치(200)와의 사이에서 인증을 행하기 위한 인증 신호를, 다른 통신 장치(200)에 송신한다.
또, 예를 들면, 통신 실행부(210)는 발광부(300)에 의한 발광을 제어함으로써, 통신 유닛(110)을 이용한 광 무선 통신에 관련된 정보를, 통신 대상의 통신 장치(200)에 송신한다. 통신 실행부(210)는, 예를 들면, 발광부(300)에 의한 발광을 제어함으로써, 통신 유닛(110)을 이용한 광 무선 통신에 대응하는 에러 정정 신호를, 통신 대상의 통신 장치(200)에 송신한다.
덧붙여, 통신 장치(200)가 통신 유닛(110), 짐벌(140), 통신 실행부(210), 및 발광부(300)의 모두를 구비하는 것은 필수라고는 할 수 없다. 통신 장치(200)는, 예를 들면, 발광부(300)를 구비하지 않아도 된다.
또, 통신 장치(200)는, 예를 들면, 통신 포트(120)를 구비하지 않아도 된다. 즉, 통신 장치(200)는 광 무선 통신을 실행하는 기능을 가지지 않고, 촬상부(130) 및 발광부(300)에 의한 통신을 실행한다. 이 경우, 예를 들면, 통신 실행부(210)는 발광부(300)에 의한 발광을 제어함으로써, 인증 신호의 송신 및 데이터 신호의 송신 등을 행한다. 통신 실행부(210)는 정보 송신부의 일례여도 된다. 또, 통신 실행부(210)는 촬상부(130)에 의해서 통신 대상의 통신 장치(200)가 가지는 발광부(300)를 촬상하는 것에 의해서, 통신 대상의 통신 장치(200)가 발광부(300)에 의한 발광을 제어함으로써 송신한 인증 신호 및 데이터 신호 등을 취득한다. 통신 실행부(210)는 정보 취득부의 일례여도 된다.
도 6은 통신 장치(200)에 의한 처리의 흐름의 일례를 개략적으로 나타낸다. 여기에서는, 통신 실행부(210)가 촬상부(130)에 의해서 촬상되는 촬상 화상의 해석을 계속적으로 실행하고 있고, 통신 장치(200)와 다른 통신 장치(200)가 광 무선 통신 링크를 확립하고, 광 무선 통신 링크를 통해서 통신한 후, 통신을 종료할 때까지의 처리의 흐름을 개략적으로 나타낸다.
S102에서는, 통신 실행부(210)가 통신 대상의 통신 장치(200)가 있는지 여부를 판정한다. 통신 실행부(210)는 통신 대상 검출부(212)에 의해서 통신 대상의 통신 장치(200)가 검출되었을 경우에, 통신 대상의 통신 장치(200)가 있다고 판정한다.
S104에서는, 회전 제어부(216)가 촬상부(130)에 의한 촬상 화상에 기초하여, 짐벌(140)에, 통신 유닛(110)을 회전시키도록 제어한다. S106에서는, 링크 확립부(214)가 촬상부(130)에 의한 촬상 화상에 기초하여, 통신 유닛(110)의 광축과, 통신 대상의 통신 장치(200)가 가지는 통신 유닛(110)의 광축이 일치했는지 여부를 판정한다. 일치했다고 판정했을 경우, S108로 진행하고, 일치하고 있지 않다고 판정했을 경우, S104로 돌아간다.
S108에서는, 링크 확립부(214)가 통신 대상의 통신 장치(200)와의 사이에서 광 무선 통신 링크를 확립한다. S110에서는, 회전 제어부(216)가 통신 장치(200)와 통신 대상의 통신 장치(200)의 상대적인 위치 관계가 변화했는지 여부를 판정한다. 변화했다고 판정했을 경우, S112로 진행하고, 변화하고 있지 않다고 판정했을 경우, S114로 진행한다.
S112에서는, 회전 제어부(216)가 통신 유닛(110)의 광축과, 통신 대상의 통신 장치(200)가 가지는 통신 유닛(110)의 광축의 일치를 유지할 수 있도록, 짐벌(140)에, 통신 유닛(110)을 회전시키도록 제어한다.
S114에서는, 통신 장치(200)와 통신 대상의 통신 장치(200) 사이의 통신이 종료됐는지 여부를 판정한다. 종료됐다고 판정했을 경우, S110으로 돌아가고, 통신했다고 판정했을 경우, 처리를 종료한다.
도 7은 충전용 장치(400) 및 급전용 장치(500)의 사용예를 개략적으로 나타낸다. 충전용 장치(400)는 장착된 장치에 대해서, 무선 충전 기능을 추가한다. 도 7에서는, 충전용 장치(400)가 무인 항공기(20)에 장착된 경우를 예시하고 있다.
충전용 장치(400)는 짐벌(440)과, 짐벌(440)에 의해서 회전 가능하게 지지된 충전 유닛(410)을 구비한다. 짐벌(440)은 짐벌(140)과 같아도 된다.
충전 유닛(410)은 무선 수전용의 무선 수전 포트(420)와, 촬상부(430)를 가진다. 촬상부(430)는, 예를 들면, 무선 수전 포트(420)가 수전하는 방향과는 반대의 방향을 촬상한다. 무선 수전 포트(420)가 수전하는 방향과는 반대의 방향의 벡터와, 촬상부(430)에 의한 촬상 주방향의 벡터는 동일해도 된다.
급전용 장치(500)는 무선 급전 장치(80)에 장착되어, 충전용 장치(400)를 향해서 급전하는 기능을 가진다. 급전용 장치(500)는 짐벌(540)과, 짐벌(540)에 의해서 회전 가능하게 지지된 급전 유닛(510)을 구비한다. 짐벌(540)은 짐벌(140)과 같아도 된다.
급전 유닛(510)은 무선 급전용의 무선 급전 포트(520)와, 촬상부(530)를 가진다. 촬상부(530)는, 예를 들면, 무선 급전 포트(520)에 의한 무선 급전 방향을 촬상한다. 무선 급전 포트(520)의 무선 급전 방향의 벡터와, 촬상부(430)에 의한 촬상 주방향의 벡터는 동일해도 된다.
무인 항공기(20) 및 무선 급전 장치(80)는, 예를 들면, 촬상부(430) 및 촬상부(530)에 의해서 각각 촬상되는 촬상 화상을 해석하여 서로를 인식한다. 무인 항공기(20)는 짐벌(440)에 의해서 충전 유닛(410)의 각도를 계속적으로 조정하고, 무선 급전 장치(80)는 짐벌(540)에 의해서 급전 유닛(510)의 각도를 계속적으로 조정함으로써, 서로가 서로를 트랙킹한다. 그리고, 무인 항공기(20) 및 무선 급전 장치(80)는, 촬상 화상에 의해서, 무선 수전 포트(420)와 무선 급전 포트(520)의 축이 일치하고 있다고 판정했을 경우에, 충전용 링크를 확립한다. 충전용 링크의 확립은, 도 2에 있어서 설명한 광 무선 통신 링크의 확립과 마찬가지로 행해져도 된다.
충전 링크가 확립된 후는, 무인 항공기(20)와 무선 급전 장치(80)가 촬상 화상에 의해서 서로를 인식하여, 충전 유닛(410) 및 급전 유닛(510)의 각도가 조정됨으로써, 무선 수전 포트(420)와 무선 급전 포트(520)의 축이 일치하고 있는 상태가 유지된다.
도 8은 충전용 장치(400)를 이용하여 충전을 실행하는 충전 실행부(450)의 기능 구성의 일례를 개략적으로 나타낸다. 충전 실행부(450)는 충전용 장치(500)가 장착된 장치에 배치된다.
충전 실행부(450)는 대상 검출부(452), 링크 확립부(454), 및 회전 제어부(456)를 구비한다. 대상 검출부(452)는 무선 급전을 실행하는 대상을 검출한다. 대상 검출부(452)는 촬상부(430)에 의한 촬상 화상에 기초하여, 대상의 무선 급전 장치(80)를 검출한다. 대상 검출부(452)는 촬상부(430)에 의한 촬상 화상을 해석함으로써, 무선 급전 장치(80)를 특정해도 된다. 또, 예를 들면, 무선 급전 장치(80)가 발광부(300)와 같은 발광부를 가지는 경우, 촬상부(430)에 의해서 촬상된, 무선 급전 장치(80)가 가지는 발광부에 의한 발광이, 미리 정해진 조건을 만족한 경우에, 해당 무선 급전 장치(80)를 대상으로 하여 검출한다.
링크 확립부(454)는 대상의 무선 급전 장치(80)와의 사이에서 충전 링크를 확립한다. 링크 확립부(454)는, 예를 들면, 촬상부(430)에 의한 촬상 화상에 기초하여, 무선 수전 포트(420)의 축과, 무선 급전 장치(80)에 장착된 급전용 장치(500)가 가지는 무선 급전 포트(520)의 축이 일치했다고 판정했을 경우에, 충전 링크를 확립한다. 충전 실행부(450)는 링크 확립부(454)에 의해서 확립된 충전 링크를 통해서 수전한 전력에 의해서, 충전용 장치(500)가 장착되어 있는 장치를 충전해도 된다.
회전 제어부(456)는 촬상부(430)에 의한 촬상 화상에 기초하여, 무선 수전 포트(420)의 축과, 무선 급전 포트(520)의 축의 일치를 유지할 수 있도록, 짐벌(440)에 의한 충전 유닛(410)의 회전을 제어한다. 회전 제어부(456)는 충전용 장치(500)가 장착되어 있는 장치와, 무선 급전 장치(80)의 상대적인 위치 관계의 변화에 맞춰, 짐벌(440)에, 충전 유닛(410)을 회전시켜도 된다.
도 9는 급전용 장치(500)를 이용하여 급전을 실행하는 급전 실행부(550)의 기능 구성의 일례를 개략적으로 나타낸다. 급전 실행부(550)는 충전용 장치(500)가 장착되는 무선 급전 장치(80)에 배치된다.
급전 실행부(550)는 대상 검출부(552), 링크 확립부(554), 및 회전 제어부(556)를 구비한다. 대상 검출부(552)는 무선 급전을 실행하는 대상을 검출한다. 대상 검출부(552)는 촬상부(530)에 의한 촬상 화상에 기초하여, 대상이 되는 충전용 장치(400)를 가지는 무인 항공기(20)를 검출한다. 대상 검출부(552)는 촬상부(530)에 의한 촬상 화상을 해석함으로써, 무인 항공기(20)를 특정해도 된다. 또, 예를 들면, 무인 항공기(20)가 발광부(300)를 가지는 경우, 촬상부(530)에 의해서 촬상된, 무인 항공기(20)가 가지는 발광부(300)에 의한 발광이, 미리 정해진 조건을 만족한 경우에, 해당 무인 항공기(20)를 대상으로 하여 검출한다.
링크 확립부(554)는 대상의 무인 항공기(20)와의 사이에서 충전 링크를 확립한다. 링크 확립부(554)는, 예를 들면, 촬상부(530)에 의한 촬상 화상에 기초하여, 무선 급전 포트(520)의 축과, 무인 항공기(20)에 장착된 충전용 장치(500)가 가지는 무선 수전 포트(420)의 축이 일치했다고 판정했을 경우에, 충전 링크를 확립한다.
회전 제어부(556)는 촬상부(530)에 의한 촬상 화상에 기초하여, 무선 수전 포트(420)의 축과, 무선 급전 포트(520)의 축의 일치를 유지할 수 있도록, 짐벌(540)에 의한 급전 유닛(510)의 회전을 제어한다. 회전 제어부(556)는 충전용 장치(500)가 장착되어 있는 무인 항공기(20)와, 무선 급전 장치(80)의 상대적인 위치 관계의 변화에 맞춰, 짐벌(540)에, 급전 유닛(510)을 회전시켜도 된다.
도 10은 통신 실행부(210), 충전 실행부(450) 또는 급전 실행부(550)로서 기능하는 컴퓨터(1200)의 하드웨어 구성의 일례를 개략적으로 나타낸다. 컴퓨터(1200)에 인스톨된 프로그램은, 컴퓨터(1200)를, 본 실시 형태에 따른 장치의 1 또는 복수의 「부(部)」로서 기능시키고, 또는 컴퓨터(1200)에, 본 실시 형태에 따른 장치에 관련지어지는 오퍼레이션 또는 해당 1 또는 복수의 「부」를 실행시킬 수 있고, 및/또는 컴퓨터(1200)에, 본 실시 형태에 따른 프로세스 또는 해당 프로세스의 단계를 실행시킬 수 있다. 그러한 프로그램은 컴퓨터(1200)에, 본 명세서에 기재된 순서도 및 블록도의 블록 중 몇 개 또는 모두에 관련지어진 특정의 오퍼레이션을 실행시킬 수 있도록, CPU(1212)에 의해서 실행되어도 된다.
본 실시 형태에 의한 컴퓨터(1200)는, CPU(1212), RAM(1214), 및 그래픽 컨트롤러(1216)를 포함하고, 그것들은 호스트 컨트롤러(1210)에 의해서 서로 접속되어 있다. 컴퓨터(1200)는 또, 통신 인터페이스(1222), 기억 장치(1224), 및 IC 카드 드라이브와 같은 입출력 유닛을 포함하고, 그것들은 입출력 컨트롤러(1220)를 통해서 호스트 컨트롤러(1210)에 접속되어 있다. 기억 장치(1224)는 하드 디스크 드라이브 및 솔리드스테이트 드라이브 등이어도 된다. 컴퓨터(1200)는 또한, ROM(1230) 및 키보드와 같은 레거시의 입출력 유닛을 포함하고, 그것들은 입출력 칩(1240)을 통해서 입출력 컨트롤러(1220)에 접속되어 있다.
CPU(1212)는 ROM(1230) 및 RAM(1214) 내에 격납된 프로그램에 따라 동작하며, 그것에 의해 각 유닛을 제어한다. 그래픽 컨트롤러(1216)는 RAM(1214) 내에 제공되는 프레임 버퍼 등 또는 그 자체 내에, CPU(1212)에 의해서 생성되는 이미지 데이터를 취득하여, 이미지 데이터가 디스플레이 디바이스(1218) 상에 표시되도록 한다.
통신 인터페이스(1222)는 네트워크를 통해서 다른 전자 디바이스와 통신한다. 기억 장치(1224)는 컴퓨터(1200) 내의 CPU(1212)에 의해서 사용되는 프로그램 및 데이터를 격납한다. IC 카드 드라이브는 프로그램 및 데이터를 IC 카드로부터 읽어내고, 및/또는 프로그램 및 데이터를 IC 카드에 기입한다.
ROM(1230)은 그 안에, 액티브화시에 컴퓨터(1200)에 의해서 실행되는 부팅 프로그램 등, 및/또는 컴퓨터(1200)의 하드웨어에 의존하는 프로그램을 격납한다. 입출력 칩(1240)은 또한, 다양한 입출력 유닛을 USB 포트, 패러렐 포트, 시리얼 포트, 키보드 포트, 마우스 포트 등을 통해서, 입출력 컨트롤러(1220)에 접속해도 된다.
프로그램은 IC 카드와 같은 컴퓨터 가독 기억 매체에 의해서 제공된다. 프로그램은 컴퓨터 가독 기억 매체로부터 판독되어, 컴퓨터 가독 기억 매체의 예이기도 한 기억 장치(1224), RAM(1214), 또는 ROM(1230)에 인스톨되어, CPU(1212)에 의해서 실행된다. 이러한 프로그램 내에 기술(記述)되는 정보 처리는, 컴퓨터(1200)에 판독되어, 프로그램과, 상기 다양한 타입의 하드웨어 리소스 사이의 제휴를 가져온다. 장치 또는 방법이, 컴퓨터(1200)의 사용에 따라 정보의 오퍼레이션 또는 처리를 실현하는 것에 의해 구성되어도 된다.
예를 들면, 통신이 컴퓨터(1200) 및 외부 디바이스 사이에서 실행되는 경우, CPU(1212)는 RAM(1214)에 로드된 통신 프로그램을 실행하여, 통신 프로그램에 기술된 처리에 기초하여, 통신 인터페이스(1222)에 대해, 통신 처리를 명령해도 된다. 통신 인터페이스(1222)는 CPU(1212)의 제어하에, RAM(1214), 기억 장치(1224), 또는 IC 카드와 같은 기록 매체 내에 제공되는 송신 버퍼 영역에 격납된 송신 데이터를 판독하고, 판독된 송신 데이터를 네트워크에 송신하고, 또는 네트워크로부터 수신한 수신 데이터를 기록 매체 상에 제공되는 수신 버퍼 영역 등에 기입한다.
또, CPU(1212)는 기억 장치(1224), IC 카드 등과 같은 외부 기록 매체에 격납된 파일 또는 데이터베이스의 전부 또는 필요한 부분이 RAM(1214)에 판독되도록 하여, RAM(1214) 상의 데이터에 대해 다양한 타입의 처리를 실행해도 된다. CPU(1212)는 다음에, 처리된 데이터를 외부 기록 매체에 라이트백(write back)해도 된다.
다양한 타입의 프로그램, 데이터, 테이블, 및 데이터베이스와 같은 다양한 타입의 정보가 기록 매체에 격납되고, 정보 처리를 받아도 된다. CPU(1212)는 RAM(1214)으로부터 판독된 데이터에 대해, 본 개시의 곳곳에 기재되고, 프로그램의 명령 시퀀스에 의해서 지정되는 다양한 타입의 오퍼레이션, 정보 처리, 조건 판단, 조건 분기, 무조건 분기, 정보의 검색/치환 등을 포함하는, 다양한 타입의 처리를 실행해도 되고, 결과를 RAM(1214)에 대해 라이트백한다. 또, CPU(1212)는 기록 매체 내의 파일, 데이터베이스 등에 있어서의 정보를 검색해도 된다. 예를 들면, 각각이 제2 속성의 속성값에 관련지어진 제1 속성의 속성값을 가지는 복수의 엔트리가 기록 매체 내에 격납되는 경우, CPU(1212)는 해당 복수의 엔트리 중에서, 제1 속성의 속성값이 지정되어 있는 조건에 일치하는 엔트리를 검색하여, 해당 엔트리 내에 격납된 제2 속성의 속성값을 판독하고, 그것에 의해 미리 정해진 조건을 만족하는 제1 속성에 관련지어진 제2 속성의 속성값을 취득해도 된다.
위에서 설명한 프로그램 또는 소프트웨어 모듈은, 컴퓨터(1200) 상 또는 컴퓨터(1200) 근방의 컴퓨터 가독 기억 매체에 격납되어도 된다. 또, 전용 통신 네트워크 또는 인터넷에 접속된 서버 시스템 내에 제공되는 하드 디스크 또는 RAM과 같은 기록 매체가, 컴퓨터 가독 기억 매체로서 사용 가능하고, 그것에 의해 프로그램을, 네트워크를 통해서 컴퓨터(1200)에 제공한다.
본 실시 형태에 있어서의 순서도 및 블록도에 있어서의 블록은, 오퍼레이션이 실행되는 프로세스의 단계 또는 오퍼레이션을 실행하는 역할을 가지는 장치의 「부」를 나타내도 된다. 특정의 단계 및 「부」가, 전용 회로, 컴퓨터 가독 기억 매체 상에 격납되는 컴퓨터 가독 명령과 함께 공급되는 프로그래머블 회로, 및/또는 컴퓨터 가독 기억 매체 상에 격납되는 컴퓨터 가독 명령과 함께 공급되는 프로세서에 의해서 실장되어도 된다. 전용 회로는 디지털 및/또는 아날로그 하드웨어 회로를 포함해도 되고, 집적 회로(IC) 및/또는 디스크리트 회로를 포함해도 된다. 프로그래머블 회로는, 예를 들면, 필드 프로그래머블 게이트 어레이(FPGA), 및 프로그래머블 로직 어레이(PLA) 등과 같은, 논리곱, 논리합, 배타적 논리합, 부정 논리곱, 부정 논리합, 및 다른 논리 연산, 플립플롭, 레지스터, 및 메모리 엘리먼트를 포함하는, 재구성 가능한 하드웨어 회로를 포함해도 된다.
컴퓨터 가독 기억 매체는, 적절한 디바이스에 의해서 실행되는 명령을 격납 가능한 임의의 유형인 디바이스를 포함해도 되고, 그 결과, 그것에 격납되는 명령을 가지는 컴퓨터 가독 기억 매체는, 순서도 또는 블록도에서 지정된 오퍼레이션을 실행하기 위한 수단을 작성할 수 있도록 실행될 수 있는 명령을 포함하는, 제품을 구비하게 된다. 컴퓨터 가독 기억 매체의 예로서는, 전자 기억 매체, 자기 기억 매체, 광 기억 매체, 전자기 기억 매체, 반도체 기억 매체 등이 포함되어도 된다. 컴퓨터 가독 기억 매체의 보다 구체적인 예로서는, 플로피(등록상표) 디스크, 디스켓, 하드 디스크, RAM(Random Access Memory), ROM(Read Only Memory), 소거 가능 프로그래머블 리드 온리 메모리(EPROM 또는 플래쉬 메모리), EEPROM(Electrically Erasable and Programmable Read Only Memory), 정적 RAM(SRAM), CD(Compact Disc)－ROM, 디지털 다용도 디스크(DVD), 블루레이(등록상표) 디스크, 메모리스틱, 집적 회로 카드 등이 포함되어도 된다.
컴퓨터 가독 명령은 어셈블러 명령, 명령 세트 아키텍쳐(ISA) 명령, 머신 명령, 머신 의존 명령, 마이크로코드, 펌웨어 명령, 상태 설정 데이터, 또는 Smalltalk, JAVA(등록상표), C＋＋ 등과 같은 객체 지향 프로그램 언어, 및 「C」프로그램 언어 또는 마찬가지의 프로그램 언어와 같은 종래의 절차형 프로그램 언어를 포함하는, 1 또는 복수의 프로그램 언어의 임의의 조합으로 기술된 소스 코드 또는 오브젝트 코드 중 어느 것을 포함해도 된다.
컴퓨터 가독 명령은 범용 컴퓨터, 특수 목적의 컴퓨터, 혹은 다른 프로그램 가능한 데이터 처리 장치의 프로세서, 또는 프로그래머블 회로가, 순서도 또는 블록도에서 지정된 오퍼레이션을 실행하기 위한 수단을 생성하기 위해서 해당 컴퓨터 가독 명령을 실행할 수 있도록, 로컬에 또는 근거리 통신망(LAN), 인터넷 등과 같은 WAN(Wide Area Network)를 통해서, 범용 컴퓨터, 특수 목적의 컴퓨터, 혹은 다른 프로그램 가능한 데이터 처리 장치의 프로세서, 또는 프로그래머블 회로에 제공되어도 된다. 프로세서의 예로서는, 컴퓨터 프로세서, 처리 유닛, 마이크로 프로세서, 디지털 신호 프로세서, 컨트롤러, 마이크로 컨트롤러 등을 포함한다.
이상, 본 발명을 실시 형태를 이용하여 설명했지만, 본 발명의 기술적 범위는 상기 실시 형태에 기재 범위에는 한정되지 않는다. 상기 실시 형태에, 다양한 변경 또는 개량을 추가하는 것이 가능하다는 것이 당업자에게 명백하다. 그와 같은 변경 또는 개량을 추가한 형태도 본 발명의 기술적 범위에 포함될 수 있음이, 청구 범위의 기재로부터 명백하다.
청구 범위, 명세서, 및 도면 중에 있어서 나타낸 장치, 시스템, 프로그램, 및 방법에 있어서의 동작, 절차, 스텝, 및 단계 등의 각 처리의 실행 순서는, 특별하게 「보다 전에」, 「앞서」 등으로 명시하고 있지 않고, 또한, 전의 처리의 출력을 후의 처리에서 이용하는 것이 아닌 한, 임의의 순서로 실현할 수 있는 것에 유의해야 한다. 청구 범위, 명세서, 및 도면 중의 동작 플로우에 관해서, 편의상 「우선,」, 「다음에,」 등을 이용하여 설명했다고 하더라도, 이 순서로 실시하는 것이 필수인 것을 의미하는 것은 아니다.
20: 무인 항공기 30: 컨트롤러
32: 조종자 40: 드론 포트
50: 차량 60: 네트워크
62: 무선 기지국 70: 운행 관리 시스템
80: 무선 급전 장치 100: 통신용 장치
110: 통신 유닛 120: 통신 포트
122: 발광 포트 124: 수광 포트
130: 촬상부 140: 짐벌
200: 통신 장치 210: 통신 실행부
212: 통신 대상 검출부 214: 링크 확립부
216: 회전 제어부 300: 발광부
400: 충전용 장치 410: 충전 유닛
420: 무선 수전 포트 430: 촬상부
440: 짐벌 450: 충전 실행부
452: 대상 검출부 454: 링크 확립부
456: 회전 제어부 500: 급전용 장치
510: 급전 유닛 520: 무선 급전 포트
530: 촬상부 540: 짐벌
550: 급전 실행부 552: 대상 검출부
554: 링크 확립부 556: 회전 제어부
1200: 컴퓨터 1210: 호스트 컨트롤러
1212: CPU 1214: RAM
1216: 그래픽 컨트롤러 1218: 디스플레이 디바이스
1220: 입출력 컨트롤러 1222: 통신 인터페이스
1224: 기억 장치 1230: ROM
1240: 입출력 칩

Claims (18)

  1. 짐벌과,
    상기 짐벌에 의해서 회전 가능하게 지지된, 광 무선 통신용의 통신 포트 및 상기 통신 포트의 광 무선 통신 방향을 촬상하는 촬상부를 가지는 통신 유닛을 구비하는, 통신용 장치.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 통신 포트의 광 무선 통신 방향의 벡터와, 상기 촬상부에 의한 촬상 주방향의 벡터가 동일한, 통신용 장치.
  3. 청구항 1 또는 청구항 2에 기재된 통신용 장치와,
    상기 통신 포트를 이용한 광 무선 통신을 실행하는 통신 실행부를 구비하는, 통신 장치.
  4. 청구항 3에 있어서,
    상기 통신 실행부는
    상기 촬상부에 의한 촬상 화상에 기초하여, 상기 통신 포트의 광축과, 통신 대상의 통신 장치가 가지는 통신 포트의 광축이 일치한다고 판정했을 경우에, 상기 통신 대상의 상기 통신 장치와의 사이에서 광 무선 통신 링크를 확립하는 링크 확립부와,
    상기 촬상부에 의한 촬상 화상에 기초하여, 상기 광축의 일치를 유지할 수 있도록, 상기 짐벌에 의한 상기 통신 유닛의 회전을 제어하는 회전 제어부를 가지는, 통신 장치.
  5. 청구항 4에 있어서,
    상기 촬상부에 의한 촬상 화상에 기초하여, 통신 대상의 통신 장치를 검출하는 통신 대상 검출부를 구비하고,
    상기 링크 확립부는 상기 통신 대상 검출부에 의해서 검출된 상기 통신 대상의 통신 장치와의 사이에서 상기 광 무선 통신 링크를 확립하는, 통신 장치.
  6. 청구항 5에 있어서,
    상기 통신 대상 검출부는 상기 촬상부에 의해서 촬상된, 다른 통신 장치가 가지는 발광부에 의한 발광이, 미리 정해진 조건을 만족한 경우에, 상기 다른 통신 장치를 상기 통신 대상의 통신 장치로서 검출하는, 통신 장치.
  7. 청구항 6에 있어서,
    상기 다른 통신 장치가 가지는 발광부는, 가시광을 발광하는, 통신 장치.
  8. 청구항 4 내지 청구항 7 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 통신 포트로부터 출력되는 광의 지향성보다도 지향성이 낮은 광을 출력하는 발광부를 구비하고,
    상기 통신 실행부는 상기 발광부에 의한 발광을 제어함으로써 정보를 송신하는, 통신 장치.
  9. 청구항 8에 있어서,
    상기 통신 실행부는 상기 발광부에 의한 발광을 제어함으로써, 다른 통신 장치와의 사이에서 인증을 행하기 위한 인증 신호를 송신하는, 통신 장치.
  10. 청구항 8 또는 청구항 9에 있어서,
    상기 통신 실행부는 상기 발광부에 의한 발광을 제어함으로써, 상기 통신 포트를 이용한 광 무선 통신에 관련된 정보를 송신하는, 통신 장치.
  11. 청구항 10에 있어서,
    상기 통신 실행부는 상기 발광부에 의한 발광을 제어함으로써, 상기 통신 포트를 이용한 광 무선 통신에 대응하는 에러 정정 신호를 송신하는, 통신 장치.
  12. 컴퓨터를, 청구항 4 내지 청구항 11 중 어느 한 항에 기재된 통신 장치로서 기능시키기 위한 프로그램.
  13. 통신 장치에 의해서 실행되는 통신 방법으로서,
    상기 통신 장치는 짐벌, 상기 짐벌에 의해서 회전 가능하게 지지된, 광 무선 통신용의 통신 포트 및 상기 통신 포트의 광 무선 통신 방향을 촬상하는 촬상부를 가지는 통신 유닛, 및 상기 통신 포트를 이용한 광 무선 통신을 실행하는 통신 실행부를 가지고,
    상기 촬상부에 의한 촬상 화상에 기초하여, 상기 통신 포트의 광축과, 통신 대상의 통신 장치가 가지는 통신 포트의 광축이 일치했다고 판정했을 경우에, 상기 통신 대상의 상기 통신 장치와의 사이에서 광 무선 통신 링크를 확립하는 링크 확립 단계와,
    상기 촬상부에 의한 촬상 화상에 기초하여, 상기 광축의 일치를 유지할 수 있도록, 상기 짐벌에 의한 상기 통신 유닛의 회전을 제어하는 회전 제어 단계를 구비하는, 통신 방법.
  14. 짐벌과,
    상기 짐벌에 의해서 지지된, 무선 수전 포트 및 상기 무선 수전 포트가 수전하는 방향과 반대의 방향을 촬상하는 촬상부를 가지는 충전 유닛을 구비하는, 충전용 장치.
  15. 청구항 14에 있어서,
    상기 무선 수전 포트가 수전하는 방향과 반대의 방향의 벡터와, 상기 촬상부에 의한 촬상 주방향의 벡터가 동일한, 충전용 장치.
  16. 통신 장치로서,
    짐벌과,
    상기 짐벌에 의해서 지지된 촬상부와,
    발광부와,
    상기 발광부에 의한 발광을 제어함으로써 정보를 송신하는 정보 송신부와,
    상기 촬상부에 의해서 촬상된 다른 통신 장치가 구비하는 발광부에 의한 발광에 기초하여, 상기 다른 통신 장치에 의해서 송신된 정보를 취득하는 정보 취득부를 구비하는, 통신 장치.
  17. 컴퓨터를, 청구항 16에 기재된 통신 장치로서 기능시키기 위한 프로그램.
  18. 통신 장치에 의해서 실행되는 통신 방법으로서,
    상기 통신 장치는 짐벌, 상기 짐벌에 의해서 지지된 촬상부, 및 발광부를 가지고,
    상기 발광부에 의한 발광을 제어함으로써 정보를 송신하는 정보 송신 단계와,
    상기 촬상부에 의해서 촬상된 다른 통신 장치가 구비하는 발광부에 의한 발광에 기초하여, 상기 다른 통신 장치에 의해서 송신된 정보를 취득하는 정보 취득 단계를 구비하는, 통신 방법.
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